JP7046042B2 - Hydraulic excavator - Google Patents
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Description
本発明は、掘削作業及び積込作業を行う油圧ショベルに関する。 The present invention relates to a hydraulic excavator that performs excavation work and loading work.
油圧ショベルは、走行可能な走行体と、走行体の上側に旋回可能に設けられた旋回体と、旋回体に連結された作業装置とを備える。作業装置は、旋回体の前部に回動可能に連結されたブームと、ブームの先端部に回動可能に連結されたアームと、アームの先端部に回動可能に連結されたバケットとを備える。ブーム、アーム、及びバケットは、ブームシリンダ、アームシリンダ、及びバケットシリンダの駆動によってそれぞれ回動する。 The hydraulic excavator includes a traveling body capable of traveling, a swivel body provided so as to be swivel on the upper side of the traveling body, and a working device connected to the swivel body. The working device includes a boom rotatably connected to the front part of the swivel body, an arm rotatably connected to the tip of the boom, and a bucket rotatably connected to the tip of the arm. Be prepared. The boom, arm, and bucket are rotated by driving the boom cylinder, arm cylinder, and bucket cylinder, respectively.
また、油圧ショベルは、原動機（詳細には、エンジン又は電動モータ）によって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプからブームシリンダ、アームシリンダ、及びバケットシリンダへの圧油の流れをそれぞれ制御する油圧パイロット方式のブーム制御弁、アーム制御弁、及びバケット制御弁とを備える。 The hydraulic excavator is a hydraulic pump that is driven by a prime mover (specifically, an engine or an electric motor) and a hydraulic pilot system that controls the flow of pressure oil from the hydraulic pump to the boom cylinder, arm cylinder, and bucket cylinder. It is equipped with a boom control valve, an arm control valve, and a bucket control valve.
特許文献１は、油圧ショベルの作業装置と周囲の障害物との衝突を回避するために、作業装置の動作を制限する装置を開示する。この装置は、コントローラと、コントローラからの指令電流に応じてパイロット圧を生成してブーム制御弁へ出力する一対の電磁比例弁と、コントローラからの指令電流に応じてパイロット圧を生成してアーム制御弁へ出力する一対の電磁比例弁と、コントローラからの指令電流に応じてパイロット圧を生成してバケット制御弁へ出力する一対の電磁比例弁とを備える。 Patent Document 1 discloses a device that limits the operation of the working device in order to avoid a collision between the working device of the hydraulic excavator and a surrounding obstacle. This device has a controller, a pair of electromagnetic proportional valves that generate pilot pressure according to the command current from the controller and output it to the boom control valve, and arm control that generates pilot pressure according to the command current from the controller. It includes a pair of electromagnetic proportional valves that output to the valve and a pair of electromagnetic proportional valves that generate pilot pressure according to the command current from the controller and output it to the bucket control valve.
コントローラは、ブーム角度、アーム角度、及びバケット角度に基づいて作業装置の位置を算出する第１の機能と、モニタスイッチの操作時の作業装置の位置を用いて作業装置の危険域を設定する第２の機能と、作業装置の危険域を基準として作業装置の制限領域を設定する第３の機能と、作業装置が制限領域にある場合に作業装置の速度を制限するように上述した指令電流を制限する第４の機能を有する。第４の機能について詳しく説明すると、コントローラは、作業装置の位置と速度との関係であって、作業装置が危険域に近づくのに従って作業装置の速度が減少して最終的にゼロとなる減速パターンを記憶しており、この減速パターンに従って作業装置が危険域に近づくときの作業装置の速度を制限するようになっている。 The controller sets the danger zone of the work equipment by using the first function of calculating the position of the work equipment based on the boom angle, the arm angle, and the bucket angle, and the position of the work equipment when operating the monitor switch. The second function, the third function of setting the restricted area of the working device based on the danger zone of the working device, and the above-mentioned command current to limit the speed of the working device when the working device is in the restricted area. It has a fourth function of limiting. To explain the fourth function in detail, the controller is a relationship between the position and speed of the working device, and the deceleration pattern in which the speed of the working device decreases as the working device approaches the danger zone and finally becomes zero. According to this deceleration pattern, the speed of the working device when the working device approaches the danger zone is limited.
ところで、油圧ショベルは、バケットで土砂などを掘削して、バケット内に掘削物を積載する掘削作業と、その後、バケットが上昇すると共に旋回体が旋回してバケットを運搬車両の荷台の上方に移動させ、バケットから運搬車両の荷台に掘削物を積み込む積込作業を行う。この積込作業において、旋回体が旋回するときに、バケットと運搬車両の荷台が衝突する可能性がある。そこで、バケットと運搬車両の荷台との衝突を回避するために、特許文献１に記載の技術を適用して、旋回体の旋回を停止させる旋回停止領域を設定する場合を想定する。 By the way, in the hydraulic excavator, excavation work is performed by excavating earth and sand with a bucket and loading excavated objects in the bucket, and then, as the bucket rises, the swivel body turns and moves the bucket above the loading platform of the transport vehicle. Then, the excavated material is loaded from the bucket to the loading platform of the transport vehicle. In this loading operation, when the swivel body turns, the bucket and the loading platform of the transport vehicle may collide with each other. Therefore, in order to avoid a collision between the bucket and the loading platform of the transport vehicle, it is assumed that the technique described in Patent Document 1 is applied to set a turning stop region for stopping the turning of the turning body.
そして、特許文献１に記載の技術と同様、旋回停止領域の範囲を固定するのであれば、旋回体の旋回速度が最大であるときの旋回停止角度（詳細には、旋回体の旋回を停止させる制御を開始してから実際に停止するまでに必要な旋回角度）を考慮して、旋回停止領域の範囲を大きめに設定する必要がある。しかし、実際に旋回体の旋回速度が小さければ、旋回体の旋回を過剰に停止することになる。そのため、作業効率が低下する。 Then, as in the technique described in Patent Document 1, if the range of the turning stop region is fixed, the turning stop angle when the turning speed of the turning body is maximum (specifically, the turning of the turning body is stopped). It is necessary to set a large range of the turning stop region in consideration of the turning angle required from the start of control to the actual stop). However, if the turning speed of the turning body is actually small, the turning of the turning body is stopped excessively. Therefore, the work efficiency is lowered.
本発明の目的は、作業効率の低下を防ぎつつ、バケットと運搬車両の荷台との衝突を回避することができる油圧ショベルを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a hydraulic excavator capable of avoiding a collision between a bucket and a loading platform of a transport vehicle while preventing a decrease in work efficiency.
上記目的を達成するために、本発明は、走行可能な走行体と、前記走行体の上側に旋回可能に設けられた旋回体と、前記走行体に対する前記旋回体の旋回角度及び旋回速度のうちの少なくとも一方を検出する旋回センサと、前記旋回体に連結され、ブーム、アーム、及びバケットを有する作業装置と、前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出器とを備えた油圧ショベルにおいて、掘削物の積込位置を設定する積込位置設定装置と、前記バケットの掘削位置を設定する掘削位置設定装置と、前記旋回センサにより検出された前記旋回体の旋回角度又は、前記旋回センサにより検出された前記旋回速度から算出した前記旋回体の旋回角度と前記姿勢検出器により検出された前記作業装置の姿勢から前記バケットの位置を算出するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記積込位置と前記掘削位置とに基づいて、旋回停止領域及びブーム上昇増速領域を設定して、前記バケットの位置が前記ブーム上昇増速領域にある場合には、前記ブームの上昇を増速させ、前記バケットの位置が前記旋回停止領域にある場合には、前記旋回体の旋回を停止させると共に、前記旋回センサにより検出された前記旋回体の旋回速度又は、前記旋回センサにより検出された前記旋回角度から算出した前記旋回体の旋回速度に応じて、前記旋回停止領域と前記ブーム上昇増速領域との境界を更新する。 In order to achieve the above object, the present invention comprises a traveling body that can travel, a swivel body that is provided so as to be swivel on the upper side of the traveling body, and a turning angle and a turning speed of the swivel body with respect to the traveling body. An excavated object in a hydraulic excavator provided with a swivel sensor for detecting at least one of the swivels, a work device connected to the swivel body and having a boom, an arm, and a bucket, and a posture detector for detecting the posture of the work device. The loading position setting device for setting the loading position of the bucket, the excavation position setting device for setting the excavation position of the bucket, the turning angle of the swivel body detected by the swivel sensor, or the swivel angle detected by the swivel sensor. The controller includes a controller that calculates the position of the bucket from the turning angle of the turning body calculated from the turning speed and the posture of the working device detected by the posture detector, and the controller includes the loading position and the excavation. A turning stop region and a boom ascending / accelerating region are set based on the position, and when the position of the bucket is in the boom ascending / accelerating region, the ascending of the boom is accelerated and the position of the bucket is increased. Is in the turning stop region, the turning of the turning body is stopped, and the turning speed of the turning body detected by the turning sensor or the turning angle calculated by the turning sensor is used. The boundary between the turning stop region and the boom rising / increasing speed region is updated according to the turning speed of the turning body.
本発明によれば、作業効率の低下を防ぎつつ、バケットと運搬車両の荷台との衝突を回避することができる。 According to the present invention, it is possible to avoid a collision between the bucket and the loading platform of the transport vehicle while preventing a decrease in work efficiency.
本発明の第１の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。 The first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本実施形態における油圧ショベルの構造を表す側面図である。なお、以降、油圧ショベルのキャブに搭乗したオペレータの前側（図１の右側）、後側（図１の左側）、左側（図１の紙面に対して奥側）、右側（図１の紙面に対して手前側）を、単に前側、後側、左側、右側と称する。 FIG. 1 is a side view showing the structure of the hydraulic excavator in the present embodiment. After that, the front side (right side in FIG. 1), the rear side (left side in FIG. 1), the left side (back side with respect to the paper surface in FIG. 1), and the right side (on the paper surface in FIG. 1) of the operator who got on the cab of the hydraulic excavator. On the other hand, the front side) is simply referred to as the front side, the rear side, the left side, and the right side.
本実施形態の油圧ショベルは、走行可能な走行体１と、走行体１の上側に旋回可能に設けられた旋回体２と、旋回体２の前側に連結された作業装置３とを備える。走行体１は、左右の走行モータ４Ａ、４Ｂ（後述の図２参照）の駆動によって走行する。旋回体２は、旋回モータ５（後述の図２参照）の駆動によって旋回する。
The hydraulic excavator of the present embodiment includes a traveling body 1 that can travel, a
作業装置３は、旋回体２の前部に上下方向に回動可能に連結されたブーム６と、ブーム６の先端部に上下方向に回動可能に連結されたアーム７と、アーム７の先端部に上下方向に回動可能に連結されたバケット８とを備える。ブーム６、アーム７、及びバケット８は、ブームシリンダ９、アームシリンダ１０、及びバケットシリンダ１１の駆動によってそれぞれ回動する。
The
旋回体２の前部左側には、オペレータが搭乗するキャブ１２が設けられている。キャブ１２内には、オペレータが操作して走行体１の走行、旋回体２の旋回、及び作業装置３の動作を指示する複数の操作装置（詳細は後述）が設けられている。
A
油圧ショベルは、上述した操作装置の操作に応じて油圧アクチュエータを駆動する油圧駆動装置を備える。この油圧駆動装置の構成を、図２を用いて説明する。図２は、本実施形態における油圧駆動装置の構成を表す概略図である。 The hydraulic excavator includes a hydraulic drive device that drives a hydraulic actuator in response to the operation of the above-mentioned operating device. The configuration of this hydraulic drive device will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a schematic view showing the configuration of the hydraulic drive device according to the present embodiment.
本実施形態の油圧駆動装置は、エンジン１３と、エンジン１３によって駆動される可変容量型の油圧ポンプ１４Ａ、１４Ｂと、油圧ポンプ１４Ａ、１４Ｂからの圧油によって駆動される複数の油圧アクチュエータ（詳細には、上述した走行モータ４Ａ、４Ｂ、旋回モータ５、ブームシリンダ９、アームシリンダ１０、及びバケットシリンダ１１）と、油圧ポンプ１４Ａ、１４Ｂから複数の油圧アクチュエータへの圧油の流れを制御するコントロールバルブ装置１５と、コントロールバルブ装置１５を操作する複数の操作装置（詳細には、走行操作装置１６Ａ、１６Ｂ及び作業操作装置１７Ａ、１７Ｂ）とを備える。
The hydraulic drive device of the present embodiment includes an
走行操作装置１６Ａは、図示しないものの、前後方向に操作可能な操作レバーと、操作レバーの前側の操作量に応じて前走行パイロット圧を生成して出力する第１の左側走行パイロット弁と、操作レバーの後側の操作量に応じて後走行パイロット圧を生成して出力する第２の左側走行パイロット弁とを有する。
Although not shown, the
同様に、走行操作装置１６Ｂは、図示しないものの、前後方向に操作可能な操作レバーと、操作レバーの前側の操作量に応じて前走行パイロット圧を生成して出力する第１の右側走行パイロット弁と、操作レバーの後側の操作量に応じて後走行パイロット圧を生成して出力する第２の右側走行パイロット弁とを有する。
Similarly, although not shown, the
作業操作装置１７Ａは、図示しないものの、左右方向及び前後方向に操作可能な操作レバーと、操作レバーの左側の操作量に応じてアームダンプパイロット圧を生成して出力する第１のアームパイロット弁と、操作レバーの右側の操作量に応じてアームクラウドパイロット圧を生成して出力する第２のアームパイロット弁と、操作レバーの前側の操作量に応じて右旋回パイロット圧を生成して出力する第１の旋回パイロット弁と、操作レバーの後側の操作量に応じて左旋回パイロット圧を生成して出力する第２の旋回パイロット弁とを有する。
Although not shown, the
作業操作装置１７Ｂは、図示しないものの、左右方向及び前後方向に操作可能な操作レバーと、操作レバーの左側の操作量に応じてバケットクラウドパイロット圧を生成して出力する第１のバケットパイロット弁と、操作レバーの右側の操作量に応じてバケットダンプパイロット圧を生成して出力する第２のバケットパイロット弁と、操作レバーの前側の操作量に応じてブーム下げパイロット圧を生成して出力する第１のブームパイロット弁と、操作レバーの後側の操作量に応じてブーム上げパイロット圧を生成して出力する第２のブームパイロット弁とを有する。
Although not shown, the
コントロールバルブ装置１５は、図示しないものの、油圧パイロット方式の左側走行制御弁、右側走行制御弁、アーム制御弁、旋回制御弁、バケット制御弁、及びブーム制御弁を備える。
Although not shown, the
左側走行制御弁は、走行操作装置１６Ａからの前走行パイロット圧又は後走行パイロット圧によって切換えられ、油圧ポンプから左側の走行モータ４Ａへの圧油の流れ（方向と流量）を制御する。これにより、左側の走行モータ４Ａが前方向又は後方向に回転するようになっている。
The left traveling control valve is switched by the front traveling pilot pressure or the rear traveling pilot pressure from the traveling
同様に、右側走行制御弁は、走行操作装置１６Ｂからの前走行パイロット圧又は後走行パイロット圧によって切換えられ、油圧ポンプから右側の走行モータ４Ｂへの圧油の流れ（方向と流量）を制御する。これにより、右側の走行モータ４Ｂが前方向又は後方向に回転するようになっている。
Similarly, the right side travel control valve is switched by the front travel pilot pressure or the rear travel pilot pressure from the
アーム制御弁は、作業操作装置１７Ａからのアームクラウドパイロット圧又はアームダンプパイロット圧によって切換えられ、油圧ポンプからアームシリンダ１０への圧油の流れ（方向と流量）を制御する。これにより、アームシリンダ１０が伸長又は縮短して、アーム７がクラウド又はダンプするようになっている。
The arm control valve is switched by the arm cloud pilot pressure or the arm dump pilot pressure from the
旋回制御弁は、作業操作装置１７Ａからの左旋回パイロット圧又は右旋回パイロット圧によって切換えられ、油圧ポンプから旋回モータ５への圧油の流れ（方向と流量）を制御する。これにより、旋回モータ５が一方向又は反対方向に回転して、旋回体２が左旋回又は右旋回するようになっている。
The swivel control valve is switched by the left swivel pilot pressure or the right swivel pilot pressure from the
バケット制御弁は、作業操作装置１７Ｂからのバケットクラウドパイロット圧又はバケットダンプパイロット圧によって切換えられ、油圧ポンプからバケットシリンダ１１への圧油の流れ（方向と流量）を制御する。これにより、バケットシリンダ１１が伸長又は縮短して、バケット８がクラウド又はダンプするようになっている。
The bucket control valve is switched by the bucket cloud pilot pressure or the bucket dump pilot pressure from the
ブーム制御弁は、作業操作装置１７Ｂからのブーム上げパイロット圧又はブーム下げパイロット圧によって切換えられ、油圧ポンプからブームシリンダ９への圧油の流れ（方向と流量）を制御する。これにより、ブームシリンダ９が伸長又は縮短して、ブーム６が上がる又は下がるようになっている。
The boom control valve is switched by a boom raising pilot pressure or a boom lowering pilot pressure from the
上述した油圧ショベルは、バケット８で土砂などを掘削して、バケット８内に掘削物を積載する掘削作業と、その後、バケット８が上昇すると共に旋回体２が旋回してバケット８を運搬車両１００の荷台１０１（後述の図４（ａ）参照）の上方に移動させ、バケット８から運搬車両１００の荷台１０１に掘削物を積み込む積込作業を行う。この積込作業において、旋回体２が旋回するときに、バケット８と運搬車両１００の荷台１０１が衝突する可能性がある。そこで、本実施形態の油圧ショベルは、バケット８と運搬車両１００の荷台１０１との衝突を回避する装置を備える。この衝突回避装置の構成を、図３を用いて説明する。図３は、本実施形態における衝突回避装置の構成を表すブロック図である。
The hydraulic excavator described above excavates earth and sand with the bucket 8 and loads the excavated material in the bucket 8, and then the bucket 8 rises and the
本実施形態の衝突回避装置は、ブーム角度センサ２０、アーム角度センサ２１、バケット角度センサ２２、シリンダ圧力センサ２３Ａ、２３Ｂ、パイロット圧センサ２４Ａ、２４Ｂ、旋回速度センサ２５、設定スイッチ２６、コントローラ２７、電磁式の減圧弁２８Ａ、２８Ｂ、及び電磁式の増圧弁２９を備える。
The collision avoidance device of this embodiment includes a
ブーム角度センサ２０は、ブーム６の基端部に取り付けられた角度センサであり、旋回体２に対するブーム６の回動角度を検出してコントローラ２７へ出力する。アーム角度センサ２１は、アーム７の基端部に取り付けられた角度センサであり、ブーム６に対するアーム７の回動角度を検出してコントローラ２７へ出力する。バケット角度センサ２２は、バケット８の基端部に取り付けられた角度センサであり、アーム７に対するバケット８の回動角度を検出してコントローラ２７へ出力する。
The
シリンダ圧力センサ２３Ａは、ブームシリンダ９のボトム側油室に設けられた圧力センサであり、ブームシリンダ９のボトム側圧力を検出してコントローラ２７へ出力する。シリンダ圧力センサ２３Ｂは、ブームシリンダ９のロッド側油室に設けられた圧力センサであり、ブームシリンダ９のロッド側圧力を検出してコントローラ２７へ出力する。
The
パイロット圧センサ２４Ａ又は２４Ｂは、上述の図２で示すように、作業操作装置１７Ａの旋回パイロット弁とコントロールバルブ装置１５の旋回制御弁の間に設けられた圧力センサである。パイロット圧センサ２４Ａ又は２４Ｂは、旋回パイロット圧を検出してコントローラ２７へ出力する。旋回速度センサ２５は、旋回体２の旋回速度を検出してコントローラ２７へ出力する。
As shown in FIG. 2 above, the
設定スイッチ２６は、キャブ１２内に設けられており、オペレータの操作によって掘削物の積込位置Ｐ１（詳細には、後述の図４（ａ）で示すように、運搬車両１００の荷台１０１の上端であってバケット８に最も近い部分の位置）の設定を指示する指示信号をコントローラ２７へ出力する。
The setting
上述の図２で示すように、減圧弁２８Ａは、作業操作装置１７Ａの第１の旋回パイロット弁とコントロールバルブ装置１５の旋回制御弁の間に設けられている。減圧弁２８Ｂは、作業操作装置１７Ａの第２の旋回パイロット弁とコントロールバルブ装置１５の旋回制御弁の間に設けられている。増圧弁２９は、作業操作装置１７Ｂの第２のブームパイロット弁とコントロールバルブ装置１５のブーム制御弁の間に設けられている。減圧弁２８Ａ又は２８Ｂは、開状態から閉状態に切換えられた場合に、第１又は第２の旋回パイロット弁と旋回制御弁の間の流路を遮断するように構成されている。増圧弁２９は、閉状態から開状態に切換えられた場合に、第２のブームパイロット弁とブーム制御弁の間の流路に対して圧油源からの圧油を供給するように構成されている。
As shown in FIG. 2 above, the
コントローラ２７は、図示しないものの、プログラムに基づいて演算処理や制御処理を実行する制御部（例えばＣＰＵ）と、プログラムや処理結果を記憶する記憶部（例えばＲＯＭ、ＲＡＭ）とを有する。コントローラ２７は、機能的構成として、バケット位置算出部３０、モーメント算出部３１、バケット積載量算出部３２、領域設定部３３、及び領域制御部３４を有する。
Although not shown, the
コントローラ２７のバケット位置算出部３０は、旋回速度センサ２５で検出された旋回体２の旋回速度を積分することにより、走行体１に対する旋回体２の旋回角度を算出する。そして、算出した旋回体２の旋回角度とブーム角度センサ２０、アーム角度センサ２１、及びバケット角度センサ２２で検出されたブーム６、アーム７、及びバケット８の回動角度に基づいて、バケット８の位置（詳細には、バケット８の下端の位置）を算出する。
The bucket
コントローラ２７のモーメント算出部３１は、シリンダ圧力センサ２３Ａ、２３Ｂで検出されたブームシリンダ９のボトム側圧力及びロッド側圧力に基づいて、作業装置３のモーメントを算出する。コントローラ２７のバケット積載量算出部３２は、モーメント算出部３１で算出された作業装置３のモーメントとブーム角度センサ２０、アーム角度センサ２１、及びバケット角度センサ２２で検出されたブーム６、アーム７、及びバケット８の回動角度に基づいて、バケット８内の掘削物の重量（積載量）を算出する。
The
コントローラ２７の領域設定部３３は、設定スイッチ２６からの指示信号が入力されたときに、バケット位置算出部３０で算出されたバケット８の位置を、積込位置Ｐ１として設定して記憶する。
The area setting unit 33 of the
コントローラ２７の領域設定部３３は、バケット積載量算出部３２で算出されたバケット８内の掘削物の重量が予め設定された閾値以上であるかどうかを判定する。また、パイロット圧センサ２４Ａ、２４Ｂで検出された旋回パイロット圧の両方が予め設定された閾値未満である状態から、一方の旋回パイロット圧が閾値以上となるかどうかを判定することにより、旋回体２の旋回開始を検出する。そして、バケット８内の掘削物の重量が閾値以上である状態で旋回体２の旋回開始を検出したときに、バケット位置算出部３０で算出されたバケット８の位置を、バケット８の掘削位置Ｐ２（別の言い方をすれば、掘削作業の終了位置、又は積込作業の開始位置）として設定して記憶する。
The area setting unit 33 of the
コントローラ２７の領域設定部３３は、掘削位置Ｐ２を設定した直後に、積込位置Ｐ１と掘削位置Ｐ２と旋回速度センサ２５で検出された旋回体２の旋回速度に基づいて、旋回停止領域Ａ１（第１の領域）及びブーム上昇増速領域Ａ２（第２の領域）を設定して記憶する。また、所定の周期毎に、旋回速度センサ２５で検出された旋回体２の旋回速度に応じて、旋回停止領域Ａ１とブーム上昇増速領域Ａ２との境界を更新する（詳細は後述）。
Immediately after setting the excavation position P2, the area setting unit 33 of the
コントローラ２７の領域制御部３４は、バケット位置算出部３０で算出されたバケット８の位置が旋回減速領域Ａ２及びブーム上昇増速領域Ａ２にない場合、減圧弁２８Ａ、２８Ｂを開状態に、増圧弁２９を閉状態に制御する。これにより、第１の旋回パイロット弁の右旋回パイロット圧（油圧操作信号）、第２の旋回パイロット弁の左旋回パイロット圧（油圧操作信号）、第２のブームパイロット弁のブーム上げパイロット圧（油圧操作信号）を補正しないようになっている。
When the position of the bucket 8 calculated by the bucket
コントローラ２７の領域制御部３４は、バケット位置算出部３０で算出されたバケット８の位置がブーム上昇増速領域Ａ２にある場合、増圧弁２９を開状態に制御する。これにより、ブーム６の上昇が増速するように、第２のブームパイロット弁のブーム上げパイロット圧を増加（補正）するようになっている。
The
コントローラ２７の領域制御部３４は、バケット位置算出部３０で算出されたバケット８の位置が旋回停止領域Ａ１にある場合、減圧弁２８Ａ、２８Ｂの一方を閉状態に制御する。これにより、積込位置Ｐ１に近づく方向の旋回体２の旋回が停止するように、旋回パイロット弁の旋回パイロット圧を減少（補正）するようになっている。
When the position of the bucket 8 calculated by the bucket
次に、旋回停止領域Ａ１とブーム上昇増速領域Ａ２の設定方法の具体例を、図４（ａ）及び図４（ｂ）を用いて説明する。図４（ａ）及び図４（ｂ）は、本実施形態における旋回停止領域Ａ１及びブーム上昇増速領域Ａ２を表す斜視図及び旋回方向の展開図である。 Next, a specific example of the setting method of the turning stop region A1 and the boom rising acceleration region A2 will be described with reference to FIGS. 4 (a) and 4 (b). 4 (a) and 4 (b) are a perspective view showing a turning stop region A1 and a boom rising speed increasing region A2 in the present embodiment, and a development view in a turning direction.
コントローラ２７の領域設定部３３は、旋回体２の同一の旋回半径方向にて掘削位置Ｐ２を位置Ｐ２’に水平移動して、旋回体２の旋回中心軸から積込位置Ｐ１までの水平距離と、旋回体２の旋回中心軸から位置Ｐ２’までの水平距離が同じとなるように設定する。
The area setting unit 33 of the
領域設定部３３は、旋回体２の旋回速度に対応する旋回停止角度（詳細には、旋回体２の旋回を停止させる制御を開始してから実際に停止するまでに必要な旋回角度）を予め記憶しており、これを用いて旋回速度センサ２５で検出された旋回体２の旋回速度から旋回停止角度を算出する。そして、旋回体２の旋回中心軸を中心として積込位置Ｐ１を通る水平円周上で、積込位置Ｐ１を基準として位置Ｐ２’側に向かって旋回停止角度だけ進んだ位置Ｐ３を設定する。
The area setting unit 33 sets in advance a turning stop angle corresponding to the turning speed of the turning body 2 (specifically, a turning angle required from the start of the control for stopping the turning of the turning
領域設定部３３は、積込位置Ｐ１に対して旋回体２の旋回半径方向が同じ、且つ位置Ｐ２、Ｐ２’に対して高さが同じである位置Ｐ４を設定する。また、位置Ｐ３に対して旋回体２の旋回半径方向が同じ、且つ位置Ｐ２、Ｐ２’、Ｐ４に対して高さが同じである位置Ｐ５を設定する。
The area setting unit 33 sets the position P4 in which the turning radius direction of the
領域設定部３３は、積込位置Ｐ１と位置Ｐ３を旋回体２の旋回方向の曲線で結び、位置Ｐ４と位置Ｐ５を旋回体２の旋回方向の曲線で結び、積込位置Ｐ１と位置Ｐ４を高さ方向の直線で結び、位置Ｐ３と位置Ｐ５を高さ方向の直線で結び、旋回体２の旋回中心軸上の予め定められた旋回中心点（図示せず）と位置Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５のそれぞれを直線で結ぶことにより、旋回停止領域Ａ１を設定する。これにより、旋回体２の旋回方向における位置にかかわらず、旋回停止領域Ａ１の高さ範囲が一定となるように設定される。
The area setting unit 33 connects the loading position P1 and the position P3 with the curve in the turning direction of the
領域設定部３３は、位置Ｐ３と位置Ｐ２’を旋回体２の旋回方向の曲線で結び、位置Ｐ５と位置Ｐ２’を旋回体２の旋回方向の曲線で結び、旋回中心点と位置Ｐ２’、Ｐ３、Ｐ５のそれぞれを直線で結ぶことにより、ブーム上昇増速領域Ａ２を設定する。これにより、掘削位置Ｐ２から積込位置Ｐ１に向かってブーム上昇増速領域Ａ２の高さ範囲が徐々に増加するように設定される。
The area setting unit 33 connects the position P3 and the position P2'with a curve in the turning direction of the turning
なお、所定の周期毎に旋回速度センサ２５で検出された旋回体２の旋回速度が増加すれば、旋回停止角度も増加するため、旋回停止領域Ａ１とブーム上昇増速領域Ａ２との境界（すなわち、位置Ｐ３、Ｐ５）が掘削位置Ｐ２側に移動する。また、所定の周期毎に旋回速度センサ２５で検出された旋回体２の旋回速度が減少すれば、旋回停止角度も減少するため、旋回停止領域Ａ１とブーム上昇増速領域Ａ２との境界（すなわち、位置Ｐ３、Ｐ５）が積込位置Ｐ１側に移動する。
If the turning speed of the turning
次に、本実施形態におけるコントローラの処理内容を、図５を用いて説明する。図５は、本実施形態におけるコントローラの処理手順を表すフローチャートである。なお、この図５のステップＳ１の前に、コントローラ２７の領域設定部３３は、積込位置Ｐ１を設定して記憶したものとして説明する。
Next, the processing contents of the controller in this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart showing the processing procedure of the controller in the present embodiment. Before step S1 in FIG. 5, the area setting unit 33 of the
ステップＳ１にて、コントローラ２７の領域設定部３３は、バケット積載量算出部３２で算出されたバケット８内の掘削物の重量が閾値以上であるかどうかを判定し、ステップＳ２にて、領域設定部３３は、旋回体２の旋回開始を検出したかどうかを判定する。バケット積載量算出部３２で算出されたバケット８内の掘削物の重量が閾値未満であれば、ステップＳ１の判定がＮＯとなって、その判定が繰り返される。また、旋回体２の旋回開始を検出しなければ、ステップＳ２の判定がＮＯとなって、ステップＳ１に戻る。
In step S1, the area setting unit 33 of the
バケット８内の掘削物の重量が閾値以上である状態で旋回体２の旋回開始を検出すれば、ステップＳ１及びＳ２の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ３に進む。ステップＳ３にて、領域設定部３３は、バケット８内の掘削物の重量が閾値以上である状態で旋回体２の旋回開始を検出したときに、バケット位置算出部３０で算出されたバケット８の位置を、掘削位置Ｐ２として設定して記憶する。そして、ステップＳ４に進み、領域設定部３３は、積込位置Ｐ１と掘削位置Ｐ２と予め設定された所定の旋回速度に基づいて、旋回体２の旋回速度旋回停止領域Ａ１及びブーム上昇増速領域Ａ２を仮設定する。そして、旋回速度センサ２５で検出された旋回体２の旋回速度に応じて、旋回停止領域Ａ１とブーム上昇増速領域Ａ２との境界を更新する。
If the start of turning of the
その後、ステップＳ５に進み、コントローラ２７の領域制御部３４は、バケット位置算出部３０で算出されたバケット８の位置がブーム上昇増速領域Ａ２にあるかどうかを判定する。バケット８の位置がブーム上昇増速領域Ａ２にない場合、ステップＳ５の判定がＮＯとなって、ステップＳ６に進む。ステップＳ６にて、領域制御部３４は、バケット位置算出部３０で算出されたバケット８の位置が旋回停止領域Ａ１にあるかどうかを判定する。バケット８の位置が旋回停止領域Ａ１にない場合、ステップＳ６の判定がＮＯとなって、ステップＳ７に進む。ステップＳ７にて、領域制御部３４は、減圧弁２８Ａ、２８Ｂを開状態に、増圧弁２９を閉状態に制御する。
After that, the process proceeds to step S5, and the
ステップＳ５にてバケット８の位置がブーム上昇増速領域Ａ２にある場合、ステップＳ５の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ８に進む。ステップＳ８にて、領域制御部３４は、減圧弁２８Ａ，２８Ｂを開状態に制御すると共に、増圧弁２９を開状態に制御して、ブーム６の上昇を増速させる。ステップＳ６にてバケット８の位置が旋回停止領域Ａ１にある場合、ステップＳ６の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ９に進む。ステップＳ９にて、領域制御部３４は、増圧弁２９を閉状態に制御すると共に、減圧弁２８Ａ、２８Ｂのうちの一方を閉状態に制御して、積込位置Ｐ１に近づく方向の旋回体２の旋回を停止させる。したがって、バケット８と運搬車両１００の荷台１０１との衝突を回避することができる。
If the position of the bucket 8 is in the boom rising acceleration region A2 in step S5, the determination in step S5 becomes YES, and the process proceeds to step S8. In step S8, the
ステップＳ７、Ｓ８、又はＳ９の後、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０にて、コントローラ２７の領域設定部３３は、バケット積載量算出部３２で算出されたバケット８内の掘削物の重量が閾値未満であるかどうかを判定する。すなわち、積込作業が完了したかどうかを判定する。
After steps S7, S8, or S9, the process proceeds to step S10. In step S10, the area setting unit 33 of the
ステップＳ１０にてバケット積載量算出部３２で算出されたバケット８内の掘削物の重量が閾値以上である場合（すなわち、積込作業が完了していない場合）、ステップＳ１０の判定がＮＯとなって、ステップＳ４に戻る。ステップＳ４にて、領域設定部３３は、旋回速度センサ２５で検出された旋回体２の旋回速度に応じて、旋回停止領域Ａ１とブーム上昇増速領域Ａ２との境界を更新する。
When the weight of the excavated object in the bucket 8 calculated by the bucket load
ステップＳ１０にてバケット積載量算出部３２で算出されたバケット８内の掘削物の重量が閾値未満である場合（すなわち、積込作業が完了した場合）、ステップＳ１０の判定がＮＯとなって、ステップＳ１に戻る。
When the weight of the excavated object in the bucket 8 calculated by the bucket load
以上のようにして、本実施形態では、バケット８と運搬車両１００の荷台１０１との衝突を回避することができる。また、旋回体２の旋回速度に応じて旋回停止領域Ａ１とブーム上昇増速領域Ａ２との境界を更新するので、その境界を固定する場合とは異なり、旋回体２の旋回を過剰に停止させることがない。したがって、作業効率の低下を防ぐことができる。
As described above, in the present embodiment, it is possible to avoid a collision between the bucket 8 and the
また、本実施形態では、掘削位置Ｐ２から積込位置Ｐ１に向かってブーム上昇増速領域Ａ２の高さ範囲が徐々に増加するように設定されている。これにより、ブーム上昇増速領域Ａ２の高さ範囲が一定となるように設定された場合とは異なり、ブーム６の上昇を過剰に増速させることがない。
Further, in the present embodiment, the height range of the boom rising acceleration region A2 is set to gradually increase from the excavation position P2 to the loading position P1. As a result, unlike the case where the height range of the boom rise acceleration region A2 is set to be constant, the
なお、上記において、ブーム角度センサ２０、アーム角度センサ２１、バケット角度センサ２２は、特許請求の範囲に記載の作業装置の姿勢を検出する姿勢検出器を構成する。また、シリンダ圧力センサ２３Ａ、２３Ｂは、作業装置を支持する油圧シリンダの圧力を検出する圧力センサを構成する。旋回速度センサ２５は、走行体に対する旋回体の旋回角度及び旋回速度のうちの少なくとも一方を検出する旋回センサを構成する。
In the above, the
また、設定スイッチ２６は、積込位置の設定を指示する設定指示器を構成する。また、コントローラ２７の領域設定部３３の一機能は、掘削物の積込位置を設定する積込位置設定装置を構成し、且つ、設定指示器で指示されたときに、コントローラで算出されたバケットの位置を積込位置として設定する積込位置設定装置を構成する。
Further, the setting
また、パイロット圧センサ２４Ａ、２４Ｂは、操作装置による旋回体の旋回の指示を検出する旋回指示検出器を構成する。また、コントローラ２７の領域設定部３３の一機能は、バケットの掘削位置を設定する掘削位置設定装置を構成し、且つ、圧力センサで検出された油圧シリンダの圧力から作業装置のモーメントを算出し、姿勢検出器により検出された作業装置の姿勢と作業装置のモーメントとからバケット内の掘削物の重量を算出し、バケット内の掘削物の重量が予め設定された閾値以上である状態で、旋回指示検出器の検出結果に基づいて旋回体の旋回開始を検出したときに、コントローラで算出されたバケットの位置を掘削位置として設定する掘削位置設定装置を構成する。
Further, the
なお、第１の実施形態において、油圧ショベルは、シリンダ圧力センサ２３Ａ、２３Ｂを備え、コントローラ２７は、シリンダ圧力センサ２３Ａ、２３Ｂの検出結果に基づいて作業装置３のモーメントを算出するモーメント算出部３１と、作業装置３のモーメント等に基づいてバケット８内の掘削物の重量を算出するバケット積載量算出部３２とを有する場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で変形が可能である。油圧ショベルは、シリンダ圧力センサ２３Ａ、２３Ｂとコントローラ２７のモーメント算出部３１及びバケット積載量算出部３２に代えて、例えば、バケット８内の掘削物の重量を検出する重量センサを備えてもよい。この場合、コントローラ２７の領域設定部３３は、重量センサで検出されたバケット８内の掘削物の重量が予め設定された閾値以上である状態で、パイロット圧センサ２４Ａ、２４Ｂの検出結果に基づいて旋回体２の旋回開始を検出したときに、コントローラ２７のバケット位置算出部３０で算出されたバケット８の位置を掘削位置Ｐ２として設定すればよい。
In the first embodiment, the hydraulic excavator includes
また、第１の実施形態において、コントローラ２７の領域設定部３３は、バケット８内の掘削物の重量が予め設定された閾値以上である状態で、パイロット圧センサ２４Ａ、２４Ｂの検出結果に基づいて旋回体２の旋回開始を検出したときに、コントローラ２７のバケット位置算出部３０で算出されたバケット８の位置を掘削位置Ｐ２として設定する場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で変形が可能である。コントローラ２７の領域設定部３３は、設定スイッチで掘削位置の設定が指示されたときに、コントローラ２７のバケット位置算出部３０で算出されたバケット８の位置を掘削位置Ｐ２として設定してもよい。
Further, in the first embodiment, the area setting unit 33 of the
本発明の第２の実施形態を、図６を用いて説明する。なお、本実施形態において、第１の実施形態と同等の部分は、同一の符号を付し、適宜、説明を省略する。 A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the present embodiment, the same parts as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted as appropriate.
図６は、本実施形態における衝突回避装置の構成を表すブロック図である。 FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the collision avoidance device according to the present embodiment.
本実施形態のコントローラ２７の領域設定部３３Ａは、所定の周期毎に、旋回速度センサ２５で検出された旋回体２の旋回速度とモーメント算出部３１で算出された作業装置３のモーメントに応じて、旋回停止領域Ａ１とブーム上昇増速領域Ａ２との境界を更新する。
The
詳しく説明すると、領域設定部３３Ａは、旋回体２の旋回速度及び作業装置３のモーメントに対応する旋回停止角度を予め記憶しており、これを用いて旋回速度センサ２５で検出された旋回体２の旋回速度とモーメント算出部３１で算出された作業装置３のモーメントから旋回停止角度を算出する。そして、第１の実施形態と同様、この旋回停止角度に基づいて、旋回停止領域Ａ１とブーム上昇増速領域Ａ２との境界（すなわち、上述の図４（ａ）及び図４（ｂ）で示す位置Ｐ３、Ｐ５）を更新する。
More specifically, the
このような本実施形態でも、第１の実施形態と同様、バケット８と運搬車両１００の荷台１０１との衝突を回避することができる。また、本実施形態では、旋回体２の旋回速度だけでなく、作業装置３のモーメントに応じて、旋回停止領域Ａ１とブーム上昇増速領域Ａ２との境界を更新するので、作業効率の低下を更に防ぐことができる。
Also in this embodiment as in the first embodiment, it is possible to avoid a collision between the bucket 8 and the
なお、第２の実施形態において、油圧ショベルは、シリンダ圧力センサ２３Ａ、２３Ｂを備え、コントローラ２７は、シリンダ圧力センサ２３Ａ、２３Ｂの検出結果に基づいて作業装置３のモーメントを算出するモーメント算出部３１と、作業装置３のモーメント等に基づいてバケット８内の掘削物の重量を算出するバケット積載量算出部３２とを有する場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で変形が可能である。油圧ショベルは、シリンダ圧力センサ２３Ａ、２３Ｂとコントローラ２７のバケット積載量算出部３２に代えて、例えば、バケット８内の掘削物の重量を検出する重量センサを備えてもよい。この場合、コントローラ２７のモーメント算出部は、ブーム角度センサ２０、アーム角度センサ２１、バケット角度センサ２２、及び重量センサの検出結果に基づいて作業装置３のモーメントを算出すればよい。
In the second embodiment, the hydraulic excavator includes
また、第１及び第２の実施形態において、コントローラ２７の領域制御部３４は、バケット８の位置が旋回停止領域Ａ１にある場合には、旋回体２の旋回を停止させ且つブーム６の上昇を増速させない（詳細には、減圧弁２８Ａ，２８Ｂのうちの一方を閉状態に、増圧弁２９を閉状態に制御する）場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で変形が可能である。コントローラ２７の領域制御部３４は、バケット８の位置が旋回停止領域Ａ１にある場合には、旋回体２の旋回を停止させ且つブーム６の上昇を増速させてもよい（詳細には、減圧弁２８Ａ，２８Ｂのうちの一方を閉状態に、増圧弁２９を開状態に制御してもよい）。
Further, in the first and second embodiments, when the position of the bucket 8 is in the turning stop region A1, the
また、第１及び第２の実施形態において、コントローラ２７の領域設定部３３は、掘削位置Ｐ２を含むようにブーム上昇増速領域Ａ２を設定した場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で変形が可能である。例えば図７で示す変形例のように、掘削位置Ｐを基準として、予め設定された所定の旋回角度を含まず、積込位置Ｐ１に向かって所定の旋回角度だけ進んだ位置Ｐ６、Ｐ７からブーム上昇増速領域Ａ２を設定してもよい。
Further, in the first and second embodiments, the case where the area setting unit 33 of the
また、第１及び第２の実施形態において、油圧ショベルは、ブーム角度センサ２０、アーム角度センサ２１、及びバケット角度センサ２２を備えた場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で変形が可能である。油圧ショベルは、例えば、ブーム角度センサ２０に代えて、ブームシリンダ９のストロークを検出する変位センサを備えてもよい。また、油圧ショベルは、例えば、アーム角度センサ２１に代えて、アームシリンダ１０のストロークを検出する変位センサを備えてもよい。また、油圧ショベルは、例えば、バケット角度センサ２２に代えて、バケットシリンダ１１のストロークを検出する変位センサを備えてもよい。
Further, in the first and second embodiments, the case where the hydraulic excavator includes the
また、第１及び第２の実施形態において、油圧ショベルは、旋回体２の旋回速度を検出する旋回速度センサ２５を備え、コントローラ２７は、旋回速度センサ２５で検出された旋回体２の旋回速度を積分することにより、走行体１に対する旋回体２の旋回角度を算出する場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で変形が可能である。油圧ショベルは、例えば、旋回速度センサに代えて、走行体１に対する旋回体２の旋回角度を検出する旋回角度センサを備え、コントローラ２７は、旋回角度センサで検出された旋回体２の旋回角度を微分することにより、旋回体２の旋回速度を算出してもよい。油圧ショベルは、例えば、旋回速度センサと旋回角度センサの両方を備えてもよい。
Further, in the first and second embodiments, the hydraulic excavator includes a
また、第１及び第２の実施形態において、作業操作装置１７Ａ，１７Ｂは、操作レバーの操作によって作動し、操作レバーの操作量に対応するパイロット圧（油圧操作信号）を生成して出力するパイロット弁を備えた場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で変形が可能である。作業操作装置は、例えば、操作レバーの操作量を検出して対応する電気操作信号を出力するポテンションメータを備えてもよい。コントローラは、作業操作装置からの電気操作信号に応じて指令電流を生成して電磁比例弁に出力する。電磁比例弁は、コントローラからの指令電流に応じてパイロット圧を生成して制御弁へ出力する。このように構成された場合、ポテンションメータがあるため、パイロット圧センサ２４Ａ、２４Ｂが不要となる。また、減圧弁２８Ａ、２８Ｂ及び増圧弁２９が不要となり、コントローラは、ブーム６の上昇が増速するか若しくは旋回体２の旋回が停止するように、前述した電気操作信号を補正すればよい。
Further, in the first and second embodiments, the
１ 走行体
２ 旋回体
３ 作業装置
６ ブーム
７ アーム
８ バケット
１７Ａ、１７Ｂ 作業操作装置
２０ ブーム角度センサ
２１ アーム角度センサ
２２ バケット角度センサ
２３Ａ、２３Ｂ シリンダ圧力センサ
２４Ａ、２４Ｂ パイロット圧センサ
２５ 旋回速度センサ
２６ 設定スイッチ
２７ コントローラ
２８Ａ、２８Ｂ 減圧弁
２９ 増圧弁
３０ バケット位置算出部
３１ モーメント算出部
３２ バケット積載量算出部
３３、３３Ａ 領域設定部
３４ 領域制御部
1 Traveling
Claims (11)
前記走行体の上側に旋回可能に設けられた旋回体と、
前記走行体に対する前記旋回体の旋回角度及び旋回速度のうちの少なくとも一方を検出する旋回センサと、
前記旋回体に連結され、ブーム、アーム、及びバケットを有する作業装置と、
前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出器とを備えた油圧ショベルにおいて、
掘削物の積込位置を設定する積込位置設定装置と、
前記バケットの掘削位置を設定する掘削位置設定装置と、
前記旋回センサにより検出された前記旋回体の旋回角度又は、前記旋回センサにより検出された前記旋回速度から算出した前記旋回体の旋回角度と前記姿勢検出器により検出された前記作業装置の姿勢から前記バケットの位置を算出するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記積込位置と前記掘削位置とに基づいて、旋回停止領域及びブーム上昇増速領域を設定して、前記バケットの位置が前記ブーム上昇増速領域にある場合には、前記ブームの上昇を増速させ、前記バケットの位置が前記旋回停止領域にある場合には、前記旋回体の旋回を停止させると共に、前記旋回センサにより検出された前記旋回体の旋回速度又は、前記旋回センサにより検出された前記旋回角度から算出した前記旋回体の旋回速度に応じて、前記旋回停止領域と前記ブーム上昇増速領域との境界を更新することを特徴とする油圧ショベル。 With a running body that can run
A swivel body provided so as to be swivelable on the upper side of the traveling body,
A turning sensor that detects at least one of the turning angle and turning speed of the turning body with respect to the traveling body, and
A working device connected to the swivel body and having a boom, an arm, and a bucket.
In a hydraulic excavator equipped with a posture detector that detects the posture of the work device,
A loading position setting device that sets the loading position of excavated materials,
An excavation position setting device that sets the excavation position of the bucket,
The turning angle of the turning body detected by the turning sensor or the turning angle of the turning body calculated from the turning speed detected by the turning sensor and the posture of the working device detected by the posture detector are used. Equipped with a controller to calculate the position of the bucket
The controller sets a turning stop region and a boom ascending / accelerating region based on the loading position and the excavation position, and when the bucket position is in the boom ascending / accelerating region, the boom When the position of the bucket is in the turning stop region, the turning of the turning body is stopped, and the turning speed of the turning body detected by the turning sensor or the turning sensor is used. A hydraulic excavator characterized in that the boundary between the turning stop region and the boom rising / accelerating region is updated according to the turning speed of the turning body calculated from the turning angle detected by.
前記作業装置の動作及び前記旋回体の旋回を指示する操作装置を備え、
前記コントローラは、前記バケットの位置が前記ブーム上昇増速領域にある場合には、前記ブームの上昇が増速するように前記操作装置の操作信号を補正し、前記バケットの位置が前記旋回停止領域にある場合には、前記旋回体の旋回が停止するように前記操作装置の操作信号を補正することを特徴とする油圧ショベル。 In the hydraulic excavator according to claim 1,
An operation device for instructing the operation of the working device and the turning of the turning body is provided.
When the position of the bucket is in the boom rising acceleration region, the controller corrects the operation signal of the operating device so that the boom rising speed is accelerated, and the position of the bucket is the turning stop region. A hydraulic excavator characterized in that the operation signal of the operating device is corrected so that the turning of the swivel body is stopped.
前記コントローラは、前記バケットの位置が前記旋回停止領域にある場合には、前記旋回体の旋回を停止させ且つ前記ブームの上昇を増速させることを特徴とする油圧ショベル。 In the hydraulic excavator according to claim 1,
The controller is a hydraulic excavator that stops the swivel of the swivel body and accelerates the rise of the boom when the position of the bucket is in the swivel stop region.
前記作業装置を支持する油圧シリンダの圧力を検出する圧力センサを更に備え、
前記コントローラは、前記圧力センサで検出された前記油圧シリンダの圧力から前記作業装置のモーメントを算出し、前記旋回体の旋回速度と前記作業装置のモーメントに応じて、前記旋回停止領域と前記ブーム上昇増速領域との境界を更新することを特徴とする油圧ショベル。 In the hydraulic excavator according to claim 1,
Further equipped with a pressure sensor for detecting the pressure of the hydraulic cylinder supporting the working device,
The controller calculates the moment of the working device from the pressure of the hydraulic cylinder detected by the pressure sensor, and the turning stop region and the boom rise according to the turning speed of the swivel body and the moment of the working device. A hydraulic excavator characterized by updating the boundary with the acceleration area.
前記バケット内の掘削物の重量を検出する重量センサを更に備え、
前記コントローラは、前記重量センサで検出された前記バケット内の掘削物の重量と前記姿勢検出器により検出された前記作業装置の姿勢とから前記作業装置のモーメントを算出し、前記旋回体の旋回速度と前記作業装置のモーメントに応じて、前記旋回停止領域と前記ブーム上昇増速領域との境界を更新することを特徴とする油圧ショベル。 In the hydraulic excavator according to claim 1,
Further equipped with a weight sensor for detecting the weight of the excavated object in the bucket,
The controller calculates the moment of the working device from the weight of the excavated object in the bucket detected by the weight sensor and the posture of the working device detected by the posture detector, and the turning speed of the swivel body. A hydraulic excavator characterized in that the boundary between the turning stop region and the boom rising / accelerating region is updated according to the moment of the working device.
前記コントローラは、前記掘削位置から前記積込位置に向かって前記ブーム上昇増速領域の高さ範囲が徐々に増加するように、前記ブーム上昇増速領域を設定することを特徴とする油圧ショベル。 In the hydraulic excavator according to claim 1,
The controller is a hydraulic excavator that sets the boom rising speed increasing region so that the height range of the boom rising speed increasing region gradually increases from the excavation position to the loading position.
前記コントローラは、前記掘削位置を基準として前記積込位置に向かって予め設定された所定の旋回角度だけ進んだ位置から、前記ブーム上昇増速領域を設定することを特徴とする油圧ショベル。 In the hydraulic excavator according to claim 6,
The controller is a hydraulic excavator that sets the boom rising acceleration region from a position advanced by a predetermined turning angle set in advance toward the loading position with respect to the excavation position.
前記コントローラは、前記旋回停止領域の高さ範囲が一定となるように、前記旋回停止領域を設定することを特徴とする油圧ショベル。 In the hydraulic excavator according to claim 6,
The controller is a hydraulic excavator that sets the turning stop region so that the height range of the turning stop region is constant.
前記作業装置を支持する油圧シリンダの圧力を検出する圧力センサと、
前記操作装置による前記旋回体の旋回の指示を検出する旋回指示検出器とを更に備え、
前記掘削位置設定装置は、前記圧力センサで検出された前記油圧シリンダの圧力から前記作業装置のモーメントを算出し、前記姿勢検出器により検出された前記作業装置の姿勢と前記作業装置のモーメントとから前記バケット内の掘削物の重量を算出し、前記バケット内の掘削物の重量が予め設定された閾値以上である状態で、前記旋回指示検出器の検出結果に基づいて前記旋回体の旋回開始を検出したときに、前記コントローラで算出された前記バケットの位置を前記掘削位置として設定することを特徴とする油圧ショベル。 In the hydraulic excavator according to claim 2,
A pressure sensor that detects the pressure of the hydraulic cylinder that supports the work equipment, and
Further provided with a swivel instruction detector for detecting a swivel instruction of the swivel body by the operating device.
The excavation position setting device calculates the moment of the working device from the pressure of the hydraulic cylinder detected by the pressure sensor, and from the posture of the working device and the moment of the working device detected by the attitude detector. The weight of the excavated object in the bucket is calculated, and in a state where the weight of the excavated object in the bucket is equal to or more than a preset threshold value, the turning start of the turning body is started based on the detection result of the turning instruction detector. A hydraulic excavator characterized in that the position of the bucket calculated by the controller is set as the excavation position when detected.
前記バケット内の掘削物の重量を検出する重量センサと、
前記操作装置による前記旋回体の旋回の指示を検出する旋回指示検出器とを更に備え、
前記掘削位置設定装置は、前記重量センサで検出された前記バケット内の掘削物の重量が予め設定された閾値以上である状態で、前記旋回指示検出器の検出結果に基づいて前記旋回体の旋回開始を検出したときに、前記コントローラで算出された前記バケットの位置を前記掘削位置として設定することを特徴とする油圧ショベル。 In the hydraulic excavator according to claim 2,
A weight sensor that detects the weight of the excavated object in the bucket, and
Further provided with a swivel instruction detector for detecting a swivel instruction of the swivel body by the operating device.
The excavation position setting device turns the swivel body based on the detection result of the swivel instruction detector in a state where the weight of the excavated object in the bucket detected by the weight sensor is equal to or more than a preset threshold value. A hydraulic excavator characterized in that when a start is detected, the position of the bucket calculated by the controller is set as the excavation position.
前記積込位置の設定を指示する設定指示器を更に備え、
前記積込位置設定装置は、前記設定指示器で指示されたときに、前記コントローラで算出された前記バケットの位置を前記積込位置として設定することを特徴とする油圧ショベル。 In the hydraulic excavator according to claim 1,
Further equipped with a setting indicator for instructing the setting of the loading position,
The loading position setting device is a hydraulic excavator that sets the position of the bucket calculated by the controller as the loading position when instructed by the setting indicator.
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