JP7042415B2 - 車載通信システム、判定装置、判定方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両に係る車載通信システム、判定装置、判定方法及びコンピュータプログラムに関する。

従来から、車両ネットワークに接続された不正なＥＣＵ等を検出する方法が知られている。

特許文献１には、各ＥＣＵに保存された秘密情報に基づいて疑似乱数を生成し、この乱数に基づいて生成された判定用データをＥＣＵ間で相互に送信し、判定用データを受け取ったＥＣＵは、受け取った判定用データを検証することで正当なＥＣＵから送信されたものかどうかを判断することにより、車載ネットワークに不当に接続された装置を検出する車載システムについて開示されている。

特開２０１６－１５１８７１号公報

しかしながら、特許文献１の車載システムにおいては、判定用データを生成するために各ＥＣＵに秘密情報を保存する必要があり、悪意を有する第三者による漏洩又は改ざんといった脅威から秘密情報を適切に保護しなければならないという問題がある。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、複数の通信装置を含む車載通信システムにおいて、秘密情報を用いることなく、斯かる通信装置に関する異常を判定できる、車載通信システム、判定装置、判定方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。

本開示の一態様に係る車載通信システムは、複数の通信装置と、前記通信装置に係る異常を判定する判定装置とがバスを介して接続されている車載通信システムにおいて、前記判定装置は、所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信する送信部と、前記判定用信号に応じて各通信装置から送信される応答信号に基づいて、前記異常の判定を行う判定部とを備えており、各通信装置は、受信する判定用信号に対して、固有の電圧閾値に基づき、第１論理値信号を出力する信号出力部と、前記第１論理値信号に基づいて第２論理値信号を生成する生成部とを備え、前記信号出力部は、前記第２論理値信号に基づいて前記応答信号を前記バスに出力する。

本開示の一態様に係る判定装置は、複数の通信装置とバスを介して接続されており、前記通信装置に係る異常を判定する判定装置において、所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信する送信部を備えており、各通信装置は、受信する判定用信号に対して、固有の電圧閾値に基づき、論理値信号を出力して前記論理値信号に基づいて応答信号を前記バスに出力し、前記判定用信号に応じて各通信装置から出力される前記応答信号に基づいて、前記異常の判定を行う判定部を更に備える。

本開示の一態様に係る通信装置は、所定電圧の判定用信号を出力する外部装置とバスを介して接続される通信装置において、前記判定用信号を受信し、固有の電圧閾値に基づき、第１論理値信号を出力する信号出力部と、前記第１論理値信号に基づいて第２論理値信号を生成する生成部とを備え、前記信号出力部は前記第２論理値信号に基づいて、前記外部装置が前記通信装置に係る異常の判定に用いる応答信号をバスに出力する。

本開示の一態様に係る判定方法は、複数の通信装置とバスを介して接続しており、前記通信装置に係る異常を判定する判定装置にて、前記判定を行う判定方法において、所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信し、前記判定用信号を受信した各通信装置が固有の電圧閾値を用いて出力する論理値信号に基づいて出力する応答信号に基づき、前記異常の判定を行う。

本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、複数の通信装置とバスを介して接続し、前記通信装置に係る異常を判定するコンピュータに、所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信し、前記判定用信号を受信した各通信装置が固有の電圧閾値を用いて出力する論理値信号に基づいて出力する応答信号を受信し、受信した応答信号に基づいて、前記異常の判定を行わせる処理を実行する。

本開示の一態様によれば、複数の通信装置を含む車載通信システムにおいて、秘密情報を用いることなく、斯かる通信装置に関する異常を判定できる。

本実施形態に係る車載通信システムの構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る車載通信システムにおいて、トランシーバによる論理値信号の出力処理を説明するグラフである。 本実施形態に係る車載通信システムにおいて、同一の判定信号に対して異なる応答信号が出力される場合を説明する説明図である。 本実施形態に係る車載通信システムにおいて、同一の判定信号に対して異なる応答信号が出力される場合を説明する説明図である。 本実施形態に係る車載通信システムにおいて、記憶部が記憶するＬＵＴを概念的に示す概念図である。 本実施形態に係る車載通信システムにおいて、車載中継装置が出力する判定信号のタイプ（電圧パターン）の例を示す例示図である。 本実施形態に係る車載通信システムにおいて、車載中継装置が行う判定処理の一例を説明するフローチャートである。 本実施形態に係る車載通信システムにおいて、車載中継装置が行う判定処理の変形例を説明するフローチャートである。

［本発明の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る車載通信システムは、複数の通信装置と、前記通信装置に係る異常を判定する判定装置とがバスを介して接続されている車載通信システムにおいて、前記判定装置は、所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信する送信部と、前記判定用信号に応じて各通信装置から送信される応答信号に基づいて、前記異常の判定を行う判定部とを備えており、各通信装置は、受信する判定用信号に対して、固有の電圧閾値に基づき、第１論理値信号を出力する信号出力部と、前記第１論理値信号に基づいて第２論理値信号を生成する生成部とを備え、前記信号出力部は、前記第２論理値信号に基づいて前記応答信号を前記バスに出力する。

本態様にあっては、前記判定装置は所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信する。各通信装置は受信する判定用信号に対して、固有の電圧閾値に基づき、第１論理値信号を出力し、前記第１論理値信号に基づいて第２論理値信号を生成し、前記第２論理値信号に基づいて前記応答信号を出力する。前記判定装置は、各通信装置から送信される応答信号に基づいて、前記異常の判定を行う。
各通信装置は自装置が有する固有の電圧閾値に応じて他の通信装置と異なる応答信号が出力されるので、前記判定装置は前記応答信号に基づいて斯かる通信装置に関する異常を判定することができる。

（２）本開示の一態様に係る車載通信システムは、前記第１論理値信号及び前記第２論理値信号は同一の論理値を表す信号である。

本態様にあっては、前記第１論理値信号及び前記第２論理値信号は同一の論理値を表す信号であり、斯かる第２論理値信号に基づいて前記応答信号が出力される。
従って、前記応答信号に係る第２論理値信号の用意に特別な処理を必要とせず、簡単に生成できる。

（３）本開示の一態様に係る車載通信システムは、前記判定用信号と、各通信装置の識別データと、所定の電圧パターンとを対応付けて記憶している記憶部を備え、前記判定部は、前記記憶部の記憶内容に基づいて、前記判定を行う。

本態様にあっては、前記判定用信号に応じて各通信装置から応答信号が送信された場合、前記判定部は、前記記憶部の記憶内容と、送信された応答信号を対比することによって、前記判定を行う。
従って、秘密情報を用いることなく、斯かる通信装置に関する異常を正確に判定することができる。

（４）本開示の一態様に係る車載通信システムは、前記信号出力部は自装置の識別データを含む応答信号を出力し、前記判定部は、一の判定用信号に応じて送信される応答信号のうち何れかの電圧パターンが、前記一の判定用信号に対応して前記記憶部が記憶する電圧パターンと相違する場合は異常であると判定する。

本態様にあっては、例えば、所定の判定用信号に応じて複数の応答信号が送信された場合、これらのうち何れかの電圧パターンが、前記記憶部が記憶する、前記所定の判定用信号に対応する電圧パターンと相違するか否かの対比を行う。
斯かる対比の結果、何れかの応答信号に係る電圧パターンが、前記記憶部に記憶された電圧パターンと相違する場合、相違する電圧パターン（応答信号）を送信した通信装置が異常であると判定できる。

（５）本開示の一態様に係る車載通信システムは、前記判定部は、前記電圧パターンが相違する相違応答信号の数が閾値未満である場合、前記相違応答信号を出力した通信装置が置き換えられていると判定する。

本態様にあっては、前記電圧パターンが相違する相違応答信号の数が閾値未満である場合、前記判定装置と接続している複数の通信装置の一部に異常が生じているとみなし、前記判定部は前記相違応答信号を出力した通信装置が置き換えられていると判定する。
従って、通信装置に係る異常が発生した場合、斯かる異常の原因を明確にすることができる。

（６）本開示の一態様に係る車載通信システムは、前記判定部は、前記電圧パターンが相違する相違応答信号の数が閾値以上である場合、前記通信装置の一部が前記バスから取り外され、又は、新たな通信装置が前記バスに接続されていると判定する。

本態様にあっては、前記電圧パターンが相違する相違応答信号の数が閾値以上である場合、前記判定装置と接続している複数の通信装置の全体に異常が生じているとみなし、前記判定部は、前記通信装置の一部が前記バスから取り外され、又は、新たな通信装置が前記バスに接続されていると判定する。
従って、通信装置に係る異常が発生した場合、斯かる異常の原因を明確にすることができる。

（７）本開示の一態様に係る車載通信システムは、前記電圧閾値は０．５Ｖ以上－０．９以下Ｖであり、前記判定用信号は０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の電圧を含む。

本態様にあっては、各通信装置が０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下で固有の電圧閾値を有し、前記判定用信号は０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の電圧を含む。
従って、判定用信号が含む０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の電圧に対しては、各通信装置において他の通信装置と異なる論理値の判断が行われ、他の通信装置と異なる応答信号が出力されるので、斯かる通信装置に関する異常を判定することができる。

（８）本開示の一態様に係る車載通信システムは、前記判定用信号は０．９Ｖより高い電圧を更に含む。

本態様にあっては、各通信装置が０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下で固有の電圧閾値を有し、前記判定用信号は電圧が０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の部分と、電圧が０．９Ｖより高い部分とを含む。
従って、判定用信号が含む０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の電圧に対しては、各通信装置において他の通信装置と異なる論理値の判断が行われ、他の通信装置と異なる応答信号が出力されるので、斯かる通信装置に関する異常を判定することができる。

（９）本開示の一態様に係る車載通信システムは、前記判定用信号は０．５Ｖより低い電圧を更に含む。

本態様にあっては、各通信装置が０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下で固有の電圧閾値を有し、前記判定用信号は電圧が０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の部分と、電圧が０．５Ｖより低い部分とを含む。
従って、判定用信号が含む０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の電圧に対しては、各通信装置において他の通信装置と異なる論理値の判断が行われ、他の通信装置と異なる応答信号が出力されるので、斯かる通信装置に関する異常を判定することができる。

（１０）本開示の一態様に係る車載通信システムは、前記判定用信号は０．９Ｖより高い電圧と、０．５Ｖより低い電圧とを更に含む。

本態様にあっては、各通信装置が０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下で固有の電圧閾値を有し、前記判定用信号は電圧が０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の部分と、電圧が０．９Ｖより高い部分と、電圧が０．５Ｖより低い部分とを含む。
従って、判定用信号が含む０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の電圧に対しては、各通信装置において他の通信装置と異なる論理値の判断が行われ、他の通信装置と異なる応答信号が出力されるので、斯かる通信装置に関する異常を判定することができる。

（１１）本開示の一態様に係る車載通信システムは、前記判定部は、車両が停止した後、動き始める前に、前記判定を行う。

本態様にあっては、前記判定部は、車両が停止した後、動き始める前に、斯かる通信装置に関する異常を判定する。
通信装置に対する不正的操作が行われ得るタイミングである、車両の停止後に前記判定を行い、通信装置に関する異常によって車両の走行中に運転者が危険にさらされることを防止するために、車両が動き始める前、前記判定を行う。

（１２）本開示の一態様に係る判定装置は、複数の通信装置とバスを介して接続されており、前記通信装置に係る異常を判定する判定装置において、所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信する送信部を備えており、各通信装置は、受信する判定用信号に対して、固有の電圧閾値に基づき、論理値信号を出力して前記論理値信号に基づいて応答信号を前記バスに出力し、前記判定用信号に応じて各通信装置から出力される前記応答信号に基づいて、前記異常の判定を行う判定部を更に備える。

本態様にあっては、前記判定装置は所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信する。各通信装置は受信する判定用信号に対して、固有の電圧閾値に基づき、論理値信号を出力し、前記論理値信号に基づいて前記応答信号を出力する。前記判定装置は、各通信装置から送信される応答信号に基づいて、前記異常の判定を行う。
各通信装置は、自装置が有する固有の電圧閾値に応じて他の通信装置と異なる応答信号が出力されるので、前記応答信号に基づいて斯かる通信装置に関する異常を判定することができる。

（１３）本開示の一態様に係る判定装置は、前記判定用信号と、各通信装置の識別データ及び応答信号の電圧パターンとを対応付けて記憶している記憶部を備え、前記判定部は、前記記憶部の記憶内容に基づいて、前記判定を行う。

本態様にあっては、前記判定用信号に応じて各通信装置から応答信号が送信された場合、前記判定部は、前記記憶部の記憶内容と、送信された応答信号を対比することによって、前記判定を行う。
従って、秘密情報を用いることなく、斯かる通信装置に関する異常を正確に判定することができる。

（１４）本開示の一態様に係る判定装置は、前記通信装置は自装置の識別データを含む応答信号を出力し、前記判定部は、一の判定用信号に応じて送信される応答信号のうち何れかの電圧パターンが、前記一の判定信号に対応して前記記憶部が記憶する電圧パターンと相違する場合は異常であると判定する。

本態様にあっては、例えば、所定の判定用信号に応じて複数の応答信号が送信された場合、これらのうち何れかの電圧パターンが、前記記憶部が記憶する、前記所定の判定用信号に対応する電圧パターンと相違するか否かの対比を行う。
斯かる対比の結果、何れかの応答信号に係る電圧パターンが、前記記憶部に記憶された電圧パターンと相違する場合、相違する電圧パターン（応答信号）を送信した通信装置が異常であると判定できる。

（１５）本開示の一態様に係る判定装置は、前記判定部は、前記電圧パターンが相違する相違応答信号の数が閾値未満である場合、前記相違応答信号を出力した通信装置が置き換えられていると判定する。

本態様にあっては、前記電圧パターンが相違する相違応答信号の数が閾値未満である場合、前記判定装置と接続している複数の通信装置の一部に異常が生じているとみなし、前記判定部は前記相違応答信号を出力した通信装置が置き換えられていると判定する。
従って、通信装置に係る異常が発生した場合、斯かる異常の原因を明確にすることができる。

（１６）本開示の一態様に係る判定装置は、前記判定部は、前記電圧パターンが相違する相違応答信号の数が閾値以上である場合、前記通信装置の一部が前記バスから取り外され、又は、新たな通信装置が前記バスに接続されていると判定する。

本態様にあっては、前記電圧パターンが相違する相違応答信号の数が閾値以上である場合、前記判定装置と接続している複数の通信装置の全体に異常が生じているとみなし、前記判定部は、前記通信装置の一部が前記バスから取り外され、又は、新たな通信装置が前記バスに接続されていると判定する。
従って、通信装置に係る異常が発生した場合、斯かる異常の原因を明確にすることができる。

（１７）本開示の一態様に係る通信装置は、所定電圧の判定用信号を出力する外部装置とバスを介して接続される通信装置において、前記判定用信号を受信し、固有の電圧閾値に基づき、第１論理値信号を出力する信号出力部と、前記第１論理値信号に基づいて第２論理値信号を生成する生成部とを備え、前記信号出力部は前記第２論理値信号に基づいて、前記外部装置が前記通信装置に係る異常の判定に用いる応答信号をバスに出力する。

本態様にあっては、前記外部装置は所定電圧の判定用信号を通信装置に送信する。通信装置は受信する判定用信号に対して、固有の電圧閾値に基づき、第１論理値信号を出力し、前記第１論理値信号に基づいて第２論理値信号を生成し、前記第２論理値信号に基づいて前記応答信号を出力する。前記外部装置は、通信装置から送信される応答信号に基づいて、前記異常の判定を行う。
前記通信装置は自装置が有する固有の電圧閾値に応じて他の通信装置と異なる応答信号が出力されるので、前記応答信号に基づいて斯かる通信装置に関する異常を判定することができる。

（１８）本開示の一態様に係る通信装置は、前記第１論理値信号及び前記第２論理値信号は同一の論理値を表す信号である。

本態様にあっては、前記第１論理値信号及び前記第２論理値信号は同一の論理値を表す信号であり、斯かる第２論理値信号に基づいて前記応答信号が出力される。
従って、前記応答信号に係る第２論理値信号の用意に特別な処理を必要とせず、簡単に生成できる。

（１９）本開示の一態様に係る通信装置は、前記電圧閾値は０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下である。

本態様にあっては、前記信号出力部として所定の半導体素子を用いる場合、半導体素子の製造上の問題に起因して、論理値の判断に用いる閾値に所定範囲のばらつきが生じる。斯かるばらつきは０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下であることから、斯かるばらつきを用いて、各通信装置が有する固有の電圧閾値とする。
従って、他の半導体素子とは異なる固有の電圧閾値を容易にもたらすことができる。

（２０）本開示の一態様に係る判定方法は、複数の通信装置とバスを介して接続しており、前記通信装置に係る異常を判定する判定装置にて、前記判定を行う判定方法において、所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信し、前記判定用信号を受信した各通信装置が固有の電圧閾値を用いて出力する論理値信号に基づいて出力する応答信号に基づき、前記異常の判定を行うことを含む。

本態様にあっては、前記判定装置は所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信する。各通信装置は受信する判定用信号に対して、固有の電圧閾値に基づき、論理値信号を出力し、前記論理値信号に基づいて前記応答信号を出力する。前記判定装置は、各通信装置から送信される応答信号に基づいて、前記異常の判定を行う。
各通信装置は、自装置が有する固有の電圧閾値に応じて他の通信装置と異なる応答信号が出力されるので、前記判定装置は前記応答信号に基づいて斯かる通信装置に関する異常を判定することができる。

（２１）本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、複数の通信装置とバスを介して接続し、前記通信装置に係る異常を判定するコンピュータに、所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信し、前記判定用信号を受信した各通信装置が固有の電圧閾値を用いて出力する論理値信号に基づいて出力する応答信号を受信し、受信した応答信号に基づいて、前記異常の判定を行わせる処理を実行する。

本態様にあっては、例えば、判定装置が有するコンピュータの制御によって、前記判定装置は所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信する。各通信装置は受信する判定用信号に対して、固有の電圧閾値に基づき、論理値信号を出力し、前記論理値信号に基づいて前記応答信号を出力する。前記判定装置は、各通信装置から送信される応答信号に基づいて、前記異常の判定を行う。
各通信装置は、自装置が有する固有の電圧閾値に応じて他の通信装置と異なる応答信号が出力されるので、前記判定装置は、前記応答信号に基づいて斯かる通信装置に関する異常を判定することができる。

[本発明の実施形態の詳細]
本発明をその実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。本開示の実施形態に係る車載通信システム、判定装置、通信装置、判定方法及びコンピュータプログラムを、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

図１は、本実施形態に係る車載通信システム１００の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る車載通信システム１００は、車両１に搭載された１つの車載中継装置１０（判定装置）と、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０～５０とを備えて構成されている。４つのＥＣＵ２０～５０（通信装置）はＣＡＮバスＢに接続されており、ＣＡＮバスＢを介して車載中継装置１０とフレームデータ（電圧信号）の送受信を行うことができる。ＣＡＮバスＢは、例えば、ツイストペア線である。

図示の例では、車載通信システム１００が４つのＥＣＵ２０～５０を含む場合を例示しているが、本実施形態に係る車載通信システム１００はこれに限るものでなく、４つ以上、又は４つ以下のＥＣＵを含む構成であっても良い。

ＥＣＵ２０～５０は、夫々、トランシーバ２２，３２，４２，５２（信号出力部）と、制御部２１，３１，４１，５１（生成部）とを有する。各ＥＣＵ２０～５０は同一の構成を有するので、以下においては、ＥＣＵ２０についてのみ説明する。

ＥＣＵ２０は、トランシーバ２２及び制御部２１等を備えて構成されている。
トランシーバ２２は、車載中継装置１０がＣＡＮバスＢを介してＥＣＵ２０～５０に出力する判定信号Ｃ（フレームデータ）を受信する。図１中には、判定信号Ｃ（判定用信号）を実線の矢印にて示している。

トランシーバ２２は固有の電圧閾値を有し、斯かる電圧閾値に基づき、受信した判定信号Ｃに応じて、「０」又は「１」（論理値）の判定を行い、「０」又は「１」の論理値を表す信号（以下、論理値信号と言う）を制御部２１に出力する。

より詳しくは、トランシーバ２２は「０」又は「１」の判定に用いる半導体素子（図示せず）を有しており、斯かる半導体素子は製造上の問題に起因して、論理値の判断に用いる閾値に所定範囲のばらつきが生じる。斯かるばらつきは０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下（不定範囲とも言う）であることから、斯かるばらつきを用いて、各ＥＣＵ２０（トランシーバ２２）が有する固有の電圧閾値とする。即ち、前記半導体素子（トランシーバ２２）が有する電圧閾値は、０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の何れかである。
本実施形態に係る車載通信システム１００はこれに限るものでなく、トランシーバ２２が特定の電圧閾値に設定された半導体素子を用いても良い。

図２は、本実施形態に係る車載通信システム１００において、トランシーバ２２による論理値信号の出力処理を説明するグラフである。図２において、縦軸は判定信号Ｃの電圧レベルを示し、横軸は時系列を示す。斯かる電圧レベルは、ＣＡＮバスＢにおける、いわゆるＣＡＮ‐Ｈｉｇｈ及びＣＡＮ‐Ｌｏｗ間の差動電圧である。

上述したように、トランシーバ２２は、前記不定範囲内に固有の電圧閾値を有している。トランシーバ２２は、所定の電圧パターンを有する判定信号Ｃが受信した場合、電圧レベルが前記固有の電圧閾値より高いときを論理値「０」と判定し、前記固有の電圧閾値より低いときを論理値「１」と判定する。

このような判定結果に基づいて、トランシーバ２２は論理値信号を生成し、制御部２１に出力する。
なお、以上では、ツイストペア線の差動電圧を用いて、トランシーバ２２の論理値判定を説明したが、本実施形態に係る車載通信システム１００はこれに限定されるものでなく、単線電圧式を用いても良い。

制御部２１はトランシーバ２２が出力した論理値信号を受信し、受信した論理値信号に基づいて、新たな論理値信号を生成する。以下においては、説明の便宜上、トランシーバ２２が出力した論理値信号を第１論理値信号Ｌ１と言い、制御部２１が生成した論理値信号を第２論理値信号Ｌ２と言う。図１中には、第１論理値信号Ｌ１及び第２論理値信号Ｌ２を白抜き矢印にて示している。

例えば、制御部２１は、第１論理値信号Ｌ１が表す論理値と同じ論理値を示すように、第２論理値信号Ｌ２を生成する。本実施形態に係るＥＣＵ２０はこれに限定するものでない。例えば、第１論理値信号Ｌ１が表す論理値と反対の論理値を示すように、又は、第１論理値信号Ｌ１の特定部分が表す論理値と同じ論理値を示すように、制御部２１が第２論理値信号Ｌ２を生成しても良い。
このように制御部２１によって生成された第２論理値信号Ｌ２は、トランシーバ２２に出力される。

トランシーバ２２は、第２論理値信号Ｌ２を受信した場合、受信した第２論理値信号Ｌ２に自装置の識別データを付したものを所定の通信プロトコルに従って応答信号（フレームデータ）に変換し、斯かる応答信号をＣＡＮバスＢへ出力する。図１中には、応答信号Ａを破線の矢印にて示している。出力された応答信号Ａは車載中継装置１０によって受信される。

本実施形態に係る車載中継装置１０は、処理部１１、受信部１２、送信部１３、バッファ１４及び記憶部１５等を備えて構成されている。
処理部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等の演算処理装置を用いて構成され、記憶部１５又は図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）等に記憶された各種プログラムを実行することにより種々の処理を行う。本実施形態において処理部１１は、例えば、車載通信システム１００のＥＣＵに係る異常があるかを判定する処理、異常がある場合、ＥＣＵの置き換えであるか、ＥＣＵの取外しであるか、他のＥＣＵの追加であるかを判定する処理、及び、斯かる判定結果をユーザに通報する処理等を行う。

ＣＡＮバスＢは車載中継装置１０に接続されている。車載中継装置１０は、例えばＣＡＮバスＢ上に出力された応答信号Ａを取得し、上述したような判定処理を行う。車載中継装置１０による斯かる判定処理により、不正なＥＣＵの接続及び取外しを素早く検知できる。

本実施形態に係る車載通信システム１００においては、所定の電圧パターンを有する判定信号Ｃが車載中継装置１０からＣＡＮバスＢに出力（例えば、ブロードキャスト）される。出力された判定信号Ｃは、ＥＣＵ２０～５０によって受信される。
しかし、上述したように、ＥＣＵ２０～５０は、夫々異なる固有の電圧閾値を有しているので、同じ判定信号Ｃに対しても論理値の判定が夫々異なる。その結果、ＥＣＵ２０～５０は同じ判定信号Ｃに対して夫々異なる第１論理値信号Ｌ１を出力する。よって、ＥＣＵ２０～５０においては生成される第２論理値信号Ｌ２も夫々異なることになり、最終的に出力される応答信号Ａも夫々異なる。

図３及び図４は、本実施形態に係る車載通信システム１００において、同一の判定信号Ｃに対して異なる応答信号Ａが出力される場合を説明する説明図である。例えば、図３はＥＣＵ２０が応答信号Ａを出力する場合であり、図４はＥＣＵ３０が応答信号Ａを出力する場合である。ＥＣＵ２０は０．７０５Ｖの電圧閾値を有し、ＥＣＵ３０は０．６８５Ｖの電圧閾値を有する。ＥＣＵ２０及びＥＣＵ３０によって受信された判定信号Ｃは、０．６７Ｖから０．７４Ｖまで段階的に変動する同一の信号である。

ＥＣＵ２０及びＥＣＵ３０において、トランシーバ２２及びトランシーバ３２は異なる固有の電圧閾値を有しているので、同じ判定信号Ｃを受信したものの、論理値の判定が夫々異なる。即ち、トランシーバ２２は０．７０５Ｖより低い電圧レベルを論理値「１」として判定し、０．７０５Ｖより高い電圧レベルを論理値「０」として判定する。一方、トランシーバ３２は０．６８５Ｖより低い電圧レベルを論理値「１」として判定し、０．６８５Ｖより高い電圧レベルを論理値「０」として判定する。その結果、同じ判定信号Ｃに対して、トランシーバ２２は「０，０，０，０，１，１，１，１」の論理値として判定するが（図３）、トランシーバ３２は「０，０，０，０，０，０，１，１」の論理値として判定する（図４）。

従って、トランシーバ２２及びトランシーバ３２は同じ判定信号Ｃに対して夫々異なる第１論理値信号Ｌ１を出力し、その結果、制御部２１及び制御部３１においても夫々異なる第２論理値信号Ｌ２を生成することになる。これによって、図３及び図４に示すように、トランシーバ２２及びトランシーバ３２は夫々異なる応答信号Ａを出力する。

車載中継装置１０は記憶部１５がＬＵＴ（Look Up Table）を格納しており、前記ＬＵＴには、各ＥＣＵ２０～５０の識別データと、一の判定信号Ｃ及び該一の判定信号Ｃに対応する所定の電圧パターン（データ本体）が関連付けられている。従って、車載中継装置１０は、判定信号Ｃを出力した後、応答信号Ａを受信した場合、出力した判定信号Ｃ及び受信した応答信号Ａに含まれた識別データに基づいてＬＵＴ上の一つの電圧パターンを特定し、特定された電圧パターンを受信した応答信号Ａの電圧パターン（データ本体）と対照する。これによって、車載中継装置１０は、車載通信システム１００上にＥＣＵに係る異常があるか否かを判定できる。

例えば、車載中継装置１０は、車載通信システム１００におけるＥＣＵの接続に異常があるが否かを判定する。詳しくは、ＥＣＵ２０～５０の何れかが、ＣＡＮバスＢから取り外された場合、不正に置き換えられた場合、又は不正に他のＥＣＵがＣＡＮバスＢに接続している場合が想定できる。
このような場合、車載中継装置１０は、車載通信システム１００上のＥＣＵの接続に異常があるとして判定し、又は、斯かる異常が上述した複数の場合の何れかに該当するか判定できる。詳しい判定処理については、後述する。

また、本実施形態に係る車載中継装置１０には、車両１のＩＧ（イグニッション）スイッチＳのオン／オフの状態を示す信号（以下、ＩＧ信号と言う）がＩＧスイッチＳから与えられる。車載中継装置１０は、車両１が停止状態から動き始める場合、例えば、ＩＧスイッチＳがオフ状態からオン状態へ切り替えられた場合、上述の判定処理を行う。

受信部１２及び送信部１３は、ＣＡＮバスＢと接続され、ＣＡＮバスＢを介してＥＣＵ２０～５０との間でフレームデータ（判定信号Ｃ、応答信号Ａ）の送受信を行う。また、受信部１２及び送信部１３は、いわゆるＣＡＮコントローラを用いて構成されるものであってもよい。

送信部１３は、処理部１１からの指示に応じてバッファ１４に記憶された送信用のデータを読み出し、読み出したデータを判定信号ＣとしてＣＡＮバスＢへ出力することによってＥＣＵ２０～５０への判定信号Ｃの送信を行う。

また、受信部１２は、受信した判定信号Ｃに応じて各ＥＣＵ２０～５０がＣＡＮバスＢに対して出力した応答信号Ａをサンプリングして取得することによって受信し、受信した応答信号Ａをバッファ１４に記憶すると共に、応答信号Ａを受信した旨を処理部１１へ通知する。

バッファ１４は、例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）又はＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等のメモリ素子を用いて構成されている。バッファ１４は、受信部１２が受信した応答信号（フレームデータ）Ａ及び送信部１３から送信すべき判定信号（フレームデータ）Ｃ等を一時的に記憶する。

記憶部１５は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）又はフラッシュメモリ等のデータ書き換え可能な不揮発性のメモリ素子を用いて構成されている。本実施形態において記憶部１５には上述した判定処理に用いられる閾値、斯かる判定処理を行うためのプログラムＰ等が記憶される。

プログラムＰは、例えば、後述する図６、７の各ステップの処理に対応するものであり、処理部１１がプログラムＰを読み出して実行することにより、判定処理を実現することができる。

また、記憶部１５は予めＬＵＴを格納している。ＬＵＴは、判定信号Ｃと、各ＥＣＵ２０～５０の識別データと、所定の電圧パターンとが対応付けられている。説明の便宜上、本実施形態においては、ＥＣＵ２０～５０の識別データ（ＩＤ）が夫々１～４であり、車載中継装置１０は、電圧値の分布（電圧パターン）が異なる３つのタイプの判定信号ＣをＣＡＮバスＢに出力するとする。ＥＣＵ２０～５０は各タイプの判定信号Ｃに対して、異なる応答信号ＡをＣＡＮバスＢに出力する。
本実施形態に係る車載中継装置１０はこれに限るものでなく、３つ以上のタイプの判定信号Ｃを出力できるようにしても良い。

図５は、本実施形態に係る車載通信システム１００において、記憶部１５が記憶するＬＵＴを概念的に示す概念図である。ＬＵＴには、各ＥＣＵ２０～５０の識別データ（ＥＣＵ ＩＤ）と、判定信号Ｃの各タイプと、所定の電圧パターンとが夫々対応付けられている。
即ち、前記ＬＵＴには、各タイプの判定信号Ｃに対して、各ＥＣＵ２０～５０が出力するであろう応答信号Ａ（電圧パターン）が関連付けられ、記憶されている。

例えば、ＥＣＵ２０は、判定信号Ｃのタイプが「Ｔ１」である場合、「Ｘ１１」の電圧パターンに対応付けられており、判定信号Ｃのタイプが「Ｔ２」である場合、「Ｘ１２」の電圧パターンに対応付けられており、判定信号Ｃのタイプが「Ｔ３」である場合、「Ｘ１３」の電圧パターンに対応付けられている。

なお、図５においては、判定信号Ｃのタイプを「Ｔ１」，「Ｔ２」，「Ｔ３」と表示しているが、実際には、判定信号Ｃの各タイプの電圧パターン（データ本体）を表す一連の論理値である。また、図５においては、電圧パターンを「Ｘ１１」，「Ｘ１２」，…と表示しているが、実際には、電圧パターン（データ本体）を表す一連の論理値である。

図６は、本実施形態に係る車載通信システム１００において、車載中継装置１０が出力する判定信号Ｃのタイプ（電圧パターン）の例を示す例示図である。

判定信号Ｃは０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の電圧を含む。例えば、図６Ａに示すように、判定信号Ｃの全てか０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の範囲内に含まれても良く、図６Ｂ～Ｅに示すように一部のみが０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の範囲内に含まれても良い。
また、判定信号Ｃは、図６Ａに示すように、０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の範囲内で、電圧が変動しても良く、電圧が一定であっても良い。

また、判定信号Ｃは、０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の電圧を一部含み、０．９Ｖより高い電圧を更に含んでも良い。例えば、図６Ｂ，Ｄ，Ｅに示すように、判定信号Ｃは、中間側の電圧が０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の範囲内に含まれ、端側の電圧が０．９Ｖより高くても良い。

また、判定信号Ｃは、０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の電圧を一部含み、０．５Ｖより低い電圧を更に含んでも良い。例えば、図６Ｃ，Ｄ，Ｅに示すように、判定信号Ｃは、中間側の電圧が０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の範囲内に含まれ、端側の電圧が０．５Ｖより低くても良い。

更に、判定信号Ｃは、０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の電圧を一部含み、０．９Ｖより高い電圧と、０．５Ｖより低い電圧とを更に含んでも良い。例えば、図６Ｄ，Ｅに示すように、判定信号Ｃは、中間側の電圧が０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の範囲内に含まれ、一端側の電圧が０．５Ｖより低く、他端側の電圧が０．９Ｖより高くても良い。

図６においては、ＡからＥまで判定信号Ｃの５つのタイプを例示しているが、本実施形態に係る車載通信システム１００はこれに限るものでなく、判定信号Ｃが図６のＡからＥのうち何れか２つの組み合わせから構成されても良い。

図７は、本実施形態に係る車載通信システム１００において、車載中継装置１０が行う判定処理の一例を説明するフローチャートである。

車載中継装置１０において、送信部１３は判定信号ＣをＣＡＮバスＢにブロードキャストする（ステップＳ１０１）。以下、説明の便宜上、送信部１３がタイプ「Ｔ１」の判定信号ＣをＣＡＮバスＢに出力するとする。

次いで、処理部１１は、ＥＣＵ２０～５０からの応答信号Ａの受信が完了したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、処理部１１は受信した応答信号Ａの数をカウントすることによって斯かる判定を行う。

処理部１１は、例えば、所定の時間が経過してもＥＣＵ２０～５０からの応答信号Ａの受信が完了していないと判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、即ち、ＥＣＵ２０～５０の何れかがＣＡＮバスＢから取り外されたような場合は、ＥＣＵ２０～５０からの応答信号Ａの受信が完了しないので、処理をステップＳ１０７に移す。

また、処理部１１は、ＥＣＵ２０～５０からの応答信号Ａの受信が完了したと判定した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、受信したＥＣＵ２０～５０からの応答信号Ａ（電圧パターン）を前記ＬＵＴの電圧パターンと対照する（ステップＳ１０３）。

具体的に、処理部１１は、一の応答信号Ａ（フレームデータ）を受信した場合、斯かる一の応答信号Ａに含まれた識別データと、自装置から送信した判定信号Ｃのタイプ（「Ｔ１」）とに基づいて、対応する１つの電圧パターンをＬＵＴから特定する。処理部１１は、特定した電圧パターンと、前記一の応答信号Ａ（データ本体）の電圧パターンとを対照する。処理部１１は、各ＥＣＵ２０～５０から出力された応答信号Ａに対してこのような対照の処理を行う。

処理部１１は、前記対照の処理の結果に基づいて、受信した全ての応答信号Ａのうち、前記ＬＵＴの対応する電圧パターンと一致しない応答信号Ａ（以下、相違応答信号Ａと言う）があるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

例えば、ＥＣＵ２０～５０の何れかが不正に取り換えられた場合が想定できる。このような場合は、取り換えられたＥＣＵからの応答信号Ａは、前記ＬＵＴの対応する電圧パターンと一致しなくなり、相違応答信号Ａとなる。
また、ＥＣＵ２０～５０の何れかがＣＡＮバスＢから取り外された場合、又は、ＥＣＵ２０～５０に加え、不正なＥＣＵが新たにＣＡＮバスＢへ接続した場合が想定できる。このような場合、ＣＡＮバスＢの負荷が変わるので、車載中継装置１０が出力する判定信号Ｃが変更される。その結果、ＥＣＵ２０～５０から出力された応答信号Ａの全てが前記ＬＵＴの対応する電圧パターンと一致しなくなる。

処理部１１は、受信した全ての応答信号Ａのうち、前記ＬＵＴの対応する電圧パターンと一致しない応答信号Ａはないと判定した場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、車載通信システム１００におけるＥＣＵの接続に異常が無いと判定する（ステップＳ１０５）。

次いで、処理部１１は、ステップＳ１０５での判定結果を車両１の表示部（図示せず）に表示することによってユーザに通報し、又は、車両１のスピーカー（図示せず）を介して音又は音声でユーザに通報する（ステップＳ１０６）。

一方、処理部１１は、受信した全ての応答信号Ａのうち、ＬＵＴの対応する電圧パターンと一致しない応答信号Ａがあると判定した場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、また、上述したように、所定の時間が経過してもＥＣＵ２０～５０からの応答信号Ａの受信が完了していないと判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、車載通信システム１００におけるＥＣＵの接続に異常があると判定する（ステップＳ１０７）。
また、処理部１１は、ステップＳ１０７での判定結果を、上述の如く、ユーザに通報する（ステップＳ１０６）。

以上においては、車載中継装置１０が判定信号ＣをＥＣＵ２０～５０にブロードキャストする場合を例に挙げて説明したが、本実施形態に係る車載通信システム１００はこれに限定するものでない。例えば、判定信号Ｃに宛先データを付することによって宛先を指定して出力しても良い。この場合、ＥＣＵ２０～５０の各々の異常を判定することもできる。

具体的には、車載中継装置１０がＥＣＵ２０～５０の何れかを宛先として判定信号Ｃを出力した場合、ＥＣＵ２０～５０は一旦判定信号Ｃを受信するものの、自装置宛の判定信号Ｃでない場合は破棄する。従って、車載中継装置１０は宛先として指定されたＥＣＵ（以下、被指定ＥＣＵと言う）からの応答信号Ａのみが受信できる。
車載中継装置１０受信した応答信号Ａ（電圧パターン）を前記ＬＵＴの電圧パターンと対照し、前記対照の処理の結果に基づいて、車載通信システム１００における被指定ＥＣＵの接続に異常があるか否かを判定できる。

なお、判定信号Ｃの出力後、所定時間が経過しても応答信号Ａが受信できない場合には、斯かる被指定ＥＣＵがＣＡＮバスＢから取り外されたものと判定する構成であっても良い。

このような構成を有することから、本実施形態に係る車載通信システム１００は、ＥＣＵ２０～５０の何れかが不正に取り換えられた場合、ＥＣＵ２０～５０の一部がＣＡＮバスＢから取り外された場合、又はＥＣＵ２０～５０以外の不正なＥＣＵがＣＡＮバスＢに接続した場合、異常として検知し、ユーザに素早く通報できる。

（変形例）
図８は、本実施形態に係る車載通信システム１００において、車載中継装置１０が行う判定処理の変形例を説明するフローチャートである。

図８において、ステップＳ２０１～ステップＳ２０３の処理は、図７における、ステップＳ１０１～ステップＳ１０３の処理と同じであり、詳しい説明を省略する。

処理部１１は、ステップＳ２０３での処理の結果に基づいて、受信した全ての応答信号Ａが、前記ＬＵＴの対応する電圧パターンと一致するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。

処理部１１は、受信した全ての応答信号Ａが前記ＬＵＴの対応する電圧パターンと一致すると判定した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、即ち、相違応答信号Ａが存在しない場合、車載通信システム１００におけるＥＣＵの接続に異常が無いと判定する（ステップＳ２０５）。
また、処理部１１は、ステップＳ２０５での判定結果を、上述の如く、ユーザに通報する（ステップＳ２０６）。

一方、処理部１１は、少なくとも１つ以上の相違応答信号Ａが存在しており、受信した応答信号Ａの全ての一致ではないと判定した場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、また、所定の時間が経過してもＥＣＵ２０～５０からの応答信号Ａの受信が完了していないと判定した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、車載通信システム１００におけるＥＣＵの接続に異常があると判定する（ステップＳ２０７）。

このように、車載通信システム１００におけるＥＣＵの接続に異常があると判定した場合、処理部１１は、ステップＳ２０４での処理（対照の処理）の結果に基づき、記憶部１５に記憶されている閾値を用いて、相違応答信号Ａの数が前記閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。前記閾値は、例えば、全ＥＣＵの数の半数である。

上述したように、ＥＣＵ２０～５０の何れかがＣＡＮバスＢから取り外された場合、又は、ＥＣＵ２０～５０に加え、不正なＥＣＵが新たにＣＡＮバスＢへ接続した場合は、車載中継装置１０が出力する判定信号Ｃが変更される。その結果、ＥＣＵ２０～５０から出力された応答信号Ａの全てが相違応答信号Ａとなる。即ち、受信した応答信号Ａの全てが相違応答信号Ａである。

一方、ＥＣＵ２０～５０の何れかが不正に取り換えられた場合は、取り換えられたＥＣＵからの応答信号Ａのみが相違応答信号Ａとなる。即ち、受信した応答信号Ａの一部が相違応答信号Ａである。

従って、相違応答信号Ａの数が前記閾値未満であると判定した場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、処理部１１はＥＣＵ２０～５０の何れかが置き換えられたものと判定する（ステップＳ２０９）。また、処理部１１は、ステップＳ２０９での判定結果を、上述の如く、ユーザに通報する（ステップＳ２０６）。

そして、相違応答信号Ａの数が前記閾値以上であると判定した場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、処理部１１はＥＣＵ２０～５０の何れかがＣＡＮバスＢから取り外され、又は、ＥＣＵ２０～５０に加え、他のＥＣＵが更にＣＡＮバスＢへ接続したものと判定する（ステップＳ２１０）。また、処理部１１は、ステップＳ２１０での判定結果を、上述の如く、ユーザに通報する（ステップＳ２０６）。

このような構成を有することから、本実施形態に係る車載通信システム１００は、ＥＣＵ２０～５０の何れかが不正に取り換えられたこと、ＥＣＵ２０～５０の一部がＣＡＮバスＢから取り外されたこと、又はＥＣＵ２０～５０以外の不正なＥＣＵがＣＡＮバスＢに接続したことによる通信システム上のＥＣＵに係る異常を速やかに検知できると共に、その原因を究明して、ユーザに通報できる。

なお、上述した処理部１１及び制御部２１は、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することにより、ソフトウェア的に構築されてもよい。

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 車両
１０ 車載中継装置
１１ 処理部
１３ 送信部
１５ 記憶部
２０，３０，４０，５０ ＥＣＵ
２１，３１，４１，５１ 制御部
２２，３２，４２，５２ トランシーバ
１００ 車載通信システム
Ｂ ＣＡＮバス

Claims (17)

1. 複数の通信装置と、前記通信装置に係る異常を判定する判定装置とがバスを介して接続されている車載通信システムにおいて、
   前記判定装置は、
   所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信する送信部と、
   前記判定用信号と、各通信装置の識別データと、所定の電圧パターンとを対応付けて記憶している記憶部と、
   前記記憶部の記憶内容を用い、前記判定用信号に応じて各通信装置から送信される応答信号に基づいて、前記異常の判定を行う判定部とを備えており、
   各通信装置は、
   受信する判定用信号に対して、固有の電圧閾値に基づき、第１論理値信号を出力する信号出力部と、
   前記第１論理値信号に基づいて第２論理値信号を生成する生成部とを備え、
   前記信号出力部は、前記第２論理値信号に基づいて前記応答信号を前記バスに出力する車載通信システム。
2. 前記第１論理値信号及び前記第２論理値信号は同一の論理値を表す信号である請求項１に記載の車載通信システム。
3. 前記信号出力部は自装置の識別データを含む応答信号を出力し、
   前記判定部は、一の判定用信号に応じて送信される応答信号のうち何れかの電圧パターンが、前記一の判定用信号に対応して前記記憶部が記憶する電圧パターンと相違する場合は異常であると判定する請求項１又は２に記載の車載通信システム。
4. 前記判定部は、前記電圧パターンが相違する相違応答信号の数が閾値未満である場合、前記相違応答信号を出力した通信装置が置き換えられていると判定する請求項３に記載の車載通信システム。
5. 前記判定部は、前記電圧パターンが相違する相違応答信号の数が閾値以上である場合、前記通信装置の一部が前記バスから取り外され、又は、新たな通信装置が前記バスに接続されていると判定する請求項３又は４に記載の車載通信システム。
6. 前記電圧閾値は０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下であり、
   前記判定用信号は０．５Ｖ以上－０．９Ｖ以下の電圧を含む請求項１から５の何れか一つに記載の車載通信システム。
7. 前記判定用信号は０．９Ｖより高い電圧を更に含む請求項６に記載の車載通信システム。
8. 前記判定用信号は０．５Ｖより低い電圧を更に含む請求項６に記載の車載通信システム。
9. 前記判定用信号は０．９Ｖより高い電圧と、０．５Ｖより低い電圧とを更に含む請求項６に記載の車載通信システム。
10. 前記判定部は、車両が停止した後、動き始める前に、前記判定を行う請求項１から９の何れか一つに記載の車載通信システム。
11. 所定信号受信の場合に固有の電圧閾値に基づいて第１論理値信号を出力し、前記第１論理値信号に基づいて生成する第２論理値信号に基づいて応答信号を出力する、複数の通信装置とバスを介して接続されており、前記通信装置に係る異常を判定する判定装置において、
    所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信する送信部と、
    前記判定用信号と、各通信装置の識別データと、所定の電圧パターンとを対応付けて記憶している記憶部とを備えており、
    前記記憶部の記憶内容を用い、前記判定用信号に応じて各通信装置から前記バスに出力される前記応答信号に基づいて、前記異常の判定を行う判定部を更に備える判定装置。
12. 前記判定用信号と、各通信装置の識別データ及び応答信号の電圧パターンとを対応付けて記憶している記憶部を備え、
    前記判定部は、前記記憶部の記憶内容に基づいて、前記判定を行う請求項１１に記載の判定装置。
13. 前記通信装置は自装置の識別データを含む応答信号を出力し、
    前記判定部は、一の判定用信号に応じて送信される応答信号のうち何れかの電圧パターンが、前記一の判定信号に対応して前記記憶部が記憶する電圧パターンと相違する場合は異常であると判定する請求項１２に記載の判定装置。
14. 前記判定部は、前記電圧パターンが相違する相違応答信号の数が閾値未満である場合、前記相違応答信号を出力した通信装置が置き換えられていると判定する請求項１３に記載の判定装置。
15. 前記判定部は、前記電圧パターンが相違する相違応答信号の数が閾値以上である場合、前記通信装置の一部が前記バスから取り外され、又は、新たな通信装置が前記バスに接続されていると判定する請求項１３又は１４に記載の判定装置。
16. 所定信号受信の場合に固有の電圧閾値に基づいて第１論理値信号を出力し、前記第１論理値信号に基づいて生成する第２論理値信号に基づいて応答信号を出力する、複数の通信装置とバスを介して接続しており、前記通信装置に係る異常を判定する判定装置にて、前記判定を行う判定方法において、
    所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信し、
    前記判定用信号と、各通信装置の識別データと、所定の電圧パターンとを対応付けて記憶している記憶部の記憶内容を用い、前記判定用信号を受信した各通信装置が前記バスに出力する前記応答信号に基づき、前記異常の判定を行う判定方法。
17. 所定信号受信の場合に固有の電圧閾値に基づいて第１論理値信号を出力し、前記第１論理値信号に基づいて生成する第２論理値信号に基づいて応答信号を出力する、複数の通信装置とバスを介して接続し、前記通信装置に係る異常を判定するコンピュータに、
    所定電圧の判定用信号を各通信装置に送信し、
    前記判定用信号と、各通信装置の識別データと、所定の電圧パターンとを対応付けて記憶している記憶部の記憶内容を用い、前記判定用信号を受信した各通信装置が前記バスに出力する前記応答信号を受信し、
    受信した応答信号に基づいて、前記異常の判定を行わせる処理を実行するコンピュータプログラム。

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