JP7069155B2 - ロボットの制御装置、制御方法および制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、ロボットの制御装置、制御方法および制御プログラムに関する。

ロボットの制御においては、ロボットの状態量を検出するための様々なセンサが用いられる。これらのセンサによって検出された状態量は、例えばロボットの制御装置に入力され、制御装置は状態量に応じてロボットの動作を制御する。

例えば、特許文献１には、駆動用のモータと、モータの回転速度を減速して伝達する減速機構と、減速機構の最終回転軸に結合されている出力軸と、出力軸の回転角度を検出するポテンショメータとを含むロボット用サーボユニットが記載されている。ポテンショメータは、例えばロボットの関節部における回転角度を検出するために一般的に用いられるセンサである。

米国特許出願公開第２００６／００２８１６４号明細書

しかしながら、ポテンショメータのようなセンサでは、例えば検出値を示す信号が状態量に線形に対応しないために、キャリブレーションを行い、その結果に基づいて検出値を示す信号を状態量に変換する必要がある。キャリブレーションの仕方、およびキャリブレーションの結果に基づく変換の仕方によっては、検出値を示す信号が正確な状態量に変換されず、ロボットの動作を適切に制御することが困難になる可能性がある。

そこで、本発明は、キャリブレーションを必要とするセンサの検出値をロボットの状態量に変換するにあたり、ロボットの動作に応じた効果的な仕方で検出値を正確な状態量に変換することを可能にする、新規かつ改良されたロボットの制御装置、制御方法および制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明のある観点によれば、ロボットの制御装置が提供される。制御装置は、ロボットの状態量を検出するセンサの検出値を示す信号を取得する機能と、センサのキャリブレーションによって得られる変換関数に従って検出値を状態量の推定値に変換するにあたり、ロボットの動作におけるクリティカルな場面における推定値と実際の状態量との差分を補償するオフセット値を適用する機能とを実現するプロセッサを含む。

本発明の別の観点によれば、ロボットの制御方法が提供される。制御方法は、ロボットの状態量を検出するセンサの検出値を示す信号を取得するステップと、ロボットが備えるプロセッサが、センサのキャリブレーションによって得られる変換関数に従って検出値を状態量の推定値に変換するにあたり、ロボットの動作におけるクリティカルな場面における推定値と実際の状態量との差分を補償するオフセット値を適用するステップとを含む。

本発明のさらに別の観点によれば、ロボットの制御プログラムが提供される。制御プログラムは、ロボットの状態量を検出するセンサの検出値を示す信号を取得する機能と、センサのキャリブレーションによって得られる変換関数に従って検出値を状態量の推定値に変換するにあたり、ロボットの動作におけるクリティカルな場面における推定値と実際の状態量との差分を補償するオフセット値を適用する機能とをロボットが有するプロセッサに実現させる。

上記のような本発明の構成によれば、キャリブレーションを必要とするセンサの検出値をロボットの状態量に変換するにあたり、ロボットの動作に応じた効果的な仕方で検出値を正確な状態量に変換することができる。

本発明の一実施形態に係るロボットの関節構成を示す例示的な図である。 本発明の一実施形態に係るロボットのハードウェア構成を示す例示的な図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの関節部を駆動するための構成を示す例示的なブロック図である。 一般的なバックラッシュの例について説明するための図である。 ロボットの関節部におけるバックラッシュの例について説明するための図である。 ロボットの関節部におけるバックラッシュの例について説明するための図である。 ロボットの二足歩行におけるバックラッシュの影響の例について説明するための図である。 ロボットの二足歩行におけるバックラッシュの影響の例について説明するための図である。 ロボットの二足歩行におけるバックラッシュの影響の例について説明するための図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの関節構造の例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの脚部における関節構造の適用例について説明するための図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの脚部における関節構造の適用例について説明するための図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの腕部における関節構造の適用例について説明するための図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの腕部における関節構造の適用例について説明するための図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの関節構造の変形例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの関節構造の変形例を示す図である。 ポテンショメータのキャリブレーションの例について説明するためのグラフである。 本発明の一実施形態におけるポテンショメータのキャリブレーション結果に対するオフセット値の適用について説明するためのグラフである。 本発明の一実施形態におけるオフセット値の設定および適用の具体的な手順の例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態においてポテンショメータのキャリブレーション結果に複数のオフセット値を選択的に適用する例について説明するためのグラフである。 本発明の一実施形態において複数のオフセット値を選択的に適用するための具体的な手順の例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら、本発明のいくつかの実施形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

（ロボットの関節構成）
図１は、本発明の一実施形態に係るロボットの関節構成を示す例示的な図である。図１を参照すると、本発明の例示的な一実施形態に係るロボット１０は、頭部１０１と、本体部１０２と、一対の腕部１０３Ｌ，１０３Ｒと、一対の手部１０４Ｌ，１０４Ｒと、一対の脚部１０５Ｌ，１０５Ｒと、一対の足部１０６Ｌ，１０６Ｒとを含む。これらの各部分は、関節部と、関節部に連結されたリンクとを含む。リンクが関節部を中心にして相対的に回転することによって、ロボット１０の各種の動作が実現される。

図示された例において、左の腕部１０３Ｌは、肩の関節部１３１Ｌと、肘の関節部１３２Ｌと、手首の関節部１３３Ｌとを含む。肩の関節部１３１Ｌは、本体部１０２に連結された肩のリンク１４１Ｌと、上腕のリンク１４２Ｌとの間にあり、リンク１４２Ｌのリンク１４１Ｌに対する相対的な回転を可能にする。より具体的には、関節部１３１Ｌは、ピッチ回転を可能にするピッチ関節部１３１Ｌ＿Ｐと、ロール回転を可能にするロール関節部１３１Ｌ＿Ｒと、ヨー回転を可能にするヨー関節部１３１Ｌ＿Ｙとを含む。なお、本明細書において、回転軸（ピッチ、ロール、およびヨー）は、ロボット１０が直立姿勢である場合を基準として定義されている。このような関節部１３１Ｌの構造によって、上腕のリンク１４２Ｌは、肩のリンク１４１Ｌに対して各方向で回転することができる。

同様に、肘の関節部１３２Ｌは、上腕のリンク１４２Ｌと、前腕のリンク１４３Ｌとの間にあり、ピッチ回転を可能にするピッチ関節部１３２Ｌ＿Ｐと、ヨー回転を可能にするヨー関節部１３２Ｌ＿Ｙとを含む。このような関節部１３２Ｌの構造によって、前腕のリンク１４３Ｌは、上腕のリンク１４２Ｌに対してピッチ方向およびヨー方向で回転することができる。また、手首の関節部１３３Ｌは、前腕のリンク１４３Ｌと、手部１０４Ｌに連結された手首のリンク１４４Ｌとの間にあり、ロール回転を可能にするロール関節部１３３Ｌ＿Ｒと、ピッチ回転を可能にするピッチ関節部１３３Ｌ＿Ｐとを含む。このような関節部１３３Ｌの構造によって、手首のリンク１４４Ｌは、前腕のリンク１４３Ｌに対してロール方向およびピッチ方向で回転することができる。

また、図示された例において、左の脚部１０５Ｌは、股の関節部１３４Ｌと、膝の関節部１３５Ｌと、足首の関節部１３６Ｌとを含む。股の関節部１３４Ｌは、本体部１０２に連結された腰のリンク１４５と、上腿のリンク１４６Ｌとの間にあり、リンク１４６Ｌのリンク１４５に対する相対的な回転を可能にする。より具体的には、関節部１３４Ｌは、ヨー回転を可能にするヨー関節部１３４Ｌ＿Ｙと、ロール回転を可能にするロール関節部１３４Ｌ＿Ｒと、ピッチ回転を可能にするピッチ関節部１３４Ｌ＿Ｐとを含む。このような関節部１３４Ｌの構造によって、上腿のリンク１４６Ｌは、腰のリンク１４５に対して各方向で回転することができる。

同様に、膝の関節部１３５Ｌは、上腿のリンク１４６Ｌと、下腿のリンク１４７Ｌとの間にあり、ピッチ回転を可能にするピッチ関節部１３５Ｌ＿Ｐを含む。このような関節部１３５Ｌの構造によって、下腿のリンク１４７Ｌは、上腿のリンク１４６Ｌに対してピッチ方向で回転することができる。また、足首の関節部１３６Ｌは、下腿のリンク１４７Ｌと、足部１０６Ｌに連結された足首のリンク１４８Ｌとの間にあり、ピッチ回転を可能にするピッチ関節部１３６Ｌ＿Ｐと、ロール関節部を可能にするロール関節部１３６Ｌ＿Ｒとを含む。このような関節部１３６Ｌの構造によって、足首のリンク１４８Ｌは、下腿のリンク１４７Ｌに対してピッチ方向およびロール方向で回転することができる。

なお、図示された例において、右の腕部１０３Ｒおよび右の脚部１０５Ｒの構成は、上述した左の腕部１０３Ｌおよび左の脚部１０５Ｌの構成と同様であるため、重複した説明は省略する。すなわち、右の腕部１０３Ｒは、肩のリンク１４１Ｒに連結された肩の関節部１３１Ｒと、肩の関節部１３１Ｒに連結された上腕のリンク１４２Ｒと、上腕のリンク１４２Ｒに連結された肘の関節部１３２Ｒと、肘の関節部１３２Ｒに連結された前腕のリンク１４３Ｒと、前腕のリンク１４３Ｒに連結された手首の関節部１３３Ｒと、手首の関節部１３３Ｒおよび手部１０４Ｒに連結された手首のリンク１４４Ｒとを含む。右の脚部１０５Ｒは、腰のリンク１４５に連結された股の関節部１３４Ｒと、股の関節部１３４Ｒに連結された上腿のリンク１４６Ｒと、上腿のリンク１４６Ｒに連結された膝の関節部１３５Ｒと、膝の関節部１３５Ｒに連結された下腿のリンク１４７Ｒと、下腿のリンク１４７Ｒに連結された足首の関節部１３６Ｒと、足首の関節部１３６Ｒおよび足部１０６Ｒに連結された足首のリンク１４８Ｒとを含む。

（ロボットのハードウェア構成）
図２は、本発明の一実施形態に係るロボットのハードウェア構成を示す例示的な図である。図２を参照すると、ロボット１０は、本体部１０２に搭載される制御装置１１０を有する。制御装置１１０は、演算処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１３、および外部メモリ１１４などを含む。制御装置１１０は、カメラ１２１が生成した画像データ、マイクロフォン１２２が生成した音声データ、または通信インターフェース１２４が受信したコマンド信号などに応じてロボット１０の動作を決定する。カメラ１２１、マイクロフォン１２２、および通信インターフェース１２４は、バスインターフェース１１５を介して制御装置１１０に接続される。

ここで、画像入力装置の例であるカメラ１２１は、撮像素子、レンズ、および画像処理回路を含み、ロボット１０の周囲の像をキャプチャした画像データを生成する。音声入力装置の例であるマイクロフォン１２２は、ロボットの周囲の音をキャプチャした音声データを生成する。通信インターフェース１２４は、外部装置との間で有線または無線の通信を実行し、各種の信号およびデータを送受信する。具体的には、通信インターフェース１２４は、ロボット１０のリモートコントローラとして機能する端末装置、例えばスマートフォン、タブレット、または専用のコントローラとの間で、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、または赤外線などを用いた無線通信によって信号を送受信してもよい。また、通信インターフェース１２４は、外部装置を介してネットワークに接続され、ネットワーク上のサーバとの間で信号を送受信してもよい。

また、制御装置１１０は、決定された動作が実行されるように、ロボット１０の各部を制御する。具体的には、制御装置１１０は、決定された動作が実行されるように、腕部１０３Ｌ，１０３Ｒ、手部１０４Ｌ，１０４Ｒ、および脚部１０５Ｌ，１０５Ｒの関節部を回転駆動するモータ１５０を制御する。図示されていないが、頭部１０１、本体部１０２、および足部１０６Ｌ，１０６Ｒにもモータ１５０によって駆動される関節部が設けられてもよい。このとき、制御装置１１０は、距離計測センサ（図示せず）、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）１２５、接地確認センサ１２６Ｌ，１２６Ｒ、荷重センサ（図示せず）、電源制御装置１２７の検出値を必要に応じて参照する。また、制御装置１１０は、決定された動作が実行されるように、スピーカ１２３に音声データを提供したり、通信インターフェース１２４から外部装置にコマンド信号を送信させたりしてもよい。スピーカ１２３、通信インターフェース１２４、モータ１５０、距離計測センサ、ＩＭＵ１２５、接地確認センサ１２６Ｌ，１２６Ｒ、荷重センサ、および電源制御装置１２７は、バスインターフェース１１５を介して制御装置１１０に接続される。

ここで、距離計測センサは、ロボット１０の周囲にある物体までの距離を検出する。ＩＭＵ１２５は、本体部１０２の姿勢および傾斜を検出する。接地確認センサ１２６Ｌ，１２６Ｒは、足部１０６Ｌ，１０６Ｒの床面への接触を検出する。荷重センサは、足部１０６Ｌ，１０６Ｒのそれぞれに作用する荷重を検出する。電源制御装置１２７は、バッテリーなどの電源を管理するために用いられ、電源の残量を検出する。

例えば、制御装置１１０のＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１３または外部メモリ１１４に格納された制御パターンから決定された動作に対応するパターンを選択し、選択されたパターンに従って足部運動、ＺＭＰ（Zero Moment Point）軌道、体幹運動、上肢運動、腰部水平位置および高さなどを設定し、これらの設定値に従ってモータ１５０を制御する。このとき、ＣＰＵ１１１は、上記のようなセンサなどの検出値に応じて、モータ１５０を適応的に制御してもよい。

（関節部を駆動するための構成）
図３は、本発明の一実施形態に係るロボットの関節部を駆動するための構成を示す例示的なブロック図である。図３を参照すると、ロボット１０は、関節部１３０（以下、図１に示したようなロボット１０の関節部を総称して関節部１３０ともいう）を駆動するための構成として、制御装置１１０およびモータ１５０に加えて、サーボ回路１５１と、ドライバ１５２と、エンコーダ１５３と、駆動力伝達機構１５４と、ポテンショメータ１５５と、Ａ／Ｄ変換回路１５６とを含む。制御装置１１０は、モータ１５０の回転角度の目標値をサーボ回路１５１に入力する。サーボ回路１５１は、ドライバ１５２に制御信号を入力することによってモータ１５０を駆動するとともに、モータ１５０の回転に伴ってエンコーダ１５３から出力されるパルス信号に基づいてモータ１５０の回転角度を検出し、回転角度が目標値に到達するようにドライバ１５２に入力する制御信号を調節する。

モータ１５０の回転駆動力は、駆動力伝達機構１５４によって関節部１３０に伝達される。これによって、関節部１３０に連結された２つのリンク（例えば、図１に示された股の関節部１３４Ｌの場合、腰のリンク１４５および上腿のリンク１４６Ｌ）の間に相対的な回転が発生する。ポテンショメータ１５５は、この相対的な回転を検出するように、関節部１３０に取り付けられている。従って、上記の相対的な回転が発生した場合、回転角度に応じてポテンショメータ１５５の出力電圧が変化する。制御装置１１０は、Ａ／Ｄ変換回路１５６がこの出力電圧に基づいて生成したデジタル信号を取得する。

制御装置１１０では、ＣＰＵ１１１が、Ａ／Ｄ変換回路１５６から入力された信号に基づいて、ポテンショメータ１５５が検出した回転角度を算出する。このとき、ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１３または外部メモリ１１４に格納された変換関数１１６を参照する。さらに、必要に応じて、ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１３または外部メモリ１１４に変換関数１１６とは別に格納されたオフセット値１１７を参照する。なお、変換関数１１６およびオフセット値１１７の詳細については後述する。制御装置１１０がサーボ回路１５１に入力したモータ１５０の回転角度の目標値と、ポテンショメータ１５５が検出した回転角度の算出結果とを比較することによって、関節部１３０の回転角度の理想値（例えば、ロボット１０が所定の動作を実行するために必要とされる回転角度）と実際に発生している回転角度との差分を抽出することができる。例えば、差分が大きい場合、制御装置１１０は、差分を補償するための追加の目標値をサーボ回路１５１に入力する。

なお、本実施形態に係るロボット１０では、必ずしもすべての関節部１３０においてポテンショメータ１５５による回転角度のフィードバックが行われなくてもよく、少なくとも一部の関節部にポテンショメータ１５５およびＡ／Ｄ変換回路１５６が取り付けられなくてもよい。また、ポテンショメータ１５５で実際の回転角度を検出する代わりに、図２に示したＩＭＵ１２５のような他のセンサの検出値からロボット１０の姿勢および傾斜を検出することによって、回転角度の理想値と実際に発生している回転角度との差分を推定してもよい。

（関節構造におけるバックラッシュ）
バックラッシュは、歯車などの機械要素の係合部に存在する隙間を意味する。一般的に、機械要素の円滑な運動を可能にするために、適切な大きさのバックラッシュが意図的に設けられている。ただし、部材の摩耗によってバックラッシュが適切な範囲を超えて増大する場合もある。

図４は、一般的なバックラッシュの例について説明するための図である。図４に示されるように、例えば車輪やターンテーブルのように回転軸について対称な対象物ＯＢＪを回転させる場合、バックラッシュＢＬの位置は、回転駆動の向きによって決まる。具体的には、図示されているように、バックラッシュＢＬは、駆動側要素Ｅ_１の回転が従動側要素Ｅ_２の回転に先行するような位置に発生する。回転駆動の向きが反転した時には、駆動側要素Ｅ_１、従動側要素Ｅ_２、およびバックラッシュＢＬの位置関係が反転するため、バックラッシュＢＬの大きさに相当する回転駆動の不感帯が生じることになる。

図５Ａおよび図５Ｂは、ロボットの関節部におけるバックラッシュの例について説明するための図である。図５Ａおよび図５Ｂには、ロボット１０の本体側リンク１４０Ａ（以下、図１に示したようなロボット１０のリンクのうち、関節部１３０の本体側に連結されたリンクを総称して本体側リンク１４０Ａともいう）と、関節部１３０と、末梢側リンク１４０Ｂ（以下、図１に示したようなロボット１０のリンクのうち、関節部１３０の末梢側に連結されたリンクを総称して末梢側リンク１４０Ｂともいう）とが示されている。関節部１３０は、本体側リンク１４０Ａに連結された第１の部分１３０Ａと、末梢側リンク１４０Ｂに連結された第２の部分１３０Ｂとを含む。なお、第２の部分１３０Ｂは、第１の部分１３０Ａに対する相対的な回転が可能である。

ここで、図５Ａおよび図５Ｂに示された例では、駆動力伝達機構１５４が伝達する回転駆動力によって、第２の部分１３０Ｂの第１の部分１３０Ａに対する相対的な回転が発生し、結果として末梢側リンク１４０Ｂが本体側リンク１４０Ａに対して相対的に回転する。このとき、回転の対象物である末梢側リンク１４０Ｂは、回転軸について対称ではない。従って、バックラッシュＢＬの位置は、回転駆動の向きよりもむしろ末梢側リンク１４０Ｂに作用する力Ｆの向きによって決まることになる。

具体的には、図５Ａの例では、末梢側リンク１４０Ｂに回転駆動と逆向きのモーメントを生じさせるような力Ｆが作用しているため、上記の図４の例と同様に、第１の部分１３０Ａの回転が第２の部分１３０Ｂの回転に先行するようなバックラッシュＢＬが発生する。一方、図５Ｂの例では、末梢側リンク１４０Ｂに回転駆動と同じ向きのモーメントを生じさせるような力Ｆが作用しているため、図４および図５Ａの例とは異なり、第２の部分１３０Ｂの回転が第１の部分１３０Ａの回転に先行するようなバックラッシュＢＬが発生する。

（二足歩行におけるバックラッシュの影響）
図６Ａ～図６Ｃは、ロボットの二足歩行におけるバックラッシュの影響の例について説明するための図である。これらの図には、ロボット１０が二足歩行をするときに股のロール関節部１３４Ｌ＿Ｒ，１３４Ｒ＿Ｒで発生するバックラッシュＢＬの変化が示されている。なお、簡単のため、ロール回転が生じないピッチ関節部およびヨー関節部については図示を省略している。また、足首のロール関節部１３６Ｌ＿Ｒおよび１３６Ｒ＿Ｒで発生するバックラッシュについても図示を省略している。

図６Ａには、ロボット１０が、二足歩行で左の脚部１０５Ｌを持ち上げる前の段階で、重心を右側に移動させた状態が示されている。この状態において、ロボット１０の自重は、左右の脚部１０５Ｌ，Ｒの両方で支持されている。従って、左右の上腿のリンク１４６Ｌ，１４６Ｒ（上記の図５Ａおよび図５Ｂの例では末梢側リンク１４０Ｂに相当する）には床面からの上向きの反力が作用し、結果としてロール関節部１３４Ｌ＿Ｒ，１３４Ｒ＿Ｒには図示されるようなバックラッシュが発生する。具体的には、左のロール関節部１３４Ｌ＿Ｒでは内側のバックラッシュＢＬ_ＩＮが発生し、右のロール関節部１３４Ｒ＿Ｒでは外側のバックラッシュＢＬ_ＯＵＴが発生する。

図６Ｂには、図６Ａに示された状態の後に、ロボット１０が左の脚部１０５Ｌを持ち上げた状態が示されている。この状態において、ロボット１０の自重は右の脚部１０５Ｒで支持される。従って、右の上腿のリンク１４６Ｒには引き続き床面からの上向きの反力が作用し、右のロール関節部１３４Ｒ＿Ｒには外側のバックラッシュＢＬ_ＯＵＴが発生する。その一方で、左の上腿のリンク１４６Ｌにはもはや床面からの反力が作用しない。この状態において、リンク１４６Ｌは左のロール関節部１３４Ｌ＿Ｒを支点とする（斜めの）カンチレバーを構成する。従って、リンク１４６Ｌには、リンク１４６Ｌ自身、およびリンク１４６Ｌに連結された脚部１０５Ｌの末梢側部分（すなわち、膝の関節部１３５Ｌ、下腿のリンク１４７Ｌ、足首の関節部１３６Ｌ、足首のリンク１４８Ｌ、および足部１０６Ｌ）にかかる下向きの重力が作用する。結果として、左のロール関節部１３４Ｌ＿Ｒで発生するバックラッシュは、図６Ａに示された内側のバックラッシュＢＬ_ＩＮから、外側のバックラッシュＢＬ_ＯＵＴに切り替わる。

図６Ｃには、図６Ｂに示される状態の後に、ロボット１０が左の脚部１０５Ｌを床面に降ろした状態が示されている。この状態において、左の足部１０６Ｌが再び床面に接触すれば、ロボット１０の自重は左右の脚部１０５Ｌ，Ｒの両方で支持されるようになる。しかしながら、この時点において、左のロール関節部１３４Ｌ＿Ｒで発生するバックラッシュが外側のバックラッシュＢＬ_ＯＵＴから内側のバックラッシュＢＬ_ＩＮに再び切り替わるため、切り替わりに伴う不感帯が発生する。この間、左のロール関節部１３４Ｌ＿Ｒには不安定なバックラッシュＢＬ_ＵＮＳＴが発生し（つまり、バックラッシュは存在するがその位置が安定しない）、左の上腿のリンク１４６Ｌに床面からの反力が作用する状態と作用しない状態とが交互かつ不規則に発生する可能性がある。この結果、脚部１０５Ｌ，１０５Ｒを含むロボット１０に想定外のモーメントがかかったり、振動が発生したりして、ロボット１０が転倒する可能性がある。

（ロボットの関節構造の例）
図７は、本発明の一実施形態に係るロボットの関節構造の例を示す図である。図７を参照すると、ロボット１０の関節構造１６０は、第１の部分１３０Ａおよび第２の部分１３０Ｂを含む関節部１３０と、駆動力伝達機構１５４と、テンションスプリング１６１とを含む。ここで、上記で図５Ａおよび図５Ｂを参照して説明したように、関節部１３０の第１の部分１３０Ａは本体側リンク１４０Ａに連結され、第２の部分１３０Ｂは末梢側リンク１４０Ｂに連結されている。

ここで、本体側リンク１４０Ａは、関節部１３０に連結されたリンクのうち、ロボット１０の本体部１０２に近い側のリンクを意味する。同様に、末梢側リンク１４０Ｂは、関節部１３０に連結されたリンクのうち、本体部１０２から遠い側のリンクを意味する。具体的には、左の脚部１０５Ｌの場合、股の関節部１３４Ｌについては、腰のリンク１４５が本体側リンク１４０Ａにあたり、上腿のリンク１４６Ｌが末梢側リンク１４０Ｂにあたる。膝の関節部１３５Ｌについては、上腿のリンク１４６Ｌが本体側リンク１４０Ａにあたり、下腿のリンク１４７Ｌが末梢側リンク１４０Ｂにあたる。足首の関節部１３６Ｌについては、下腿のリンク１４７Ｌが本体側リンク１４０Ａにあたり、足首のリンク１４８Ｌが末梢側リンク１４０Ｂにあたる。

上記の例からわかるように、関節部１３０をロボット１０のどの関節部に対応付けるかによって、同じリンクでも本体側リンク１４０Ａになる場合と末梢側リンク１４０Ｂになる場合とがある。上記では左の脚部１０５Ｌの関節部を例にして説明したが、右の脚部１０５Ｒの関節部についても同様である。また、本体側リンク１４０Ａおよび末梢側リンク１４０Ｂは、腕部１０３Ｌ，１０３Ｒでも同様に定義することができる。具体的には、左の腕部１０３Ｌの場合、肩の関節部１３１Ｌについては、肩のリンク１４１Ｌが本体側リンク１４０Ａにあたり、上腕のリンク１４２Ｌが末梢側リンク１４０Ｂにあたる。肘の関節部１３２Ｌについては、上腕のリンク１４２Ｌが本体側リンク１４０Ａにあたり、前腕のリンク１４３Ｌが末梢側リンク１４０Ｂにあたる。手首の関節部１３３Ｌについては、前腕のリンク１４３Ｌが本体側リンク１４０Ａにあたり、手首のリンク１４４Ｌが末梢側リンク１４０Ｂにあたる。右側の腕部１０３Ｒでも同様の定義が可能である。

換言すれば、末梢側リンク１４０Ｂは、関節部１３０を支点とするカンチレバーを構成しうるリンクである。例えば、上記で図６Ｂに示した状態において、左のロール関節部１３４Ｌ＿Ｒを含む股の関節部１３４Ｌに対する末梢側リンクである上腿のリンク１４６Ｌは、関節部１３４Ｌを支点とするカンチレバーを構成する。具体的には、足部１０６Ｌが持ち上げられて床面から離れている間、リンク１４６Ｌは、第１の端部において関節部１３４Ｌに支持される一方で、反対側の第２の端部において膝の関節部１３５Ｌを介して下腿のリンク１４７Ｌ、足首の関節部１３６Ｌ、足首のリンク１４８Ｌ、および足部１０６Ｌの荷重を受ける。

同様に、下腿のリンク１４７Ｌは、膝の関節部１３５Ｌを支点とするカンチレバーを構成する。また、足首のリンク１４８Ｌは、足首の関節部１３６Ｌを支点とするカンチレバーを構成する。上記と同様に、ロボット１０の二足歩行の動作において右の脚部１０５Ｒが持ち上げられた場合には、右側の上腿のリンク１４６Ｒは股の関節部１３４Ｒを支点とするカンチレバーを構成し、下腿のリンク１４７Ｒが膝の関節部１３５Ｒを支点とするカンチレバーを構成し、足首のリンク１４８Ｒが足首の関節部１３６Ｒを支点とするカンチレバーを構成する。また、腕部１０３Ｌ，１０３Ｒでは、上記のように末梢側リンク１４０Ｂになりうるそれぞれのリンクが、例えば手部１０４Ｌ，１０４Ｒがロボット１０以外の物体によって支持されているような場合を除いて、関節部１３０を支点とするカンチレバーを構成する。

上記のように、関節部１３０は、本体側リンク１４０Ａに連結される第１の部分１３０Ａと、末梢側リンク１４０Ｂに連結される第２の部分１３０Ｂとを含む。第１の部分１３０Ａと第２の部分１３０Ｂとは、直接的に、または関節部１３０の他の部分を介して、回転軸Ｘを中心にして相対的に回転することが可能であるように組み立てられている。これによって、関節部１３０における末梢側リンク１４０Ｂの本体側リンク１４０Ａに対する相対的な回転が可能になる。駆動力伝達機構１５４は、回転軸Ｘを中心にした第２の部分１３０Ｂの第１の部分１３０Ａに対する相対的な回転を発生させる回転駆動力を、上記で図３を参照して説明したモータ１５０から関節部１３０に伝達する。

ここで、駆動力伝達機構１５４は、チェーンまたはベルトを含むように図示されているが、必ずしもこれらを含まなくてもよい。駆動力伝達機構１５４は、歯車などの各種の機械要素を含みうる。たとえモータ１５０が関節部１３０に組み込まれている場合であっても、モータ１５０から関節部１３０までの間には、駆動力伝達機構１５４を構成する少なくとも１組の機械要素の係合部が存在し、この係合部に設けられたバックラッシュのために、例えば上記で図５Ａならびに図５Ｂ、および図６Ａ～図６Ｃを参照して説明したような事象が発生する。

本実施形態において関節構造１６０に含まれるテンションスプリング１６１は、関節部１３０の第２の部分１３０Ｂに、回転軸Ｘを中心にした、すなわち第２の部分１３０Ｂの第１の部分１３０Ａに対する相対的な回転と同軸の回転付勢力（rotational biasing force）を与える付勢手段の例である。図示された例において、テンションスプリング１６１の両端は本体側リンク１４０Ａおよび末梢側リンク１４０Ｂにそれぞれ連結される。テンションスプリング１６１は、本体側リンク１４０Ａと末梢側リンク１４０Ｂとの間に予め伸長された状態で取り付けられるため、末梢側リンク１４０Ｂを回転させて本体側リンク１４０Ａに近づけるような引張の付勢力が発生する。上記のように、本体側リンク１４０Ａおよび末梢側リンク１４０Ｂはそれぞれ関節部１３０の第１の部分１３０Ａおよび第２の部分１３０Ｂに連結されているため、上記のようにテンションスプリング１６１が本体側リンク１４０Ａおよび末梢側リンク１４０Ｂに与える付勢力によって、第２の部分１３０Ｂの第１の部分１３０Ａに対する相対的な回転と同軸の回転付勢力が与えられる。

これによって、図示された例では、上記で図５Ａを参照して説明した例とは異なり、末梢側リンク１４０Ｂに回転駆動と逆向きのモーメントを生じさせるような力Ｆが作用しているにもかかわらず、第２の部分１３０Ｂの回転が第１の部分１３０Ａの回転に先行するようなバックラッシュＢＬが発生している。ここで、図５Ｂを参照して説明した例と同様に、末梢側リンク１４０Ｂに回転駆動と同じ向きのモーメントを生じさせるような力Ｆが作用するときにも、第２の部分１３０Ｂの回転が第１の部分１３０Ａの回転に先行するようなバックラッシュＢＬが発生する。つまり、図７に示された例では、末梢側リンク１４０Ｂに作用する力の向きに関わらず、バックラッシュＢＬの位置が変化しない。

（脚部における関節構造の適用例）
図８Ａおよび図８Ｂは、本発明の一実施形態に係るロボット１０の脚部１０５Ｌ，１０５Ｒにおける、上記で図７を参照して説明した関節構造１６０の適用例について説明するための図である。図８Ａには、上記で図６Ｂに示されたのと同様の状態、すなわちロボット１０が二足歩行で左の脚部１０５Ｌを床面から持ち上げた状態が示されている。図６Ｂの例では、この状態において左のロール関節部１３４Ｌ＿Ｒで発生するバックラッシュが内側のバックラッシュＢＬ_ＩＮから外側のバックラッシュＢＬ_ＯＵＴに切り替わったが、図８Ａの例では、左の脚部１０５Ｌが持ち上げられた後も、ロール関節部１３４Ｌ＿Ｒでは引き続き内側のバックラッシュＢＬ_ＩＮが発生する。これは、ロール関節部１３４Ｌ＿Ｒを含む関節構造１６０において、上腿のリンク１４６Ｌがロール関節部１３４Ｌ＿Ｒを支点とするカンチレバーを構成するときに、リンク１４６Ｌに作用する重力に対抗する回転付勢力を与えるように、テンションスプリング１６１が取り付けられているためである。

一方、図８Ｂには、上記で図６Ｃに示されたのと同様の状態、すなわち、ロボット１０が左の脚部１０５Ｌを床面に降ろした状態が示されている。図６Ｃの例では、この状態において左のロール関節部１３４Ｌ＿Ｒで発生するバックラッシュが外側のバックラッシュＢＬ_ＯＵＴから内側のバックラッシュＢＬ_ＩＮに再び切り替わることに伴って不安定なバックラッシュＢＬ_ＵＮＳＴが発生した。これに対して、図８Ｂの例では、上記のように左の脚部１０５Ｌが持ち上げられている間もロール関節部１３４Ｌ＿Ｒでは内側のバックラッシュＢＬ_ＩＮが発生するため、左の脚部１０５Ｌが床面に降ろされたときにバックラッシュが再び切り替わることがなく、従って不安定なバックラッシュＢＬ_ＵＮＳＴが発生することによる想定外のモーメントや振動の発生が防止される。

このように、本発明の一実施形態では、図７を参照して説明したような関節構造１６０において、テンションスプリング１６１が、関節部１３０を支点とするカンチレバーを構成する末梢側リンク１４０Ｂに作用する重力に対抗する回転付勢力を与える。これによって、末梢側リンク１４０Ｂがカンチレバーを構成しない状態（関節部１３０以外の部分によっても支持されている状態）からカンチレバーを構成する状態（関節部１３０のみによって支持される状態）に遷移したときに、関節部１３０におけるバックラッシュが切り替わることによってロボット１０の動作が不安定化するのを避けることができる。

なお、上記の図８Ａおよび図８Ｂの例では左の股のロール関節部１３４Ｌ＿Ｒを含む関節構造１６０について説明したが、左の足首のロール関節部１３６Ｌ＿Ｒについても、同様にテンションスプリング１６１を含む関節構造１６０とすることが可能である。右の脚部１０５Ｒに含まれるロール関節部１３４Ｒ＿Ｒ（およびロール関節部１３６Ｒ＿Ｒ）についても同様の関節構造１６０とすることで、二足歩行で右の脚部１０５Ｒが持ち上げられるときの動作を安定させることができる。また、図８Ａおよび図８Ｂでは脚部１０５Ｌ，１０５Ｒにおいてリンク間のロール回転を可能にする関節部を例として説明したが、同様にピッチ回転およびヨー回転を可能にする関節部にも上記の関節構造１６０を適用することができる。

ここで、ロボット１０の脚部１０５Ｌ，１０５Ｒのどの関節部に関節構造１６０を適用するかについては、例えば以下のように決定されてもよい。例えば、上記の例における股のロール関節部１３４Ｌ＿Ｒ，１３４Ｒ＿Ｒは、ロボット１０の二足歩行において片脚支持が両脚支持に（またはその逆に）切り替わるタイミングと関節部においてバックラッシュが切り替わるタイミングとが重なるために、バックラッシュの切り替わりがロボット１０の動作を不安定にする可能性がある関節部である。このような関節部では、関節構造１６０を適用することによってロボット１０の動作を安定させられる可能性がある。一方、例えば、末梢側リンク１４０Ｂがカンチレバーを構成することによるバックラッシュの切り替わりが発生するものの、それが例えば二足歩行においてロボット１０が両脚で支持されている間に発生するために動作の不安定化につながらない関節部、および想定された制御ではバックラッシュの切り替わりが発生しない関節部では、関節構造１６０を適用しなくてもよい可能性がある。ただし、ロボット１０が二足歩行以外の動作をする場合には条件が異なり、また二足歩行をする場合にもどのような関節部の動作をプログラムするかによって条件が異なるため、本体側リンク１４０Ａと末梢側リンク１４０Ｂとを連結するすべての関節部１３０に上記の関節構造１６０を適用してもよい。

（腕部における関節構造の適用例）
図９Ａおよび図９Ｂは、本発明の一実施形態に係るロボット１０の左の腕部１０３Ｌにおける、上記で図７を参照して説明した関節構造１６０の適用例について説明するための図である。図９Ａには、ロボット１０が左の腕部１０３Ｌを横に伸ばし、手部１０４Ｌの掌を上に向けた状態が示されている。この状態において、手首のリンク１４４Ｌは、手首の関節部１３３Ｌによって支持されるカンチレバーを構成する。ただし、この時点では、手首の関節部１３３Ｌのピッチ関節部１３３Ｌ＿Ｐを含む関節構造１６０のテンションスプリング１６１は、リンク１４４Ｌに作用する重力と同じ向きの回転付勢力を与えている。従って、ピッチ関節部１３３Ｌ＿Ｐではリンク１４４Ｌに作用する重力に従って掌側（図９Ａでは上側）のバックラッシュＢＬ_ＰＡＬＭが発生する。

図９Ｂには、図９Ａに示された状態から、肘の関節部１３２Ｌのヨー関節部１３２Ｌ＿Ｙが約１８０度回転した状態が示されている。この状態において、手首のリンク１４４Ｌは引き続き手首の関節部１３３Ｌに支持されるカンチレバーを構成するが、腕部１０３Ｌのヨー関節部１３２Ｌ＿Ｙよりも末端側の部分が１８０度回転させられた結果、手部１０４Ｌの掌は図９Ａの状態とは異なり下に向けられている。ここで、手首の関節部１３３Ｌのピッチ関節部１３３Ｌ＿Ｐを含む関節構造１６０も１８０度回転させられた結果、テンションスプリング１６１は、リンク１４４Ｌに作用する重力に対抗する向きの回転付勢力を与えるようになる。この結果、ピッチ関節部１３３Ｌ＿Ｐで発生するバックラッシュは、掌側（図９Ｂでは下側）のバックラッシュＢＬ_ＰＡＬＭに維持される。

上記の例のように、ロボット１０の腕部１０３Ｌ，１０３Ｒの関節部に関節構造１６０を適用した場合、例えば他の関節部の動作によって末梢側リンク１４０Ｂにかかる重力の向きが変わった場合にも、関節部１３０でバックラッシュが切り替わらないようにすることができる。これによって、他の関節部の動作にかかわらず、例えば手部１０４Ｌ，１０４Ｒの位置を高い精度で制御することができ、手部１０４Ｌ，１０４Ｒで他の物体を把持する、または他の物体を移動させるといったようなロボット１０の動作の精度を向上させることができる。

また、上記の例からいえることとして、関節構造１６０のテンションスプリング１６１は、末梢側リンク１４０Ｂが関節部１３０を支点とするカンチレバーを構成する間、常に末梢側リンク１４０Ｂに作用する重力に対抗する回転付勢力を与えるとは限らない。例えば、上記で図９Ａおよび図９Ｂを参照して説明した例のように末梢側リンク１４０Ｂの重力方向に対する向きが変化する場合、テンションスプリング１６１は、末梢側リンク１４０Ｂに作用する特定の方向の重力に対抗する回転付勢力を与えるように構成されてもよい。この場合、末梢側リンク１４０Ｂに作用する重力が当該特定の方向ではない間、テンションスプリング１６１は末梢側リンク１４０Ｂに作用する重力と同じ向きの回転付勢力を与えてもよい。

（関節構造の変形例）
図１０Ａおよび図１０Ｂは、上記で図７を参照して説明した本発明の一実施形態に係るロボットの関節構造の変形例を示す図である。図１０Ａに示された変形例に係る関節構造１６０Ａは、関節部１３０の第１の部分１３０Ａに連結された連結部材１６２Ａと、テンションスプリング１６１Ａとを含む。テンションスプリング１６１Ａの両端は、連結部材１６２Ａおよび末梢側リンク１４０Ｂにそれぞれ連結される。テンションスプリング１６１Ａは、連結部材１６２Ａと末梢側リンク１４０Ｂとの間に予め伸長された状態で取り付けられるため、末梢側リンク１４０Ｂを回転させて連結部材１６２Ａに近づけるような引張の付勢力が発生する。上記のように、連結部材１６２Ａおよび末梢側リンク１４０Ｂは、それぞれ関節部１３０の第１の部分１３０Ａおよび第２の部分１３０Ｂに連結されているため、上記のようにテンションスプリング１６１Ａが連結部材１６２Ａおよび末梢側リンク１４０Ｂに与える付勢力によって、第２の部分１３０Ｂの第１の部分１３０Ａに対する相対的な回転と同軸の回転付勢力が与えられる。

ここで、図１０Ａに示された変形例では、図７に示された例とは異なり、テンションスプリング１６１Ａの一方の端が、本体側リンク１４０Ａではなく、第１の部分１３０Ａに連結された連結部材１６２Ａに連結されている。このように、結果的に第２の部分１３０Ｂに回転付勢力が与えられる限りにおいて、テンションスプリング１６１Ａの両端は、本体側リンク１４０Ａおよび末梢側リンク１４０Ｂに連結されてもよく、第１の部分１３０Ａまたは第２の部分１３０Ｂに連結された連結部材に連結されてもよく、あるいは第１の部分１３０Ａまたは第２の部分１３０Ｂに直接的に連結されてもよい。

また、図７に示された変形例ではテンションスプリング１６１が（例えば図示しないスプリングガイドを用いて）回転軸Ｘを中心とする円弧に沿って延びているが、図１０Ａに示された変形例では、テンションスプリング１６１Ａが直線状に延びている。このように、テンションスプリング１６１Ａは、それ自体が回転軸Ｘを中心とする回転付勢力を発生させるように配置されなくてもよい。具体的には、例えば、テンションスプリング１６１Ａは、関節部１３０の第１の部分１３０Ａと第２の部分１３０Ｂとが回転軸Ｘを中心にして相対的に回転可能であるように組み立てられていることを利用して、結果的に第２の部分１３０Ｂに回転軸Ｘを中心とする回転付勢力が与えられるように、第２の部分１３０Ｂ、または第２の部分１３０Ｂに連結された部分に線形付勢力を与えてもよい。

一方、図１０Ｂに示された変形例に係る関節構造１６０Ｂでは、図１０Ａに示した変形例と比較して、連結部材１６２Ａにソレノイドアクチュエータ１６３Ｂが取り付けられ、ソレノイドアクチュエータ１６３Ｂにテンションスプリング１６１Ａが連結されている。ソレノイドアクチュエータ１６３Ｂは、回転軸Ｘを中心とする円の接線方向に所定のストロークで動作することによって、付勢手段を構成する弾性体であるテンションスプリング１６１Ａを伸長または収縮させる。テンションスプリング１６１Ａの長さ、および連結部材１６２Ａの位置は、ソレノイドアクチュエータ１６３Ｂがテンションスプリング１６１Ａを伸長させたときには末梢側リンク１４０Ｂに作用する力Ｆに対抗できる線形付勢力が与えられ、ソレノイドアクチュエータ１６３Ｂがテンションスプリング１６１Ａを収縮させたときには末梢側リンク１４０Ｂに作用する力Ｆに対抗できる線形付勢力が与えられないように設定されている。

つまり、図１０Ｂの例において、ソレノイドアクチュエータ１６３Ｂは、テンションスプリング１６１Ａが関節部１３０の第２の部分１３０Ｂに十分な回転付勢力を与える第１の状態と、テンションスプリング１６１Ａが第２の部分１３０Ｂに十分な回転付勢力を与えない第２の状態とを切り替える切替手段として機能する。上記の第１の状態において、関節部１３０におけるバックラッシュＢＬの位置は、末梢側リンク１４０Ｂに作用する力Ｆの向きに関わらず、テンションスプリング１６１Ａの付勢力によって決まる。一方、上記の第２の状態において、関節部１３０におけるバックラッシュＢＬの位置は、末梢側リンク１４０Ｂに作用する力Ｆの向きによって決まる。

なお、関節構造１６０Ｂに含まれる切替手段はソレノイドアクチュエータには限られず、テンションスプリング１６１Ａを伸長または収縮させることが可能な他の種類の線形アクチュエータであってもよい。あるいは、切替手段は、テンションスプリング１６１Ａに連結されたワイヤまたはベルトを巻き上げることによってテンションスプリング１６１Ａを伸長または収縮させることが可能な回転アクチュエータであってもよい。後述するように、テンションスプリング１６１Ａに代えて他の付勢手段を用いることもできるが、その場合も、付勢手段が弾性体である場合、上記のソレノイドアクチュエータ１６３Ｂのように弾性体を伸長または収縮させる機構を切替手段として用いることができる。

上記のような関節構造１６０Ｂを用いて、例えば、上記で図８Ａおよび図８Ｂを参照して説明したような二足歩行の例において、ロボット１０が片足で支持されている間（すなわち、脚部１０５Ｌ，１０５Ｒのいずれかが持ち上げられている間）にはロール関節部１３４Ｌ＿Ｒ，１３４Ｒ＿Ｒに回転付勢力を与える一方で、ロボット１０が両脚で支持されている間には回転付勢力を与えないようにしてもよい。ロボット１０が両脚で支持されている間は、関節部でバックラッシュの切り替わりが発生してもロボット１０の動作が不安定になる可能性が比較的低い。このように、切替手段を用いて、ロボット１０の動作におけるクリティカルな場面では上記の第１の状態を選択して回転付勢力によってロボット１０の動作を安定させる一方で、それ以外の場面では第２の状態を選択して回転付勢力がロボット１０の動作に想定外の影響を与えないようにしてもよい。

なお、上記で説明されたロボット１０の関節構造において、テンションスプリング１６１（またはテンションスプリング１６１Ａ）は、関節部１３０の第２の部分１３０Ｂに回転付勢力を与える付勢手段の例であり、具体的にはコイルばねや渦巻ばねなどの各種のばね、またはラバーバンドなどの弾性体でありうる。上記の例ではテンションスプリング１６１が発生させる引張の付勢力によって第２の部分１３０Ｂに回転付勢力が与えられたが、例えば末梢側リンク１４０Ｂに対するテンションスプリング１６１の位置を逆にすれば、テンションスプリング１６１が発生させる圧縮の付勢力によって第２の部分１３０Ｂに回転付勢力を与えることもできる。

（ポテンショメータのキャリブレーション）
上記で図３を参照して説明したポテンショメータ１５５は、関節部１３０に連結された２つのリンクの間に発生した相対的な回転を検出するセンサである。ポテンショメータ１５５が取り付けられた関節部１３０の部分（例えば、上記で図５Ａおよび図５Ｂなどを参照して説明した第２の部分１３０Ｂ）の回転角度に応じて、ポテンショメータ１５５の出力電圧が変化する。ロボット１０の制御装置１１０は、この出力電圧に基づくデジタル信号によって、関節部１３０における実際の回転角度を認識する。

図１１は、ポテンショメータのキャリブレーションの例について説明するためのグラフである。図１１のグラフでは、横軸にポテンショメータ１５５が取り付けられた関節部１３０の回転角度θが、縦軸にポテンショメータ１５５の出力電圧Ｖが示されている。図示された例において、出力電圧Ｖは、回転角度θに対して関数ｆ（θ）_０に従って変化する。関数ｆ（θ）_０はポテンショメータ１５５の個体差などによって変動するため、出力電圧Ｖを回転角度θに変換するためにはポテンショメータ１５５のキャリブレーションが必要になる。

図示された例では、３つの回転角度θ_１，θ_２，θ_３について、当該回転角度における出力電圧Ｖ_１，Ｖ_２，Ｖ_３を測定し、その結果から、回転角度θと出力電圧Ｖとの関係を近似した関数ｆ（θ）_１を得ている。図示された例における関数ｆ（θ）_１は、点（θ_１，Ｖ_１）、点（θ_２，Ｖ_２）、および点（θ_３，Ｖ_３）を基準にして決定された近似直線である。このような関数ｆ（θ）_１が定義されることによって、ポテンショメータ１５５の出力電圧Ｖが出力電圧Ｖ_１，Ｖ_２，Ｖ_３以外の任意の値である場合にも、θ＝ｆ^－１（Ｖ）_１とすることで出力電圧Ｖを回転角度θの推定値に変換することができる。なお、以下の説明では、この関数ｆ^－１（Ｖ）_１を、ポテンショメータ１５５のキャリブレーションによって得られる変換関数ともいう。

しかしながら、図示されているように、回転角度θに対するポテンショメータ１５５の本来の出力電圧Ｖを示す関数ｆ（θ）_０は、必ずしも線形の関数ではない。それゆえ、例えば関数ｆ（θ）_１を決定する基準になった３つの回転角度θ_１，θ_２，θ_３とは異なる回転角度（図１１では回転角度θ_Ｘと回転角度θ_Ｙとの間の範囲として例示される）では、本来の関数ｆ（θ）_０と関数ｆ（θ）_１との間により大きな差分Ｖ_ＤＩＦＦが発生している可能性がある。このような回転角度θの範囲では、変換関数ｆ^－１（Ｖ）_１による回転角度θの推定値と実際の回転角度θとの間に差分がある、つまり、ポテンショメータ１５５の出力電圧Ｖに基づく回転角度θの推定値が必ずしも正確ではない可能性がある。

ここで、上記で図６Ａ～図６Ｃなどを参照して説明したように、ロボット１０の動作には、例えば二足歩行において両脚支持と片脚支持の切り替わりの場面のように、想定外のモーメントや振動が（たとえ小さなものであっても）ロボット１０の転倒などの結果につながる場面が存在する。このような場面を、以下の説明では、ロボット１０の動作におけるクリティカルな場面ともいう。例えば、ロボット１０の動作におけるクリティカルな場面での回転角度において、図１１に示したような差分Ｖ_ＤＩＦＦが生じる場合、制御装置１１０がロボット１０の制御に用いる回転角度θの推定値が正確でないことによって、転倒などの結果が生じやすくなる可能性がある。

上記で図３を参照して説明したように、制御装置１１０は、サーボ回路１５１に入力したモータ１５０の回転角度の目標値と、ポテンショメータ１５５が検出した回転角度θとを比較することによって、関節部１３０の回転角度の理想値と実際に発生している回転角度θとの差分を抽出している。この差分が大きい場合、制御装置１１０は、差分を補償するための追加の目標値をサーボ回路１５１に入力する。このような制御によって、例えばモータ１５０から関節部１３０に回転駆動力を伝達する駆動力伝達機構１５４で発生するバックラッシュによる影響を低減して、ロボット１０の動作を適切に制御することができる。しかしながら、既に述べたように、制御装置１１０がロボット１０の制御に用いている回転角度θは、変換関数ｆ^－１（Ｖ）_１を用いて出力電圧Ｖから変換された推定値である。従って、例えば図１１に示した差分Ｖ_ＤＩＦＦのために回転角度θの推定値が正確ではない場合、本来は必要な追加の目標値が入力されなかったり、本来は必要ではない追加の目標値が入力されたりすることによって、ロボット１０の動作が適切に制御されない可能性がある。

一方、制御装置１１０は、上記で図２を参照して説明したＩＭＵ１２５、および接地確認センサ１２６Ｌ，１２６Ｒなどのセンサを介して、ロボット１０の姿勢および傾斜、ならびに足部１０６Ｌ，１０６Ｒの床面への接触などの状態を認識することも可能である。例えば、上記のようなクリティカルな場面でロボット１０の動作を適切に制御するために、これらのセンサの検出値を利用してもよい。例えば、二足歩行における片脚支持の間は、ＩＭＵ１２５の検出値を参照してロボット１０の姿勢をたえず確認しながら関節部１３０の回転角度θを制御することによって、図１１に示した差分Ｖ_ＤＩＦＦの影響を受けずに、ロボット１０の動作を適切に制御できる。しかしながら、上記のようにＩＭＵ１２５が検出したロボット１０の姿勢をフィードバックする制御は、ＣＰＵ１１１に多大な処理負荷を与える。回転角度の差分を補償する比較的単純な制御とは異なり、ロボット１０の姿勢を示す物理量（具体的には、加速度および角速度）を制御のためのパラメータに取り込むことによって、処理負荷は大きく増大する。

（キャリブレーション結果に対するオフセット値の適用）
図１２は、本発明の一実施形態におけるポテンショメータのキャリブレーション結果に対するオフセット値の適用について説明するためのグラフである。図１２のグラフに示された例では、回転角度θ_Ｘと回転角度θ_Ｙとの間の範囲で、ポテンショメータ１５５の出力電圧Ｖを回転角度θに変換するために、関数ｆ（θ）_１の値にオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を加えた関数ｆ（θ）_２が用いられる。図示された例において、オフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}は、回転角度θ_Ｘと回転角度θ_Ｙとの間の範囲において関数ｆ（θ）_０と関数ｆ（θ）_２との差分を補償する。

例えば、回転角度θ_Ｘと回転角度θ_Ｙとの間の範囲が、ロボット１０の動作におけるクリティカルな場面での回転角度θの範囲である場合、オフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}の適用によって、この範囲において変換関数ｆ^－１（Ｖ）_１を用いた場合の回転角度θの推定値と実際の回転角度θとの差分が補償される結果、制御装置１１０がこの範囲において正確な回転角度θを認識し、ロボット１０の動作をより適切に制御することができる。その一方で、図１２の例では、オフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}が回転角度θ_Ｘと回転角度θ_Ｙとの間の範囲において限定的に適用されている。つまり、回転角度θ_Ｘと回転角度θ_Ｙとの間の範囲以外の回転角度θでは、元の関数ｆ（θ）_１および変換関数ｆ^－１（Ｖ）_１が用いられる。ただし、回転角度θ_Ｘおよび回転角度θ_Ｙは必ずしも直接的に検出されなくてもよい。例えば、後述する設定手順の例のようにＩＭＵ１２５などのロボット１０が有する他のセンサを利用して動作におけるクリティカルな場面を特定し、当該場面において限定的にオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を適用することによって、結果的に回転角度θ_Ｘと回転角度θ_Ｙとの間の範囲において限定的にオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}が適用される。この場合、オフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を回転角度θの特定の範囲において限定的に適用することと、オフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}をロボット１０の動作におけるクリティカルな場面において限定的に適用することとは等価である。

なお、以下で説明する本発明の一実施形態では、変換関数ｆ^－１（Ｖ）_２によって変換関数ｆ^－１（Ｖ）_１を代替するのではなく、変換関数ｆ^－１（Ｖ）_１にオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を適用し、変換関数ｆ^－１（Ｖ）_２と等価な関数ｆ^－１（Ｖ＋Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}）_１とすることによって、ポテンショメータ１５５の出力電圧Ｖに基づく正確な回転角度θの認識を可能にしている。このような構成は、例えば上記のようにロボット１０の動作におけるクリティカルな場面において限定的にオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を適用したり、ロボット１０の複数の動作におけるクリティカルな場面ごとに異なるオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を適用したり、ポテンショメータ１５５または周辺環境の経年変化によって関数ｆ（θ）_０が変化したのに対応してオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を更新したりするために有利である。

図１３は、本発明の一実施形態におけるオフセット値の設定および適用の具体的な手順の例を示すフローチャートである。なお、図示された処理において、変換関数ｆ^－１（Ｖ）_１は、別途のキャリブレーション処理によって予め決定されているものとする。

まず、ＣＰＵ１１１は、ロボット１０の二足歩行動作を開始する（ステップＳ１０１）。ここで、ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１３または外部メモリ１１４から読み出した二足歩行の制御パターンに従って、ロボット１０の各部の関節部１３０を回転駆動するモータ１５０を制御する。この時点において、ＣＰＵ１１１は、変換関数ｆ^－１（Ｖ）_１に従って、ポテンショメータ１５５の出力電圧Ｖを回転角度θの推定値に変換している。

ここで、接地確認センサ１２６Ｌ，１２６Ｒが、ロボット１０の足部１０６Ｌ，１０６Ｒのいずれかが床面に接触していない、すなわちロボット１０が片脚支持の状態であることを検出し（ステップＳ１０２）、かつ二足歩行のためのオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}が未設定である場合（ステップＳ１０３）、ＣＰＵ１１１は、オフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}の設定手順を実行する。具体的には、ＣＰＵ１１１は、ＩＭＵ１２５の検出結果を参照してロボット１０の姿勢を認識し（ステップＳ１０４）、ロボット１０の実際の姿勢と理想的な姿勢との差分（例えば、理想的な姿勢に対する実際の姿勢の傾斜角度）に基づいてオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を決定する（ステップＳ１０５）。ここで、二足歩行におけるロボット１０の理想的な姿勢は、例えば、本体部１０２が水平になるような姿勢でありうる。

上記のステップＳ１０４の時点で、ＣＰＵ１１１は、オフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を適用せずに、変換関数ｆ^－１（Ｖ）_１を用いて出力電圧Ｖから変換された回転角度θの推定値に従ってロボット１０の二足歩行の動作を制御している。ここで、実際の回転角度θと上記の推定値との間に差分がある場合、制御の結果、すなわちロボット１０の実際の姿勢と理想的な姿勢との間にも、回転角度θの差分に対応する差分が生じる。そこで、ステップＳ１０５では、ＣＰＵ１１１が、ロボット１０の実際の姿勢と理想的な姿勢との差分に基づいてオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を決定する。上記の場合において実際に発生している回転角度θと認識結果との差分を補償し、上記のようなＣＰＵ１１１の制御によってロボット１０が適切な姿勢を保つことを可能にする。具体的には、例えば、ＣＰＵ１１１は、適切な姿勢に対する実際の姿勢の傾きを脚部１０５Ｌ，Ｒの関節部における回転（ピッチ回転、ロール回転、およびヨー回転）に変換することによって、それぞれの関節部の回転角度θのためのオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を算出する。

上記のステップＳ１０５でオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}が算出された場合、および上記のステップＳ１０３でオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}が既に設定されていた場合、ＣＰＵ１１１は、出力電圧Ｖを回転角度θの推定値に変換するにあたり、オフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を適用する（ステップＳ１０６）。具体的には、ＣＰＵ１１１は、変換関数ｆ^－１（Ｖ）_１にオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を適用して関数ｆ^－１（Ｖ＋Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}）_１とした上で、出力電圧Ｖを回転角度θの推定値に変換する。これによって、回転角度θの推定値が実際の回転角度θに近づき、ＣＰＵ１１１はロボット１０の二足歩行の動作をより適切に制御することができる。

一方、上記のステップＳ１０２において、接地確認センサ１２６Ｌ，１２６Ｒが、ロボット１０が片脚支持の状態ではない、すなわち両脚支持の状態であることを検出した場合、ＣＰＵ１１１は、オフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を適用することなく、変換関数ｆ^－１（Ｖ）_１に従って出力電圧Ｖを回転角度θに変換する（ステップＳ１０７）。以下、ＣＰＵ１１１がロボット１０の二足歩行動作を終了させるまで（ステップＳ１０８）、上記の処理が繰り返される。

以上で説明したような本実施形態の処理では、オフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を適用することによって図１１に示した差分Ｖ_ＤＩＦＦの影響を低減または除去した回転角度θの推定値を得ることが可能になる。また、最初にオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を設定するときにＩＭＵ１２５の検出結果を参照するものの、それ以降はポテンショメータ１５５の出力電圧Ｖに基づく回転角度θの推定値と理想値との差分を補償する比較的単純な制御になるため、ＣＰＵ１１１の処理負荷が大きく低減される。

また、上記ではオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}の設定手順が最初の二足歩行動作のときに実行される例について説明したが、ＣＰＵ１１１は、オフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}の設定手順を定期的に実行することによって、オフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を所定の期間ごとに更新してもよい。これによって、例えば、ポテンショメータ１５５または周辺環境の経年変化によって関数ｆ（θ）_０が変化した場合にも、そのような変化に対応したオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を設定することができる。オフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}の設定手順は、例えばポテンショメータ１５５のキャリブレーションを再実行して関数ｆ（θ）_１を再定義する手順に比べて容易であり、またロボット１０の通常の動作の中で実行できる。従って、例えば、ロボット１０がエンドユーザの手元で長期間にわたって使用されるような場合に、メンテナンスの手間を増やすことなくロボット１０の正確な動作を維持できる。

（複数のオフセット値の選択的な適用）
図１４は、本発明の一実施形態においてポテンショメータのキャリブレーション結果に複数のオフセット値を選択的に適用する例について説明するためのグラフである。図１４のグラフには、関数ｆ（θ）_１の値に第１のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ１}を加えた関数ｆ（θ）_２に加えて、関数ｆ（θ）_１の値に第２のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ２}を加えた関数ｆ（θ）_３が示されている。ここで、第１のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ１}は、上記で図１２に示されたオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}と同様に、回転角度θ_Ｘと回転角度θ_Ｙとの間の範囲において関数ｆ（θ）_０と関数ｆ（θ）_２との差分を補償する。一方、第２のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ２}は、上記とは異なる回転角度θ_Ｚと回転角度θ_Ｗとの間の範囲において関数ｆ（θ）_０と関数ｆ（θ）_３との差分を補償する。

例えば、回転角度θ_Ｚと回転角度θ_Ｗとの間の範囲が、回転角度θ_Ｘと回転角度θ_Ｙとの間の範囲とは別の、ロボット１０の動作におけるクリティカルな場面での回転角度θの範囲である場合、第２のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ２}の適用によって、この範囲において変換関数ｆ^－１（Ｖ）_１を用いた場合の回転角度θの推定値と実際の回転角度θとの差分が補償される結果、制御装置１１０がこの範囲において正確な回転角度θを認識し、ロボット１０の動作をより適切に制御することができる。

具体的には、例えば、回転角度θ_Ｘと回転角度θ_Ｙとの間の範囲はロボット１０の第１の動作におけるクリティカルな場面、例えば二足歩行における片脚支持の場面での回転角度θの範囲であり、回転角度θ_Ｚと回転角度θ_Ｗとの間の範囲はロボット１０の第２の動作におけるクリティカルな場面、例えばロボット１０が着座または転倒した状態からの起き上がりの場面での回転角度θの範囲でありうる。上述のように、本実施形態において、ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１３または外部メモリ１１４に格納された制御パターンから決定された動作に対応するパターンを選択し、選択されたパターンに従ってロボット１０の制御を実行するため、上記の例において、第１の動作である二足歩行と第２の動作である起き上がりとを選択中の制御パターンに基づいて識別することができる。

ここで、第１のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ１}または第２のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ２}の適用にあたって、ＣＰＵ１１１は、回転角度θの特定の範囲（具体的には、第１のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ１}の場合には回転角度θ_Ｘと回転角度θ_Ｙとの間の範囲、第２のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ２}の場合には回転角度θ_Ｚと回転角度θ_Ｗとの間の範囲）において限定的にオフセット値を適用してもよいし、あるいは図１４に示されるように、特定の制御パターン（上記の具体的な例でいえば、二足歩行のパターンおよび起き上がりのパターン）が選択された場合には回転角度θの全範囲において第１のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ１}または第２のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ２}を適用してもよい。

図１５は、本発明の一実施形態において複数のオフセット値を選択的に適用するための具体的な手順の例を示すフローチャートである。なお、図示された処理において、二足歩行用の第１のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ１}、および起き上がり用の第２のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ２}は、それぞれについて上記で図１３に例示したような設定手順が実行されることによって予め決定され、ＲＯＭ１１３または外部メモリ１１４に格納されているものとする。また、それぞれのオフセット値を適用した上で関節部１３０の回転角度θを認識する処理も、図１３に例にした処理と同様であるものとする。

まず、ロボット１０の制御パターンとして二足歩行のパターンが選択されている場合（ステップＳ１１１）、ＣＰＵ１１１は、第１のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ１}を適用する（ステップＳ１１２）。これによって、ロボット１０の二足歩行の動作の間、ＣＰＵ１１１は第１のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ１}を適用した関数ｆ（θ）_２に従ってポテンショメータ１５５の出力電圧Ｖから回転角度θを認識する。

一方、ロボット１０の制御パターンとして起き上がりのパターンが選択されている場合（ステップＳ１１３）、ＣＰＵ１１１は、第２のオフセット値ＶＯＦＦＳＥＴ２を適用する（ステップＳ１１４）。これによって、ロボット１０の起き上がりの動作の間、ＣＰＵ１１１は第２のオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ２}を適用した関数ｆ（θ）_３に従ってポテンショメータ１５５の出力電圧Ｖから回転角度θを認識する。

上記のステップＳ１１１，Ｓ１１３の判定の結果、ロボット１０の制御パターンとして二足歩行のパターンも起き上がりのパターンも選択されていなかった場合、ＣＰＵ１１１は、オフセット値を適用しない関数ｆ（θ）_１に従ってポテンショメータ１５５の出力電圧Ｖから回転角度θを認識する。

以上で説明したような処理では、複数のオフセット値を選択的に適用することによって、ロボット１０の複数の動作におけるクリティカルな場面において、ＣＰＵ１１１が回転角度θを正確に認識し、回転角度の理想値と実際に発生している回転角度θとの差分を補償する比較的単純な制御でロボット１０の動作を適切に制御することが可能になる。

なお、ロボット１０の動作について、上記の説明では二足歩行の動作と、ロボット１０が着座または転倒した状態からの起き上がりの動作とを例示したが、このような例には限られない。また、それぞれの動作におけるクリティカルな場面も、上記の説明における例には限られない。例えば、二足歩行におけるクリティカルな場面は、ＺＭＰが安定領域の境界線上にある場面として定義されてもよい。また、上記の例は主に脚部１０５Ｌ，１０５Ｒおよび足部１０６Ｌ，１０６Ｒの関節部における回転角度がロボット１０の動作の結果に影響を与える例であるが、腕部１０３Ｌ，１０３Ｒおよび手部１０４Ｌ，１０４Ｒの関節部における回転角度がロボット１０の動作の結果に影響を与える場合もありうる。例えば、大きさが既知の物体を把持する動作では、把持する場面で回転角度θが正確に制御されることによって、物体に及ぼす力を必要最低限にして把持することができる。また、ロボット１０がプログラムされた任意のモーションを再生するときの動作では、例えば両腕を交差させるなど、ロボット１０の部分同士が互いに干渉する可能性がある場面で回転角度θが正確に制御されることによって、干渉を起こさずにモーションを再生することが可能になる。

また、上記で図１５を参照して説明された例では、ロボット１０の動作が第１の動作（二足歩行）と第２の動作（起き上がり）とを含み、オフセット値が第１の動作におけるクリティカルな場面に対応する第１のオフセット値（Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ１}）と第２の動作におけるクリティカルな場面に対応する第２のオフセット値（Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ２}）とを含んでいたが、ロボット１０の動作および動作におけるクリティカルな場面とオフセット値との関係はこのような例には限られない。例えば、ロボット１０の単一の動作において、第１のクリティカルな場面と第２のクリティカルな場面とが存在し、それぞれのクリティカルな場面に対応する第１のオフセット値および第２のオフセット値が設定されてもよい。

また、上記では、ロボット１０の関節部１３０における回転角度θを検出するセンサであるポテンショメータ１５５のキャリブレーションの結果に対してオフセット値Ｖ_{ＯＦＦＳＥＴ}を適用する例について説明したが、同様の構成をロボット１０の他の状態量を検出するセンサに適用してもよい。例えば、図１１を参照して説明したようにセンサが検出する状態量とセンサの検出値との関係が必ずしも線形ではなく、従って検出値を状態量の推定値に変換するためにキャリブレーションが必要になる各種のセンサについて、例えばロボット１０の動作で発生するクリティカルな場面における推定値と実際の値との差分を補償するように設定されたオフセット値を適用することは有用でありうる。

以上、本発明の例示的な実施形態について説明した。なお、上記で説明した実施形態の構成は、互いに独立して、または組み合わせて実施することが可能である。具体的には、例えば、図７を参照して説明したような関節構造は、図１２を参照して説明したオフセット値の適用とは独立して実施することが可能である。関節構造の例でも、図８Ａおよび図８Ｂに示したようなロボット１０の脚部１０５Ｌ，１０５Ｒにおける適用と、図９Ａおよび図９Ｂに示したようなロボット１０の腕部１０３Ｌ，１０３Ｒにおける適用とは、その両方が実施されてもよいし、いずれか一方が実施されてもよい。

また、上記の説明では、ロボット１０の関節部１３０について総称的に、または一部の関節部（例えば、股のロール関節部１３４Ｌ＿Ｒ）を例示して説明したが、ロボット１０の動作、およびその動作を実現するための制御に応じて、図１を参照して説明したようなロボット１０のそれぞれの関節部において、説明されたような構造、または制御を適用することができる。また、図１に示したロボット１０の関節構成は一例であり、他にも様々な関節構成が可能である。また、本発明の他の実施形態に係るロボットは図１に示したロボット１０のような人型のロボットには限られず、関節部を有し、当該関節部がバックラッシュの影響を受ける、関節部の制御によって実現される動作においてクリティカルな場面が存在するような、様々な種類のロボットでありうる。

以上、添付図面を参照しながら本発明のいくつかの実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１０…ロボット、１０１…頭部、１０２…本体部、１０３Ｌ，１０３Ｒ…腕部、１０４Ｌ，１０４Ｒ…手部、１０５Ｌ，１０５Ｒ…脚部、１０６Ｌ，１０６Ｒ…足部、１１０…制御装置、１１１…ＣＰＵ、１１３…ＲＯＭ、１１４…外部メモリ、１１５…バスインターフェース、１１６…変換関数、１１７…オフセット値、１３０…関節部、１３０Ａ…第１の部分、１３０Ｂ…第２の部分、１４０Ａ…本体側リンク、１４０Ｂ…末梢側リンク、１５０…モータ、１５１…サーボ回路、１５２…ドライバ、１５３…エンコーダ、１５４…駆動力伝達機構、１５５…ポテンショメータ、１５６…Ａ／Ｄ変換回路、１６０…関節構造、１６１，１６１Ａ…テンションスプリング、１６２Ａ…連結部材、１６３Ｂ…ソレノイドアクチュエータ。

Claims (12)

1. ロボットの制御装置であって、
   前記ロボットの第１の状態量を検出する第１のセンサの検出値を示す信号を取得する機能と、
   前記第１のセンサの検出値を変換関数に従って前記第１の状態量の推定値に変換するにあたり、前記第１の状態量とは異なる前記ロボットの第２の状態量を検出する第２のセンサの検出値、または前記制御装置が選択している前記ロボットの制御パターンに基づいて特定される所定の場面において限定的に、前記推定値が実際の前記第１の状態量に近づくように設定されたオフセット値を前記第１のセンサの検出値に加算する機能と
   を実現するプロセッサを備える、制御装置。
2. 前記ロボットの動作は、第１の動作と第２の動作とを含み、
   前記オフセット値は、前記第１の動作における前記所定の場面において前記第１のセンサの検出値に加算される第１のオフセット値と、前記第２の動作における前記所定の場面において前記第１のセンサの検出値に加算される第２のオフセット値とを含む、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記所定の場面は、第１の場面と第２の場面とを含み、
   前記オフセット値は、前記第１の場面において前記第１のセンサの検出値に加算される第１のオフセット値と、前記第２の場面において前記第１のセンサの検出値に加算される第２のオフセット値とを含む、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記プロセッサは、前記オフセット値の設定手順を実行する機能をさらに実現し、
   前記設定手順は、
   前記第１のセンサの検出値に前記オフセット値を加算せずに変換された前記推定値に従って前記ロボットの動作を制御する第１の手順と、
   前記第２のセンサによって検出される前記第１の手順における制御の結果と、理想的な結果との差分に基づいて前記オフセット値を決定する第２の手順と
   を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記第２のセンサは、前記ロボットが備える慣性計測装置を含み、
   前記制御の結果は、前記慣性計測装置によって検出された前記ロボットの姿勢である、
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記プロセッサは、前記設定手順を定期的に実行する、請求項４または請求項５に記載の制御装置。
7. 前記ロボットの動作は、二足歩行を含む、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の制御装置。
8. 前記所定の場面は、前記二足歩行において前記ロボットが片脚支持される場面を含む、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記第１の状態量は、前記ロボットの関節部の回転角度を含む、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の制御装置。
10. 前記第１のセンサは、前記関節部に取り付けられたポテンショメータを含む、請求項９に記載の制御装置。
11. ロボットの制御方法であって、
    前記ロボットの第１の状態量を検出する第１のセンサの検出値を示す信号を取得するステップと、
    前記ロボットが備えるプロセッサが、前記第１のセンサの検出値を変換関数に従って前記第１の状態量の推定値に変換するにあたり、前記第１の状態量とは異なる前記ロボットの第２の状態量を検出する第２のセンサの検出値、または前記制御方法において選択されている前記ロボットの制御パターンに基づいて特定される所定の場面において限定的に、前記推定値が実際の前記第１の状態量に近づくように設定されたオフセット値を前記第１のセンサの検出値に加算するステップと
    を含む、制御方法。
12. ロボットの制御プログラムであって、
    前記ロボットの第１の状態量を検出する第１のセンサの検出値を示す信号を取得する機能と、
    前記第１のセンサの検出値を変換関数に従って前記第１の状態量の推定値に変換するにあたり、前記第１の状態量とは異なる前記ロボットの第２の状態量を検出する第２のセンサの検出値、または前記制御プログラムにおいて選択されている前記ロボットの制御パターンに基づいて特定される所定の場面において限定的に、前記推定値が実際の前記第１の状態量に近づくように設定されたオフセット値を前記第１のセンサの検出値に加算する機能と
    を前記ロボットが備えるプロセッサに実現させる、制御プログラム。
    

Images