JP7034122B2

JP7034122B2 - Parts supply equipment and parts mounting machine

Info

Publication number: JP7034122B2
Application number: JP2019109350A
Authority: JP
Inventors: 達松本; 俊治森川
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-06-12
Filing date: 2019-06-12
Publication date: 2022-03-11
Anticipated expiration: 2035-03-18
Also published as: JP2019169733A

Description

本発明は、複数の部品を散在された状態で支持するステージから部品を供給する部品供給装置、および部品実装機に関するものである。 The present invention relates to a component supply device for supplying components from a stage that supports a plurality of components in a scattered state, and a component mounting machine.

部品供給装置には、複数の部品を散在された状態で支持するステージを撮像し、
その撮像データに基づいて、ステージに支持されている部品を部品保持具によって保持する構造の装置が存在する。このような構造の部品供給装置では、ステージ上の部品を適切に保持するべく、撮像データに基づいて、ステージ上の部品の位置、姿勢等に関する情報を取得する必要がある。下記特許文献には、撮像データの処理手法の一例が記載されている。 In the parts supply device, an image of a stage that supports multiple parts in a scattered state is taken.
Based on the image pickup data, there is a device having a structure in which a component supported by the stage is held by a component holder. In the component supply device having such a structure, it is necessary to acquire information on the position, posture, etc. of the component on the stage based on the imaging data in order to appropriately hold the component on the stage. The following patent document describes an example of a method for processing imaging data.

特開２０１３－２５３９１３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-253913

上記特許文献に記載の技術によれば、撮像データに基づいて、ステージ上の部品の位置、姿勢等に関する情報をある程度、取得することが可能となる。しかしながら、さらに精度よく、ステージ上の部品の位置、姿勢等に関する情報を取得することが望まれている。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、ステージ上の部品の位置、姿勢等に関する情報を精度よく取得することを課題とする。 According to the technique described in the above patent document, it is possible to acquire information on the position, posture, etc. of parts on the stage to some extent based on the imaging data. However, it is desired to acquire information on the positions, postures, etc. of parts on the stage with higher accuracy. The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to accurately acquire information on the positions, postures, and the like of parts on a stage.

上記課題を解決するために、本発明に記載の部品供給装置は、複数の部品を散在された状態で支持するステージと、前記ステージが、複数種類用意されており、それら複数種類のステージが、部品を支持する支持面の形状の異なる複数のステージであり、それら複数種類のステージのうちの前記散在される部品に応じたステージが選択的に着脱可能に装着され所定の方向に移動可能である複数の部品支持部と、前記ステージに支持されている部品を撮像する撮像装置と、前記撮像装置を前記部品支持部の上方に前記所定の方向と直交する前記複数の部品支持部が並ぶ方向に移動させる移動装置と、を備え、前記複数種類のステージに、前記部品支持部が移動可能な方向に沿って溝が形成されていることを特徴とする。また、上記課題を解決するために、本発明に記載の部品実装機は、複数の部品を散在された状態で支持するステージと、前記ステージが、複数種類用意されており、それら複数種類のステージが、部品を支持する支持面の形状の異なる複数のステージであり、それら複数種類のステージのうちの前記散在される部品に応じたステージが選択的に着脱可能に装着され所定の方向に移動可能である複数の部品支持部と、前記ステージに支持されている部品を撮像する撮像装置と、前記撮像装置を前記部品支持部の上方に前記所定の方向と直交する前記複数の部品支持部が並ぶ方向に移動させる移動装置と、前記撮像装置により撮像された撮像データに基づいて、前記ステージに支持されている部品を保持する部品保持具と、を備え、前記複数種類のステージに、前記部品支持部が移動可能な方向に沿って複数の溝が形成されているることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the parts supply device according to the present invention is provided with a stage that supports a plurality of parts in a scattered state and a plurality of types of the stages, and the plurality of types of stages are provided. It is a plurality of stages having different shapes of support surfaces for supporting the parts, and among the plurality of types of stages, the stages corresponding to the scattered parts are selectively detachably mounted and movable in a predetermined direction. A plurality of component support portions, an image pickup device for imaging a component supported by the stage, and a plurality of component support portions orthogonal to the predetermined direction are arranged above the component support section. It is provided with a moving device for moving, and is characterized in that a groove is formed in the plurality of types of stages along a direction in which the component support portion can be moved . Further, in order to solve the above problems, the component mounting machine described in the present invention is provided with a stage for supporting a plurality of components in a scattered state and a plurality of types of the stages, and the plurality of types of stages are prepared. However, there are a plurality of stages having different shapes of support surfaces for supporting the parts, and among the plurality of types of stages, the stages corresponding to the scattered parts are selectively detachably mounted and can be moved in a predetermined direction. A plurality of component support portions, an image pickup device for imaging a component supported by the stage, and the plurality of component support sections orthogonal to the predetermined direction are arranged above the component support section of the image pickup device. A moving device for moving in a direction and a component holder for holding a component supported by the stage based on the imaging data captured by the imaging device are provided , and the component is supported on the plurality of types of stages. It is characterized in that a plurality of grooves are formed along a direction in which the portions can move .

本発明に記載の部品供給装置、および部品実装機では、ステージが、複数種類用意されており、それら複数種類のステージのうちの散在される部品に応じたステージステージが、選択的に部品支持部に着脱可能に装着される。これにより、例えば、供給予定の部品の色と異なる色相のステージを、部品支持部に装着することが可能となる。具体的には、例えば、供給予定の部品が白色である場合に、黒色のステージが部品支持部に装着されていると、その黒色のステージ上で支持される白色の部品を、背景色と対象物とのコントラストにより、明確に認識することが可能となる。これにより、撮像データに基づいて、ステージ上の部品の位置、姿勢等に関する情報を精度よく取得することが可能となる。また、例えば、円筒形状の部品が供給される際に、その円筒形状の部品が、平らなステージ上に散在されると、部品がステージ上で転がり、適切な撮像データを得ることができない場合がある。このような場合に、例えば、溝が形成されたステージを部品支持部に装着することで、円筒形状の部品が溝に嵌り、部品の転がりを防止することが可能となる。これにより、ステージ上の部品を適切に撮像し、その撮像データに基づいて、ステージ上の部品の位置、姿勢等に関する情報を精度よく取得することが可能となる。 In the component supply device and the component mounting machine described in the present invention, a plurality of types of stages are prepared, and a stage stage corresponding to scattered components among the plurality of types of stages is selectively used as a component support unit. It is detachably attached to. This makes it possible, for example, to mount a stage having a hue different from the color of the component to be supplied on the component support portion. Specifically, for example, when the parts to be supplied are white and a black stage is attached to the part support portion, the white parts supported on the black stage are targeted as the background color. The contrast with the object makes it possible to clearly recognize it. This makes it possible to accurately acquire information on the positions, postures, etc. of parts on the stage based on the imaging data. Further, for example, when a cylindrical part is supplied and the cylindrical part is scattered on a flat stage, the part may roll on the stage and appropriate imaging data may not be obtained. be. In such a case, for example, by mounting the stage on which the groove is formed on the component support portion, the cylindrical component can be fitted into the groove and the component can be prevented from rolling. This makes it possible to appropriately image the parts on the stage and accurately acquire information on the positions, postures, etc. of the parts on the stage based on the imaged data.

部品実装機を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the component mounting machine. 部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the component mounting apparatus of a component mounting machine. ばら部品供給装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the loose parts supply device. 部品供給ユニットを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the component supply unit. 部品回収容器が上昇端位置に上昇した状態の部品供給ユニットを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the parts supply unit in the state which the parts collection container is raised to the raised end position. 部品保持ヘッドを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the component holding head. リード部品が収納された状態の部品受け部材を示す図である。It is a figure which shows the part receiving member in the state which the lead part is housed. 部品実装機の制御装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control device of a component mounting machine. 部品散在状態実現装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the component scattered state realization apparatus. 白色のステージの上に白色のリード部品が散在された状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the white lead component is scattered on the white stage. 黒色のステージの上に白色のリード部品が散在された状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the white lead component is scattered on the black stage. 白色のステージの上に黒色のリード部品が散在された状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the black lead component is scattered on the white stage. 部品散在状態実現装置および部品戻し装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the component scattered state realization apparatus and the component return apparatus. 溝が形成されたステージの上に円筒形状の部品が散在された状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the cylindrical part is scattered on the stage which formed the groove.

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。 Hereinafter, examples of the present invention will be described in detail as embodiments for carrying out the present invention with reference to the drawings.

＜部品実装機の構成＞
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図８参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。 <Configuration of component mounting machine>
FIG. 1 shows a component mounting machine 10. The component mounting machine 10 is a device for executing component mounting work on the circuit base material 12. The component mounting machine 10 includes an apparatus main body 20, a base material transfer holding device 22, a component mounting device 24, an image pickup device 26, 28, a component supply device 30, a loose component supply device 32, and a control device (see FIG. 8) 34. There is. Examples of the circuit board 12 include a circuit board, a base material having a three-dimensional structure, and the like, and examples of the circuit board include a printed wiring board and a printed circuit board.

装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。 The apparatus main body 20 is composed of a frame portion 40 and a beam portion 42 mounted on the frame portion 40. The base material transfer holding device 22 is arranged in the center of the frame portion 40 in the front-rear direction, and has a transfer device 50 and a clamp device 52. The transport device 50 is a device for transporting the circuit base material 12, and the clamp device 52 is a device for holding the circuit base material 12. As a result, the base material transfer holding device 22 conveys the circuit base material 12 and holds the circuit base material 12 fixedly at a predetermined position. In the following description, the transport direction of the circuit base material 12 is referred to as the X direction, the horizontal direction perpendicular to the direction is referred to as the Y direction, and the vertical direction is referred to as the Z direction. That is, the width direction of the component mounting machine 10 is the X direction, and the front-rear direction is the Y direction.

部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、吸着ノズル（図２参照）６６を有しており、吸着ノズル６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作
業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。 The component mounting device 24 is arranged in the beam portion 42, and has two work heads 60 and 62 and a work head moving device 64. Each of the work heads 60 and 62 has a suction nozzle (see FIG. 2) 66, and the parts are held by the suction nozzle 66. Further, the work head moving device 64 has an X-direction moving device 68, a Y-direction moving device 70, and a Z-direction moving device 72. Then, the two work heads 60 and 62 are integrally moved to an arbitrary position on the frame portion 40 by the X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70. Further, as shown in FIG. 2, the work heads 60 and 62 are detachably attached to the sliders 74 and 76, and the Z-direction moving device 72 individually moves the sliders 74 and 76 in the vertical direction. That is, the work heads 60 and 62 are individually moved in the vertical direction by the Z-direction moving device 72.

撮像装置２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。 The image pickup apparatus 26 is attached to the slider 74 in a state of facing downward, and is moved in the X direction, the Y direction, and the Z direction together with the work head 60. As a result, the image pickup apparatus 26 images an arbitrary position on the frame portion 40. As shown in FIG. 1, the image pickup apparatus 28 is arranged between the substrate transport holding apparatus 22 on the frame portion 40 and the component supply apparatus 30 in a state of facing upward. As a result, the image pickup apparatus 28 takes an image of the parts held by the suction nozzles 66 of the work heads 60 and 62.

部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。 The component supply device 30 is arranged at one end of the frame portion 40 in the front-rear direction. The parts supply device 30 includes a tray-type parts supply device 78 and a feeder-type parts supply device (not shown). The tray-type parts supply device 78 is a device that supplies parts in a state of being placed on the tray. The feeder type parts supply device is a device that supplies parts by a tape feeder (not shown) and a stick feeder (not shown).

ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置３２の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。 The loose component supply device 32 is arranged at the other end of the frame portion 40 in the front-rear direction. The loose parts supply device 32 is a device that aligns a plurality of parts that are scattered apart and supplies the parts in the aligned state. That is, it is a device that aligns a plurality of parts in an arbitrary posture in a predetermined posture and supplies the parts in the predetermined posture. The configuration of the component supply device 32 will be described in detail below. Examples of the parts supplied by the parts supply device 30 and the loose parts supply device 32 include electronic circuit parts, solar cell components, power module components, and the like. Further, electronic circuit parts include parts having leads, parts having no leads, and the like.

ばら部品供給装置３２は、図３に示すように、本体８０と、部品供給ユニット８２と、撮像装置８４と、部品引渡し装置８６とを有している。 As shown in FIG. 3, the loose component supply device 32 includes a main body 80, a component supply unit 82, an image pickup device 84, and a component delivery device 86.

（ａ）部品供給ユニット
部品供給ユニット８２は、部品供給器８８と部品散在状態実現装置９０と部品戻し装置９２とを含み、それら部品供給器８８と部品散在状態実現装置９０と部品戻し装置９２とが一体的に構成されたものである。部品供給ユニット８２は、本体８０のベース９６に着脱可能に組み付けられており、ばら部品供給装置３２では、５台の部品供給ユニット８２が、Ｘ方向に１列に並んで配設されている。 (A) Parts supply unit The parts supply unit 82 includes a parts supply device 88, a parts scattered state realizing device 90, and a parts returning device 92, and includes the parts supply device 88, the parts scattered state realizing device 90, and the parts returning device 92. Is integrally configured. The parts supply unit 82 is detachably attached to the base 96 of the main body 80, and in the loose parts supply device 32, five parts supply units 82 are arranged side by side in a row in the X direction.

（i）部品供給器
部品供給器８８は、図４に示すように、部品収納器１００とハウジング１０２とグリップ１０４とを含む。部品収納器１００は、概して直方体形状をなし、上面と前面とが開口している。その部品収納器１００の底面は、傾斜面１１６となっており、部品収納器１００の開口する前面に向かって傾斜している。 (I) Parts supply device The parts supply device 88 includes a parts storage device 100, a housing 102, and a grip 104, as shown in FIG. The component storage device 100 generally has a rectangular parallelepiped shape, and the upper surface and the front surface are open. The bottom surface of the parts storage device 100 has an inclined surface 116, and is inclined toward the front surface where the parts storage device 100 opens.

ハウジング１０２は、１対の側壁１２０を有しており、それら１対の側壁１２０の間において、部品収納器１００が搖動可能に保持されている。また、１対の側壁１２０の間には、部品収納器１００の前面の下端部の前方に位置するように、傾斜板１５２が固定的に配設されている。傾斜板１５２は、前方に向かうほど下降するように傾斜している。 The housing 102 has a pair of side walls 120, and a component accommodator 100 is rotatably held between the pair of side walls 120. Further, between the pair of side walls 120, the inclined plate 152 is fixedly arranged so as to be located in front of the lower end portion of the front surface of the component storage device 100. The inclined plate 152 is inclined so as to descend toward the front.

グリップ１０４は、ハウジング１０２の後方側の端部に配設されており、固定把持部材１７０と可動把持部材１７２とによって構成されている。可動把持部材１７２は、固定把
持部材１７０に対して接近・離間可能とされている。そして、可動把持部材１７２が、連結アーム（図示省略）によって部品収納器１００の後面に連結されている。これにより、グリップ１０４が把持されることで、可動把持部材１７２が、固定把持部材１７０に対して接近・離間し、部品収納器１００が１対の側壁１２０の間で搖動する。 The grip 104 is arranged at the rear end of the housing 102, and is composed of a fixed grip member 170 and a movable grip member 172. The movable gripping member 172 is accessible and separated from the fixed gripping member 170. Then, the movable gripping member 172 is connected to the rear surface of the component storage device 100 by a connecting arm (not shown). As a result, when the grip 104 is gripped, the movable grip member 172 approaches and separates from the fixed grip member 170, and the component accommodator 100 swings between the pair of side walls 120.

また、部品供給器８８は、ベース９６に組み付けられている１対のサイドフレーム部１９０の間に配設されており、ベース９６に着脱可能とされている。なお、グリップ１０４の可動把持部材１７２の下端部には、ロック機構（図示省略）が設けられており、グリップ１０４が把持されることで、そのロック機構が解除される。つまり、作業者が部品供給器８８のグリップ１０４を把持した状態で、部品供給器８８を持ち上げることで、部品供給器８８が１対のサイドフレーム部１９０の間から取り外される。 Further, the component feeder 88 is arranged between a pair of side frame portions 190 assembled to the base 96, and is detachable from the base 96. A lock mechanism (not shown) is provided at the lower end of the movable grip member 172 of the grip 104, and the lock mechanism is released when the grip 104 is gripped. That is, the component feeder 88 is removed from between the pair of side frame portions 190 by lifting the component feeder 88 while the operator grips the grip 104 of the component feeder 88.

（ii）部品散在状態実現装置
部品散在状態実現装置９０は、部品支持部材２２０と部品支持部材移動装置２２２と供給器振動装置２２４とを含む。部品支持部材２２０は、ステージ２２６と側壁部２２８とによって構成されている。ステージ２２６は、概して長手形状の板形状をなし、部品供給器８８の傾斜板１５２の下方から前方に延び出すように、配設されている。なお、ステージ２２６は、部品支持部材２２０の基台（図示省略）の上にボルトにより着脱可能とされている。また、側壁部２２８は、ステージ２２６の長手方向の両側部を囲うように、部品支持部材２２０の基台に固定されている。 (Ii) Parts scattered state realizing device The parts scattered state realizing device 90 includes a parts support member 220, a parts support member moving device 222, and a feeder vibration device 224. The component support member 220 is composed of a stage 226 and a side wall portion 228. The stage 226 generally has a longitudinal plate shape, and is arranged so as to extend forward from below the inclined plate 152 of the component feeder 88. The stage 226 is removable by bolts on a base (not shown) of the component support member 220. Further, the side wall portion 228 is fixed to the base of the component support member 220 so as to surround both side portions in the longitudinal direction of the stage 226.

部品支持部材移動装置２２２は、部品支持部材２２０を前後方向に電磁モータ（図８参照）２２３の駆動により移動させる装置である。これにより、部品支持部材２２０は、部品供給器８８の傾斜板１５２の下端から僅かに下方において、部品支持部材２２０の上面が水平な状態で、前後方向に移動する。 The component support member moving device 222 is a device that moves the component support member 220 in the front-rear direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 8) 223. As a result, the component support member 220 moves in the front-rear direction with the upper surface of the component support member 220 horizontal slightly below the lower end of the inclined plate 152 of the component feeder 88.

供給器振動装置２２４は、カム部材２４０とカムフォロワ２４２とストッパ２４４とを含む。カム部材２４０は、板状をなし、側壁部２２８の外側の側面に、前後方向に延びるように固定されている。カム部材２４０の上端部には、複数の歯２４５が前後方向に等間隔で形成されている。カムフォロワ２４２は、レバー２５２とローラ２５４とを含む。レバー２５２は、部品供給器８８の側壁１２０の下端部に配設されており、上端部を中心に揺動可能とされている。ローラ２５４は、レバー２５２の下端部において、回転可能に保持されている。なお、レバー２５２は、コイルばね（図示省略）の弾性力によって前方に向かう方向に付勢されている。また、ストッパ２４４は、側壁１２０に突状に設けられており、コイルばねの弾性力により付勢されたレバー２５２が、ストッパ２４４に接触している。 The feeder vibrating device 224 includes a cam member 240, a cam follower 242, and a stopper 244. The cam member 240 has a plate shape and is fixed to the outer side surface of the side wall portion 228 so as to extend in the front-rear direction. A plurality of teeth 245 are formed at the upper end portion of the cam member 240 at equal intervals in the front-rear direction. The cam follower 242 includes a lever 252 and a roller 254. The lever 252 is arranged at the lower end of the side wall 120 of the component feeder 88, and can swing around the upper end. The roller 254 is rotatably held at the lower end of the lever 252. The lever 252 is urged in the forward direction by the elastic force of the coil spring (not shown). Further, the stopper 244 is provided on the side wall 120 in a protruding shape, and the lever 252 urged by the elastic force of the coil spring is in contact with the stopper 244.

（iii）部品戻し装置
部品戻し装置９２は、図５に示すように、容器昇降装置２６０と部品回収容器２６２とを含む。容器昇降装置２６０は、エアシリンダ２６６と昇降部材２６８とを含み、昇降部材２６８は、エアシリンダ２６６の作動により、昇降する。また、エアシリンダ２６６は、部品支持部材２２０の前方側の端部に固定されている。これにより、エアシリンダ２６６は、部品支持部材移動装置２２２の作動により、部品支持部材２２０と共に前後方向に移動する。 (Iii) Parts return device The parts return device 92 includes a container elevating device 260 and a parts recovery container 262, as shown in FIG. The container elevating device 260 includes an air cylinder 266 and an elevating member 268, and the elevating member 268 moves up and down by the operation of the air cylinder 266. Further, the air cylinder 266 is fixed to the front end portion of the component support member 220. As a result, the air cylinder 266 moves in the front-rear direction together with the component support member 220 by the operation of the component support member moving device 222.

部品回収容器２６２は、昇降部材２６８の上面に配設されており、エアシリンダ２６６の作動により、上下方向に移動する。部品回収容器２６２は、上面が開口する箱状をなし、昇降部材２６８の上面において、回動可能に保持されている。その部品回収容器２６２の後方側の端部には、図４に示すように、突出ピン２７２が配設されている。突出ピン２７２は、部品回収容器２６２の側方での外側に向かって突出している。また、サイドフレ
ーム部１９０の前方側の上端部の内側には、係合ブロック２７４が固定されている。そして、図５に示すように、部品回収容器２６２が、エアシリンダ２６６の作動により上昇端位置まで上昇する際に、突出ピン２７２が係合ブロック２７４に係合する。これにより、部品回収容器２６２は、回動する。 The parts collection container 262 is arranged on the upper surface of the elevating member 268, and moves in the vertical direction by the operation of the air cylinder 266. The parts collection container 262 has a box shape with an open upper surface, and is rotatably held on the upper surface of the elevating member 268. As shown in FIG. 4, a protruding pin 272 is arranged at the rear end of the parts collection container 262. The protruding pin 272 projects outward on the side of the parts collection container 262. Further, the engagement block 274 is fixed to the inside of the upper end portion on the front side of the side frame portion 190. Then, as shown in FIG. 5, when the parts collection container 262 rises to the rising end position by the operation of the air cylinder 266, the protruding pin 272 engages with the engaging block 274. As a result, the parts collection container 262 rotates.

（ｂ）撮像装置
撮像装置８４は、図３に示すように、カメラ２９０とカメラ移動装置２９２とを含む。カメラ移動装置２９２は、ガイドレール２９６とスライダ２９８とを含む。ガイドレール２９６は、部品供給器８８の上方において、ばら部品供給装置３２の幅方向に延びるように、本体８０に固定されている。スライダ２９８は、ガイドレール２９６にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図８参照）２９９の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ２９０は、下方を向いた状態でスライダ２９８に装着されている。 (B) Image pickup device The image pickup device 84 includes a camera 290 and a camera moving device 292, as shown in FIG. The camera moving device 292 includes a guide rail 296 and a slider 298. The guide rail 296 is fixed to the main body 80 so as to extend in the width direction of the loose component supply device 32 above the component supply device 88. The slider 298 is slidably attached to the guide rail 296, and slides to an arbitrary position by the operation of the electromagnetic motor (see FIG. 8) 299. Further, the camera 290 is attached to the slider 298 in a state of facing downward.

（ｃ）部品引渡し装置
部品引渡し装置８６は、図３に示すように、部品保持ヘッド移動装置３００と部品保持ヘッド３０２と２台のシャトル装置３０４とを含む。 (C) Parts delivery device As shown in FIG. 3, the parts delivery device 86 includes a parts holding head moving device 300, a parts holding head 302, and two shuttle devices 304.

部品保持ヘッド移動装置３００は、Ｘ方向移動装置３１０とＹ方向移動装置３１２とＺ方向移動装置３１４とを含む。Ｙ方向移動装置３１２は、Ｘ方向に延びるように、部品供給ユニット８２の上方に配設されたＹスライダ３１６を有しており、Ｙスライダ３１６は、電磁モータ（図８参照）３１９の駆動により、Ｙ方向の任意の位置に移動する。Ｘ方向移動装置３１０は、Ｙスライダ３１６の側面に配設されたＸスライダ３２０を有しており、Ｘスライダ３２０は、電磁モータ（図８参照）３２１の駆動により、Ｘ方向の任意の位置に移動する。Ｚ方向移動装置３１４は、Ｘスライダ３２０の側面に配設されたＺスライダ３２２を有しており、Ｚスライダ３２２は、電磁モータ（図８参照）３２３の駆動により、Ｚ方向の任意の位置に移動する。 The component holding head moving device 300 includes an X-direction moving device 310, a Y-direction moving device 312, and a Z-direction moving device 314. The Y-direction moving device 312 has a Y slider 316 arranged above the component supply unit 82 so as to extend in the X direction, and the Y slider 316 is driven by an electromagnetic motor (see FIG. 8) 319. , Move to any position in the Y direction. The X-direction moving device 310 has an X-slider 320 arranged on the side surface of the Y-slider 316, and the X-slider 320 is driven by an electromagnetic motor (see FIG. 8) 321 to an arbitrary position in the X-direction. Moving. The Z-direction moving device 314 has a Z-slider 322 arranged on the side surface of the X-slider 320, and the Z-slider 322 is moved to an arbitrary position in the Z-direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 8) 323. Moving.

部品保持ヘッド３０２は、図６に示すように、ヘッド本体３３０と吸着ノズル３３２とノズル旋回装置３３４とノズル回転装置３３５とを含む。ヘッド本体３３０は、Ｚスライダ３２２と一体的に形成されている。吸着ノズル３３２は、部品を保持するものであり、ホルダ３４０の下端部に着脱可能に装着されている。ホルダ３４０は、支持軸３４４において屈曲可能とされており、ノズル旋回装置３３４の作動により、ホルダ３４０が上方向に９０度屈曲する。これにより、ホルダ３４０の下端部に装着されている吸着ノズル３３２は、９０度旋回し、旋回位置に位置する。つまり、吸着ノズル３３２は、ノズル旋回装置３３４の作動により、非旋回位置と旋回位置との間で旋回する。また、ノズル回転装置３３５は、吸着ノズル３３２をそれの軸心周りに回転させる。 As shown in FIG. 6, the component holding head 302 includes a head main body 330, a suction nozzle 332, a nozzle swivel device 334, and a nozzle rotation device 335. The head body 330 is integrally formed with the Z slider 322. The suction nozzle 332 holds a component and is detachably attached to the lower end portion of the holder 340. The holder 340 is bendable at the support shaft 344, and the holder 340 is bent 90 degrees upward by the operation of the nozzle turning device 334. As a result, the suction nozzle 332 mounted on the lower end of the holder 340 swivels 90 degrees and is located at the swivel position. That is, the suction nozzle 332 is swiveled between the non-swivel position and the swivel position by the operation of the nozzle swivel device 334. Further, the nozzle rotation device 335 rotates the suction nozzle 332 around its axis.

また、２台のシャトル装置３０４の各々は、図３に示すように、部品キャリヤ３８８と部品キャリヤ移動装置３９０とを含み、部品供給ユニット８２の前方側に横方向に並んで、本体８０に固定されている。部品キャリヤ３８８には、５個の部品受け部材３９２が、横方向に一列に並んだ状態で装着されており、各部品受け部材３９２に、部品が載置される。 Further, as shown in FIG. 3, each of the two shuttle devices 304 includes a component carrier 388 and a component carrier moving device 390, is arranged laterally on the front side of the component supply unit 82, and is fixed to the main body 80. Has been done. Five component receiving members 392 are mounted on the component carrier 388 in a line in a horizontal direction, and the components are mounted on each component receiving member 392.

詳しくは、ばら部品供給装置３２で供給される部品は、図７に示すように、リードを有する電子回路部品（以下、「リード部品」と略す場合がある）４１０であり、リード部品４１０は、ブロック状の部品本体４１２と、部品本体４１２の底面から突出する２本のリード４１４とから構成されている。また、部品受け部材３９２には、部品受容凹部４１６が形成されている。部品受容凹部４１６は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材３９２の上面に開口する本体部受容凹部４１８と、その本体部受容凹部４１８の底面に開口す
るリード受容凹部４２０とから構成されている。そして、リード部品４１０は、リード４１４が下方を向く姿勢で、部品受容凹部４１６の内部に挿入される。これにより、リード４１４がリード受容凹部４２０に挿入されるとともに、部品本体４１２が本体部受容凹部４１８に挿入された状態で、リード部品４１０が部品受容凹部４１６の内部に載置される。 Specifically, as shown in FIG. 7, the component supplied by the loose component supply device 32 is an electronic circuit component having a lead (hereinafter, may be abbreviated as “lead component”) 410, and the lead component 410 is a lead component 410. It is composed of a block-shaped component body 412 and two leads 414 protruding from the bottom surface of the component body 412. Further, the component receiving recess 416 is formed in the component receiving member 392. The component receiving recess 416 is a recess having a stepped shape, and is composed of a main body receiving recess 418 opening on the upper surface of the component receiving member 392 and a lead receiving recess 420 opening on the bottom surface of the main body receiving recess 418. There is. Then, the lead component 410 is inserted into the component receiving recess 416 with the lead 414 facing downward. As a result, the lead 414 is inserted into the lead receiving recess 420, and the lead component 410 is placed inside the component receiving recess 416 with the component main body 412 inserted into the main body receiving recess 418.

また、部品キャリヤ移動装置３９０は、図３に示すように、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット８２の前方側に配設されている。部品キャリヤ移動装置３９０の上面には、部品キャリヤ３８８が前後方向にスライド可能に配設されており、電磁モータ（図８参照）４３０の駆動により、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置６４による作業ヘッド６０，６２の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。 Further, as shown in FIG. 3, the component carrier moving device 390 is a plate-shaped longitudinal member, and is arranged on the front side of the component supply unit 82 so as to extend in the front-rear direction. A component carrier 388 is slidably arranged in the front-rear direction on the upper surface of the component carrier moving device 390, and is slid to an arbitrary position in the front-rear direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 8) 430. When the component carrier 388 slides in the direction approaching the component supply unit 82, it slides to the component receiving position located within the moving range of the component holding head 302 by the component holding head moving device 300. On the other hand, when the component carrier 388 slides away from the component supply unit 82, it slides to the component supply position located within the movement range of the work heads 60 and 62 by the work head moving device 64.

また、制御装置３４は、図８に示すように、統括制御装置４５０と、複数の個別制御装置（図では１つのみ図示されている）４５２と、画像処理装置４５４と、記憶装置４５６とを含む。統括制御装置４５０は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に接続されている。これにより、統括制御装置４５０は、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２を統括して制御する。複数の個別制御装置４５２は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に対応して設けられている（図では、ばら部品供給装置３２に対応する個別制御装置４５２のみが図示されている）。ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在状態実現装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在状態実現装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４を制御する。また、画像処理装置４５４は、撮像装置８４に接続されており、撮像装置８４により撮像された撮像データを処理する。その画像処理装置４５４は、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、撮像装置８４により撮像された撮像データを取得する。また、記憶装置４５６は、各種データを記憶しており、個別制御装置４５２に接続されている。これにより、個別制御装置４５２は、記憶装置４５６から各種データを取得する。 Further, as shown in FIG. 8, the control device 34 includes a central control device 450, a plurality of individual control devices (only one is shown in the figure) 452, an image processing device 454, and a storage device 456. include. The integrated control device 450 is mainly composed of a computer, and is connected to a base material transfer holding device 22, a component mounting device 24, an image pickup device 26, an image pickup device 28, a component supply device 30, and a loose component supply device 32. ing. As a result, the integrated control device 450 collectively controls the base material transfer holding device 22, the component mounting device 24, the image pickup device 26, the image pickup device 28, the component supply device 30, and the loose component supply device 32. The plurality of individual control devices 452 are configured mainly by a computer, and include a base material transfer holding device 22, a component mounting device 24, an image pickup device 26, an image pickup device 28, a component supply device 30, and a loose component supply device 32. Correspondingly provided (in the figure, only the individual control device 452 corresponding to the loose component supply device 32 is shown). The individual control device 452 of the loose parts supply device 32 is connected to the parts scattered state realization device 90, the parts return device 92, the camera moving device 292, the parts holding head moving device 300, the parts holding head 302, and the shuttle device 304. As a result, the individual control device 452 of the loose parts supply device 32 controls the parts scattered state realization device 90, the parts return device 92, the camera moving device 292, the parts holding head moving device 300, the parts holding head 302, and the shuttle device 304. .. Further, the image processing device 454 is connected to the image pickup device 84 and processes the image pickup data captured by the image pickup device 84. The image processing device 454 is connected to the individual control device 452 of the loose component supply device 32. As a result, the individual control device 452 of the loose component supply device 32 acquires the image pickup data captured by the image pickup device 84. Further, the storage device 456 stores various data and is connected to the individual control device 452. As a result, the individual control device 452 acquires various data from the storage device 456.

＜部品実装機の作動＞
部品実装機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置３２による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、吸着ノズル６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド６０
，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。 <Operation of component mounting machine>
With the above-described configuration, the component mounting machine 10 performs component mounting work on the circuit substrate 12 held by the substrate transfer holding device 22. Specifically, the circuit base material 12 is conveyed to a working position, where it is fixedly held by the clamp device 52. Next, the image pickup apparatus 26 moves above the circuit base material 12 and images the circuit base material 12. As a result, information regarding an error in the holding position of the circuit base material 12 can be obtained. Further, the parts supply device 30 or the loose parts supply device 32 supplies parts at a predetermined supply position. The supply of parts by the loose parts supply device 32 will be described in detail later. Then, one of the work heads 60 and 62 moves above the supply position of the component and holds the component by the suction nozzle 66. Subsequently, the work heads 60 and 62 holding the parts are moved above the image pickup device 28, and the parts held by the suction nozzle 66 are imaged by the image pickup device 28. This provides information about the error in the holding position of the component. Then, the work head 60 holding the parts
, 62 move above the circuit base material 12, and the parts to be held are mounted on the circuit base material 12 after correcting the error of the holding position of the circuit base material 12, the error of the holding position of the parts, and the like. ..

＜ばら部品供給装置の作動＞
（ａ）ばら部品供給装置によるリード部品の供給
ばら部品供給装置３２では、リード部品４１０が、作業者によって部品供給器８８の部品収納器１００に投入され、その投入されたリード部品４１０が、部品供給ユニット８２，部品引渡し装置８６の作動により、部品キャリヤ３８８の部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。詳しくは、作業者は、部品供給器８８の部品収納器１００の上面の開口から、リード部品４１０を投入する。この際、部品支持部材２２０は、部品支持部材移動装置２２２の作動により、部品供給器８８の下方に移動しており、部品供給器８８の前方には、部品回収容器２６２が位置している。 <Operation of loose parts supply device>
(A) Supply of lead parts by the loose parts supply device In the loose parts supply device 32, the lead parts 410 are put into the parts container 100 of the parts supply 88 by an operator, and the put lead parts 410 are the parts. By operating the supply unit 82 and the component delivery device 86, the components are supplied in a state of being mounted on the component receiving member 392 of the component carrier 388. Specifically, the operator inserts the lead component 410 through the opening on the upper surface of the component accommodator 100 of the component feeder 88. At this time, the component support member 220 is moved below the component feeder 88 by the operation of the component support member moving device 222, and the component recovery container 262 is located in front of the component feeder 88.

部品収納器１００の上面の開口から投入されたリード部品４１０は、部品収納器１００の傾斜面１１６の上に落下し、傾斜面１１６上に広がる。この際、傾斜面１１６に落下したリード部品４１０が、傾斜板１５２を超えて転がり落ちた場合には、部品供給器８８の前方に位置する部品回収容器２６２に収容される。 The lead component 410 inserted from the opening on the upper surface of the component storage device 100 falls on the inclined surface 116 of the component storage device 100 and spreads on the inclined surface 116. At this time, when the lead component 410 that has fallen on the inclined surface 116 rolls down beyond the inclined plate 152, it is housed in the component recovery container 262 located in front of the component feeder 88.

部品収納器１００へのリード部品４１０の投入後に、部品支持部材２２０が、部品支持部材移動装置２２２の作動により、部品供給器８８の下方から前方に向かって移動させられる。この際、カム部材２４０がカムフォロワ２４２に至れば、図９に示すように、カムフォロワ２４２のローラ２５４が、カム部材２４０の歯２４５を乗り越える。カムフォロワ２４２のレバー２５２は、コイルばねの弾性力によって前方に向かう方向に付勢されており、レバー２５２の前方への付勢は、ストッパ２４４によって規制されている。このため、部品支持部材２２０が前方に向かって移動する際には、ローラ２５４と歯２４５とが噛み合った状態に維持され、レバー２５２は前方に向かって回動せず、ローラ２５４は、歯２４５を乗り越える。この際、部品供給器８８は、ローラ２５４の歯２４５の乗り越えにより、昇降する。つまり、ローラ２５４が歯２４５に噛み合った状態で、部品支持部材２２０が前方に向かって移動することで、ローラ２５４が複数の歯２４５を乗り越え、部品供給器８８が上下方向に連続して振動する。 After the lead component 410 is loaded into the component storage device 100, the component support member 220 is moved from the lower side to the front of the component feeder 88 by the operation of the component support member moving device 222. At this time, when the cam member 240 reaches the cam follower 242, as shown in FIG. 9, the roller 254 of the cam follower 242 gets over the teeth 245 of the cam member 240. The lever 252 of the cam follower 242 is urged in the forward direction by the elastic force of the coil spring, and the forward urging of the lever 252 is regulated by the stopper 244. Therefore, when the component support member 220 moves forward, the roller 254 and the teeth 245 are maintained in a meshed state, the lever 252 does not rotate forward, and the roller 254 has the teeth 245. Overcome. At this time, the component feeder 88 moves up and down by getting over the teeth 245 of the roller 254. That is, in a state where the roller 254 meshes with the teeth 245, the component support member 220 moves forward, so that the roller 254 gets over the plurality of teeth 245 and the component feeder 88 vibrates continuously in the vertical direction. ..

部品収納器１００の傾斜面１１６上に広がっているリード部品４１０は、部品供給器８８の振動と傾斜面１１６の傾斜により、前方に移動し、傾斜板１５２を介して、部品支持部材２２０のステージ２２６の上面に排出される。この際、部品支持部材２２０の側壁部２２８によって、ステージ２２６からのリード部品４１０の落下が防止される。そして、部品支持部材２２０が前方に向かって移動することで、ステージ２２６の上面に、リード部品４１０が散在される。 The lead component 410 extending on the inclined surface 116 of the component accommodator moves forward due to the vibration of the component feeder 88 and the inclination of the inclined surface 116, and the stage of the component support member 220 is moved through the inclined plate 152. It is discharged to the upper surface of 226. At this time, the side wall portion 228 of the component support member 220 prevents the lead component 410 from falling from the stage 226. Then, as the component support member 220 moves forward, the lead components 410 are scattered on the upper surface of the stage 226.

なお、部品収納器１００の内部から部品支持部材２２０のステージ２２６の上にリード部品４１０が散在されると、図１０に示すように、リード部品４１０は、概ね２つの姿勢でステージ２２６の上に散在される。具体的には、リード部品４１０は、２本のリード４１４が概して水平方向に並んだ状態の姿勢（以下、「第１姿勢」と記載する場合がある）と、２本のリード４１４が概して鉛直方向に並んだ状態の姿勢（以下、「第２姿勢」と記載する場合がある）との２つの姿勢で、ステージ２２６の上に散在される。 When the lead parts 410 are scattered on the stage 226 of the parts support member 220 from the inside of the parts storage 100, as shown in FIG. 10, the lead parts 410 are placed on the stage 226 in roughly two postures. Scattered. Specifically, the lead component 410 has a posture in which two leads 414 are generally arranged in a horizontal direction (hereinafter, may be referred to as "first posture") and two leads 414 are generally vertical. It is scattered on the stage 226 in two postures, that is, a posture arranged in a direction (hereinafter, may be referred to as a "second posture").

リード部品４１０が、上述したようにステージ２２６の上に散在されると、撮像装置８４のカメラ２９０が、カメラ移動装置２９２の作動により、部品支持部材２２０の上方に移動し、リード部品４１０を撮像する。そして、カメラ２９０により撮像された撮像データに基づいて、ピックアップの対象となるリード部品（以下、「ピックアップ対象部品」と略す場合がある）が、特定される。 When the lead component 410 is scattered on the stage 226 as described above, the camera 290 of the image pickup device 84 moves above the component support member 220 by the operation of the camera moving device 292, and images the lead component 410. do. Then, the lead component to be picked up (hereinafter, may be abbreviated as "pickup target component") is specified based on the image pickup data captured by the camera 290.

具体的には、カメラ２９０の撮像データに基づいて、ステージ２２６上に散在されている複数の部品毎に、部品の姿勢と、部品の位置が演算される。そして、演算された部品の姿勢が第１姿勢であるリード部品４１０のみが、ピックアップ対象部品として特定される。これは、第１姿勢のリード部品４１０では、表面積の大きい側面５００が上方を向いており、その側面５００を吸着ノズル３３２により保持することが可能であるが、第２姿勢のリード部品４１０では、表面積の小さい側面５０２が上方を向いており、その側面５０２を吸着ノズル３３２により保持することができないためである。 Specifically, the posture of the component and the position of the component are calculated for each of the plurality of components scattered on the stage 226 based on the image pickup data of the camera 290. Then, only the lead component 410 whose calculated posture is the first posture is specified as the pickup target component. This is because, in the lead component 410 of the first posture, the side surface 500 having a large surface area faces upward, and the side surface 500 can be held by the suction nozzle 332, but in the lead component 410 of the second posture, the side surface 500 can be held. This is because the side surface 502 having a small surface area faces upward, and the side surface 502 cannot be held by the suction nozzle 332.

そして、ピックアップ対象部品が特定されると、その特定されたピックアップ対象部品が吸着ノズル３３２により吸着保持されるが、ステージ２２６の色相と、リード部品４１０の色相とが近似している場合には、ピックアップ対象部品を適切に特定できない場合がある。具体的には、例えば、図１０に示されるステージ２２６は、概して白色である。一方、そのステージ２２６の上に散在されているリード部品４１０の色相も、概して白色である。この際、ステージ２２６の上方からカメラ２９０により撮像された撮像データでは、背景色（ステージ２２６の色）と対象物の色（リード部品４１０の色）との差が少ないため、リード部品４１０の輪郭が明確とならず、リード部品４１０の姿勢等を判定できない場合がある。 Then, when the pickup target component is specified, the identified pickup target component is sucked and held by the suction nozzle 332, but when the hue of the stage 226 and the hue of the lead component 410 are close to each other, the hue is similar to that of the lead component 410. It may not be possible to properly identify the parts to be picked up. Specifically, for example, stage 226 shown in FIG. 10 is generally white. On the other hand, the hue of the lead component 410 scattered on the stage 226 is also generally white. At this time, in the image pickup data captured by the camera 290 from above the stage 226, the difference between the background color (the color of the stage 226) and the color of the object (the color of the lead component 410) is small, so that the contour of the lead component 410 is May not be clear and the posture of the lead component 410 may not be determined.

このため、ばら部品供給装置３２では、リード部品４１０の色相に応じて、ステージ２２６が変更される。詳しくは、ステージ２２６は、上述したように、部品支持部材２２０の基台に着脱可能とされている。また、ばら部品供給装置３２では、部品の支持面が白色のステージ２２６ａと、部品の支持面が黒色のステージ２２６ｂとの２種類のステージが用意されている。このため、ばら部品供給装置３２による供給予定のリード部品４１０が白色である場合には、図１１に示すように、部品支持部材２２０に黒色のステージ２２６ｂが装着される。これにより、図から解るように、背景色（ステージ２２６の色）と対象物の色（リード部品４１０の色）との差が大きくなることで、リード部品４１０の輪郭が明確となり、リード部品４１０の姿勢等を適切に判定することが可能となる。 Therefore, in the loose component supply device 32, the stage 226 is changed according to the hue of the lead component 410. Specifically, as described above, the stage 226 is removable from the base of the component support member 220. Further, in the loose component supply device 32, two types of stages are prepared: a stage 226a in which the support surface of the component is white and a stage 226b in which the support surface of the component is black. Therefore, when the lead component 410 scheduled to be supplied by the loose component supply device 32 is white, the black stage 226b is mounted on the component support member 220 as shown in FIG. As a result, as can be seen from the figure, the difference between the background color (the color of the stage 226) and the color of the object (the color of the lead component 410) becomes large, so that the outline of the lead component 410 becomes clear and the lead component 410 becomes clear. It is possible to appropriately determine the posture and the like.

また、ばら部品供給装置３２による供給予定のリード部品４１０が黒色である場合には、図１２に示すように、部品支持部材２２０に白色のステージ２２６ａが装着される。これにより、図から解るように、背景色（ステージ２２６の色）と対象物の色（リード部品４１０の色）との差が大きくなることで、リード部品４１０の輪郭が明確となり、リード部品４１０の姿勢等を適切に判定することが可能となる。 When the lead component 410 scheduled to be supplied by the loose component supply device 32 is black, the white stage 226a is mounted on the component support member 220 as shown in FIG. As a result, as can be seen from the figure, the difference between the background color (the color of the stage 226) and the color of the object (the color of the lead component 410) becomes large, so that the outline of the lead component 410 becomes clear and the lead component 410 becomes clear. It is possible to appropriately determine the posture and the like.

このように、ばら部品供給装置３２では、供給予定のリード部品４１０の色と異なる色相のステージ２２６が部品支持部材２２０に装着されることで、適切にリード部品４１０の姿勢等を判定することが可能となっている。なお、ばら部品供給装置３２では、作業者が、供給予定のリード部品４１０に関する情報を入力することで、そのリード部品４１０に応じたステージが案内表示される。 In this way, in the loose component supply device 32, the stage 226 having a hue different from the color of the lead component 410 to be supplied can be appropriately determined by mounting the stage 226 on the component support member 220 to appropriately determine the posture of the lead component 410. It is possible. In the loose component supply device 32, the operator inputs information about the lead component 410 to be supplied, so that the stage corresponding to the lead component 410 is guided and displayed.

詳しくは、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２には、リード部品と、そのリード部品の色と異なる色相のステージとが関連付けて記憶されている。つまり、白色系のリード部品は、黒色のステージ２２６ｂと関連付けられており、黒色系のリード部品は、白色のステージ２２６ｂと関連付けられている。そして、作業者が、供給予定のリード部品に関する情報を入力すると、その情報に応じたリード部品と関連付けられているステージ２２６が特定され、その特定されたステージ２２６を案内する旨の情報が、表示パネル（図示省略）に表示される。これにより、作業者は、供給予定のリード部品の色に応じたステージ２２６を、部品支持部材２２０に装着することが可能となる。 Specifically, in the individual control device 452 of the loose component supply device 32, the lead component and the stage having a hue different from the color of the lead component are stored in association with each other. That is, the white lead component is associated with the black stage 226b, and the black lead component is associated with the white stage 226b. Then, when the worker inputs information about the lead component to be supplied, the stage 226 associated with the lead component corresponding to the information is specified, and the information indicating the specified stage 226 is displayed. It is displayed on the panel (not shown). As a result, the operator can mount the stage 226 according to the color of the lead component to be supplied on the component support member 220.

また、上述したステージの案内表示機能を利用せずに、供給予定のリード部品４１０と同色系のステージが部品支持部材２２０に装着された場合、つまり、図１０に示すように、供給予定のリード部品４１０が白色であるにも拘らず、部品支持部材２２０に白色のステージ２２６ａが装着された場合には、リード部品４１０の姿勢等を適切に認識できない虞がある。このため、このような場合には、リード部品４１０の姿勢等を適切に認識できない旨の情報が、表示パネルに表示される。 Further, when a stage of the same color as the lead component 410 to be supplied is mounted on the component support member 220 without using the guide display function of the stage described above, that is, the lead to be supplied is as shown in FIG. If the white stage 226a is mounted on the component support member 220 even though the component 410 is white, there is a possibility that the posture of the lead component 410 or the like cannot be properly recognized. Therefore, in such a case, information indicating that the posture of the lead component 410 cannot be properly recognized is displayed on the display panel.

詳しくは、部品支持部材２２０のステージ２２６上に散在されたリード部品４１０が、カメラ２９０により撮像された際に、その撮像データに基づいて、ステージ２２６上のリード部品４１０の数と、部品の姿勢等を認識可能なリード部品４１０の数とが演算される。さらに、ステージ２２６上のリード部品４１０の数に対する部品の姿勢等を認識可能なリード部品４１０の数の比率（以下、「認識率」と記載する場合がある）が演算される。そして、認識率が予め設定された閾率より低いか否かが判定され、認識率が閾率より低い場合に、認識率が低いため、リード部品４１０の姿勢等を適切に認識できない旨の情報が、表示パネルに表示される。これにより、ステージ２２６の交換を作業者に促すことが可能となり、供給予定のリード部品４１０と異なる色相のステージ２２６が部品支持部材２２０に装着される。 Specifically, when the lead parts 410 scattered on the stage 226 of the part support member 220 are imaged by the camera 290, the number of the lead parts 410 on the stage 226 and the posture of the parts are based on the imaged data. Etc. are calculated with the number of lead parts 410 capable of recognizing. Further, the ratio of the number of lead parts 410 capable of recognizing the posture of the parts to the number of lead parts 410 on the stage 226 (hereinafter, may be referred to as “recognition rate”) is calculated. Then, it is determined whether or not the recognition rate is lower than the preset threshold rate, and when the recognition rate is lower than the threshold rate, the recognition rate is low, so that the posture of the lead component 410 cannot be properly recognized. Is displayed on the display panel. This makes it possible to urge the operator to replace the stage 226, and the stage 226 having a hue different from that of the lead component 410 to be supplied is mounted on the component support member 220.

このように、ばら部品供給装置３２では、ステージの案内表示機能および、認識率が低い旨の画像の表示により、供給予定のリード部品４１０と異なる色相のステージ２２６を、確実に部品支持部材２２０に装着することが可能となる。 As described above, in the loose component supply device 32, the stage guide display function and the display of the image indicating that the recognition rate is low ensure that the stage 226 having a hue different from that of the lead component 410 to be supplied is firmly attached to the component support member 220. It can be installed.

そして、上述した手順に従って、ピックアップ対象部品が特定されると、そのピックアップ対象部品が、部品保持ヘッド３０２の吸着ノズル３３２により保持される。なお、吸着ノズル３３２によってピックアップ対象部品が吸着保持される際には、吸着ノズル３３２は、非旋回位置に位置している。そして、リード部品４１０が吸着ノズル３３２によって保持された後に、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動させられる。この際、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品受取位置に移動する。また、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する際に、吸着ノズル３３２は、旋回位置に旋回される。なお、旋回位置の吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が、鉛直方向での下方を向くように、吸着ノズル３３２は、ノズル回転装置３３５の作動により、回転される。 Then, when the pickup target component is specified according to the procedure described above, the pickup target component is held by the suction nozzle 332 of the component holding head 302. When the component to be picked up is sucked and held by the suction nozzle 332, the suction nozzle 332 is located at a non-swinging position. Then, after the lead component 410 is held by the suction nozzle 332, the component holding head 302 is moved above the component carrier 388. At this time, the component carrier 388 moves to the component receiving position by the operation of the component carrier moving device 390. Further, when the component holding head 302 moves above the component carrier 388, the suction nozzle 332 is swiveled to the swivel position. The suction nozzle 332 is rotated by the operation of the nozzle rotation device 335 so that the lead 414 of the lead component 410 held by the suction nozzle 332 at the turning position faces downward in the vertical direction.

部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動すると、リード４１４が鉛直方向での下方を向いた状態のリード部品４１０が、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入される。これにより、リード部品４１０は、図７に示すように、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材３９２に載置される。 When the component holding head 302 moves above the component carrier 388, the lead component 410 with the lead 414 facing downward in the vertical direction is inserted into the component receiving recess 416 of the component receiving member 392. As a result, as shown in FIG. 7, the lead component 410 is placed on the component receiving member 392 with the lead 414 facing downward in the vertical direction.

そして、リード部品４１０が部品受け部材３９２に載置されると、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ３８８は、作業ヘッド６０，６２の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置３２では、この位置においてリード部品４１０が供給される。このように、ばら部品供給装置３２では、リード４１４が下方を向き、リード４１４が接続された底面と対向する上面が上方を向いた状態で、リード部品４１０が供給される。このため、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６は、適切にリード部品４１０を保持することが可能となる。 Then, when the lead component 410 is placed on the component receiving member 392, the component carrier 388 moves to the component supply position by the operation of the component carrier moving device 390. Since the component carrier 388 moved to the component supply position is located in the movement range of the work heads 60 and 62, the loose component supply device 32 supplies the lead component 410 at this position. As described above, in the loose component supply device 32, the lead component 410 is supplied with the lead 414 facing downward and the upper surface facing the bottom surface to which the lead 414 is connected facing upward. Therefore, the suction nozzle 66 of the work heads 60 and 62 can appropriately hold the lead component 410.

（ｂ）リード部品の回収
また、ばら部品供給装置３２では、部品支持部材２２０の上に散在するリード部品４１０を回収することが可能である。詳しくは、部品支持部材２２０が、部品支持部材移動装
置２２２の作動により、部品供給器８８の下方に向かって移動させられる。この際、図１３に示すように、部品支持部材２２０のステージ２２６上のリード部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１５２によって堰き止められ、ステージ２２６上のリード部品４１０が、部品回収容器２６２の内部に掻き落とされる。 (B) Recovery of lead parts Further, in the loose parts supply device 32, it is possible to recover the lead parts 410 scattered on the parts support member 220. Specifically, the component support member 220 is moved downward of the component feeder 88 by the operation of the component support member moving device 222. At this time, as shown in FIG. 13, the lead component 410 on the stage 226 of the component support member 220 is blocked by the inclined plate 152 of the component feeder 88, and the lead component 410 on the stage 226 is the component recovery container 262. It is scraped off inside.

次に、部品回収容器２６２が、容器昇降装置２６０の作動により、上昇する。この際、図５に示すように、部品回収容器２６２に配設された突出ピン２７２が、サイドフレーム部１９０の内側に配設された係合ブロック２７４に係合する。これにより、部品回収容器２６２は回動し、部品回収容器２６２内のリード部品４１０が、部品収納器１００の内部に戻される。 Next, the parts collection container 262 is raised by the operation of the container elevating device 260. At this time, as shown in FIG. 5, the protruding pin 272 arranged in the parts collection container 262 engages with the engaging block 274 arranged inside the side frame portion 190. As a result, the parts collection container 262 rotates, and the lead parts 410 in the parts collection container 262 are returned to the inside of the parts storage container 100.

そして、作業者が、部品供給器８８のグリップ１０４を把持することで、上述したように、部品供給器８８のロックが解除され、部品供給器８８を持ち上げることで、部品供給器８８が１対のサイドフレーム部１９０の間から取り外される。これにより、ばら部品供給装置３２の外部において、部品供給器８８からリード部品４１０が回収される。 Then, as described above, the operator grips the grip 104 of the parts feeder 88 to unlock the parts feeder 88, and lifts the parts feeder 88 to pair the parts feeder 88. It is removed from between the side frame portions 190 of. As a result, the lead component 410 is recovered from the component feeder 88 outside the loose component supply device 32.

なお、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、図８に示すように、記憶部５１０、取得部５１２、第１報知部５１４、演算部５１６、第２報知部５１８を有している。記憶部５１０は、リード部品と、そのリード部品の色と異なる色相のステージとを関連付けて記憶するための機能部である。取得部５１２は、上記ステージの案内表示機能を利用する際に、作業者が入力したリード部品に関する情報を取得するための機能部である。第１報知部５１４は、作業者が入力した情報に応じたリード部品に適したステージを、表示パネルに表示するための機能部である。演算部５１６は、認識率を演算するための機能部である。第２報知部５１８は、認識率が閾率より低い場合に、その旨を表示パネルに表示させるための機能部である。 As shown in FIG. 8, the individual control device 452 of the loose component supply device 32 has a storage unit 510, an acquisition unit 512, a first notification unit 514, a calculation unit 516, and a second notification unit 518. The storage unit 510 is a functional unit for associating a lead component with a stage having a hue different from the color of the lead component and storing the lead component. The acquisition unit 512 is a functional unit for acquiring information about lead parts input by an operator when using the guidance display function of the stage. The first notification unit 514 is a functional unit for displaying on the display panel a stage suitable for the lead component according to the information input by the operator. The calculation unit 516 is a functional unit for calculating the recognition rate. The second notification unit 518 is a functional unit for displaying the fact on the display panel when the recognition rate is lower than the threshold rate.

また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、供給予定の部品の色相に応じてステージ２２６が交換されているが、供給予定の部品の形状に応じてステージ２２６を交換することが可能である。 Further, the present invention is not limited to the above embodiment, and can be carried out in various embodiments with various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art. Specifically, for example, in the above embodiment, the stage 226 is replaced according to the hue of the component to be supplied, but the stage 226 can be replaced according to the shape of the component to be supplied.

具体的に、例えば、供給予定の部品が、電解コンデンサである場合について考えてみる。電解コンデンサ５２０は、図１４に示すように、概して円筒状の部品本体５２２と、その部品本体５２２の端面に配設されたリード５２４とによって構成されている。このため、電解コンデンサ５２０が、上記ステージ２２６ａ、２２６ｂの上に散在された場合には、ステージ２２６ａ、２２６ｂの上で転がり、電解コンデンサ５２０を適切に保持できない虞がある。 Specifically, for example, consider the case where the component to be supplied is an electrolytic capacitor. As shown in FIG. 14, the electrolytic capacitor 520 is composed of a generally cylindrical component body 522 and leads 524 arranged on the end face of the component body 522. Therefore, when the electrolytic capacitors 520 are scattered on the stages 226a and 226b, they may roll on the stages 226a and 226b and the electrolytic capacitors 520 may not be properly held.

そこで、ばら部品供給装置３２には、ステージ２２６ａ、２２６ｂの他にステージ２２６ｃが用意されている。このステージ２２６ｃには、電解コンデンサ５２０の部品本体５２２の外径に応じた形状の複数の溝５３０が形成されている。このため、ステージ２２６ｃが部品支持部材２２０に装着されることで、ステージ２２６ｃ上に散在された電解コンデンサ５２０は、溝５３０の内部に嵌る。これにより、ステージ２２６ｃ上に散在された電解コンデンサ５２０の転がりを防止することが可能となり、電解コンデンサ５２０を適切に保持することが可能となる。 Therefore, in the loose component supply device 32, a stage 226c is prepared in addition to the stages 226a and 226b. The stage 226c is formed with a plurality of grooves 530 having a shape corresponding to the outer diameter of the component main body 522 of the electrolytic capacitor 520. Therefore, when the stage 226c is mounted on the component support member 220, the electrolytic capacitors 520 scattered on the stage 226c are fitted inside the groove 530. As a result, it is possible to prevent the electrolytic capacitors 520 scattered on the stage 226c from rolling, and it is possible to appropriately hold the electrolytic capacitors 520.

また、上記実施例では、黒色のステージ２２６ａと白色のステージ２２６ｂとの２色のステージしか用意されていないが、茶色、赤色等の種々の色のステージを用意し、それら種々の色のステージのうちの任意の色のステージを部品支持部材２２０に装着することが可能である。 Further, in the above embodiment, only two-color stages of the black stage 226a and the white stage 226b are prepared, but stages of various colors such as brown and red are prepared, and the stages of these various colors are prepared. It is possible to mount the stage of any of these colors on the component support member 220.

また、上記実施例では、部品に応じたステージ、認識率が低い旨の情報等が、表示パネルに表示されることで、作業者に報知されているが、音声、光等を用いて、部品に応じたステージ、認識率が低い旨の情報等を作業者に報知することが可能である。 Further, in the above embodiment, the stage corresponding to the part, information indicating that the recognition rate is low, etc. are displayed on the display panel to notify the operator, but the part is notified by using voice, light, or the like. It is possible to notify the operator of the stage according to the situation, information indicating that the recognition rate is low, and the like.

また、上記実施例では、リードを有する部品に本発明が適用されているが、種々の種類の部品に本発明を適用することが可能である。具体的には、例えば、太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品，リードを有さない電子回路部品等に、本発明を適用することが可能である。 Further, in the above embodiment, the present invention is applied to a component having a lead, but the present invention can be applied to various types of components. Specifically, the present invention can be applied to, for example, a component of a solar cell, a component of a power module, an electronic circuit component having no lead, and the like.

３２：ばら部品供給装置（部品供給装置）８４：撮像装置２２０：部品支持部材（部品支持部）２２６：ステージ３３２：吸着ノズル（部品保持具）４５２：個別制御装置（制御装置）５１０：記憶部５１２：取得部５１４：第１報知部５１６：演算部５１８：第２報知部 32: Bulk parts supply device (parts supply device) 84: Image pickup device 220: Parts support member (parts support part) 226: Stage 332: Suction nozzle (parts holder) 452: Individual control device (control device) 510: Storage unit 512: Acquisition unit 514: First notification unit 516: Calculation unit 518: Second notification unit

Claims

A stage that supports multiple parts in a scattered state,
There are multiple types of the stages,
These multiple types of stages are multiple stages with different shapes of support surfaces that support parts.
A plurality of component support portions in which stages corresponding to the scattered components among the plurality of types of stages are selectively detachably mounted and movable in a predetermined direction, and
An image pickup device that captures images of the parts supported by the stage, and
A moving device that moves the image pickup device in a direction in which the plurality of component support portions orthogonal to the predetermined direction are lined up above the component support portion .
Equipped with
A component supply device characterized in that a groove is formed in the plurality of types of stages along a direction in which the component support portion can move .

A stage that supports multiple parts in a scattered state,
There are multiple types of the stages,
These multiple types of stages are multiple stages with different shapes of support surfaces that support parts.
A plurality of component support portions in which stages corresponding to the scattered components among the plurality of types of stages are selectively detachably mounted and movable in a predetermined direction, and
An image pickup device that captures images of the parts supported by the stage, and
A moving device that moves the image pickup device in a direction in which the plurality of component support portions orthogonal to the predetermined direction are lined up above the component support portion .
Based on the image pickup data captured by the image pickup device, a component holder that holds the component supported by the stage, and a component holder.
Equipped with
A component mounting machine characterized in that a plurality of grooves are formed in the plurality of types of stages along a direction in which the component support portion can move .