KR101989949B1 - Adaptive type finger robot - Google Patents

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KR101989949B1
KR101989949B1 KR1020170179555A KR20170179555A KR101989949B1 KR 101989949 B1 KR101989949 B1 KR 101989949B1 KR 1020170179555 A KR1020170179555 A KR 1020170179555A KR 20170179555 A KR20170179555 A KR 20170179555A KR 101989949 B1 KR101989949 B1 KR 101989949B1
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KR1020170179555A
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전상원
민형기
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주식회사 로봇앤모어
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Abstract

Disclosed in the present invention is an adaptive finger robot, comprising: a base (110) having a support unit (111) at a center of one side surface, wherein a plurality of accommodating spaces (112) are arranged after being spaced apart along the circumference of the support unit (111); a plurality of folding driving modules (120) arranged in each of the accommodating spaces (112) to provide a driving force; a plurality of finger units (130) having one end rotatably connected in each of the accommodating spaces (112), which is configured in a folding structure in which a plurality of joint frames (133 to 137) are continuously connected in a row, to perform a folding motion in an inner direction towards the support unit (111); and a link unit (140) arranged after being extended at one side of each of the finger units (130), one end of which is connected to a driving shaft (121) of each of the folding driving modules (120), and which is configured in a link structure in which a plurality of link frames (141 to 144) are continuously connected, wherein some of the link frames (143, 144) are connected to a joint portion of each of the joint frames (133 to 137) to be rotationally moved, thereby delivering driving force necessary for the folding motion of the finger units (130).

Description

적응형 핑거로봇{ADAPTIVE TYPE FINGER ROBOT}ADAPTIVE TYPE FINGER ROBOT [0002]

본 발명은 적응형 핑거로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 손가락 형상의 기계적 관절구조로 이루어져 그립대상물을 파지하는데 이용되는 적응형 핑거로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an adaptive finger robot, and more particularly, to an adaptive finger robot having a finger-shaped mechanical joint structure and used to grip a grip object.

산업현장에서 로봇에 대한 수요가 증대됨에 따라 다양한 동작수행이 가능한 로봇 연구가 활발하게 진행되고 있다. 특히 부품 등을 집어 운반하기 위해 로봇의 암에 부착되어 그립대상물을 파지하기 위한 용도로 핑거로봇이 널이 사용되고 있다.As the demand for robots in the industrial field increases, robot researches that can perform various operations are actively being carried out. In particular, a finger robot is used for gripping an object to be attached to an arm of the robot for picking up and transporting parts.

그러나, 종래의 핑거로봇은 사람의 손과 거의 동일한 형태로 구현되는 경우 구조가 복잡하고 복잡한 제어과정을 거쳐 동작하게 되므로 보편화되기가 어려운 실정이며 제조단가 및 유지보수비용이 과도하게 소요되고 제품수명이 짧은 문제점이 있었다. 또한, 단순한 집게 형태로 구현되는 경우 다양한 형태의 그립대상물을 안정적으로 파지하는데 한계가 존재하였으며, 특히, 각 마디를 접철시키기 위해 복수 개의 링크구조를 각각 구동시켜야 하기 때문에 구조가 복잡하고 대형화되는 문제점이 있었다.However, when the conventional finger robot is implemented in almost the same shape as a human hand, it is difficult to be universalized because the structure is complicated and complicated, and it is difficult to be universalized. The manufacturing cost and the maintenance cost are excessive, There was a short problem. In addition, there is a limit in gripping various types of grip objects stably if they are implemented in the form of a simple grip. Particularly, since a plurality of link structures must be driven to fold each of the segments, there was.

등록특허공보 제10-1167239호(2012.07.13), 로봇 핸드.Patent Registration No. 10-1167239 (2012.07.13), Robot Hand. 등록특허공보 제10-1677259호(2016.11.11), 로봇 장착용 그리퍼.Registered Patent Publication No. 10-1677259 (Nov. 11, 2016), a gripper for mounting a robot.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 간소한 관절구조로 이루어지면서도 그립대상물의 형상적 특성 및 위치에 따라 다양한 동작과 형태로 변화하여 안정적으로 그립대상물을 파지할 수 있는 적응형 핑거로봇을 제공하는 것에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an articulated articulated robot having a simple articulated structure and capable of changing various operations and forms according to the shape characteristic and position of the object to be gripped, And to provide an adaptive finger robot that can be used in a robot.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 적응형 핑거로봇은, 일측면 중앙에 지지부(111)가 마련되고 상기 지지부(111)의 둘레를 따라 복수의 수용공간(112)이 이격배치된 베이스(110); 각 수용공간(112) 내에 배치되어 구동력을 제공하는 복수의 접철구동모듈(120); 일단이 각 수용공간(112) 내에 회동가능하게 연결되고 복수의 마디프레임(133 내지 137)이 일렬로 연이어 연결된 접철구조로 이루어져 상기 지지부(111)를 향하는 내측방향으로 접철동작하는 복수의 핑거부(130); 및 각 핑거부(130)의 일측에 연장배치되어 일단이 각 접철구동모듈(120)의 구동축(121)에 연결되고 복수의 링크프레임(141 내지 144)이 연이어 연결된 링크구조로 이루어지며 일부 링크프레임(143,144)이 각 마디프레임(133 내지 137)의 관절부위에 연결되어 회동동작하면서 핑거부(130)가 접철동작하는데 필요한 구동력을 전달하는 링크부(140);를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an adaptive finger robot including a support portion provided at a center of a side surface thereof, and a plurality of accommodation spaces separated from each other along a periphery of the support portion, 110); A plurality of folding and folding drive modules (120) arranged in each accommodation space (112) and providing a driving force; A plurality of nodal frames 133 to 137 rotatably connected to each other in the accommodating space 112 and having a folded structure connected in a row so as to be folded in the inward direction toward the support portion 111, 130); And a plurality of link frames 141 to 144 connected to the driving shaft 121 of the folding drive module 120. The link frames 141 to 144 are connected to one another of the link frames 141 to 144, And a link portion 140 connected to the joint portions of the respective nodal frames 133 to 137 to transmit the driving force required for the fingering 130 to perform the folding operation.

여기서, 상기 핑거부(130)는, 상기 접철구동모듈(120)의 일측에 장착되는 지지프레임(131)과, 일단이 제1힌지축(132)을 통해 상기 지지프레임(131)에 힌지결합되는 제1마디프레임(133)과, 일단이 제2힌지축(134)을 통해 상기 제1마디프레임(133)의 타단에 힌지결합되는 제2마디프레임(135) 및, 일단이 제3힌지축(136)을 통해 상기 제2마디프레임(135)의 타단에 힌지결합되는 제3마디프레임(137)을 포함하고, 상기 링크부(140)는, 일단이 상기 접철구동모듈(120)의 구동축(121)에 축결합되어 함께 회전하는 제1링크프레임(141)과, 일단이 상기 제1링크프레임(141)의 타단에 힌지결합되는 제2링크프레임(142)과, 삼각형상으로 이루어져 세모서리 중 제1모서리는 상기 제2힌지축(134)에 힌지결합되고 제2모서리는 상기 제2링크프레임(142)의 타단에 힌지결합되는 제3링크프레임(143) 및, 일단이 상기 제3링크프레임(143)의 제3모서리에 힌지결합되고 타단은 상기 제3마디프레임(137)의 타단에 힌지결합되는 제4링크프레임(144)을 포함할 수 있다.The fingering unit 130 includes a support frame 131 mounted on one side of the folding and driving module 120 and a support frame 131 hinged to the support frame 131 via a first hinge shaft 132 A first nodal frame 133 and a second nodal frame 135 hinged to one end of the first nodal frame 133 at one end through the second hinging shaft 134, And a third nodal frame 137 hingedly coupled to the other end of the second nodal frame 135 via a link 136. The link portion 140 has one end connected to the drive shaft 121 A second link frame 142 having one end hinged to the other end of the first link frame 141 and a second link frame 142 having a triangular shape and being hinged to the other end of the first link frame 141, A third link frame 143 hinged to the second hinge shaft 134 at one corner and hinged to the other end of the second link frame 142 at a second corner, The said third hinged to the third corner of the link frame 143, and the other end may include a fourth link frame 144 is hinged to the other end of the third frame bar (137).

또한, 상기 접철구동모듈(120)은 일면이 상기 수용공간(112)의 바닥면에 밀착되도록 배치되고, 상기 구동축(121)은 수평배치되어 접철구동모듈(120)의 측벽에 위치한 제1링크프레임(141)과 연결되며, 상기 지지프레임(131)은 접철구동모듈(120)의 일면과 대향하는 타면에 장착되어 지지프레임(131)의 일측에 연결된 제1힌지축(132)와 구동축(121)은 일정거리 이격배치될 수 있다.The folding drive module 120 is disposed such that one side of the folding drive module 120 is in close contact with the bottom surface of the accommodation space 112. The drive shaft 121 is horizontally disposed, The supporting frame 131 is connected to the first hinge shaft 132 and the driving shaft 121 which are mounted on the opposite side of the first side of the folding module 120 and connected to one side of the supporting frame 131, Can be spaced apart by a certain distance.

또한, 상기 베이스(110) 내부에 배치되고 각 접철구동모듈(120)의 하부에 수직축 결합되어 상기 수용공간(112) 내에서 각 접철구동모듈(120)을 독립적으로 수평회전시키는 복수의 회전구동모듈(150);을 더 포함할 수 있다.The plurality of rotation driving modules 120 are disposed in the base 110 and are vertically coupled to the lower portions of the folding module 120 to independently rotate the folding module 120 in the accommodation space 112. [ (150).

또한, 상기 핑거부(130)는, 각 마디프레임(133 내지 137)의 관절부위에 배치되어 각 마디프레임(133 내지 137)이 펴지는 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성스프링(166)을 더 포함할 수 있다.The fingering unit 130 further includes an elastic spring 166 disposed at a joint of each of the nodal frames 133 to 137 to provide an elastic force in a direction in which the nodal frames 133 to 137 are extended .

또한, 상기 핑거부(130)는, 각 마디프레임(133 내지 137)의 측면에 배치되어 그립대상물(10)과 접촉하는 마찰패드(138)를 더 포함하고, 상기 마찰패드(138) 상에 장착되어 파지된 그립대상물(10)의 슬립을 감지하는 슬립감지수단(160); 및 각 핑거부(130)가 그립대상물(10)을 파지하도록 각 접철구동모듈(120)을 구동제어하는 제어부(170);를 더 포함하되, 상기 제어부(170)는, 상기 슬립감지수단(160)의 감지신호에 따라 각 핑거부(130)에 의한 파지강도가 증대되도록 각 접철구동모듈(120)을 구동제어할 수 있다.The fingering member 130 further includes a friction pad 138 disposed on a side surface of each of the nodal frames 133 to 137 and in contact with the grip object 10, A slip sensing means 160 for sensing a slip of the grip object 10 gripped and held; And a control unit 170 drivingly controlling each of the folding and tilting driving modules 120 so that each finger 130 grips the gripping object 10. The control unit 170 may further include a slip sensing unit 160 The driving force of each folding drive module 120 can be controlled such that the grip strength of each finger 130 is increased according to the detection signal of the folding /

또한, 상기 마찰패드(138)에는 전후방향으로 개구된 감지공(139)이 형성되고, 상기 슬립감지수단(160)은, 일측이 상기 감지공(139)을 통해 전방으로 노출되어 파지된 그립대상물(10)의 일측에 접촉되고 상기 마찰패드(138)의 후방측에 수평축결합되어 상기 그립대상물(10)의 슬립에 따라 회전하는 회전롤러(161)와, 상기 회전롤러(161)의 외주를 따라 이격되는 복수의 감지체(163) 및, 상기 회전롤러(161)에 근접배치되어 회전하는 각 감지체(163)를 감지하는 센서부(164)를 포함하며, 상기 제어부(170)는 센서부(164)의 회전감지신호에 따라 파지된 그립대상물(10)의 슬립을 판단할 수 있다.The friction pad 138 is formed with a sensing hole 139 which is open in the front and rear direction and the slip sensing means 160 is formed so that one side thereof is exposed forward through the sensing hole 139, A rotation roller 161 that is in contact with one side of the rotation shaft 10 and horizontally coupled to the rear side of the friction pad 138 to rotate in accordance with the slip of the grip object 10, And a sensor unit 164 for sensing the plurality of sensing members 163 which are arranged close to the rotation roller 161 and rotate, It is possible to determine the slip of the grip object 10 gripped according to the rotation detection signal of the grip object.

또한, 상기 슬립감지수단(160)은, 상기 회전롤러(161)의 회전축(168)을 회전가능하게 지지하며 상기 마찰패드(138)가 장착된 마디프레임(133)에 승강가능하게 장착되는 축지지대(165) 및, 상기 축지지대(165)와 마디프레임(133) 사이에 배치되어 축지지대(165)를 전방측으로 탄성가압하는 탄성스프링(166)을 더 포함하며, 상기 회전롤러(161)는 접촉된 그립대상물(10)의 일측에 가압되면서 상기 감지공(139)을 통해 노출된 부위가 상기 마찰패드(138)의 표면과 동일하게 하강동작한 상태에서 회전할 수 있다.The slip sensing means 160 includes a shaft support 168 that rotatably supports the rotary shaft 168 of the rotary roller 161 and is mounted on the middle frame 133 on which the friction pad 138 is mounted, (166) disposed between the shaft support (165) and the nod frame (133) and elastically pressing the shaft support (165) forward, the rotation roller (161) The portion exposed through the sensing hole 139 can be rotated in a state of being lowered and moved in the same manner as the surface of the friction pad 138. [

또한, 상기 슬립감지수단(160)은, 상기 회전롤러(161)의 회전축(168)을 회전가능하게 지지하며 상기 마찰패드(138)가 장착된 마디프레임(133)에 고정장착되는 축지지대(165)를 더 포함하고, 상기 회전롤러(161)는 외주가 탄성재질로 이루어져 접촉된 그립대상물(10)의 일측에 가압되면서 상기 감지공(139)을 통해 노출된 부위가 상기 마찰패드(138)의 표면과 동일하게 압축된 상태로 회전할 수 있다.The slip sensing means 160 includes a shaft support 165 which rotatably supports the rotary shaft 168 of the rotary roller 161 and which is fixedly mounted on the middle frame 133 on which the friction pad 138 is mounted, And the rotating roller 161 is pressed on one side of the grip object 10 which is made of an elastic material and is in contact with the rotating shaft of the gripping object 10 so that a portion exposed through the sensing hole 139 is pressed against the friction pad 138 It can be rotated in the same compressed state as the surface.

또한, 상기 마찰패드(138)에는 전후방향으로 개구된 감지공(139)이 형성되고, 상기 슬립감지수단(160)은, 구형상으로 이루어지고 일측이 상기 감지공(139)을 통해 전방으로 노출되어 파지된 그립대상물(10)의 일측에 접촉되어 상기 그립대상물(10)의 슬립에 따라 회전하는 회전구(162)와, 상기 회전구(162)의 외주를 따라 이격배치된 복수의 감지체(163) 및, 상기 회전구(162)에 근접배치되어 회전하는 각 감지체(163)를 감지하는 센서부(164)를 포함하며, 상기 제어부(170)는 센서부(164)의 회전감지신호에 따라 파지된 그립대상물(10)의 슬립을 판단할 수 있다.The friction pad 138 is formed with a sensing hole 139 opened in the front and rear direction and the slip sensing means 160 is formed in a spherical shape and one side is exposed forward through the sensing hole 139 A rotary member 162 which is in contact with one side of the gripping object 10 gripped and rotated in accordance with the slip of the gripping object 10 and a plurality of sensing elements 162 spaced apart along the outer periphery of the rotary shaft 162 And a sensor unit 164 for detecting each of the sensing members 163 disposed in the vicinity of the rotation shaft 162 and rotating the sensor unit 163. The controller 170 controls the rotation of the sensor unit 164, It is possible to determine the slip of the grip object 10 grasped.

또한, 상기 슬립감지수단(160)은, 상기 회전구(162)의 후방에 배치되고 롤 형상으로 이루어져 상기 회전구(162)를 회전가능하게 지지하는 복수의 지지롤(167)을 더 포함하며, 상기 회전구(162)는 외주가 탄성재질로 이루어져 접촉된 그립대상물(10)의 일측에 가압되면서 상기 감지공(139)을 통해 노출된 부위가 상기 마찰패드(138)의 표면과 동일하게 압축된 상태로 회전할 수 있다.The slip detection means 160 further includes a plurality of support rolls 167 disposed at the rear of the rotary shaft 162 and formed in a roll shape to rotatably support the rotary shaft 162, The rotation hole 162 is pressed on one side of the grip object 10 which is made of an elastic material and is exposed to the sensing hole 139 and is compressed in the same manner as the surface of the friction pad 138 State.

한편, 상기 제어부(170)는, 상기 센서부(164)의 회전감지신호에 따라 파지된 그립대상물(10)의 슬립 여부와 슬립되는 방향을 판단하며, 상기 그립대상물(10)이 슬립되는 방향의 반대방향으로 해당 핑거부(130)가 수평회전하도록 상기 회전구동모듈(150)을 구동제어할 수 있다.The control unit 170 determines whether the grip object 10 gripped according to the rotation sensing signal of the sensor unit 164 slips and slips and determines whether the grip object 10 slips The rotation driving module 150 can be driven and controlled to rotate the finger 130 in the opposite direction.

본 발명에 따른 적응형 핑거로봇에 의하면,According to the adaptive finger robot of the present invention,

첫째, 베이스(110)의 둘레를 따라 이격배치된 각 수용공간(112)에 복수의 마디프레임(133 내지 137)으로 이루어져 내측방향으로 접철동작하는 복수의 핑거부(130)가 장착되고, 복수의 링크프레임(141 내지 144)이 연이어 연결된 링크구조로 이루어져 각 핑거부(130)의 일측에 배치되는 링크부(140)에 의해 각 핑거부(130)가 접철동작하는데 필요한 접철구동모듈(120)의 구동력을 전달하는 간소한 구조로 이루어짐으로써 제조단가 및 유지보수 비용을 대폭 절감할 수 있으며 그립대상물의 형상적 특성 및 위치에 따라 다양한 동작과 형태로 변화하여 안정적으로 그립대상물을 파지할 수 있는 효과를 제공한다.First, a plurality of fingers 130, which are composed of a plurality of nodal frames 133 to 137 and are folded in the inward direction, are mounted in the respective accommodating spaces 112 spaced apart along the periphery of the base 110, The link frames 140 to 144 are connected to each other so that the link unit 140 disposed at one side of each of the fingers 130 is used to connect the folding drive module 120 It is possible to greatly reduce the manufacturing cost and maintenance cost and to change the operation and form according to the shape characteristic and position of the grip object to stably grip the grip object to provide.

둘째, 상기 베이스(110) 내부에 배치되고 각 접철구동모듈(120)의 하부에 수직축 결합되는 복수의 회전구동모듈(150)을 통해 각 수용공간(112) 내에서 각 접철구동모듈(120)을 독립적으로 수평회전시킬 수 있으므로, 그립대상물(10)이 연장된 길이방향에 직교되는 방향으로 각 핑거부(130)를 파지시켜 그립대상물(10)의 표면에 핑거부(130)의 파지면을 밀착시킬 수 있으며 그립대상물(10)의 무게중심에 따라 각 핑거부(130)가 지지하는 위치를 조절할 수 있는 것과 같이 그립대상물(10)의 형태나 위치에 따라 적응성을 갖고 파지할 수 있는 장점이 있다.Secondly, each of the folding and folding drive modules 120 is disposed in each of the accommodation spaces 112 through a plurality of rotation drive modules 150 disposed inside the base 110 and vertically coupled to the lower portions of the folding drive modules 120, It is possible to grasp each finger 130 in a direction orthogonal to the longitudinal direction in which the grip object 10 extends so that the grip face of the finger 130 is brought into close contact with the surface of the grip object 10 It is possible to adjust the position of each finger 130 supported by the center of gravity of the grip object 10 and adaptively grip the grip object 10 depending on the shape and position of the grip object 10 .

셋째, 상기 핑거부(130)는 각 마디프레임(133 내지 137)의 관절부위에 배치되어 각 마디프레임(133 내지 137)이 펴지는 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성스프링(166)이 구비되므로, 접철된 핑거부(130)를 탄성가압하여 펼칠 수 있으며 이를 통해 각 핑거부(130)가 펼쳐진 상태로 그립대상물(10)의 둘레를 단부로 지지하는 손끝파지 동작이 가능하다.Third, since the finger reflexes 130 are provided at the joint portions of the respective muscle frames 133 to 137 and include elastic springs 166 that provide an elastic force in a direction in which the respective muscle frames 133 to 137 are extended, So that the finger tip grasping operation of supporting the periphery of the grip object 10 at the end portion in a state in which the finger fingers 130 are unfolded can be performed.

넷째, 상기 핑거부(130)는 각 마디프레임(133 내지 137)의 측면에 배치되어 그립대상물(10)과 접촉하는 마찰패드(138)가 구비되고, 각 마찰패드(138)에는 파지된 그립대상물(10)의 슬립을 감지하는 슬립감지수단(160)이 배치되며, 상기 슬립감지수단(160)의 감지신호에 따라 제어부(170)가 각 핑거부(130)에 의한 파지강도가 증대되도록 각 접철구동모듈(120)을 구동제어하므로, 파지된 그립대상물(10)이 핑거로봇으로부터 슬립되어 이탈되면서 파손되거나 주변의 작업자가 부상을 입을 수 있는 부작용을 방지할 수 있다.Fourthly, the finger ring 130 is provided on the side surface of each of the nodal frames 133 to 137 and is provided with a friction pad 138 that contacts the grip object 10, and each of the friction pads 138 is provided with gripped objects The control unit 170 controls the slip sensing unit 160 to sense the slip of the slip sensing unit 160. The slip sensing unit 160 senses slip of the slip sensing unit 160, Since the drive module 120 is driven and controlled, it is possible to prevent a side effect that the grasped grip object 10 may be damaged while being slipped and released from the finger robot or injured by an operator around the grip robot.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 적응형 핑거로봇의 구성을 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 적응형 핑거로봇의 기능적 구성을 나타낸 블럭도,
도 3 및 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 각 핑거부가 펼쳐진 상태로 그립대상물을 파지하는 동작원리를 설명하기 위한 측면도 및 촬영사진,
도 5 및 도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 각 핑거부가 접철되면서 그립대상물을 파지하는 동작원리를 설명하기 위한 측면도 및 촬영하진,
도 7 및 도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 각 핑거부가 회전구동모듈에 의해 수평회전하는 동작원리를 설명하기 위한 사시도,
도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 슬립감지수단의 구성을 나타낸 정면도,
도 10 내지 도 12는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 슬립감지수단의 세부 구성 및 동작원리를 나타낸 측단면도이다.1 is a perspective view illustrating a configuration of an adaptive finger robot according to a preferred embodiment of the present invention,
2 is a block diagram illustrating a functional configuration of an adaptive finger robot according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 3 and FIG. 4 are a side view and a side view for explaining the principle of gripping a grip object in a state in which each finger portion is unfolded according to a preferred embodiment of the present invention,
5 and 6 are a side view for explaining the operation principle of gripping a grip object with each finger portion being folded according to a preferred embodiment of the present invention,
FIG. 7 and FIG. 8 are perspective views for explaining the operation principle in which each finger is horizontally rotated by the rotation driving module according to a preferred embodiment of the present invention;
FIG. 9 is a front view showing a configuration of a slip detection means according to a preferred embodiment of the present invention. FIG.
10 to 12 are side cross-sectional views showing the detailed configuration and operation principle of the slip detection means according to the preferred embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately The present invention should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all the technical ideas of the present invention. Therefore, It is to be understood that equivalents and modifications are possible.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 적응형 핑거로봇(100)은 간소한 관절구조로 이루어지면서도 그립대상물의 형상적 특성 및 위치에 따라 다양한 동작과 형태로 변화하여 안정적으로 그립대상물을 파지할 수 있는 그립퍼장치로서, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 베이스(110), 복수의 접철구동모듈(120), 복수의 핑거부(130) 및 링크부(140)를 포함한다.The adaptive finger robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention has a simple articulated structure and changes in various operations and forms according to the shape characteristic and position of the grip object to stably hold the grip object The gripper device includes a base 110, a plurality of folding drive modules 120, a plurality of fingers 130, and a link portion 140 as shown in FIGS. 1 and 2.

먼저, 상기 베이스(110)는 각 핑거부(130), 접철구동모듈(120) 및 링크부(140)가 장착될 수 있는 공간을 제공하는 바디부재로서, 일측면 중앙에 지지부(111)가 마련되고 지지부(111)의 둘레를 따라 복수의 수용공간(112)이 이격배치된다.First, the base 110 is a body member that provides a space in which each of the fingers 130, the folding and driving module 120 and the link unit 140 can be mounted. And a plurality of accommodation spaces 112 are spaced apart along the periphery of the support portion 111. [

여기서, 상기 지지부(111)는 각 핑거부(130)에 의해 가압된 그립대상물(10)을 지지하기 위한 받침수단으로 도면에서와 같이 평탄할 수 있으며, 필요에 따라 그립대상물(10)과의 마찰력을 증대시키기 위해 돌출되거나 울퉁불퉁한 표면을 가질 수 있으며 고무나 실리콘과 같이 마찰계수가 높은 재질로 이루어질 수 있다.Here, the support portion 111 may be flat as shown in the drawing as supporting means for supporting the grip object 10 pressed by the respective fingers 130, and may be provided with frictional force with the grip object 10 Or may have a rugged surface and may be made of a material having a high coefficient of friction such as rubber or silicone.

또한, 상기 베이스(110) 상에서 각 수용공간(112)은 상부가 개구되어 핑거부(130) 및 링크부(140)가 연장배치될 수 있는 공간을 확보하고 외측방으로 개구되어 링크부(140)가 접철동작하거나 수평회전할 수 있는 공간을 확보할 수 있도록 한다.The upper end of each receiving space 112 on the base 110 is opened to secure a space in which the fingers 130 and the link unit 140 can be extended, Thereby making it possible to secure a space that can be folded or horizontally rotated.

상기 접철구동모듈(120)은 핑거부(130)가 접철하는데 필요한 구동력을 제공하는 구동수단으로서 각 수용공간(112) 내에 배치되어 구동력을 제공하며, 회전각 및 회전방향 제어가 용이하도록 서보모터를 이용하나 이 밖에 유압, 공압 등의 다양한 액추에이터가 이용될 수 있고, 모터에 기어와 제어기(전류, 속도 및 위치 제어)가 장착된 모터 일체형으로 이루어져 전체 기구구성을 소형화할 수 있도록 구비되는 것이 바람직하다. 여기서, 각 접철구동모듈(120)은 제어부(170)에 의해 개별적으로 제어되거나 통합적으로 제어되어 각 핑거부(130)를 통해 다양한 형태의 집기가 가능할 수 있다. The folding drive module 120 is disposed in each containing space 112 as driving means for providing the driving force necessary for folding the fingering 130 to provide a driving force and is provided with a servomotor It is preferable that various actuators such as hydraulic and pneumatic actuators can be used and the motor is integrally formed with a motor in which a gear and a controller (current, speed and position control) are mounted, thereby miniaturizing the overall structure of the motor . Here, each of the folding and folding module 120 may be controlled individually or integrally by the controller 170, so that various types of collecting can be performed through the respective fingers 130.

상기 복수의 핑거부(130)는 접철동작하며 그립대상물(10)과 접촉하여 파지될 수 있도록 가압력을 가하는 프레임 구조물로서, 일단이 각 수용공간(112) 내에 회동가능하게 연결되고 복수의 마디프레임(133 내지 137)이 일렬로 연이어 연결된 접철구조로 이루어져 상기 지지부(111)를 향하는 내측방향으로 접철동작한다.The plurality of finger fingers 130 are folding-operated and apply a pressing force to be held in contact with the grip object 10 so as to be gripped. The frame structures are rotatably connected at one end to the accommodation space 112, 133 to 137 are connected in series to each other and are folded in the inward direction toward the support 111.

여기서, 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 각 핑거부(130)는 상기 접철구동모듈(120)의 일측에 장착되는 지지프레임(131)과, 일단이 제1힌지축(132)을 통해 상기 지지프레임(131)에 힌지결합되는 제1마디프레임(133)과, 일단이 제2힌지축(134)을 통해 상기 제1마디프레임(133)의 타단에 힌지결합되는 제2마디프레임(135) 및, 일단이 제3힌지축(136)을 통해 상기 제2마디프레임(135)의 타단에 힌지결합되는 제3마디프레임(137)을 포함한다.1 and 3, each of the fingers 130 includes a support frame 131 mounted on one side of the folding and driving module 120, and a support frame 131 having one end connected to the first hinge shaft 132 A first middle frame 133 hinged to the support frame 131 and a second middle frame 135 hinged to the other end of the first middle frame 133 via a second hinge shaft 134 And a third nodal frame 137 hinged to the other end of the second nodal frame 135 via a third hinge shaft 136 at one end.

또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 핑거부(130)는 각 마디프레임(133 내지 137)의 관절부위에 배치되어 각 마디프레임(133 내지 137)이 펴지는 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성스프링(166)이 더 구비되어, 접철된 핑거부(130)를 탄성가압하여 펼칠 수 있으며 이를 통해 각 핑거부(130)가 펼쳐진 상태로 그립대상물(10)의 둘레를 단부로 지지하는 손끝파지 동작이 가능하다.3, the finger fingers 130 are disposed at the joints of the respective nodal frames 133 to 137, and are elastically biased in the directions in which the nodal frames 133 to 137 are extended. A finger tip grasping operation for supporting the periphery of the grip object 10 at an end in a state in which the finger fingers 130 are unfolded can be performed by pressing the folded finger 130 with elastic force, It is possible.

더불어, 각 마디프레임(133 내지 137)의 측면에는 표면이 요철구조로 이루어지거나 고무 및 실리콘과 같이 마찰계수가 높은 재질로 이루어져 그립대상물(10)과 접촉하는 마찰패드(138)가 구비되며, 이러한 마찰패드(138)의 마찰력으로 파지된 그립대상물(10)이 슬립되는 것을 최소화할 수 있다.In addition, the side surfaces of each of the nodal frames 133 to 137 are provided with friction pads 138 which are made of a concavo-convex structure or made of a material having a high friction coefficient such as rubber or silicone and contact with the object 10 to be gripped. It is possible to minimize the slip of the grip object 10 gripped by the frictional force of the friction pad 138.

상기 링크부(140)는 핑거부(130)가 접철동작할 수 있도록 접철구동모듈(120)의 구동력을 전달하며 동시에 핑거부(130)와 그립대상물(10) 간의 접촉상태에 따라 핑거부(130)가 접철되거나 펴진 상태로 그립대상물(10)을 파지할 수 있도록 하는 동력전달수단으로서, 각 핑거부(130)의 일측에 연장배치되어 일단이 각 접철구동모듈(120)의 구동축(121)에 연결되고 복수의 링크프레임(141 내지 144)이 연이어 연결된 링크구조로 이루어지며 일부 링크프레임(143,144)이 각 마디프레임(133 내지 137)의 관절부위에 연결되어 회동동작하면서 핑거부(130)가 접철동작하는데 필요한 구동력을 전달한다.The link unit 140 transmits the driving force of the folding and driving module 120 so that the finger 130 may be folded and at the same time the finger unit 130 may transmit the driving force of the folding driving module 120 according to the contact state between the finger 130 and the grip 10, And the other end of which is connected to the drive shaft 121 of the folding and folding drive module 120. The power transmission means is provided at one end of each of the fingers 130, A plurality of link frames 141 to 144 are connected to one another and a plurality of link frames 143 and 144 are connected to joints of the node frames 133 to 137 to rotate, And transmits the driving force necessary for operation.

여기서, 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이 각 링크부(140)는 일단이 상기 접철구동모듈(120)의 구동축(121)에 축결합되어 함께 회전하는 제1링크프레임(141)과, 일단이 상기 제1링크프레임(141)의 타단에 힌지결합되는 제2링크프레임(142)과, 삼각형상으로 이루어져 세모서리 중 제1모서리는 상기 제2힌지축(134)에 힌지결합되고 제2모서리는 상기 제2링크프레임(142)의 타단에 힌지결합되는 제3링크프레임(143) 및, 일단이 상기 제3링크프레임(143)의 제3모서리에 힌지결합되고 타단은 상기 제3마디프레임(137)의 타단에 힌지결합되는 제4링크프레임(144)을 포함한다.1 and 3, each of the link portions 140 includes a first link frame 141 having one end shaft-coupled to the drive shaft 121 of the folding and stacking drive module 120 and rotating together, And a second link frame 142 hinged to the other end of the first link frame 141. The first link frame 142 is hinged to the second hinge shaft 134 at a first corner, A third link frame 143 hinged to the other end of the second link frame 142 and a third link frame 143 having one end hinged to the third corner of the third link frame 143, And a fourth link frame 144 hinged to the other end of the second link frame 137.

또한, 상기 접철구동모듈(120)은 일면이 상기 수용공간(112)의 바닥면에 밀착되도록 배치되고, 상기 구동축(121)은 수평배치되어 접철구동모듈(120)의 측벽에 위치한 제1링크프레임(141)과 연결되며, 상기 지지프레임(131)은 접철구동모듈(120)의 일면과 대향하는 타면에 장착되어 지지프레임(131)의 일측에 연결된 제1힌지축(132)와 구동축(121)은 일정거리 이격배치됨으로써, 동일한 회동범위를 가지면서도 각 링크프레임(141 내지 144)의 길이를 최소화할 수 있으며 핑거부(130)가 지지부(111)에 접촉할때까지 충분히 동력전달할 수 있다.The folding drive module 120 is disposed such that one side of the folding drive module 120 is in close contact with the bottom surface of the accommodation space 112. The drive shaft 121 is horizontally disposed, The supporting frame 131 is connected to the first hinge shaft 132 and the driving shaft 121 which are mounted on the opposite side of the first side of the folding module 120 and connected to one side of the supporting frame 131, The length of each of the link frames 141 to 144 can be minimized while having the same pivot range and sufficient power can be transmitted until the fingering member 130 contacts the support portion 111. [

도 3을 참고하면, 각 핑거부(130)가 펼쳐진 상태에서 접철구동모듈(120)이 구동되어 구동축(121)이 회전하게 되면, 구동축(121)에 연결된 링크부(140)의 제1링크프레임(141)이 함께 회전하면서 링크부(140)의 각 링크프레임(141 내지 144)은 접철된 상태가 펴지면서 점차 길이가 연장되고 해당 핑거부(130)는 지지부(111)를 향하는 내측방향 즉 전방을 향해 이동하게 된다.3, when the folding drive module 120 is driven to rotate the drive shaft 121 in a state in which each of the fingers 130 is unfolded, the first link frame 140 of the link unit 140, which is connected to the drive shaft 121, The link frames 141 to 144 of the link portion 140 are extended in the folded state and the length of the link frames 140 to 144 is gradually increased and the fingers 130 are moved in the inner direction toward the support portion 111, As shown in FIG.

또한, 이동하는 중에 제1마디프레임(133)의 전방에 장애물 즉, 그립대상물(10)이 존재하는 경우 제1마디프레임(133)이 그립대상물(10)의 표면에 지지되어 제2힌지축(134)을 중심으로 제2마디프레임(135)이 접철되고 제3힌지축(136)를 중심으로 제3마디프레임(137)가 접철되면서 상기 제2마디프레임(135)와 제3마디프레임(137)이 그립대상물(10)의 외부형상을 따라 감싸게 된다. 이에 따라 도 6에 도시된 바와 같이 각 핑거부(130)는 그립대상물(10)을 움켜쥐는 방식으로 파지할 수 있는 것이다.When the object to be gripped 10 exists in front of the first nodal frame 133 during the movement of the first nodal frame 133, the first nodal frame 133 is supported on the surface of the grip object 10, The second nodal frame 135 is folded about the third nodal frame 134 and the third nodal frame 137 is folded about the third hinged shaft 136 so that the third nodal frame 135 and the third nodal frame 137 ) Is wrapped around the outer shape of the grip object (10). As shown in FIG. 6, each of the finger fingers 130 can grasp the grip object 10 in a gripping manner.

반면에, 구동축(121)이 회전하면서 핑거부(130)가 전방을 향해 이동하는 중에 제1마디프레임(133)나 제2마디프레임(135)이 그립대상물(10)와 접촉하지 않게 되면 탄성스프링(166)의 탄성가압력에 의해 핑거부(130) 전체가 펼쳐진 상태로 제1힌지축(132)를 중심으로 회동동작하게 되며, 이러한 회동동작을 통해 그립대상물(10)이 일정높이에 배치된 경우 각 핑거부(130)의 선단이 그립대상물(10)의 둘레를 각각 지지하는 손끝파지 방식으로 그립대상물(10)을 파지할 수 있게 된다.On the other hand, if the first nodal frame 133 or the second nodal frame 135 does not contact the grip object 10 while the driving shaft 121 rotates and the finger 130 is moved forward, When the grip object 10 is disposed at a predetermined height through the rotation of the first hinge shaft 132 in a state in which the entire fingering unit 130 is unfolded by the elasticity pressure of the first hinge shaft 166, It is possible to grasp the grip object 10 by the finger tip grasping method in which the tips of the finger fingers 130 support the periphery of the grip object 10, respectively.

상술한 바와 같이, 베이스(110)의 둘레를 따라 이격배치된 각 수용공간(112)에 복수의 마디프레임(133 내지 137)으로 이루어져 내측방향으로 접철동작하는 복수의 핑거부(130)가 장착되고, 복수의 링크프레임(141 내지 144)이 연이어 연결된 링크구조로 이루어져 각 핑거부(130)의 일측에 배치되는 링크부(140)에 의해 각 핑거부(130)가 접철동작하는데 필요한 접철구동모듈(120)의 구동력을 전달하는 간소한 구조로 이루어짐으로써 제조단가 및 유지보수 비용을 대폭 절감할 수 있으며 그립대상물의 형상적 특성 및 위치에 따라 다양한 동작과 형태로 변화하여 안정적으로 그립대상물을 파지할 수 있는 효과를 구현할 수 있다.As described above, a plurality of fingers 130, which are composed of a plurality of the nodule frames 133 to 137 and are folded in the inward direction, are mounted on the respective accommodating spaces 112 spaced apart from each other along the periphery of the base 110 And a link unit 140 disposed at one side of each of the fingers 130 and having a link structure in which a plurality of link frames 141 to 144 are connected successively, 120), it is possible to greatly reduce manufacturing cost and maintenance cost, and it can be varied in various operations and forms according to the shape characteristic and position of the grip object to stably grip the grip object You can implement the effect.

한편, 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 적응형 핑거로봇(100)은 상기 베이스(110) 내부에 배치되고 각 접철구동모듈(120)의 하부에 수직축 결합되어 상기 수용공간(112) 내에서 각 접철구동모듈(120)을 독립적으로 수평회전시키는 복수의 회전구동모듈(150)을 더 포함할 수 있다.3, the adaptive finger robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention is disposed inside the base 110 and vertically coupled to the lower portion of each folding and driving module 120, And a plurality of rotation driving modules 150 for independently rotating the folding and driving modules 120 in the horizontal direction.

여기서, 각 회전구동모듈(150)은 독립적으로 각 핑거부(130)를 수평회전시킬 수 있도록 하며 서보모터를 이용하여 회전방향 및 회전각을 정밀하게 제어할 수 있는 것이 바람직하다.Here, each of the rotation driving modules 150 can independently rotate each of the fingers 130 horizontally, and it is preferable that the rotation direction and the rotation angle can be precisely controlled using a servo motor.

또한, 이러한 회전구동모듈(150)의 구성을 통해 도 7 및 도 8과 같이 각 핑거부(130)의 파지면이 상호 대향하도록 회전시키거나 도 1과 같이 각 핑거부(130)의 파지면이 지지부(111)를 중심으로 동일한 각도록 지향하도록 회전시킬 수 있으며, 이에 따라 도 6에 도시된 바와 같이 그립대상물(10)이 연장된 길이방향에 직교되는 방향으로 각 핑거부(130)를 파지시켜 그립대상물(10)의 표면에 핑거부(130)의 파지면을 밀착시킬 수 있으며, 도 4에 도시된 바와 같이 그립대상물(10)의 무게중심에 따라 각 핑거부(130)가 지지하는 위치를 조절할 수 있는 것과 같이 그립대상물(10)의 형태나 위치에 따라 적응성을 갖고 파지가능한 효과를 구현할 수 있다.As shown in FIGS. 7 and 8, the rotation driving module 150 rotates the holding surfaces of the respective fingers 130 so as to face each other. Alternatively, as shown in FIG. 1, So that the finger 110 can be rotated so as to be oriented at the same angle with respect to the support portion 111. Thus, as shown in FIG. 6, each finger 130 is gripped in a direction orthogonal to the extended length direction of the grip object 10 The gripping surface of the gripping object 10 can be brought into close contact with the gripping surface of the gripping object 10 and the position at which each gripping object 130 is supported along the center of gravity of the gripping object 10 as shown in FIG. It is possible to implement an effect that can be gripped adaptively according to the shape and position of the grip object 10, as can be controlled.

한편, 각 핑거부(130)에 의해 그립대상물(10)이 파지된 상태에서 그립대상물(10)의 하중이 과도하거나 이물질이 표면에 묻은 경우 핑거부(130)의 파지면 즉, 마찰패드(138)로부터 그립대상물(10)이 슬립될 수 있는데 이 경우 이탈된 그립대상물(10)이 파손됨은 물론 주변의 작업자가 부상을 입거나 주변의 물건들이 파손되는 문제가 발생할 수 있다.When the grip object 10 is grasped by each finger 130 and a load of the grip object 10 is excessive or a foreign object is adhered to the surface of the finger grip 130, The grip object 10 may be slipped from the gripper 10, and in this case, there is a possibility that the gripper object 10 that has been detached may be damaged, and the surrounding worker may be injured or the surrounding objects may be damaged.

이에 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 적응형 핑거로봇(100)은 상기 마찰패드(138) 상에 장착되어 파지된 그립대상물(10)의 슬립을 감지하기 위한 슬립감지수단(160) 및, 각 핑거부(130)가 그립대상물(10)을 파지하도록 각 접철구동모듈(120) 및 회전구동모듈(150)을 구동제어하는 제어부(170)를 더 포함하며, 상기 제어부(170)는 슬립감지수단(160)의 감지신호에 따라 각 핑거부(130)에 파지강도가 증대되도록 각 접철구동모듈(120)을 구동제어할 수 있다.The adaptive finger robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention includes a slip sensing means 160 for sensing the slip of the grip object 10 mounted on the friction pad 138 and gripping the grip object 10, The control unit 170 further includes a control unit 170 that drives and controls each of the folding and folding drive module 120 and the rotation driving module 150 so that the rejection unit 130 grasps the grip object 10, 160 can be driven to control the folding drive module 120 so that the grip strength of each of the folding reflexes 130 increases.

보다 구체적으로 설명하면, 도 9의 (a) 및 도 10에 도시된 바와 같이 상기 마찰패드(138)에는 전후방향으로 개구된 감지공(139)이 형성되고, 상기 슬립감지수단(160)은 일측이 상기 감지공(139)을 통해 전방으로 노출되어 파지된 그립대상물(10)의 일측에 접촉되고 상기 마찰패드(138)의 후방측에 수평축결합되어 상기 그립대상물(10)의 슬립에 따라 회전하는 회전롤러(161)와, 상기 회전롤러(161)의 외주를 따라 이격되는 복수의 감지체(163) 및, 상기 회전롤러(161)에 근접배치되어 회전하는 각 감지체(163)를 감지하는 센서부(164)를 포함한다.More specifically, as shown in FIGS. 9A and 10, a sensing hole 139 is formed in the friction pad 138 in the front-rear direction, and the slip sensing means 160 is formed at one side And is horizontally coupled to the rear side of the friction pad 138 to rotate according to the slip of the grip object 10 A plurality of sensing members 163 spaced apart along the outer periphery of the rotary roller 161 and a sensor 163 sensing each of the sensing members 163 disposed in close proximity to the rotary roller 161 and rotating, (164).

또한, 상기 제어부(170)는 센서부(164)의 회전감지신호에 따라 파지된 그립대상물(10)의 슬립을 판단한다.In addition, the controller 170 determines the slip of the grip object 10 gripped according to the rotation detection signal of the sensor unit 164.

여기서, 상기 회전롤러(161)이 감지공(139)을 통해 노출되면서 그립대상물(10)과 접촉되는 경우 그립대상물(10)의 하중이나 핑거부(130)가 그립대상물(10)을 가압하는 가압력에 의해 회전롤러(161)의 회전축(168)이 훼손될 수 있다.When the rotary roller 161 is exposed through the sensing hole 139 and contacts the grip object 10, the load of the grip object 10 or the pressing force of the finger 130 to press the grip object 10 The rotary shaft 161 of the rotary roller 161 may be damaged.

이에 도 10에 도시된 바와 같이 상기 슬립감지수단(160)은, 상기 회전롤러(161)의 회전축(168)을 회전가능하게 지지하며 상기 마찰패드(138)가 장착된 마디프레임(133)에 승강가능하게 장착되는 축지지대(165) 및, 상기 축지지대(165)와 마디프레임(133) 사이에 배치되어 축지지대(165)를 전방측으로 탄성가압하는 탄성스프링(166)을 더 포함하며, 상기 회전롤러(161)는 접촉된 그립대상물(10)의 일측에 가압되면서 상기 감지공(139)을 통해 노출된 부위가 상기 마찰패드(138)의 표면과 동일하게 하강동작한 상태에서 회전할 수 있다.10, the slip sensing unit 160 rotatably supports the rotary shaft 168 of the rotary roller 161 and moves up and down the nod frame 133 on which the friction pad 138 is mounted And a resilient spring (166) disposed between the shaft support (165) and the nod frame (133) for resiliently urging the shaft support (165) forward, wherein the rotation The roller 161 can be rotated in a state in which the portion exposed through the sensing hole 139 is moved downward in the same manner as the surface of the friction pad 138 while being pressed to one side of the grip object 10 being contacted.

또한, 상기 탄성스프링(166)을 이용하는 대신에, 도 11에 도시된 바와 같이 상기 슬립감지수단(160)은, 상기 회전롤러(161)의 회전축(168)을 회전가능하게 지지하며 상기 마찰패드(138)가 장착된 마디프레임(133)에 고정장착되는 축지지대(165)를 더 포함하고, 상기 회전롤러(161)는 외주가 탄성재질로 이루어져 접촉된 그립대상물(10)의 일측에 가압되면서 상기 감지공(139)을 통해 노출된 부위가 상기 마찰패드(138)의 표면과 동일하게 압축된 상태로 회전할 수 있다.11, the slip sensing means 160 rotatably supports the rotary shaft 168 of the rotary roller 161, and the friction pad (not shown) And a shaft support 165 fixedly mounted to the nodal frame 133 on which the grip member is mounted. The rotation roller 161 is pressed on one side of the grip object 10 which is made of an elastic material and is in contact with the outer periphery thereof, The portion exposed through the sensing hole 139 can be rotated in the same compressed state as the surface of the friction pad 138.

여기서, 상기 회전롤러(161)은 원판형상으로 수평배치된 회전축(168)을 중심으로 회전하므로 그립대상물(10)의 슬립을 두방향으로만 감지할 수 있는데, 상기 슬립감지수단(160)은 보다 많은 방향으로의 슬립을 감지하기 위해 도 9의 (b) 및 도 12에 도시된 바와 같이 상기 슬립감지수단(160)은, 구형상으로 이루어지고 일측이 상기 감지공(139)을 통해 전방으로 노출되어 파지된 그립대상물(10)의 일측에 접촉되어 상기 그립대상물(10)의 슬립에 따라 회전하는 회전구(162)와, 상기 회전구(162)의 외주를 따라 이격배치된 복수의 감지체(163) 및, 상기 회전구(162)에 근접배치되어 회전하는 각 감지체(163)를 감지하는 센서부(164)를 포함하며, 상기 제어부(170)는 센서부(164)의 회전감지신호에 따라 파지된 그립대상물(10)의 슬립을 판단할 수 있다.Since the rotation roller 161 rotates around a rotary shaft 168 disposed horizontally in a disk shape, the slip sensing means 160 can sense the slip of the grip object 10 in only two directions. As shown in FIGS. 9 (b) and 12, the slip detecting means 160 is formed in a spherical shape, and one side of the slip detecting means 160 is exposed forward through the sensing hole 139 A rotary member 162 which is in contact with one side of the gripping object 10 gripped and rotated in accordance with the slip of the gripping object 10 and a plurality of sensing elements 162 spaced apart along the outer periphery of the rotary shaft 162 And a sensor unit 164 for detecting each of the sensing members 163 disposed in the vicinity of the rotation shaft 162 and rotating the sensor unit 163. The controller 170 controls the rotation of the sensor unit 164, It is possible to determine the slip of the grip object 10 grasped.

또한, 상기 슬립감지수단(160)은, 상기 회전구(162)의 후방에 배치되고 롤 형상으로 이루어져 상기 회전구(162)를 회전가능하게 지지하는 복수의 지지롤(167)을 더 포함하며, 상기 회전구(162)는 외주가 탄성재질로 이루어져 접촉된 그립대상물(10)의 일측에 가압되면서 상기 감지공(139)을 통해 노출된 부위가 상기 마찰패드(138)의 표면과 동일하게 압축된 상태로 회전할 수 있다.The slip detection means 160 further includes a plurality of support rolls 167 disposed at the rear of the rotary shaft 162 and formed in a roll shape to rotatably support the rotary shaft 162, The rotation hole 162 is pressed on one side of the grip object 10 which is made of an elastic material and is exposed to the sensing hole 139 and is compressed in the same manner as the surface of the friction pad 138 State.

여기서, 감지체(163)와 센서부(164)로 홀센서 및 이에 감지되는 자성체를 이용할 수 있으며 이 밖에 회전체의 회전상태를 감지할 수 있는 다양한 센싱수단이 이용될 수 있다.Here, the sensing unit 163 and the sensor unit 164 may use a hall sensor and a magnetic body sensed therefrom, and various sensing means for sensing the rotation state of the rotating body may be used.

더불어, 상기 제어부(170)는, 상기 센서부(164)의 회전감지신호에 따라 파지된 그립대상물(10)의 슬립 여부와 슬립되는 방향을 판단하며, 상기 그립대상물(10)이 슬립되는 방향의 반대방향으로 해당 핑거부(130)가 수평회전하도록 상기 회전구동모듈(150)을 구동제어함으로써, 핑거부(130)의 일측 모서리 부분이 슬립되는 그립대상물(10)의 표면을 강하게 압박할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.In addition, the control unit 170 determines whether the grip object 10 gripped according to the rotation sensing signal of the sensor unit 164 slips and slips, and determines whether the grip object 10 slips The rotation driving module 150 is driven and controlled such that the finger 130 rotates in the opposite direction so that the one side edge portion of the finger 130 is strongly pressed against the surface of the grip object 10 slipped .

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It is to be understood that various modifications and changes may be made without departing from the scope of the appended claims.

100...적응형 핑거로봇 110...베이스
120...접철구동모듈 130...핑거부
140...링크부 150...회전구동모듈
160...슬립감지수단 170...제어부100 ... Adaptive finger robot 110 ... Base
120 ... Folding drive module 130 ... Fingering denial
140 ... link portion 150 ... rotation drive module
160 ... Slip detection means 170 ... Control

Claims (12)

일측면 중앙에 지지부(111)가 마련되고 상기 지지부(111)의 둘레를 따라 복수의 수용공간(112)이 이격배치된 베이스(110);
각 수용공간(112) 내에 배치되어 구동력을 제공하는 복수의 접철구동모듈(120);
일단이 각 수용공간(112) 내에 회동가능하게 연결되고 복수의 마디프레임(133 내지 137)이 일렬로 연이어 연결된 접철구조로 이루어져 상기 지지부(111)를 향하는 내측방향으로 접철동작하는 복수의 핑거부(130); 및
각 핑거부(130)의 일측에 연장배치되어 일단이 각 접철구동모듈(120)의 구동축(121)에 연결되고 복수의 링크프레임(141 내지 144)이 연이어 연결된 링크구조로 이루어지며 일부 링크프레임(143,144)이 각 마디프레임(133 내지 137)의 관절부위에 연결되어 회동동작하면서 핑거부(130)가 접철동작하는데 필요한 구동력을 전달하는 링크부(140);를 포함하고,
상기 핑거부(130)는, 상기 접철구동모듈(120)의 일측에 장착되는 지지프레임(131)과, 일단이 제1힌지축(132)을 통해 상기 지지프레임(131)에 힌지결합되는 제1마디프레임(133)과, 일단이 제2힌지축(134)을 통해 상기 제1마디프레임(133)의 타단에 힌지결합되는 제2마디프레임(135) 및, 일단이 제3힌지축(136)을 통해 상기 제2마디프레임(135)의 타단에 힌지결합되는 제3마디프레임(137)을 포함하고,
상기 링크부(140)는, 일단이 상기 접철구동모듈(120)의 구동축(121)에 축결합되어 함께 회전하는 제1링크프레임(141)과, 일단이 상기 제1링크프레임(141)의 타단에 힌지결합되는 제2링크프레임(142)과, 삼각형상으로 이루어져 세모서리 중 제1모서리는 상기 제2힌지축(134)에 힌지결합되고 제2모서리는 상기 제2링크프레임(142)의 타단에 힌지결합되는 제3링크프레임(143) 및, 일단이 상기 제3링크프레임(143)의 제3모서리에 힌지결합되고 타단은 상기 제3마디프레임(137)의 타단에 힌지결합되는 제4링크프레임(144)을 포함하고,
상기 접철구동모듈(120)은 일면이 상기 수용공간(112)의 바닥면에 밀착되도록 배치되고,
상기 구동축(121)은 수평배치되어 접철구동모듈(120)의 측벽에 위치한 제1링크프레임(141)과 연결되며,
상기 지지프레임(131)은 접철구동모듈(120)의 일면과 대향하는 타면에 장착되어 지지프레임(131)의 일측에 연결된 제1힌지축(132)와 구동축(121)은 일정거리 이격배치되고,
상기 베이스(110) 내부에 배치되고 각 접철구동모듈(120)의 하부에 수직축 결합되어 상기 수용공간(112) 내에서 각 접철구동모듈(120)을 독립적으로 수평회전시키는 복수의 회전구동모듈(150);을 더 포함하고,
상기 핑거부(130)는,
각 마디프레임(133 내지 137)의 관절부위에 배치되어 각 마디프레임(133 내지 137)이 펴지는 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성스프링(166)을 더 포함하고,
상기 핑거부(130)는, 각 마디프레임(133 내지 137)의 측면에 배치되어 그립대상물(10)과 접촉하는 마찰패드(138)를 더 포함하고,
상기 마찰패드(138) 상에 장착되어 파지된 그립대상물(10)의 슬립을 감지하는 슬립감지수단(160); 및
각 핑거부(130)가 그립대상물(10)을 파지하도록 각 접철구동모듈(120)을 구동제어하는 제어부(170);를 더 포함하되,
상기 제어부(170)는, 상기 슬립감지수단(160)의 감지신호에 따라 각 핑거부(130)에 의한 파지강도가 증대되도록 각 접철구동모듈(120)을 구동제어하고,
상기 마찰패드(138)에는 전후방향으로 개구된 감지공(139)이 형성되고,
상기 슬립감지수단(160)은,
일측이 상기 감지공(139)을 통해 전방으로 노출되어 파지된 그립대상물(10)의 일측에 접촉되고 상기 마찰패드(138)의 후방측에 수평축결합되어 상기 그립대상물(10)의 슬립에 따라 회전하는 회전롤러(161)와,
상기 회전롤러(161)의 외주를 따라 이격되는 복수의 감지체(163) 및,
상기 회전롤러(161)에 근접배치되어 회전하는 각 감지체(163)를 감지하는 센서부(164)를 포함하며,
상기 제어부(170)는 센서부(164)의 회전감지신호에 따라 파지된 그립대상물(10)의 슬립을 판단하고,
상기 슬립감지수단(160)은,
상기 회전롤러(161)의 회전축(168)을 회전가능하게 지지하며 상기 마찰패드(138)가 장착된 마디프레임(133)에 승강가능하게 장착되는 축지지대(165) 및,
상기 축지지대(165)와 마디프레임(133) 사이에 배치되어 축지지대(165)를 전방측으로 탄성가압하는 탄성스프링(166)을 더 포함하며,
상기 회전롤러(161)는 접촉된 그립대상물(10)의 일측에 가압되면서 상기 감지공(139)을 통해 노출된 부위가 상기 마찰패드(138)의 표면과 동일하게 하강동작한 상태에서 회전하는 것을 특징으로 하는 적응형 핑거로봇.
A base 110 having a support 111 at the center of one side and a plurality of accommodation spaces 112 spaced apart along the periphery of the support 111;
A plurality of folding and folding drive modules (120) arranged in each accommodation space (112) and providing a driving force;
A plurality of nodal frames 133 to 137 rotatably connected to each other in the accommodating space 112 and having a folded structure connected in a row so as to be folded in the inward direction toward the support portion 111, 130); And
A plurality of link frames 141 to 144 are connected to one another and connected to the drive shaft 121 of the folding and driving module 120 and connected to the link frames 141 to 144, And a link portion 140 connected to the joint portions of the respective nodal frames 133 to 137 for transmitting the driving force required for the finger joint 130 to perform the folding operation while rotating,
The fingering unit 130 includes a support frame 131 mounted on one side of the folding and driving module 120 and a first hinge shaft 132 hinged to the support frame 131 via a first hinge shaft 132. [ A second nodal frame 135 hinged to the other end of the first nodal frame 133 through one end of the second nodal shaft 134 and a second nodal frame 135 hinged to the other end of the first nodal frame 133, And a third nodal frame (137) hinged to the other end of the second nodal frame (135)
The link unit 140 includes a first link frame 141 whose one end is axially coupled to the driving shaft 121 of the folding and driving module 120 and rotates together with the first link frame 141, A second link frame 142 hinged to the second link frame 142, and a second link frame 142 hinged to the second link frame 142. The second link frame 142 is hinged to the second hinge shaft 134 at a first corner of the three corners, A third link frame 143 hinged to the third link frame 143 and a third link frame 143 hinged at one end to the third corner of the third link frame 143 and hinged to the other end of the third link frame 143, Frame 144,
The folding drive module 120 is disposed so that one surface of the folding drive module 120 is in close contact with the bottom surface of the accommodation space 112,
The driving shaft 121 is horizontally disposed and connected to a first link frame 141 located on a side wall of the folding and driving module 120,
The support frame 131 is mounted on the other surface opposite to the one surface of the folding and folding drive module 120. The first hinge shaft 132 connected to one side of the support frame 131 and the drive shaft 121 are spaced apart from each other by a predetermined distance,
A plurality of rotation driving modules 150 arranged in the base 110 and vertically coupled to the lower portions of the folding drive modules 120 for independently rotating the folding drive modules 120 in the accommodation space 112 horizontally ); ≪ / RTI >
The fingering (130)
Further comprising an elastic spring (166) disposed at a joint portion of each of the nodal frames (133 to 137) to provide an elastic force in a direction in which each of the nodal frames (133 to 137)
The fingering member 130 further includes a friction pad 138 disposed on a side surface of each of the nodal frames 133 to 137 and contacting the grip object 10,
A slip sensing means 160 mounted on the friction pad 138 for sensing a slip of the grip object 10 gripped; And
And a control unit (170) for driving and controlling each folding drive module (120) so that each finger (130) grips the grip object (10)
The control unit 170 drives and controls each folding drive module 120 to increase the grip strength by each finger 130 according to the detection signal of the slip sensing unit 160,
The friction pad 138 is formed with a sensing hole 139 opened in the front-back direction,
The slip detection means (160)
One side of which is exposed forward through the sensing hole 139 so as to be in contact with one side of the grip object 10 gripped and horizontally coupled to the rear side of the friction pad 138, A rotating roller 161 that rotates,
A plurality of sensing members 163 spaced along the outer periphery of the rotary roller 161,
And a sensor unit (164) disposed adjacent to the rotating roller (161) and sensing each rotating body (163)
The control unit 170 determines the slip of the grip object 10 gripped according to the rotation detection signal of the sensor unit 164,
The slip detection means (160)
A shaft support 165 which rotatably supports the rotary shaft 168 of the rotary roller 161 and is mounted on the nodule frame 133 on which the friction pad 138 is mounted so as to be able to move up and down,
Further comprising an elastic spring (166) disposed between the shaft support (165) and the nod frame (133) to elastically press the shaft support (165) forward,
The rotating roller 161 is pressed against one side of the contacted grip object 10 so that a portion exposed through the sensing hole 139 rotates in a state of being lowered in the same manner as the surface of the friction pad 138 Adaptive finger robot that features.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 슬립감지수단(160)은,
상기 회전롤러(161)의 회전축(168)을 회전가능하게 지지하며 상기 마찰패드(138)가 장착된 마디프레임(133)에 고정장착되는 축지지대(165)를 더 포함하고,
상기 회전롤러(161)는 외주가 탄성재질로 이루어져 접촉된 그립대상물(10)의 일측에 가압되면서 상기 감지공(139)을 통해 노출된 부위가 상기 마찰패드(138)의 표면과 동일하게 압축된 상태로 회전하는 것을 특징으로 하는 적응형 핑거로봇.
The method according to claim 1,
The slip detection means (160)
Further comprising a shaft supporter (165) rotatably supporting a rotary shaft (168) of the rotary roller (161) and fixedly mounted on a nod frame (133) on which the friction pad (138)
The rotating roller 161 is pressed on one side of the grip object 10 which is made of an elastic material and is exposed to the sensing hole 139 and is compressed in the same manner as the surface of the friction pad 138 Wherein the robot is rotated in a state that the robot is in a state of being rotated.
청구항 1에 있어서,
상기 마찰패드(138)에는 전후방향으로 개구된 감지공(139)이 형성되고,
상기 슬립감지수단(160)은,
구형상으로 이루어지고 일측이 상기 감지공(139)을 통해 전방으로 노출되어 파지된 그립대상물(10)의 일측에 접촉되어 상기 그립대상물(10)의 슬립에 따라 회전하는 회전구(162)와,
상기 회전구(162)의 외주를 따라 이격배치된 복수의 감지체(163) 및,
상기 회전구(162)에 근접배치되어 회전하는 각 감지체(163)를 감지하는 센서부(164)를 포함하며,
상기 제어부(170)는 센서부(164)의 회전감지신호에 따라 파지된 그립대상물(10)의 슬립을 판단하는 것을 특징으로 하는 적응형 핑거로봇.
The method according to claim 1,
The friction pad 138 is formed with a sensing hole 139 opened in the front-back direction,
The slip detection means (160)
A rotation hole 162 which is formed in a spherical shape and has one side exposed forward through the sensing hole 139 to be in contact with one side of the grip object 10 held and rotated according to the slip of the grip object 10,
A plurality of sensing elements 163 spaced apart along the outer periphery of the rotary tool 162,
And a sensor unit (164) disposed adjacent to the rotary shaft (162) and sensing each of the rotation bodies (163)
Wherein the control unit (170) determines the slip of the grip object (10) gripped according to the rotation detection signal of the sensor unit (164).
청구항 10에 있어서,
상기 슬립감지수단(160)은,
상기 회전구(162)의 후방에 배치되고 롤 형상으로 이루어져 상기 회전구(162)를 회전가능하게 지지하는 복수의 지지롤(167)을 더 포함하며,
상기 회전구(162)는 외주가 탄성재질로 이루어져 접촉된 그립대상물(10)의 일측에 가압되면서 상기 감지공(139)을 통해 노출된 부위가 상기 마찰패드(138)의 표면과 동일하게 압축된 상태로 회전하는 것을 특징으로 하는 적응형 핑거로봇.
The method of claim 10,
The slip detection means (160)
Further comprising a plurality of support rolls (167) arranged at the rear of the rotary shaft (162) and formed in a roll shape to rotatably support the rotary shaft (162)
The rotation hole 162 is pressed on one side of the grip object 10 which is made of an elastic material and is exposed to the sensing hole 139 and is compressed in the same manner as the surface of the friction pad 138 Wherein the robot is rotated in a state that the robot is in a state of being rotated.
청구항 11에 있어서,
상기 제어부(170)는,
상기 센서부(164)의 회전감지신호에 따라 파지된 그립대상물(10)의 슬립 여부와 슬립되는 방향을 판단하며, 상기 그립대상물(10)이 슬립되는 방향의 반대방향으로 해당 핑거부(130)가 수평회전하도록 상기 회전구동모듈(150)을 구동제어하는 것을 특징으로 하는 적응형 핑거로봇.The method of claim 11,
The control unit 170,
The finger grip 130 determines whether the grip object 10 gripped according to the rotation sensing signal of the sensor unit 164 slips or slips and determines whether the grip object 10 slips or slips in a direction opposite to the direction in which the grip object 10 slips, And controls the rotation driving module (150) so that the rotation driving module (150) rotates in a horizontal direction.
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