JP7029261B2 - 物体速度算出装置 - Google Patents
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Description
本発明の他の態様による物体速度算出装置は、ステレオカメラで撮像した画像を処理して得られる物体の距離情報に基づいて、前記物体の速度を算出する物体速度算出装置であって、前記ステレオカメラで認識可能な限界の距離に対して設定比率の距離以上にある前記物体を、遠方物体として判定する遠方物体判定部と、前記物体が前記遠方物体と判定されたとき、前記物体の距離情報から前記物体の速度を算出するための時間スケールを、通常の時間スケールから拡大方向に変更する時間スケール変更部と、前記物体が前記遠方物体でない場合、前記通常の時間スケールに基づく時定数を有するフィルタを介して前記物体の距離情報から前記物体の速度を算出し、前記物体が前記遠方物体である場合、前記物体の距離情報と前記通常の時間スケールを拡大した時間スケールとに基づいて前記物体の速度を算出する速度演算部とを備える。
図1において、符号1は、ステレオカメラ2で撮像した画像を処理して各種認識処理を行うステレオ画像処理システムを示し、例えば、自動車等の車両に、外部環境の認識結果に基づいてドライバに対する各種運転支援を行う運転支援システムの一機能として搭載されている。
D=r・f/x …(1)
ΔTL=N×Δt …(2)
VL=ΔD/ΔTL …(3)
2 ステレオカメラ
30 ステレオ処理部
50 認識処理部
51 遠方物体判定部
52 時間スケール変更部
53 速度演算部
Dmax 認識限界距離
N 倍率
ΔTL 遠方物体に対する時間スケール
Δt 通常の時間スケール
Claims (4)
- ステレオカメラで撮像した画像を処理して得られる物体の距離情報に基づいて、前記物体の速度を算出する物体速度算出装置であって、
前記ステレオカメラで認識可能な限界の距離に対して設定比率の距離以上にある前記物体を、遠方物体として判定する遠方物体判定部と、
前記物体が前記遠方物体と判定されたとき、前記物体の距離情報から前記物体の速度を算出するための時間スケールを、前記ステレオカメラのフレームレートに基づく通常の時間スケールから拡大方向に変更する時間スケール変更部と、
前記物体が前記遠方物体でない場合、前記物体の距離情報と前記通常の時間スケールとに基づいて前記物体の速度を算出し、前記物体が前記遠方物体である場合、前記物体の距離情報と前記通常の時間スケールを拡大した時間スケールとに基づいて前記物体の速度を算出する速度演算部と
を備えることを特徴とする物体速度算出装置。 - ステレオカメラで撮像した画像を処理して得られる物体の距離情報に基づいて、前記物体の速度を算出する物体速度算出装置であって、
前記ステレオカメラで認識可能な限界の距離に対して設定比率の距離以上にある前記物体を、遠方物体として判定する遠方物体判定部と、
前記物体が前記遠方物体と判定されたとき、前記物体の距離情報から前記物体の速度を算出するための時間スケールを、通常の時間スケールから拡大方向に変更する時間スケール変更部と、
前記物体が前記遠方物体でない場合、前記通常の時間スケールに基づく時定数を有するフィルタを介して前記物体の距離情報から前記物体の速度を算出し、前記物体が前記遠方物体である場合、前記物体の距離情報と前記通常の時間スケールを拡大した時間スケールとに基づいて前記物体の速度を算出する速度演算部と
を備えることを特徴とする物体速度算出装置。 - 前記遠方物体判定部は、更に、自車両の速度が設定速度以上の条件を加えて、前記遠方物体であるか否かを判定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の物体速度算出装置。
- 前記遠方物体判定部は、更に、前記物体が認識されてから設定時間以内である条件を加えて、前記遠方物体であるか否かを判定することを特徴とする請求項1から請求項3の何れか一項に記載の物体速度算出装置。
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JP2013152219A (ja) | 2011-12-26 | 2013-08-08 | Japan Traffic Management Technology Association | 速度計測システム、速度計測方法及びプログラム |
US20150314790A1 (en) | 2012-12-19 | 2015-11-05 | Volvo Truck Corporation | Method and arrangement for determining the speed behaviour of a leading vehicle |
Family Cites Families (2)
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JP3435623B2 (ja) * | 1996-05-15 | 2003-08-11 | 株式会社日立製作所 | 交通流監視装置 |
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