JP7036486B2 - Gripping device and gripping method - Google Patents
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本発明は、被把持体を把持するための把持装置および把持方法に関する。更に詳しくは、汎用性が高く、種々の形状や大きさの被把持体を把持することができる把持装置および把持方法に関する。 The present invention relates to a gripping device and a gripping method for gripping a body to be gripped. More specifically, the present invention relates to a gripping device and a gripping method that are highly versatile and can grip a body to be gripped in various shapes and sizes.
工場等では、物品の搬送等において把持装置を備えた産業ロボット等が利用されている。従来の把持装置は、被把持体を２つの爪部で挾持するという構造であった。しかし、被把持体の形状が左右対象ではない等の複雑な形状である場合には、被把持体と爪部との接触面にそれぞれ等しい挾持力が得られず、把持の安定度が低いという課題があった。そのため、被把持体の形状に適合するいくつかの爪部を用意しておかなければならなかった。 In factories and the like, industrial robots and the like equipped with a gripping device are used for transporting goods and the like. The conventional gripping device has a structure in which the gripped body is held by two claws. However, when the shape of the gripped body is not symmetrical to the left and right, the same holding force cannot be obtained on the contact surfaces between the gripped body and the claw portion, and the gripping stability is low. There was a challenge. Therefore, it was necessary to prepare some claws that fit the shape of the gripped body.
このような課題に対して、特許文献１には、フィンガーに可撓性を有するベルトを備えたハンドリング装置が開示されている。この装置は、可撓性を有するベルトが被把持体の種々の形状に倣う性質を利用して、被把持体との接触面積を大きくすることにより必要な挾持力を得ることができるというものである。具体的な構成としては、可撓性を有するベルトは、一対のフィンガーの挾持領域側に配置されている。
To solve such a problem,
従来の把持装置では、種々の形状に対して一定の挾持力を得ることができるものの、一対の爪部の挾持領域より大きな被把持体を把持できなかったり、重量が重たい被把持体では、安定性が低く、搬送時に落下したりするということがある。 Although a conventional gripping device can obtain a constant holding force for various shapes, it cannot grip a gripped body larger than the holding region of a pair of claws, or is stable in a gripped body having a heavy weight. It has low properties and may fall during transportation.
本発明の課題は、種々の大きさ又は重量の被把持体にも対応可能することが可能な、汎用性の高い把持装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a highly versatile gripping device capable of handling gripped bodies of various sizes or weights.
上記の課題について鋭意検討した結果、ベルト部に形成された被把持体を把持するための湾曲部の外側に、爪部を配置しないことにより、種々の大きさの被把持体にも使用できること、また、可撓性部材からなるベルト部の変形を拘束することにより、重量が大きな被把持体でも安定して把持できることを見出して、本発明を完成した。
すなわち、本発明は、以下の把持装置、把持システム及び把持方法である。
As a result of diligent studies on the above problems, it can be used for gripped bodies of various sizes by not arranging the claw portion on the outside of the curved portion for gripping the gripped body formed on the belt portion. Further, they have found that by restraining the deformation of the belt portion made of a flexible member, even a heavy body to be gripped can be stably gripped, and completed the present invention.
That is, the present invention is the following gripping device, gripping system and gripping method.
上記課題を解決するための本発明の把持装置は、被把持体を把持するための把持装置であって、一方又は両方の爪部が駆動することにより開閉動作を行う一対の爪部と、前記被把持体を把持する湾曲部を形成したベルト部と、を備え、前記湾曲部の外側には、前記一対の爪部が配置されないことを特徴とするものである。
この把持装置によれば、被把持体を把持するための湾曲部の外側に爪部が配置されていないことから、被把持体の大きさが、一対の爪部の間の領域に収まる大きさに制限されない。そのため、ベルトの長さを調整するだけで、種々の大きさの被把持体を把持することが可能となる。
The gripping device of the present invention for solving the above problems is a gripping device for gripping a body to be gripped, and includes a pair of claws that open and close by driving one or both of the claws, and the above-mentioned. A belt portion having a curved portion for gripping the gripped body is provided, and the pair of claw portions is not arranged on the outside of the curved portion.
According to this gripping device, since the claw portion is not arranged outside the curved portion for gripping the gripped body, the size of the gripped body fits in the region between the pair of claw portions. Not limited to. Therefore, it is possible to grip various sizes of objects to be gripped only by adjusting the length of the belt.
更に、本発明の把持装置の一実施態様としては、上記把持装置において、ベルト部は、可撓性部材からなる把持層と、該把持層の変形を拘束する変形拘束層を備えるという特徴を有する。
被把持体を把持した状態で移送すると、被把持体が揺れるため、可撓性部材からなる把持層は接線方向に伸縮する等の変形が生じる。被把持体が重い場合には、さらに揺れが大きくなり落下する恐れがある。上記の特徴によれば、変形拘束層を備えることから、把持層の接線方向の変形が拘束される。そのため、被把持体を移送する際の揺れが抑制され、重たい被把持体に対しても安定した把持を実現することができるという効果を奏する。
Further, as one embodiment of the gripping device of the present invention, in the gripping device, the belt portion is characterized by including a gripping layer made of a flexible member and a deformation restraining layer that restrains the deformation of the gripping layer. ..
When the gripped body is transferred in a gripped state, the gripped body shakes, so that the gripping layer made of the flexible member expands and contracts in the tangential direction and is deformed. If the gripped body is heavy, the shaking may become larger and the body may fall. According to the above characteristics, since the deformation restraining layer is provided, the deformation of the gripping layer in the tangential direction is restrained. Therefore, the shaking when the gripped body is transferred is suppressed, and there is an effect that stable gripping can be realized even for a heavy gripped body.
更に、本発明の把持装置の一実施態様としては、上記把持装置において、ベルト部の長さを調節する調節部を備えるという特徴を有する。
この特徴によれば、ベルト部の長さを簡単に調節できるため、簡単な操作で種々の大きさの被把持体を把持することができる。
Further, one embodiment of the gripping device of the present invention is characterized in that the gripping device includes an adjusting portion for adjusting the length of the belt portion.
According to this feature, since the length of the belt portion can be easily adjusted, it is possible to grip the gripped body of various sizes with a simple operation.
また、上記課題を解決するための本発明の把持装置は、被把持体を把持するための把持装置であって、一方又は両方の爪部が駆動することにより開閉動作を行う一対の爪部と、前記被把持体を把持する湾曲部を形成したベルト部と、を備え、前記ベルト部は、可撓性部材からなる把持層と、前記把持層の変形を拘束する変形拘束層を備えたことを特徴とするものである。
この把持装置によれば、上述したように、変形拘束層を備えることから、被把持体を移送する際の揺れが抑制され、重たい被把持体に対しても安定した把持を実現することができる。
Further, the gripping device of the present invention for solving the above problems is a gripping device for gripping a body to be gripped, and includes a pair of claw portions that open and close by driving one or both claw portions. A belt portion having a curved portion for gripping the gripped body is provided, and the belt portion includes a gripping layer made of a flexible member and a deformation restraining layer for restraining deformation of the gripping layer. It is characterized by.
According to this gripping device, as described above, since the deformation restraint layer is provided, the shaking when the gripped body is transferred is suppressed, and stable gripping can be realized even for a heavy gripped body. ..
また、本発明の把持システムは、上記の本発明の把持装置と、該把持装置を移動するアーム部と、該把持装置の爪部の一方又は両方を駆動する駆動部と、を備えたことを特徴とするものである。
この把持システムによれば、上記把持装置について説明したとおり、被把持体の大きさや重さが大きいものに対しても安定した把持を実現することができるため、種々の大きさ又は重量の被把持体にも対応可能することが可能な、汎用性に優れた把持システムを提供することができる。
Further, the gripping system of the present invention includes the above-mentioned gripping device of the present invention, an arm portion for moving the gripping device, and a driving unit for driving one or both of the claw portions of the gripping device. It is a feature.
According to this gripping system, as described above for the gripping device, stable gripping can be realized even for a body to be gripped having a large size and weight, and therefore, gripping of various sizes or weights can be realized. It is possible to provide a highly versatile gripping system that can be applied to the body.
また、本発明の把持方法は、一方又は両方の爪部が駆動することにより開閉動作を行う一対の爪部と、被把持体を把持する湾曲部を形成したベルト部と、を備えた把持装置を用いて被把持体を把持する把持方法であって、一方又は両方の爪部を駆動して、前記一対の爪部を開く工程、前記ベルト部を側部の方向に移動して、前記湾曲部の内側に前記被把持体を挿入する工程、前記爪部を駆動して、前記一対の爪部を閉じることにより、前記ベルト部で前記被把持体を把持する工程、を備えたことを特徴とするものである。
この把持方法によれば、上記把持装置について説明したとおり、ベルトの長さを調整するだけで、種々の大きさの被把持体を把持することができる。
Further, the gripping method of the present invention is a gripping device including a pair of claw portions that open and close by driving one or both claw portions, and a belt portion having a curved portion for gripping the gripped body. It is a gripping method for gripping a body to be gripped by using, and is a step of driving one or both claws to open the pair of claws, moving the belt portion toward the side portion, and bending the claw portion. It is characterized by including a step of inserting the gripped body inside the portion, and a step of gripping the gripped body with the belt portion by driving the claw portion and closing the pair of claw portions. Is to be.
According to this gripping method, as described for the gripping device, it is possible to grip a body to be gripped of various sizes only by adjusting the length of the belt.
本発明によれば、大きさが小さく、重量が軽い被把持体だけでなく、大きさが大きい被把持体や重量が重い被把持体であっても把持することが可能な、汎用性の高い把持装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to grip not only a gripped body having a small size and a light weight but also a gripped body having a large size and a heavy weight. A gripping device can be provided.
この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
〔第一の実施態様〕
［把持システム］
図１には、本発明の第一の実施態様の把持システム１００の構造を示す。本発明の把持システム１００は、基部１０４、基部１０４の上に設置され、垂直軸対して旋回可能な旋回台１０３、複数の回動軸を備えたアーム部１０１、アーム部１０１の先端に取り付けられ、把持装置１の爪部２を駆動する機構を有する駆動部１０２、当該駆動部１０２に取り付けられた把持装置１を有する構成である。アーム部１０１は、旋回台１０３および複数の回動軸により、把持装置１の位置を自在に移動することができる。
Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
[First Embodiment]
[Gripping system]
FIG. 1 shows the structure of the gripping system 100 according to the first embodiment of the present invention. The gripping system 100 of the present invention is installed on a base 104 and a base 104, and is attached to a swivel table 103 that can swivel with respect to a vertical axis, an arm 101 having a plurality of swivel axes, and the tip of the arm 101. , A drive unit 102 having a mechanism for driving the claw portion 2 of the
把持装置１は、取り換えることが可能な構成であり、被把持体の形状、大きさ、重さ等に応じて、把持装置を適宜選択することができる。また、駆動部１０２も取り換えることが可能であり、把持装置１の爪部２の動作に応じた駆動部を選択することができる。
The
本発明の把持システム１００は、被把持体を把持する作業を要する装置であれば、どのような用途に利用してもよい。例えば、工場や工事現場等に利用する自動制御ロボットや、マニピュレーター等が挙げられる。また、装置の大きさも特に制限されず、大型のロボットだけでなく、小型のロボットやリーチャー（マジックハンド）等に利用することもできる。 The gripping system 100 of the present invention may be used for any purpose as long as it is a device that requires a work of gripping a body to be gripped. For example, an automatic control robot used in a factory, a construction site, or the like, a manipulator, or the like can be mentioned. Further, the size of the device is not particularly limited, and it can be used not only for a large robot but also for a small robot, a reacher (magic hand), and the like.
［把持装置］
図２には、本発明の第一の実施態様の把持装置１の構造を示す。本発明の把持装置１は、駆動部１０２に取り付けられた一対の爪部２、及び、ベルト部３を備えた構成である。一対の爪部２は、駆動装置１０２により互いの距離が調整され（図中、白抜き矢印）、開閉動作を行う。なお、第一の実施態様の把持装置１では、一対の爪部２の両方が駆動して開閉動作を行うが、一方の爪部のみを駆動して開閉動作を行ってもよい。
[Gripping device]
FIG. 2 shows the structure of the
ベルト部３は、略中央に湾曲部を形成するように、両端部を各爪部２に固定しており、爪部２の開閉動作により、湾曲部を絞めたり、緩めたりすることができる。被把持体Ｏを把持する際には、ベルト部３の湾曲部の内側に被把持体Ｏを配置する。 Both ends of the belt portion 3 are fixed to each claw portion 2 so as to form a curved portion substantially in the center, and the curved portion can be narrowed or loosened by the opening / closing operation of the claw portion 2. When gripping the gripped body O, the gripped body O is arranged inside the curved portion of the belt portion 3.
本発明の把持装置１では、ベルト部３の湾曲部が駆動部から爪部２が突出する方向に向かって配置されている。すなわち、ベルト部３の湾曲部の外側には、爪部２が配置されないという構成を有する。この構成によれば、ベルト部３の長さが制限されないため、大きな被把持体Ｏでも把持することが可能である。
In the
図３には、本発明の第一の実施態様の把持装置１のベルト部３の構造を示す。ベルト部３は、被把持体Ｏとの接触面側に可撓性部材からなる把持層３ａと、把持層３ａの変形を拘束する変形拘束層３ｂを備えた構造である。
FIG. 3 shows the structure of the belt portion 3 of the
把持層３ａの材質は、可撓性を有するものであれば、特に制限されないが、一般的には、ゴム類が使用される。ゴム類としては、例えば、ニトリルゴム、水素添加ニトリルゴム、アクリルゴム、フッ素ゴム、シリコーンゴム、ウレタンゴム、スチレンゴム、クロロプレンゴム、エチレンプロピレンゴム、フッ素樹脂等が挙げられる。その他、スポンジ等の多孔質高分子材料や、発泡スチロール等の発泡プラスチック等でもよい。 The material of the grip layer 3a is not particularly limited as long as it has flexibility, but rubbers are generally used. Examples of rubbers include nitrile rubber, hydrogenated nitrile rubber, acrylic rubber, fluororubber, silicone rubber, urethane rubber, styrene rubber, chloroprene rubber, ethylene propylene rubber, fluororesin and the like. In addition, a porous polymer material such as sponge or foamed plastic such as Styrofoam may be used.
変形拘束層３ｂは、把持層３ａの接線方向への変形（伸縮）を抑制しつつ、被把持体Ｏの形状に合わせて変形可能であるものである。例えば、ポリ塩化ビニル等のビニールテープ、セロハンテープ、ガムテープ、布、紐等が挙げられる。また、金属や硬質プラスチック等の剛性を有する材質であっても、チェーンベルト等の形状として変形可能であれば利用することができる。 The deformation restraint layer 3b can be deformed according to the shape of the gripped body O while suppressing deformation (expansion and contraction) of the gripping layer 3a in the tangential direction. For example, vinyl tape such as polyvinyl chloride, cellophane tape, gum tape, cloth, string and the like can be mentioned. Further, even a rigid material such as metal or hard plastic can be used as long as it can be deformed as a shape of a chain belt or the like.
把持層３ａと変形拘束層３ｂを備えたベルト部３は、把持層３ａの可撓性部材が被把持体Ｏの形状に合わせて変形するため、被把持体Ｏとの密着性が高まるという効果を奏し、更には、変形拘束層３ｂを設けることにより、被把持体Ｏを移送する際の揺れが抑制され、重たい被把持体に対しても安定した把持を実現することができる。 The belt portion 3 provided with the gripping layer 3a and the deformation restraining layer 3b has an effect that the flexible member of the gripping layer 3a is deformed according to the shape of the gripped body O, so that the adhesion to the gripped body O is improved. Further, by providing the deformation restraint layer 3b, the shaking when the gripped body O is transferred is suppressed, and stable gripping can be realized even for a heavy gripped body.
また、本発明の把持装置１の効果を、ベルト部３の湾曲部の外側に、爪部２が配置されないという構成の作用効果（種々の大きさの被把持体を把持することができるという効果）の観点で見れば、ベルト部３の構成はどのようなものでもよい。例えば、図４に示すように、ゴムベルト３１ａ等の可撓性部材のみからなるベルト部３１（図４（Ａ））、可撓性部材からなる把持層３２ａ、把持層の変形を拘束する変形拘束層３２ｂおよび可撓性部材からなる把持層３２ｃの３層からなるベルト部３２（図４（Ｂ））、金属又は硬質プラスチック等により構成されたチェーンベルト３３ａからなるベルト部３３（図４（Ｃ））、複数のプレート３４ａが回動可能に連結され、プレート３４ａの湾曲部の内側にゴム板３４ｂが貼付されたベルト部３４（図４（Ｄ））等が挙げられる。また、ベルト状の部材以外にも、１本又は複数本の紐状部材であってもよい。
Further, the effect of the
また、本発明の把持装置の一実施態様としては、ベルト部の長さを調節するための調節部を備えることが好ましい。調節部を設けることにより、簡易的にベルト部の長さを調節することができるため、被把持体Ｏの種々の大きさにも対応することができ、汎用性が更に優れた把持装置を提供することができる。 Further, as one embodiment of the gripping device of the present invention, it is preferable to include an adjusting portion for adjusting the length of the belt portion. Since the length of the belt portion can be easily adjusted by providing the adjusting portion, it is possible to cope with various sizes of the gripped body O, and a gripping device having further excellent versatility is provided. can do.
調節部の構成としては、ベルト部の長さを簡易的に調節することができれば、どのような構成でもよい。例えば、爪部に設けたロック式の調節部４（図５（Ａ））、コキカンやバックル等からなる調節部４１（図５（Ｂ））、面ファスナー等の留め具からなる調節部４２（図５（Ｃ））等が挙げられる。図５（Ａ）のように、調節部は、爪部に設けることが好ましい。ベルト部に調節部を設けないことにより、ベルト部と被把持体との密着性を高めることができる。 The configuration of the adjusting portion may be any configuration as long as the length of the belt portion can be easily adjusted. For example, a lock-type adjusting portion 4 (FIG. 5 (A)) provided on the claw portion, an adjusting portion 41 (FIG. 5 (B)) made of a kokikan, a buckle, or the like, and an adjusting portion 42 (FIG. 5 (B)) made of a fastener such as a hook-and-loop fastener. FIG. 5 (C)) and the like. As shown in FIG. 5A, it is preferable that the adjusting portion is provided on the claw portion. By not providing the adjusting portion on the belt portion, the adhesion between the belt portion and the gripped body can be improved.
次に、図６を参照して、本発明の把持装置１の把持の動作を説明する。被把持体Ｏは、円柱状の物品であり、図６は被把持体Ｏを上から見た図である。図６（Ａ）に示すように、爪部２を開いた状態で、ベルト部３の湾曲部の内側に被把持体Ｏを配置する。このとき、被把持体Ｏの上方向（ベルト部３の側部の方向）からベルト部３を降下させることにより、爪部２の間を通過できないような大きな被把持体Ｏもベルト部３の湾曲部の内側に配置することができる。なお、被把持体Ｏの大きさが小さい場合には、爪部２の間を通過してベルト部３の湾曲部の内側に配置してもよい。
Next, the gripping operation of the
図６（Ｂ）は、被把持体Ｏを把持した状態を示す。ベルト部３の湾曲部の内側に被把持体Ｏを配置した状態で爪部２を閉じることにより、ベルト部３が被把持体Ｏに強く巻き付いて被把持体Ｏを把持する。 FIG. 6B shows a state in which the gripped body O is gripped. By closing the claw portion 2 with the gripped body O arranged inside the curved portion of the belt portion 3, the belt portion 3 is strongly wound around the gripped body O to grip the gripped body O.
〔第二の実施態様〕
図７には、本発明の第二の実施態様の把持装置１１の構造を示す。第二の実施態様の把持装置１１では、駆動部から垂下して取り付けられた一対の爪部２１と、ベルト部として、２つの把持層３２ａ、３２ｃとその間に変形拘束層３２ｂを備えたベルト部３２を備えた構成である。
[Second embodiment]
FIG. 7 shows the structure of the gripping device 11 according to the second embodiment of the present invention. In the gripping device 11 of the second embodiment, a pair of claw portions 21 hanging from the drive portion and a belt portion having two gripping layers 32a and 32c and a deformation restraining layer 32b between them as belt portions. It is a configuration including 32.
本発明の把持装置１１では、ベルト部３２の湾曲部が、駆動部と一対の爪部２１により形成される平面と垂直方向に突設して配置されている。すなわち、ベルト部３２の湾曲部の外側には、爪部２１が配置されないという構成を有する。第一の実施態様と同様、この構成によれば、ベルト部３２の長さが制限されないため、大きな被把持体Ｏでも把持することが可能である。 In the gripping device 11 of the present invention, the curved portion of the belt portion 32 is arranged so as to project in the direction perpendicular to the plane formed by the drive portion and the pair of claw portions 21. That is, the claw portion 21 is not arranged on the outside of the curved portion of the belt portion 32. Similar to the first embodiment, according to this configuration, since the length of the belt portion 32 is not limited, even a large gripped body O can be gripped.
また、ベルト部３２は、変形拘束層３２ｂの両面に可撓性部材からなる把持層３２ａ、３２ｃを有することから、ベルト部３２の表裏両面のいずれを用いて被把持体Ｏを把持してもよい。すなわち、ベルト部３２の湾曲部を、一対の爪部２１の反対側（図７紙面奥方向）に返して使用することも可能となる。 Further, since the belt portion 32 has the gripping layers 32a and 32c made of flexible members on both sides of the deformation restraining layer 32b, even if the gripped body O is gripped by using either the front or back surfaces of the belt portion 32. good. That is, it is also possible to return the curved portion of the belt portion 32 to the opposite side of the pair of claw portions 21 (toward the back of the paper in FIG. 7) for use.
次に、図８を参照して、本発明の把持装置１１の把持の動作を説明する。第一の実施態様と同様、被把持体Ｏは、円柱状の物品である。図８（Ａ）に示すように、爪部２１を開いた状態で、ベルト部３２の湾曲部の内側に被把持体Ｏを配置する。被把持体Ｏは、一対の爪部２１の間の距離より小さいものであるため、被把持体Ｏの横方向から爪部２１の間を通して被把持体Ｏを湾曲部の内側に配置することができる。なお、被把持体Ｏの上方向からベルト部３２を降下して、湾曲部の内側に被把持体Ｏを配置してもよい。 Next, with reference to FIG. 8, the gripping operation of the gripping device 11 of the present invention will be described. Similar to the first embodiment, the gripped body O is a columnar article. As shown in FIG. 8A, the gripped body O is arranged inside the curved portion of the belt portion 32 with the claw portion 21 open. Since the gripped body O is smaller than the distance between the pair of claw portions 21, the gripped body O can be arranged inside the curved portion from the lateral direction of the gripped body O through between the claw portions 21. can. The belt portion 32 may be lowered from above the gripped body O to dispose the gripped body O inside the curved portion.
図８（Ｃ）は、被把持体Ｏを把持した状態を示す。ベルト部３２の湾曲部の内側に被把持体Ｏを配置した状態で爪部２１を閉じることにより、ベルト部３２が被把持体Ｏに強く巻き付いて被把持体Ｏを把持する。 FIG. 8C shows a state in which the gripped body O is gripped. By closing the claw portion 21 with the gripped body O arranged inside the curved portion of the belt portion 32, the belt portion 32 is strongly wrapped around the gripped body O to grip the gripped body O.
〔第三の実施態様〕
図９には、本発明の第三の実施態様の把持装置１２の構造を示す。第三の実施態様の把持装置１２は、可撓性部材からなる把持層３ａと、把持層３ａの変形を拘束する変形拘束層３ｂを備えたベルト３の作用効果（重量の重い被把持体でも安定して把持することができるという効果）を奏するものであり、従来の把持装置にベルト３を設けた構成である。
[Third Embodiment]
FIG. 9 shows the structure of the gripping device 12 according to the third embodiment of the present invention. In the gripping device 12 of the third embodiment, the action and effect of the belt 3 provided with the gripping layer 3a made of a flexible member and the deformation restraining layer 3b for restraining the deformation of the gripping layer 3a (even for a heavy gripped body). It has the effect of being able to grip stably), and has a configuration in which the belt 3 is provided on the conventional gripping device.
この把持装置１２は、駆動部に回動可能に取り付けられ、開閉可能な一対の爪部２２、及び、一対の爪部２２の間に配置されたベルト部３を備える。すなわち、ベルト３の湾曲部の外側に爪部２２が配置されているため、被把持体Ｏを大きさは、爪部２２の挾持領域の範囲に制限されるが、一方で、ベルト３の効果により重量の大きな被把持体Ｏであっても安定して把持することができるため、種々の重さの被把持体Ｏに対応可能であり、汎用性に優れた把持装置であるといえる。 The gripping device 12 includes a pair of claw portions 22 that are rotatably attached to the drive portion and can be opened and closed, and a belt portion 3 arranged between the pair of claw portions 22. That is, since the claw portion 22 is arranged outside the curved portion of the belt 3, the size of the gripped body O is limited to the range of the holding region of the claw portion 22, but on the other hand, the effect of the belt 3 As a result, even a heavy gripped body O can be stably gripped, so that it is possible to handle various weights of the gripped body O, and it can be said that the gripping device is excellent in versatility.
［把持方法］
本発明の把持方法は、一方又は両方の爪部が駆動することにより開閉動作を行う一対の爪部と、被把持体を把持する湾曲部を形成したベルト部と、を備えた把持装置を用いて被把持体を把持する把持方法であって、以下の工程を備えた把持方法である。
工程１：一方又は両方の爪部を駆動して、一対の爪部を開く工程。
工程２：ベルト部を側部の方向に移動して、湾曲部の内側に被把持体を挿入する工程。
工程３：一方又は両方の爪部を駆動して、一対の爪部を閉じることにより、ベルト部で被把持体を把持する工程。
[Gripping method]
The gripping method of the present invention uses a gripping device including a pair of claws that open and close by driving one or both claws, and a belt portion that forms a curved portion that grips the body to be gripped. It is a gripping method for gripping a body to be gripped, and is a gripping method including the following steps.
Step 1: A step of driving one or both claws to open a pair of claws.
Step 2: A step of moving the belt portion toward the side portion and inserting the gripped body inside the curved portion.
Step 3: A step of gripping the body to be gripped by the belt portion by driving one or both of the claw portions and closing the pair of claw portions.
また、更に以下の工程を有していてもよい。
工程４：被把持体を把持した状態で把持装置を移送する工程。
工程５：一方又は両方の爪部を駆動して、一対の爪部を開く工程。
工程６：ベルト部を側部の方向に移動して、湾曲部の内側から被把持体を取り出す工程。
Further, it may further have the following steps.
Step 4: A step of transferring the gripping device while gripping the gripped body.
Step 5: A step of driving one or both claws to open a pair of claws.
Step 6: A step of moving the belt portion toward the side portion and taking out the gripped body from the inside of the curved portion.
この把持方法によれば、上記把持装置について説明したとおり、ベルトの長さを調整することにより、種々の大きさの被把持体を把持することができる。 According to this gripping method, as described for the gripping device, the gripped bodies of various sizes can be gripped by adjusting the length of the belt.
本発明の把持装置は、種々の形状の被把持体を把持することができるだけでなく、大きさの大きいものや、重量の重たいものでも把持することができる。 The gripping device of the present invention can not only grip various shapes of objects to be gripped, but also can grip large objects and heavy objects.
本発明の把持装置および把持システムの用途としては、工場や工事現場等に利用する自動制御ロボットや、マニピュレーター等に好適に利用される。また、大型のロボットだけでなく、小型のロボットやリーチャー（マジックハンド）等に利用することもできる。 As the use of the gripping device and the gripping system of the present invention, it is suitably used for an automatic control robot used in a factory, a construction site, or the like, a manipulator, or the like. Moreover, it can be used not only for a large robot but also for a small robot, a reacher (magic hand), and the like.
また、本発明の把持装置は、従来の把持システムに取り換えることにより、既設のロボット等の装置を利用することができる。 Further, the gripping device of the present invention can utilize an existing device such as a robot by replacing it with a conventional gripping system.
１００…把持システム、１０１…アーム部、１０２…駆動部、１０３…旋回台、１０４…基部、１，１１，１２…把持装置、２，２１，２２…爪部、３，３１，３２，３３，３４，３５，３６…ベルト部、３ａ，３２ａ，３２ｃ…把持層、３ｂ，３２ｂ…変形拘束層、３１ａ…ゴムベルト、３３ａ…チェーンベルト、３４ａ…プレート、３４ｂ…ゴム板、４，４１，４２…調節部 100 ... Grip system, 101 ... Arm part, 102 ... Drive part, 103 ... Swing table, 104 ... Base part, 1,11,12 ... Grip device, 2,21,22 ... Claw part, 3,31,32,33, 34, 35, 36 ... Belt part, 3a, 32a, 32c ... Grip layer, 3b, 32b ... Deformation restraint layer, 31a ... Rubber belt, 33a ... Chain belt, 34a ... Plate, 34b ... Rubber plate, 4,41, 42 ... Adjustment part
Claims (6)
一方又は両方の爪部が駆動装置によって駆動することにより開閉動作を行う一対の爪部と、
前記被把持体を把持する湾曲部を形成したベルト部と、を備え、
前記ベルト部は、前記爪部同士を連結するものであり、
前記ベルト部が前記爪部に固定された位置における断面図であって、一対の前記爪部及び前記ベルト部の前記湾曲部の長さ方向の全周を通過する断面図において、前記湾曲部の端部は解放されており、かつ、
前記湾曲部の外側には、前記一対の爪部が配置されないことを特徴とする、把持装置。 In the gripping device for gripping the gripped body,
A pair of claws that open and close when one or both claws are driven by a drive device,
A belt portion having a curved portion for gripping the gripped body is provided.
The belt portion connects the claw portions to each other.
It is a cross-sectional view at a position where the belt portion is fixed to the claw portion, and in the cross-sectional view which passes through the entire circumference of the pair of the claw portions and the curved portion of the belt portion in the length direction, the curved portion of the curved portion. The ends are open and
A gripping device, characterized in that the pair of claws is not arranged on the outside of the curved portion.
前記把持装置を移動するアーム部と、
前記把持装置の前記爪部の一方又は両方を駆動する駆動部と、
を備えたことを特徴とする、把持システム。 The gripping device according to any one of claims 1 to 3,
An arm portion that moves the gripping device and
A drive unit that drives one or both of the claws of the gripping device,
A gripping system characterized by being equipped with.
前記ベルト部は、前記爪部同士を連結するものであり、
前記ベルト部が前記爪部に固定された位置における断面図であって、一対の前記爪部及び前記ベルト部の前記湾曲部の長さ方向の全周を通過する断面図において、前記湾曲部の端部は解放されており、かつ、
前記湾曲部の外側には、前記一対の爪部が配置されない把持装置を用いて被把持体を把持する把持方法において、
一方又は両方の爪部を駆動して、前記一対の爪部を開く工程、
前記ベルト部を側部の方向に移動して、前記湾曲部の内側に前記被把持体を挿入する工程、
前記爪部を駆動して、前記一対の爪部を閉じることにより、前記ベルト部で前記被把持体を把持する工程、
を備えたことを特徴とする、把持方法。 It is provided with a pair of claw portions that open and close by driving one or both claw portions by a driving device, and a belt portion that forms a curved portion that grips the gripped body.
The belt portion connects the claw portions to each other.
It is a cross-sectional view at a position where the belt portion is fixed to the claw portion, and in the cross-sectional view which passes through the entire circumference of the pair of the claw portions and the curved portion of the belt portion in the length direction, the curved portion of the curved portion. The ends are open and
In the gripping method of gripping the body to be gripped by using a gripping device in which the pair of claws is not arranged on the outside of the curved portion.
The step of driving one or both of the claws to open the pair of claws,
A step of moving the belt portion toward the side portion and inserting the gripped body inside the curved portion.
A step of gripping the gripped body with the belt portion by driving the claw portion and closing the pair of claw portions.
A gripping method, characterized in that it is provided with.
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