JP7067817B2 - Equipment for acquiring spectral information of field crops - Google Patents

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Description

本発明は、農業用検出装置の技術分野、特に田畑作物のスペクトル情報取得用の装置に関する。 The present invention relates to the technical field of an agricultural detection device, particularly a device for acquiring spectral information of field crops.

プラントキャノピーのスペクトルデータは、キャノピー全体の組成分布、成長状態、キャノピー構造などの包括的な情報を反映でき、スペクトル技術によるキャノピースペクトル情報の取得と分析には、シンプル、高速、直感的、高精度、非破壊的な測定という利点があり、アブラナ、トウモロコシ、モロコシなどの植物スペクトル画像を取得するための重要な手段になって、植物の生育状況のモニタリング、栄養診断、正確な施肥管理、収量の推定、および病気のモニタリング等において、優れた応用の見通しがある。ドローンに基づくスペクトルシステムは、田畑作物のスペクトルデータ取得の分野で広く使用されているが、取得されたスペクトルデータには、詳細と地表近くのキャノピーに関する情報が不足し、このため、当業者は、大規模な実験用スペクトロメータおよび手動の携帯型スペクトロメータを使用して、単一の植物または少数の作物の詳細情報を取得するが、情報取得速度は非常に遅い。 Plant canopy spectral data can reflect comprehensive information such as composition distribution, growth status, and canopy structure of the entire canopy, and is simple, fast, intuitive, and highly accurate for acquiring and analyzing canopy spectral information using spectral technology. With the advantage of non-destructive measurement, it has become an important means for acquiring plant spectral images of abrana, corn, morokoshi, etc., monitoring of plant growth, nutritional diagnosis, accurate fertilization management, yield There are prospects for excellent applications in estimation and disease monitoring. Spectral systems based on drones are widely used in the field of spectral data acquisition of field crops, but the acquired spectral data lacks details and information on canopies near the surface of the earth, so those skilled in the art will appreciate it. Large experimental and hand-held portable spectrometers are used to obtain detailed information on a single plant or a small number of crops, but the speed of information acquisition is very slow.

本発明は、上記の従来技術における問題を解決し、異なる草丈や植栽幅を有する複数の作物の情報収集に適して、作物の地表近くのキャノピー情報の取得を達成し、そして情報取得の速度を大幅に増加させることができる田畑作物のスペクトル情報取得用の装置を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-mentioned problems in the prior art, is suitable for collecting information on a plurality of crops having different plant heights and planting widths, achieves acquisition of canopy information near the surface of the crop, and speed of information acquisition. It is an object of the present invention to provide a device for acquiring spectral information of field crops which can significantly increase the number of crops.

上記の目的を達成するために、本発明は以下の解決手段を提供する。 In order to achieve the above object, the present invention provides the following solutions.

本発明は、田畑作物のスペクトル情報取得用の装置を提供し、これは、プラットフォーム本体、ホイールベース調整機構、プラットフォーム昇降機構、および少なくとも２つの独立した走行機構を含み、前記独立した走行機構はそれぞれ、前記プラットフォーム本体の両側に設置され、各前記独立した走行機構はそれぞれ、前記プラットフォーム昇降機構の下端に固定接続され、前記ホイールベース調整機構は、前記プラットフォーム昇降機構に可動接続され、前記ホイールベース調整機構は、プラットフォーム昇降機構に沿って上下に移動でき、前記ホイールベース調整機構は、前記プラットフォーム本体の両側にある前記独立した走行機構間の幅を調整でき、前記プラットフォーム本体は、前記ホイールベース調整機構に固定され、前記プラットフォーム本体は、スペクトルカメラを配置するために使用される。 The present invention provides a device for acquiring spectral information of field crops, which includes a platform body, a wheelbase adjustment mechanism, a platform elevating mechanism, and at least two independent traveling mechanisms, each of which is an independent traveling mechanism. , Each of the independent traveling mechanisms installed on both sides of the platform body is fixedly connected to the lower end of the platform elevating mechanism, and the wheelbase adjusting mechanism is movably connected to the platform elevating mechanism to adjust the wheelbase. The mechanism can move up and down along the platform elevating mechanism, the wheelbase adjusting mechanism can adjust the width between the independent traveling mechanisms on both sides of the platform body, and the platform body is the wheelbase adjusting mechanism. Fixed to, the platform body is used to place the spectrum camera.

好ましくは、前記独立した走行機構には、走行輪、サーボモーター、モーター固定ハウジングが含まれ、前記走行輪は前記サーボモーターの出力軸の力を伝動できるように接続され（以下「伝動接続」という）、前記走行輪は前記出力軸と同軸に設置され、前記サーボモーターは前記モーター固定ハウジングの中に固定され、前記モーター固定ハウジングは、ボルトとナットによって前記プラットフォーム昇降機構に固定的に接続されている。 Preferably, the independent traveling mechanism includes a traveling wheel, a servomotor, a motor fixing housing, and the traveling wheels are connected so as to be able to transmit the force of the output shaft of the servomotor (hereinafter referred to as "transmission connection"). ), The traveling wheel is installed coaxially with the output shaft, the servomotor is fixed in the motor fixing housing, and the motor fixing housing is fixedly connected to the platform elevating mechanism by bolts and nuts. There is.

好ましくは、前記プラットフォーム昇降機構には、接続ロッド、下部サポート、上部サポート、ねじ付きロッド、ねじ付きスリーブ、および本体接続アームが含まれ、前記接続ロッドは前記独立した走行機構に固定接続され、前記接続ロッドは、前記下部サポートの下端に固定され、前記ねじ付きロッドは、前記下部サポートと前記上部サポートとの間に垂直に固定され、前記ねじ付きスリーブは、前記ねじ付きロッドに合わせて外嵌され、前記ねじ付きスリーブと前記ねじ付きロッドはセルフロックを実現でき、前記本体接続アームの一端は、前記ねじ付きロッドに外嵌され、且つ前記ねじスリーブに配置され、前記本体接続アームの他端は、前記ホイールベース調整機構に固定接続されている。 Preferably, the platform elevating mechanism includes a connecting rod, a lower support, an upper support, a threaded rod, a threaded sleeve, and a body connecting arm, wherein the connecting rod is fixedly connected to the independent traveling mechanism. The connecting rod is fixed to the lower end of the lower support, the threaded rod is vertically fixed between the lower support and the upper support, and the threaded sleeve fits into the threaded rod. The threaded sleeve and the threaded rod can be self-locking, one end of the body connecting arm is fitted onto the threaded rod and placed on the threaded sleeve, and the other end of the body connecting arm. Is fixedly connected to the wheel base adjusting mechanism.

好ましくは、前記下部サポートと前記上部サポートとの間に２本の垂直リミットロッドが固定的に設置され、前記本体接続アームが通過できるように２本の前記リミットロッド間に一定の距離がある。 Preferably, two vertical limit rods are fixedly installed between the lower support and the upper support, and there is a certain distance between the two limit rods so that the main body connecting arm can pass therethrough.

好ましくは、前記ねじ付きロッドに接続アーム固定フープが嵌設され、前記接続アーム固定フープの下端は、前記ねじ付きスリーブに固定接続され、前記接続アーム固定フープの開放端に固定ねじが穿設されている。 Preferably, the connecting arm fixing hoop is fitted to the threaded rod, the lower end of the connecting arm fixing hoop is fixedly connected to the threaded sleeve, and the fixing screw is bored at the open end of the connecting arm fixing hoop. ing.

好ましくは、前記ホイールベース調整機構には、リニアガイドレールが含まれ、前記プラットフォーム本体は前記リニアガイドレールに固定され、前記リニアガイドレールは四角い鋼管であり、前記リニアガイドレールの片側に前記本体接続アームがスライドして穿設され、前記リニアガイドの他側に、別の本体接続アームがスライドして穿設され、前記本体接続アームと前記リニアガイドレールの両方に、等間隔に配置された多数の固定穴が設置され、前記本体接続アームと前記リニアガイドレールはすべて、前記固定穴を貫通するボルトで固定接続され、前記本体接続アームの両側にすべて複数のローラーが設置され、前記ローラーはすべて前記リニアガイドレール内で回転する。 Preferably, the wheel base adjusting mechanism includes a linear guide rail, the platform body is fixed to the linear guide rail, the linear guide rail is a square steel pipe, and the body is connected to one side of the linear guide rail. A large number of arms slid and drilled, another body connecting arm sliding and drilled on the other side of the linear guide, and evenly spaced on both the body connecting arm and the linear guide rail. The fixing holes are installed, the main body connecting arm and the linear guide rail are all fixedly connected by bolts penetrating the fixing holes, and all the plurality of rollers are installed on both sides of the main body connecting arm, and all the rollers are all. It rotates in the linear guide rail.

好ましくは、前記プラットフォーム本体にはカメラ移動機構が設置され、前記カメラ移動機構には、Ｙ軸移動機構、Ｘ軸移動機構、Ｚ軸移動機構が含まれ、前記Ｙ軸移動機構は前記プラットフォーム本体に設置され、前記Ｘ軸移動機構は前記Ｙ軸移動機構に設置され、前記Ｚ軸移動機構は前記Ｘ軸移動機構に設置され、前記スペクトルカメラは前記Ｚ軸移動機構に固定され、前記Ｙ軸移動機構、前記Ｘ軸移動機構、前記Ｚ軸移動機構は、それぞれ前記スペクトラルカメラがＹ軸、Ｘ軸、Ｚ軸方向に沿って移動するように駆動する。 Preferably, the platform main body is provided with a camera moving mechanism, the camera moving mechanism includes a Y-axis moving mechanism, an X-axis moving mechanism, and a Z-axis moving mechanism, and the Y-axis moving mechanism is attached to the platform main body. Installed, the X-axis movement mechanism is installed in the Y-axis movement mechanism, the Z-axis movement mechanism is installed in the X-axis movement mechanism, the spectrum camera is fixed to the Z-axis movement mechanism, and the Y-axis movement is performed. The mechanism, the X-axis movement mechanism, and the Z-axis movement mechanism drive the spectral camera so as to move along the Y-axis, X-axis, and Z-axis directions, respectively.

好ましくは、前記Ｙ軸移動機構は、Ｙ軸に沿って水平に配置され、互いに平行である第１の駆動同期ベルトおよび第２の同期ベルトを含み、前記プラットフォーム本体に第１のブラケットが固定設置され、前記第１の駆動同期ベルトおよび前記第２の同期ベルトの両端のプーリーは、両方とも前記第１のブラケットと回転可能に接続されており、前記第１の駆動同期ベルトの前記プーリーの１つは、第１のモーターと伝動接続され、前記第１のモーターは前記プラットフォーム本体に固定され、前記第１の駆動同期ベルトおよび前記第２の同期ベルトにはすべて、第１の移動ブロックが固定して設置され、前記Ｘ軸移動機構は、２つの前記第１の移動ブロックに水平に固定されている。 Preferably, the Y-axis moving mechanism includes a first drive sync belt and a second sync belt that are arranged horizontally along the Y axis and are parallel to each other, and the first bracket is fixedly installed on the platform body. The pulleys at both ends of the first drive synchronization belt and the second synchronization belt are both rotatably connected to the first bracket, and one of the pulleys of the first drive synchronization belt. One is transmission-connected to the first motor, the first motor is fixed to the platform body, and the first moving block is fixed to the first drive synchronization belt and the second synchronization belt. The X-axis moving mechanism is horizontally fixed to the two first moving blocks.

好ましくは、前記Ｘ軸移動機構には、第２のブラケット及び第２の同期ベルトが含まれ、前記第２のブラケットの両端は、それぞれ２つの前記第１の移動ブロックに固定され、前記第２の同期ベルトはＸ軸に沿って設置され、前記第２の同期ベルトの両端のプーリーはすべて、前記第２のブラケットと回転可能に接続され、前記第２の同期ベルトの前記プーリーの１つは、第２のモーターと伝動接続され、前記第２のモーターは前記第２のブラケットに固定され、前記第２の同期ベルトに第２の移動ブロックが固定して設置され、前記Ｚ軸移動機構は、前記第２の移動ブロックに固定されている。 Preferably, the X-axis moving mechanism includes a second bracket and a second sync belt, both ends of the second bracket being fixed to two first moving blocks, respectively, and said second. The synchronization belt is installed along the X axis, all the pulleys at both ends of the second synchronization belt are rotatably connected to the second bracket, and one of the pulleys of the second synchronization belt is , The second motor is transmission-connected to the second motor, the second motor is fixed to the second bracket, the second moving block is fixedly installed on the second synchronization belt, and the Z-axis moving mechanism is installed. , Is fixed to the second moving block.

好ましくは、前記Ｚ軸移動機構には、第３のブラケット及び第３の同期ベルトが含まれ、前記第３のブラケットは、前記第２の移動ブロックに固定され、前記第３の同期ベルトはＺ軸に沿って設置され、前記第３の同期ベルトの両端のプーリーはすべて、前記第３のブラケットと回転可能に接続され、前記第３の同期ベルトの前記プーリーの１つは、第３のモーターと伝動接続され、前記第３のモーターは前記第３のブラケットに固定され、前記第３の同期ベルトに第３の移動ブロックが固定して設置され、前記第３の移動ブロックにカメラ固定ブラケットが固定して設置され、前記スペクトルカメラは前記カメラ固定ブラケットに固定されている Preferably, the Z-axis moving mechanism includes a third bracket and a third sync belt, the third bracket is fixed to the second moving block, and the third sync belt is Z. Installed along the axis, all pulleys at both ends of the third sync belt are rotatably connected to the third bracket, and one of the pulleys of the third sync belt is a third motor. The third motor is fixed to the third bracket, the third moving block is fixedly installed on the third synchronization belt, and the camera fixing bracket is attached to the third moving block. It is fixed and installed, and the spectrum camera is fixed to the camera fixing bracket.

従来技術と比較して、本発明は以下の技術的効果を達成した。 Compared with the prior art, the present invention has achieved the following technical effects.

本発明は、プラットフォーム昇降機構を介してプラットフォーム本体の高さを調整することで異なる草丈の作物に適し、ホイールベース調整機構を介して独立した走行機構間の幅を調整することで、異なる植栽幅の作物に適し、プラットフォーム本体は、独立した走行機構によって駆動され、作物間を移動し、作物の地表近くのキャノピー情報を収集および取得し、これにより、情報取得の速度が大幅に向上できる。 The present invention is suitable for crops of different plant heights by adjusting the height of the platform body via the platform elevating mechanism, and different planting by adjusting the width between independent traveling mechanisms via the wheelbase adjustment mechanism. Suitable for wide crops, the platform body is driven by an independent travel mechanism, moving between crops and collecting and acquiring canopy information near the surface of the crop, which can significantly improve the speed of information acquisition.

本発明の実施例または従来技術における技術的解決手段をより明確に説明するために、以下に、実施例に必要な図面を簡単に紹介する。明らかに、以下の説明の図面は、本発明の一部の実施例にすぎない。当業者では、創造的な作業なしで、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。 In order to more clearly explain the examples of the present invention or the technical solutions in the prior art, the drawings required for the examples will be briefly introduced below. Obviously, the drawings described below are only examples of a portion of the invention. Those skilled in the art can obtain other drawings based on these drawings without any creative work.

本発明による田畑作物スペクトル情報取得用の装置の構造の模式図である。It is a schematic diagram of the structure of the apparatus for acquiring the field crop spectrum information by this invention. 本発明におけるプラットフォーム本体の構造模式図である。It is a structural schematic diagram of the platform body in this invention. 本発明における独立した走行機構の構造模式図である。It is a structural schematic diagram of an independent traveling mechanism in this invention. 本発明におけるプラットフォーム昇降機構の構造模式図である。It is a structural schematic diagram of the platform elevating mechanism in this invention. 本発明におけるねじ付きスリーブの構造模式図である。It is a structural schematic diagram of the sleeve with a screw in this invention. 本発明におけるホイールベース調整機構の構造模式図である。It is a structural schematic diagram of the wheelbase adjustment mechanism in this invention. 本発明におけるリニアガイドレールの構造模式図である。It is a structural schematic diagram of a linear guide rail in this invention.

ここで、１１－プラットフォーム本体、２１－カメラ移動機構、３１－独立した走行機構、４１－プラットフォーム昇降機構、５１－ホイールベース調整機構、１２－第１の駆動同期ベルト、２２－第２の同期ベルト、３２－第３の同期ベルト、４２－カメラ固定ブラケット、１４－走行輪、２４－サーボモーター、３４－モーター固定ハウジング、５１－ねじ付きロッド、５２－ねじ付きスリーブ、５３－本体接続アーム、５４－接続アーム固定フープ、５５－リミットロッド、５６－トップカバー、９１－ローラー、９２－リニアガイドレール Here, 11-platform main body, 21-camera movement mechanism, 31-independent traveling mechanism, 41-platform elevating mechanism, 51-wheel base adjustment mechanism, 12-1st drive synchronization belt, 22nd second synchronization belt. , 32-Third Synchronous Belt, 42-Camera Fix Bracket, 14-Running Wheel, 24-Servo Motor, 34-Motor Fixed Housing, 51-Screwed Rod, 52-Screwed Sleeve, 53-Main Body Connection Arm, 54 -Connecting arm fixed hoop, 55-Limit rod, 56-Top cover, 91-Roller, 92-Linear guide rail

本発明の実施例における技術的解決手段を、本発明の実施例おける添付の図面と併せて以下に明確かつ完全に説明する。明らかに、記載された実施例は、すべての実施例ではなく、本発明の実施例の一部にすぎない。本発明の実施例に基づいて、創造的な努力なしに当業者によって得られる他のすべての実施例は、本発明の保護範囲に含まれるものとする。 The technical solutions in the embodiments of the present invention will be described clearly and completely below together with the accompanying drawings in the embodiments of the present invention. Obviously, the examples described are not all examples, but only some of the examples of the invention. Based on the embodiments of the present invention, all other embodiments obtained by those skilled in the art without creative effort shall be included in the scope of protection of the present invention.

本発明の上記の目的、特徴および利点をより明白かつ理解可能にするために、本発明を、添付の図面および発明を実施するための形態と併せて、以下でさらに詳細に説明する。 In order to make the above objects, features and advantages of the invention more clear and understandable, the invention will be described in more detail below, along with the accompanying drawings and embodiments for carrying out the invention.

図１－図７に示すように、本実施例は、田畑作物のスペクトル情報取得用の装置を提供し、これは、プラットフォーム本体１１、ホイールベース調整機構５１、プラットフォーム昇降機構４１、および少なくとも２つの独立した走行機構３１を含み、独立した走行機構３１はそれぞれ、プラットフォーム本体１１の両側に設置され、各独立した走行機構３１はそれぞれ、プラットフォーム昇降機構４１の下端に固定接続され、ホイールベース調整機構５１は、プラットフォーム昇降機構４１に可動接続され、ホイールベース調整機構５１は、プラットフォーム昇降機構４１に沿って上下移動でき、ホイールベース調整機構５１は、プラットフォーム本体１１の両側にある独立した走行機構３１間の幅を調整でき、プラットフォーム本体１１は、ホイールベース調整機構５１に固定され、プラットフォーム本体１１は、スペクトルカメラを配置するために使用される。具体的には、図１に示すように、この実施例における独立した走行機構３１は、４つ設置され、それに応じて４つのプラットフォーム昇降機構４１が設置され、独立した走行機構３１は、プラットフォーム昇降機構４１と、１対１に対応して接続され、プラットフォーム本体１１は、長方形の中空鋼フレームであり、独立した走行機構３１とプラットフォーム昇降機構４１とがそれぞれ接続されてなった４つのグループは、それぞれ、長方形の中空鋼フレームの四隅に設置され、そして、ホイールベース調整機構５１は２つ設置され、プラットフォーム本体１１の前端にある２つのプラットフォーム昇降機構４１は、同じホイールベース調整機構５１の両側にそれぞれ取り付けられ、プラットフォーム本体１１の後端にある２つのプラットフォーム昇降機構４１は、もう一つのホイールベース調整機構５１の両側にそれぞれ取り付けられ、プラットフォーム昇降機構４１を介してプラットフォーム本体１１の高さを調整することで異なる草丈の作物に適することとなって、ホイールベース調整機構５１を介してプラットフォーム本体１１両側の独立した走行機構３１間の幅を調整することで異なる植栽幅の作物に適することとなり、よって作物の間を走行することができることを確実にし、プラットフォーム本体１１は、独立した走行機構３１によって駆動され、作物間を移動し、作物の地表近くのキャノピー情報を収集および取得し、これにより、情報取得の速度が大幅に向上できる。 As shown in FIGS. 1-7, the present embodiment provides a device for acquiring spectral information of field crops, which includes a platform body 11, a wheelbase adjusting mechanism 51, a platform elevating mechanism 41, and at least two. Including the independent traveling mechanism 31, the independent traveling mechanism 31 is installed on both sides of the platform main body 11, and each independent traveling mechanism 31 is fixedly connected to the lower end of the platform elevating mechanism 41, and the wheelbase adjusting mechanism 51 is provided. Is movably connected to the platform elevating mechanism 41, the wheelbase adjusting mechanism 51 can move up and down along the platform elevating mechanism 41, and the wheelbase adjusting mechanism 51 is between independent traveling mechanisms 31 on both sides of the platform body 11. The width can be adjusted, the platform body 11 is fixed to the wheelbase adjusting mechanism 51, and the platform body 11 is used for arranging the spectrum camera. Specifically, as shown in FIG. 1, four independent traveling mechanisms 31 in this embodiment are installed, and four platform elevating mechanisms 41 are installed accordingly, and the independent traveling mechanism 31 is a platform elevating mechanism 31. The four groups, which are connected to the mechanism 41 on a one-to-one basis, the platform body 11 is a rectangular hollow steel frame, and the independent traveling mechanism 31 and the platform elevating mechanism 41 are connected to each other, are composed of four groups. Each is installed at the four corners of a rectangular hollow steel frame, and two wheelbase adjustment mechanisms 51 are installed, and the two platform elevating mechanisms 41 at the front end of the platform body 11 are on both sides of the same wheelbase adjustment mechanism 51. The two platform elevating mechanisms 41, each attached and at the rear end of the platform body 11, are attached to both sides of the other wheelbase adjusting mechanism 51, respectively, and adjust the height of the platform body 11 via the platform elevating mechanism 41. This makes it suitable for crops with different plant heights, and by adjusting the width between the independent traveling mechanisms 31 on both sides of the platform body 11 via the wheelbase adjusting mechanism 51, it becomes suitable for crops with different planting widths. The platform body 11 is driven by an independent travel mechanism 31 to travel between crops and collect and acquire canopy information near the surface of the crop, thereby ensuring that it can travel between crops. , The speed of information acquisition can be greatly improved.

具体的には、独立した走行機構３１には、走行輪１４、サーボモーター２４、モーター固定ハウジング３４が含まれ、走行輪１４はサーボモーター２４の出力軸と伝動接続され、走行輪１４は出力軸と同軸に設置され、サーボモーター２４はモーター固定ハウジング３４の中に固定され、モーター固定ハウジング３４は、ボルトとナットによってプラットフォーム昇降機構に固定的に接続されている。サーボモーター２４の速度を制御することにより、田畑でのプラットフォーム本体１１の移動速度を制御することができ、プラットフォーム本体１１の操舵動作は、差動操舵方式を採用しており、具体的には、各独立した走行機構３１のサーボモーター２４を制御して速度差を発生させることにより操舵動作を実現することができる。 Specifically, the independent traveling mechanism 31 includes a traveling wheel 14, a servomotor 24, and a motor fixed housing 34, the traveling wheel 14 is transmission-connected to the output shaft of the servomotor 24, and the traveling wheel 14 is an output shaft. The servomotor 24 is fixed in the motor fixing housing 34, and the motor fixing housing 34 is fixedly connected to the platform elevating mechanism by bolts and nuts. By controlling the speed of the servo motor 24, the moving speed of the platform main body 11 in the field can be controlled, and the steering operation of the platform main body 11 adopts a differential steering method. Specifically, Steering operation can be realized by controlling the servomotor 24 of each independent traveling mechanism 31 to generate a speed difference.

具体的には、プラットフォーム昇降機構４１には、接続ロッド、下部サポート、上部サポート、ねじ付きロッド５１、ねじ付きスリーブ５２、および本体接続アーム５３が含まれ、接続ロッドは独立した走行機構３１に固定接続され、接続ロッドは、下部サポートの下端に固定され、ねじ付きロッド５１は、下部サポートと上部サポートとの間に垂直に固定され、ねじ付きスリーブ５２は、ねじ付きロッド５１に合わせて外嵌され、ねじ付きスリーブ５２とねじ付きロッド５１はセルフロックを実現でき、本体接続アーム５３の一端は、ねじ付きロッド５１に外嵌され、且つねじスリーブ５２に配置され、本体接続アーム５３の他端は、前記ホイールベース調整機構５１に固定接続されている。下部サポートと上部サポートとの間に２本の垂直リミットロッド５５が固定的に設置され、本体接続アーム５３が通過できるよう２本の前記リミットロッド５５間に一定の距離があり、具体的には、ねじ付きロッド５１および２つのリミットロッド５５は、「品」字形で配置され、それらの下端はすべて、下部サポートに固定され、それらの上端はすべて、上部サポートを貫いて、そのうち、２つのリミットロッド５５は上部サポートを貫いた後、トップカバー５６および割りピンによって固定され、一方、ねじ付きロッド５１は、上部サポートを貫いた後、スクリューやナットまたは他の固定構造によって固定することができる。２本のリミットロッド５５は、本体接続アーム５３が前後に揺れないようにクランプし、本体接続アーム５３を垂直方向に調整できるようにする、すなわち、ねじ付きスリーブ５２をねじ込んで上下に動かし、本体接続アーム５３が異なる高さになるようにするために使用される。振動によるねじ山のセルフロックおよびロック解除が走行中の本体プラットフォームの高さに影響を与えるのを防ぐために、ねじ付きロッド５１に接続アーム固定フープ５４が嵌設され、接続アーム固定フープ５４は、その下端によってねじ付きスリーブ５２の動きを固定するように、ねじ付きロッド５１に接続され、接続アーム固定フープ５４の開放端に固定ねじが穿設され、すなわち、高さを調整した後、固定ねじを締めて、本体接続アーム５３とねじ付きスリーブ５２をねじ付きロッド５１に安定して固定し、プラットフォーム本体１１の高さを安定させる。

Specifically, the platform elevating mechanism 41 includes a connecting rod, a lower support, an upper support, a threaded rod 51, a threaded sleeve 52, and a main body connecting arm 53, and the connecting rod is fixed to an independent traveling mechanism 31. Connected, the connecting rod is secured to the lower end of the lower support, the threaded rod 51 is secured vertically between the lower support and the upper support, and the threaded sleeve 52 is fitted in line with the threaded rod 51. The threaded sleeve 52 and the threaded rod 51 can be self-locked, one end of the main body connecting arm 53 is externally fitted to the threaded rod 51 and is arranged on the threaded sleeve 52, and the other end of the main body connecting arm 53. Is fixedly connected to the wheel base adjusting mechanism 51. Two vertical limit rods 55 are fixedly installed between the lower support and the upper support, and there is a certain distance between the two limit rods 55 so that the main body connecting arm 53 can pass through, specifically. , Threaded rod 51 and two limit rods 55 are arranged in an "article" shape, all of their lower ends are fixed to the lower support, all of their upper ends penetrate the upper support, of which two limits The rod 55 can be pierced through the upper support and then secured by the top cover 56 and a cotter pin, while the threaded rod 51 can be pierced through the upper support and then secured by screws, nuts or other fixing structures. The two limit rods 55 clamp the body connection arm 53 so that it does not swing back and forth so that the body connection arm 53 can be adjusted vertically, that is, the threaded sleeve 52 is screwed in and moved up and down to move the body up and down. Used to ensure that the connecting arms 53 have different heights. In order to prevent the self-locking and unlocking of the thread due to vibration from affecting the height of the main body platform during traveling, the connecting arm fixing hoop 54 is fitted to the threaded rod 51, and the connecting arm fixing hoop 54 is provided. It is connected to the threaded rod 51 so that its lower end fixes the movement of the threaded sleeve 52, and a fixing screw is drilled in the open end of the connecting arm fixing hoop 54, that is, after adjusting the height, the fixing screw. To stabilize the main body connecting arm 53 and the threaded sleeve 52 to the threaded rod 51, and stabilize the height of the platform main body 11.

具体的には、ホイールベース調整機構５１には、リニアガイドレール９２が含まれ、プラットフォーム本体１１はリニアガイドレール９２に固定され、リニアガイドレール９２は四角い鋼管であり、リニアガイドレール９２の片側に本体接続アーム５３がスライドして穿設され、リニアガイドレール９２の他側にもう一つの本体接続アーム５３がスライドして穿設され、本体接続アーム５３とリニアガイドレール９２の両方に、等間隔に配置された複数の固定穴が設置され、本体接続アーム５３とリニアガイドレール９２はすべて、固定穴を貫通するボルトで固定接続され、本体接続アーム５３の両側にすべて複数のローラー９１が設置され、ローラー９１はすべてリニアガイドレール９２内で回転する。リニアガイドレール９２に挿入された本体接続アーム５３の長さを調整し、本体接続アーム５３およびリニアガイドレール９２の対応する固定穴を選択し、本体接続アーム５３とリニアガイドレール９２をボルトとナットで固定接続し、よって両側の走行輪１４間の幅が固定され、植栽幅の異なる田畑作物情報の取得に適することとなる。 Specifically, the wheel base adjusting mechanism 51 includes a linear guide rail 92, the platform body 11 is fixed to the linear guide rail 92, and the linear guide rail 92 is a square steel pipe on one side of the linear guide rail 92. The main body connecting arm 53 is slid and drilled, and another main body connecting arm 53 is slid and drilled on the other side of the linear guide rail 92, and is equally spaced on both the main body connecting arm 53 and the linear guide rail 92. A plurality of fixing holes arranged in the main body connecting arm 53 and the linear guide rail 92 are all fixedly connected by bolts penetrating the fixing holes, and a plurality of rollers 91 are installed on both sides of the main body connecting arm 53. , All rollers 91 rotate in the linear guide rail 92. Adjust the length of the main body connection arm 53 inserted into the linear guide rail 92, select the corresponding fixing holes for the main body connection arm 53 and the linear guide rail 92, and bolt and nut the main body connection arm 53 and the linear guide rail 92. Therefore, the width between the traveling wheels 14 on both sides is fixed, which makes it suitable for acquiring information on field crops having different planting widths.

また、プラットフォーム本体１１にカメラ移動機構２１を設置することもでき、カメラ移動機構２１には、Ｙ軸移動機構、Ｘ軸移動機構、Ｚ軸移動機構が含まれ、Ｙ軸移動機構はプラットフォーム本体１１に設置され、Ｘ軸移動機構はＹ軸移動機構に設置され、Ｚ軸移動機構はＸ軸移動機構に設置され、スペクトルカメラはＺ軸移動機構に固定され、Ｙ軸移動機構、Ｘ軸移動機構、Ｚ軸移動機構は、それぞれス、ペクトラルカメラがＹ軸、Ｘ軸、Ｚ軸方向に沿って移動するように駆動する。各移動機構は独立して制御され、スペクトルカメラはプラットフォーム本体１１の静止状態の下で特定の範囲の空間を自由に移動することができ、地上近くの情報およびより詳細な情報の収集および取得を容易にする。 Further, the camera moving mechanism 21 can be installed on the platform main body 11, and the camera moving mechanism 21 includes a Y-axis moving mechanism, an X-axis moving mechanism, and a Z-axis moving mechanism, and the Y-axis moving mechanism is the platform main body 11. The X-axis movement mechanism is installed in the Y-axis movement mechanism, the Z-axis movement mechanism is installed in the X-axis movement mechanism, the spectrum camera is fixed to the Z-axis movement mechanism, and the Y-axis movement mechanism and the X-axis movement mechanism. The Z-axis movement mechanism drives the screw and spectral cameras to move along the Y-axis, X-axis, and Z-axis directions, respectively. Each movement mechanism is controlled independently, and the spectrum camera can freely move in a specific range of space under the stationary state of the platform body 11, collecting and acquiring information near the ground and more detailed information. make it easier.

そのうち、Ｙ軸移動機構は、Ｙ軸に沿って水平に配置され、互いに平行である第１の駆動同期ベルト１２および第２の同期ベルトを含み、プラットフォーム本体１１に第１のブラケットが固定設置され、第１の駆動同期ベルト１２および第２の同期ベルトの両端のプーリーは、両方とも第１のブラケットと回転可能に接続されており、第１の駆動同期ベルト１２のプーリーの１つは、第１のモーターと伝動接続され、第１のモーターはプラットフォーム本体１１に固定され、第１の駆動同期ベルト１２および第２の同期ベルトにはすべて、第１の移動ブロックが固定して設置され、Ｘ軸移動機構は、２つの第１の移動ブロックに水平に固定されている。Ｘ軸移動機構には、第２のブラケット及び第２の同期ベルト２２が含まれ、第２のブラケットの両端は、それぞれ２つの第１の移動ブロックに固定され、第２の同期ベルト２２はＸ軸に沿って設置され、第２の同期ベルト２２の両端のプーリーはすべて、第２のブラケットと回転可能に接続され、第２の同期ベルト２２のプーリーの１つは、第２のモーターと伝動接続され、第２のモーターは第２のブラケットに固定され、第２の同期ベルト２２に第２の移動ブロックが固定して設置され、Ｚ軸移動機構は、第２の移動ブロックに固定されている。Ｚ軸移動機構には、第３のブラケット及び第３の同期ベルト３２が含まれ、第３のブラケットは、第２の移動ブロックに固定され、第３の同期ベルト３２はＺ軸に沿って設置され、第３の同期ベルト３２の両端のプーリーはすべて、第３のブラケットと回転可能に接続され、第３の同期ベルト３２のプーリーの１つは、第３のモーターと伝動接続され、第３のモーターは第３のブラケットに固定され、第３の同期ベルト３２に第３の移動ブロックが固定して設置され、第３の移動ブロックにカメラ固定ブラケット４２が固定して設置され、スペクトルカメラは前記カメラ固定ブラケット４２に固定されている。 Among them, the Y-axis movement mechanism includes the first drive synchronization belt 12 and the second synchronization belt which are arranged horizontally along the Y-axis and are parallel to each other, and the first bracket is fixedly installed on the platform body 11. , The pulleys at both ends of the first drive synchronization belt 12 and the second synchronization belt are both rotatably connected to the first bracket, and one of the pulleys of the first drive synchronization belt 12 is the first. The first motor is transmission-connected to the motor of 1, the first motor is fixed to the platform body 11, and the first moving block is fixedly installed on the first drive synchronization belt 12 and the second synchronization belt, and X. The axis movement mechanism is horizontally fixed to the two first movement blocks. The X-axis movement mechanism includes a second bracket and a second synchronization belt 22, both ends of the second bracket are fixed to two first movement blocks, respectively, and the second synchronization belt 22 is X. Installed along the axis, all the pulleys at both ends of the second sync belt 22 are rotatably connected to the second bracket, and one of the pulleys of the second sync belt 22 is transmitted with the second motor. Connected, the second motor is fixed to the second bracket, the second moving block is fixed and installed on the second sync belt 22, and the Z-axis moving mechanism is fixed to the second moving block. There is. The Z-axis moving mechanism includes a third bracket and a third sync belt 32, the third bracket is fixed to the second moving block, and the third sync belt 32 is installed along the Z axis. All the pulleys at both ends of the third synchronization belt 32 are rotatably connected to the third bracket, and one of the pulleys of the third synchronization belt 32 is transmission-connected to the third motor and the third. The motor is fixed to the third bracket, the third moving block is fixedly installed on the third synchronization belt 32, the camera fixing bracket 42 is fixedly installed on the third moving block, and the spectrum camera is installed. It is fixed to the camera fixing bracket 42.

プラットフォーム本体１１は、走行しやすくなるようにその前部および後部には蓄電池を装備したり、リモートコントロールを達成するためにＰＴＺ（Ｐａｎ－Ｔｉｌｔ－Ｚｏｏｍ）を操作するための制御装置を装備したりすることができる。しかしながら、本発明は、田畑作物スペクトル情報を取得するための装置のハードウェア構造を改善することを目的とし、必ずしもＰＴＺ（Ｐａｎ－Ｔｉｌｔ－Ｚｏｏｍ）を操作するための制御装置とリモートコントロールテクノロジーを最適化すること自体を目的とするわけではないことに留意されたい。 The platform body 11 is equipped with storage batteries at the front and rear thereof to facilitate driving, and is equipped with a control device for operating a PTZ (Pan-Tilt-Zoom) to achieve remote control. can do. However, the present invention aims to improve the hardware structure of the device for acquiring the field crop spectrum information, and necessarily optimizes the control device and remote control technology for operating the PTZ (Pan-Tilt-Zoom). It should be noted that it is not the purpose of the conversion itself.

応用では、情報を収集する前に、田畑作物の幅と高さに応じてホイールベース調整機構５１とプラットフォーム昇降機構４１を調整し、異なる作物または同じ作物の異なる成長期間のキャノピースペクトル情報の測定に適応できるようにし、幅と高さを調整した後、カメラ移動機構２１を介してスペクトルカメラのＦＯＶ（Ｆｉｅｌｄ Ｏｆ Ｖｉｅｗ（視野））を調整し、各走行輪１４のサーボモーター２４を始動して、単一または複数の作物のキャノピー情報を取得し、また、プラットフォーム本体１１が静止している場合、カメラ移動機構２１を制御してスペクトルカメラの位置を調整することにより、一定範囲内の作物のスペクトル情報を迅速に得ることができ、走行輪１４にあるサーボモーター２４を制御し、差動操舵を実現し、回転半径を減少させ、そして作物への損傷を回避することもできる。この実施例はまた、温室および実験室における植物のスペクトル情報を取得するのに適している。 In the application, before collecting the information, the wheel base adjustment mechanism 51 and the platform elevating mechanism 41 are adjusted according to the width and height of the field crop to measure the canopy spectrum information of different crops or different growth periods of the same crop. After adjusting the width and height so that it can be adapted, the FOV (Field Of View) of the spectrum camera is adjusted via the camera movement mechanism 21, and the servomotor 24 of each traveling wheel 14 is started. By acquiring canopy information of one or more crops and controlling the camera movement mechanism 21 to adjust the position of the spectrum camera when the platform body 11 is stationary, the crop spectrum within a certain range is obtained. Information can be obtained quickly, controlling the servomotor 24 on the traveling wheel 14, implementing differential steering, reducing the radius of gyration, and avoiding damage to crops. This example is also suitable for obtaining spectral information of plants in greenhouses and laboratories.

本明細書では、特定の例を使用して、本発明の原理および実施形態を説明し、上記の実施例の説明は、本発明の方法およびコアアイデアを便利に理解するために提供されるものに過ぎない。同時に、当業者にとって、本発明のアイデアに基づいて発明を実施するための形態および適用の範囲について変更をすることもある。要約すると、本明細書の内容は、本発明を限定するものとして解釈されるべきではない。











Specific examples are used herein to illustrate the principles and embodiments of the invention, and the description of the above embodiments is provided for a convenient understanding of the methods and core ideas of the invention. It's just that. At the same time, those skilled in the art may change the mode and scope of application for carrying out the invention based on the idea of the present invention. In summary, the content of this specification should not be construed as limiting the invention.

Claims (8)

田畑作物のスペクトル情報取得用の装置であって、プラットフォーム本体、ホイールベース調整機構、プラットフォーム昇降機構、および少なくとも４つの独立した走行機構を含み、前記独立した走行機構はそれぞれ、前記プラットフォーム本体の両側に設置され、各前記独立した走行機構はそれぞれ、前記プラットフォーム昇降機構の下端に固定接続され、前記ホイールベース調整機構は、前記プラットフォーム昇降機構に可動接続され、前記ホイールベース調整機構は、プラットフォーム昇降機構に沿って上下に移動でき、前記ホイールベース調整機構は、前記プラットフォーム本体の両側にある前記独立した走行機構間の幅を調整でき、前記プラットフォーム本体は、前記ホイールベース調整機構に固定され、前記プラットフォーム本体は、スペクトルカメラを配置するために使用され、
前記プラットフォーム昇降機構は、前記少なくとも４つの走行機構に対応して、少なくとも４つ設けられ、
前記ホイールベース調整機構は、前記プラットフォーム本体の両側の前記独立した走行機構間の幅を調整するように、前記プラットフォーム本体に少なくとも２つ設けられ、
前記プラットフォーム昇降機構には、接続ロッド、下部サポート、上部サポート、ねじ付きロッド、ねじ付きスリーブ、および本体接続アームが含まれ、前記接続ロッドは前記独立した走行機構に固定接続され、前記接続ロッドは、前記下部サポートの下端に固定され、前記ねじ付きロッドは、前記下部サポートと前記上部サポートとの間に垂直に固定され、前記ねじ付きスリーブは、前記ねじ付きロッドに合わせて外嵌され、前記ねじ付きスリーブと前記ねじ付きロッドはセルフロックを実現でき、前記本体接続アームの一端は、前記ねじ付きロッドに外嵌され、且つ前記ねじ付きスリーブに配置され、前記本体接続アームの他端は、前記ホイールベース調整機構に固定接続され、前記ねじ付きスリーブを回転させることで、前記各プラットフォーム昇降機構における本体接続アームの高さを細かく調整可能とするとともに、前記ねじ付きスリーブと前記ねじ付きロッドによるセルフロックを実現することにより、調整中の前記各プラットフォーム昇降機構における本体接続アームの高さを保持しつつ、順次、前記各プラットフォーム昇降機構における本体接続アームの高さを調整可能とし、
前記ホイールベース調整機構には、リニアガイドレールが含まれ、前記プラットフォーム本体は前記リニアガイドレールに固定され、前記リニアガイドレールは四角い鋼管であり、前記リニアガイドレールの片側に前記本体接続アームがスライドして穿設され、前記リニアガイドの他側に、別の本体接続アームがスライドして穿設され、前記本体接続アームと前記リニアガイドレールの両方に、等間隔に配置された複数の固定穴が設置され、前記本体接続アームと前記リニアガイドレールはすべて、前記固定穴を貫いたボルトで固定接続され、前記本体接続アームの両側にすべて複数のローラーが設置され、前記ローラーはすべて前記リニアガイドレール内で回転する構成を備え、
前記本体接続アームの一端は、前記ねじ付きロッドに外嵌されてプラットフォーム昇降機構における可動部分を構成すると共に、前記本体接続アームの他端は、前記ホイールベース調整機構における可動部分である前記リニアガイドレールに接続することにより、前記少なくとも４つのプラットフォーム昇降機構における本体接続アームを含む可動部分と、前記少なくとも２つのホイールベース調整機構におけるリニアガイドレールを含む可動部分とを略同一平面上に構成すると共に、
前記少なくとも４つのねじ付きロッドが、予めプラットフォームに設置する装置の高さを超える所定の長さを有することにより、前記プラットフォームを、所定の長さを有する前記ねじ付きロッドと当該ねじ付きロッドの上部サポートと下部サポートによって構成される前記プラットフォーム昇降機構の上端と下端の間を移動させること、
を特徴とする田畑作物のスペクトル情報取得用の装置。 A device for acquiring spectral information of field crops, including a platform body, a wheelbase adjustment mechanism, a platform elevating mechanism, and at least four independent traveling mechanisms, each of which is on both sides of the platform body. Installed, each of the independent traveling mechanisms is fixedly connected to the lower end of the platform elevating mechanism, the wheelbase adjusting mechanism is movably connected to the platform elevating mechanism, and the wheelbase adjusting mechanism is movably connected to the platform elevating mechanism. Can move up and down along, the wheelbase adjusting mechanism can adjust the width between the independent traveling mechanisms on both sides of the platform body, the platform body is fixed to the wheelbase adjusting mechanism and said platform body. Is used to place the spectrum camera,
At least four of the platform elevating mechanisms are provided corresponding to the at least four traveling mechanisms.
At least two wheelbase adjusting mechanisms are provided on the platform body so as to adjust the width between the independent traveling mechanisms on both sides of the platform body.
The platform elevating mechanism includes a connecting rod, a lower support, an upper support, a threaded rod, a threaded sleeve, and a body connecting arm, the connecting rod is fixedly connected to the independent traveling mechanism, and the connecting rod is , The threaded rod is fixed vertically between the lower support and the upper support, and the threaded sleeve is externally fitted and fitted to the threaded rod. The threaded sleeve and the threaded rod can be self-locking, one end of the body connecting arm is fitted onto the threaded rod and placed on the threaded sleeve, and the other end of the body connecting arm is. By being fixedly connected to the wheel base adjusting mechanism and rotating the threaded sleeve, the height of the main body connecting arm in each platform elevating mechanism can be finely adjusted, and the threaded sleeve and the threaded rod make it possible to finely adjust the height. By realizing self-locking, it is possible to sequentially adjust the height of the main body connecting arm in each of the platform elevating mechanisms while maintaining the height of the main body connecting arm in each of the platform elevating mechanisms being adjusted.
The wheel base adjusting mechanism includes a linear guide rail, the platform body is fixed to the linear guide rail, the linear guide rail is a square steel pipe, and the body connecting arm slides on one side of the linear guide rail. Another main body connecting arm is slid and bored on the other side of the linear guide, and a plurality of fixing holes arranged at equal intervals on both the main body connecting arm and the linear guide rail. The main body connecting arm and the linear guide rail are all fixedly connected by bolts penetrating the fixing hole, and a plurality of rollers are installed on both sides of the main body connecting arm, and all the rollers are all the linear guides. With a configuration that rotates in the rail
One end of the main body connecting arm is externally fitted to the threaded rod to form a movable part in the platform elevating mechanism, and the other end of the main body connecting arm is the linear guide which is a movable part in the wheelbase adjusting mechanism. By connecting to the rail, the movable part including the main body connecting arm in the at least four platform elevating mechanisms and the movable part including the linear guide rail in the at least two wheelbase adjusting mechanisms are configured on substantially the same plane. ,
By having the at least four threaded rods have a predetermined length that exceeds the height of the device pre-installed on the platform, the platform is provided with the threaded rod having a predetermined length and the upper part of the threaded rod. Moving between the upper and lower ends of the platform elevating mechanism, which consists of a support and a lower support,
A device for acquiring spectral information of field crops, which is characterized by. 前記独立した走行機構のうち少なくとも２つには、走行輪、サーボモーター、モーター固定ハウジングが含まれ、前記走行輪は前記サーボモーターの出力軸と伝動接続され、前記走行輪は前記出力軸と同軸に設置され、前記サーボモーターは前記モーター固定ハウジングの中に固定され、前記モーター固定ハウジングは、ボルトとナットによって前記プラットフォーム昇降機構に固定的に接続されていることを特徴とする請求項１に記載の田畑作物のスペクトル情報取得用の装置。 At least two of the independent traveling mechanisms include a traveling wheel, a servomotor, a motor fixing housing, the traveling wheel being transmissionally connected to the output shaft of the servomotor, and the traveling wheel coaxial with the output shaft. 1. The servomotor is fixed in the motor fixing housing, and the motor fixing housing is fixedly connected to the platform elevating mechanism by bolts and nuts. A device for acquiring spectral information of field crops. 前記下部サポートと前記上部サポートとの間に２本の垂直リミットロッドが固定的に設置され、前記本体接続アームが通過できるように２本の前記リミットロッド間に一定の距離があることを特徴とする請求項１に記載の田畑作物のスペクトル情報取得用の装置。 The feature is that two vertical limit rods are fixedly installed between the lower support and the upper support, and there is a certain distance between the two limit rods so that the main body connecting arm can pass through. The apparatus for acquiring spectral information of the field crop according to claim 1. 前記ねじ付きロッドに接続アーム固定フープが嵌設され、前記接続アーム固定フープの下端は、前記ねじ付きスリーブに固定接続され、前記接続アーム固定フープの開放端に固定ねじが穿設されていることを特徴とする請求項１に記載の田畑作物のスペクトル情報取得用の装置。 The connection arm fixing hoop is fitted to the threaded rod, the lower end of the connection arm fixing hoop is fixedly connected to the threaded sleeve, and the fixing screw is bored at the open end of the connection arm fixing hoop. The apparatus for acquiring spectral information of a field crop according to claim 1. 請求項１に記載の田畑作物のスペクトル情報取得用の装置において、前記プラットフォーム本体にはカメラ移動機構が設置され、前記カメラ移動機構には、Ｙ軸移動機構、Ｘ軸移動機構、Ｚ軸移動機構が含まれ、前記Ｙ軸移動機構は前記プラットフォーム本体に設置され、前記Ｘ軸移動機構は前記Ｙ軸移動機構に設置され、前記Ｚ軸移動機構は前記Ｘ軸移動機構に設置され、前記スペクトルカメラは前記Ｚ軸移動機構に固定され、前記Ｙ軸移動機構、前記Ｘ軸移動機構、前記Ｚ軸移動機構は、それぞれ前記スペクトラルカメラがＹ軸、Ｘ軸、Ｚ軸方向に沿って移動するように駆動する、ことを特徴とする田畑作物のスペクトル情報取得装置。 In the device for acquiring spectrum information of field crops according to claim 1, a camera moving mechanism is installed in the platform main body, and the camera moving mechanism includes a Y-axis moving mechanism, an X-axis moving mechanism, and a Z-axis moving mechanism. The Y-axis movement mechanism is installed in the platform main body, the X-axis movement mechanism is installed in the Y-axis movement mechanism, the Z-axis movement mechanism is installed in the X-axis movement mechanism, and the spectrum camera. Is fixed to the Z-axis movement mechanism, and the Y-axis movement mechanism, the X-axis movement mechanism, and the Z-axis movement mechanism are such that the spectral camera moves along the Y-axis, X-axis, and Z-axis directions, respectively. A device for acquiring spectrum information of field crops, which is characterized by being driven. 前記Ｙ軸移動機構は、Ｙ軸に沿って水平に配置され、互いに平行である第１の駆動同期ベルトおよび第２の同期ベルトを含み、
前記プラットフォーム本体に第１のブラケットが固定設置され、前記第１の駆動同期ベルトおよび前記第２の同期ベルトの両端のプーリーは、両方とも前記第１のブラケットと回転可能に接続されており、前記第１の駆動同期ベルトの前記プーリーの１つは、第１のモーターと伝動接続され、前記第１のモーターは前記プラットフォーム本体に固定され、前記第１の駆動同期ベルトおよび前記第２の同期ベルトにはすべて、第１の移動ブロックが固定して設置され、前記Ｘ軸移動機構は、２つの前記第１の移動ブロックに水平に固定されていることを特徴とする請求項５に記載の田畑作物のスペクトル情報取得装置。 The Y-axis movement mechanism includes a first drive sync belt and a second sync belt that are arranged horizontally along the Y axis and are parallel to each other.
The first bracket is fixedly installed on the platform body, and the pulleys at both ends of the first drive synchronization belt and the second synchronization belt are both rotatably connected to the first bracket. One of the pulleys of the first drive synchronization belt is transmission-connected to the first motor, the first motor is fixed to the platform body, and the first drive synchronization belt and the second synchronization belt are fixed. The field according to claim 5, wherein the first moving block is fixedly installed in all of the above, and the X-axis moving mechanism is horizontally fixed to the two first moving blocks. Crop spectrum information acquisition device. 前記Ｘ軸移動機構には、第２のブラケット及び第２の同期ベルトが含まれ、前記第２のブラケットの両端は、それぞれ２つの前記第１の移動ブロックに固定され、前記第２の同期ベルトはＸ軸に沿って設置され、前記第２の同期ベルトの両端のプーリーはすべて、前記第２のブラケットと回転可能に接続され、前記第２の同期ベルトの前記プーリーの１つは、第２のモーターと伝動接続され、前記第２のモーターは前記第２のブラケットに固定され、前記第２の同期ベルトに第２の移動ブロックが固定して設置され、前記Ｚ軸移動機構は、前記第２の移動ブロックに固定されていることを特徴とする請求項６に記載の田畑作物のスペクトル情報取得装置。 The X-axis movement mechanism includes a second bracket and a second synchronization belt, and both ends of the second bracket are fixed to two first movement blocks, respectively, and the second synchronization belt is used. Is installed along the X-axis, all the pulleys at both ends of the second sync belt are rotatably connected to the second bracket, and one of the pulleys of the second sync belt is the second. The second motor is fixed to the second bracket, the second moving block is fixed to the second synchronization belt, and the Z-axis moving mechanism is fixed to the second. The spectrum information acquisition device for a field crop according to claim 6, wherein the device is fixed to a moving block of 2. 前記Ｚ軸移動機構には、第３のブラケット及び第３の同期ベルトが含まれ、前記第３のブラケットは、前記第２の移動ブロックに固定され、前記第３の同期ベルトはＺ軸に沿って設置され、前記第３の同期ベルトの両端のプーリーはすべて、前記第３のブラケットと回転可能に接続され、前記第３の同期ベルトの前記プーリーの１つは、第３のモーターと伝動接続され、前記第３のモーターは前記第３のブラケットに固定され、前記第３の同期ベルトに第３の移動ブロックが固定して設置され、前記第３の移動ブロックにカメラ固定ブラケットが固定して設置され、前記スペクトルカメラは前記カメラ固定ブラケットに固定されていることを特徴とする請求項７に記載の田畑作物のスペクトル情報取得装置。
The Z-axis movement mechanism includes a third bracket and a third synchronization belt, the third bracket is fixed to the second movement block, and the third synchronization belt is along the Z axis. All the pulleys at both ends of the third synchronization belt are rotatably connected to the third bracket, and one of the pulleys of the third synchronization belt is transmission-connected to the third motor. The third motor is fixed to the third bracket, the third moving block is fixedly installed on the third synchronization belt, and the camera fixing bracket is fixed to the third moving block. The spectrum information acquisition device for a field crop according to claim 7, wherein the spectrum camera is installed and fixed to the camera fixing bracket.
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