JP7043910B2 - 画像処理装置、撮像装置、機器制御システム、移動体、画像処理方法、プログラム - Google Patents
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- JP7043910B2 JP7043910B2 JP2018051007A JP2018051007A JP7043910B2 JP 7043910 B2 JP7043910 B2 JP 7043910B2 JP 2018051007 A JP2018051007 A JP 2018051007A JP 2018051007 A JP2018051007 A JP 2018051007A JP 7043910 B2 JP7043910 B2 JP 7043910B2
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Description
上記実施の形態に記載の画像処理装置は、カラー画像から規定色で着色された対象物を認識する画像処理装置であって、カラー画像から規定色の色情報を持ったデータを特定する色情報特定部と、カラー画像から形状情報を持ったデータを特定する形状情報特定部と、カラー画像内で規定色の色情報を持ったデータを評価する色情報評価部と、カラー画像内で形状情報を持ったデータを評価する形状情報評価部と、色情報及び形状情報の各評価結果に基づいて対象物を認識する対象物認識部とを備えたことを特徴とする。
11:撮像装置
12:車載機器(機器)
15:カラー撮像部
20:画像処理装置
23:色情報特定部
24:色情報評価部
25:形状情報特定部
26:形状情報評価部
27:外形形状評価部
28:内部形状評価部
29:対象物認識部
T :対象物
Claims (13)
- カラー画像から規定色で着色された対象物を認識する画像処理装置であって、
カラー画像から規定色の色情報を持ったデータを特定する色情報特定部と、
カラー画像から形状情報を持ったデータを特定する形状情報特定部と、
カラー画像内で規定色の色情報を持ったデータを評価する色情報評価部と、
カラー画像内で形状情報を持ったデータを評価する形状情報評価部と、
色情報及び形状情報の各評価結果に基づいて対象物を認識する対象物認識部とを備え、
前記形状情報評価部は、外形形状評価部と内部形状評価部とを備え、
前記外形形状評価部は、前記カラー画像の輝度に基づいて、前記対象物の外形形状に相当するエッジの勾配方向をエッジ無し、水平エッジ、垂直エッジ、左下がりエッジ、右下がりエッジの数値で表した外形形状情報を持ったデータを評価し、
前記内部形状評価部は、前記カラー画像の輝度に基づいて、前記対象物の内部形状に相当するエッジの勾配方向をエッジ無し、水平エッジ、垂直エッジ、左下がりエッジ、右下がりエッジの数値で表した内部形状情報を持ったデータを評価する、
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記色情報評価部は、一定領域における規定色の色情報を持ったデータの割合を評価することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記外形形状評価部は、対象物の外形形状に相当する形状情報を持ったデータから得られる円形度を評価することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記内部形状評価部は、一定領域において対象物の内部形状に相当する形状情報を持ったデータの割合を評価することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記色情報特定部は、カラー画像を二値化して規定色の色情報を持ったデータを特定することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の画像処理装置。
- 対象物が標識であり、規定色が標識の基調色であることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記内部形状評価部の評価値が、前記色情報評価部及び前記外形形状評価部の評価値よりも高くなるように重み付けを行う重み付け部をさらに有することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記色情報評価部、前記外形形状評価部、前記内部形状評価部の各評価値に対して閾値を設定して、全ての評価値が閾値条件を満たした場合にのみ、各評価値の合算値を極値として、対象物の認識に使用する重み付け部をさらに有することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれかに記載の画像処理装置。
- 対象物のカラー画像を撮像するカラー撮像部と、
請求項1から請求項8のいずれかに記載の画像処理装置とを備えたことを特徴とする撮像装置。 - 請求項9に記載の撮像装置と、
前記撮像装置による認識結果に応じて動作が制御される機器とを備えたことを特徴とする機器制御システム。 - 前記機器は車載機器であり、
請求項10に記載の機器制御システムによって前記車載機器の動作が制御されることを特徴とする移動体。 - カラー画像から規定色で着色された対象物を認識する画像処理方法であって、
カラー画像から規定色の色情報を持ったデータを特定するステップと、
カラー画像から形状情報を持ったデータを特定するステップと、
カラー画像内で規定色の色情報を持ったデータを評価するステップと、
カラー画像内で形状情報を持ったデータを評価するステップと、
色情報及び形状情報の各評価結果に基づいて対象物を認識するステップとを有し、
形状情報の評価ステップは、外形形状の評価ステップと内部形状の評価ステップとを有し、
外形形状の評価ステップでは、前記カラー画像の輝度に基づいて、前記対象物の外形形状に相当するエッジの勾配方向をエッジ無し、水平エッジ、垂直エッジ、左下がりエッジ、右下がりエッジの数値で表した外形形状情報を持ったデータを評価し、
内部形状の評価ステップでは、前記カラー画像の輝度に基づいて、前記対象物の内部形状に相当するエッジの勾配方向をエッジ無し、水平エッジ、垂直エッジ、左下がりエッジ、右下がりエッジの数値で表した内部形状情報を持ったデータを評価する、
ことを特徴とする画像処理方法。 - カラー画像から規定色で着色された対象物を認識する画像処理装置のプログラムであって、
カラー画像から規定色の色情報を持ったデータを特定するステップと、
カラー画像から形状情報を持ったデータを特定するステップと、
カラー画像内で規定色の色情報を持ったデータを評価するステップと、
カラー画像内で形状情報を持ったデータを評価するステップと、
色情報及び形状情報の各評価結果に基づいて対象物を認識するステップとを有し、
形状情報の評価ステップは、外形形状の評価ステップと内部形状の評価ステップとを有し、
外形形状の評価ステップでは、前記カラー画像の輝度に基づいて、前記対象物の外形形状に相当するエッジの勾配方向をエッジ無し、水平エッジ、垂直エッジ、左下がりエッジ、右下がりエッジの数値で表した外形形状情報を持ったデータを評価し、
内部形状の評価ステップでは、前記カラー画像の輝度に基づいて、前記対象物の内部形状に相当するエッジの勾配方向をエッジ無し、水平エッジ、垂直エッジ、左下がりエッジ、右下がりエッジの数値で表した内部形状情報を持ったデータを評価する、
ような各処理ステップを前記画像処理装置に実行させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018051007A JP7043910B2 (ja) | 2018-03-19 | 2018-03-19 | 画像処理装置、撮像装置、機器制御システム、移動体、画像処理方法、プログラム |
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JP2018051007A JP7043910B2 (ja) | 2018-03-19 | 2018-03-19 | 画像処理装置、撮像装置、機器制御システム、移動体、画像処理方法、プログラム |
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JP7043910B2 true JP7043910B2 (ja) | 2022-03-30 |
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ID=68065606
Family Applications (1)
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Citations (2)
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JP2006259885A (ja) | 2005-03-15 | 2006-09-28 | Akita Univ | カラー画像を用いた看板および標識の認識方法 |
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2018
- 2018-03-19 JP JP2018051007A patent/JP7043910B2/ja active Active
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Non-Patent Citations (2)
Title |
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山内仁, 外1名,"輪郭ベクトルによる道路標識認識に向けた特定色判定",映像情報メディア学会技術報告,日本,(社)映像情報メディア学会,2004年11月26日,第28巻, 第71号,p.11-16 |
鈴木康哲,"第06章 SIFT特徴手法を用いた特定物体認識 特徴点を検出するアルゴリズムをFPGAで実行する",Interface,日本,CQ出版株式会社,2010年12月01日,第36巻, 第12号,p.142-151 |
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