JP7028248B2 - 飛行体、飛行体制御装置、飛行体制御方法および飛行体制御プログラム - Google Patents
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Description
飛行体の周囲を撮像するための撮像手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像のそれぞれから抽出された特徴点を記録する記録手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像の両方に含まれる特徴点と飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御手段と、
を備え、
前記飛行制御手段は、前記飛行体が離陸上昇中に前記撮像手段により撮影された下方画像と、前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像との両方に含まれる特徴点を、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点と比較する飛行体である。
飛行体の周囲を撮像して取得した画像を受信する画像受信手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像のそれぞれから抽出された特徴点を記録する記録手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像の両方に含まれる特徴点と飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御手段と、
を備え、
前記飛行制御手段は、前記飛行体が離陸上昇中に前記撮像手段により撮影された下方画像と、前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像との両方に含まれる特徴点を、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点と比較する飛行体制御装置である。
飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像のそれぞれから抽出された特徴点を記録する記録ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像の両方に含まれる特徴点と、前記撮像ステップにより飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御ステップと、
を含み、
前記飛行制御ステップは、前記飛行体が離陸上昇中に撮影された下方画像と、前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像との両方に含まれる特徴点を、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点と比較する飛行体の制御方法である。
飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像のそれぞれから抽出された特徴点を記録する記録ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像の両方に含まれる特徴点と、前記撮像ステップにより飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御ステップと、
をコンピュータに実行させる飛行体の制御プログラムであって、
前記飛行制御ステップは、前記飛行体が離陸上昇中に撮影された下方画像と、前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像との両方に含まれる特徴点を、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点と比較する飛行体の制御プログラムである。
本発明の第1実施形態としての飛行体100について、図1を用いて説明する。飛行体100は、撮像部101、記録部102および飛行制御部103を含む。
次に本発明の第2実施形態に係る飛行体について、図2乃至図5を用いて説明する。図2Aは、本実施形態に係る飛行体200の離発着の様子を説明するための図である。飛行体200を災害現場に派遣するため、例えばビルの谷間に、車両210を停車させ、そのルーフに設けられたターゲットマーク215から飛行体200を離発着させる。
次に本発明の第3実施形態に係る飛行体について、図9を用いて説明する。図9は、本実施形態に係る飛行体900の内部構成を説明するための図である。本実施形態に係る飛行体900は、上記第2実施形態と比べると、離陸判定部901および位置あわせ部905を有する点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
次に本発明の第4実施形態に係る飛行体制御装置1300について、図13を用いて説明する。図13は、本実施形態に係る飛行体制御装置1300(いわゆるプロポ)の内部構成を説明するための図である。
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
(付記1)
飛行体の周囲を撮像するための撮像手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像を記録する記録手段と、
前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御手段と、
を備えた飛行体。
(付記2)
前記記録手段に記録された画像は、インターネット上においてアクセス可能に保存された風景画像である付記1に記載の飛行体。
(付記3)
前記記録手段に記録された画像は、他の飛行体が事前に撮像した風景画像である付記1に記載の飛行体。
(付記4)
前記飛行制御手段は、飛行時刻、飛行時の天候、飛行高度の少なくとも一つに基づいて、前記記録手段に記録された画像中から、飛行中に利用すべき画像を選択する付記1乃至3のいずれか1項に記載の飛行体。
(付記5)
前記飛行制御手段は、画像の明るさ、画像のコントラスト、および画像の色分布の少なくとも一つに基づいて、前記記録手段に記録された画像中から、飛行中に利用すべき画像を選択する付記1乃至4のいずれか1項に記載の飛行体。
(付記6)
前記記録手段は、さらに前記画像から抽出された特徴点を記録し、
前記飛行制御手段は、前記記録手段に記録された前記特徴点と、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを比較して、それらが一致するように前記飛行体を飛行させる付記1乃至5にいずれか1項に記載の飛行体。
(付記7)
前記飛行体が離陸上昇中に前記撮像手段により撮影された下方画像と、前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像との両方に含まれる特徴点を、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点と比較する付記6に記載の飛行体。
(付記8)
前記飛行制御手段は、着陸飛行時に、前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に着陸させる付記1乃至7のいずれか1項に記載の飛行体。
(付記9)
前記記録手段に記録された画像中に着陸位置が指定されており、前記飛行制御手段は、指定された着陸位置に前記飛行体を着陸させる付記8に記載の飛行体。
(付記10)
前記記録手段にあらかじめ記録された画像から移動物体を認識して排除する付記1乃至9のいずれか1項に記載の飛行体。
(付記11)
飛行体の周囲を撮像して取得した画像を受信する画像受信手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像を記録する記録手段と、
前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御手段と、
を備えた飛行体制御装置。
(付記12)
飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像され、記録手段に記録された画像と、前記撮像ステップにより飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御ステップと、
を含む飛行体の制御方法。
(付記13)
飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像され、記録手段に記録された画像と、前記撮像ステップにより飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御ステップと、
をコンピュータに実行させる飛行体の制御プログラム。
Claims (12)
- 飛行体の周囲を撮像するための撮像手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像のそれぞれから抽出された特徴点を記録する記録手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像の両方に含まれる特徴点と飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御手段と、
を備え、
前記飛行制御手段は、前記飛行体が離陸上昇中に前記撮像手段により撮影された下方画像と、前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像との両方に含まれる特徴点を、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点と比較する飛行体。 - 前記記録手段に記録された画像は、インターネット上においてアクセス可能に保存された風景画像である請求項1に記載の飛行体。
- 前記記録手段に記録された画像は、他の飛行体が事前に撮像した風景画像である請求項1に記載の飛行体。
- 前記飛行制御手段は、飛行時刻、飛行時の天候、飛行高度の少なくとも一つに基づいて、前記記録手段に記録された画像中から、飛行中に利用すべき画像を選択する請求項1乃至3のいずれか1項に記載の飛行体。
- 前記飛行制御手段は、画像の明るさ、画像のコントラスト、および画像の色分布の少なくとも一つに基づいて、前記記録手段に記録された画像中から、飛行中に利用すべき画像を選択する請求項1乃至4のいずれか1項に記載の飛行体。
- 前記飛行制御手段は、前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像の両方に含まれる特徴点と飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを比較して、それらが一致するように前記飛行体を飛行させる請求項1乃至5にいずれか1項に記載の飛行体。
- 前記飛行制御手段は、着陸飛行時に、前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に着陸させる請求項1乃至6のいずれか1項に記載の飛行体。
- 前記記録手段に記録された画像中に着陸位置が指定されており、前記飛行制御手段は、指定された着陸位置に前記飛行体を着陸させる請求項7に記載の飛行体。
- 前記記録手段にあらかじめ記録された画像から移動物体を認識して排除する請求項1乃至8のいずれか1項に記載の飛行体。
- 飛行体の周囲を撮像して取得した画像を受信する画像受信手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像のそれぞれから抽出された特徴点を記録する記録手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像の両方に含まれる特徴点と飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御手段と、
を備え、
前記飛行制御手段は、前記飛行体が離陸上昇中に撮影された下方画像と、前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像との両方に含まれる特徴点を、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点と比較する飛行体制御装置。 - 飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像のそれぞれから抽出された特徴点を記録する記録ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像の両方に含まれる特徴点と、前記撮像ステップにより飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御ステップと、
を含み、
前記飛行制御ステップは、前記飛行体が離陸上昇中に撮影された下方画像と、前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像との両方に含まれる特徴点を、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点と比較する飛行体の制御方法。 - 飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像のそれぞれから抽出された特徴点を記録する記録ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像及び前記飛行体が離陸上昇中に撮像された画像の両方に含まれる特徴点と、前記撮像ステップにより飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御ステップと、
をコンピュータに実行させる飛行体の制御プログラムであって、
前記飛行制御ステップは、前記飛行体が離陸上昇中に撮影された下方画像と、前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像との両方に含まれる特徴点を、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点と比較する飛行体の制御プログラム。
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