JP7071145B2 - Lock control device and lock control method - Google Patents

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Description

開示の実施形態は、ロック制御装置およびロック制御方法に関する。 The disclosed embodiments relate to lock control devices and lock control methods.

従来、駆動軸を回転させて車体を傾倒させる傾倒機構を駆動する傾倒駆動部と、駆動軸と共に回転する歯車の歯溝にロック部材を嵌合させて駆動軸の回転をロックするロック機構とを備える車両がある（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a tilting drive unit that drives a tilting mechanism that rotates the drive shaft to tilt the vehicle body, and a lock mechanism that locks the rotation of the drive shaft by fitting a lock member into the tooth groove of a gear that rotates with the drive shaft. Some vehicles are equipped (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１２－８１７８４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-81784

しかしながら、従来の車両では、嵌合前のロック部材の位置と、歯車の歯溝の位置とが正確に一致していない場合、ロック部材が正常に歯車の歯溝に嵌合されず、車両の傾倒ロックに失敗する可能性がある。 However, in a conventional vehicle, if the position of the lock member before fitting and the position of the tooth groove of the gear do not exactly match, the lock member is not normally fitted into the tooth groove of the gear, and the vehicle Tilt lock may fail.

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の傾倒ロックの成功率を向上させることができるロック制御装置およびロック制御方法を提供することを目的とする。 One aspect of the embodiment is made in view of the above, and an object thereof is to provide a lock control device and a lock control method capable of improving the success rate of tilt lock of a vehicle.

実施形態の一態様に係るロック制御装置は、傾倒制御部と、ロック制御部と、判定部とを備える。傾倒制御部は、駆動軸を回転させて車体を傾倒させる傾倒駆動部を制御する。ロック制御部は、前記駆動軸の回転をロックするロック機構を制御する。判定部は、前記ロック制御部によるロックが成功したか否かを判定する。前記ロック制御部は、前記判定部によって成功したと判定された場合における前記駆動軸の回転角度を記憶部に記憶させ、前記記憶部に記憶された回転角度に基づいて前記ロック機構を駆動する。 The lock control device according to one embodiment includes a tilt control unit, a lock control unit, and a determination unit. The tilt control unit controls a tilt drive unit that tilts the vehicle body by rotating the drive shaft. The lock control unit controls a lock mechanism that locks the rotation of the drive shaft. The determination unit determines whether or not the lock by the lock control unit is successful. The lock control unit stores the rotation angle of the drive shaft in the storage unit when it is determined to be successful by the determination unit, and drives the lock mechanism based on the rotation angle stored in the storage unit.

実施形態の一態様に係るロック制御装置およびロック制御方法によれば、車両の傾倒ロックの成功率を向上させることができる。 According to the lock control device and the lock control method according to one aspect of the embodiment, the success rate of tilt lock of the vehicle can be improved.

図１は、実施形態に係る車両の背面視による説明図である。FIG. 1 is an explanatory view of the vehicle according to the embodiment with a rear view. 図２Ａは、実施形態に係るロック機構の構成の一例を示す説明図である。FIG. 2A is an explanatory diagram showing an example of the configuration of the lock mechanism according to the embodiment. 図２Ｂは、実施形態に係るロック機構の構成の一例を示す説明図である。FIG. 2B is an explanatory diagram showing an example of the configuration of the lock mechanism according to the embodiment. 図３は、実施形態に係る車両の構成の一例を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the vehicle according to the embodiment. 図４は、実施形態に係る傾倒駆動部およびロック機構の動作説明図である。FIG. 4 is an operation explanatory view of the tilting drive unit and the lock mechanism according to the embodiment. 図５は、実施形態に係る傾倒駆動部およびロック機構の動作説明図である。FIG. 5 is an operation explanatory view of the tilting drive unit and the lock mechanism according to the embodiment. 図６は、実施形態に係るロック制御装置の制御部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an example of a process executed by the control unit of the lock control device according to the embodiment.

以下、添付図面を参照して、ロック制御装置およびロック制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。まず、図１を参照し、実施形態に係る車両１の構造について説明する。 Hereinafter, embodiments of the lock control device and the lock control method will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments shown below. First, the structure of the vehicle 1 according to the embodiment will be described with reference to FIG.

図１は、実施形態に係る車両１の背面視による説明図である。図１の上図に示すように、車両１は、車体１０１と、２輪の前輪１０２，１０３と１輪の後輪１０４とを備える。２輪の前輪１０２，１０３は、ぞれぞれの内部にモータ（インホイールモータ）が設けられ、モータにより回転して駆動輪となる。後輪１０４は、ステアリングホイール（図示略）と連動連結され、ステアリングホイールの操作に応じて転舵する転舵輪となる。 FIG. 1 is an explanatory view of the vehicle 1 according to the embodiment with a rear view. As shown in the upper part of FIG. 1, the vehicle 1 includes a vehicle body 101, two front wheels 102 and 103, and one rear wheel 104. A motor (in-wheel motor) is provided inside each of the front wheels 102 and 103 of the two wheels, and the two front wheels 102 and 103 are rotated by the motor to become drive wheels. The rear wheel 104 is interlocked with a steering wheel (not shown) and becomes a steering wheel that steers according to the operation of the steering wheel.

また、車両１は、車体１０１の姿勢を直立状態と傾倒状態との間で変位させる傾倒機構３と、傾倒機構３を駆動する傾倒駆動部４とを備える。さらに、車両１は、車両１全体を統括制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）２を備える。 Further, the vehicle 1 includes a tilting mechanism 3 that displaces the posture of the vehicle body 101 between an upright state and a tilted state, and a tilting drive unit 4 that drives the tilting mechanism 3. Further, the vehicle 1 includes an ECU (Electronic Control Unit) 2 that controls the entire vehicle 1.

ＥＣＵ２は、車両１が左旋回する場合、図１の左下図に示すように、傾倒駆動部４によって傾倒機構３を動作させ、走行速度および舵角に応じた適切な傾倒角度となるように車体１０１を左側へ傾倒させて車両１の姿勢を安定させる。 When the vehicle 1 turns to the left, the ECU 2 operates the tilting mechanism 3 by the tilting drive unit 4 as shown in the lower left figure of FIG. 1, and the vehicle body has an appropriate tilting angle according to the traveling speed and the steering angle. Tilt the 101 to the left to stabilize the posture of the vehicle 1.

また、ＥＣＵ２は、車両１が右旋回する場合、図１の右下図に示すように、傾倒駆動部４によって傾倒機構３を動作させ、走行速度および舵角に応じた適切な傾倒角度となるように車体１０１を右側へ傾倒させて車両１の姿勢を安定させる。 Further, when the vehicle 1 turns to the right, the ECU 2 operates the tilting mechanism 3 by the tilting drive unit 4 as shown in the lower right figure of FIG. 1, and the tilting angle becomes an appropriate angle according to the traveling speed and the steering angle. The vehicle body 101 is tilted to the right to stabilize the posture of the vehicle 1.

かかる車両１は、例えば、駐車する場合に、横風等の外乱によって傾倒機構３が動作すると、車体１０１の姿勢が不安定になり、転倒する恐れがある。このため、車両１は、傾倒駆動部４が傾倒機構３を駆動するために回転させる駆動軸をロック（固定）するロック機構５を備える。 For example, when the vehicle 1 is parked, if the tilting mechanism 3 operates due to a disturbance such as a crosswind, the posture of the vehicle body 101 becomes unstable and the vehicle may fall. Therefore, the vehicle 1 includes a lock mechanism 5 that locks (fixes) the drive shaft that the tilt drive unit 4 rotates to drive the tilt mechanism 3.

次に、かかるロック機構５の構成の一例について、図２Ａおよび図２Ｂを参照して説明する。図２Ａおよび図２Ｂは、実施形態に係るロック機構５の構成の一例を示す説明図である。なお、図２Ａには、アンロック状態のロック機構５を示しており、図２Ｂには、ロック状態のロック機構５を示している。 Next, an example of the configuration of the locking mechanism 5 will be described with reference to FIGS. 2A and 2B. 2A and 2B are explanatory views showing an example of the configuration of the lock mechanism 5 according to the embodiment. Note that FIG. 2A shows the locking mechanism 5 in the unlocked state, and FIG. 2B shows the locking mechanism 5 in the locked state.

図２Ａおよび図２Ｂに示すように、ロック機構５は、本体５１と、ロック部材５２とを備える。かかるロック機構５は、図２Ａに示すように、ロック部材５２を本体５１の方向へ後退させ、傾倒駆動部４の駆動軸４１と共に回転する歯車４２から離間させることでアンロック状態となる。 As shown in FIGS. 2A and 2B, the lock mechanism 5 includes a main body 51 and a lock member 52. As shown in FIG. 2A, the lock mechanism 5 is brought into an unlocked state by retracting the lock member 52 in the direction of the main body 51 and separating it from the gear 42 that rotates together with the drive shaft 41 of the tilting drive unit 4.

また、ロック機構５は、図２Ｂに示すように、ロック部材５２を傾倒駆動部４の駆動軸４１と共に回転する歯車４２の方向へ進出させ、歯車４２の歯溝に嵌合させることで、駆動軸４１の回転を禁止してロック状態となる。 Further, as shown in FIG. 2B, the lock mechanism 5 is driven by advancing the lock member 52 in the direction of the gear 42 that rotates together with the drive shaft 41 of the tilting drive unit 4 and fitting the lock member 52 into the tooth groove of the gear 42. The rotation of the shaft 41 is prohibited and the lock state is established.

ただし、ロック機構５は、嵌合前のロック部材５２の位置と、歯車４２の歯溝の位置とが正確に一致していない場合、ロック部材５２が正常に歯車４２の歯溝に嵌合されず、車両１の傾倒ロックに失敗する可能性がある。 However, in the lock mechanism 5, when the position of the lock member 52 before fitting and the position of the tooth groove of the gear 42 do not exactly match, the lock member 52 is normally fitted into the tooth groove of the gear 42. However, there is a possibility that the tilt lock of the vehicle 1 will fail.

そこで、実施形態に係る車両１は、次に、図３を参照して説明するロック制御装置６によって、傾倒駆動部４およびロック機構５の動作を制御することにより、ロック機構５による車両１の傾倒ロックの成功率を向上させる。 Therefore, the vehicle 1 according to the embodiment is the vehicle 1 by the lock mechanism 5 by controlling the operation of the tilting drive unit 4 and the lock mechanism 5 by the lock control device 6 described with reference to FIG. Improve the success rate of tilt lock.

なお、実施形態に係るロック機構５は、図２Ａおよび図２Ｂに示す構成に限定されるものではない。実施形態に係るロック機構５は、車体を傾倒させる駆動軸の回転をロック可能な構成であれば任意のロック機構であってよい。 The locking mechanism 5 according to the embodiment is not limited to the configurations shown in FIGS. 2A and 2B. The lock mechanism 5 according to the embodiment may be any lock mechanism as long as it can lock the rotation of the drive shaft that tilts the vehicle body.

図３は、実施形態に係る車両１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図３には、車両１の傾倒をロックするために必要な構成要素を選択的に示しており、車両１が備える他の構成要素については、図示を省略している。 FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the vehicle 1 according to the embodiment. Note that FIG. 3 selectively shows the components necessary for locking the tilt of the vehicle 1, and the other components included in the vehicle 1 are not shown.

図３に示すように、車両１は、ＥＣＵ２と、傾倒機構３と、傾倒駆動部４と、ロック機構５とを備える。図３では、信号や情報の出力方向を実線の矢印で示しており、物理的な駆動力や付勢力の伝達方向を破線の矢印によって示している。 As shown in FIG. 3, the vehicle 1 includes an ECU 2, a tilting mechanism 3, a tilting drive unit 4, and a lock mechanism 5. In FIG. 3, the output direction of a signal or information is indicated by a solid arrow, and the transmission direction of a physical driving force or an urging force is indicated by a broken line arrow.

ＥＣＵ２は、車両１全体を統括的に制御する装置である。ＥＣＵ２は、車両１が駐車される場合に、傾倒駆動部４およびロック機構５を制御するロック制御装置６を備える。また、ＥＣＵ２は、例えば、車両１が旋回する場合に、車体１０１の傾倒角度を走行速度および舵角に応じた適切な角度にさせる駆動信号を傾倒駆動部４へ出力する。 The ECU 2 is a device that comprehensively controls the entire vehicle 1. The ECU 2 includes a lock control device 6 that controls a tilting drive unit 4 and a lock mechanism 5 when the vehicle 1 is parked. Further, for example, when the vehicle 1 turns, the ECU 2 outputs a drive signal for making the tilt angle of the vehicle body 101 an appropriate angle according to the traveling speed and the steering angle to the tilt drive unit 4.

この他、ＥＣＵ２は、例えば、前述したインホイールモータによる前輪１０２，１０３の駆動制御や、ステアリングアクチュエータ（図示略）による後輪１０４の転舵制御等も行う。傾倒機構３は、傾倒駆動部４と連動連結されるリンク機構によって構成され、前述したように、車体１０１の姿勢を直立状態と傾倒状態との間で変位させるように動作する。 In addition, the ECU 2 also performs, for example, drive control of the front wheels 102 and 103 by the above-mentioned in-wheel motor, steering control of the rear wheels 104 by a steering actuator (not shown), and the like. The tilting mechanism 3 is configured by a link mechanism interlocked with the tilting drive unit 4, and operates so as to displace the posture of the vehicle body 101 between the upright state and the tilted state as described above.

傾倒駆動部４は、ＥＣＵ２またはロック制御装置６から入力される駆動信号に応じて駆動軸４１を回転させることにより、傾倒機構３を動作させて車体１０１の傾倒角度を変更するアクチュエータである。 The tilting drive unit 4 is an actuator that operates the tilting mechanism 3 to change the tilting angle of the vehicle body 101 by rotating the drive shaft 41 in response to a drive signal input from the ECU 2 or the lock control device 6.

ロック機構５は、ロック制御装置６から入力される駆動信号に応じてロック部材５２を進出させることにより、傾倒駆動部４の歯車４２の回転を禁止して駆動軸４１の回転をロックし、ロック部材５２を後退させることにより、駆動軸４１のロックを解除する。 The lock mechanism 5 advances the lock member 52 in response to the drive signal input from the lock control device 6 to prohibit the rotation of the gear 42 of the tilting drive unit 4 and lock the rotation of the drive shaft 41 to lock the lock. By retracting the member 52, the lock of the drive shaft 41 is released.

ロック制御装置６は、制御部７と、記憶部８とを備える。制御部７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。 The lock control device 6 includes a control unit 7 and a storage unit 8. The control unit 7 includes a microcomputer having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an input / output port, and various circuits.

制御部７は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する傾倒制御部７０と、ロック制御部７１と、判定部７２とを備える。制御部７が備える傾倒制御部７０、ロック制御部７１、および判定部７２は、それぞれの一部または全部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。 The control unit 7 includes a tilt control unit 70, a lock control unit 71, and a determination unit 72 that function by executing a program stored in the ROM by the CPU using the RAM as a work area. A part or all of the tilt control unit 70, the lock control unit 71, and the determination unit 72 included in the control unit 7 are composed of hardware such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) and an FPGA (Field Programmable Gate Array). You may.

記憶部８は、例えば、ＲＡＭやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置であり、回転角度情報８１を記憶する。回転角度情報８１は、ロック機構５によるロックに成功したときの駆動軸４１の回転角度と、ロック機構５によるロックに失敗したときの駆動軸４１の回転角度とを含む情報である。 The storage unit 8 is, for example, a non-volatile storage device such as a RAM or a flash memory, and stores rotation angle information 81. The rotation angle information 81 is information including the rotation angle of the drive shaft 41 when the lock mechanism 5 succeeds in locking and the rotation angle of the drive shaft 41 when the lock mechanism 5 fails to lock.

かかる回転角度情報８１は、初期状態では、成功回転角度および失敗回転角度が入力されていない。成功回転角度および失敗回転角度は、次に説明するロック制御部７１がロック機構５を作動させる毎に、判定部７２によって入力される。 In the initial state, the successful rotation angle and the unsuccessful rotation angle are not input to the rotation angle information 81. The success rotation angle and the failure rotation angle are input by the determination unit 72 each time the lock control unit 71 described below operates the lock mechanism 5.

制御部７の説明に戻り、傾倒制御部７０、ロック制御部７１、および判定部７２の説明を続ける。ここでは、図４および図５を合わせて参照しながら、傾倒制御部７０、ロック制御部７１、および判定部７２の動作について説明する。図４および図５は、実施形態に係る傾倒駆動部４およびロック機構５の動作説明図である。 Returning to the description of the control unit 7, the description of the tilt control unit 70, the lock control unit 71, and the determination unit 72 will be continued. Here, the operations of the tilt control unit 70, the lock control unit 71, and the determination unit 72 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. 4 and 5 are operation explanatory views of the tilting drive unit 4 and the lock mechanism 5 according to the embodiment.

ロック制御部７１は、車両１が駐車される場合に、ロック機構５によって車両１の傾倒ロックを行わせ、車両１の走行が開始される場合に、ロック機構５によって車両１の傾倒ロックを解除させる処理部である。 When the vehicle 1 is parked, the lock control unit 71 causes the vehicle 1 to tilt and lock the vehicle 1, and when the vehicle 1 starts traveling, the lock mechanism 5 releases the tilt lock of the vehicle 1. It is a processing unit to be made to.

ロック制御部７１は、車両１が駐車される場合に、その時点の駆動軸４１の回転角度を傾倒制御部７０から取得する。そして、ロック制御部７１は、回転角度情報８１を参照し、成功回転角度および失敗回転角度の有無を確認する。 When the vehicle 1 is parked, the lock control unit 71 acquires the rotation angle of the drive shaft 41 at that time from the tilt control unit 70. Then, the lock control unit 71 refers to the rotation angle information 81 and confirms the presence or absence of the successful rotation angle and the unsuccessful rotation angle.

そして、ロック制御部７１は、成功回転角度および失敗回転角度がない場合、ロック機構５へロック部材５２を進出させる駆動信号を出力し、その旨を判定部７２へ通知する。さらに、ロック制御部７１は、傾倒制御部７０へ駆動軸４１を微小角度だけ往復回転駆動させる駆動信号を出力する。 Then, when there is no success rotation angle and failure rotation angle, the lock control unit 71 outputs a drive signal for advancing the lock member 52 to the lock mechanism 5 and notifies the determination unit 72 to that effect. Further, the lock control unit 71 outputs a drive signal for reciprocating and rotating the drive shaft 41 by a minute angle to the tilt control unit 70.

判定部７２は、ロック制御部７１から通知を受けた場合に、傾倒駆動部４から駆動軸４１の回転角度の取得を開始し、回転角度に基づいてロック機構５によるロックが成功したか否かを判定する。 When the determination unit 72 receives the notification from the lock control unit 71, the determination unit 72 starts acquiring the rotation angle of the drive shaft 41 from the tilt drive unit 4, and whether or not the lock by the lock mechanism 5 is successful based on the rotation angle. To judge.

このとき、例えば、図４（ａ）に示すように、ロック部材５２が歯車４２の歯の部分に当接していた場合、歯車４２が微小角度だけ往復回転するため、駆動軸４１の回転角度が変動する。 At this time, for example, as shown in FIG. 4A, when the lock member 52 is in contact with the tooth portion of the gear 42, the gear 42 reciprocates by a minute angle, so that the rotation angle of the drive shaft 41 changes. fluctuate.

かかる場合、判定部７２は、ロック機構５によるロックに失敗したと判定し、その旨をロック制御部７１へ通知する。そして、判定部７２は、ロック制御部７１から通知を受けた時点の駆動軸４１の回転角度を失敗回転角度として回転角度情報８１へ入力する。 In such a case, the determination unit 72 determines that the lock by the lock mechanism 5 has failed, and notifies the lock control unit 71 to that effect. Then, the determination unit 72 inputs the rotation angle of the drive shaft 41 at the time of receiving the notification from the lock control unit 71 into the rotation angle information 81 as the failure rotation angle.

ロック制御部７１は、判定部７２からロックに失敗したことが通知される場合に、ロック機構５へロック部材５２を一旦後退させる駆動信号を出力し、傾倒制御部７０へ駆動軸４１を所定角度回転させる駆動信号を出力する。 When the determination unit 72 notifies the lock mechanism 72 that the lock has failed, the lock control unit 71 outputs a drive signal for temporarily retracting the lock member 52 to the lock mechanism 5, and causes the tilt control unit 70 to set the drive shaft 41 at a predetermined angle. Outputs a drive signal to rotate.

その後、ロック制御部７１は、ロック機構５へ再度ロック部材５２を進出させる駆動信号を出力し、その旨を判定部７２へ通知する。さらに、ロック制御部７１は、傾倒制御部７０へ駆動軸４１を微小角度だけ往復回転駆動させる駆動信号を出力する。 After that, the lock control unit 71 outputs a drive signal for advancing the lock member 52 to the lock mechanism 5 again, and notifies the determination unit 72 to that effect. Further, the lock control unit 71 outputs a drive signal for reciprocating and rotating the drive shaft 41 by a minute angle to the tilt control unit 70.

判定部７２は、ロック制御部７１から通知を受けた場合に、傾倒駆動部４から駆動軸４１の回転角度の取得を開始し、回転角度に基づいてロック機構５によるロックが成功したか否かを判定する。 When the determination unit 72 receives the notification from the lock control unit 71, the determination unit 72 starts acquiring the rotation angle of the drive shaft 41 from the tilt drive unit 4, and whether or not the lock by the lock mechanism 5 is successful based on the rotation angle. To judge.

このとき、例えば、図４（ｂ）に示すように、まだロック部材５２が依然として歯車４２の歯の部分に当接していた場合、歯車４２が微小角度だけ往復回転するため、駆動軸４１の回転角度が変動する。 At this time, for example, as shown in FIG. 4B, if the lock member 52 is still in contact with the tooth portion of the gear 42, the gear 42 reciprocates by a minute angle, so that the drive shaft 41 rotates. The angle fluctuates.

かかる場合、判定部７２は、ロック機構５によるロックに失敗したと判定し、その旨をロック制御部７１へ通知する。そして、判定部７２は、ロック制御部７１から今回通知を受けた時点の駆動軸４１の回転角度を失敗回転角度として回転角度情報８１へ入力する。 In such a case, the determination unit 72 determines that the lock by the lock mechanism 5 has failed, and notifies the lock control unit 71 to that effect. Then, the determination unit 72 inputs the rotation angle of the drive shaft 41 at the time of receiving the notification from the lock control unit 71 into the rotation angle information 81 as the failure rotation angle.

ロック制御部７１は、判定部７２から再度ロックに失敗したことが通知される場合に、ロック機構５へロック部材５２を一旦後退させる駆動信号を出力し、傾倒制御部７０へ駆動軸４１を所定角度回転させる駆動信号を出力する。 When the determination unit 72 notifies the lock mechanism 72 that the lock has failed again, the lock control unit 71 outputs a drive signal for temporarily retracting the lock member 52 to the lock mechanism 5, and determines the drive shaft 41 to the tilt control unit 70. Outputs a drive signal that rotates by an angle.

その後、ロック制御部７１は、ロック機構５へ再度ロック部材５２を進出させる駆動信号を出力し、その旨を判定部７２へ通知する。さらに、ロック制御部７１は、傾倒制御部７０へ駆動軸４１を微小角度だけ往復回転駆動させる駆動信号を出力する。 After that, the lock control unit 71 outputs a drive signal for advancing the lock member 52 to the lock mechanism 5 again, and notifies the determination unit 72 to that effect. Further, the lock control unit 71 outputs a drive signal for reciprocating and rotating the drive shaft 41 by a minute angle to the tilt control unit 70.

判定部７２は、ロック制御部７１から通知を受けた場合に、傾倒駆動部４から駆動軸４１の回転角度の取得を開始し、回転角度に基づいてロック機構５によるロックが成功したか否かを判定する。 When the determination unit 72 receives the notification from the lock control unit 71, the determination unit 72 starts acquiring the rotation angle of the drive shaft 41 from the tilt drive unit 4, and whether or not the lock by the lock mechanism 5 is successful based on the rotation angle. To judge.

このとき、例えば、図４（ｃ）に示すように、ロック部材５２が正常に歯車４２の歯溝に嵌合していた場合、歯車４２が回転しないため、駆動軸４１の回転角度が変動しない。かかる場合、判定部７２は、ロック機構５によるロックに成功したと判定し、その旨をロック制御部７１へ通知する。 At this time, for example, as shown in FIG. 4C, when the lock member 52 is normally fitted in the tooth groove of the gear 42, the gear 42 does not rotate, so that the rotation angle of the drive shaft 41 does not fluctuate. .. In such a case, the determination unit 72 determines that the lock by the lock mechanism 5 has succeeded, and notifies the lock control unit 71 to that effect.

そして、判定部７２は、ロック制御部７１から今回通知を受けた時点の駆動軸４１の回転角度を成功回転角度として回転角度情報８１へ入力する。ロック制御部７１は、判定部７２からロックに成功した旨が通知される場合に、ロック機構５の駆動制御を終了する。 Then, the determination unit 72 inputs the rotation angle of the drive shaft 41 at the time of receiving the notification from the lock control unit 71 into the rotation angle information 81 as a successful rotation angle. The lock control unit 71 ends the drive control of the lock mechanism 5 when the determination unit 72 notifies that the lock is successful.

このように、ロック制御部７１は、判定部７２によってロック機構５によるロックに成功しなかったと判定された場合に、傾倒制御部７０によって駆動軸４１を所定角度回転させて、ロック機構５によるロックを再試行する。 In this way, when the determination unit 72 determines that the lock mechanism 5 has not succeeded in locking the lock control unit 71, the tilt control unit 70 rotates the drive shaft 41 by a predetermined angle to lock the lock mechanism 5. Retry.

これにより、ロック制御部７１は、車両１が駐車される時点の駆動軸４１の回転角度と一致する成功回転角度が回転角度情報８１に入力されていなくても、ロック機構５によるロックを再試行することによって、最終的に車両１の傾倒をロックすることができる。 As a result, the lock control unit 71 retries locking by the lock mechanism 5 even if a successful rotation angle matching the rotation angle of the drive shaft 41 at the time when the vehicle 1 is parked is not input to the rotation angle information 81. By doing so, the tilt of the vehicle 1 can be finally locked.

制御部７は、かかる動作を繰り返すことによって、回転角度情報８１の情報量を増大させる。これにより、制御部７は、情報量が増大した回転角度情報８１を参照することによって、ロック機構５による車両１の傾倒ロックの成功率を大きく向上させることができる。 The control unit 7 increases the amount of information of the rotation angle information 81 by repeating such an operation. As a result, the control unit 7 can greatly improve the success rate of the tilt lock of the vehicle 1 by the lock mechanism 5 by referring to the rotation angle information 81 in which the amount of information is increased.

例えば、ロック制御部７１は、図５（ａ）に示す状態で、車両１が駐車される場合に、その時点の駆動軸４１の回転角度を傾倒制御部７０から取得する。このとき、ロック制御部７１は、傾倒制御部７０から取得した駆動軸４１の回転角度が失敗回転角度として回転角度情報８１に入力されていれば、ロック部材５２を無駄に進出させることがない。 For example, when the vehicle 1 is parked in the state shown in FIG. 5A, the lock control unit 71 acquires the rotation angle of the drive shaft 41 at that time from the tilt control unit 70. At this time, if the rotation angle of the drive shaft 41 acquired from the tilt control unit 70 is input to the rotation angle information 81 as the failure rotation angle, the lock control unit 71 does not uselessly advance the lock member 52.

そして、ロック制御部７１は、傾倒制御部７０から取得した駆動軸４１の回転角度が成功回転角度として回転角度情報８１に入力されていれば、図５（ｂ）に示すように、傾倒制御部７０によって成功回転角度まで駆動軸４１を回転させる。これにより、ロック制御部７１は、ロック部材５２と歯車４２の歯溝との位置を一致させることができる。 Then, if the rotation angle of the drive shaft 41 acquired from the tilt control unit 70 is input to the rotation angle information 81 as a successful rotation angle, the lock control unit 71 will use the tilt control unit 71 as shown in FIG. 5 (b). The drive shaft 41 is rotated by 70 to a successful rotation angle. As a result, the lock control unit 71 can match the positions of the lock member 52 and the tooth groove of the gear 42.

その結果、図５（ｃ）に示すように、ロック制御部７１は、ロック部材５２を１回進出させるだけで、車両１の傾倒をロックすることができるので、傾倒ロックの成功率を大きく向上させることができる。 As a result, as shown in FIG. 5C, the lock control unit 71 can lock the tilt of the vehicle 1 only by advancing the lock member 52 once, so that the success rate of the tilt lock is greatly improved. Can be made to.

なお、回転角度情報８１の情報量が増大してくると、回転角度情報８１には、複数の成功回転角度が含まれることになる。そこで、ロック制御部７１は、傾倒制御部７０から取得する駆動軸４１の回転角度と一致する成功回転角度が回転角度情報８１に複数存在する場合、ロック部材５２を進出させる前に、各成功回転角度まで駆動軸４１を回転させる駆動信号を傾倒制御部７０へ出力する。 As the amount of information of the rotation angle information 81 increases, the rotation angle information 81 includes a plurality of successful rotation angles. Therefore, when the rotation angle information 81 has a plurality of successful rotation angles matching the rotation angle of the drive shaft 41 acquired from the tilt control unit 70, the lock control unit 71 performs each successful rotation before advancing the lock member 52. A drive signal for rotating the drive shaft 41 to an angle is output to the tilt control unit 70.

このとき、ロック制御部７１は、駆動軸４１を成功回転角度まで回転させる毎に、傾倒制御部７０から水平面に対する車体１０１の傾倒角度を取得する。そして、ロック制御部７１は、複数の成功回転角度のなかから、車体１０１の姿勢が直立状態に最も近くなる成功回転角度まで、傾倒制御部７０によって駆動軸４１を回転させてから、ロック部材５２を進出させる駆動信号をロック機構５へ出力する。 At this time, the lock control unit 71 acquires the tilt angle of the vehicle body 101 with respect to the horizontal plane from the tilt control unit 70 each time the drive shaft 41 is rotated to the successful rotation angle. Then, the lock control unit 71 rotates the drive shaft 41 by the tilt control unit 70 from among the plurality of successful rotation angles to the successful rotation angle at which the posture of the vehicle body 101 is closest to the upright state, and then the lock member 52. Is output to the lock mechanism 5 as a drive signal for advancing.

これにより、ロック制御部７１は、例えば、車両１が水平でない路面に駐車される場合であっても、車両１が最も安定する直立状態に近い状態で、車両１の傾倒をロックすることができる。 Thereby, for example, even when the vehicle 1 is parked on a non-horizontal road surface, the lock control unit 71 can lock the tilt of the vehicle 1 in a state close to the most stable upright state. ..

次に、図６を参照し、実施形態に係るロック制御装置６の制御部７が実行する処理について説明する。図６は、実施形態に係るロック制御装置６の制御部７が実行する処理の一例を示すフローチャートである。制御部７は、車両１が駐車される場合に、図６に示す処理を実行する。 Next, with reference to FIG. 6, a process executed by the control unit 7 of the lock control device 6 according to the embodiment will be described. FIG. 6 is a flowchart showing an example of a process executed by the control unit 7 of the lock control device 6 according to the embodiment. The control unit 7 executes the process shown in FIG. 6 when the vehicle 1 is parked.

具体的には、図６に示すように、制御部７は、車両１が駐車される場合に、まず、現時点の駆動軸４１の回転角度を取得する（ステップＳ１０１）。続いて、制御部７は、回転角度情報８１を参照し、回転角度情報８１に成功回転角度があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。 Specifically, as shown in FIG. 6, when the vehicle 1 is parked, the control unit 7 first acquires the current rotation angle of the drive shaft 41 (step S101). Subsequently, the control unit 7 refers to the rotation angle information 81 and determines whether or not the rotation angle information 81 has a successful rotation angle (step S102).

そして、制御部７は、成功回転角度があると判定した場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、成功回転角度まで駆動軸４１を回転させ（ステップＳ１０３）、ロック機構５によるロックを行い（ステップＳ１０４）、処理を終了する。 Then, when the control unit 7 determines that there is a successful rotation angle (step S102, Yes), the control unit 7 rotates the drive shaft 41 to the successful rotation angle (step S103), and locks the drive shaft 41 by the lock mechanism 5 (step S104). End the process.

また、制御部７は、回転角度情報８１に成功回転角度がないと判定した場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、回転角度情報８１に基づき、現在の駆動軸４１の回転角度が失敗回転角度か否かを判定する（ステップＳ１０５）。 Further, when the control unit 7 determines that the rotation angle information 81 does not have a successful rotation angle (step S102, No), whether or not the current rotation angle of the drive shaft 41 is a failure rotation angle based on the rotation angle information 81. Is determined (step S105).

そして、制御部７は、失敗回転角度であると判定した場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、駆動軸４１を所定角度回転させ（ステップＳ１０６）、処理をステップＳ１０５へ移す。また、制御部７は、現在の駆動軸４１の回転角度が失敗回転角度でないと判定した場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、ロック機構５によるロックを試行する（ステップＳ１０７）。 Then, when the control unit 7 determines that the rotation angle is a failure (step S105, Yes), the control unit 7 rotates the drive shaft 41 by a predetermined angle (step S106), and shifts the process to step S105. Further, when the control unit 7 determines that the current rotation angle of the drive shaft 41 is not the failure rotation angle (steps S105, No), the control unit 7 tries to lock by the lock mechanism 5 (step S107).

続いて、制御部７は、ロックに成功したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。そして、ロックに成功したと判定した場合（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、現在の駆動軸４１の回転角度を成功回転角度として記憶部８に記憶させ（ステップＳ１０９）、処理を終了する。 Subsequently, the control unit 7 determines whether or not the lock is successful (step S108). Then, when it is determined that the lock is successful (step S108, Yes), the current rotation angle of the drive shaft 41 is stored in the storage unit 8 as the successful rotation angle (step S109), and the process is terminated.

また、制御部７は、ロックに失敗したと判定した場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、現在の駆動軸４１の回転角度を失敗回転角度として記憶部８に記憶させ（ステップＳ１１０）、駆動軸４１を所定角度回転させる（ステップＳ１１１）。 Further, when the control unit 7 determines that the lock has failed (step S108, No), the control unit 7 stores the current rotation angle of the drive shaft 41 in the storage unit 8 as the failure rotation angle (step S110), and stores the drive shaft 41. Rotate by a predetermined angle (step S111).

続いて、制御部７は、ロックの再試行回数が閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１１２）。そして、制御部７は、再試行回数が閾値以上でないと判定した場合（ステップＳ１１２，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０７へ移す。また、制御部７は、再試行回数が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１１２，Ｙｅｓ）、強制終了処理を行ってから（ステップＳ１１３）、処理を終了する。 Subsequently, the control unit 7 determines whether or not the number of lock retries is equal to or greater than the threshold value (step S112). Then, when the control unit 7 determines that the number of retries is not equal to or greater than the threshold value (step S112, No), the control unit 7 shifts the process to step S107. Further, when the control unit 7 determines that the number of retries is equal to or greater than the threshold value (step S112, Yes), the control unit 7 performs the forced termination process (step S113) and then terminates the process.

このとき、制御部７は、強制終了処理として、車体１０１を意図的に転倒させる処理を行う。これにより、制御部７は、例えば、横風等の外乱によって車体１０１が突然転倒することによる事故の発生を未然に防止することができる。 At this time, the control unit 7 intentionally overturns the vehicle body 101 as a forced termination process. As a result, the control unit 7 can prevent the occurrence of an accident due to the vehicle body 101 suddenly falling over due to a disturbance such as a crosswind, for example.

上述したように、実施形態に係るロック制御装置６は、傾倒制御部７０と、ロック制御部７１と、判定部７２とを備える。傾倒制御部７０は、駆動軸４１を回転させて車体を傾倒させる傾倒駆動部４を制御する。ロック制御部７１は、駆動軸４１の回転をロックするロック機構５を制御する。 As described above, the lock control device 6 according to the embodiment includes a tilt control unit 70, a lock control unit 71, and a determination unit 72. The tilt control unit 70 controls a tilt drive unit 4 that rotates the drive shaft 41 to tilt the vehicle body. The lock control unit 71 controls the lock mechanism 5 that locks the rotation of the drive shaft 41.

判定部７２は、ロック制御部７１によるロックが成功したか否かを判定する。ロック制御部７１は、判定部７２によって成功したと判定された場合における駆動軸４１の回転角度を記憶部８に記憶させ、記憶部８に記憶された回転角度に基づいてロック機構５を駆動する。これにより、ロック制御装置６は、車両１の傾倒ロックの成功率を向上させることができる。 The determination unit 72 determines whether or not the lock by the lock control unit 71 is successful. The lock control unit 71 stores the rotation angle of the drive shaft 41 when it is determined by the determination unit 72 to be successful in the storage unit 8, and drives the lock mechanism 5 based on the rotation angle stored in the storage unit 8. .. As a result, the lock control device 6 can improve the success rate of the tilt lock of the vehicle 1.

なお、上述した実施形態に係る車両１は、種々の変形が可能である。例えば、車両１は、車体１０１が駐車される路面のバンク角度を検知するバンクセンサを備え、制御部７は、路面のバンク角度毎の成功回転角度および失敗回転角度を回転角度情報８１として記憶部８へ記憶させる構成であってもよい。 The vehicle 1 according to the above-described embodiment can be deformed in various ways. For example, the vehicle 1 includes a bank sensor that detects the bank angle of the road surface on which the vehicle body 101 is parked, and the control unit 7 stores the successful rotation angle and the unsuccessful rotation angle for each bank angle of the road surface as rotation angle information 81. It may be configured to be stored in 8.

かかる構成の場合、制御部７は、車両１が駐車されるときの路面のバンク角に応じて、車体１０１が最適な角度となるような駆動軸４１の回転角度で、ロック機構５による車両１の傾倒ロックを行わせることができる。 In such a configuration, the control unit 7 uses the lock mechanism 5 to rotate the drive shaft 41 so that the vehicle body 101 has an optimum angle according to the bank angle of the road surface when the vehicle 1 is parked. It is possible to make the tilt lock of.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments described and described above. Thus, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the overall concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.

１ 車両
２ ＥＣＵ
３ 傾倒機構
４ 傾倒駆動部
５ ロック機構
６ ロック制御装置
７ 制御部
８ 記憶部
４１ 駆動軸
４２ 歯車
５１ 本体
５２ ロック部材
７０ 傾倒制御部
７１ ロック制御部
７２ 判定部
８１ 回転角度情報
１０１ 車体
１０２ 前輪
１０３ 前輪
１０４ 後輪 1 vehicle 2 ECU
3 Tilt mechanism 4 Tilt drive unit 5 Lock mechanism 6 Lock control device 7 Control unit 8 Storage unit 41 Drive shaft 42 Gear 51 Main body 52 Lock member 70 Tilt control unit 71 Lock control unit 72 Judgment unit 81 Rotation angle information 101 Body 102 Front wheel 103 Front wheel 104 Rear wheel

Claims (6)

駆動軸を回転させて車体を傾倒させる傾倒駆動部を制御する傾倒制御部と、
前記駆動軸の回転をロックするロック機構を制御するロック制御部と、
前記ロック制御部によるロックが成功したか否かを判定する判定部と
を備え、
前記ロック制御部は、
前記判定部によって成功したと判定された場合における前記駆動軸の回転角度を記憶部に記憶させ、前記判定部によって成功しなかったと判定された場合における前記駆動軸の回転角度をさらに前記記憶部に記憶させ、前記記憶部に記憶された回転角度に基づいて前記ロック機構を駆動する
ことを特徴とするロック制御装置。 A tilt control unit that controls a tilt drive unit that rotates the drive shaft to tilt the vehicle body,
A lock control unit that controls a lock mechanism that locks the rotation of the drive shaft,
It is provided with a determination unit for determining whether or not the lock by the lock control unit is successful.
The lock control unit is
The rotation angle of the drive shaft when it is determined to be successful by the determination unit is stored in the storage unit, and the rotation angle of the drive shaft when it is determined by the determination unit to be unsuccessful is further stored in the storage unit. A lock control device that stores the lock mechanism and drives the lock mechanism based on the rotation angle stored in the storage unit. 前記ロック機構は、
前記駆動軸と共に回転する歯車の歯溝にロック部材を嵌合させて前記駆動軸の回転をロックする
ことを特徴とする請求項１に記載のロック制御装置。 The lock mechanism is
The lock control device according to claim 1, wherein a lock member is fitted into a tooth groove of a gear that rotates together with the drive shaft to lock the rotation of the drive shaft. 前記ロック制御部は、
前記ロック機構によるロックが成功する回転角度まで前記傾倒制御部によって前記駆動軸を回転させてから前記ロック機構を駆動する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロック制御装置。 The lock control unit is
The lock control device according to claim 1 or 2 , wherein the drive shaft is rotated by the tilt control unit to a rotation angle at which locking by the lock mechanism is successful, and then the lock mechanism is driven. 前記ロック制御部は、
前記ロック機構によるロックが成功する複数の回転角度のうち、前記車体の姿勢が直立状態に最も近くなる回転角度まで前記傾倒制御部によって前記駆動軸を回転させる
ことを特徴とする請求項３に記載のロック制御装置。 The lock control unit is
The third aspect of claim 3 , wherein the drive shaft is rotated by the tilt control unit to the rotation angle at which the posture of the vehicle body is closest to the upright state among the plurality of rotation angles at which the locking by the locking mechanism is successful. Lock control device. 前記ロック制御部は、
前記判定部によって成功しなかったと判定された場合に、前記傾倒制御部によって前記駆動軸を所定角度回転させて、前記ロック機構の駆動を再試行する
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載のロック制御装置。 The lock control unit is
Any of claims 1 to 4 , wherein when the determination unit determines that the operation has not been successful, the tilt control unit rotates the drive shaft by a predetermined angle and retries the drive of the lock mechanism. The lock control device described in one. 駆動軸を回転させて車体を傾倒させる傾倒駆動部を制御する傾倒制御工程と、
前記駆動軸の回転をロックするロック機構を制御するロック制御工程と、
前記ロック制御工程によるロックが成功したか否かを判定する判定工程と
を含み、
前記ロック制御工程は、
前記判定工程によって成功したと判定された場合における前記駆動軸の回転角度を記憶部に記憶させ、前記判定工程によって成功しなかったと判定された場合における前記駆動軸の回転角度をさらに前記記憶部に記憶させ、前記記憶部に記憶された回転角度に基づいて前記ロック機構を駆動する
ことを特徴とするロック制御方法。 The tilt control process that controls the tilt drive unit that tilts the vehicle body by rotating the drive shaft,
A lock control process that controls a lock mechanism that locks the rotation of the drive shaft,
Including a determination step of determining whether or not the lock by the lock control step is successful.
The lock control step is
The rotation angle of the drive shaft when it is determined to be successful by the determination step is stored in the storage unit, and the rotation angle of the drive shaft when it is determined to be unsuccessful by the determination step is further stored in the storage unit. A lock control method characterized in that the lock mechanism is stored and the lock mechanism is driven based on the rotation angle stored in the storage unit.
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