JP7040520B2 - 情報処理装置、術具、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
<手術用顕微鏡装置の構成>
図1は、第1実施形態に係る手術顕微鏡装置10の構成を示すブロック図である。図1に示すように、手術顕微鏡装置10(情報処理装置)は、制御部1と、正面画像取得部2と、断層画像取得部3と、記憶部4と、表示部5と、入力部6とを備えている。
次に、手術顕微鏡装置10の利用が可能な白内障手術の概要について説明する。図2、図3は、白内障手術のプロセスを示す模式図である。これらの図に示すように、眼球は、角膜20、虹彩21、水晶体23及び強膜24等の組織で構成されている。水晶体23における前方側の表面には、前嚢25が形成されており、水晶体23の後方側の表面には後嚢26が形成されている。水晶体23よりも奥側には、硝子体(不図示)が位置している。また、水晶体23の表面において虹彩21の間が瞳孔22である。
次に、術具7の構成について詳細に説明する。図4は、術具7の一例を示す図である。図4に示すように、術具7は、長手方向に長い形状を有している。
図5は、マーカ部15aを示す拡大図である。図6は、マーカ部15aを示す展開図である。なお、図5及び図6において右側が先端側である(後述の図7も同様)。また、図6においては、縦方向がθ方向(X'軸回りの方向)であり、横方向がX'軸方向(長手方向)である。
p2(θ)=k(θ+π)/2π・・・(0≦θ<π)
=k(θ-π)/2π・・・(π≦θ<2π)
q1(θ)=-kθ/2π+2k
q2(θ)=k(θ+π)/2π+2k・・・(0≦θ<π)
=k(θ-π)/2π+2k・・・(π≦θ<2π)
l2(θ)=q2(θ)-p2(θ)=-kθ/π+k・・・・(0≦θ<π)
=-kθ/π+3k・・・(π≦θ<2π)
次に、マーカ部15の構成についての他の例について説明する。図8は、マーカ部15bを示す拡大図である。図9は、マーカ部15bを示す展開図である。なお、図8及び図9において右側が先端側である(後述の図10も同様)。また、図9においては、縦方向がθ方向(X'軸回りの方向)であり、横方向がX'軸方向(長手方向)である。
q1(θ)=kθ/π・・・・・・(0≦θ<π)
=k(θ-π)/π・・(π≦θ<2π)
p2(θ)=kθ/π・・・・・・(0≦θ<π)
=k(θ-π)/π・・(π≦θ<2π)
q2(θ)=k(θ+π)/2π・(0≦θ<π)
=k(θ-π)/2π・(π≦θ<2π)
=p1(θ)-q1(θ)=-kθ/2π+k・・・(π≦θ<2π)
l2(θ)=q2(θ)-p2(θ)=-kθ/2π+k/2・(0≦θ<π)
=p2(θ)-q2(θ)=kθ/2π-k/2・・(π≦θ<2π)
次に、手術顕微鏡装置10における制御部1の処理について説明する。図12は、制御部1の処理を示すフローチャートである。図12に示すように、まず、制御部1は、正面画像取得部2を制御して、眼の正面画像を撮像し、撮像された眼の正面画像を正面画像取得部2から取得する(ステップ101)。
以上説明したように、本実施形態では、制御部1により、マーカ部15を含む樹脂部12を有する術具7によって施術される眼の断層画像に写っているマーカ部15の情報が取得され、マーカ部15の情報に基づいて、術具7の位置、姿勢が検出される。これにより、術具7が樹脂によって構成された場合でも、制御部1により、断層画像において、術具7の位置、姿勢を正確に検出することができる。
次に、本技術の第2実施形態について説明する。図17は、第2実施形態に係る処理を示すフローチャートである。
以上の説明では、マーカ部15が樹脂部12の表面に設けられる場合について説明したが、マーカ部15は、樹脂部12の内部に配置されていてもよい。
(1)マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得し、前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出する制御部
を具備する情報処理装置。
(2) 上記(1)に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記術具の位置又は姿勢に基づいて、術具の位置又は姿勢をユーザに提示するための術具の位置又は姿勢情報を生成する
情報処理装置。
(3) 上記(2)に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記術具の位置又は姿勢情報を、前記断層画像内に配置する
情報処理装置。
(4) 上記(2)又は(3)に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記術具の位置又は姿勢情報を、眼の正面画像内に配置する
情報処理装置。
(5) 上記(1)~(4)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記術具の位置又は姿勢に基づいて、前記断層画像を取得するための断層面に対する、前記術具の位置又は姿勢のずれ量を検出する
情報処理装置。
(6) 上記(5)に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記ずれ量に基づいて、前記ずれ量をユーザに提示するためのずれ量情報を生成する
情報処理装置。
(7) 上記(6)に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記マーカ部の情報に基づいて、前記ずれ量情報を生成する
情報処理装置。
(8) 上記(5)に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記ずれ量に基づいて、前記断層面を変更する
情報処理装置。
(9) 上記(1)~(8)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、
前記マーカ部は、特定の幾何学パターンによって構成される
情報処理装置。
(10) 上記(9)に記載の情報処理装置であって、
前記マーカ部は、第1のマーカと、第2のマーカとを有し、
前記第1のマーカ及び前記第2のマーカは、前記術具の長手方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記長手方向における前記第1のマーカと、前記第2のマーカとの間の距離が異なるように、前記樹脂部に配置される
情報処理装置。
(11)上記(9)又は(10)に記載の情報処理装置であって、
前記マーカ部は、第1のマーカと、第2のマーカとを有し、
前記第1のマーカ及び前記第2のマーカは、前記術具の長さ方向に直交する方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記軸回りの前記第1のマーカと、前記第2のマーカとの間の角度が異なるように、前記樹脂部に配置される
情報処理装置。
(12) 術具によって施術される眼の断層画像において、前記術具の位置又は姿勢を検出するために設けられたマーカ部を含む樹脂部を有する
術具。
(13) 上記(12)に記載の術具であって、
前記マーカ部は、特定の幾何学パターンによって構成される
術具。
(14) 上記(13)に記載の術具であって、
前記マーカ部は、第1のマーカと、第2のマーカとを有し、
前記第1のマーカ及び前記第2のマーカは、前記術具の長手方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記長手方向における前記第1のマーカと、前記第2のマーカとの間の距離が異なるように、前記樹脂部に配置される
術具。
(15) 上記(13)又は(14)に記載の術具であって、
前記マーカ部は、第1のマーカと、第2のマーカとを有し、
前記第1のマーカ及び前記第2のマーカは、前記術具の長さ方向に直交する方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記軸回りの前記第1のマーカと、前記第2のマーカとの間の角度が異なるように、前記樹脂部に配置される
術具。
(16)マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得し、
前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出する
情報処理方法。
(17)マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得ステップと、
前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出するステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。
2…正面画像取得部
3…断層画像取得部
7…術具
10…手術顕微鏡装置
12…樹脂部
15…マーカ部
16、18…第1のマーカ
17、19…第2のマーカ
Claims (16)
- マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得し、前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出し、
検出された前記術具の位置又は姿勢に基づいて、前記断層画像を取得するための断層面に対する、前記術具の位置又は姿勢のずれ量を検出する制御部
を具備する情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記術具の位置又は姿勢に基づいて、術具の位置又は姿勢をユーザに提示するための術具の位置又は姿勢情報を生成する
情報処理装置。 - 請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記術具の位置又は姿勢情報を、前記断層画像内に配置する
情報処理装置。 - 請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記術具の位置又は姿勢情報を、眼の正面画像内に配置する
情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記ずれ量に基づいて、前記ずれ量をユーザに提示するためのずれ量情報を生成する
情報処理装置。 - 請求項5に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記マーカ部の情報に基づいて、前記ずれ量情報を生成する
情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記ずれ量に基づいて、前記断層面を変更する
情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記マーカ部は、特定の幾何学パターンによって構成される
情報処理装置。 - 請求項8に記載の情報処理装置であって、
前記マーカ部は、第1のマーカと、第2のマーカとを有し、
前記第1のマーカ及び前記第2のマーカは、前記術具の長手方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記長手方向における前記第1のマーカと、前記第2のマーカとの間の距離が異なるように、前記樹脂部に配置される
情報処理装置。 - 請求項8に記載の情報処理装置であって、
前記マーカ部は、第1のマーカと、第2のマーカとを有し、
前記第1のマーカ及び前記第2のマーカは、前記術具の長さ方向に直交する方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記軸回りの前記第1のマーカと、前記第2のマーカとの間の角度が異なるように、前記樹脂部に配置される
情報処理装置。 - 術具によって施術される眼の断層画像において、前記術具の位置又は姿勢を検出するために設けられたマーカ部を含む樹脂部を有し、
前記断層画像に写っている前記マーカ部の情報が取得されて、前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢が検出され、
検出された前記術具の位置又は姿勢に基づいて、前記断層画像を取得するための断層面に対する、前記術具の位置又は姿勢のずれ量が検出される
術具。 - 請求項11に記載の術具であって、
前記マーカ部は、特定の幾何学パターンによって構成される
術具。 - 請求項12に記載の術具であって、
前記マーカ部は、第1のマーカと、第2のマーカとを有し、
前記第1のマーカ及び前記第2のマーカは、前記術具の長手方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記長手方向における前記第1のマーカと、前記第2のマーカとの間の距離が異なるように、前記樹脂部に配置される
術具。 - 請求項12に記載の術具であって、
前記マーカ部は、第1のマーカと、第2のマーカとを有し、
前記第1のマーカ及び前記第2のマーカは、前記術具の長さ方向に直交する方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記軸回りの前記第1のマーカと、前記第2のマーカとの間の角度が異なるように、前記樹脂部に配置される
術具。 - マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得し、
前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出し、
検出された前記術具の位置又は姿勢に基づいて、前記断層画像を取得するための断層面に対する、前記術具の位置又は姿勢のずれ量を検出する
情報処理方法。 - マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得ステップと、
前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出するステップと、
検出された前記術具の位置又は姿勢に基づいて、前記断層画像を取得するための断層面に対する、前記術具の位置又は姿勢のずれ量を検出するステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。
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