JP7073742B2 - Information processing system, picking location identification method and program - Google Patents
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本発明は、情報処理システム、ピッキング箇所特定方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to an information processing system, a method for specifying a picking location, and a program.
ロボット技術等によって、部品等の物体を把持する、又は、物体を吸着して、ロボットアーム等で物体をピッキング（ｐｉｃｋｉｎｇ）する方法が知られている。 A method of grasping an object such as a part or sucking an object and picking the object with a robot arm or the like is known by robot technology or the like.
例えば、情報処理システムは、まず、第１のセンサ部で対象物体を撮影した画像等に基づいて３次元情報を取得し、第２のセンサ部で対象物体の２次元情報を取得する。さらに、情報処理システムは、第１のセンサ部で取得できる情報に基づいて対象物体を計測し、このようにして得られる計測結果と、対象物体のモデル情報とを組み合わせて位置姿勢を算出する。そして、情報処理システムは、算出された位置姿勢で第２のセンサ部を用いて情報を取得し、取得した情報及びモデル情報に基づいて対象物体の３次元位置姿勢を計測する。このようにして、ピッキングにおいて高精度な制御を行う方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。 For example, the information processing system first acquires three-dimensional information based on an image obtained by capturing an object object by the first sensor unit, and acquires two-dimensional information of the target object by the second sensor unit. Further, the information processing system measures the target object based on the information that can be acquired by the first sensor unit, and calculates the position and orientation by combining the measurement result obtained in this way with the model information of the target object. Then, the information processing system acquires information using the second sensor unit with the calculated position / orientation, and measures the three-dimensional position / orientation of the target object based on the acquired information and the model information. In this way, a method for performing highly accurate control in picking is known (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、従来の方法では、ピッキングの対象となる物体において、ピッキングを行う箇所が考慮されていない場合が多い。すなわち、従来の方法では、形状等に基づいて、物体のどの部分でピッキングを行うのが適切であるかを判断しないため、物体をピッキングできない場合がある。 However, in the conventional method, in many cases, the picking point is not taken into consideration in the object to be picked. That is, in the conventional method, it may not be possible to pick an object because it is not determined in which part of the object it is appropriate to pick based on the shape or the like.
本発明の一態様は、物体をピッキングしやすくできることを目的とする。 One aspect of the present invention is to make it easier to pick an object.
本発明の一実施形態による
物体をピッキングできる装置と、前記装置を制御する１つ以上の情報処理装置とを有する情報処理システムは、
前記物体の形状を示す形状データを取得する取得部と、
前記形状データに基づいて、前記物体の形状のうち、平面となる部分を判断する判断部と、
前記平面に基づいて、前記ピッキングを行う箇所を特定する特定部と
を備え、
前記特定部は、
前記平面が中空を含む形状であると、
前記平面の内周を構成する境界線からオフセットした線分を生成する
ことを特徴とする。
An information processing system including a device capable of picking an object according to an embodiment of the present invention and one or more information processing devices for controlling the device is
An acquisition unit that acquires shape data indicating the shape of the object,
A judgment unit that determines a flat portion of the shape of the object based on the shape data.
A specific portion for specifying the picking location based on the plane is provided .
The specific part is
When the plane has a shape including a hollow,
Generate a line segment offset from the boundary line that constitutes the inner circumference of the plane.
It is characterized by that.
本発明の実施形態によって、物体をピッキングしやすくできる。 According to the embodiment of the present invention, it is possible to easily pick an object.
以下、発明を実施するための最適な形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, the optimum mode for carrying out the invention will be described with reference to the drawings.
＜全体構成例＞
図１は、本実施形態に係る情報処理システムの全体構成例を示す概要図である。以下、図示するような物体１１をピッキングするための情報処理システム１０を例に説明する。図示するように、情報処理システム１０は、例えば、物体をピッキングできる装置の例であるロボット８と、情報処理装置の例であるＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）１４とを有する。
<Overall configuration example>
FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration example of an information processing system according to the present embodiment. Hereinafter, an
図示する例では、ロボット８は、物体１１を吸着し、物体１１が置かれる床又は部品箱等から物体１１を持ち上げることができる（図では、Ｚ軸方向に持ち上げる）。そして、ロボット８は、ＰＣ１４による制御に基づいて、物体１１を所定の場所へ移動させる（図示する例では、物体１１は、Ｘ‐Ｙ平面上において異なる場所へ移動する）。
In the illustrated example, the
例えば、物体１１は、工場等における製造過程で用いられる部品等である。したがって、ロボット８は、部品等の物体１１をピッキングし、組み合わせる等によって製品を製造する。なお、物体１１は、部品以外の種類でもよい。例えば、物体１１は、食品小売等に用いられる箱等でもよい。なお、物体１１は、ロボット８が持ち上げられる程度の重さであるのが望ましい。
For example, the
以下、図示するように、ロボット８は、物体１１を吸着させて持ち上げるとする。なお、以下の説明では、ロボット８が物体１１を吸着するための機構、すなわち、ロボット８と物体１１の接触面（以下「吸着部」という。）は、円形であって、半径Ｒであるとする。また、半径Ｒ等の仕様は、あらかじめＰＣ１４に入力されるとする。
Hereinafter, as shown in the figure, the
＜ハードウェア構成例＞
図２は、本実施形態に係る情報処理システムにおける情報処理装置等のハードウェア構成例を示すブロック図である。まず、ＰＣ１４は、図示するように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２６、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２８、不揮発ＲＡＭ３０、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）３２及びＩ／Ｏ３４等を有する。また、図示するように、ロボット８との間には、ロボットコントローラ１６等があってもよい。
<Hardware configuration example>
FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration example of an information processing apparatus or the like in the information processing system according to the present embodiment. First, as shown in the figure, the
ＣＰＵ２４は、演算装置及び制御装置の例である。
The
ＲＯＭ２６、ＲＡＭ２８及び不揮発ＲＡＭ３０は、記憶装置の例である。すなわち、ＰＣ１４は、いわゆる主記憶装置を有する。さらに、ＰＣ１４には、ＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）等の補助記憶装置があってもよい。
The
Ｉ／Ｏ３２及びＩ／Ｏ３４は、いわゆるインタフェース（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）である。例えば、Ｉ／Ｏ３２及びＩ／Ｏ３４は、コネクタ及びＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等である。したがって、図示するように、Ｉ／Ｏ３２及びＩ／Ｏ３４は、ロボットコントローラ１６等の外部装置を接続させたり、外部装置とデータを送受信したりする。
The I /
ロボットコントローラ１６は、ロボット８を制御するための電子回路等である。例えば、ＰＣ１４は、ロボットコントローラ１６に対してロボット８を動作させるための命令等を示す信号を送信する。このような信号を受信すると、ロボットコントローラ１６は、信号に基づいてロボット８を動作させる。
The
なお、ハードウェア構成は、図示する構成に限られない。例えば、ＰＣ１４は、図示するような構成に更に演算装置、制御装置又は記憶装置等を有してもよい。また、ロボットコントローラ１６は、ＰＣ１４又はロボット８等が有してもよい。
The hardware configuration is not limited to the configuration shown in the figure. For example, the
＜機能構成例＞
図３は、本実施形態に係る情報処理システムの機能構成例を示す機能ブロック図である。例えば、情報処理システム１０は、図示するように、取得部１０Ｆ１、判断部１０Ｆ２及び特定部１０Ｆ３を備える機能構成である。
<Function configuration example>
FIG. 3 is a functional block diagram showing a functional configuration example of the information processing system according to the present embodiment. For example, as shown in the figure, the
取得部１０Ｆ１、判断部１０Ｆ２及び特定部１０Ｆ３は、ＰＣ１４が備えるＣＰＵ２４が、ＲＡＭ２８を作業領域として利用し、ＲＯＭ２６等に格納されているプログラムを実行することで実現する。
The acquisition unit 10F1, the determination unit 10F2, and the specific unit 10F3 are realized by the
取得部１０Ｆ１は、物体１１の形状を示す形状データＤ１を取得する取得手順を行う。
The acquisition unit 10F1 performs an acquisition procedure for acquiring shape data D1 indicating the shape of the
判断部１０Ｆ２は、取得部１０Ｆ１が取得する形状データＤ１に基づいて、物体１１の形状のうち、平面となる部分を判断する判断手順を行う。
The determination unit 10F2 performs a determination procedure for determining a flat portion of the shape of the
特定部１０Ｆ３は、判断部１０Ｆ２によって判断された平面に基づいて、ロボット８がピッキングを行う箇所を特定する特定手順を行う。
The specific unit 10F3 performs a specific procedure for specifying a location where the
＜全体処理例＞
図４は、本実施形態に係る情報処理システムによる全体処理例を示すフローチャートである。
<Overall processing example>
FIG. 4 is a flowchart showing an example of overall processing by the information processing system according to the present embodiment.
＜形状データの取得例＞（ステップＳ１）
ステップＳ１では、情報処理システムが備える取得部１０Ｆ１は、形状データを取得する。例えば、形状データは、物体１１の形状を示すＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）データ等である。すなわち、形状データは、物体１１をＣＡＤモデルで示し、物体１１を３角形ポリゴン（ｐｏｌｙｇｏｎ）（以下単に「ポリゴン」という。）等で示す。以下、ポリゴンを３角形とする例で説明するが、ポリゴンは、３角形以外の多角形でもよい。
<Example of acquiring shape data> (step S1)
In step S1, the acquisition unit 10F1 included in the information processing system acquires shape data. For example, the shape data is CAD (Computer Aided Design) data or the like indicating the shape of the
なお、形状データは、ＣＡＤデータでなくともよい。具体的には、形状データは、物体１１の３次元形状が得られるデータであれば、形式は問わない。したがって、形状データは、いわゆる３次元計測器等で物体１１を計測した結果等でもよい。
The shape data does not have to be CAD data. Specifically, the shape data may be in any format as long as it is data that can obtain a three-dimensional shape of the
以下、物体１１は、形状データによってＣＡＤモデルが示される例で説明する。
Hereinafter, the
＜平面の判断例＞（ステップＳ２）
ステップＳ２では、情報処理システムが備える判断部１０Ｆ２は、形状データに基づいて、物体１１において、いわゆる平面といえる部分を判断する。具体的には、情報処理システムが備える判断部１０Ｆ２は、例えば、以下のような方法で判断する。
・まず、情報処理システムが備える判断部１０Ｆ２は、面の方向が一致し、かつ、隣接するポリゴンの組み合わせが、１つの平面に属すと判断する。
・次に、情報処理システムが備える判断部１０Ｆ２は、上記の処理を形状データに対して繰り返す。
・続いて、情報処理システムが備える判断部１０Ｆ２は、平面のうち、十分面積の大きいものを抽出する（ポリゴンの組み合わせのうち、１個でも面積が大きければ、抽出対象となる）。なお、どの程度の面積であると、抽出対象、すなわち、平面と判断するかは、あらかじめ閾値等が設定される。
以上のような処理を行うと、情報処理システムが備える判断部１０Ｆ２は、平面を抽出することができる。なお、判断方法は、上記の方法に限られず、辺又は角のように面積が狭い範囲でなく、一定以上の面積となる部分を抽出できる方法であればよい。
<Plane determination example> (step S2)
In step S2, the determination unit 10F2 included in the information processing system determines a so-called flat portion of the
First, the determination unit 10F2 provided in the information processing system determines that the directions of the surfaces are the same and that the combination of adjacent polygons belongs to one plane.
Next, the determination unit 10F2 provided in the information processing system repeats the above processing for the shape data.
-Next, the determination unit 10F2 provided in the information processing system extracts a plane having a sufficiently large area (if even one of the polygon combinations has a large area, it becomes an extraction target). It should be noted that a threshold value or the like is set in advance as to how much area is determined to be an extraction target, that is, a plane.
When the above processing is performed, the determination unit 10F2 included in the information processing system can extract a plane. The determination method is not limited to the above method, and any method may be used as long as it can extract a portion having an area of a certain level or more, not a narrow range such as a side or a corner.
＜候補箇所の特定例＞（ステップＳ３）
ステップＳ３では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、物体１１が有する平面において、ロボット８がピッキングを行う候補となる箇所を特定する。以下、ステップＳ３で特定される物体１１上のピッキングを行う候補となる箇所を「候補箇所」という。
<Specific example of candidate location> (step S3)
In step S3, the identification unit 10F3 included in the information processing system identifies a candidate location for picking by the
なお、ステップＳ３は、ステップＳ２で複数の平面が抽出される場合には、抽出された各平面に対して行われる。そのため、ステップＳ３によって、各平面に対して候補箇所がそれぞれ特定される。 When a plurality of planes are extracted in step S2, step S3 is performed on each of the extracted planes. Therefore, in step S3, candidate locations are specified for each plane.
ステップＳ３は、例えば、以下のような処理である。以下、ステップＳ２で抽出される複数の平面のうち、１つの平面に対する処理としてステップＳ３を説明する。 Step S3 is, for example, the following processing. Hereinafter, step S3 will be described as a process for one of the plurality of planes extracted in step S2.
図５は、本実施形態に係る情報処理システムによる候補箇所を特定する処理例を示すフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart showing a processing example for specifying a candidate location by the information processing system according to the present embodiment.
＜重心位置の算出例＞（ステップＳ３１）
ステップＳ３１では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、重心位置を算出する。例えば、形状データ等に、あらかじめ物体１１の材料又は密度等を示すデータが入力されていると、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、物体１１の重心位置を示す座標等を計算することができる。
<Calculation example of the position of the center of gravity> (step S31)
In step S31, the specific unit 10F3 included in the information processing system calculates the position of the center of gravity. For example, if data indicating the material or density of the
＜平面に重心位置を射影させる例＞（ステップＳ３２）
ステップＳ３２では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、平面に重心位置を射影させる。つまり、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、ステップＳ２で平面と判定された面上に重心位置を射影させた点（以下「射影点」という。）の座標等を計算する。
<Example of projecting the position of the center of gravity on a plane> (step S32)
In step S32, the specific unit 10F3 included in the information processing system projects the position of the center of gravity on a plane. That is, the specific unit 10F3 provided in the information processing system calculates the coordinates and the like of the point where the position of the center of gravity is projected on the surface determined to be a plane in step S2 (hereinafter referred to as “projection point”).
＜条件判定例＞（ステップＳ３３）
ステップＳ３３では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、条件判定を行う。例えば、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、以下のように条件判定を行う。
<Condition determination example> (step S33)
In step S33, the specific unit 10F3 included in the information processing system determines the condition. For example, the specific unit 10F3 provided in the information processing system determines the conditions as follows.
図６は、本実施形態に係る情報処理システムによる条件判定処理例を示すフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart showing an example of condition determination processing by the information processing system according to the present embodiment.
＜吸着部を吸着できる大きさがある面か否かの判断例＞（ステップＳ３３１）
ステップＳ３３１では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、吸着部を吸着できる大きさがある面か否かを判断する。つまり、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、ステップＳ３２で算出される射影点が投影された平面がピッキングを行える広さがあるか否かを判断する。
<Example of determining whether or not the surface has a size capable of adsorbing the adsorption portion> (step S331)
In step S331, the specific unit 10F3 included in the information processing system determines whether or not the surface has a size capable of adsorbing the suction unit. That is, the specific unit 10F3 provided in the information processing system determines whether or not the plane on which the projection point calculated in step S32 is projected has a size that allows picking.
例えば、ステップＳ３３１では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、以下のように判断する。 For example, in step S331, the specific unit 10F3 included in the information processing system determines as follows.
図７は、本実施形態に係る情報処理システムが吸着部を吸着できる大きさがある面と判断する例を示す図である。まず、ステップＳ３１によって、図示するような重心位置ＰＴ１が算出されたとする。さらに、物体１１において、面ＰＬ１がステップＳ２で平面と判定されたとする。そして、ステップＳ３２によって、面ＰＬ１上に、射影点ＰＴ２が射影されたとする。以下、ステップＳ３３１で判断対象となる面が面ＰＬ１である例で説明する。
FIG. 7 is a diagram showing an example in which the information processing system according to the present embodiment determines that the surface has a size capable of sucking the suction portion. First, it is assumed that the center of gravity position PT1 as shown in the figure is calculated by step S31. Further, it is assumed that the surface PL1 of the
例えば、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、射影点ＰＴ２について、面ＰＬ１が下記（Ａ）乃至（Ｃ）の３つの条件をすべて満たすか否かによって、ステップＳ３３１の判断を行う。
（Ａ） 射影点ＰＴ２が面ＰＬ１の内側である。
For example, the specific unit 10F3 provided in the information processing system determines step S331 for the projection point PT2 depending on whether or not the surface PL1 satisfies all the following three conditions (A) to (C).
(A) The projection point PT2 is inside the surface PL1.
例えば、上記（Ａ）は、射影点ＰＴ２が面ＰＬ１を構成するポリゴンのどれかの上に位置する、又は、射影点ＰＴ２が面ＰＬ１を構成するポリゴンの境界上であるか否かで判定される。すなわち、射影点ＰＴ２が面ＰＬ１を構成するポリゴンの境界内に位置する場合には、上記（Ａ）は、満たされていると判断される。
（Ｂ） 射影点ＰＴ２を中心とする半径Ｒの円周が、面ＰＬ１と交差しない。
For example, the above (A) is determined by whether or not the projection point PT2 is located on any of the polygons constituting the surface PL1 or the projection point PT2 is on the boundary of the polygons constituting the surface PL1. To. That is, when the projection point PT2 is located within the boundary of the polygons constituting the surface PL1, it is determined that the above (A) is satisfied.
(B) The circumference of the radius R centered on the projection point PT2 does not intersect the surface PL1.
例えば、上記（Ｂ）は、射影点ＰＴ２を中心として描かれる円と、面ＰＬ１のすべての境界線とが交差する点があるか否かで判定される。なお、ポリゴンの場合には、境界線は、すべて直線となる。すなわち、射影点ＰＴ２を中心として描かれる円と、面ＰＬ１のすべての境界線とが交差する点がない場合には、上記（Ｂ）は、満たされていると判断される。
（Ｃ） 射影点ＰＴ２を中心として描かれる半径Ｒの円の内側に、境界線がない。
For example, the above (B) is determined by whether or not there is a point where the circle drawn around the projection point PT2 and all the boundary lines of the surface PL1 intersect. In the case of polygons, the boundary lines are all straight lines. That is, if there is no point where the circle drawn around the projection point PT2 and all the boundary lines of the surface PL1 intersect, it is determined that the above (B) is satisfied.
(C) There is no boundary line inside the circle of radius R drawn around the projection point PT2.
例えば、上記（Ｃ）は、面ＰＬ１を構成する境界線が半径Ｒとなる円の内側にあるか否かで判定される。もし、面ＰＬ１が穴等の空洞を有する形状であると、穴等を構成する境界線が、面ＰＬ１の内側に存在する。また、面ＰＬ１が吸着部より狭いと、境界線は、円の内側となる。したがって、面ＰＬ１の境界線のうち、いずれの境界線も半径Ｒの内側にないと判断されると、上記（Ｃ）は、満たされていると判断される。
上記（Ａ）乃至（Ｃ）の条件をいずれも満たす場合には、射影点ＰＴ２で吸着すると、吸着部の円全体が面ＰＬ１内に収まる場合が多い。したがって、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、図７のように、上記（Ａ）乃至（Ｃ）のすべての条件を満たす場合には、吸着部を吸着できる大きさがある面と判断する（ステップＳ３３１でＹＥＳ）。一方で、例えば、以下のような場合には、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、吸着部を吸着できる大きさがない面と判断する（ステップＳ３３１でＮＯ）。
For example, the above (C) is determined by whether or not the boundary line constituting the surface PL1 is inside the circle having the radius R. If the surface PL1 has a shape having a cavity such as a hole, a boundary line constituting the hole or the like exists inside the surface PL1. Further, when the surface PL1 is narrower than the suction portion, the boundary line is inside the circle. Therefore, if it is determined that none of the boundary lines of the surface PL1 is inside the radius R, it is determined that the above (C) is satisfied.
When all of the above conditions (A) to (C) are satisfied, when adsorption is performed at the projection point PT2, the entire circle of the adsorption portion often fits within the surface PL1. Therefore, as shown in FIG. 7, the specific unit 10F3 provided in the information processing system is determined to be a surface having a size capable of adsorbing the adsorption unit when all the conditions (A) to (C) above are satisfied. YES in step S331). On the other hand, for example, in the following cases, the specific unit 10F3 provided in the information processing system determines that the surface is not large enough to adsorb the adsorption unit (NO in step S331).
図８は、本実施形態に係る情報処理システムが吸着部を吸着できる大きさがない面と判断する例を示す図（その１）である。図７と比較すると、図８は、射影点が射影された面が面ＰＬ２となる点が異なる。それ以外の点は、図７と同様とし、重複する説明を省略する。 FIG. 8 is a diagram (No. 1) showing an example in which the information processing system according to the present embodiment determines that the surface is not large enough to suck the suction portion. Compared with FIG. 7, FIG. 8 is different in that the surface on which the projection point is projected becomes the surface PL2. Other points are the same as in FIG. 7, and duplicated description will be omitted.
図示するように、面ＰＬ２が吸着部より狭いと、ステップＳ３３１では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、上記（Ｃ）を満たさないと判断する。したがって、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、図８のように上記（Ｃ）を満たさない場合には、吸着部を吸着できる大きさがない面と判断する（ステップＳ３３１でＮＯ）。 As shown in the figure, if the surface PL2 is narrower than the suction portion, in step S331, it is determined that the specific portion 10F3 provided in the information processing system does not satisfy the above (C). Therefore, if the specific unit 10F3 provided in the information processing system does not satisfy the above (C) as shown in FIG. 8, it is determined that the surface is not large enough to adsorb the adsorption unit (NO in step S331).
図９は、本実施形態に係る情報処理システムが吸着部を吸着できる大きさがない面と判断する例を示す図（その２）である。図示するような場合も、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、吸着部を吸着できる大きさがない面と判断する（ステップＳ３３１でＮＯ）。 FIG. 9 is a diagram (No. 2) showing an example in which the information processing system according to the present embodiment determines that the surface is not large enough to suck the suction portion. Even in the case as shown in the figure, the specific unit 10F3 provided in the information processing system determines that the surface is not large enough to adsorb the adsorption unit (NO in step S331).
図９は、図７と比較すると、射影点の位置が異なり、射影点ＰＴ３は、図示するように、面ＰＬ３上において、端である点が異なる。それ以外の点は、図７と同様とし、重複する説明を省略する。 9 is different from FIG. 7 in the position of the projection point, and the projection point PT3 is different in that it is an end on the surface PL3 as shown in the figure. Other points are the same as in FIG. 7, and duplicated description will be omitted.
図示するように、射影点ＰＴ３を中心とした位置で吸着部が物体１１を吸着すると、吸着部の一部は、面ＰＬ３と接しない位置関係となる。このような場合には、ステップＳ３３１では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、上記（Ｂ）及び上記（Ｃ）を満たさないと判断する。したがって、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、図９のような上記（Ｂ）及び（Ｃ）の条件を満たさない場合には、吸着部を吸着できる大きさがない面と判断する（ステップＳ３３１でＮＯ）。
As shown in the figure, when the suction portion sucks the
図６に戻り、吸着部を吸着できる大きさがある面と判断すると（ステップＳ３３１でＹＥＳ）、情報処理システムは、ステップＳ３３２に進む。一方で、吸着部を吸着できる大きさがない面と判断すると（ステップＳ３３１でＮＯ）、情報処理システムは、ステップＳ３３４に進む。 Returning to FIG. 6, when it is determined that the surface has a size capable of adsorbing the suction portion (YES in step S331), the information processing system proceeds to step S332. On the other hand, if it is determined that the surface of the suction portion is not large enough to be sucked (NO in step S331), the information processing system proceeds to step S334.
＜射影点を用いてピッキングを行うと干渉するか否かの判断例＞（ステップＳ３３２）
ステップＳ３３２では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、射影点を用いてピッキングを行うと干渉するか否かを判断する。つまり、ステップＳ３３２では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、ピッキングを行うため、射影点に吸着部を移動させると、ロボットのいずれかの部位が物体と干渉するか否かを判断する。
<Example of determining whether or not picking using the projection point interferes> (step S332)
In step S332, the specific unit 10F3 included in the information processing system determines whether or not picking using the projection point interferes. That is, in step S332, since the specific unit 10F3 included in the information processing system performs picking, when the suction unit is moved to the projection point, it is determined whether or not any part of the robot interferes with the object.
例えば、ステップＳ３３２では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、以下のように判断する。 For example, in step S332, the specific unit 10F3 included in the information processing system determines as follows.
図１０は、本実施形態に係る情報処理システムが射影点を用いてピッキングを行うと干渉すると判断する例を示す図である。図１０は、図７と比較すると、物体１１に、図示するような形状の部位１１Ｐ１がある例を示す。この例では、射影点ＰＴ４が射影される面は、面ＰＬ４であるとする。これら以外の点は、図７と同様とし、重複する説明を省略する。
FIG. 10 is a diagram showing an example in which it is determined that the information processing system according to the present embodiment interferes when picking is performed using a projection point. FIG. 10 shows an example in which the
図示する例において、ピッキングを行うために、吸着部が射影点ＰＴ４に向かって移動すると、吸着部は、部位１１Ｐ１に干渉する。したがって、図示するような場合には、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、射影点ＰＴ４を用いてピッキングを行うと干渉すると判断する（ステップＳ３３２でＹＥＳ）。 In the illustrated example, when the suction portion moves toward the projection point PT4 for picking, the suction portion interferes with the portion 11P1. Therefore, in the case as shown in the figure, it is determined that the specific unit 10F3 provided in the information processing system interferes with picking using the projection point PT4 (YES in step S332).
具体的には、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、まず、面ＰＬ４の表側（図示する例では、Ｚ軸方向において上側となり、図で上方向に相当する。）に、面ＰＬ４とは別の面があるか否かを判断し、別の面をすべて抽出する。次に、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、抽出された別の面と、吸着部とが干渉するか否かを判断する。 Specifically, the specific unit 10F3 provided in the information processing system is first on the front side of the surface PL4 (in the example shown, it is on the upper side in the Z-axis direction and corresponds to the upward direction in the figure), and is separate from the surface PL4. Determine if there is one side and extract all the other sides. Next, the specific unit 10F3 included in the information processing system determines whether or not the other extracted surface interferes with the suction unit.
例えば、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、射影点ＰＴ４を中心として描かれる半径Ｒの円と、面ＰＬ４の表側にあるポリゴン（図示する例では、部位１１Ｐ１を構成するポリゴンである。）を面ＰＬ４上に射影した射影物とが干渉するか否かを判断する。図示する例では、射影点ＰＴ４を中心とする半径Ｒの円と、面ＰＬ４上に射影された部位１１Ｐ１を構成するポリゴンの射影物とが干渉するため、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、干渉すると判断する（ステップＳ３３２でＹＥＳ）。 For example, the specific portion 10F3 provided in the information processing system includes a circle having a radius R drawn around the projection point PT4 and a polygon on the front side of the surface PL4 (in the illustrated example, it is a polygon constituting the portion 11P1). It is determined whether or not the projection object projected on the surface PL4 interferes. In the illustrated example, the circle having a radius R centered on the projection point PT4 and the projection object of the polygon constituting the portion 11P1 projected on the surface PL4 interfere with each other. It is determined that it interferes (YES in step S332).
なお、ステップＳ３３２における干渉の判断では、ポリゴンの境界線だけでなく、ポリゴンの内側も判断に用いられる。 In the determination of interference in step S332, not only the boundary line of the polygon but also the inside of the polygon is used for the determination.
一方で、例えば、図７のように、面ＰＬ１の表側に、面ＰＬ１とは別の面がない場合には、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、射影点ＰＴ２を中心とする半径Ｒの円と、別の面を構成するポリゴンとが干渉しないため、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、干渉しないと判断する（ステップＳ３３２でＮＯ）。 On the other hand, for example, when there is no surface different from the surface PL1 on the front side of the surface PL1 as shown in FIG. 7, the specific portion 10F3 provided in the information processing system has a radius R centered on the projection point PT2. Since the circle and the polygons constituting another surface do not interfere with each other, it is determined that the specific unit 10F3 provided in the information processing system does not interfere (NO in step S332).
＜条件を満たすと判定する例＞（ステップＳ３３３）
図６に戻り、ステップＳ３３３では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、条件を満たすと判定する。
<Example of determining that the condition is satisfied> (step S333)
Returning to FIG. 6, in step S333, it is determined that the specific unit 10F3 included in the information processing system satisfies the condition.
＜条件を満たさないと判定する例＞（ステップＳ３３４）
ステップＳ３３４では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、条件を満たさないと判定する。
<Example of determining that the condition is not satisfied> (step S334)
In step S334, it is determined that the specific unit 10F3 included in the information processing system does not satisfy the conditions.
なお、図６に示す処理において、各判断、すなわち、ステップＳ３３１及びステップＳ３３２の順序は、図示する順序に限られない。つまり、ステップＳ３３１及びステップＳ３３２によって、２つの条件が判断されるのであれば、判断する順序は、図示する順序以外でもよい。 In the process shown in FIG. 6, each determination, that is, the order of steps S331 and S332 is not limited to the order shown in the figure. That is, if the two conditions are determined by step S331 and step S332, the order of determination may be other than the order shown in the figure.
＜条件を満たすと判定されたか否かの判断例＞（ステップＳ３４）
図５に戻り、ステップＳ３４では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、条件を満たすと判定されたか否かを判断する。具体的には、ステップＳ３３、すなわち、図６に示す処理が行われると、ステップＳ３３３又はステップＳ３３４のうち、いずれかが行われるため、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、ステップＳ３３による判定結果に基づいて、条件を満たすと判定されたか否かが判断できる。
<Example of determining whether or not the condition is satisfied> (step S34)
Returning to FIG. 5, in step S34, the specific unit 10F3 included in the information processing system determines whether or not it is determined that the condition is satisfied. Specifically, when step S33, that is, the process shown in FIG. 6 is performed, either step S333 or step S334 is performed, so that the specific unit 10F3 provided in the information processing system is the determination result by step S33. Based on, it can be determined whether or not it is determined that the condition is satisfied.
次に、条件を満たすと判定されたと判断すると（ステップＳ３４でＹＥＳ）、情報処理システムは、ステップＳ３１１に進む。一方で、条件を満たさないと判定されたと判断すると（ステップＳ３４でＮＯ）、情報処理システムは、ステップＳ３５に進む。 Next, if it is determined that the condition is satisfied (YES in step S34), the information processing system proceeds to step S311. On the other hand, if it is determined that the condition is not satisfied (NO in step S34), the information processing system proceeds to step S35.
＜平面上におけるオフセット（ｏｆｆｓｅｔ）された線分の生成例＞（ステップＳ３５）
ステップＳ３５では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、平面上において、オフセットされた線分を生成する。例えば、ステップＳ３５では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、以下のように処理を行う。
<Example of generating an offset line segment on a plane> (step S35)
In step S35, the specific unit 10F3 included in the information processing system generates an offset line segment on a plane. For example, in step S35, the specific unit 10F3 included in the information processing system performs processing as follows.
図１１は、本実施形態に係る情報処理システムによる平面上におけるオフセットされた線分の生成例を示すフローチャートである。 FIG. 11 is a flowchart showing an example of generating an offset line segment on a plane by the information processing system according to the present embodiment.
＜平面を構成する境界線に対してオフセットした線分を生成する例＞（ステップＳ３５１）
ステップＳ３５１では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、平面を構成する境界線に対してオフセットさせた線分を生成する。例えば、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、以下のような処理によってオフセットする線分を生成する。
<Example of generating a line segment offset with respect to the boundary line constituting the plane> (step S351)
In step S351, the specific unit 10F3 included in the information processing system generates a line segment offset with respect to the boundary line constituting the plane. For example, the specific unit 10F3 included in the information processing system generates a line segment to be offset by the following processing.
図１２は、本実施形態に係る情報処理システムによる境界線に対してオフセットした線分の生成例を示す図である。まず、物体１１が、図示するような面ＰＬ５を有するとする。
FIG. 12 is a diagram showing an example of generating a line segment offset with respect to a boundary line by the information processing system according to the present embodiment. First, it is assumed that the
この例では、面ＰＬ５を構成する境界線のうち、外周を構成する下辺Ｅ１、右辺Ｅ２、上辺Ｅ３及び左辺Ｅ４が、それぞれ境界線として抽出される。このような境界線は、例えば、以下のように抽出される。 In this example, among the boundary lines constituting the surface PL5, the lower side E1, the right side E2, the upper side E3, and the left side E4 constituting the outer circumference are extracted as boundary lines, respectively. Such a boundary line is extracted, for example, as follows.
まず、ステップＳ２で、平面が抽出される。図示する例では、面ＰＬ５が抽出される。そして、面ＰＬ５を構成するポリゴンには、他のポリゴンと隣接しないポリゴンが含まれる。このような隣接しないポリゴンを集めると、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、境界線を抽出できる。 First, in step S2, a plane is extracted. In the illustrated example, the surface PL5 is extracted. The polygons constituting the surface PL5 include polygons that are not adjacent to other polygons. By collecting such non-adjacent polygons, the specific unit 10F3 included in the information processing system can extract a boundary line.
なお、境界線は、物体の形状において、角張った部分等となるため、いわゆるエッジ（ｅｄｇｅ）と呼ばれる部分に相当する。 It should be noted that the boundary line corresponds to a so-called edge because it is an angular portion or the like in the shape of the object.
以上のような処理で、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、境界線を抽出できる。これらの境界線に対して、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、例えば、図示するように、内側にオフセットした線分Ｌ１を生成する。 By the above processing, the specific unit 10F3 included in the information processing system can extract the boundary line. With respect to these boundaries, the specific unit 10F3 provided in the information processing system generates, for example, an inwardly offset line segment L1 as shown in the figure.
なお、線分Ｌ１を各境界線からどの程度オフセットさせる、すなわち、オフセット量は、あらかじめ設定できるとする。例えば、オフセット量には、半径Ｒ等が設定される。 It is assumed that the offset amount of the line segment L1 is offset from each boundary line, that is, the offset amount can be set in advance. For example, a radius R or the like is set for the offset amount.
また、図示するように面ＰＬ５が中空を含む形状であると、面ＰＬ５には、内周が含まれる。このような場合には、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、例えば、図示するように、内周を構成する境界線の外側に対してオフセットさせた線分Ｌ２を生成してもよい。具体的には、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、まず、内周を構成する辺Ｅ５、Ｅ６、Ｅ７及びＥ８を境界線として抽出する。このように、境界線が内周を構成する場合には、境界線に対して、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、例えば、図示するように、外側にオフセットした線分Ｌ２を生成する。 Further, when the surface PL5 has a shape including a hollow as shown in the figure, the surface PL5 includes an inner circumference. In such a case, the specific unit 10F3 provided in the information processing system may generate, for example, a line segment L2 offset with respect to the outside of the boundary line constituting the inner circumference, as shown in the figure. Specifically, the specific unit 10F3 included in the information processing system first extracts the sides E5, E6, E7, and E8 constituting the inner circumference as boundary lines. As described above, when the boundary line constitutes the inner circumference, the specific unit 10F3 provided in the information processing system generates, for example, an outwardly offset line segment L2 with respect to the boundary line.
以下、図示する線分Ｌ１及び線分Ｌ２を処理対象にする例で説明する。 Hereinafter, an example in which the illustrated line segment L1 and the line segment L2 are to be processed will be described.
＜線分に交点があるか否かの判断例＞（ステップＳ３５２）
図１１に戻り、ステップＳ３５２では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、線分に交点があるか否かを判断する。例えば、図１２に示す例では、線分Ｌ１に図示するような交点ＣＰ１があるため、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、線分Ｌ１に対しては、交点があると判断する（ステップＳ３５２でＹＥＳ）。一方で、線分Ｌ２には、交点がないため、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、線分Ｌ２に対しては、交点がないと判断する（ステップＳ３５２でＮＯ）。
<Example of determining whether or not there is an intersection in a line segment> (step S352)
Returning to FIG. 11, in step S352, the specific unit 10F3 included in the information processing system determines whether or not there is an intersection in the line segment. For example, in the example shown in FIG. 12, since the line segment L1 has an intersection point CP1 as shown in the figure, the specific unit 10F3 provided in the information processing system determines that the line segment L1 has an intersection point (step S352). YES). On the other hand, since the line segment L2 has no intersection, the specific unit 10F3 provided in the information processing system determines that there is no intersection with respect to the line segment L2 (NO in step S352).
次に、線分に交点があると判断すると（ステップＳ３５２でＹＥＳ）、情報処理システムは、ステップＳ３５３に進む。一方で、線分に交点がないと判断すると（ステップＳ３５２でＮＯ）、情報処理システムは、ステップＳ３５４に進む。 Next, when it is determined that the line segment has an intersection (YES in step S352), the information processing system proceeds to step S353. On the other hand, if it is determined that there is no intersection in the line segment (NO in step S352), the information processing system proceeds to step S354.
＜交点で線分をカットする例＞（ステップＳ３５３）
ステップＳ３５３では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、交点で線分をカットする。例えば、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、以下のように処理を行う。
<Example of cutting a line segment at an intersection> (step S353)
In step S353, the specific unit 10F3 included in the information processing system cuts a line segment at an intersection. For example, the specific unit 10F3 provided in the information processing system performs processing as follows.
図１３は、本実施形態に係る情報処理システムによる交点で線分をカットする例を示す図である。図示する例は、図１２における線分Ｌ１に対してステップＳ３５３が行われた場合の処理結果例を示す。 FIG. 13 is a diagram showing an example of cutting a line segment at an intersection by the information processing system according to the present embodiment. The illustrated example shows an example of the processing result when step S353 is performed on the line segment L1 in FIG.
図１２と比較すると、図１３は、線分Ｌ１が各交点ＣＰ１から外周を構成する各境界線までカットされた点が異なる。このように、線分Ｌ１に交点があると判断された場合には、線分Ｌ１は、交点ＣＰ１から外周を構成する境界線までの部分がカットされる。 Compared with FIG. 12, FIG. 13 is different in that the line segment L1 is cut from each intersection CP1 to each boundary line constituting the outer circumference. In this way, when it is determined that the line segment L1 has an intersection, the portion of the line segment L1 from the intersection CP1 to the boundary line constituting the outer circumference is cut.
＜線分を延長させて交点を生成する例＞（ステップＳ３５４）
図１１に戻り、ステップＳ３５４では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、線分を延長させて交点を生成する。例えば、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、以下のように処理を行う。
<Example of extending a line segment to generate an intersection> (step S354)
Returning to FIG. 11, in step S354, the specific unit 10F3 included in the information processing system extends the line segment to generate an intersection. For example, the specific unit 10F3 provided in the information processing system performs processing as follows.
図１４は、本実施形態に係る情報処理システムによる線分を延長させて交点を生成する例を示す図である。図示する例は、図１２における線分Ｌ２に対してステップＳ３５４が行われた場合の処理結果例を示す。具体的には、図示するように、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、各線分Ｌ２を延長させる。そして、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、各線分Ｌ２が交わり、交点ＣＰ２が発生する程度まで各線分Ｌ２を延長させる。このように、線分Ｌ２に交点がないと判断された場合には、線分Ｌ２は、交点ＣＰ２が発生する程度まで延長される。 FIG. 14 is a diagram showing an example of generating an intersection by extending a line segment by the information processing system according to the present embodiment. The illustrated example shows an example of the processing result when step S354 is performed on the line segment L2 in FIG. Specifically, as shown in the figure, the specific unit 10F3 included in the information processing system extends each line segment L2. Then, the specific unit 10F3 provided in the information processing system extends each line segment L2 to the extent that the line segment L2 intersects and the intersection point CP2 is generated. In this way, when it is determined that the line segment L2 has no intersection, the line segment L2 is extended to the extent that the intersection CP2 is generated.
＜他のポリゴンに基づくオフセットされた線分の生成例＞（ステップＳ３６）
図５に戻り、ステップＳ３６では、他のポリゴンに基づいて、オフセットされた線分を生成する。
<Example of generating an offset line segment based on another polygon> (step S36)
Returning to FIG. 5, in step S36, an offset line segment is generated based on the other polygons.
例えば、ピッキングを行おうとする面とは、別の面がある場合は、例えば、以下のような場合となる。 For example, if there is a surface different from the surface on which picking is to be performed, for example, the following cases may occur.
図１５は、本実施形態に係る干渉の例を示す図である。以下、面ＰＬ６が処理対象の平面となる例で説明する。また、図示する例では、面ＰＬ６とは別に、面ＰＬ７と、面ＰＬ８とがあるとする。図示するように、面ＰＬ７及び面ＰＬ８は、面ＰＬ６上で吸着部が吸着する箇所によっては、吸着部と、面ＰＬ７又は面ＰＬ８とが干渉する可能性のある面である。 FIG. 15 is a diagram showing an example of interference according to the present embodiment. Hereinafter, an example in which the surface PL6 is a plane to be processed will be described. Further, in the illustrated example, it is assumed that there are a surface PL7 and a surface PL8 in addition to the surface PL6. As shown in the figure, the surface PL7 and the surface PL8 are surfaces on which the adsorption portion and the surface PL7 or the surface PL8 may interfere with each other depending on the location on the surface PL6 where the adsorption portion is adsorbed.
また、図示する例では、面ＰＬ７は、面ＰＬ８よりＸ軸において、境界線が左側にある面となる。 Further, in the illustrated example, the surface PL7 is a surface whose boundary line is on the left side in the X-axis from the surface PL8.
吸着部が面ＰＬ７等と干渉せず、ピッキングを行うには、例えば、円柱ＣＲで示す空間が必要となる。なお、図示する例は、ピッキングを行う箇所をできるだけ面ＰＬ７側（図では、右側となる。）に近づけた例である。したがって、吸着部がピッキングを行う箇所、すなわち、円柱ＣＲが図示する例より右側となると、ピッキングを行う際に、吸着部が面ＰＬ７と干渉する。 In order to perform picking without the suction portion interfering with the surface PL7 or the like, for example, a space indicated by a cylindrical CR is required. In the illustrated example, the picking location is as close as possible to the surface PL7 side (on the right side in the figure). Therefore, when the suction portion is picked, that is, the cylindrical CR is on the right side of the illustrated example, the suction portion interferes with the surface PL7 when picking is performed.
また、図示するような円柱ＣＲの位置より、右側となると、吸着部は、面ＰＬ８には干渉しなくとも、面ＰＬ７に干渉する場合がある。以下、面ＰＬ７がＸ軸において、境界線が最も左側に位置する面であるとする。 Further, on the right side of the position of the cylindrical CR as shown in the figure, the suction portion may interfere with the surface PL7 even if it does not interfere with the surface PL8. Hereinafter, it is assumed that the surface PL7 is the surface on the X-axis where the boundary line is located on the leftmost side.
図示するような状態を求めるには、面ＰＬ７を構成する境界線を面ＰＬ６上に射影させた射影線Ｌ４と、射影線Ｌ４からオフセット量分オフセットさせた線分Ｌ５とを求める必要がある。すなわち、線分Ｌ５は、Ｘ軸において左側から順に右側に求めていくとすると、吸着部がピッキングを行う箇所のうち、最初に干渉が発生する箇所を示す線分である。この例では、面ＰＬ７の境界線が最も左側にある例であるため、図示するような円柱ＣＲの位置は、面ＰＬ７との干渉を考慮した円柱ＣＲの位置を求めると、面ＰＬ８等の面にも吸着部が干渉しない箇所である。 In order to obtain the state as shown in the figure, it is necessary to obtain a projection line L4 in which the boundary line constituting the surface PL7 is projected on the surface PL6 and a line segment L5 offset by the offset amount from the projection line L4. That is, the line segment L5 is a line segment indicating a portion where interference first occurs among the locations where the suction portion picks, assuming that the line segment L5 is obtained from the left side to the right side in order on the X axis. In this example, since the boundary line of the surface PL7 is on the leftmost side, the position of the cylinder CR as shown in the figure is a surface such as the surface PL8 when the position of the cylinder CR in consideration of the interference with the surface PL7 is obtained. It is also a place where the suction part does not interfere.
このような状態を求めるには、例えば、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、以下のような処理で射影線Ｌ４及び線分Ｌ５等を求める。 In order to obtain such a state, for example, the specific unit 10F3 provided in the information processing system obtains the projection line L4, the line segment L5, and the like by the following processing.
図１６は、本実施形態に係る情報処理システムによる他のポリゴンに基づくオフセットされた線分の生成例を示すフローチャートである。 FIG. 16 is a flowchart showing an example of generating an offset line segment based on another polygon by the information processing system according to the present embodiment.
＜法線方向における他の面を構成するポリゴンの特定例＞（ステップＳ３６１）
ステップＳ３６１では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、法線方向（図１５におけるＺ軸方向である。）における他の面を構成するポリゴンを特定する。すなわち、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、処理対象となる平面（図１５では、面ＰＬ６である。）の上側に、他の面があるか否かを判定し、他の面がある場合には、他の面を構成するポリゴンを特定する。
<Specific example of polygons constituting another surface in the normal direction> (step S361)
In step S361, the identification unit 10F3 included in the information processing system identifies polygons constituting another surface in the normal direction (the Z-axis direction in FIG. 15). That is, the specific unit 10F3 provided in the information processing system determines whether or not there is another surface on the upper side of the plane to be processed (the surface PL6 in FIG. 15), and when there is another surface. Specifies the polygons that make up the other plane.
図１５に示す例では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、他の面として、面ＰＬ７及び面ＰＬ８を特定する。 In the example shown in FIG. 15, the identification unit 10F3 included in the information processing system specifies the surface PL7 and the surface PL8 as other surfaces.
＜隣接するポリゴンのそれぞれの法線が平面の法線方向に対して逆向き、又は、いずれか一方のポリゴンの法線が平面の法線方向に直交するポリゴンの組み合わせを特定する例＞（ステップＳ３６２）
ステップＳ３６２では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、隣接するポリゴンのそれぞれの法線が平面の法線方向に対して逆向き、又は、いずれか一方のポリゴンの法線が平面の法線方向に直交するポリゴンの組み合わせを特定する。
<Example of specifying a combination of polygons in which the normals of adjacent polygons are opposite to the normal direction of the plane, or the normals of either polygon are orthogonal to the normal direction of the plane> (step) S362)
In step S362, in the specific unit 10F3 provided in the information processing system, the normals of the adjacent polygons are opposite to the normal direction of the plane, or the normal of one of the polygons is the normal direction of the plane. Identify the combination of polygons orthogonal to.
＜隣接するポリゴンが有する隣接線分を平面に射影する例＞（ステップＳ３６３）
ステップＳ３６３では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、隣接するポリゴンが有する隣接線分を平面に射影する。
<Example of projecting an adjacent line segment of an adjacent polygon onto a plane> (step S363)
In step S363, the specific unit 10F3 included in the information processing system projects an adjacent line segment of adjacent polygons onto a plane.
＜射影線からオフセットした線分の生成例＞（ステップＳ３６４）
ステップＳ３６４では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、射影線からオフセットした線分を生成する。
<Example of generating a line segment offset from a projected line> (step S364)
In step S364, the specific unit 10F3 included in the information processing system generates a line segment offset from the projected line.
例えば、図１６に示す各ステップは、以下のように処理される。 For example, each step shown in FIG. 16 is processed as follows.
図１７は、本実施形態に係る情報処理システムによる他のポリゴンに基づくオフセットされた線分の生成例を示す図である。まず、図示する例では、図１５と同様に、面ＰＬ６が処理対象の平面となる例である。この例において、ステップＳ３６１によって、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、面ＰＬ７を構成するポリゴンＰＹ１及びポリゴンＰＹ２を特定する。 FIG. 17 is a diagram showing an example of generating an offset line segment based on another polygon by the information processing system according to the present embodiment. First, in the illustrated example, as in FIG. 15, the surface PL6 is an example of a plane to be processed. In this example, in step S361, the identification unit 10F3 included in the information processing system specifies polygons PY1 and polygons PY2 constituting the surface PL7.
図示するように、ポリゴンＰＹ１及びポリゴンＰＹ２は、隣接するポリゴンである。また、この例では、ポリゴンＰＹ１及びポリゴンＰＹ２は、図示するように、隣接線分Ｌ３で隣接する。 As shown in the figure, polygon PY1 and polygon PY2 are adjacent polygons. Further, in this example, the polygon PY1 and the polygon PY2 are adjacent to each other by the adjacent line segment L3 as shown in the figure.
ステップＳ３６２では、図示するように、隣接するポリゴンＰＹ１及びポリゴンＰＹ２の組み合わせが処理対象となる。そして、ステップＳ３６２では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、まず、各ポリゴンの法線を特定する。図示する例では、ポリゴンＰＹ１の法線は、図示するように、法線ＬＶ１となる。同様に、ポリゴンＰＹ２の法線は、図示するように、法線ＬＶ２となる。 In step S362, as shown in the figure, the combination of adjacent polygons PY1 and PY2 is processed. Then, in step S362, the specific unit 10F3 included in the information processing system first specifies the normal of each polygon. In the illustrated example, the normal of the polygon PY1 is the normal LV1 as shown. Similarly, the normal of the polygon PY2 becomes the normal LV2 as shown in the figure.
これらの法線は、各ポリゴンの表面側で特定される。なお、ポリゴンの表及び裏は、ポリゴンを示すデータにあらかじめ入力されるため、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、データに基づいてポリゴンの表及び裏を判定できる。 These normals are specified on the surface side of each polygon. Since the front and back of the polygon are input in advance to the data indicating the polygon, the specific unit 10F3 provided in the information processing system can determine the front and back of the polygon based on the data.
次に、ステップＳ３６２では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、各法線が面ＰＬ６の法線方向に対して逆向きであるか否かを判断する。まず、面ＰＬ６の法線方向は、Ｚ軸方向であり、図では、上向き方向を示す。これに対して、法線ＬＶ２は、面ＰＬ６の法線方向とは逆向きであり、図では、下向き方向である。ゆえに、ステップＳ３６２では、ポリゴンＰＹ１及びポリゴンＰＹ２の組み合わせが特定される。 Next, in step S362, the specific unit 10F3 included in the information processing system determines whether or not each normal is opposite to the normal direction of the surface PL6. First, the normal direction of the surface PL6 is the Z-axis direction, and in the figure, the upward direction is shown. On the other hand, the normal LV2 is in the direction opposite to the normal direction of the surface PL6, and is in the downward direction in the figure. Therefore, in step S362, a combination of polygon PY1 and polygon PY2 is specified.
なお、法線が直交するポリゴンの組み合わせも、ステップＳ３６２で特定される。 The combination of polygons whose normals are orthogonal to each other is also specified in step S362.
以上のように、ステップＳ３６２では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、面ＰＬ６と対向する向きのポリゴンを特定し、特定されるポリゴンと隣接するポリゴンの組み合わせを特定する。このような隣接するポリゴンの組み合わせを特定できると、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、隣接線分Ｌ３を特定できる。 As described above, in step S362, the identification unit 10F3 provided in the information processing system specifies polygons in a direction facing the surface PL6, and specifies a combination of the specified polygon and the adjacent polygon. If such a combination of adjacent polygons can be specified, the identification unit 10F3 provided in the information processing system can specify the adjacent line segment L3.
次に、ステップＳ３６３では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、隣接線分Ｌ３を面ＰＬ６上に射影する。図示する例では、この射影によって生成される線分が、射影線Ｌ４となる。例えば、図示するように、射影線Ｌ４は、Ｚ軸方向において隣接線分Ｌ３を面ＰＬ６にほぼ垂直に降ろした位置に射影されて生成される。この射影線Ｌ４が、面ＰＬ６と、他の面（ポリゴンＰＹ２で構成される面ＰＬ７である。）との境界線を示す。 Next, in step S363, the specific unit 10F3 included in the information processing system projects the adjacent line segment L3 onto the surface PL6. In the illustrated example, the line segment generated by this projection is the projection line L4. For example, as shown in the figure, the projection line L4 is generated by being projected at a position where the adjacent line segment L3 is lowered substantially perpendicular to the surface PL6 in the Z-axis direction. This projection line L4 indicates a boundary line between the surface PL6 and another surface (a surface PL7 composed of polygons PY2).
続いて、ステップＳ３６４では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、射影線Ｌ４を基準にオフセットした位置に線分Ｌ５を生成する。なお、オフセットする方向は、図示するように、ポリゴンがあるのとは反対の方向である。図では、射影線Ｌ４より右側にポリゴンがあるため、オフセットする方向は、射影線Ｌ４より左側となる。以上のようにして、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、射影線Ｌ４から半径Ｒ分左側へオフセットさせた位置に線分Ｌ５を生成する。 Subsequently, in step S364, the specific unit 10F3 included in the information processing system generates a line segment L5 at a position offset with respect to the projection line L4. As shown in the figure, the offset direction is the opposite direction to the polygon. In the figure, since the polygon is on the right side of the projection line L4, the offset direction is on the left side of the projection line L4. As described above, the specific unit 10F3 provided in the information processing system generates the line segment L5 at a position offset to the left by the radius R from the projection line L4.
＜射影例＞（ステップＳ３７）
図５に戻り、ステップＳ３７では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、ステップＳ３５及びステップＳ３６で生成された線分に基づいて重心位置を射影する。例えば、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、以下のように処理を行う。
<Projection example> (step S37)
Returning to FIG. 5, in step S37, the specific unit 10F3 included in the information processing system projects the position of the center of gravity based on the line segments generated in steps S35 and S36. For example, the specific unit 10F3 provided in the information processing system performs processing as follows.
図１８は、本実施形態に係る情報処理システムによる射影例を示す図である。まず、図示する例では、面ＰＬ９が処理対象であるとする。そして、ステップＳ３５及びステップＳ３６等によって、図示するような線分Ｌ６が生成されたとする。さらに、この例では、重心位置ＰＴ１が、線分Ｌ６上に射影されて、射影点ＰＴ５、射影点ＰＴ６、射影点ＰＴ７、射影点ＰＴ８、射影点ＰＴ９、射影点ＰＴ１０、射影点ＰＴ１１及び射影点ＰＴ１２が生成されるとする。 FIG. 18 is a diagram showing an example of projection by the information processing system according to the present embodiment. First, in the illustrated example, it is assumed that the surface PL9 is the processing target. Then, it is assumed that the line segment L6 as shown in the figure is generated by step S35, step S36, and the like. Further, in this example, the center of gravity position PT1 is projected onto the line segment L6, and the projection point PT5, the projection point PT6, the projection point PT7, the projection point PT8, the projection point PT9, the projection point PT10, the projection point PT11, and the projection point. It is assumed that PT12 is generated.
＜条件判定例＞（ステップＳ３８）
図５に戻り、ステップＳ３８では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、条件判定を行う。例えば、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、ステップＳ３３と同様の処理によって、ステップＳ３７で定まるそれぞれの射影点について条件判定を行う。
<Condition determination example> (step S38)
Returning to FIG. 5, in step S38, the specific unit 10F3 included in the information processing system determines the condition. For example, the specific unit 10F3 provided in the information processing system determines the conditions for each projection point determined in step S37 by the same processing as in step S33.
＜条件を満たすと判定されたか否かの判断例＞（ステップＳ３９）
ステップＳ３９では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、各射影点が条件を満たすと判定されたか否かを判断する。具体的には、ステップＳ３８、すなわち、図６に示す処理が行われると、ステップＳ３３３又はステップＳ３３４が行われるため、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、ステップＳ３３による判定結果に基づいて、条件を満たすと判定されたか否かが判断できる。
<Example of determining whether or not the condition is satisfied> (step S39)
In step S39, the specific unit 10F3 provided in the information processing system determines whether or not each projection point is determined to satisfy the condition. Specifically, when step S38, that is, the process shown in FIG. 6 is performed, step S333 or step S334 is performed, so that the specific unit 10F3 provided in the information processing system is a condition based on the determination result in step S33. It can be determined whether or not it is determined that the condition is satisfied.
次に、条件を満たすと判定されたと判断すると（ステップＳ３９でＹＥＳ）、情報処理システムは、ステップＳ３１０に進む。一方で、条件を満たさないと判定されたと判断すると（ステップＳ３９でＮＯ）、情報処理システムは、処理を終了する。 Next, if it is determined that the condition is satisfied (YES in step S39), the information processing system proceeds to step S310. On the other hand, if it is determined that the condition is not satisfied (NO in step S39), the information processing system ends the process.
＜最近点の選択例＞（ステップＳ３１０）
ステップＳ３１０では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、最近点を選択する。以下、図１８に示す射影点ＰＴ５乃至射影点ＰＴ１２のすべての射影点が、すべて条件を満たす点であると判定される場合を例に説明する。そして、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、射影点ＰＴ５乃至射影点ＰＴ１２のうち、各射影点と、重心位置ＰＴ１との距離が最も短くなる点、すなわち、最近点を算出する。図示する例では、射影点ＰＴ５が重心位置ＰＴ１に最も近い点であるため、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、射影点ＰＴ５を最近点と算出する。
<Example of selecting the latest point> (step S310)
In step S310, the specific unit 10F3 included in the information processing system selects the latest point. Hereinafter, a case where all the projection points of the projection points PT5 to the projection point PT12 shown in FIG. 18 are determined to satisfy the conditions will be described as an example. Then, the specific unit 10F3 provided in the information processing system calculates the point where the distance between each projection point and the center of gravity position PT1 is the shortest among the projection points PT5 and the projection point PT12, that is, the latest point. In the illustrated example, since the projection point PT5 is the point closest to the center of gravity position PT1, the specific unit 10F3 provided in the information processing system calculates the projection point PT5 as the latest point.
＜最近点又は条件を満たす点を候補箇所に指定する例＞（ステップＳ３１１）
ステップＳ３１１では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、最近点又は条件を満たす点を候補箇所に指定する。つまり、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、ステップＳ３１０で選択された最近点又はステップＳ３３で条件を満たすと判定された点を候補箇所と指定する。
<Example of designating a recent point or a point satisfying a condition as a candidate place> (step S311)
In step S311, the specific unit 10F3 included in the information processing system designates a recent point or a point satisfying the condition as a candidate place. That is, the specific unit 10F3 included in the information processing system designates the latest point selected in step S310 or the point determined to satisfy the condition in step S33 as a candidate location.
＜優先順位の決定例＞（ステップＳ４）
図４に戻り、ステップＳ４では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、候補箇所の優先順位を決定する。すなわち、ステップＳ２によって、複数の平面があると判断されると、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、各平面に対してステップＳ３を行う。そのため、ステップＳ３によって、平面ごとに、候補箇所が特定される。そして、ステップＳ４では、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、それぞれの候補箇所に対して、優先順位を示す数値を設定する。
<Example of determining priority> (step S4)
Returning to FIG. 4, in step S4, the specific unit 10F3 included in the information processing system determines the priority of the candidate location. That is, when it is determined by step S2 that there are a plurality of planes, the specific unit 10F3 provided in the information processing system performs step S3 for each plane. Therefore, in step S3, a candidate location is specified for each plane. Then, in step S4, the specific unit 10F3 provided in the information processing system sets a numerical value indicating the priority order for each candidate location.
優先順位は、ピッキングに最適な箇所と判断される順で設定される。具体的には、例えば、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、以下のように優先順位を決定する。 The priority is set in the order in which it is judged to be the most suitable place for picking. Specifically, for example, the specific unit 10F3 included in the information processing system determines the priority order as follows.
図１９は、本実施形態に係る情報処理システムによる優先順位の決定例を示す図（その１）である。例えば、図１９（Ａ）に示すような状態にすると、物体１１は、Ｙ軸方向に長い形状、いわゆる直方体であるとする。
FIG. 19 is a diagram (No. 1) showing an example of determining the priority by the information processing system according to the present embodiment. For example, in the state shown in FIG. 19A, it is assumed that the
ピッキングに最適な箇所は、例えば、物体１１を転がした際に最も表になりやすい平面である。このような平面は、例えば、面積を比較して特定できる。すなわち、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、物体１１が有する平面のうち、面積が広い順に優先順位を決定する。以下、物体１１が有する平面のうち、面１１ＰＬ１及び面１１ＰＬ２に、ステップＳ３によって候補箇所が指定された例で説明する。また、この例では、面１１ＰＬ１の方が、面１１ＰＬ２より面積が広いとする。
The optimum location for picking is, for example, a plane that is most likely to be exposed when the
物体１１は、図示するように、置き方によって、図１９（Ａ）のようにもなり、一方で、物体１１は、図１９（Ｂ）のような状態にもなりうる。すなわち、図１９（Ａ）に示す物体１１は、Ｐｉｔｃｈ回転（図では、Ｘ軸回りの回転となる。）させると、図１９（Ｂ）に示す物体１１となる。
As shown in the figure, the
面１１ＰＬ１のように面積が広い平面の方が、面１１ＰＬ２等の面積が狭い面より、図１９（Ａ）に示すように、表（図では、上方向となる。）となる確率が高い。このように、表になる確率が高い平面を用いてピッキングを行うと、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、ロボット８によって、より物体をピッキングしやすくできる。
A plane having a large area such as the surface 11PL1 has a higher probability of being a table (in the figure, upward) as shown in FIG. 19 (A) than a surface having a small area such as the surface 11PL2. As described above, when picking is performed using a plane having a high probability of becoming a table, the specific unit 10F3 provided in the information processing system can more easily pick an object by the
したがって、例えば、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、面１１ＰＬ１のように面積が広い平面を用いる候補箇所が高い優先順位となるように決定する。 Therefore, for example, the specific unit 10F3 provided in the information processing system determines that the candidate location using a plane having a large area such as the surface 11PL1 has a high priority.
また、例えば、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、以下のように優先順位を決定してもよい。 Further, for example, the specific unit 10F3 included in the information processing system may determine the priority order as follows.
図２０は、本実施形態に係る情報処理システムによる優先順位の決定例を示す図（その２）である。 FIG. 20 is a diagram (No. 2) showing an example of determining the priority by the information processing system according to the present embodiment.
ピッキングに最適な箇所は、例えば、吸着部の姿勢が変化しても、物体１１のバランスが取りやすい平面である。例えば、図示するように、吸着部が、図１９等の姿勢から９０°Ｐｉｔｃｈ回転（図では、Ｘ軸回りの回転となる。）する場合がある。以下、図示するような吸着部の姿勢を例に説明する。
The optimum location for picking is, for example, a flat surface on which the
ピッキングに最適な箇所となる平面は、例えば、重心位置ＰＴ１からの距離を比較して特定できる。すなわち、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、物体１１が有する平面のうち、重心位置ＰＴ１からの距離が短い順に優先順位を決定する。以下、物体１１が有する平面のうち、面１１ＰＬ３及び面１１ＰＬ４に、ステップＳ３によって候補箇所が指定された例で説明する。また、この例では、面１１ＰＬ３上の候補箇所の方が、面１１ＰＬ４上の候補箇所より、重心位置ＰＴ１からの距離が短いとする。
The plane that is the optimum location for picking can be specified, for example, by comparing the distance from the center of gravity position PT1. That is, the specific unit 10F3 included in the information processing system determines the priority in the plane of the
このように、図示するような姿勢に吸着部がなった場合では、面１１ＰＬ３を用いるピッキングの方が、面１１ＰＬ４を用いる場合より、物体１１がバランスを取りやすく、落ちにくい。
As described above, when the suction portion is formed in the posture as shown in the figure, the picking using the surface 11PL3 makes it easier for the
したがって、例えば、情報処理システムが備える特定部１０Ｆ３は、面１１ＰＬ３のように重心位置ＰＴ１からの距離が短い平面を用いる候補箇所が高い優先順位となるように決定する。 Therefore, for example, the specific unit 10F3 provided in the information processing system determines that the candidate location using a plane having a short distance from the center of gravity position PT1 such as the surface 11PL3 has a high priority.
＜まとめ＞
まず、情報処理システム１０は、ＣＡＤデータ又は画像データ等の形状データＤ１から物体１１がどういった形状であるかを把握できる。
<Summary>
First, the
ロボット８によるピッキングは、いわゆるロボットハンド等と呼ばれる機構で物体１１を把持して物体１１を持ち上げる方法と、本実施形態のように、いわゆるバキュームと呼ばれる機構で物体を吸着させて物体１１を持ち上げる方法とがある。
Picking by the
特に、物体１１を吸着させるピッキングにおいて、ピッキングを安定して行うには、ピッキングされる箇所が平面であるのが望ましい。すなわち、ピッキングが行われる箇所は、平面であると、吸着部が物体１１に吸着しやすいため、持ち上げた際等に物体１１が落ちにくい。そこで、情報処理システム１０は、判断部１０Ｆ２によって、物体１１の形状のうち、平面といえる部分を判断する。以降、判断部１０Ｆ２によって平面と判断された部分が処理対象となるため、情報処理システム１０は、平面といえる箇所でピッキングを行うことができる。したがって、情報処理システム１０は、判断部１０Ｆ２によって平面と判断された部分からピッキングを行う箇所を特定する。
In particular, in picking for sucking an
なお、特定部１０Ｆ３は、外周、内周又は射影線の少なくともいずれか１つからオフセットした線分を用いてピッキングを行う箇所を特定するのが望ましい。このような線分を用いると、情報処理システム１０は、ピッキングの際に干渉する可能性のある突起部等を回避できるため、物体１１がピッキング中に他の面等に干渉し、物体１１が落ちたり、傷ついたりするのを少なくできる。
It is desirable that the specific portion 10F3 specifies a location where picking is performed using a line segment offset from at least one of the outer circumference, the inner circumference, and the projection line. By using such a line segment, the
また、情報処理システム１０は、オフセットした線分を用いると、物体１１の端等でピッキングが行われるのを回避できるため、吸着部が接触する面積が広い箇所でピッキングができ、情報処理システム１０は、ロボット８によって、より物体をピッキングしやすくできる。
Further, since the
＜その他の実施形態＞
なお、本発明に係る各処理の全部又は一部は、低水準言語又は高水準言語で記述され、コンピュータにピッキング箇所特定方法を実行させるためのプログラムによって実現されてもよい。すなわち、プログラムは、情報処理装置又は１以上の情報処理装置を含む情報処理システム等のコンピュータに各処理を実行させるためのコンピュータプログラムである。
<Other embodiments>
It should be noted that all or part of each process according to the present invention may be described in a low-level language or a high-level language, and may be realized by a program for causing a computer to execute a picking location identification method. That is, the program is a computer program for causing a computer such as an information processing device or an information processing system including one or more information processing devices to execute each process.
したがって、プログラムに基づいてピッキング箇所特定方法が実行されると、コンピュータが有する演算装置及び制御装置は、各処理を実行するため、プログラムに基づいて演算及び制御を行う。また、コンピュータが有する記憶装置は、各処理を実行するため、プログラムに基づいて、処理に用いられるデータを記憶する。 Therefore, when the picking location specifying method is executed based on the program, the arithmetic unit and the control device of the computer perform the arithmetic and control based on the program in order to execute each process. In addition, the storage device of the computer stores the data used for the processing based on the program in order to execute each processing.
また、プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されて頒布することができる。なお、記録媒体は、磁気テープ、フラッシュメモリ、光ディスク、光磁気ディスク又は磁気ディスク等のメディアである。さらに、プログラムは、電気通信回線を通じて頒布することができる。 The program can also be recorded and distributed on a computer-readable recording medium. The recording medium is a medium such as a magnetic tape, a flash memory, an optical disk, a magneto-optical disk, or a magnetic disk. In addition, the program can be distributed over telecommunication lines.
なお、本発明に係る実施形態は、１以上の情報処理装置を有する情報処理システムによって実現されてもよい。また、複数の情報処理装置を有する情報処理システムは、各処理を冗長、分散、並列、仮想化又はこれらを組み合わせて実行してもよい。 The embodiment of the present invention may be realized by an information processing system having one or more information processing devices. Further, in an information processing system having a plurality of information processing devices, each process may be performed redundantly, distributed, parallel, virtualized, or a combination thereof.
以上、実施形態における一例について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。 Although an example in the embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment. That is, various modifications and improvements are possible within the scope of the present invention.
８ ロボット
１０ 情報処理システム
１１ 物体
１４ ＰＣ
Ｒ 半径
１０Ｆ１ 取得部
１０Ｆ２ 判断部
１０Ｆ３ 特定部
Ｄ１ 形状データ
8
R Radius 10F1 Acquisition part 10F2 Judgment part 10F3 Specific part D1 Shape data
Claims (6)
前記物体の形状を示す形状データを取得する取得部と、
前記形状データに基づいて、前記物体の形状のうち、平面となる部分を判断する判断部と、
前記平面に基づいて、前記ピッキングを行う箇所を特定する特定部と、
を備え、
前記特定部は、
前記平面が中空を含む形状であると、
前記平面の内周を構成する境界線からオフセットした線分を生成する、
情報処理システム。 An information processing system having a device capable of picking an object and one or more information processing devices for controlling the device.
An acquisition unit that acquires shape data indicating the shape of the object,
A judgment unit that determines a flat portion of the shape of the object based on the shape data.
A specific part that identifies the picking location based on the plane, and
Equipped with
The specific part is
When the plane has a shape including a hollow,
A line segment offset from the boundary line constituting the inner circumference of the plane is generated.
Information processing system.
前記平面の外周を構成する境界線からオフセットした線分を生成する請求項１に記載の情報処理システム。 The specific part is
The information processing system according to claim 1, wherein a line segment offset from a boundary line constituting the outer circumference of the plane is generated.
前記平面に他の面が干渉する場合には、前記平面と、前記他の面との境界線を前記平面に射影した射影線からオフセットした線分を生成する請求項１又は２に記載の情報処理システム。 The specific part is
The information according to claim 1 or 2 , wherein when another surface interferes with the plane, a line segment that offsets the boundary line between the plane and the other surface from the projection line projected on the plane is generated. Processing system.
情報処理システムが、前記物体の形状を示す形状データを取得する取得手順と、
情報処理システムが、前記形状データに基づいて、前記物体の形状のうち、平面となる部分を判断する判断手順と、
情報処理システムが、前記平面に基づいて、前記ピッキングを行う箇所を特定する特定手順と
を含み、
前記特定手順は、
前記平面が中空を含む形状であると、
前記平面の内周を構成する境界線からオフセットした線分を生成する、
ピッキング箇所特定方法。 A method for identifying a picking location performed by an information processing system having a device capable of picking an object and one or more information processing devices for controlling the device.
An acquisition procedure in which the information processing system acquires shape data indicating the shape of the object, and
A judgment procedure in which the information processing system determines a flat portion of the shape of the object based on the shape data.
The information processing system includes a specific procedure for identifying the picking location based on the plane.
The specific procedure is
When the plane has a shape including a hollow,
A line segment offset from the boundary line constituting the inner circumference of the plane is generated.
How to identify the picking location.
コンピュータが、前記物体の形状を示す形状データを取得する取得手順と、
コンピュータが、前記形状データに基づいて、前記物体の形状のうち、平面となる部分を判断する判断手順と、
コンピュータが、前記平面に基づいて、前記ピッキングを行う箇所を特定する特定手順と
を実行させ、
前記特定手順は、
前記平面が中空を含む形状であると、
前記平面の内周を構成する境界線からオフセットした線分を生成する、
プログラム。 A program for causing a computer having a device capable of picking an object and one or more information processing devices for controlling the device to execute a picking location identification method.
An acquisition procedure in which a computer acquires shape data indicating the shape of the object, and
A judgment procedure in which a computer determines a flat portion of the shape of the object based on the shape data.
The computer is made to perform a specific procedure for identifying the picking location based on the plane .
The specific procedure is
When the plane has a shape including a hollow,
A line segment offset from the boundary line constituting the inner circumference of the plane is generated.
program.
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