JP7041850B2 - 注意喚起表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の乗員に警告情報を示す虚像を表示することで、車両前方の障害物との衝突を防止する注意喚起表示装置に関する。

従来の注意喚起表示装置としては、特許文献１に開示されているようなヘッドアップディスプレイ装置を用いて警報するものが知られている。特許文献１に開示されている注意喚起表示装置は、自車両と、該自車両の前方に位置する前方車両との距離を検出し、ヘッドアップディスプレイ装置により運転者の視野中の前方車両にマーク画像を重畳表示するものである。マーク画像を表示することで注意すべき対象物（前方車両）の位置をユーザに知らせることができる。

特開平８－９４７５６号公報

一般的に、自車両と前方車両との相対速度が速い（自車両の方が前方車両より速い場合）程、あるいは自車両と前方車両との相対距離が短い程、緊急事態が発生して前方車両との衝突を回避するためにかけられる時間は短くなる。

特許文献１に開示されているような、対象物の位置を報知するマーク画像では、対象物の位置を知ることができるものの、上述したような前方車両との相対速度や相対距離の違いにより、視認者に適切な運転操作を促すことができず、改善の余地があった。

本発明は、自車両と前方障害物との相対速度または相対距離に応じて、適切な運転操作を促し、前方障害物との衝突を防止することができるようにすることを目的とする。

本発明は、前記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
本発明の注意喚起表示装置は、自車両と実景中の注意喚起対象物（前方障害物）との相対速度または相対距離に応じて、通常、車両前方の実景中の注意喚起対象物に関連づけて虚像を表示する位置よりも鉛直方向下側または／および奥行き方向の手前側に虚像を表示することで、運転者に注意喚起する虚像が、通常虚像が表示される位置よりも手前側にあるように実質的に視認されるため、運転者に早めの運転操作あるいは充分な操作量の運転操作を促すことができ、前方障害物との衝突を予防できる、ことを要旨としている。

本発明の第１の態様の注意喚起表示装置は、車両前方の実景（３）中の注意喚起対象物（Ｗ）に関連付けた虚像（Ｖ）を表示する注意喚起表示装置であって、前記注意喚起対象物の少なくとも位置に関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段（４３，４５，４７）と、前記注意喚起対象物と自車両との相対速度および相対距離の少なくとも何れかを含む相対情報を取得可能な相対情報取得手段（４３，４５，４６，４７）と、少なくとも前記相対情報取得手段で取得された前記相対情報に基づいて、前記対象物情報取得手段で取得した前記注意喚起対象物の位置に応じて決定される前記虚像を表示する通常の位置である基準表示位置（５０ｒ）より鉛直方向下側または／および奥行き方向の手前側に補正表示位置（５０ｓ）を設定し、前記補正表示位置に近傍虚像（Ｖｓ）を表示する表示制御部（４０）と、を備える。

本発明によれば、運転者に注意喚起する近傍虚像が、注意喚起対象物に関連付けた虚像が通常視認される位置よりも手前側（運転者側）にあるように視認されるため、運転者に早めの運転操作あるいは充分な操作量の運転操作を促すことができ、前方障害物との衝突を防止することができる。

本発明の実施形態における注意喚起表示装置の構成を説明する図である。 図１の注意喚起表示装置が表示する虚像を説明する図であり、（ａ）は車両の運転者が視認する景色を示した図であり、（ｂ）は車両の側方から視認した様子を示した図である。 図１の注意喚起表示装置が表示する虚像を説明する図であり、（ａ）は車両の運転者が視認する景色を示した図であり、（ｂ）は車両の側方から視認した様子を示した図である。 図１の注意喚起表示装置が表示する虚像を説明する図であり、（ａ）は車両の運転者が視認する景色を示した図であり、（ｂ）は車両の側方から視認した様子を示した図である。 図１の注意喚起表示装置における、相対速度と補正表示位置の変化量との関係を示す図である。 図１の注意喚起表示装置が表示する虚像の変形例を示す図であり、車両の運転者が視認する景色を示した図である。 図１の注意喚起表示装置が表示する虚像の変形例を示す図であり、車両の運転者が視認する景色を示した図である。

本発明の注意喚起表示装置１０の実施形態について、図１を参照して説明する。

注意喚起表示装置１０は、虚像Ｖを表示する虚像表示装置などで構成され、例えば、ヘッドアップディスプレイ装置やヘッドマウントディスプレイ装置などである。以下では、注意喚起表示装置１０が、ヘッドアップディスプレイ装置である場合の実施形態を説明する。

注意喚起表示装置１０は、自車両１に搭載されるものであり、画像を表示する表示部２０と、表示部２０が表示した画像をフロントウインドシールド２に映すことで運転者Ｅに虚像Ｖを視認させる投射部３０と、表示部２０が表示する画像を制御する表示制御部４０と、から構成される。

注意喚起表示装置１０は、後述する対象物検出部１００、視点位置検出部２００、対象物距離検出部３００、車両ＥＣＵ４００、通信部５００などから各種情報を取得し、これら各種情報に基づき、表示部２０が表示する画像を変化させることで、運転者Ｅが視認する虚像Ｖを変化させる。注意喚起表示装置１０は、自車両１の前方の実景３中の特定の対象物Ｗに関連付けて虚像Ｖを表示することで、対象物Ｗの存在を強調し、対象物Ｗとの衝突を回避するような運転操作を促す。注意を喚起するために、虚像Ｖを関連付けて表示する実景３中の特定の対象物Ｗを、以下では、注意喚起対象物Ｗとも呼ぶ。なお、以下では、注意喚起対象物Ｗの存在に対して注意を促す虚像Ｖについて説明するが、注意喚起表示装置１０は、自車両１の車両情報、経路案内などの虚像Ｖも表示してもよい。

これより、自車両１に設けられる各種検出部１００～５００について説明する。なお、これから説明する各種検出部は、注意喚起表示装置１０に設けられてもよい。また、各種検出部１００～５００は、自車両１または注意喚起表示装置１０に取り外し可能に有線接続または無線接続されてもよい。具体的には、自車両１または注意喚起表示装置１０に、センサユニットを有線接続または無線接続したり、各種検出部１００～５００と同様の機能を有する携帯端末を有線接続または無線接続したりしてもよい。

対象物検出部１００は、自車両１の前方の実景３中の注意喚起対象物Ｗの位置に関する情報を含む対象物情報を取得する。前記対象物情報とは、自車両１の前方の実景３のうち、虚像Ｖが表示されることで注意喚起される注意喚起対象物Ｗの位置情報を少なくとも含み、例えば、単数または複数のカメラ、赤外線センサ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ｒａｎｇｉｎｇ）などから得られる。注意喚起対象物Ｗは、例えば、路面上または付近に存在する障害物であり先行車両、歩行者、建造物などである。なお、対象物検出部１００は、注意喚起対象物Ｗの位置に関する情報から自車両１と注意喚起対象物Ｗとの間の相対距離を測距可能に構成されてもよい。また、対象物検出部１００は、注意喚起対象物Ｗの位置に関する情報の時間変化に基づき、自車両１と注意喚起対象物Ｗとの相対速度を検出可能に構成されてもよい。すなわち、対象物検出部１００は、前記対象物情報、前記相対距離（相対情報）、前記相対速度（相対情報）を、注意喚起表示装置１０のインターフェース４２（情報入力部４３）に出力する。

視点位置検出部２００は、運転者Ｅの視点位置に関する視点情報を取得する。前記視点情報とは、視認者の視点の上下方向（Ｙ軸方向）の位置情報を少なくとも含み、左右方向（Ｘ軸方向）および奥行方向（Ｚ軸方向）の位置情報を含んでいてもよく、例えば、カメラ、赤外カメラなどから得られる。注意喚起表示装置１０は、対象物検出部１００から得られる実景３中の注意喚起対象物Ｗの位置に関する前記対象物情報と、視点位置検出部２００から得られる運転者Ｅの視点の位置に関する前記視点情報と、から虚像Ｖを表示する位置を調整することで、注意喚起対象物Ｗに対して虚像Ｖを位置精度よく表示することができる。なお、視点位置検出部２００は、運転者Ｅの視点を直接的に検出するものではなく、例えば、鼻の位置、頭部の位置、座席の位置、座高の高さなどを検出し、運転者Ｅの視点の位置を推測する構成であってもよい。

対象物距離検出部３００は、自車両１と注意喚起対象物Ｗとの間の相対距離を測距する測距センサであり、例えば、測距カメラやレーダセンサ等によって構成される。対象物距離検出部３００は、自車両１の前方に存在する複数の注意喚起対象物Ｗを個別に認識可能であり、自車両１と個々の注意喚起対象物Ｗとの距離を連続的または断続的に検出し、その時間差分などの比較により自車両１の速度を基準とした注意喚起対象物Ｗとの相対速度を算出することができる。すなわち、対象物距離検出部３００は、自車両１と注意喚起対象物Ｗそれぞれとの相対距離、相対速度を含む相対情報を、注意喚起表示装置１０のインターフェース４２（情報入力部４５）に出力する。

車両ＥＣＵ４００は、自車両１に設けられたＥＣＵであり、自車両１の車速情報や自車両１の制動動作に関する制動情報を、注意喚起表示装置１０のインターフェース４２（情報入力部４６）に出力する。なお、後述する表示制御部４０は、車両ＥＣＵ４００から前記制動情報を入力する以外に、自車両１と注意喚起対象物Ｗとの相対距離が、一定または急激に増加した場合、自車両１が制動動作を行ったと判定することも可能である。

通信部５００は、車車間通信や路上の通信インフラと通信可能であり、車車間通信や路上の通信インフラを介して、注意喚起対象物Ｗの速度情報や、自車両１と注意喚起対象物Ｗとの相対距離またはその時間差分によって求める相対速度を含む相対情報、実景３における注意喚起対象物Ｗの位置に関する対象物情報などを、注意喚起表示装置１０のインターフェース４２（情報入力部４７）に出力する。なお、後述する表示制御部４０は、車両ＥＣＵ４００からの自車両１の車速情報と、通信部５００からの注意喚起対象物Ｗの速度情報とに基づき、自車両１と注意喚起対象物Ｗとの相対速度を求めることも可能である。

表示制御部４０は、図１に示されるように、表示部２０が表示する前記画像を生成または調整する画像生成部４１と、インターフェース４２と、を含む。インターフェース４２は、図示しない車載ＬＡＮなどのネットワークを介して、対象物検出部１００から注意喚起対象物Ｗの少なくとも位置に関する情報を含む対象物情報を主に入力する情報入力部４３と、視点位置検出部２００から運転者Ｅの視点位置に関する視点情報を主に入力する情報入力部４４と、対象物距離検出部３００から自車両１と注意喚起対象物Ｗとの相対距離または／および相対速度を含む相対情報を主に入力する情報入力部４５と、車両ＥＣＵ４００から自車両１の車速情報や自車両１の制動動作に関する制動情報を主に入力する情報入力部４６と、通信部５００から注意喚起対象物Ｗの速度情報や、自車両１と注意喚起対象物Ｗとの相対距離、その時間差分によって求める相対速度を含む相対情報を入力する情報入力部４７と、を有する。なお、インターフェース４２は、これら各種情報をパラレル入力するのではなく、シリアル入力してもよい。すなわち、インターフェース４２は、注意喚起対象物Ｗの少なくとも位置に関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段、注意喚起対象物Ｗと自車両１との相対速度および相対距離の少なくとも何れかを含む相対情報を取得可能な相対情報取得手段、自車両１の制動動作に関する制動情報を取得可能な制動情報取得手段、として機能する。

通常、画像生成部４１は、インターフェース４２から入力した対象物情報及び視点情報に基づき、実景３中の注意喚起対象物Ｗに対して所定の位置関係を有する実景３中の基準実景位置３ｒに実質的に視認されるように虚像Ｖを表示する。所定の位置関係とは、注意喚起対象物Ｗに重畳して虚像Ｖが見える位置関係、虚像Ｖが注意喚起対象物Ｗから所定の距離だけ上下左右方向にオフセットされて虚像Ｖが見える位置関係、注意喚起対象物Ｗから所定の距離だけ実空間上の奥行方向にオフセットされた位置に虚像Ｖが見える位置関係、注意喚起対象物Ｗから所定の距離だけ実空間上の奥行方向にオフセットされたように虚像Ｖが実質的に見える位置関係、などを含む。

表示制御部４０は、注意喚起対象物Ｗと自車両１との相対速度が所定の閾値以上であったり、相対距離が所定の閾値以下であったりした場合、虚像Ｖを表示可能な虚像表示可能領域５０における虚像Ｖを表示する位置を、通常の基準表示位置５０ｒから補正表示位置５０ｓに変更する『注意喚起表示処理』を実行する。

表示制御部４０は、実空間上で、補正表示位置５０ｓを、基準表示位置５０ｒの手前側（運転者Ｅ側）に配置することで、補正表示位置５０ｓに表示される虚像Ｖを、基準表示位置５０ｒに表示される虚像Ｖに比べて、近傍にあるように視認させることができる。また、表示制御部４０は、運転者Ｅから見て、補正表示位置５０ｓを、基準表示位置５０ｒの鉛直方向下側に配置することで、補正表示位置５０ｓに表示される虚像Ｖを、基準表示位置５０ｒに表示される虚像Ｖに比べて、実質的に近傍にあるように運転者Ｅに認識させることができる。なお、以下では、補正表示位置５０ｓに表示される虚像Ｖは、基準表示位置５０ｒに表示される虚像Ｖに比べて、運転者Ｅから見て、近傍に表示されているように認識されるため、補正表示位置５０ｓに表示される虚像Ｖを、近傍虚像Ｖｓとも呼ぶ。具体的に、近傍虚像Ｖｓが表示される様子を、図２Ａ，図２Ｂ、図２Ｃを用いて説明する。

図２Ａは、注意喚起表示装置１０が虚像Ｖを表示可能な虚像表示可能領域５０が、近傍から遠方にかけて延びた面状の第１虚像表示可能領域５１である場合の例を示す。この場合、表示制御部４０は、第１虚像表示可能領域５１内で、虚像Ｖを表示する位置を、運転者Ｅから見た奥行き方向、および左右方向に調整することができる。表示制御部４０は、通常、注意喚起対象物Ｗから運転者Ｅ側に基準距離Ｄｒだけ近づいた第１虚像表示可能領域５１内の第１基準表示位置５１ｒに虚像Ｖを表示し、注意喚起表示処理実行時には、注意喚起対象物Ｗから運転者Ｅ側に通常の基準距離Ｄｒより長い設定距離Ｄｓだけ近付いた第１虚像表示可能領域５１内の第１補正表示位置５１ｓに近傍虚像Ｖｓを表示する。これにより、虚像Ｖが表示される実空間上の奥行方向の位置が、通常の基準実景位置３ｒよりも運転者Ｅ側に近い補正実景位置３ｓとなるため、虚像Ｖ（近傍虚像Ｖｓ）をより運転者Ｅの近傍に視認させることができる。

図２Ｂは、注意喚起表示装置１０が虚像Ｖを表示可能な虚像表示可能領域５０が、近傍から遠方にかけて延びた立体状の第２虚像表示可能領域５２である場合の例を示す。この場合、表示制御部４０は、第２虚像表示可能領域５２内で、虚像Ｖを表示する位置を、運転者Ｅから見た奥行き方向、上下方向および左右方向に調整することができる。表示制御部４０は、通常、注意喚起対象物Ｗから運転者Ｅ側に基準設定距離Ｄｒだけ近づいた第２虚像表示可能領域５２内の第２基準表示位置５２ｒに虚像Ｖを表示し、注意喚起表示処理実行時には、注意喚起対象物Ｗから運転者Ｅ側に通常の基準距離Ｄｒより長い設定距離Ｄｓだけ近付いた第２虚像表示可能領域５２内の第２補正表示位置５２ｓに近傍虚像Ｖｓを表示する。これにより、虚像Ｖが表示される実空間上の奥行方向の位置が、通常の基準実景位置３ｒよりも運転者Ｅ側に近い補正実景位置３ｓとなるため、虚像Ｖ（近傍虚像Ｖｓ）をより運転者Ｅの近傍に視認させることができる。

図２Ｃは、注意喚起表示装置１０が虚像Ｖを表示可能な虚像表示可能領域５０が、上下左右方向に延びた面状の第３虚像表示可能領域５３である場合の例を示す。この場合、表示制御部４０は、第３虚像表示可能領域５３内で、虚像Ｖを表示する位置を、運転者Ｅから見た上下方向および左右方向に調整することができる。表示制御部４０は、通常、第３虚像表示可能領域５３内の第３基準表示位置５３ｒに虚像Ｖを表示し、注意喚起表示処理実行時には、第３虚像表示可能領域５３内の第３基準表示位置５３ｒより鉛直方向下側に位置する第３補正表示位置５３ｓに近傍虚像Ｖｓを表示する。これにより、虚像Ｖが重畳して視認される実景３の位置が、通常の基準実景位置３ｒよりも運転者Ｅ側に近い補正実景位置３ｓとなるため、虚像Ｖ（近傍虚像Ｖｓ）を運転者Ｅの近傍にあるように認識させることができる。

図３は、自車両１と注意喚起対象物Ｗとの相対速度と、通常の基準表示位置５０ｒから補正表示位置５０ｓへの変化量との関係を示す図である。表示制御部４０は、例えば、前記相対速度が、第１閾値ＴＨ１未満である場合、注意喚起対象物Ｗに関連付けた虚像Ｖを表示せず、第１閾値ＴＨ１以上かつ第２閾値ＴＨ２未満である場合、前記相対速度の増加に依らず、虚像Ｖを基準表示位置５０ｒに表示し続ける。さらに、表示制御部４０は、前記相対速度が第２閾値ＴＨ２以上である場合、前記相対速度の増加に基づき、補正表示位置５０ｓを基準表示位置５０ｒから離していき、前記相対速度が第３閾値ＴＨ３以上である場合、補正表示位置５０ｓを保持する。

以上に説明したように、本実施形態の第１の態様の注意喚起表示装置１０は、車両前方の実景３中の注意喚起対象物Ｗに関連付けた虚像Ｖを表示する注意喚起表示装置であって、注意喚起対象物Ｗの少なくとも位置に関する情報を含む対象物情報を取得する情報入力部４３（４７）と、注意喚起対象物Ｗと自車両１との相対速度および相対距離の少なくとも何れかを含む相対情報を取得可能な情報入力部４３（４５，４６，４７）と、少なくとも情報入力部４３（４５，４６，４７）で取得された前記相対情報に基づいて、情報入力部４３（４５，４６，４７）で取得した注意喚起対象物Ｗの位置に応じて決定される虚像Ｖを表示する通常の位置である基準表示位置５０ｒより鉛直方向下側または／および奥行き方向の手前側に補正表示位置５０ｓを設定し、補正表示位置５０ｓに近傍虚像Ｖｓを表示する表示制御部４０と、を備える。これにより、運転者に注意喚起する近傍虚像Ｖｓが、注意喚起対象物Ｗよりも手前側（運転者側）にあるように視認されるため、運転者に早めの運転操作あるいは充分な操作量の運転操作を促すことができ、前方障害物（注意喚起対象物Ｗ）との衝突を防止することができる。

また、表示制御部４０は、補正表示位置５０ｓを連続的に更新してもよい。これにより、自車両１と実景３中の注意喚起対象物Ｗとの相対速度の変化または相対距離の変化に応じて、随時、近傍虚像Ｖｓの表示位置が更新されるため、近傍虚像Ｖｓの表示位置を確認しながら、適切に運転操作を調整することができる。

また、表示制御部４０は、補正表示位置５０ｓを所定時間毎に更新し、前記所定時間における前記相対速度の極大値または前記相対距離の極小値に基づいて補正表示位置５０ｓを決定してもよい。例えば、表示制御部４０は、所定時間における相対速度を複数回受信し、これら複数の相対速度の極大値に基づき、近傍虚像Ｖｓを表示する補正表示位置５０ｓを決定してもよい。これにより、自車両１と実景３中の注意喚起対象物Ｗとの相対速度の連続的な変化または相対距離の連続的な変化に応じて、近傍虚像Ｖｓの表示位置（補正表示位置５０ｓ）が頻繁に更新されるのを抑制し、運転者Ｅの集中力を妨げにくく、かつ、近傍虚像Ｖｓの表示により、運転者に早めの運転操作あるいは充分な操作量の運転操作を促すことができる。

また、表示制御部４０は、実質的に、注意喚起対象物Ｗから設定距離Ｄだけ離れた前記実景中の補正実景位置３ｓに近傍虚像Ｖｓが視認されるように、補正表示位置５０ｓを調整し、前記相対情報に応じて、設定距離Ｄを変えることが好ましい。これにより、補正表示位置５０ｓに表示される近傍虚像Ｖｓは、実景３の実空間上の注意喚起対象物Ｗから設定距離Ｄだけ離れた特定の位置（補正実景位置３ｓ）に存在するかのように、より立体的に認識させることができる。

また、自車両１の制動動作に関する制動情報を取得可能な情報入力部４６（制動情報取得手段）をさらに備え、表示制御部４０は、情報入力部４６から取得した制動情報に基づき、自車両１の制動動作を検出した場合、設定距離Ｄを固定してもよい。具体的には、表示制御部４０は、自車両１の制動動作を検出した場合、設定距離Ｄを最新の（制動動作を検出した際の）設定距離Ｄに固定し、実質的に、注意喚起対象物Ｗから設定距離Ｄだけ離れた位置に近傍虚像Ｖｓが視認され続けるように、近傍虚像Ｖｓが表示される補正表示位置５０ｓを連続的に更新する。このように、自車両１の制動動作がされた際、注意喚起対象物Ｗと視認される近傍虚像Ｖｓとの距離感が固定されるので、運転者Ｅは、近傍虚像Ｖｓを基準に制動動作を調整することができる。なお、自車両１の制動動作が開始された（終了した）後の所定時間経過後、表示制御部４０は、現在の（最新の）相対情報に応じて、補正表示位置５０ｓを更新する。

また、表示制御部４０は、図４のように、実質的に、注意喚起対象物Ｗと近傍虚像Ｖｓとの間に存在するように視認される位置に、１以上の中間虚像Ｖｍを表示してもよい。これにより、注意喚起対象物Ｗと近傍虚像Ｖｓとの距離差を、運転者Ｅにより認識させることができる。言い換えれば、近傍虚像Ｖｓが、運転者Ｅ側に実質的に表示されていることを、より印象づけることができる。

また、表示制御部４０は、前記相対情報に応じて、表示する中間虚像Ｖｍの数を増加させてもよい。具体的には、表示制御部４０は、前記相対情報に応じて決定される、近傍虚像Ｖｓが注意喚起対象物Ｗから離れて実質的に視認される設定距離Ｄの増加に伴い、中間虚像Ｖｍの数を増加させてもよい。中間虚像Ｖｍを増減させることで、注意喚起対象物Ｗと近傍虚像Ｖｓとの距離差の増減を、運転者Ｅによりわかりやすく認識させることができる。

また、表示制御部４０は、図４に示されるように、中間虚像Ｖｍと近傍虚像Ｖｓとを、略同じ形状、かつ異なる表示態様で表示してもよい。中間虚像Ｖｍと近傍虚像Ｖｓとを同じ形状にすることで、中間虚像Ｖｍと近傍虚像Ｖｓとが、同じ注意喚起対象物Ｗに対して表示されていることを運転者Ｅに認識させることができる。また、中間虚像Ｖｍと近傍虚像Ｖｓとを異なる表示態様とすることで、近傍虚像Ｖｓを、中間虚像Ｖｍと区別しやすくし、近傍虚像Ｖｓに注意を向けやすくすることができる。

また、表示制御部４０は、図４に示されるように、中間虚像Ｖｍを、近傍虚像Ｖｓより大きく視認されるように表示してもよい。これによっても、近傍虚像Ｖｓを、中間虚像Ｖｍと区別しやすくすることができる。

また、表示制御部４０は、自車両１が注意喚起対象物Ｗに近づくにつれ、近傍虚像Ｖｓ、中間虚像Ｖｍの順に自車両１に近い虚像から順に非表示にしていく、または視認性を低下させていってもよい。これにより、近傍虚像Ｖｓが中間虚像Ｖｍよりも運転者Ｅの近傍に表示されていることをより運転者Ｅに印象づけることができる。

また、表示制御部４０は、所定の時間以上、前記相対速度が低下しないまたは前記相対距離が増加しない場合、補正表示位置５０ｓを、さらに鉛直方向下側または／および奥行き方向の手前側に調整してもよい。これにより、運転操作の改善が所定時間ない場合、補正表示位置５０ｓに表示される近傍虚像Ｖｓが、さらに運転者Ｅの近くに視認されるため、運転者Ｅに、運転操作の改善を促すことができる。

また、表示制御部４０は、上述したように、前記相対速度が、前記相対速度の上昇に依らず補正表示位置５０ｓを保持する第３閾値ＴＨ３以上であり、前記所定の時間以上経過した場合、近傍虚像Ｖｓを点滅させ、さらに強く運転者Ｅに対して注意喚起してもよい。

なお、表示制御部４０は、図５に示すように、近傍虚像Ｖｓの近くに、近傍虚像Ｖｓが表示される位置あるいは近傍虚像Ｖｓが関連付けられている位置から自車両１までの距離を虚像Ｖｓ１として表示してもよい。これにより、近傍虚像Ｖｓとの距離が明確になり、自車両１と近傍虚像Ｖｓとの距離に基づいて、運転者に早めの運転操作あるいは充分な操作量の運転操作を促すことができる。

なお、本発明は、以上の実施形態によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。

１ ：自車両
２ ：フロントウインドシールド（透過反射部）
３ ：実景
３ｒ ：基準実景位置
３ｓ ：補正実景位置
１０ ：注意喚起表示装置
２０ ：表示部
３０ ：投射部
４０ ：表示制御部
４１ ：画像生成部
４２ ：インターフェース（対象物情報取得手段、相対情報取得手段、制動情報取得手段）
４３，４４，４５，４６，４７ ：情報入力部（対象物情報取得手段、相対情報取得手段、制動情報取得手段）
５０ ：虚像表示可能領域
５０ｒ ：基準表示位置
５０ｓ ：補正表示位置
５１ ：第１虚像表示可能領域
５１ｒ ：第１基準表示位置
５１ｓ ：第１補正表示位置
５２ ：第２虚像表示可能領域
５２ｒ ：第２基準表示位置
５２ｓ ：第２補正表示位置
５３ ：第３虚像表示可能領域
５３ｒ ：第３基準表示位置
５３ｓ ：第３補正表示位置
１００ ：対象物検出部
２００ ：視点位置検出部
３００ ：対象物距離検出部
４００ ：車両ＥＣＵ
５００ ：通信部
Ｄ ：設定距離
Ｄｒ ：基準距離
Ｅ ：運転者
Ｖ ：虚像
Ｖｍ ：中間虚像
Ｖｓ ：近傍虚像
Ｗ ：注意喚起対象物

Claims (11)

1. 車両前方の実景（３）中の注意喚起対象物（Ｗ）に関連付けた虚像（Ｖ）を表示する注意喚起表示装置であって、
   前記注意喚起対象物の少なくとも位置に関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段（４３，４５，４７）と、
   前記注意喚起対象物と自車両との相対速度および相対距離の少なくとも何れかを含む相対情報を取得可能な相対情報取得手段（４３，４５，４６，４７）と、
   少なくとも前記相対情報取得手段で取得された前記相対情報に基づいて、前記対象物情報取得手段で取得した前記注意喚起対象物の位置に応じて決定される前記虚像を表示する通常の位置である基準表示位置（５０ｒ）より鉛直方向下側または／および奥行き方向の手前側に補正表示位置（５０ｓ）を設定し、前記補正表示位置に近傍虚像（Ｖｓ）を表示する表示制御部（４０）と、を備え、
   前記表示制御部は、前記補正表示位置を連続的に更新する、注意喚起表示装置。
2. 前記表示制御部は、実質的に、前記注意喚起対象物から設定距離（Ｄ）だけ離れた前記実景中の補正実景位置（３ｓ）に前記近傍虚像が視認されるように、前記補正表示位置を調整し、前記相対情報に応じて、前記設定距離を変える、
   請求項１に記載の注意喚起表示装置。
3. 車両前方の実景（３）中の注意喚起対象物（Ｗ）に関連付けた虚像（Ｖ）を表示する注意喚起表示装置であって、
   前記注意喚起対象物の少なくとも位置に関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段（４３，４５，４７）と、
   前記注意喚起対象物と自車両との相対速度および相対距離の少なくとも何れかを含む相対情報を取得可能な相対情報取得手段（４３，４５，４６，４７）と、
   少なくとも前記相対情報取得手段で取得された前記相対情報に基づいて、前記対象物情報取得手段で取得した前記注意喚起対象物の位置に応じて決定される前記虚像を表示する通常の位置である基準表示位置（５０ｒ）より鉛直方向下側または／および奥行き方向の手前側に補正表示位置（５０ｓ）を設定し、前記補正表示位置に近傍虚像（Ｖｓ）を表示する表示制御部（４０）と、
   自車両の制動動作に関する制動情報を取得可能な制動情報取得手段（４６）と、を備え、
   前記表示制御部は、
   実質的に、前記注意喚起対象物から設定距離（Ｄ）だけ離れた前記実景中の補正実景位置（３ｓ）に前記近傍虚像が視認されるように、前記補正表示位置を調整し、前記相対情報に応じて、前記設定距離を変え、
   前記制動情報取得手段から取得した前記制動情報に基づき、自車両の制動動作を検出した場合、前記設定距離を固定する、注意喚起表示装置。
4. 前記表示制御部は、実質的に、前記注意喚起対象物と前記近傍虚像との間に存在するように視認される位置に、１以上の中間虚像を表示する、
   請求項１乃至３の何れか一項に記載の注意喚起表示装置。
5. 車両前方の実景（３）中の注意喚起対象物（Ｗ）に関連付けた虚像（Ｖ）を表示する注意喚起表示装置であって、
   前記注意喚起対象物の少なくとも位置に関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段（４３，４５，４７）と、
   前記注意喚起対象物と自車両との相対速度および相対距離の少なくとも何れかを含む相対情報を取得可能な相対情報取得手段（４３，４５，４６，４７）と、
   前記対象物情報取得手段によって取得した前記注意喚起対象物の位置に対して所定の位置関係になる基準表示位置（５０ｒ）に虚像（Ｖ）を表示させる表示制御部（４０）と、を備え、
   前記表示制御部（４０）は、
   前記相対速度が所定の閾値以上、又は前記相対距離が所定の閾値以下になった場合、前記基準表示位置より鉛直方向下側、及び／又は奥行方向の手前側である補正表示位置（５０ｓ）に近傍虚像（Ｖｓ）を表示させ、
   前記表示制御部は、実質的に、前記注意喚起対象物と前記近傍虚像との間に存在するように視認される位置に、１以上の中間虚像を表示し、
   前記中間虚像と前記近傍虚像とを、略同じ形状、かつ異なる表示態様で表示する、
   ことを特徴とする注意喚起表示装置。
6. 車両前方の実景（３）中の注意喚起対象物（Ｗ）に関連付けた虚像（Ｖ）を表示する注意喚起表示装置であって、
   前記注意喚起対象物の少なくとも位置に関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段（４３，４５，４７）と、
   前記注意喚起対象物と自車両との相対速度および相対距離の少なくとも何れかを含む相対情報を取得可能な相対情報取得手段（４３，４５，４６，４７）と、
   少なくとも前記相対情報取得手段で取得された前記相対情報に基づいて、前記対象物情報取得手段で取得した前記注意喚起対象物の位置に応じて決定される前記虚像を表示する通常の位置である基準表示位置（５０ｒ）より鉛直方向下側または／および奥行き方向の手前側に補正表示位置（５０ｓ）を設定し、前記補正表示位置に近傍虚像（Ｖｓ）を表示する表示制御部（４０）と、を備え、
   前記表示制御部は、
   実質的に、前記注意喚起対象物と前記近傍虚像との間に存在するように視認される位置に、１以上の中間虚像を表示し、
   前記中間虚像と前記近傍虚像とを、略同じ形状、かつ異なる表示態様で表示し、
   自車両が前記注意喚起対象物に所定の閾値以上近づいた場合、自車両が前記注意喚起対象物に近づくにつれ、前記近傍虚像、前記中間虚像の順に自車両に近い虚像から順に非表示にしていく、または視認性を低下させていく、注意喚起表示装置。
7. 車両前方の実景（３）中の注意喚起対象物（Ｗ）に関連付けた虚像（Ｖ）を表示する注意喚起表示装置であって、
   前記注意喚起対象物の少なくとも位置に関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段（４３，４５，４７）と、
   前記注意喚起対象物と自車両との相対速度および相対距離の少なくとも何れかを含む相対情報を取得可能な相対情報取得手段（４３，４５，４６，４７）と、
   少なくとも前記相対情報取得手段で取得された前記相対情報に基づいて、前記対象物情報取得手段で取得した前記注意喚起対象物の位置に応じて決定される前記虚像を表示する通常の位置である基準表示位置（５０ｒ）より鉛直方向下側または／および奥行き方向の手前側に補正表示位置（５０ｓ）を設定し、前記補正表示位置に近傍虚像（Ｖｓ）を表示する表示制御部（４０）と、を備え、
   前記表示制御部は、
   実質的に、前記注意喚起対象物と前記近傍虚像との間に存在するように視認される位置に、１以上の中間虚像を表示し、
   前記中間虚像と前記近傍虚像とを、略同じ形状、かつ異なる表示態様で表示し、
   所定の時間以上、前記相対速度が低下しないまたは前記相対距離が増加しない場合、前記補正表示位置を、さらに鉛直方向下側または／および奥行き方向の手前側に視認される位置に調整する、注意喚起表示装置。
8. 車両前方の実景（３）中の注意喚起対象物（Ｗ）に関連付けた虚像（Ｖ）を表示する注意喚起表示装置であって、
   前記注意喚起対象物の少なくとも位置に関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段（４３，４５，４７）と、
   前記注意喚起対象物と自車両との相対速度および相対距離の少なくとも何れかを含む相対情報を取得可能な相対情報取得手段（４３，４５，４６，４７）と、
   前記対象物情報取得手段によって取得した前記注意喚起対象物の位置に対して所定の位置関係になる基準表示位置（５０ｒ）に虚像（Ｖ）を表示させる表示制御部（４０）と、を備え、
   前記表示制御部（４０）は、
   前記相対速度が所定の閾値以上、又は前記相対距離が所定の閾値以下になった場合、前記基準表示位置より鉛直方向下側、及び／又は奥行方向の手前側である補正表示位置（５０ｓ）に近傍虚像（Ｖｓ）を表示させ、
   前記表示制御部は、実質的に、前記注意喚起対象物と前記近傍虚像との間に存在するように視認される位置に、１以上の中間虚像を表示し、
   前記中間虚像を、前記近傍虚像より大きく視認されるように表示する、
   ことを特徴とする注意喚起表示装置。
9. 車両前方の実景（３）中の注意喚起対象物（Ｗ）に関連付けた虚像（Ｖ）を表示する注意喚起表示装置であって、
   前記注意喚起対象物の少なくとも位置に関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段（４３，４５，４７）と、
   前記注意喚起対象物と自車両との相対速度および相対距離の少なくとも何れかを含む相対情報を取得可能な相対情報取得手段（４３，４５，４６，４７）と、
   少なくとも前記相対情報取得手段で取得された前記相対情報に基づいて、前記対象物情報取得手段で取得した前記注意喚起対象物の位置に応じて決定される前記虚像を表示する通常の位置である基準表示位置（５０ｒ）より鉛直方向下側または／および奥行き方向の手前側に補正表示位置（５０ｓ）を設定し、前記補正表示位置に近傍虚像（Ｖｓ）を表示する表示制御部（４０）と、を備え、
   前記表示制御部は、
   実質的に、前記注意喚起対象物と前記近傍虚像との間に存在するように視認される位置に、１以上の中間虚像を表示し、
   前記中間虚像を、前記近傍虚像より大きく視認されるように表示し、
   自車両が前記注意喚起対象物に所定の閾値以上近づいた場合、自車両が前記注意喚起対象物に近づくにつれ、前記近傍虚像、前記中間虚像の順に自車両に近い虚像から順に非表示にしていく、または視認性を低下させていく、注意喚起表示装置。
10. 車両前方の実景（３）中の注意喚起対象物（Ｗ）に関連付けた虚像（Ｖ）を表示する注意喚起表示装置であって、
    前記注意喚起対象物の少なくとも位置に関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段（４３，４５，４７）と、
    前記注意喚起対象物と自車両との相対速度および相対距離の少なくとも何れかを含む相対情報を取得可能な相対情報取得手段（４３，４５，４６，４７）と、
    少なくとも前記相対情報取得手段で取得された前記相対情報に基づいて、前記対象物情報取得手段で取得した前記注意喚起対象物の位置に応じて決定される前記虚像を表示する通常の位置である基準表示位置（５０ｒ）より鉛直方向下側または／および奥行き方向の手前側に補正表示位置（５０ｓ）を設定し、前記補正表示位置に近傍虚像（Ｖｓ）を表示する表示制御部（４０）と、を備え、
    前記表示制御部は、
    実質的に、前記注意喚起対象物と前記近傍虚像との間に存在するように視認される位置に、１以上の中間虚像を表示し、
    前記中間虚像を、前記近傍虚像より大きく視認されるように表示し、
    所定の時間以上、前記相対速度が低下しないまたは前記相対距離が増加しない場合、前記補正表示位置を、さらに鉛直方向下側または／および奥行き方向の手前側に視認される位置に調整する、注意喚起表示装置。
11. 前記表示制御部は、前記相対情報に応じて、表示する前記中間虚像の数を増加させる、
    請求項５乃至１０の何れか一項に記載の注意喚起表示装置。

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