JP7064389B2 - 車両計測装置及び車両計測プログラム - Google Patents
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Description
Z[m]=(焦点距離[mm]×高さ方向の画素数[pix]×センサの設置高さ[cm])/((y[pix]-yV[pix])×センササイズ[mm]×100)
X[m]=(x[pix]-xV[pix])×Z[m]での解像度[m/pix]
Y[m]=(y[pix]-yV[pix])×Z[m]での解像度[m/pix]
C1、C2、C3:車両
L:白線
A:アンテナ
P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7:レーダ反射点
R:四角錐台
R1、R2、R3、R4、R5、R6、R7:辺
E4、E5、E6、E7:エッジ解析範囲
V:消失点
1:レーダ装置
2:撮像装置
3:車両計測装置
31:車両情報取得部
32:反射点プロット部
33:四角錐台検出部
34:位置変換部
Claims (9)
- 車両からのレーダ反射点の情報及び前記車両の画像を取得する車両情報取得部と、
前記画像上で前記レーダ反射点をプロットする反射点プロット部と、
前記画像上で前記レーダ反射点の近傍でのエッジ解析を実行することにより、前記画像上で前記車両を縁取る四角錐台を検出する四角錐台検出部と、
前記画像上の前記四角錐台の位置を実空間内の位置に変換する位置変換部と、
を備えることを特徴とする車両計測装置。 - 前記反射点プロット部は、前記レーダ反射点が路面上にあると仮定し、
前記四角錐台検出部は、前記反射点プロット部が前記路面上にあると仮定した前記レーダ反射点に基づいて、前記四角錐台の底面の辺を検出する
ことを特徴とする、請求項1に記載の車両計測装置。 - 前記四角錐台検出部は、レーダ装置から遠距離の前記レーダ反射点に基づかず、前記レーダ装置から近距離の前記レーダ反射点に基づいて、前記四角錐台の底面の辺を検出する
ことを特徴とする、請求項2に記載の車両計測装置。 - 前記四角錐台検出部は、前記四角錐台の底面の辺から前記画像上の高さ方向の所定距離でのエッジ解析を実行することにより、前記四角錐台の上面の辺を検出する
ことを特徴とする、請求項2又は3に記載の車両計測装置。 - 前記四角錐台検出部は、前記四角錐台の底面の二辺の交点から前記画像上の高さ方向に延伸する直線に基づいて、前記四角錐台の正面と側面との境界の辺を検出する
ことを特徴とする、請求項2から4のいずれかに記載の車両計測装置。 - 前記四角錐台検出部は、前記四角錐台の正面と側面との境界の辺から前記画像上の幅方向の所定距離でのエッジ解析を実行することにより、前記四角錐台の正面の四辺のうち、前記四角錐台の正面と側面との境界の辺と向かい合う辺を検出する
ことを特徴とする、請求項5に記載の車両計測装置。 - 前記四角錐台検出部は、前記車両の最前方の前記レーダ反射点から前記画像上の奥行方向の所定距離でのエッジ解析を実行することにより、前記四角錐台の側面の四辺のうち、前記四角錐台の正面と側面との境界の辺と向かい合う辺を検出する
ことを特徴とする、請求項5又は6に記載の車両計測装置。 - 前記四角錐台検出部は、レーダ装置から前記車両までの距離が近いほど、エッジ解析を実行する前記画像上の前記所定距離の範囲を広くし、前記レーダ装置から前記車両までの距離が遠いほど、エッジ解析を実行する前記画像上の前記所定距離の範囲を狭くする
ことを特徴とする、請求項4、6又は7に記載の車両計測装置。 - 車両からのレーダ反射点の情報及び前記車両の画像を取得する車両情報取得ステップと、
前記画像上で前記レーダ反射点をプロットする反射点プロットステップと、
前記画像上で前記レーダ反射点の近傍でのエッジ解析を実行することにより、前記画像上で前記車両を縁取る四角錐台を検出する四角錐台検出ステップと、
前記画像上の前記四角錐台の位置を実空間内の位置に変換する位置変換ステップと、
を順にコンピュータに実行させるための車両計測プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018109792A JP7064389B2 (ja) | 2018-06-07 | 2018-06-07 | 車両計測装置及び車両計測プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018109792A JP7064389B2 (ja) | 2018-06-07 | 2018-06-07 | 車両計測装置及び車両計測プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019211402A JP2019211402A (ja) | 2019-12-12 |
JP7064389B2 true JP7064389B2 (ja) | 2022-05-10 |
Family
ID=68846655
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018109792A Active JP7064389B2 (ja) | 2018-06-07 | 2018-06-07 | 車両計測装置及び車両計測プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP7064389B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009223504A (ja) | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Omron Corp | 車両検出装置および方法、並びに、プログラム |
JP2010256040A (ja) | 2009-04-21 | 2010-11-11 | Toyota Motor Corp | 車両検出装置 |
JP2011204054A (ja) | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Mazda Motor Corp | 車両の運転支援装置 |
JP2015185045A (ja) | 2014-03-25 | 2015-10-22 | 本田技研工業株式会社 | 物体検知処理装置 |
-
2018
- 2018-06-07 JP JP2018109792A patent/JP7064389B2/ja active Active
Patent Citations (4)
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JP2015185045A (ja) | 2014-03-25 | 2015-10-22 | 本田技研工業株式会社 | 物体検知処理装置 |
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