JP7019090B1 - 情報出力装置、情報出力方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無人移動装置が適切な頻度で点検されているか否かをユーザが把握することができるようにする。【解決手段】無人移動装置を識別する機体識別情報と、当該無人移動装置が累積して運行した累積運行量を示す情報とを取得する取得部と、複数の機体識別情報のそれぞれと、無人移動装置の機種、無人移動装置の用途又は無人移動装置に含まれている部品を示す情報を含む複数の装置情報とを関連付けた装置テーブルを参照して、取得部が取得した機体識別情報に関連付けられた装置情報を特定する特定部と、無人移動装置の点検を要する時期に関する複数の点検閾値のうち、特定部が特定した装置情報に対応する点検閾値点検閾値よりも累積運行量が大きいか否かを判定する判定部と、判定部の判定結果を出力する出力部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、空中又は水中を移動する無人移動装置を管理する情報出力装置、情報出力方法及びプログラムに関する。

ドローン等の無人移動装置を安全に使用するために、無人移動装置の故障や異常に対して修理及びメンテナンスが行われる（例えば、特許文献１）。

国際公開第２０１９／２２５７６２号

無人移動装置が安全に移動できる状態を維持するために、無人移動装置を定期的に点検することが広く行われている。特許文献１に記載された方法では、無人移動装置が適切な頻度で点検されているか否かを判断することができないという問題があった。

そこで、本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、無人移動装置が適切な頻度で点検されているか否かをユーザが把握することができるようにする情報出力装置、情報出力方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様の情報出力装置は、無人移動装置を識別する機体識別情報と、当該無人移動装置が累積して運行した累積運行量を示す情報とを取得する取得部と、複数の前記機体識別情報のそれぞれと、前記無人移動装置の機種、前記無人移動装置の用途又は前記無人移動装置に含まれている部品を示す情報を含む複数の装置情報とを関連付けた装置テーブルを参照して、前記取得部が取得した前記機体識別情報に関連付けられた前記装置情報を特定する特定部と、前記無人移動装置の点検を要する時期に関する複数の点検閾値のうち、前記特定部が特定した前記装置情報に対応する点検閾値よりも前記累積運行量が大きいか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果を出力する出力部と、を備える。

前記情報出力装置は、前記点検閾値よりも前記累積運行量が大きいと前記判定部が判定した場合に、前記無人移動装置の運行を禁止する運行制限部をさらに備えてもよい。

前記取得部は、複数の前記無人移動装置の前記機体識別情報及び前記累積運行量をそれぞれ取得し、前記出力部は、前記複数の無人移動装置の前記機体識別情報及び前記累積運行量に基づいて、当該複数の無人移動装置のうち次に運行する前記無人移動装置を選択した結果を出力してもよい。

前記判定部は、前記無人移動装置の異常が検出された履歴を示すエラー履歴情報に基づいて、前記異常が検出された頻度が所定の頻度閾値より大きいか否かを判定し、前記出力部は、前記点検閾値よりも前記累積運行量が大きいか否かを前記判定部が判定した第１判定結果と、前記異常が検出された頻度が前記頻度閾値より大きいか否かを前記判定部が判定した第２判定結果とを出力してもよい。

前記無人移動装置のユーザが加入している保険が適用されるための前記無人移動装置を購入したときからの経過時間、前記無人移動装置を前回点検したときからの経過時間、前記累積運行量又は用途の条件を記憶する記憶部と、前記無人移動装置が運行する運行予約を受け付ける受付部と、をさらに備え、前記判定部は、前記受付部が前記運行予約を受け付けたことに基づいて、前記無人移動装置が前記条件を満たすか否かを判定してもよい。

前記情報出力装置は、前記無人移動装置を撮影することにより生成された機体撮像画像又は機体撮影映像に関連付けて前記無人移動装置のユーザが入力した入力情報を受け付ける受付部をさらに備え、前記出力部は、前記入力情報が、前記無人移動装置が故障していることを示す情報であると判定した場合に、前記機体撮像画像又は前記機体撮影映像を所定の連絡先に送信してもよい。

前記情報出力装置は、複数の前記無人移動装置において過去に発生した故障に関する統計情報に基づいて、前記無人移動装置の機種と前記点検閾値とを関連付けた点検テーブルを生成する生成部をさらに備え、前記判定部は、前記点検テーブルを参照して、前記特定部が特定した前記装置情報に含まれる前記無人移動装置の機種に前記点検テーブルにおいて対応する前記点検閾値を特定してもよい。

前記情報出力装置は、前記取得部が取得した前記累積運行量が前記点検閾値より大きく、かつ前記取得部が前記無人移動装置からエラー情報を取得した頻度が頻度閾値より低い場合に、前記無人移動装置のユーザが加入している保険の保険料を下げる料金設定部をさらに備えてもよい。

本発明の第２の態様の情報出力方法は、コンピュータが実行する、無人移動装置を識別する機体識別情報と、当該無人移動装置が累積して運行した累積運行量を示す情報とを取得するステップと、複数の前記機体識別情報のそれぞれと、前記無人移動装置の機種、前記無人移動装置の用途又は前記無人移動装置に含まれている部品を示す情報を含む複数の装置情報とを関連付けたテーブルを参照して、取得した前記機体識別情報に関連付けられた前記装置情報を特定するステップと、前記無人移動装置の点検を要する時期に関する複数の点検閾値のうち、特定した前記装置情報に対応する点検閾値よりも前記累積運行量が大きいか否かを判定するステップと、判定結果を出力するステップと、を備える。

本発明の第３の態様のプログラムは、コンピュータに、無人移動装置を識別する機体識別情報と、当該無人移動装置が累積して運行した累積運行量を示す情報とを取得するステップと、複数の前記機体識別情報のそれぞれと、前記無人移動装置の機種、前記無人移動装置の用途又は前記無人移動装置に含まれている部品を示す情報を含む複数の装置情報とを関連付けたテーブルを参照して、取得した前記機体識別情報に関連付けられた前記装置情報を特定するステップと、前記無人移動装置の点検を要する時期に関する複数の点検閾値のうち、特定した前記装置情報に対応する点検閾値よりも前記累積運行量が大きいか否かを判定するステップと、判定結果を出力するステップと、実行させる。

本発明によれば、無人移動装置が適切な頻度で点検されているか否かをユーザが把握することができるようにするという効果を奏する。

実施形態に係る情報出力システムＳの概要を示す。 情報出力装置の構成を示す。 点検テーブルの例を示す。 出力部の構成を示す。 情報出力装置による点検要否の判定の処理手順を示すフローチャートである。 情報出力装置による無人移動装置の選択の処理手順を示すフローチャートである。

［情報出力システムの概要］
図１は、本発明の実施形態に係る情報出力システムＳの概要を示す。情報出力システムＳは、無人移動装置１００と、ユーザ端末２００と、情報出力装置３００とを備える。

無人移動装置１００は、例えば、飛行ドローンである。無人移動装置１００は、水中用又は陸上用のドローンであってもよい。無人移動装置１００は、例えばＬＴＥ又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信回線を介してユーザ端末２００から受信した操作データ又は運行スケジュールデータに基づいて移動する。運行スケジュールデータは、無人移動装置１００が移動するべき位置と時刻とを示すデータである。

ユーザ端末２００は、例えばタブレットである。ユーザ端末２００は、例えば、無人移動装置１００の所有者の端末であるが、無人移動装置１００をメンテナンスする作業者の端末であってもよい。ユーザ端末２００は、無線通信回線を介して、無人移動装置１００を動作させるための操作データ又は運行スケジュールデータを送信する。

情報出力装置３００は、無人移動装置１００が適切な頻度で点検されているか否かを判定する装置であり、例えばサーバである。情報出力装置３００は、ネットワークを介して、無人移動装置１００及びユーザ端末２００と通信する。情報出力装置３００は、例えば、無人移動装置１００の累積運行量を、無人移動装置１００又は無人移動装置１００に含まれている部品に関連付けられた点検閾値と比較することにより、無人移動装置１００の点検の要否を判定する。累積運行量は、無人移動装置１００の使用が開始されてからの運行距離又は運行時間の累積値である。

点検は、例えば、無人移動装置１００の製造者、無人移動装置１００に含まれる部品の製造者若しくは保険会社により推奨された時期、又は法律若しくは条令等により予め義務付けられた時期に実施される。点検閾値は、点検を要する時期に関する判定をするための基準値であり、点検の要否を判定するために用いられる。点検閾値は、例えば、無人移動装置１００が運行した時間又は距離の累積値である累積運行量、無人移動装置１００に搭載された部品の累積使用時間、無人移動装置１００が運行した運行回数、無人移動装置１００又は無人移動装置１００に搭載された部品の性能の劣化度合い（バッテリの蓄電時間）等の基準値である。

情報出力装置３００は、点検の要否を判定した結果をユーザ端末２００に通知する。ユーザ端末２００を使用するユーザは、通知された点検の要否を確認することで、点検が必要な状態であるにもかかわらず無人移動装置１００を操作してしまうことを防げる。ユーザ端末２００は、点検が不要であるという結果を情報出力装置３００から受信したことを条件として、操作データ又は運行スケジュールデータを無人移動装置１００に送信できるように構成されていてもよい。

以下、図１を参照しながら情報出力システムＳの処理の流れについて説明する。ユーザが、ユーザ端末２００において無人移動装置１００を使用する予約をする操作をした場合、ユーザ端末２００は、運行予約データを情報出力装置３００に送信する（図１における（１））。運行予約データには、例えば、ユーザが使用する無人移動装置１００を識別するための機体識別情報（以下、「機体ＩＤ」という。）が含まれている。運行予約データには、ユーザが無人移動装置１００を使用する日時を示すデータ、用途を示すデータ又は使用する地域を示すデータ等が含まれていてもよい。

情報出力装置３００は、ユーザ端末２００から取得した運行予約データに含まれている機体ＩＤに関連付けて記憶している無人移動装置１００の種別を特定する（図１における（２））。情報出力装置３００は、無人移動装置１００の種別に対応する点検閾値を示す点検テーブルを参照することにより、特定した機体の種別に対応する点検閾値を選択する（図１における（３））。

情報出力装置３００は、機体ＩＤと、無人移動装置１００の前回までの運行による運行量の累積値である累積運行量とを関連付けて記憶している。情報出力装置３００は、無人移動装置１００の累積運行量が、無人移動装置１００の機体の種別に対応する点検閾値よりも大きいか否かを判定する。情報出力装置３００は、判定結果をユーザ端末２００へ出力する（図１における（４））。

点検が不要であることを判定結果が示している場合、ユーザ端末２００は、ユーザの操作に対応する操作データを無人移動装置１００に送信する（図１における（５））。無人移動装置１００は、運行中又は運行が終了した後に、機体ＩＤとともに運行量を情報出力装置３００に送信する（図１における（６））。情報出力装置３００は、記憶している累積運行量に受信した運行量を加算することにより累積運行量を更新し、次に運行予約データを受信した際に、更新した累積運行量を使用する。

なお、ユーザ端末２００は、ユーザが無人移動装置１００を目視で点検した結果、又は無人移動装置１００を撮像して生成された撮像画像をユーザから受け付けて、目視点検結果又は撮像画像を情報出力装置３００に送信してもよい。この場合、情報出力装置３００は、目視点検結果又は撮像画像にさらに基づいて点検の要否を判定してもよい。

［情報出力装置の構成］
図２は、情報出力装置３００の構成を示す。情報出力装置３００は、通信部３１、記憶部３２及び制御部３３を備える。制御部３３は、取得部３３１、特定部３３２、受付部３３３、判定部３３４、出力部３３５及び生成部３３６を備える。

通信部３１は、ネットワークを介して、無人移動装置１００及びユーザ端末２００と通信するためのインターフェースである。記憶部３２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部３２は、制御部３３が実行するプログラムを記憶している。記憶部３２は、例えば、ユーザ端末２００を識別する端末識別情報（以下、「端末ＩＤ」という）と、機体ＩＤとを関連付けたユーザテーブルを記憶する。

また、記憶部３２は、複数の機体ＩＤのそれぞれと、複数の装置情報とを関連付けた装置テーブルを記憶している。装置情報は、無人移動装置１００の機種、無人移動装置１００が運行する用途、又は、無人移動装置に含まれている部品を示す情報（以下、「部品情報」という）を含む。無人移動装置１００の用途は、例えば、物品の搬送又は監視である。用途は、無人移動装置１００が市街地上空を移動することがあるか否かを示す情報を含んでもよい。部品情報は、例えば、無人移動装置１００に搭載されているモータ又はバッテリの型式番号である。

また、記憶部３２は、機体ＩＤと、無人移動装置１００の運行履歴とを関連付けた運行履歴情報を記憶している。運行履歴は、例えば累積運行距離、累積運行時間、累積運行回数、製造時期からの経過期間、購入時期からの経過期間、１回あたりの最大運行距離、１回あたりの最大運行時間、指定された速度が出なかった回数、又はいずれかの部品の異常が検出された回数等を含む。

「累積運行距離」は、無人移動装置１００の使用が開始されてからの運行距離の累積値である。「累積運行時間」は、無人移動装置１００の使用が開始されてからの運行時間の累積値である。「運行回数」は、無人移動装置１００の使用が開始されてから運行に使用された回数である。「製造時期からの経過期間」は、無人移動装置１００が製造された日から現時点までの期間である。「購入時期からの経過期間」は、無人移動装置１００が購入された日から現時点までの期間である。

「１回あたりの最大運行距離」は、過去の運行において最も長い距離を運行した際の運行距離である。「１回当たりの最大運行時間」は、過去の運行において最も長い時間を運行した際の運行時間である。「指定された速度が出なかった回数」は、例えばユーザ端末２００が指定した速度で移動することができなかった回数である。「いずれかの部品の異常が検出された回数」は、過去の運行において部品の異常が検出された回数である。

さらに、記憶部３２は、無人移動装置１００の機種と点検閾値とを関連付けた点検テーブルを記憶している。図３は、点検テーブルの例を示す。図３の点検テーブルでは、機種の種別と、点検の要否の判定に用いられる複数の判定項目それぞれの点検閾値とが関連付けられている。判定項目は、運行履歴情報に含まれる運行履歴に対応している。一例として、運行履歴情報に含まれる各種のデータが示す値が、当該データに対応する点検閾値よりも大きい場合に、点検が必要であると判断される。

ところで、用途によって、要求される安全性が異なることが想定されるため、図３に示す点検テーブルにおいては、用途と機種の組み合わせごとに異なる点検閾値が関連付けられている。例えば、用途αは飛行中に画像を撮影する監視用途であり、用途βは物品を運搬する用途である。このような場合、用途βにおいては用途αよりも高い安全性が求められるため、用途αよりも早い時点で点検が必要であると判定されるように点検閾値が設定されている。

また、無人移動装置１００が運行する地域によって、要求される安全性が異なることも想定されるため、図３に示す点検テーブルにおいては、運行地域と機種の組み合わせごとに異なる点検閾値が関連付けられている。例えば、運行地域Ｘは市街地以外の地域であり、運行地域Ｙは市街地である。このような場合、運行地域Ｙにおいては運行地域Ｘよりも高い安全性が求められるため、運行地域Ｘよりも早い時点で点検が必要であると判定されるように点検閾値が設定されている。

なお、図３に示す点検テーブルにおいては、機種ごとに点検閾値が示されているが、部品ごとに点検閾値が含まれていてもよい。また、部品と用途の組み合わせ、部品と運行地域の組み合わせ、又は機種と用途と運行地域の組み合わせ等のように、各種の条件に対応する点検閾値が含まれていてもよい。また、点検テーブルに含まれる判定項目は任意であり、図３に示す点検テーブルのうち一部の判定項目のみが含まれていてもよく、他の判定項目が含まれていてもよい。

さらに、図３に示す点検テーブルにおいては、全ての機種、用途及び運行地域に関連付けて、全ての判定項目に対応する点検閾値が含まれているが、機種、用途及び運行地域によっては、点検要否の判定に用いられない判定項目が含まれていてもよい。一例として、撮像画像を用いる監視の用途において使用され、他の用途において使用されない判定項目として、無人移動装置１００から送信される撮像画像の質が含まれていてもよい。

なお、記憶部３２には、無人移動装置１００のユーザが加入している保険が適用されるための条件が記憶されていてもよい。無人移動装置１００のユーザが加入している保険が適用されるための条件は、例えば、無人移動装置１００の購入時もしくは前回点検時からの経過時間、無人移動装置１００の購入時もしくは前回点検時等からの累積運行量、無人移動装置１００が運行する運行地域、又は無人移動装置１００が運行する用途等である。

制御部３３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部３３は、記憶部３２が記憶しているプログラムを実行することにより、取得部３３１、特定部３３２、受付部３３３、判定部３３４、出力部３３５及び生成部３３６として機能する。

取得部３３１は、通信部３１を介して、複数の無人移動装置１００から各種の情報を取得する。取得部３３１は、無人移動装置１００を識別するための機体ＩＤと、この無人移動装置が運行した運行量を示す情報とを無人移動装置１００から取得する。取得部３３１は、機体ＩＤに関連付けて記憶部３２に記憶された累積運行量に、無人移動装置１００から取得した運行量を加算することにより累積運行量を更新する。

取得部３３１は、無人移動装置１００が運行を開始してからの継続運行時間、継続運行距離、運行速度及び無人移動装置１００に搭載されたバッテリの状態（残量、電気消費率）を含む運行状態情報と、機体ＩＤとを運行中の無人移動装置１００から取得してもよい。

取得部３３１は、無人移動装置１００が異常を検出したときに、無人移動装置１００において異常を検出したことを示すエラー情報と、機体ＩＤとを無人移動装置１００から取得してもよい。無人移動装置１００の異常は、例えば、無人移動装置１００が搭載している部品の故障である。取得部３３１は、取得したエラー情報と、エラー情報を取得した日時と、機体ＩＤとを関連付けて、エラー履歴情報として記憶部３２に記憶させる。

特定部３３２は、記憶部３２に記憶されている装置テーブルを参照して、取得部３３１が取得した機体ＩＤに関連付けて記憶されている装置情報を特定する。特定部３３２は、特定した装置情報を判定部３３４へ出力する。特定部３３２は、特定した装置情報が示す機種、用途又は部品情報を判定部３３４へ出力してもよい。

受付部３３３は、通信部３１を介して、ユーザ端末２００から各種の入力情報を受け付ける。受付部３３３は、例えば、無人移動装置１００が運行する日時及び運行ルートを含む運行予約データを受け付ける。運行予約データは、無人移動装置１００の用途及び運行地域を含んでもよい。運行予約データは、運行ルート上の複数の位置において無人移動装置１００が移動する速度、上昇速度又は高度を位置ごとに指定する情報を含んでもよい。受付部３３３は、例えば端末ＩＤとともに運行予約データを受け付ける。受付部３３３は、端末ＩＤに代えて、又は端末ＩＤとともにユーザ識別情報を受け付けてもよい。受付部３３３は、運行予約データに代えて、又は運行予約データとともに、点検の要否を判定する指示を受け付けてもよい。

また、受付部３３３は、ユーザによる無人移動装置１００の目視点検結果、又はユーザが無人移動装置１００を撮影して生成された機体撮像画像又は機体撮影映像（以下、「機体撮像画像等」という。）を入力情報としてユーザ端末２００から受け付けてもよい。目視点検結果は、例えば、機体ＩＤ、点検日時、点検時に交換された部品の情報又はユーザのコメントを含む。機体撮像画像等は、例えば、無人移動装置１００の故障が疑われる箇所がユーザにより撮像された画像である。受付部３３３は、運行予約データ、目視点検結果又は機体撮像画像等を判定部３３４へ出力する。

判定部３３４は、無人移動装置１００の点検の要否を判定する。判定部３３４は、ユーザ端末２００から運行予約データを受付部３３３が受け付けた場合、又は点検要否を判定する指示を受付部３３３が受け付けた場合に、点検をする対象となる無人移動装置１００に関連付けられた点検閾値と、無人移動装置１００の運行履歴が示す値とを比較することにより、点検の要否を判定する。判定部３３４は、例えば、点検テーブルに含まれている点検閾値よりも取得部３３１が取得した累積運行量が大きいか否かを判定することにより、点検の要否を判定する。

判定部３３４は、記憶部３２に記憶されている複数の点検閾値のうち、特定部３３２が特定した装置情報が示す機種又は用途に対応する点検閾値を用いて判定する。例えば、判定部３３４は、特定部３３２が特定した装置情報に無人移動装置１００の機種を示す情報が含まれている場合に、装置情報に含まれる無人移動装置１００の機種に点検テーブルにおいて対応する点検閾値を選択する。

判定部３３４は、無人移動装置１００の用途（物品の運搬、監視等）又は無人移動装置１００が運行する地域（市街地、山間部等）のいずれか一つ以上の情報を含む運行予約データを受付部３３３が受け付けた場合に、装置情報に含まれる無人移動装置１００の機種と、受付部３３３が受け付けた用途又は運行地域とに点検テーブルにおいて対応する点検閾値を選択してもよい。判定部３３４は、特定部３３２が特定した装置情報に無人移動装置１００に搭載された部品情報が含まれている場合に、部品情報が示す部品の点検の要否を判定するために用いられる点検閾値を選択してもよい。

判定部３３４は、運行予約データが、用途αで機種Ａの無人移動装置１００（機体ＩＤが０００１）が用いられることを示している場合、機体ＩＤが０００１の無人移動装置１００の運行履歴情報が示している一以上の項目の値と、点検データにおいて用途α及び機種Ａの組み合わせに関連付けられた、運行履歴情報が示している一以上の項目に対応する判定項目の点検閾値とを比較する。

一例として、判定部３３４は、累積運行量の一つである累積運行距離と、点検データにおいて用途α及び機種Ａの組み合わせに対応する累積運行距離の点検閾値とを比較する。判定部３３４は、運行履歴情報が示している累積運行距離の値が点検閾値以上である場合に点検が必要であると判定し、運行履歴情報が示している累積運行距離の値が点検閾値未満である場合に点検が必要でないと判定する。判定部３３４は、点検閾値よりも累積運行量が大きいか否かを判定した第１判定結果を出力部３３５に通知する。

判定部３３４は、無人移動装置１００の異常が検出された履歴を示すエラー履歴情報に基づいて、異常が検出された頻度が所定の頻度閾値より大きいか否かを判定した第２判定結果を出力部３３５に通知してもよい。この場合、判定部３３４は、記憶部３２に記憶されているエラー履歴情報が示す異常の検出頻度が、所定の頻度閾値よりも大きいか否かを判定する。頻度閾値は、例えば無人移動装置１００に点検又は修理が必要な目安を示す値として定められた値であり、点検テーブルの点検閾値である。判定部３３４は、無人移動装置１００において異常が検出された頻度が頻度閾値より大きいか否かを判定した第２判定結果を出力部３３５に通知する。

一例として、判定部３３４は、記憶部３２に記憶されているエラー履歴情報を参照して、無人移動装置１００に搭載されたいずれかの部品の異常を示すエラー情報を、取得部３３１が、点検テーブルにおける判定項目「いずれかの部品の異常が検出された回数（回）」に対応する点検閾値「１」回以上取得したか否かを判定する。

判定部３３４は、例えば、受付部３３３がユーザ端末２００から運行予約データを受け付けた時点で点検の要否を判定するが、判定部３３４が判定をするタイミングは任意である。判定部３３４は、無人移動装置１００が運行を開始してからの運行量を無人移動装置１００から取得部３３１が取得した時点で、点検閾値よりも取得した累積運行量が大きいか否かを判定してもよい。また、判定部３３４は、無人移動装置１００の運行が終了するたびに判定してもよい。また、判定部３３４は、停止中の無人移動装置１００について所定時間ごとに判定してもよい。所定時間は、例えば、無人移動装置１００のユーザにより予め設定された時間である。

なお、判定部３３４は、同一の用途、機種、判定項目の組み合わせに対して、複数の点検閾値を用いて複数の判定をしてもよい。例えば、判定部３３４は、点検が適切に実施されていないことをユーザに警告するための警告点検閾値と、無人移動装置１００の運行を禁止するための禁止点検閾値とを用いて判定してもよい。

また、判定部３３４は、受付部３３３が運行予約データを受け付けたことに基づいて、無人移動装置１００のユーザが加入している保険が適用されるための条件を無人移動装置１００が満たすか否かを判定してもよい。例えば、判定部３３４は、無人移動装置１００を購入したときからの経過時間が所定値以下であることが、保険が適用されるための条件である場合には、無人移動装置１００を購入してからの経過時間がこの条件を満たすか否かを判定する。所定値は、例えばユーザが保険に加入する際の契約によって定められる値である。

判定部３３４は、無人移動装置１００を前回点検したときからの経過時間が基準時間以下であること、又は無人移動装置１００を前回点検したときからの累積運行量が基準量以下であることが、保険が適用されるための条件である場合には、経過時間が基準時間以下であるか、又は累積運行量が基準量以下であるかを判定する。基準時間又は基準量は、例えば、ユーザが保険に加入する際の契約によって定められる。

判定部３３４は、運行予約に含まれる用途が農薬の散布であることが、保険が適用されるための条件である場合には、受付部３３３が受け付けた運行予約に含まれる用途が農薬の散布であるか否かを判定する。判定部３３４は、無人移動装置１００のユーザが加入している保険が適用されるための条件を無人移動装置１００が満たすか否かを判定した第３判定結果を出力部３３５に通知する。

さらに、判定部３３４は、受付部３３３が受け付けた入力情報が、無人移動装置１００が故障していることを示す情報であるか否かを判定してもよい。より詳しくは、判定部３３４は、受付部３３３が受け付けた入力情報をテキストマイニングしてキーワードを抽出する。判定部３３４は、文字列を入力データとし、この文字列が、無人移動装置１００が故障していることを示す情報であるか否かを分類した分類結果を出力データとする学習済みの機械学習モデルに入力する。判定部３３４は、機械学習モデルが出力した分類結果に基づいて、受付部３３３が受け付けた入力情報が、無人移動装置１００が故障していることを示す情報であるか否かを判定する。

判定部３３４は、取得部３３１が取得した機体撮像画像等が、無人移動装置１００が故障していることを示しているか否かを判定してもよい。判定部３３４は、無人移動装置１００を撮像した撮像画像を入力データとし、無人移動装置１００が故障しているか否かを分類した分類結果を出力データとする学習済みの機械学習モデルに入力する。判定部３３４は、機械学習モデルが出力した分類結果に基づいて、取得部３３１が取得した機体撮像画像等が、無人移動装置１００が故障していることを示しているか否かを判定する。

出力部３３５は、通信部３１を介して、ユーザ端末２００に各種のデータを送信する。出力部３３５は、例えば、判定部３３４の判定結果を出力する。本明細書の例では、出力部３３５は、判定部３３４が選択した点検閾値よりも、無人移動装置１００から取得した累積運行量が大きいか否かを判定した第１判定結果を出力する。出力部３３５は、無人移動装置１００において異常が検出された頻度が頻度閾値より大きいか否かを判定した第２判定結果を出力してもよい。

出力部３３５は、取得部３３１が取得した機体ＩＤに対応するユーザ端末２００を特定する。出力部３３５は、特定したユーザ端末２００に対し、第１判定結果又は第２判定結果の少なくともいずれかを出力する。このようにして、出力部３３５は、無人移動装置１００において異常が検出されるリスクが比較的高いことをユーザが把握できるようにすることができる。

出力部３３５は、特定したユーザ端末２００に対し、無人移動装置１００のユーザが加入している保険が適用されるための条件を無人移動装置１００が満たしているか否かの第３判定結果を、出力してもよい。出力部３３５は、取得部３３１が取得した機体ＩＤに対応するユーザ端末２００に対し、無人移動装置１００のユーザが加入している保険が適用されるための条件を無人移動装置１００が満たしているか否かの第３判定結果を出力する。このようにして、出力部３３５は、運行予定の無人移動装置１００が保険の適用を受けられるかをユーザが把握できるようにすることができる。

図４は、出力部３３５の構成を示す。出力部３３５は、運行制限部７１、料金設定部７２及び通知部７３を備える。運行制限部７１は、受付部３３３が受け付けた運行予約データに対応する運行スケジュールデータを、この運行予約データとともに取得部３３１が取得した端末ＩＤに対応するユーザが所有する無人移動装置１００へ送信する。運行制限部７１は、判定部３３４が無人移動装置１００の点検が必要であると判定した場合（例えば、累積運行量が点検閾値よりも大きいと判定部３３４が判定した場合）に、この無人移動装置１００の運行を禁止する。このとき、運行制限部７１は、この無人移動装置１００に対し、運行スケジュールデータを送信しない。運行制限部７１は、無人移動装置１００の運行を禁止した後、この無人移動装置１００の点検が実施されるまで、この無人移動装置１００へ運行スケジュールデータを送信しない。

一方、運行制限部７１は、判定部３３４が無人移動装置１００の点検が必要でないと判定した場合（例えば、累積運行量が点検閾値以下であると判定部３３４が判定した場合）に、この無人移動装置１００の運行を許可する。このとき、運行制限部７１は、この無人移動装置１００に対し、運行スケジュールデータを送信する。この運行スケジュールデータに基づいて、無人移動装置１００による運行が行われる。

運行制限部７１は、無人移動装置１００の機種、用途又は運行地域のいずれかに関連付けて点検テーブルに含まれている複数の点検閾値に対応する全ての判定において無人移動装置１００が運行するための条件を満たしたと判定部３３４が判定したことを条件として、無人移動装置１００の運行を許可してもよい。一方、運行制限部７１は、機種、用途又は運行地域のいずれかに関連付けて点検テーブルに含まれている複数の点検閾値のうち、いずれかの点検閾値を無人移動装置１００が満たしていないと判定部３３４が判定した場合、無人移動装置１００の運行を禁止する。

料金設定部７２は、無人移動装置１００のユーザが加入している保険の保険料を決定し、決定した保険料を出力する。無人移動装置１００の累積運行量が大きいにもかかわらず事故又は故障の発生回数が低い場合、ユーザが無人移動装置１００を運行させることにより、異常が発生するリスクが低いと推定することができる。このため、料金設定部７２は、取得部３３１が取得した累積運行量が点検閾値より大きい場合に、無人移動装置１００のユーザが加入している保険の保険料を下げる。料金設定部７２は、取得部３３１が取得した累積運行量が点検閾値より大きく、かつ、記憶部３２に記憶されているエラー履歴情報において無人移動装置１００からエラー情報を取得した頻度が頻度閾値より低いことが示されている場合に、保険料を下げてもよい。料金設定部７２は、決定した保険料をユーザに通知する。

一方、料金設定部７２は、取得部３３１が取得した累積運行量が点検閾値より小さく、かつ、記憶部３２に記憶されているエラー履歴情報において無人移動装置１００からエラー情報を取得した頻度が頻度閾値より高いことが示されている場合に、無人移動装置１００が運行する運行環境において異常が検出されるリスクは比較的高いと推定し、保険料を上げる。このようにして、料金設定部７２は、無人移動装置１００の点検を実施した頻度と異常が検出された頻度とに応じて、適切な保険料を設定することができる。

通知部７３は、取得部３３１が取得した機体ＩＤに対応するユーザ端末２００を特定する。通知部７３は、第１判定結果、第２判定結果又は第３判定結果のいずれか一つ以上をユーザ端末２００に通知する。

通知部７３は、運行制限部７１と異なる点検閾値に基づいて判定部３３４が判定した判定結果をユーザ端末２００に通知してもよい。例えば、点検が適切に実施されていないことをユーザに警告するための警告点検閾値と、無人移動装置１００の運行を禁止するための禁止点検閾値とを判定部３３４がそれぞれ選択した場合に、通知部７３は、判定部３３４が選択した警告点検閾値よりも累積運行量が大きいか否かを判定した第１判定結果をユーザ端末２００に通知してもよい。一方、運行制限部７１は、判定部３３４が選択した禁止点検閾値よりも累積運行量が大きい場合に、無人移動装置１００の運行を禁止し、累積運行量が禁止点検閾値以下である場合に、無人移動装置１００の運行を許可してもよい。禁止点検閾値は、例えば、警告点検閾値よりも大きい値である。

［点検テーブルの生成］
生成部３３６は、図３に示したように、無人移動装置１００の機種と点検閾値とを関連付けた点検テーブルを生成する。一例として、生成部３３６は、複数の無人移動装置１００において過去に発生した故障に関する統計情報に基づいて、無人移動装置１００の機種と点検閾値とを関連付けた点検テーブルを生成する。点検テーブルを生成するために、生成部３３６は、複数の無人移動装置１００において過去に故障が発生した事例と、それぞれの無人移動装置１００において点検が実施されていた頻度と、それぞれの無人移動装置１００の機種とを含む情報を、複数の無人移動装置１００の運行を管理する外部装置（不図示）から取得する。

生成部３３６は、取得した情報を統計的に解析することにより、どの程度の頻度で無人移動装置１００の点検を実施することにより故障が抑制可能であるかを機種ごとに特定する。生成部３３６は、特定した頻度で無人移動装置１００の点検を実施するための点検閾値を機種ごとに設定する。生成部３３６は、無人移動装置１００が運行する用途、又は無人移動装置１００が運行する地域に関連付けられた点検閾値を含む点検テーブルを生成してもよい。

生成部３３６は、学習済みの機械学習モデルを用いて点検閾値を設定してもよい。生成部３３６は、過去に異常の検出又は故障等が発生した無人移動装置１００を含む同じ機種及び同じ用途の多数の無人移動装置１００を、それぞれの無人移動装置１００の点検のために利用された点検閾値ごとにグループ分けし、それぞれのグループごとに異常の検出又は故障の発生等が生じる頻度を算出する。生成部３３６は、算出した異常の検出等の頻度と、点検閾値とを関連付けた学習データを機械学習モデルに学習させることにより学習済みの機械学習モデルを生成する。生成部３３６は、学習済みの機械学習モデルに事業上の収益性を確保する等の観点から許容可能な異常の検出の頻度を入力データとして入力し、機械学習モデルが出力データとして出力した点検閾値を取得する。

［次に運行する無人移動装置１００の選択］
出力部３３５は、取得部３３１が複数の無人移動装置１００からそれぞれ取得した機体ＩＤ及び累積運行量に基づいて、複数の無人移動装置１００のうち次に運行する無人移動装置１００を判定部３３４が選択した結果を出力してもよい。例えば、判定部３３４は、一人のユーザが所有する複数の無人移動装置１００において累積運行量の偏りが生じないように、取得部３３１が取得した累積運行量が最も小さい無人移動装置１００を選択する。

判定部３３４は、バッテリの劣化状態に基づいて、バッテリの劣化が最も少ない無人移動装置１００を選択してもよい。例えば、出力部３３５は、取得部３３１が複数の無人移動装置１００からそれぞれ取得したバッテリの劣化状態を示す情報により無人移動装置１００を推定する。

また、判定部３３４は、運行中の複数の無人移動装置１００から取得部３３１が取得した運行状態情報に含まれる無人移動装置１００が運行を開始してからの継続運行時間、継続運行距離、運行速度及び無人移動装置１００に搭載されたバッテリの状態（残量、電気消費率）に基づいて、複数の無人移動装置のバッテリの劣化状態をそれぞれ特定してもよい。例えば、判定部３３４は、継続運行時間又は継続運行距離に対してバッテリ残量が減少する割合を特定し、特定した割合に基づいて、バッテリの劣化状態をそれぞれ特定する。判定部３３４は、特定したバッテリの劣化が最も少ない無人移動装置１００を選択してもよい。

また、判定部３３４は、次の飛行について受付部３３３が受け付けた運行予約が示す運行ルート又は用途等に応じて、異なる無人移動装置１００を選択してもよい。例えば、判定部３３４は、次の飛行について受付部３３３が受け付けた運行予約が示す運行ルートが市街地を通る場合に、記憶部３２が記憶しているエラー履歴情報において無人移動装置１００からエラー情報を取得した頻度が最も低いことが示されている無人移動装置１００を選択してもよい。一方、判定部３３４は、次の飛行について受付部３３３が受け付けた運行予約に含まれる運行ルートが市街地を通らない場合に、累積運行量が最も小さい無人移動装置１００を選択してもよい。

［故障内容を示す情報の送信］
出力部３３５は、受付部３３３が受け付けた入力情報又は取得部３３１が取得した機体撮像画像等が、無人移動装置１００が故障していることを示していると判定部３３４が判定した場合に、機体撮像画像等を所定の連絡先に送信してもよい。所定の連絡先は、例えば、無人移動装置１００を修理する事業者が管理する外部端末（不図示）である。このようにして、出力部３３５は、無人移動装置１００の故障について無人移動装置１００を修理する事業者に無人移動装置１００の診断又は修理を依頼することができる。

［点検要否の判定処理の流れ］
図５は、情報出力装置３００による点検要否の判定の処理手順を示すフローチャートである。図５の処理手順は、例えば、無人移動装置１００が運行する運行予約を受付部３３３が受け付けたときに開始する。

まず、取得部３３１は、無人移動装置１００を識別する機体ＩＤと運行予約データとをユーザ端末２００から取得する。取得部３３１は、記憶部３２に記憶されている運行履歴情報を参照して、取得した機体ＩＤに関連付けて記憶されている累積運行量を特定する（Ｓ１１）。特定部３３２は、記憶部３２に記憶されている装置テーブルを参照して、取得部３３１が取得した機体ＩＤに関連付けて記憶されている装置情報を特定する（Ｓ１２）。判定部３３４は、無人移動装置１００の点検を要する時期に関する複数の点検閾値のうち、特定部３３２が特定した装置情報に対応する点検閾値を選択する（Ｓ１３）。

判定部３３４は、選択した点検閾値よりも取得部３３１が取得した新たな累積運行量が大きいか否かを判定する（Ｓ１４）。運行制限部７１は、判定部３３４が選択した点検閾値よりも累積運行量が大きいと判定部３３４が判定した場合に（Ｓ１４のＹＥＳ）、無人移動装置１００の運行を禁止し（Ｓ１５）、処理を終了する。一方、運行制限部７１は、Ｓ１４の判定において累積運行量が点検閾値以下であると判定部３３４が判定した場合に（Ｓ１４のＮＯ）、無人移動装置１００の運行を許可する（Ｓ１６）。

図６は、情報出力装置３００による無人移動装置１００の選択の処理手順を示すフローチャートである。図６の処理手順は、例えば、無人移動装置１００の次回の運行予約を受付部３３３が受け付けたときに開始する。

まず、取得部３３１は、記憶部３２に記憶されているユーザテーブルを参照して、運行予約を示す情報とともに取得部３３１が取得した端末ＩＤに関連付けて記憶されている複数の機体ＩＤを取得する。取得部３３１は、記憶部３２に記憶されている運行履歴情報を参照して、取得した複数の機体ＩＤに対応する複数の累積運行量をそれぞれ特定する（Ｓ２１）。

判定部３３４は、取得部３３１が取得した複数の機体ＩＤに対応する複数の無人移動装置１００のうち、取得した累積運行量が最も小さい無人移動装置１００を次に運行する無人移動装置として選択する（Ｓ２２）。通知部７３は、取得部３３１が取得した端末ＩＤに対応するユーザ端末２００に対し、判定部３３４が選択した無人移動装置１００を通知し（Ｓ２３）、処理を終了する。

［本発明による効果］
判定部３３４は、ユーザにより指定された無人移動装置１００の機種、無人移動装置１００の用途又は部品情報に基づいて選択した点検閾値よりも、無人移動装置１００の累積運行量が高いか否かを判定し、出力部３３５が判定結果をユーザ端末２００に出力する。このようにして、情報出力装置３００は、無人移動装置１００の点検が適切な時期に実施されているか否かをユーザが把握することができるようにすることができる。

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
７１ 運行制限部
７２ 料金設定部
７３ 通知部
１００ 無人移動装置
２００ ユーザ端末
３００ 情報出力装置
３３１ 取得部
３３２ 特定部
３３３ 受付部
３３４ 判定部
３３５ 出力部
３３６ 生成部

Claims (10)

1. 無人移動装置を識別する機体識別情報と、当該無人移動装置が累積して運行した累積運行量を示す情報とを取得する取得部と、
   複数の前記機体識別情報のそれぞれと、前記無人移動装置の機種、前記無人移動装置の用途又は前記無人移動装置に含まれている部品を示す情報を含む複数の装置情報とを関連付けた装置テーブルを参照して、前記取得部が取得した前記機体識別情報に関連付けられた前記装置情報を特定する特定部と、
   前記無人移動装置の点検を要する時期に関する複数の点検閾値のうち、前記特定部が特定した前記装置情報に対応する点検閾値よりも前記累積運行量が大きいか否かを判定する判定部と、
   前記判定部の判定結果を出力する出力部と、
   を備える、情報出力装置。
2. 前記点検閾値よりも前記累積運行量が大きいと前記判定部が判定した場合に、前記無人移動装置の運行を禁止する運行制限部をさらに備える、
   請求項１に記載の情報出力装置。
3. 前記取得部は、複数の前記無人移動装置の前記機体識別情報及び前記累積運行量をそれぞれ取得し、
   前記出力部は、前記複数の無人移動装置の前記機体識別情報及び前記累積運行量に基づいて、当該複数の無人移動装置のうち次に運行する前記無人移動装置を選択した結果を出力する、
   請求項１又は２に記載の情報出力装置。
4. 前記判定部は、前記無人移動装置の異常が検出された履歴を示すエラー履歴情報に基づいて、前記異常が検出された頻度が所定の頻度閾値より大きいか否かを判定し、
   前記出力部は、前記点検閾値よりも前記累積運行量が大きいか否かを前記判定部が判定した第１判定結果と、前記異常が検出された頻度が前記頻度閾値より大きいか否かを前記判定部が判定した第２判定結果とを出力する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の情報出力装置。
5. 前記無人移動装置のユーザが加入している保険が適用されるための前記無人移動装置を購入したときからの経過時間、前記無人移動装置を前回点検したときからの経過時間、前記累積運行量又は用途の条件を記憶する記憶部と、
   前記無人移動装置が運行する運行予約を受け付ける受付部と、をさらに備え、
   前記判定部は、前記受付部が前記運行予約を受け付けたことに基づいて、前記無人移動装置が前記条件を満たすか否かを判定する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の情報出力装置。
6. 前記無人移動装置を撮影することにより生成された機体撮像画像又は機体撮影映像に関連付けて前記無人移動装置のユーザが入力した入力情報を受け付ける受付部をさらに備え、
   前記出力部は、前記入力情報が、前記無人移動装置が故障していることを示す情報であると判定した場合に、前記機体撮像画像又は前記機体撮影映像を所定の連絡先に送信する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の情報出力装置。
7. 複数の前記無人移動装置において過去に発生した故障に関する統計情報に基づいて、前記無人移動装置の機種と前記点検閾値とを関連付けた点検テーブルを生成する生成部をさらに備え、
   前記判定部は、前記点検テーブルを参照して、前記特定部が特定した前記装置情報に含まれる前記無人移動装置の機種に前記点検テーブルにおいて対応する前記点検閾値を特定する、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の情報出力装置。
8. 前記取得部が取得した前記累積運行量が前記点検閾値より大きく、かつ前記取得部が前記無人移動装置からエラー情報を取得した頻度が頻度閾値より低い場合に、前記無人移動装置のユーザが加入している保険の保険料を下げる料金設定部をさらに備える、
   請求項１から７のいずれか一項に記載の情報出力装置。
9. コンピュータが実行する、
   無人移動装置を識別する機体識別情報と、当該無人移動装置が累積して運行した累積運行量を示す情報とを取得するステップと、
   複数の前記機体識別情報のそれぞれと、前記無人移動装置の機種、前記無人移動装置の用途又は前記無人移動装置に含まれている部品を示す情報を含む複数の装置情報とを関連付けたテーブルを参照して、取得した前記機体識別情報に関連付けられた前記装置情報を特定するステップと、
   前記無人移動装置の点検を要する時期に関する複数の点検閾値のうち、特定した前記装置情報に対応する点検閾値よりも前記累積運行量が大きいか否かを判定するステップと、
   判定結果を出力するステップと、
   を備える、情報出力方法。
10. コンピュータに、
    無人移動装置を識別する機体識別情報と、当該無人移動装置が累積して運行した累積運行量を示す情報とを取得するステップと、
    複数の前記機体識別情報のそれぞれと、前記無人移動装置の機種、前記無人移動装置の用途又は前記無人移動装置に含まれている部品を示す情報を含む複数の装置情報とを関連付けたテーブルを参照して、取得した前記機体識別情報に関連付けられた前記装置情報を特定するステップと、
    前記無人移動装置の点検を要する時期に関する複数の点検閾値のうち、特定した前記装置情報に対応する点検閾値よりも前記累積運行量が大きいか否かを判定するステップと、
    判定結果を出力するステップと、
    実行させる、プログラム。

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