JP7069318B2 - 自動運転車両の画像捕捉デバイスが遭遇する光の範囲を制御するための方法およびシステム - Google Patents
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Description
本出願は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、2017年12月14日出願の米国特許出願第15/842,182号、発明の名称「自動運転車両の画像捕捉デバイスが遭遇する光の範囲を制御するための方法およびシステム」の優先権を主張する。
車両は、運転者からの入力がほとんどないか、またはまったくない状態であっても、車両が環境を通ってナビゲートする自律モードで動作するように構成され得る。このような自律車両は、車両が動作する環境についての情報を提供する画像データを生成するように構成された画像捕捉デバイス(例えば、1つ以上のカメラ)を含むことができる。車両のコンピューティングシステムは、自律モードで車両を操作するための根拠として、画像捕捉デバイスによって生成される画像データを使用し得る。
ここで、本開示の範囲内の例示的なシステムをより詳細に説明する。例示的なシステムは、自動車に実装され得るか、または自動車の形態をとり得る。しかしながら、例示的なシステムはまた、車、トラック、オートバイ、バス、ボート、飛行機、ヘリコプター、芝刈り機、アースムーバ、ボート、スノーモービル、航空機、レクリエーション車両、遊園地車両、農機具、建設機械、トラム、ゴルフカート、電車、トロリー、およびロボットデバイスなどの、他の車両に実装され得るか、または他の車両の形態をとり得る。他の車両も同じく可能である。
図4Aは、例示的なカメラシステム400の構成要素例を表す簡略ブロック図を示す。この例示的なカメラシステム400は、カメラ130に対応し得る。また、カメラシステム400の様々な構成要素が分散した構成要素として示されているが、このような構成要素のいずれも、コンピューティングシステムの所望の構成により物理的に統合および/または分散され得ることを理解されたい。
上記の議論に沿って、画像捕捉デバイスは、例えば、車両(例えば、車両100)の周りの環境などの環境を表す画像データ(例えば、環境の捕捉画像(複数可))を生成することができる任意のデバイスであり得る。一般的に、画像捕捉デバイスは、他のオプションの中でもとりわけ、カメラ(例えば、カメラ130)、カメラシステム(例えば、カメラシステム400)、および/または画像センサ(例えば、画像センサ406)であり得るか、そうでなければそのように称され得る。さらに、画像捕捉デバイスは、とりわけ、本明細書で説明される配置を使用するなど、任意の実現可能な方法で車両に結合され得る。
図8は、実装形態例による、方法800を示すフローチャートである。図8に示される方法800(ならびに本明細書で開示される他のプロセスおよび方法)は、例えば、他の可能なシステムの中でもとりわけ、図1~図7に示されるシステムのいずれかを含む配置内で(またはより具体的に、プロセッサ、および本明細書で説明される機能をデバイスに実行させるように実行可能な命令を有する非一時的なコンピュータ可読媒体などの、その1つ以上の構成要素またはサブシステムによって)実装され得る方法を提示する。
図11は、実装形態例による、コンピュータプログラムの概略図である。いくつかの実装形態では、開示された方法は、機械可読フォーマットの非一時的なコンピュータ可読ストレージ媒体上、または他の非一時的な媒体もしくは製造物品上に符号化されたコンピュータプログラム命令として実装され得る。
図に示されている特定の構成は、限定であるとみなされるべきではない。他の実装形態は、所与の図に示される各要素をより多く、またはより少なく含むことができることを理解されたい。さらに、図示の要素のうちのいくつかは、組み合わせることができるか、または省略することができる。さらには、例示的な実装形態は、図に示されていない要素を含んでいてもよい。
Claims (19)
- コンピューティングシステムによって、画像捕捉デバイスによって生成される画像データの品質が、前記画像捕捉デバイスが遭遇するか、または遭遇すると予想される外部光により閾値品質未満であるか、または閾値品質未満であると予想されるという判定を行うことであって、当該判定を行うことが、光源が、前記画像捕捉デバイスの視点からの前記画像捕捉デバイスの視野内の物体に近接しているか、または近接していると予想されることを判定することを含み、前記画像捕捉デバイスが、車両に結合されており、前記車両が、前記画像捕捉デバイスが遭遇する外部光の範囲を制御するように調整可能である光制御機能を含む、判定を行うことと、
前記判定に応答して、前記コンピューティングシステムによって、前記画像捕捉デバイスが遭遇するか、または遭遇すると予想される外部光の前記範囲を制御するように前記光制御機能に対する調整を行うことと、
前記画像捕捉デバイスによって生成される画像データに少なくとも基づいて前記車両を操作することと、を含む、方法。 - 前記判定を行うことが、(i)ブルーミング、(ii)過飽和、(iii)外部光への閾値高露光、(iv)外部光への閾値低露光、(v)閾値低解像度を有する画像データの生成、および(vi)物体の検出または識別に使用できない画像データの生成のうちの1つ以上に、前記画像捕捉デバイスが遭遇するか、または遭遇すると予想されることを判定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記光制御機能がワイパを備え、前記調整を行うことが、前記画像捕捉デバイスが遭遇するか、または遭遇すると予想される外部光の前記範囲を制御するように前記ワイパの位置を調整することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ワイパの位置を調整することが、前記画像捕捉デバイスに対して、および外部光を生成する光源に対して、前記ワイパの位置を調整することを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記画像捕捉デバイスが、前記車両に結合されたハウジング内に配置されており、前記ワイパが前記ハウジングに結合されている、請求項3に記載の方法。
- 前記光制御機能が、調整可能な光透過特性を有する光制御デバイスを備え、前記調整を行うことが、前記画像捕捉デバイスが遭遇するか、または遭遇すると予想される外部光の前記範囲を制御するように前記光制御デバイスの光透過特性を調整することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記光制御デバイスがエレクトロクロミックデバイスである、請求項6に記載の方法。
- 前記調整が、前記画像捕捉デバイスによって生成される画像データの品質を前記閾値品質よりも高くすることに基づく、請求項1に記載の方法。
- 前記調整を行うことが、前記画像捕捉デバイスが遭遇するか、または遭遇すると予想される外部光の前記範囲を減少させるように前記光制御機能に対する調整を行うことを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記調整を行うことが、前記画像捕捉デバイスが遭遇するか、または遭遇すると予想される外部光の前記範囲を増加させるように前記光制御機能に対する調整を行うことを含む、請求項1に記載の方法。
- コンピューティングシステムによって、画像捕捉デバイスによって生成される画像データの品質が、前記画像捕捉デバイスが遭遇するか、または遭遇すると予想される外部光により閾値品質未満であるか、または閾値品質未満であると予想されるという判定を行うことであって、当該判定を行うことが、光源が、前記画像捕捉デバイスの視点からの前記画像捕捉デバイスの視野内の物体に近接しているという判定を行うことを含み、前記画像捕捉デバイスが、車両に結合されており、前記車両が、前記画像捕捉デバイスが遭遇する外部光の範囲を制御するように調整可能である光制御機能を含む、判定を行うことと、
前記判定に応答して、前記コンピューティングシステムによって、前記画像捕捉デバイスの前記視野での前記光源の少なくとも一部を遮るように前記光制御機能に対する調整を行うことと、
前記コンピューティングシステムによって、前記画像捕捉デバイスによって生成される画像データに少なくとも基づいて前記車両を操作することと、を含む、方法。 - 前記光源が太陽である、請求項11に記載の方法。
- 前記物体が、交通信号機である、請求項11に記載の方法。
- 前記コンピューティングシステムによって、前記光制御機能に対する前記調整中、画像データを生成するように前記画像捕捉デバイスを操作することであって、前記画像データが複数の画像を備える、操作することをさらに含み、
前記画像捕捉デバイスによって生成される画像データに少なくとも基づいて前記車両を操作することが、前記光制御機能が前記画像捕捉デバイスの前記視野での前記光源の少なくとも一部を遮る、前記複数の画像の中から、特定の画像に少なくとも基づいて前記車両を操作することを含む、請求項11に記載の方法。 - 前記光制御機能に対する前記調整が、前記画像捕捉デバイスの視野にわたって前記光制御機能を漸進的に移動させる、請求項14に記載の方法。
- 車両であって、
前記車両の周りの環境を表す画像データを生成するように構成された画像捕捉デバイスと、
前記画像捕捉デバイスの視野に対して移動可能である機械デバイスと、
コンピューティングシステムと、を備え、前記コンピューティングシステムが、
前記画像捕捉デバイスによって生成される画像データの品質が、前記画像捕捉デバイスが遭遇するか、または遭遇すると予想される外部光により閾値品質未満であるか、または閾値品質未満であると予想されるという判定を行うことであって、当該判定を行うことが、光源が、前記画像捕捉デバイスの視点からの前記画像捕捉デバイスの前記視野内の物体に近接しているという判定することを含む、判定を行うことと、
前記判定に応答して、前記画像捕捉デバイスの前記視野での前記光源からの光の少なくとも一部を遮るように前記機械デバイスの動きをもたらすことと、
前記画像捕捉デバイスによって生成される画像データに基づいて前記車両を操作するように構成されている、車両。 - 前記画像捕捉デバイスの前記視野での前記光源の少なくとも一部を遮るように前記機械デバイスの動きをもたらすことが、前記画像捕捉デバイスが遭遇する外部光の範囲を変える漸進的な動きをもたらすことを含む、請求項16に記載の車両。
- 前記コンピューティングシステムが、前記機械デバイスの前記動きの間、画像データを生成するように前記画像捕捉デバイスを操作するようにさらに構成されており、前記画像データが複数の画像を備え、
前記画像捕捉デバイスによって生成される画像データに基づいて前記車両を操作することが、前記機械デバイスが前記画像捕捉デバイスの前記視野での前記光源の少なくとも一部を遮る、前記複数の画像の中から、特定の画像に少なくとも基づいて前記車両を操作することを含む、請求項16に記載の車両。 - 前記特定の画像がまた、前記物体が見えるものである、請求項18に記載の車両。
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