JP7043755B2 - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、移動体 - Google Patents
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Description
1.車両制御システムの構成例
2.実施の形態
3.変形例
4.その他
図1は、本技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム100の概略的な機能の構成例を示すブロック図である。
次に、図2乃至図9を参照して、本技術の実施の形態について説明する。
図2は、本技術を適用したマップ生成システムの一実施の形態を示すブロック図である。
次に、図3のフローチャートを参照して、マップ生成システム200により実行されるマップ生成処理について説明する。この処理は、例えば、マップ生成システムに対して、マップ生成処理の開始の指令が入力されたとき開始され、マップ生成処理の終了の指令が入力されたとき終了する。
図6は、本技術を適用した自己位置推定システムの一実施の形態を示すブロック図である。
次に、図7のフローチャートを参照して、自己位置推定システム300により実行される自己位置推定処理について説明する。なお、この処理は、自己位置推定システム300が設けられている車両10を起動し、運転を開始するための操作が行われたとき、例えば、車両10のイグニッションスイッチ、パワースイッチ、又は、スタートスイッチ等がオンされたとき開始される。また、この処理は、例えば、運転を終了するための操作が行われたとき、例えば、車両10のイグニッションスイッチ、パワースイッチ、又は、スタートスイッチ等がオフされたとき終了する。
以下、上述した本開示に係る技術の実施の形態の変形例について説明する。
<コンピュータの構成例>
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
本技術は、以下のような構成をとることもできる。
地図データに登録された登録画像を、移動体の移動する環境に基づいて加工することにより参照画像を生成する参照画像生成部と、
前記参照画像と前記移動体から撮影された観測画像とのマッチングを行うマッチング部と
を備える情報処理装置。
(2)
前記登録画像は、時間により変化する動的要素の少なくとも一部が無効化されている
前記(1)に記載の情報処理装置。
(3)
前記観測画像の動物体が存在する動物体領域を無効化する動物体領域無効化部を
さらに備え、
前記登録画像は、前記動物体領域が無効化された画像であり、
前記マッチング部は、前記参照画像と前記動物体領域が無効化された前記観測画像とのマッチングを行う
前記(2)に記載の情報処理装置。
(4)
前記参照画像生成部は、前記移動体の周囲の光源、風、及び、天候のうち少なくとも1つに基づいて前記登録画像を加工する
前記(1)乃至(3)のいずれかに記載の情報処理装置。
(5)
前記参照画像生成部は、前記登録画像内の各物体の物性を示すマテリアル情報に基づいて、前記登録画像を加工する
前記(4)に記載の情報処理装置。
(6)
前記参照画像生成部は、前記地図データに登録されている複数の前記登録画像のうち、前記移動体から前記観測画像が撮影されたときの前記移動体の位置及び姿勢に近い位置及び姿勢における前記登録画像を用いて前記参照画像を生成する
前記(1)乃至(5)のいずれかに記載の情報処理装置。
(7)
前記参照画像と前記観測画像とのマッチングの結果に基づいて、前記移動体の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部を
さらに備える前記(1)乃至(6)のいずれかに記載の情報処理装置。
(8)
推定された前記移動体の位置及び姿勢に基づいて、前記移動体の制御を行う移動体制御部を
さらに備える前記(7)に記載の情報処理装置。
(9)
前記移動体の周囲の環境を推定する環境推定部を
さらに備える前記(1)乃至(8)のいずれかに記載の情報処理装置。
(10)
情報処理装置が、
地図データに登録された登録画像を、移動体の移動する環境に基づいて加工することにより参照画像を生成し、
前記参照画像と前記移動体から撮影された観測画像とのマッチングを行う
情報処理方法。
(11)
地図データに登録された登録画像を、移動体の移動する環境に基づいて加工することにより参照画像を生成する参照画像生成ステップと、
前記参照画像と前記移動体から撮影された観測画像とのマッチングを行うマッチングステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
(12)
位置及び姿勢を変更可能な移動体において、
前記移動体の周囲を撮影する撮影部と、
地図データに登録されている登録画像を、前記移動体の移動する環境に基づいて加工することにより参照画像を生成する参照画像生成部と、
前記参照画像と前記撮影部により撮影された観測画像とのマッチングを行うマッチング部と、
前記参照画像と前記観測画像とのマッチングの結果に基づいて、前記移動体の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
推定された前記移動体の位置及び姿勢に基づいて、前記移動体の制御を行う移動体制御部と
を備える移動体。
(13)
撮影された撮影画像から時間により変化する動的要素の少なくとも一部を無効化することにより、地図データに登録する複数の登録画像を生成する登録画像生成部と、
前記登録画像の生成に用いられた前記撮影画像が撮影された位置及び姿勢に基づく位置姿勢情報を前記登録画像のメタデータとして生成するメタデータ生成部と
を備える情報処理装置。
(14)
前記無効化される動的要素は、前記撮影画像の動物体が存在する動物体領域、及び、前記撮影画像の陰影のうち少なくとも1つを含む
前記(13)に記載の情報処理装置。
(15)
前記登録画像生成部は、前記動物体領域が無効化された前記撮影画像に基づくポリゴンメッシュを前記登録画像として生成する
前記(14)に記載の情報処理装置。
(16)
前記登録画像生成部は、前記ポリゴンメッシュのテクスチャの陰影を除去する
前記(15)に記載の情報処理装置。
(17)
前記メタデータ生成部は、前記登録画像内の各物体の物性を示すマテリアル情報をさらに前記登録画像のメタデータとして生成する
前記(13)乃至(16)のいずれかに記載の情報処理装置。
(18)
前記撮影画像は、移動体から撮影される
前記(13)乃至(17)のいずれかに記載の情報処理装置。
(19)
情報処理装置が、
撮影された撮影画像から時間により変化する動的要素の少なくとも一部を無効化することにより、地図データに登録する複数の登録画像を生成し、
前記登録画像の生成に用いられた前記撮影画像が撮影された位置及び姿勢に基づく位置姿勢情報を前記登録画像のメタデータとして生成する
情報処理方法。
(20)
撮影された撮影画像から時間により変化する動的要素の少なくとも一部を無効化することにより、地図データに登録する複数の登録画像を生成する登録画像生成ステップと、
前記登録画像の生成に用いられた前記撮影画像が撮影された位置及び姿勢に基づく位置姿勢情報を前記登録画像のメタデータとして生成するメタデータ生成ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
Claims (12)
- 時間により変化する動的要素の少なくとも一部が無効化され、地図データに登録された登録画像に関連付けられている位置及び姿勢と、位置及び姿勢を推定する対象となる移動体の暫定的に推定された暫定位置及び暫定姿勢とに基づいて、前記移動体の周囲の光源、風、及び、天候のうち少なくとも1つを含む環境を補正し、補正後の前記環境に基づいて前記登録画像を加工することにより参照画像を生成する参照画像生成部と、
前記参照画像と前記移動体から撮影された観測画像とのマッチングを行うマッチング部と
を備える情報処理装置。 - 前記観測画像の動物体が存在する動物体領域を無効化する動物体領域無効化部を
さらに備え、
前記登録画像は、前記動物体領域が無効化された画像であり、
前記マッチング部は、前記参照画像と前記動物体領域が無効化された前記観測画像とのマッチングを行う
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記参照画像生成部は、前記登録画像内の各物体の物性を示すマテリアル情報に基づいて、前記登録画像を加工する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記参照画像生成部は、前記地図データに登録されている複数の前記登録画像のうち、前記移動体の暫定位置及び暫定姿勢に近い位置及び姿勢における前記登録画像を用いて前記参照画像を生成する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記参照画像と前記観測画像とのマッチングの結果に基づいて、前記移動体の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部を
さらに備える請求項1に記載の情報処理装置。 - 推定された前記移動体の位置及び姿勢に基づいて、前記移動体の制御を行う移動体制御部を
さらに備える請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記位置姿勢推定部により推定された最新の前記移動体の位置及び姿勢に対する現在の前記移動体の相対位置及び相対姿勢に基づいて、前記移動体の暫定位置及び暫定姿勢を推定する暫定位置姿勢推定部を
さらに備える請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記移動体の周囲の前記環境を推定する環境推定部を
さらに備える請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記参照画像生成部は、前記登録画像に関連付けられている位置及び姿勢と、前記移動体の暫定位置及び暫定姿勢との差に基づいて、前記環境推定部により推定された前記移動体の周囲の前記環境を前記登録画像に関連付けられている位置及び姿勢における前記環境に補正する
請求項8に記載の情報処理装置。 - 情報処理装置が、
時間により変化する動的要素の少なくとも一部が無効化され、地図データに登録された登録画像に関連付けられている位置及び姿勢と、位置及び姿勢を推定する対象となる移動体の暫定的に推定された暫定位置及び暫定姿勢とに基づいて、前記移動体の周囲の光源、風、及び、天候のうち少なくとも1つを含む環境を補正し、補正後の前記環境に基づいて前記登録画像を加工することにより参照画像を生成し、
前記参照画像と前記移動体から撮影された観測画像とのマッチングを行う
情報処理方法。 - 時間により変化する動的要素の少なくとも一部が無効化され、地図データに登録された登録画像に関連付けられている位置及び姿勢と、位置及び姿勢を推定する対象となる移動体の暫定的に推定された暫定位置及び暫定姿勢とに基づいて、前記移動体の周囲の光源、風、及び、天候のうち少なくとも1つを含む環境を補正し、補正後の前記環境に基づいて前記登録画像を加工することにより参照画像を生成する参照画像生成ステップと、
前記参照画像と前記移動体から撮影された観測画像とのマッチングを行うマッチングステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。 - 位置及び姿勢を推定する移動体において、
前記移動体の周囲を撮影する撮影部と、
時間により変化する動的要素の少なくとも一部が無効化され、地図データに登録されている登録画像に関連付けられている位置及び姿勢と、前記移動体の暫定的に推定された暫定位置及び暫定姿勢とに基づいて、前記移動体の周囲の光源、風、及び、天候のうち少なくとも1つを含む環境を補正し、補正後の前記環境に基づいて前記登録画像を加工することにより参照画像を生成する参照画像生成部と、
前記参照画像と前記撮影部により撮影された観測画像とのマッチングを行うマッチング部と、
前記参照画像と前記観測画像とのマッチングの結果に基づいて、前記移動体の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
推定された前記移動体の位置及び姿勢に基づいて、前記移動体の制御を行う移動体制御部と
を備える移動体。
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