JP7030195B2 - Traveling device - Google Patents

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Description

本発明は、工作機械など作業機の下を移動するものであって、ワークの加工によって発生した切粉の影響を排除するようにした走行装置に関する。 The present invention relates to a traveling device that moves under a working machine such as a machine tool and that eliminates the influence of chips generated by processing the work.

工作機械など複数の作業機からなる加工機械ラインでは、各々の作業機に対してワークの受け渡しを行うオートローダが設けられている。下記特許文献１には、その一従来例が開示されている。このオートローダは、並べられた作業機の前部を移動する走行装置が設けられ、その上に搭載された搬送ロボットによって工作機械などとワークの受渡しを行うよう構成されている。走行装置は、平行に配置されたラックやガイドレールが水平方向に固定され、走行台がガイドレールを掴んだ状態で摺動し、走行用モータがラックに噛合したピニオンギヤを回転させてレールに沿った走行台の移動が可能になっている。また、下記特許文献２にも、走行用モータの回転をラックとピニオンギヤとの組み合わせによって走行台を移動させる走行装置が開示されている。 In a machining machine line consisting of a plurality of machine tools such as machine tools, an autoloader for delivering and delivering the work to each machine tool is provided. The following Patent Document 1 discloses a conventional example thereof. This autoloader is provided with a traveling device that moves in front of the arranged work machines, and is configured to transfer the work to a machine tool or the like by a transfer robot mounted on the traveling device. In the traveling device, racks and guide rails arranged in parallel are fixed in the horizontal direction, the traveling table slides while holding the guide rail, and the traveling motor rotates the pinion gear meshed with the rack along the rail. It is possible to move the running platform. Further, Patent Document 2 below also discloses a traveling device that moves a traveling table by combining a rack and a pinion gear to rotate a traveling motor.

国際公開ＷＯ２０１５／１４５５７６号公報International Publication WO2015 / 145576 Gazette 特開２００３－２２０５３５号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-220535

特許文献１のオートローダでは、工作機械の加工室内で発生したワークの切粉が飛び散ると、その工作機械よりも低い位置に配置されている走行装置に一部が降りかかってしまう。その際、ラックには潤滑目的でグリスが塗布されているため、落ちてきた切粉がラックに付着してしまう。そして、時間の経過によりラックに付着した切粉が堆積してしまうことで、ピニオンギヤとの噛み合わせを悪化させ、走行台の停止精度を低下させてしまうことになってしまう。走行台の停止精度の低下は、その上に搭載された搬送ロボットによるワークの受渡し精度をも低下させることになる。一方、特許文献２の走行装置は、ローダヘッドが吊設されたガントリタイプのワーク自動搬送機に設けられたものであるため、切粉が付着することによる問題は生じないが、ワーク自動搬送機が大型化するため、加工機械ライン全体をコンパクトにすることができない。 In the autoloader of Patent Document 1, when chips of a work generated in a machining chamber of a machine tool are scattered, a part of the chips falls on a traveling device arranged at a position lower than that of the machine tool. At that time, since grease is applied to the rack for the purpose of lubrication, the falling chips adhere to the rack. Then, the chips adhering to the rack are accumulated with the passage of time, which deteriorates the meshing with the pinion gear and lowers the stopping accuracy of the traveling table. When the stopping accuracy of the traveling table is lowered, the delivery accuracy of the work by the transfer robot mounted on the running table is also lowered. On the other hand, since the traveling device of Patent Document 2 is provided in the gantry type automatic work transfer machine in which the loader head is suspended, there is no problem due to the adhesion of chips, but the automatic work transfer machine However, the entire processing machine line cannot be made compact due to the increase in size.

そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、切粉の影響を排除する走行装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a traveling device that eliminates the influence of chips in order to solve such a problem.

本発明の一態様における走行装置は、支持部材に歯面を下向きに固定されたラックと、当該ラックと平行に固定されたガイドレールと、前記ガイドレールに係合して摺動するスライド部材を備えた走行台と、前記走行台に取り付けられ、前記ラックに噛合するピニオンギヤを回転させる走行用モータと、前記ラックの側面に前記ラックの歯面より下方に突き出すように固定された板材である保護カバーと、を有し、前記ピニオンギヤは、ボス部を有するものであり、当該ボス部は、端部に径方向に突き出した周状のフランジ部が形成され、前記保護カバーの下端と前記フランジ部の上端との間に隙間が生じる長さである。
The traveling device according to one aspect of the present invention includes a rack in which the tooth surface is fixed downward to the support member, a guide rail fixed in parallel with the rack, and a slide member that slides in engagement with the guide rail. A traveling table provided, a traveling motor attached to the traveling table and rotating a pinion gear that meshes with the rack, and a plate material fixed to the side surface of the rack so as to protrude downward from the tooth surface of the rack. The pinion gear has a cover, and the pinion gear has a boss portion. The boss portion has a circumferential flange portion protruding radially at the end portion, and a lower end portion of the protective cover and the flange portion. It is the length that a gap is created between the upper end and the upper end of the .

前記構成によれば、ラックが支持部材に対して歯面を下向きにして固定され、そのラックの側面には歯面より下方に突き出す長さの保護カバーが固定されているため、内側にラックを保護した保護カバーの外側を通って切粉が落ちるようにすることで、グリスが塗布されたラックに対する切粉の付着を防止することができる。 According to the above configuration, the rack is fixed to the support member with the tooth surface facing downward, and a protective cover having a length protruding below the tooth surface is fixed to the side surface of the rack, so that the rack can be placed inside. By allowing the chips to fall through the outside of the protected protective cover, it is possible to prevent the chips from adhering to the greased rack.

ワーク自動搬送機に組み込まれた走行装置の一実施形態を示した斜視図である。It is a perspective view which showed one Embodiment of the traveling device incorporated in the work automatic transfer machine. 走行装置の一実施形態を示した斜視図である。It is a perspective view which showed one Embodiment of a traveling device. 走行装置の一部を示した斜視断面図である。It is a perspective sectional view showing a part of a traveling device. ワーク自動搬送機の一例を示した斜視図である。It is a perspective view which showed an example of the work automatic transfer machine. ワーク自動搬送機が使用される加工機械ラインを示した正面図である。It is a front view which showed the processing machine line which uses an automatic work transfer machine.

次に、本発明に係る走行装置の一実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。本実施形態では、加工機械ラインのワーク自動搬送機であって、その一部分である走行装置を例に挙げて説明する。加工機械ラインでは、旋盤やマシニングセンタ或いは検測機などのモジュール化された複数の作業機が並べられ、ワーク自動搬送機は、その複数ある作業モジュールの各々に対して順番にワークを搬送するものである。図５は、ワーク自動搬送機が使用される加工機械ラインを示した正面図である。 Next, an embodiment of the traveling device according to the present invention will be described below with reference to the drawings. In the present embodiment, a traveling device which is a work automatic transfer machine of a processing machine line and is a part thereof will be described as an example. In the processing machine line, multiple modularized work machines such as lathes, machining centers, and inspection machines are lined up, and the work automatic transfer machine transfers the work to each of the multiple work modules in order. be. FIG. 5 is a front view showing a processing machine line in which an automatic workpiece transfer machine is used.

この加工機械ライン１００は、ワーク搬入部である図面右端のワーク搬入モジュール１０１と、ワーク搬出部である図面左端のワーク排出モジュール１０３との間に、旋盤などの各種作業モジュール１０２が横並びに設置されている。ワーク搬入・搬出モジュール１０１，１０３および７機の作業モジュール１０２は、同じ形状の外装カバー１０７によって覆われている。外装カバー１０７の前部には開閉可能な前カバー１０８が形成され、ライン横方向に広がった搬送空間がつくられている。加工機械ライン１００は、この前カバー１０８からなる搬送空間内部にワーク自動搬送機１０５が組み込まれている。 In this processing machine line 100, various work modules 102 such as a lathe are installed side by side between the work carry-in module 101 at the right end of the drawing, which is the work carry-in part, and the work discharge module 103 at the left end of the drawing, which is the work carry-out part. ing. The work loading / unloading modules 101, 103 and the work modules 102 of the seven machines are covered with an exterior cover 107 having the same shape. A front cover 108 that can be opened and closed is formed in the front portion of the exterior cover 107, and a transport space that extends in the lateral direction of the line is created. In the processing machine line 100, the work automatic transfer machine 105 is incorporated in the transfer space including the front cover 108.

ここで、図４は、ワーク自動搬送機１０５の一例を示した斜視図であり、特に多関節ロボットアーム１２０がワークの受渡しを行う状態が示されている。ワーク自動搬送機１０５は、旋盤などの作業モジュール１０２を搭載するベース１０９の前面部に走行装置１１０が組み付けられ、走行装置１１０の上に多関節ロボットアーム１２０が搭載されている。多関節ロボットアーム１２０は、図示するような伸びた姿勢によって作業モジュール１０２（図５参照）の内部にまで入り込み、一方で折り畳まれてコンパクトになった状態で搬送空間内を移動するものである。 Here, FIG. 4 is a perspective view showing an example of the work automatic transfer machine 105, and particularly shows a state in which the articulated robot arm 120 delivers the work. In the work automatic transfer machine 105, a traveling device 110 is assembled on the front surface of a base 109 on which a working module 102 such as a lathe is mounted, and an articulated robot arm 120 is mounted on the traveling device 110. The articulated robot arm 120 penetrates into the work module 102 (see FIG. 5) in an extended posture as shown in the figure, while moving in the transport space in a folded and compact state.

多関節ロボットアーム１２０を移動させる走行装置１１０は、鉛直な支持板１１１に平行なラック１１２と２本のガイドレール１１３が水平方向に固定され、ガイドレール１１３に対して走行台１１５のスライド部材が摺動可能に組み付けられている。その走行台１１５は、ピニオンギヤ１１７を備えた走行用モータ１１６が取り付けられ、ラック１１２に噛合したピニオンギヤ１１７の回転によって水平方向の移動が可能になっている。 In the traveling device 110 for moving the articulated robot arm 120, the rack 112 parallel to the vertical support plate 111 and the two guide rails 113 are horizontally fixed, and the sliding member of the traveling table 115 is fixed to the guide rail 113 in the horizontal direction. It is assembled so that it can be slidable. A traveling motor 116 provided with a pinion gear 117 is attached to the traveling table 115, and the traveling table 115 can be moved in the horizontal direction by the rotation of the pinion gear 117 meshed with the rack 112.

多関節ロボットアーム１２０は、旋回テーブル１１８に固定された支持台１２７に対し、上腕部材１２１が第１関節機構１２３を介して連結され、更に上腕部材１２１に対して前腕部材１２２が第２関節機構１２４を介して連結されている。また、前腕部材１２２の端部にはロボットハンド１２５が軸受部材を介して回転可能に取り付けられている。そして、ワーク自動搬送機１０５には、走行装置１１０や多関節ロボットアーム１２０の各モータや油圧機器などを制御する制御装置が設けられている。 In the articulated robot arm 120, the upper arm member 121 is connected to the support base 127 fixed to the swivel table 118 via the first joint mechanism 123, and the forearm member 122 is further connected to the upper arm member 121 by the second joint mechanism. It is connected via 124. Further, a robot hand 125 is rotatably attached to the end of the forearm member 122 via a bearing member. The work automatic transfer machine 105 is provided with a control device for controlling each motor of the traveling device 110 and the articulated robot arm 120, hydraulic equipment, and the like.

加工機械ライン１００では、前述したように、ワーク自動搬送機１０５によって旋盤などの各種作業モジュール１０２へワークが順番に搬送される。走行装置１１０は、走行用モータ１１６の駆動によってピニオンギヤ１１７がラック１１２を転動し、図５において矢印で示す方向に移動する。そして、該当する作業モジュール１０２の前で停止し、次いで多関節ロボットアーム１２０によるワークの受渡しが行われる。その際、旋盤などではワークの受渡しの際にエアブローによって主軸チャックの清掃などが行われている。そのため、加工室内の切粉やクーラントが走行装置１１０にまで飛び散ってしまっていた。 In the processing machine line 100, as described above, the workpieces are sequentially conveyed to various work modules 102 such as a lathe by the workpiece automatic conveyor 105. In the traveling device 110, the pinion gear 117 rolls on the rack 112 by being driven by the traveling motor 116, and moves in the direction indicated by the arrow in FIG. Then, the work is stopped in front of the corresponding work module 102, and then the work is delivered by the articulated robot arm 120. At that time, in lathes and the like, the spindle chuck is cleaned by air blow when the work is delivered. Therefore, chips and coolant in the processing chamber are scattered to the traveling device 110.

加工機械ライン１００は、走行装置１１０が作業モジュール１０２よりも低い位置にあるため、飛び散った切粉が走行装置１１０へと降りかかってしてしまう。そうした切粉がグリスの塗布されたラック１１２に付着して堆積する。その結果、ラック１１２とピニオンギヤ１１７との噛み合いが悪くなり、走行台１２０の停止精度を低下させてしまうことになる。本実施形態の走行装置は、こうした問題に対処すべく、切粉の影響を排除するための構成がとられている。図１は、ワーク自動搬送機に組み込まれた本実施形態の走行装置を示した斜視図である。また、図２は、走行装置を示した斜視図であり、図３は、走行装置の一部を示した斜視断面図である。 In the processing machine line 100, since the traveling device 110 is located at a position lower than the working module 102, scattered chips fall on the traveling device 110. Such chips adhere to and deposit on the greased rack 112. As a result, the meshing between the rack 112 and the pinion gear 117 becomes poor, and the stopping accuracy of the traveling table 120 is lowered. The traveling device of the present embodiment is configured to eliminate the influence of chips in order to deal with such a problem. FIG. 1 is a perspective view showing a traveling device of the present embodiment incorporated in an automatic workpiece transfer machine. Further, FIG. 2 is a perspective view showing a traveling device, and FIG. 3 is a perspective sectional view showing a part of the traveling device.

走行装置１は、図４に示したものと同じ構造であり、走行台３の上に多関節ロボットアーム１２０が搭載されている。その走行装置１は、作業モジュール１０２を搭載するベース１０９の前面部に支持板５が固定され、そこに走行台３が走行可能な状態で組み付けられている。先ず、支持板５によって鉛直な面が形成され、平行に並べられたラック１１と２本のガイドレール１２とが水平方向に固定される。２本のガイドレール１２は、ラック１１を挟むように上下に配置され、走行台３に設けられた複数のスライド１３が摺動可能に組み付けられている。よって、走行台３は、複数のスライド１３が上下２本のガイドレール１２を掴むことにより姿勢が維持される。 The traveling device 1 has the same structure as that shown in FIG. 4, and the articulated robot arm 120 is mounted on the traveling table 3. In the traveling device 1, a support plate 5 is fixed to the front surface of a base 109 on which the work module 102 is mounted, and the traveling table 3 is assembled there in a state in which the traveling table 3 can travel. First, a vertical surface is formed by the support plate 5, and the racks 11 arranged in parallel and the two guide rails 12 are fixed in the horizontal direction. The two guide rails 12 are arranged vertically so as to sandwich the rack 11, and a plurality of slides 13 provided on the traveling table 3 are slidably assembled. Therefore, the posture of the traveling table 3 is maintained by the plurality of slides 13 gripping the upper and lower guide rails 12.

走行台３には、回転軸を支持板５側に突き出した走行用モータ１５が固定され、その回転軸には減速機１６を介してピニオンギヤ１７が固定されている。ピニオンギヤ１７は、その回転中心が支持板５に直交し、歯面が下向きにしたラック１１に噛合している。つまり、本実施形態では、上から落下する切粉に対して歯面が隠れるようにしてラック１１が取り付けられ、それに合わせて走行用モータ１５が横向きに組み付けられている。更に、ラック１１には、支持板５に固定された面とは反対側の側面に保護カバー１８が固定されている。 A traveling motor 15 having a rotating shaft protruding toward the support plate 5 is fixed to the traveling table 3, and a pinion gear 17 is fixed to the rotating shaft via a speed reducer 16. The pinion gear 17 meshes with a rack 11 whose center of rotation is orthogonal to the support plate 5 and whose tooth surface faces downward. That is, in the present embodiment, the rack 11 is attached so that the tooth surface is hidden from the chips falling from above, and the traveling motor 15 is assembled sideways accordingly. Further, a protective cover 18 is fixed to the rack 11 on a side surface opposite to the surface fixed to the support plate 5.

保護カバー１８は、ラック１１に対応した長さの帯状の板材であって、下端側がラック１１の歯面より下方に突き出すようにして取り付けられている。そして、ラック１１には保護カバー１８の上方に面取り部１１ａが形成され、落下してきた切粉が滑り落ちやすくなっている。また、ラック１１が固定された支持板５の前面部分には、切粉のほかにもクーラントが落ちてくる。旋盤などの作業モジュール１０２では、加工室内での加工部の冷却や潤滑、あるいは切粉の洗い流しにクーラントが使用されるからである。そして、そのクーラントが飛び散った液滴が支持板５の前面部にも達し、切粉と同じようにラック１１の上面に降りかかる。 The protective cover 18 is a strip-shaped plate material having a length corresponding to the rack 11, and is attached so that the lower end side protrudes below the tooth surface of the rack 11. A chamfered portion 11a is formed on the rack 11 above the protective cover 18, so that the falling chips can easily slip off. Further, in addition to chips, coolant falls on the front surface portion of the support plate 5 to which the rack 11 is fixed. This is because in a work module 102 such as a lathe, a coolant is used for cooling and lubricating a processed portion in a processing chamber, or for washing away chips. Then, the droplets of the coolant reaching the front surface of the support plate 5 and falling on the upper surface of the rack 11 in the same manner as the chips.

面取り部１１ａや保護カバー１８は、そうしたクーラントがラック１１から流れ落ちるようになっている。しかし、保護カバー８を伝わって滴り落ちるクーラントは、ピニオンギヤ１７と減速機１６との連結部分にも落ちることになる。そこで、本実施形態では、ピニオンギヤ１７は、クーラントが減速機１６側へと伝わらないようにした構成がとられている。 The chamfered portion 11a and the protective cover 18 are designed so that such coolant flows down from the rack 11. However, the coolant that drips down along the protective cover 8 also falls on the connecting portion between the pinion gear 17 and the speed reducer 16. Therefore, in the present embodiment, the pinion gear 17 is configured so that the coolant is not transmitted to the speed reducer 16 side.

ピニオンギヤ１７は、中心部分が軸方向に突き出した円筒形のボス部１７１が形成され、ボス部１７１の端部には径方向に突き出した周状のフランジ部１７２が形成されている。従って、ピニオンギヤ１７のボス部１７１には、歯の形成されたギヤ部分とフランジ部１７２との間に周状の溝部１７５が設けられている。そして、その溝部１７５には保護カバー１８の下端が、フランジ部１７２から離れたギヤ部分側に位置している。 In the pinion gear 17, a cylindrical boss portion 171 whose central portion protrudes in the axial direction is formed, and a circumferential flange portion 172 protruding in the radial direction is formed at the end portion of the boss portion 171. Therefore, the boss portion 171 of the pinion gear 17 is provided with a circumferential groove portion 175 between the gear portion on which the teeth are formed and the flange portion 172. The lower end of the protective cover 18 is located in the groove portion 175 on the gear portion side away from the flange portion 172.

ボス部１７１は、保護カバー１８の下端とフランジ部１７２との間に隙間ができる長さで形成されている。つまり、保護カバー１８とフランジ部１７２との間に、ある程度の隙間ができ、ボス部１７１に落ちた切粉やクーラントが溝部１７５に沿って周方向に落下するよう構成されている。特に、ボス部１７１に落ちたクーラントが、フランジ部１７２によって減速機１６側へしみ込まないようになっている。 The boss portion 171 is formed with a length such that a gap is formed between the lower end of the protective cover 18 and the flange portion 172. That is, a certain amount of gap is formed between the protective cover 18 and the flange portion 172, and chips and coolant that have fallen on the boss portion 171 are configured to fall along the groove portion 175 in the circumferential direction. In particular, the coolant that has fallen on the boss portion 171 is prevented from seeping into the speed reducer 16 side by the flange portion 172.

そこで、本実施形態の走行装置１では、走行用モータ１５の駆動により減速機１６を介してピニオンギヤ１７が回転し、噛合するラック１１に沿って水平方向の動力が得られる。そして、２本のガイドレール１２を掴んだスライド１３を摺動させて走行台３が移動する。その際、ピニオンギヤ１７に噛み合うラック１１の下向き歯面全体が保護カバー１８の内側にあり、落下する切粉やクーラントは保護カバー１８の外側を通って落ちていく。更に、ギヤ１７のボス部１７１では、溝部１７５に沿って切粉やクーラントが周方向に落ちていく。よって、作業モジュール１０２よりも低い位置にある走行装置１であっても、飛び散った切粉がグリスの塗布されたラック１１に付着されるのを防止し、走行台３の停止精度の低下を回避できる。 Therefore, in the traveling device 1 of the present embodiment, the pinion gear 17 is rotated via the speed reducer 16 by driving the traveling motor 15, and horizontal power is obtained along the meshing rack 11. Then, the traveling table 3 moves by sliding the slide 13 that grips the two guide rails 12. At that time, the entire downward tooth surface of the rack 11 that meshes with the pinion gear 17 is inside the protective cover 18, and falling chips and coolant fall through the outside of the protective cover 18. Further, in the boss portion 171 of the gear 17, chips and coolant fall in the circumferential direction along the groove portion 175. Therefore, even in the traveling device 1 located at a position lower than the work module 102, it is possible to prevent the scattered chips from adhering to the rack 11 coated with grease, and to avoid deterioration of the stopping accuracy of the traveling table 3. can.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、ワーク自動搬送機を構成する走行装置は一例であって、他の実施形態であってもよい。Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to these, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, the traveling device constituting the work automatic transfer machine is an example, and may be another embodiment.

１…走行装置 ３…走行台 ５…支持板 １１…ラック １２…ガイドレール １３…スライド １５…走行用モータ １６…減速機 １７…ピニオンギヤ １８…保護カバー １７１…ボス部 １７２…フランジ部 １７５…溝部 1 ... Traveling device 3 ... Traveling platform 5 ... Support plate 11 ... Rack 12 ... Guide rail 13 ... Slide 15 ... Traveling motor 16 ... Reducer 17 ... Pinion gear 18 ... Protective cover 171 ... Boss part 172 ... Flange part 175 ... Groove part

Claims (1)

支持部材に歯面を下向きに固定されたラックと、当該ラックと平行に固定されたガイドレールと、
前記ガイドレールに係合して摺動するスライド部材を備えた走行台と、
前記走行台に取り付けられ、前記ラックに噛合するピニオンギヤを回転させる走行用モータと、
前記ラックの側面に前記ラックの歯面より下方に突き出すように固定された板材である保護カバーと、を有し、
前記ピニオンギヤは、ボス部を有するものであり、当該ボス部は、端部に径方向に突き出した周状のフランジ部が形成され、前記保護カバーの下端と前記フランジ部の上端との間に隙間が生じる長さである走行装置。 A rack in which the tooth surface is fixed downward to the support member, and a guide rail fixed in parallel with the rack.
A traveling table provided with a slide member that engages with and slides on the guide rail, and
A traveling motor that is attached to the traveling table and rotates a pinion gear that meshes with the rack.
A protective cover , which is a plate material fixed so as to protrude below the tooth surface of the rack, is provided on the side surface of the rack.
The pinion gear has a boss portion, and the boss portion has a circumferential flange portion protruding in the radial direction at the end portion, and a gap is formed between the lower end of the protective cover and the upper end of the flange portion. Is the length that occurs .
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