KR102575395B1 - Steering control method for rear wheel steering - Google Patents

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Abstract

본 발명은 휠속도의 오류 및 이상 여부를 진단하여 차량의 후륜 조향을 안정적으로 제어하는 기술에 관한 것으로, 본 발명에서는, 휠속도를 통계적으로 분석하여 휠속도의 오류를 검출함으로써, 휠속도의 이상 여부 뿐 아니라 오류 여부까지도 판단하고, 더불어 휠속도의 오류 및 이상 발생시 오류가 발생한 휠속도를 배제하고 정상적인 휠속도를 기반으로 차속을 추정하여 후륜을 조향함으로써, 후륜 조향 제어가 안정적으로 이루어질 수 있는 후륜 조향 제어방법이 소개된다.The present invention relates to a technology for stably controlling rear-wheel steering of a vehicle by diagnosing whether or not there is an error or abnormality in wheel speed. The rear wheel steering control can be stably achieved by determining whether or not there is an error as well as whether or not there is an error, and in addition, when an error or abnormality occurs, the wheel speed with an error is excluded and the vehicle speed is estimated based on the normal wheel speed and the rear wheel is steered. A steering control method is introduced.

Description

후륜 조향 제어방법{STEERING CONTROL METHOD FOR REAR WHEEL STEERING}Rear wheel steering control method {STEERING CONTROL METHOD FOR REAR WHEEL STEERING}

본 발명은 휠속도의 오류 및 이상 여부를 진단하여 차량의 후륜 조향을 안정적으로 제어하는 후륜 조향 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a rear wheel steering control method for stably controlling rear wheel steering of a vehicle by diagnosing errors and abnormalities in wheel speed.

차량이 고속으로 주행하는 경우에는 조향각이 작아도 되지만, 주차시 또는 급커브를 저속으로 선회하는 경우에는 조향각이 상대적으로 커야 한다.When the vehicle is traveling at high speed, the steering angle may be small, but when parking or when turning a sharp curve at low speed, the steering angle should be relatively large.

다만, 전륜과 함께 후륜을 조향시키는 4륜 조향(4-wheel steering : 4WS)방식의 경우, 2륜 조향(2-wheel steering : 2WS)방식에 비해 회전반경을 작게 할 수 있음은 물론, 선회 안정성을 크게 향상시킬 수 있게 된다.However, in the case of the 4-wheel steering (4WS) method in which the rear wheels are steered together with the front wheels, the turning radius can be reduced compared to the 2-wheel steering (2WS) method, and turning stability is improved. can be greatly improved.

즉, 4륜 조향 방식의 경우, 저속에서는 후륜 조향각을 전륜 조향각에 대해 반대방향인 역위상으로 제어함으로써 회전반경을 축소시키게 되고, 또한 고속에서는 후륜 조향각을 전륜 조향각과 같은 방향인 동위상으로 제어함으로써 주행 안정성을 향상시키게 된다.That is, in the case of the four-wheel steering method, the turning radius is reduced by controlling the rear wheel steering angle in the opposite direction to the front wheel steering angle in the opposite phase at low speed, and also by controlling the rear wheel steering angle in the same direction as the front wheel steering angle in the same phase at high speed. It improves driving stability.

예컨대, 4개 휠의 휠속도를 측정하고, 이들 휠속도의 평균값을 차속으로 간주하여 차속별로 후륜의 동역상 조향비를 연산한다.For example, the wheel speeds of four wheels are measured, and the average value of these wheel speeds is regarded as the vehicle speed, and the dynamic steering ratio of the rear wheels is calculated for each vehicle speed.

그런데, 휠은 회전하는데 차속에 반영이 안되는 휠 슬립이 발생하거나, 반대로 휠은 회전하지 않는데 차속이 발생하는 휠 록킹 상황이 발생하는 경우, 추정된 차속과 실제 차속의 차이가 발생함으로써, 동역상 조향비 제어에 오류가 발생하는 문제가 있다.However, when a wheel slip occurs that does not reflect the vehicle speed even though the wheel rotates, or a wheel locking situation occurs in which the vehicle speed occurs even though the wheel does not rotate, the difference between the estimated vehicle speed and the actual vehicle speed occurs, resulting in dynamic steering There is a problem that errors occur in rain control.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving understanding of the background of the present invention, and should not be taken as an admission that they correspond to prior art already known to those skilled in the art.

KR 10-2008-0019786 AKR 10-2008-0019786 A

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 휠속도의 오류 및 이상 여부를 진단하여 차량의 후륜 조향을 안정적으로 제어하는 후륜 조향 제어방법을 제공하는 데 있다.The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a rear wheel steering control method for stably controlling the rear wheel steering of a vehicle by diagnosing wheel speed errors and abnormalities.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 컨트롤러에 각각 측정된 휠속도가 입력되는 휠속도입력단계; 컨트롤러가 미리 확보된 휠속도데이터를 이용하여 각각의 휠속도평균값에 대한 통계적 신뢰구간을 설정하는 신뢰구간설정단계; 및 컨트롤러는 상기 휠속도가 상기 신뢰구간을 이탈하는 경우, 신뢰구간을 이탈한 휠속도를 제외한 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 추정하여 후륜의 조향 작동을 제어하는 제1페일세이프단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The configuration of the present invention for achieving the above object is a wheel speed input step of inputting each measured wheel speed to the controller; a confidence interval setting step in which a controller sets a statistical confidence interval for each average wheel speed using wheel speed data obtained in advance; and a first fail-safe step in which, when the wheel speed deviates from the confidence interval, the controller estimates the vehicle speed based on the remaining wheel speeds excluding the wheel speed deviating from the confidence interval, and controls the steering operation of the rear wheels. that can be characterized.

상기 신뢰구간설정단계 이 후에, 각각의 휠속도 모두가 신뢰구간을 이탈하는지 판단하는 휠속도판단단계;를 더 포함할 수 있다.After the confidence interval setting step, a wheel speed determination step of determining whether all of the respective wheel speeds deviate from the confidence interval; may be further included.

상기 휠속도판단단계의 판단 결과, 각각의 휠속도 모두가 신뢰구간을 이탈하는 경우, 전체 휠속도평균값과 소정값 이상 차이가 발생하는 휠속도를 제외한 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 추정하여 후륜의 조향 작동을 제어하는 제2페일세이프단계;를 더 포함할 수 있다.As a result of the determination in the wheel speed determination step, when all of the wheel speeds deviate from the confidence interval, the vehicle speed is estimated based on the remaining wheel speeds excluding the wheel speed at which a difference of more than a predetermined value from the average wheel speed of all wheels occurs, and A second fail-safe step of controlling the steering operation may be further included.

상기 제2페일세이프단계는, 차량의 종가속도를 판단하고; 상기 종가속도가 0 이상인 경우, 전체 휠속도평균값보다 큰 휠속도를 제외한 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 추정하며; 상기 종가속도가 0 미만인 경우, 전체 휠속도평균값보다 작은 휠속도를 제외한 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 추정할 수 있다.In the second fail-safe step, longitudinal acceleration of the vehicle is determined; when the longitudinal acceleration is equal to or greater than 0, estimating a vehicle speed based on wheel speeds other than wheel speeds greater than an average wheel speed of all wheels; When the longitudinal acceleration is less than 0, the vehicle speed may be estimated based on the remaining wheel speeds excluding wheel speeds smaller than the average wheel speed.

상기 휠속도가 신뢰구간을 이탈한 경우, 휠속도가 이탈 직전 휠속도 대비하여 기준율 이상이고, 일정시간 이상 지속시, 후륜을 중립으로 이동하여 후륜 조향을 실시하지 않도록 제어하는 제3페일세이프단계;를 더 포함할 수 있다.If the wheel speed deviates from the confidence interval, if the wheel speed is equal to or greater than a reference rate compared to the wheel speed immediately before the departure and continues for a predetermined time or more, a third fail-safe step of controlling rear wheels to move to neutral and not to perform rear wheel steering; may further include.

상기 휠속도가 상기 신뢰구간을 이탈한 후에, 각각의 휠속도 중 최고 휠속도와 최저 휠속도 차이가 설정속도 이하인 경우, 전체 휠속도를 기준으로 차속을 추정하여 후륜의 조향 작동을 제어하는 정상제어단계;를 더 포함할 수 있다.After the wheel speed deviates from the confidence interval, if the difference between the highest wheel speed and the lowest wheel speed among the respective wheel speeds is less than the set speed, normal control for controlling the steering operation of the rear wheels by estimating the vehicle speed based on the total wheel speed. Step; may further include.

상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 휠속도를 통계적으로 분석하여 휠속도의 오류를 검출함으로써, 휠속도의 이상 여부 뿐 아니라 오류 여부까지도 판단할 수 있는 효과가 있고, 더불어 휠속도의 오류 및 이상 발생시 오류가 발생한 휠속도를 배제하고 정상적인 휠속도를 기반으로 차속을 추정하여 후륜을 조향함으로써, 후륜 조향 제어가 안정적으로 이루어질 수 있는 효과가 있다.Through the above problem solving means, the present invention has the effect of determining not only whether the wheel speed is abnormal but also whether or not there is an error by statistically analyzing the wheel speed and detecting the error of the wheel speed, and in addition, the wheel speed error and When an abnormality occurs, rear wheel steering can be stably controlled by excluding the erroneous wheel speed and estimating the vehicle speed based on the normal wheel speed to steer the rear wheels.

도 1은 본 발명에 적용되는 차량과 컨트롤러의 구성을 개략적으로 예시한 도면.
도 1은 본 발명의 휠속도 오류 검출에 따른 조향 제어과정을 순차적으로 도시한 흐름도.
도 2 및 도 3은 4개의 휠 중 어느 한 휠의 휠속도평균값에 대한 신뢰수준 및 신뢰구간을 설정하는 원리를 설명하기 위한 도면.
도 4는 차량의 여러 주행 상황에서 휠속도 오류 발생시의 휠속도 거동을 예시하여 나타낸 도면.1 is a diagram schematically illustrating configurations of a vehicle and a controller applied to the present invention.
1 is a flowchart sequentially illustrating a steering control process according to wheel speed error detection according to the present invention;
2 and 3 are views for explaining the principle of setting a confidence level and a confidence interval for an average wheel speed of any one of four wheels.
4 is a diagram showing wheel speed behavior when a wheel speed error occurs in various driving situations of a vehicle as an example;

본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.A preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 차량의 4개 휠속도에 대한 오류 및 이상 여부를 휠속도데이터의 통계적 신뢰수준을 이용하여 검출하고, 검출된 결과를 바탕으로 후륜 조향 제어를 안전하게 실시하도록 제어하는 로직에 관한 것이다.The present invention relates to logic for detecting errors and abnormalities in four wheel speeds of a vehicle using a statistical confidence level of wheel speed data, and controlling rear wheel steering to be safely performed based on the detected results.

도 1 및 도 2를 참조하여, 상기한 후륜 조향 제어를 위한 본 발명의 제어구성에 대해 설명하면, 먼저 휠속도입력단계에서는 차량에 장착된 4개 휠의 휠속도가 휠속도센서를 통해 각각 측정되고, 측정된 각각의 휠속도가 컨트롤러에 입력된다.Referring to FIGS. 1 and 2, the control configuration of the present invention for controlling rear wheel steering will be described. First, in the wheel speed input step, the wheel speeds of four wheels mounted on the vehicle are measured through wheel speed sensors. and each measured wheel speed is input to the controller.

신뢰구간설정단계에서는, 상기 컨트롤러가 미리 확보된 휠속도데이터를 이용하여 각각의 휠속도평균값에 대한 통계적 신뢰구간을 설정하게 된다.In the confidence interval setting step, the controller sets a statistical confidence interval for each wheel speed average value by using previously secured wheel speed data.

도 3 및 도 4를 참조하여 설명하면, 휠속도가 측정됨에 따라 휠속도평균값이 산출되면, 기존에 확보된 휠속도데이터를 기반으로 휠속도평균값이 존재하는 신뢰구간을 결정할 수 있다.Referring to FIGS. 3 and 4 , when the average wheel speed is calculated as the wheel speed is measured, a confidence interval in which the average wheel speed exists may be determined based on previously obtained wheel speed data.

여기서, 상기 신뢰구간은 휠속도평균값의 참값이 존재할 것으로 추정되는 구간이고, 신뢰수준은 휠속도평균값의 참값이 신뢰구간 내에 존재할 확률로서, 본 발명에서는 신뢰수준이 99%가 되는 신뢰구간을 설정할 수 있다.Here, the confidence interval is an interval in which the true value of the average wheel speed is estimated to exist, and the confidence level is the probability that the true value of the average wheel speed exists within the confidence interval. there is.

이는, 아래와 같은 정규분포 확률 밀도 함수를 이용하여 구할 수 있다.This can be obtained using the normal distribution probability density function as follows.

σ : 표준편차σ : standard deviation

m : 평균m : mean

신뢰수준이 99%가 되는 신뢰구간의 하한값 : m - 2.58 ×σThe lower bound of the confidence interval at which the confidence level is 99%: m - 2.58 ×σ

신뢰수준이 99%가 되는 신뢰구간의 상한값 : m + 2.58 ×σThe upper limit of the confidence interval at which the confidence level is 99%: m + 2.58 ×σ

즉, 평균(휠속도평균값)이 99% 신뢰수준에서 존재할만한 신뢰구간을 설정하고, 이를 벗어나는 데이터(휠속도)는 오류 또는 이상 징후로 판단하는 것이다.That is, a confidence interval in which the mean (average wheel speed) exists at a 99% confidence level is set, and data (wheel speed) outside of this range is judged as an error or abnormal symptom.

계속해서, 도 1 및 도 2를 참조하면, 제1페일세이프단계에서는, 컨트롤러는 상기 휠속도가 상기 신뢰구간을 이탈하는 경우, 신뢰구간을 이탈한 휠속도를 제외한 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 추정하여 후륜의 조향 작동을 제어할 수 있다.Continuing to refer to FIGS. 1 and 2 , in the first failsafe step, when the wheel speed deviates from the confidence interval, the controller determines the vehicle speed based on the remaining wheel speeds excluding the wheel speed deviating from the confidence interval. It can estimate and control the steering operation of the rear wheels.

예컨대, 4개의 휠속도 중 전륜 좌측휠의 휠속도가 신뢰구간을 벗어나는 경우, 전륜 좌측휠의 휠속도를 제외한 나머지 3개의 휠속도를 다시 평균하여 차속을 구하고, 새롭게 연산된 차속을 기준으로 후륜의 동역상 조향비를 연산하여 후륜을 조향하게 된다.For example, if the wheel speed of the left front wheel out of the four wheel speeds is out of the confidence interval, the vehicle speed is obtained by averaging the remaining three wheel speeds excluding the wheel speed of the left front wheel, and based on the newly calculated vehicle speed, the vehicle speed of the rear wheel is calculated. The dynamic steering ratio is calculated to steer the rear wheels.

이 같은 구성에 따라, 본 발명은 휠속도 간을 비교하는 방식으로 휠속도의 오류를 검출하는 방식이 아닌, 휠속도를 통계적으로 분석하여 휠속도의 오류를 검출함으로써, 휠속도의 이상 여부 뿐 아니라 오류 여부까지도 판단이 가능하고, 휠속도의 오류 및 이상 발생시 오류가 발생한 휠속도를 배제하고 정상적인 휠속도를 기반으로 차속을 추정하여 후륜을 조향함으로써, 후륜 조향 제어가 안정적으로 이루어질 수 있게 된다.According to this configuration, the present invention detects wheel speed errors by statistically analyzing wheel speeds, rather than detecting wheel speed errors by comparing wheel speeds. It is possible to determine whether or not there is an error, and when an error or abnormality occurs in the wheel speed, the rear wheel steering control can be stably performed by excluding the erroneous wheel speed and estimating the vehicle speed based on the normal wheel speed to steer the rear wheels.

그리고, 본 발명에서는 상기 신뢰구간설정단계 이 후에, 전체의 휠속도 모두가 신뢰구간을 이탈하는지 판단하는 휠속도판단단계를 더 포함할 수 있다.In the present invention, after the confidence interval setting step, a wheel speed determination step of determining whether all of the wheel speeds deviate from the confidence interval may be further included.

즉, 상기 휠속도판단단계의 판단 결과, 4개의 휠속도 중 일부의 휠속도가 신뢰구간을 이탈한 경우, 신뢰구간을 이탈한 휠속도를 제외한 나머지 휠속도만으로 차속을 추정하여 후륜을 조향 제어할 수 있다.That is, as a result of the determination in the wheel speed determining step, when some of the four wheel speeds deviate from the confidence interval, the rear wheel steering control is performed by estimating the vehicle speed only with the remaining wheel speeds excluding the wheel speeds that deviate from the confidence interval. can

다만, 상기 휠속도판단단계의 판단 결과, 전체의 휠속도 모두가 신뢰구간을 이탈하는 경우, 전체 휠속도평균값과 소정값 이상 차이가 발생하는 휠속도를 제외한 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 추정하여 후륜의 조향 작동을 제어하는 제2페일세이프단계에 진입하도록 제어할 수 있다.However, as a result of the determination in the wheel speed determination step, when all wheel speeds deviate from the confidence interval, the vehicle speed is estimated based on the remaining wheel speeds excluding the wheel speed at which a difference of more than a predetermined value from the average wheel speed of all wheels occurs. It can be controlled to enter the second fail-safe step for controlling the steering operation of the rear wheels.

즉, 상기 휠속도판단단계의 판단 결과, 4개의 휠속도 모두가 신뢰구간을 이탈한 경우, 4개의 휠속도평균값을 산출한 후, 산출된 4개의 휠속도평균값과 소정값 이상 차이가 발생하는 휠속도를 배제하고, 나머지 휠속도만으로 차속을 추정하게 되는 것이다.That is, as a result of the determination in the wheel speed determination step, when all four wheel speeds deviate from the confidence interval, after calculating the average value of the four wheel speeds, the wheel having a difference of more than a predetermined value from the calculated average value of the four wheels The speed is excluded, and the vehicle speed is estimated only with the remaining wheel speeds.

이 같은 상기 제2페일세이프단계는 휠속도의 일시적인 오류가 발생하는 경우의 대처방안으로, 차량의 가속시와 감속시의 상황을 구분하여 제어가 이루어질 수 있다.As a countermeasure for the case where a temporary error in wheel speed occurs, the second fail-safe step can be controlled by distinguishing between acceleration and deceleration of the vehicle.

예컨대, 차량의 종가속도를 판단하고, 상기 종가속도가 0 이상인 경우, 차량의 가속상황으로 생각할 수 있는바, 이때에는 전체 4개의 휠속도평균값보다 큰 휠속도를 제외하고, 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 추정할 수 있다.For example, the longitudinal acceleration of the vehicle is determined, and if the longitudinal acceleration is greater than or equal to 0, it can be regarded as an acceleration situation of the vehicle. vehicle speed can be estimated.

반면, 상기 종가속도가 0 미만인 경우에는, 감속상황으로 생각할 수 있는바, 이때에는 전체 4개의 휠속도평균값보다 작은 휠속도를 제외하고, 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 추정할 수 있다.On the other hand, if the longitudinal acceleration is less than 0, it can be regarded as a deceleration situation. In this case, the vehicle speed can be estimated based on the remaining wheel speeds except for wheel speeds smaller than the average value of all four wheel speeds.

즉, 차량의 급가속, 급감속, 빙판길 등의 경우, 일시적으로 휠스핀 휠락 상황이 발생할 수 있으므로, 일시적으로 오류가 발생한 휠속도를 배제하고 나머지 휠속도를 이용하여 차속을 추정함으로써, 후륜의 조향이 보다 안정적으로 이루어질 수 있게 된다.That is, in the case of rapid acceleration, rapid deceleration, and icy roads, a wheel spin wheel lock situation may occur temporarily. Steering can be performed more stably.

아울러, 본 발명은 상기 휠속도가 신뢰구간을 이탈한 경우, 이탈 직전 휠속도 대비하여 기준율 이상이고, 일정시간 이상 지속시, 후륜을 중립으로 이동하여 후륜 조향을 실시하지 않도록 제어하는 제3세이프티단계를 더 포함할 수 있다.In addition, in the present invention, when the wheel speed deviates from the confidence interval, the third safety step of controlling the rear wheel to move to neutral and not to perform rear wheel steering when the wheel speed is equal to or greater than the standard rate compared to the wheel speed immediately before the departure and continues for a predetermined time or more. may further include.

즉, 휠속도가 신뢰구간을 벗어난 시간이 일정 시간 이상 지속되는 경우, 이는 일시적인 오류가 아닌 휠속도센서의 고장 상황 등으로 생각해볼 수 있는바, 이 경우 후륜을 온센터인 중립위치로 이동시킨 후, 후륜 조향을 실시하지 않도록 제어하게 되는 것이다.That is, if the time when the wheel speed deviates from the confidence interval lasts for more than a certain period of time, this can be considered as a malfunction of the wheel speed sensor rather than a temporary error. In this case, after moving the rear wheel to the on-center neutral position, , it is controlled so that rear wheel steering is not performed.

한편, 상기 휠속도가 상기 신뢰구간을 이탈한 후에, 각각의 휠속도 중 최고 휠속도와 최저 휠속도 차이가 설정속도 이하인 경우, 전체 휠속도를 기준으로 차속을 추정하여 후륜의 조향 작동을 제어하는 정상제어단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, after the wheel speed deviates from the confidence interval, when the difference between the highest wheel speed and the lowest wheel speed among the respective wheel speeds is less than a set speed, the vehicle speed is estimated based on the total wheel speed to control the steering operation of the rear wheels. A normal control step may be further included.

예컨대, 제1세이프티단계를 통해 오류가 발생한 휠속도를 배제하여 차속을 추정한 후에, 4개의 휠속도를 측정하여, 이들 중에서 가장 큰 휠속도와 가장 작은 휠속도의 차이가 설정된 속도 이하이면, 휠속도 모두를 정상으로 인지하여 4개의 휠속도를 이용하여 차속을 연산하고, 연산된 차속을 기반으로 후륜을 조향 제어할 수 있다.For example, after estimating the vehicle speed by excluding the erroneous wheel speed through the first safety step, four wheel speeds are measured, and if the difference between the largest wheel speed and the smallest wheel speed is less than the set speed, the wheel speed is measured. All speeds are recognized as normal, vehicle speed is calculated using four wheel speeds, and rear wheel steering can be controlled based on the calculated vehicle speed.

도 2를 참조하여, 본 발명에 따른 후륜 조향 제어과정을 순차적으로 설명하면, 4개 휠의 휠속도를 각각 측정하고(S10), 측정된 휠속도를 기반으로 각 휠속도평균값을 구한 후, 각 휠속도평균값에 대한 통계적 신뢰구간을 설정한다(S20).Referring to FIG. 2, the rear wheel steering control process according to the present invention is sequentially described. Wheel speeds of four wheels are measured (S10), average values of each wheel speed are obtained based on the measured wheel speeds, and A statistical confidence interval for the average wheel speed is set (S20).

그리고, 각각의 휠속도가 상기 신뢰구간을 이탈하는지 판단하고(S30), 판단 결과 신뢰구간을 이탈한 휠속도가 있는 경우, 신뢰구간을 이탈한 휠속도가 이탈 직전 휠속도 대비하여 A % 이상 변동되고, 그 상승된 상태가 B sec 이상 지속되는지 판단한다(S40).Then, it is determined whether each wheel speed deviate from the confidence interval (S30), and as a result of the determination, if there is a wheel speed that deviated from the confidence interval, the wheel speed that deviated from the confidence interval fluctuated more than A% compared to the wheel speed immediately before the deviation. And it is determined whether the elevated state lasts for more than B sec (S40).

S40단계의 판단 결과, 휠속도의 변동이 A % 이상이고, B sec 이상 지속되는 경우, 후륜을 중립으로 이동하여 후륜 조향을 실시하지 않도록 제어하게 된다(S50).As a result of the determination in step S40, if the change in wheel speed is more than A% and lasts more than B sec, the rear wheels are moved to neutral and controlled so that rear wheel steering is not performed (S50).

다만, S40단계의 판단 결과, 휠속도의 변동이 크지 않거나 변동시간이 일정시간 이상 지속되지 않는 경우, 4개의 휠속도 모두가 신뢰구간을 벗어났는지 판단한다(S60).However, as a result of the determination in step S40, if the change in wheel speed is not large or the change time does not last more than a predetermined time, it is determined whether all four wheel speeds are out of the confidence interval (S60).

S60단계의 판단 결과, 4개의 휠속도 중 일부의 휠속도가 신뢰구간을 벗어난 경우, 신뢰구간을 이탈한 휠속도를 제외하고, 나머지 휠속도를 재평균하여 차속을 구한후, 연산된 차속을 기준으로 후륜을 조향 제어하게 된다(S70).As a result of the determination in step S60, if some of the wheel speeds out of the confidence range are outside the confidence range, the vehicle speed is obtained by re-averaging the remaining wheel speeds, excluding the wheel speeds that deviate from the confidence range, and then the calculated vehicle speed is based on the calculated vehicle speed. As a result, the steering of the rear wheels is controlled (S70).

반면, S60단계의 판단 결과, 4개의 휠속도 모두가 신뢰구간을 벗어난 경우, 차량의 종가속도를 판단한다(S80).On the other hand, as a result of the determination in step S60, if all four wheel speeds are out of the confidence interval, the longitudinal acceleration of the vehicle is determined (S80).

판단 결과, 종가속도가 0 이상인 경우, 전체 휠속도평균값보다 큰 휠속도를 제외한 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 구하여 연산된 차속을 기준으로 후륜을 조향 제어하고(S90), 종가속도가 0 미만인 경우, 전체 휠속도평균값보다 작은 휠속도를 제외한 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 구하여 연산된 차속을 기준으로 후륜을 조향 제어한다(S100).As a result of the determination, if the longitudinal acceleration is 0 or more, the vehicle speed is obtained based on the remaining wheel speeds excluding the wheel speed greater than the average wheel speed of all wheels, and the rear wheel steering is controlled based on the calculated vehicle speed (S90). If the longitudinal acceleration is less than 0 , The vehicle speed is obtained based on the remaining wheel speeds except for the wheel speed smaller than the average wheel speed, and the rear wheel steering is controlled based on the calculated vehicle speed (S100).

상술한 바와 같이, 본 발명은 휠속도 간을 비교하는 방식으로 휠속도의 오류를 검출하는 방식이 아닌, 휠속도를 통계적으로 분석하여 휠속도의 오류를 검출함으로써, 휠속도의 이상 여부 뿐 아니라 오류 여부까지도 판단이 가능하고, 또한 휠속도의 오류 및 이상 발생시 오류가 발생한 휠속도를 배제하고 정상적인 휠속도를 기반으로 차속을 추정하여 후륜을 조향함으로써, 후륜 조향 제어가 안정적으로 이루어질 수 있게 된다.As described above, the present invention detects wheel speed errors by statistically analyzing wheel speeds, rather than detecting wheel speed errors by comparing wheel speeds. In addition, when an error or abnormality occurs in the wheel speed, the rear wheel steering control can be stably performed by excluding the erroneous wheel speed and estimating the vehicle speed based on the normal wheel speed to steer the rear wheels.

한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.On the other hand, although the present invention has been described in detail only for the specific examples described above, it is obvious to those skilled in the art that various changes and modifications are possible within the scope of the technical idea of the present invention, and it is natural that these changes and modifications fall within the scope of the appended claims. .

Claims (6)

컨트롤러에 각각 측정된 휠속도가 입력되는 휠속도입력단계;
컨트롤러가 미리 확보된 휠속도데이터를 이용하여 각각의 휠속도평균값에 대한 통계적 신뢰구간을 설정하는 신뢰구간설정단계; 및
컨트롤러는 상기 휠속도가 상기 신뢰구간을 이탈하는 경우, 신뢰구간을 이탈한 휠속도를 제외한 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 추정하여 후륜의 조향 작동을 제어하는 제1페일세이프단계;를 포함하고,
상기 신뢰구간설정단계 이 후에,
각각의 휠속도 모두가 신뢰구간을 이탈하는지 판단하는 휠속도판단단계;를 더 포함하며,
상기 휠속도판단단계의 판단 결과,
각각의 휠속도 모두가 신뢰구간을 이탈하는 경우, 전체 휠속도평균값과 소정값 이상 차이가 발생하는 휠속도를 제외한 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 추정하여 후륜의 조향 작동을 제어하는 제2페일세이프단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 제어방법.a wheel speed input step of inputting each measured wheel speed to the controller;
a confidence interval setting step in which a controller sets a statistical confidence interval for each wheel speed average value by using previously secured wheel speed data; and
a first fail-safe step in which the controller controls a steering operation of rear wheels by estimating a vehicle speed based on the remaining wheel speeds excluding the wheel speed that deviated from the confidence interval, when the wheel speed deviates from the confidence interval;
After the confidence interval setting step,
Further comprising a wheel speed determination step of determining whether all of the respective wheel speeds deviate from the confidence interval,
As a result of the determination of the wheel speed determination step,
2nd failsafe that controls the steering operation of the rear wheels by estimating the vehicle speed based on the remaining wheel speeds excluding wheel speeds that differ by more than a predetermined value from the average wheel speed when all of the respective wheel speeds deviate from the confidence interval Step; Rear wheel steering control method characterized in that it further comprises. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 제2페일세이프단계는,
차량의 종가속도를 판단하고;
상기 종가속도가 0 이상인 경우, 전체 휠속도평균값보다 큰 휠속도를 제외한 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 추정하며;
상기 종가속도가 0 미만인 경우, 전체 휠속도평균값보다 작은 휠속도를 제외한 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 추정하는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 제어방법.The method of claim 1,
In the second fail safe step,
determine the longitudinal acceleration of the vehicle;
if the longitudinal acceleration is equal to or greater than 0, estimating a vehicle speed based on wheel speeds other than wheel speeds greater than the average wheel speed;
When the longitudinal acceleration is less than 0, the rear wheel steering control method characterized in that the vehicle speed is estimated based on the remaining wheel speeds excluding wheel speeds smaller than the average wheel speed. 컨트롤러에 각각 측정된 휠속도가 입력되는 휠속도입력단계;
컨트롤러가 미리 확보된 휠속도데이터를 이용하여 각각의 휠속도평균값에 대한 통계적 신뢰구간을 설정하는 신뢰구간설정단계; 및
컨트롤러는 상기 휠속도가 상기 신뢰구간을 이탈하는 경우, 신뢰구간을 이탈한 휠속도를 제외한 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 추정하여 후륜의 조향 작동을 제어하는 제1페일세이프단계;를 포함하고,
상기 휠속도가 신뢰구간을 이탈한 경우, 휠속도가 이탈 직전 휠속도 대비하여 기준율 이상이고, 일정시간 이상 지속시, 후륜을 중립으로 이동하여 후륜 조향을 실시하지 않도록 제어하는 제3페일세이프단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 제어방법.a wheel speed input step of inputting each measured wheel speed to the controller;
a confidence interval setting step in which a controller sets a statistical confidence interval for each wheel speed average value by using previously secured wheel speed data; and
a first fail-safe step in which the controller controls a steering operation of rear wheels by estimating a vehicle speed based on the remaining wheel speeds excluding the wheel speed that deviated from the confidence interval, when the wheel speed deviates from the confidence interval;
If the wheel speed deviates from the confidence interval, if the wheel speed is equal to or greater than a reference rate compared to the wheel speed immediately before the departure and continues for a predetermined time or more, a third fail-safe step of controlling rear wheels to move to neutral and not to perform rear wheel steering; Rear wheel steering control method characterized in that it further comprises. 컨트롤러에 각각 측정된 휠속도가 입력되는 휠속도입력단계;
컨트롤러가 미리 확보된 휠속도데이터를 이용하여 각각의 휠속도평균값에 대한 통계적 신뢰구간을 설정하는 신뢰구간설정단계; 및
컨트롤러는 상기 휠속도가 상기 신뢰구간을 이탈하는 경우, 신뢰구간을 이탈한 휠속도를 제외한 나머지 휠속도를 기준으로 차속을 추정하여 후륜의 조향 작동을 제어하는 제1페일세이프단계;를 포함하고,
상기 휠속도가 상기 신뢰구간을 이탈한 후에, 각각의 휠속도 중 최고 휠속도와 최저 휠속도 차이가 설정속도 이하인 경우, 전체 휠속도를 기준으로 차속을 추정하여 후륜의 조향 작동을 제어하는 정상제어단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 제어방법.a wheel speed input step of inputting each measured wheel speed to the controller;
a confidence interval setting step in which a controller sets a statistical confidence interval for each wheel speed average value by using previously secured wheel speed data; and
a first fail-safe step in which the controller controls a steering operation of rear wheels by estimating a vehicle speed based on the remaining wheel speeds excluding the wheel speed that deviated from the confidence interval, when the wheel speed deviates from the confidence interval;
After the wheel speed deviates from the confidence interval, if the difference between the highest wheel speed and the lowest wheel speed among the respective wheel speeds is less than the set speed, normal control for controlling the steering operation of the rear wheels by estimating the vehicle speed based on the total wheel speed. Step; Rear wheel steering control method characterized in that it further comprises.
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