JP7014911B2 - 移動体及び移動体システム - Google Patents

Description

本発明は、移動体及び移動体システムに関する。

水上で歩行するための器具が知られている（例えば、下記特許文献１－３を参照。）。また、水上又は水中を移動する装置が知られている（例えば、下記特許文献４、５を参照。）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］登録実用新案第３１１８５３８号公報
［特許文献２］特開昭４８－３６８９３号公報
［特許文献３］特許第２９９１２８９号公報
［特許文献４］特開２００７－５０４９０号公報
［特許文献５］特開２０００－２４７２８３号公報

解決しようとする課題

水上歩行のために大きな浮き具を足に装着すると歩行しにくくなる。水上を自由に歩いたり走ったりすることができることが望まれている。

一般的開示

本発明の第１の態様によれば、移動体が提供される。移動体は、交互に足を踏み出して水上を移動する人物に対応して水中又は水面の少なくとも一方を移動してよい。動き情報取得部は、人物の足又は人物の足に装着された装着物の動きに関する情報を取得する。制御部は、人物の足が移動体から離れている場合に、動き情報取得部が取得した情報に基づいて足の踏み出し先に移動体を移動させてよい。

動き情報取得部は、装着物から動きを示す情報を受信してよい。制御部は、動きを示す情報から予測される足の移動先に移動体を移動させてよい。

人物の動きを示す情報は、足の移動加速度、足の移動方向、足の移動速度、足の位置、及び足の姿勢の少なくとも一つを示す情報を含んでよい。

移動体は、人物の足又は装着物の位置を検出する検出部を備えてよい。制御部は、検出部により検出された足又は装着物の位置に追従するように移動体を移動させてよい。

移動体は、撮像装置をさらに備えてよい。検出部は、撮像装置で得られた画像から、足、装着物、足又は装着物に付された予め定められたマーク、及び足又は装着物から発せられる予め定められた波長の光の位置を検出してよい。

検出部は、画像から右足と左足とを識別する指標を抽出してよい。制御部は、検出部が検出した指標に基づいて、移動体の追従対象として設定された予め定められた足に追従するように移動体を移動させてよい。

移動体は、装着物との間で引き合う力を生じさせる磁気を発生する磁気発生部を備えてよい。

制御部は、少なくとも足が遊脚相から立脚相に遷移する場合に、磁気発生部が発生する磁気の強さを増加させてよい。

制御部は、少なくとも足が立脚相から遊脚相に遷移する場合に、磁気発生部が発生する磁気の強さを減少させてよい。

移動体は、重力方向に直交する複数の方向の力を移動体に与える複数の第１推進部を備えてよい。制御部は、動き情報取得部が取得した情報に基づいて、複数の第１推進部のそれぞれが移動体に与える力を制御することにより、足の踏み出し先に移動体を移動させてよい。

第２推進部は、重力方向とは反対方向の力を移動体に与えてよい。制御部は、人物から移動体に加わる荷重に基づいて、第２推進部が移動体に与える力を制御してよい。

移動体は、重力方向に対する移動体の傾きを検出する傾き検出部を備えてよい。制御部は、傾きに基づいて、第２推進部を制御してよい。

人物に関する事前情報を取得する事前情報取得部を備えてよい。制御部は、事前情報を用いて移動体の移動を制御してよい。

事前情報は、人物の重さ、人物の歩幅、及び人物が移動体上に立っている場合の重心バランスを示す情報を含んでよい。

事前情報取得部は、移動体上で人物を立たせて静止させた状態における力の釣り合いに基づいて、人物の重さ及び重心バランスの少なくとも一方を取得してよい。

制御部は、移動体に乗った人物に歩行動作を行うよう指示し、指示に応じて行われた人物の歩行動作に追従して移動体を移動させたときの移動体の移動量に基づいて、人物の歩幅を取得してよい。

移動体が移動するために必要なエネルギーを蓄積する電池を備えてよい。電池に蓄積されているエネルギー量が予め定められた値より低い場合に展開される浮体を備えてよい。

制御部は、電池に蓄積されているエネルギー量と、移動体の現在位置から移動体を回収するための予め定められた場所に移動するために必要なエネルギー量との差が予め定められた値より小さくなった場合に、浮体を展開してよい。

制御部は、移動体を回収するための予め定められた場所までの距離が予め定められた距離より短い場合に、浮体が展開されることを禁止してよい。

第２の態様において、上記の移動体を複数備える移動体システムが提供される。複数の移動体のうちの少なくとも一つの移動体が、人物の第１の足の踏み出し先に移動体を移動してよい。複数の移動体のうちの他の少なくとも一つの移動体が、人物の第２の足の踏み出し先に移動体を移動してよい。

第３の態様において、上記の移動体を備える移動体システムが提供される。移動体システムは、上記の装着物を備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

第１実施形態における移動体システム１００の利用環境を概略的に示す。 ユーザ８０の進行方向及び重力方向に直交する方向から見た場合を示す。 移動体１０が移動する様子を模式的に示す。 移動体１０ａの縦断面を模式的に示す。 移動体１０ａの横断面を模式的に示す。 移動体１０が有する機能構成を示すブロック図である。 シューズ２０が有する機能構成を示すブロック図である。 移動体１０の撮像装置２６０により撮像される画像８００を模式的に示す。 移動体１０ｂに対する移動体１０ａの相対速度の時間変化の一例を示す。 磁気発生部２５０が発生する磁気強度の時間変化の一例を模式的に示す。 移動体１０が足の踏み出し先に先回りして移動する様子を模式的に示す。 足の踏み出し先に先回りする制御を行う場合における移動体１０ａの相対速度の時間変化の一例を示す。 事前情報としてユーザ８０から受ける荷重を取得する方法を模式的に示す。 事前情報としてユーザ８０から受ける荷重を取得する他の方法を模式的に示す。 事前情報としてユーザ８０の歩幅を取得する場面を模式的に示す。 移動体１０においてエネルギー管理を行う場面を模式的に示す。 電池残量不足が生じた場合に通知する場面を模式的に示す。 移動体１０ａの浮体２９０が展開された状態を示す。 移動体１０が待機モードにおいて充放電を行う場面を模式的に示す。 待機モードにおいて移動体１０が移動する場面を模式的に示す。 移動体１０ａが浮上モードでユーザ８０を浮上させている場面を模式的に示す。 移動モード、待機モード及び浮上モードの動作条件をテーブル形式で示す。 移動体１０とユーザ８０の足との間の引き付け制御を行う場面を説明する図である。 移動体１０と足との間の引き付け制御を禁止する場面を説明する図である。 移動体１０の移動方法の一形態を示す。 移動体１０ｂの移動方法の一形態を示す。 移動体１０ａと移動体１０ｂとの間の充放電している状態を模式的に示す。 第２実施形態における移動体システムが備える移動体１０の配置例を模式的に示す。 移動体１０ａからシューズ２０ａが離れた直後の状態を示す。 第２実施形態の移動体システムにおける他の配置例を示す。 第２実施形態の移動体システムにおける更に他の配置例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、第１実施形態における移動体システム１００の利用環境を概略的に示す。移動体システム１００は、ユーザ８０が水上を歩いたり走ったりすることを支援する。

移動体システム１００は、移動体１０ａ、移動体１０ｂ、シューズ２０ａ、及びシューズ２０ｂを備える。なお、本実施形態の説明において、移動体１０ａ及び移動体１０ｂを移動体１０と総称する場合がある。シューズ２０ａ及びシューズ２０ｃをシューズ２０と総称する場合がある。ユーザ８０は、人物である。シューズ２０ａは、ユーザ８０の左足用の履き物である。シューズ２０ｂは、ユーザ８０の右足用の履き物である。シューズ２０ａ及びシューズ２０ｂは、ユーザ８０の足に装着される装着物の一例である。

移動体１０は、交互に足を踏み出して水上を移動するユーザ８０に対応して水中又は水面の少なくとも一方を移動する。移動体１０ａ及び移動体１０ｂは、それぞれ別個に水中又は水面の少なくとも一方を移動する。本実施形態では、移動体１０が主として水中を移動するものとして説明する。なお、移動体１０が水面付近の水中を移動する場合において、水面の動きの影響等によって、移動体１０の一部が一時的に水面上に現れる場合も有り得る。また、移動体１０が水面を移動する場合において、水面の動きの影響等によって、移動体１０の全体が一時的に水中に没する場合も有り得る。勿論、移動体１０は、常時水中を移動してよいし、常時水面を移動してもよい。移動体１０ａ及び移動体１０ｂは、ユーザ８０の異なる足を支える。移動体１０ａは、ユーザ８０の左足を支える。移動体１０ｂは、ユーザ８０の右足を支える。

図２及び図３は、移動体１０が移動する様子を模式的に示す。図２は、ユーザ８０の進行方向及び重力方向に直交する方向から見た場合を示す。図３は、重力方向の反対方向から見た様子を示す。なお、以後の説明において、ユーザ８０の進行方向及び重力方向に直交する方向を「横方向」等と記載する場合がある。また、重力方向の反対方向のことを「上方」等と記載する場合がある。

ユーザ８０は、足を交互に踏み出すことによって、歩く又は走る動作を行う。移動体１０ａは、ユーザ８０の左足の動きに応じて水面付近を移動する。移動体１０ａは、ユーザ８０の左足の踏み出し先３０ａへと移動する。移動体１０ｂは、ユーザ８０の右足の動きに応じて水面付近を移動する。移動体１０ｂは、ユーザ８０の右足の踏み出し先３０ｂへと移動する。図２に示されるように、移動体１０ａは、シューズ２０ａの移動に追従するように水中を移動し、移動体１０ｂは、シューズ２０ｂの移動に追従するように水中を移動する。なお、移動体１０は、シューズ２０のそれぞれの足の踏み出し先を予測し、予測した踏み出し先に先回りして移動し、先回りした移動先において、ユーザ８０の足が付くのを待機してもよい。

図４は、移動体１０ａの縦断面を模式的に示す。図５は、移動体１０ａの横断面を模式的に示す。

移動体１０ａは、移動体１０ａの推力を生成する第１推進部１１－１、第１推進部１１－２、第１推進部１１－３及び第１推進部１１－４と、第２推進部１２とを有する。第１推進部１１－１、第１推進部１１－２、第１推進部１１－３及び第１推進部１１－４を、第１推進部１１と総称して記載する場合がある。第１推進部１１は、重力方向に直交する方向の力を移動体１０ａに与える。例えば、第１推進部１１は、移動体１０ａの周囲から吸入した水を、重力方向に直交する方向に噴射することにより、移動体１０ａに力を与える。第１推進部１１は、互いに異なる方向の力を移動体１０ａに与える。一例として、第１推進部１１のそれぞれは、移動体１０ａの側部１７における互いに異なる位置から水を噴射してよい。第１推進部１１がそれぞれ移動体１０ａに与える力を制御することにより、移動体１０ａの方向及び速度を制御することができる。

第２推進部１２は、重力方向とは反対方向の力を移動体１０ａに与える。第２推進部１２は、移動体１０ａの下面１６側に設けられる。第２推進部１２は、移動体１０ａの周囲から吸入した水を、重力方向に噴射することにより、移動体１０ａに重力方向とは反対方向の力を与える。第２推進部１２は、シューズ２０ａの上面１５とは反対側の下面１６から水を噴射してよい。移動体１０ａは、第２推進部１２により与えられる上方向の力により、ユーザ８０から受ける荷重を支える。第２推進部１２が水を噴射する方向は可変であってよい。第２推進部１２が水を噴射する方向を制御することで、移動体１０ａが傾いた状態においても重力方向の推力を得ることができる。

なお、移動体１０ａは、充電パッド１４－１、充電パッド１４－２、充電パッド１４－３、及び充電パッド１４－４を備える。充電パッド１４－１、充電パッド１４－２、充電パッド１４－３、及び充電パッド１４－４を充電パッド１４と総称して記載する場合がある。充電パッド１４は、移動体１０ｂとの間で充放電するために使用される。充電パッド１４を通じた充放電は非接触式で行われる。充電パッド１４を用いた充放電については後述する。

移動体１０ｂは、移動体１０ａと同じ構成を有する。そのため、移動体１０ｂの推進力に関する具体的な構成については説明を省略する。

移動体システム１００によれば、ユーザ８０は、足に浮き具を装着することなく、陸上を歩くように水上を移動することができる。そのため、水上を自由に歩いたり走ったりすることができる。

図６は、移動体１０が有する機能構成を示すブロック図である。移動体１０ａ及び移動体１０ｂは同じ機能構成を有する。よって、ここではそれらを総称し、移動体１０が備える機能構成として説明する。移動体１０は、撮像装置２６０と、処理部２０２と、記憶部２０６と、センサ２０８と、磁気発生部２５０と、第１推進部１１と、第２推進部１２と、通信部２０４と、電池２８０と、充電パッド１４と、浮体２９０とを備える。

電池２８０は、移動体１０の各部の動作に必要なエネルギーを供給する。電池２８０は、充電パッド１４から供給される電力により充電される。

通信部２０４は、シューズ２０との通信を担う。通信部２０４は、他の移動体１０との通信を担う。通信部２０４は、電波又は音波によって、シューズ２０や他の移動体１０と通信する。また、通信部２０４は、周囲に警報信号を発信する。

処理部２０２は、制御部２００と、検出部２３０と、予測部２４０と、動き情報取得部２１０と、事前情報取得部２７０とを備える。処理部２０２は、プロセッサ等で実現される。記憶部２０６は、通信部２０４及び処理部２０２が動作するための情報を記憶する。例えば、記憶部２０６は、処理部２０２及び通信部２０４が動作するためのプログラムを記憶する。記憶部２０６は、不揮発性メモリ及び揮発性メモリ等の記憶媒体により実現される。移動体１０の機能は主として、処理部２０２及び通信部２０４が、記憶部２０６に記憶されているプログラムに基づいて動作することにより実現される。このように、移動体１０の各機能は、コンピュータにより実現される。

センサ２０８は、移動体１０の上面１５にかかる力の大きさ及び方向を検出する圧力センサを含む。また、センサ２０８は、ＧＰＳ情報等に基づいて移動体１０の地理的な位置情報を検出する位置センサを含む。センサ２０８により検出された情報は処理部２０２に出力される。

動き情報取得部２１０は、ユーザ８０の足又は人物の足に装着されたシューズ２０の動きに関する情報を取得する。制御部２００は、ユーザ８０の足が移動体１０から離れている場合に、動き情報取得部２１０が取得した情報に基づいて足の踏み出し先に移動体１０を移動させる。

動き情報取得部２１０は、ユーザ８０の足又はシューズ２０の動きを示す情報をシューズ２０から受信する。ユーザ８０の足又はシューズ２０の動きを示す情報のことを「動き情報」と呼ぶ場合がある。具体的には、動き情報取得部２１０は、通信部２０４を通じて、動き情報をシューズ２０から受信する。制御部２００は、動き情報から予測される足の移動先に移動体１０を移動させる。

例えば、足の踏み出し先の位置は、予測部２４０により予測される。例えば、予測部２４０は、シューズ２０から取得されたユーザ８０の動きを示す情報に基づいて、足の踏み出し先を予測してよい。制御部２００は、予測部２４０により予測された位置に移動体１０を移動させてよい。

動き情報は、例えば、ユーザ８０の足の移動加速度、足の移動方向、足の移動速度、足の位置、及び足の姿勢の少なくとも一つを示す情報であってよい。動き情報取得部２１０は、センサ２０８に含まれる圧力センサにより検出される情報を動き情報として取得してよい。

検出部２３０は、ユーザ８０の足又はシューズ２０の位置を検出する。制御部２００は、検出部２３０により検出された足又はシューズ２０の位置に追従するように移動体１０を移動させてよい。

例えば、撮像装置２６０は、移動体１０の上方を撮像する。検出部２３０は、撮像装置２６０で得られた画像から、足又はシューズ２０の位置を検出する。検出部２３０は、足又はシューズ２０に付された予め定められたマークを検出することにより、足又はシューズ２０の位置を検出してよい。検出部２３０は、足又はシューズ２０から発せられる予め定められた波長の光の位置を検出することにより、足又はシューズ２０の位置を検出してよい。

検出部２３０は、画像から右足と左足とを識別する指標を抽出してよい。制御部２００は、検出部２３０が検出した指標に基づいて、移動体１０の追従対象として設定された予め定められた足に追従するように移動体１０を移動させてよい。

磁気発生部２５０は、シューズ２０との間で引き合う力を生じさせる磁気を発生する。制御部２００は、少なくとも足が遊脚相から立脚相に遷移する場合に、磁気発生部２５０が発生する磁気の強さを増加させる。制御部２００は、少なくとも足が立脚相から遊脚相に遷移する場合に、磁気発生部２５０が発生する磁気の強さを減少させる。

第１推進部１１は、重力方向に直交する複数の方向の力を移動体１０に与える。制御部２００は、動き情報取得部２１０が取得した情報に基づいて、複数の第１推進部１１のそれぞれが移動体１０に与える力を制御することにより、ユーザ８０の足の踏み出し先に移動体１０を移動させる。制御部２００は、第１推進部１１のそれぞれの水の噴射量を制御することにより、第１推進部１１が移動体１０に与える力の方向を制御してよい。

第２推進部１２は、重力方向とは反対方向の力を移動体１０に与える。制御部２００は、ユーザ８０から移動体１０に加わる荷重に基づいて、第２推進部１２が移動体１０に与える力を制御するよい。制御部２００は、第２推進部１２が水を噴射する方向を制御することにより、第２推進部１２が移動体１０に与える力の方向を制御してよい。

センサ２０８は、重力方向に対する移動体１０の傾きを検出する傾きセンサを含む。制御部２００は、センサ２０８が含む傾きセンサにより検出された移動体１０の傾きに基づいて、第２推進部１２が移動体１０に与える力を制御してよい。

事前情報取得部２７０は、ユーザ８０に関する事前情報を取得する。事前情報は、ユーザ８０の重さ、ユーザ８０の歩幅、及びユーザ８０が移動体１０上に立っている場合の重心バランスを示す情報を含む。制御部２００は、事前情報を用いて移動体１０の移動を制御する。

事前情報取得部２７０は、移動体１０上でユーザ８０を立たせて静止させた状態における力の釣り合いに基づいて、ユーザ８０の重さ及び重心バランスの少なくとも一方を取得する。事前情報取得部２７０は、移動体１０が実質的に静止した状態になるように制御部２００が第２推進部１２を制御する制御量に基づいて、ユーザ８０の重さ及び重心バランスを取得してよい。

制御部２００は、移動体１０に乗ったユーザ８０に歩行動作を行うよう指示し、指示に応じて行われたユーザ８０の歩行動作に追従して移動体１０を移動させたときの移動体１０の移動量に基づいて、ユーザ８０の歩幅を取得してよい。

電池２８０は、移動体１０が移動するために必要なエネルギーを蓄積する。電池２８０は、電気エネルギーを蓄積する。浮体２９０は、電池２８０に蓄積されているエネルギー量が予め定められた値より低い場合に展開される。

制御部２００は、電池２８０に蓄積されているエネルギー量と、移動体１０の現在位置から移動体１０を回収するための予め定められた場所に移動するために必要なエネルギー量との差が予め定められた値より小さくなった場合に、浮体２９０を展開する。なお、制御部２００は、移動体１０を回収するための予め定められた場所までの距離が予め定められた距離より短い場合に、浮体２９０が展開されることを禁止してよい。

次に、移動体１０の動作モードに関する動作を説明する。移動体１０は、動作モードとして、移動モード、待機モード及び浮上モードを有する。移動モードは、上述したように、ユーザ８０の足の動きに基づいて移動体１０が移動する場合の動作モードである。制御部２００は、ユーザ８０が要求した場合に、浮上モードで移動体１０を動作させる。

検出部２３０は、ユーザ８０の足又はシューズ２０を検出する。制御部２００は、足又はシューズ２０が検出部２３０によって予め定められた範囲内で検出されている場合に、足の踏み出し先に移動体１０を移動させる移動モードで移動体１０を移動させる。制御部２００は、足又はシューズ２０が検出部２３０によって予め定められた範囲内で検出されていない場合に移動体１０を待機モードにさせる。予め定められた範囲は、移動体１０に対して、重力方向とは反対側の範囲である。

制御部２００は、待機モードにおいて、シューズ２０から予め定められた範囲内に移動体１０を位置するように、シューズ２０の移動に応じて移動体１０を移動させてよい。制御部２００は、待機モードにおいて、他方の足を支える他の移動体１０との間でエネルギーの蓄積量を調整してよい。

制御部２００は、待機モードに遷移する前の移動モードにおいてユーザ８０の一方の足を支えるように移動体１０を移動させた場合、待機モードから移動モードに遷移した場合に、ユーザ８０の他方の足を支えるように移動体１０を移動させてよい。例えば右足を支えた移動体１０と左足を支えた移動体１０との間で大きな消費電力量の差が生じる場合がある。例えば、ユーザ８０が一方の足に重心がかかる歩き方をした場合に、消費電力量に大きな差が生じる場合がある。このような場合、次の移動モードにおいては、移動体１０が支持する足を交換することで、双方の電池２８０に蓄積された電力量を調整することができる場合がある。

通信部２０４は、ユーザ８０から検出された生体信号をシューズ２０から受信する。制御部２００は、検出部２３０によって足又はシューズ２０が予め定められた範囲内で検出されておらず、かつ、通信部２０４から受信した生体信号が予め定められた条件を満たすときに、移動体１０を待機モードにさせる。制御部２００は、検出部２３０によって足又はシューズ２０が予め定められた範囲内で検出されておらず、かつ、生体信号が予め定められた条件を満たさない場合に、浮上モードで移動体１０を動作させる。制御部２００は、検出部２３０によって足又はシューズ２０が予め定められた範囲内で検出されておらず、かつ、予め定められた場所から移動体１０までの距離が予め定められた距離以上である場合に、浮上モードで移動体１０を動作させる。

浮上モードにおいて、制御部２００は、ユーザ８０の体を重力方向下方から支えるように移動体１０を移動させてよい。生体信号は、心拍信号、脈拍信号、呼吸信号、脳波信号、随意運動信号の少なくとも一つを含んでよい。

次に、足の踏み出し先に応じて磁気発生部２５０により発生する磁力を制御する動作について説明する。制御部２００は、予測部２４０により予測された踏み出し先の位置に応じた強さの力を磁気発生部２５０に発生させる。磁気発生部２５０は、シューズ２０との間で引き合う力を生じさせる磁気を発生する。なお、磁気発生部２５０は、シューズ２０との間で引き合う力を発生する力発生部の一例である。

例えば、制御部２００は、予測部２４０により予測された位置に移動体１０を移動させることができない場合に、予測部２４０により予測された位置に移動体１０を移動させることができる場合に比べて、足が立脚相から遊脚相に遷移するときに強い力を磁気発生部２５０に発生させる。また、制御部２００は、予測部２４０により予測された位置の水深が移動体１０を使用することができる予め定められた水深より浅い場合に、予測部２４０により予測された位置の水深が予め定められた水深以上の場合に比べて、足が立脚相から遊脚相に遷移するときに強い力を磁気発生部２５０に発生させる。

なお、制御部２００は、予測部２４０により予測された位置に移動体１０を移動させることができない場合に、予測部２４０により予測された位置にユーザ８０の足の踏み場が存在するときは、足が立脚相から遊脚相に遷移するときに磁気発生部２５０により力を発生することを禁止する。足の踏み場は、陸、又は、桟橋等の構造物であってよい。

なお、制御部２００は、足が遊脚相から立脚相に遷移する場合に、磁気発生部２５０により発生する力を増加させてよい。

上述したように、事前情報取得部２７０により取得される事前情報は、ユーザ８０の重さを示す情報を含む。制御部２００は、予測部２４０により予測された位置に移動体１０を移動させることができない場合に、ユーザ８０の重さが重いほど、足が立脚相から遊脚相に遷移するときにより強い力を磁気発生部２５０に発生させてよい。事前情報は、ユーザ８０の歩幅を示す情報を含む。予測部２４０は、ユーザ８０の歩幅に基づいて、足の踏み出し先を予測してよい。

次に、移動体１０が移動する際の移動形態の一例を説明する。制御部２００は、ユーザ８０の第１の足が移動体１０から離れている場合に、移動体１０の移動方向に平行な面内で移動体１０を回転させながら、ユーザ８０の第２の足を支えている他の移動体１０の側部に沿って第１の足の踏み出し先に移動体１０を移動させてよい。制御部２００は、第１の足が前進しているユーザ８０の左足である場合、移動体１０を右回転させながら第１の足の踏み出し先に移動体１０を移動させ、第１の足が前進しているユーザ８０の右足である場合、移動体１０を左回転させながら第１の足の踏み出し先に移動体１０を移動させてよい。移動体１０は、略円筒形状を有することが望ましい。

制御部２００は、移動体１０の側部と他の移動体１０の側部とが接触した状態で移動体１０を回転させながら、第１の足の踏み出し先に移動体１０を移動させてよい。制御部２００は、移動体１０の側部と他の移動体１０の側部とを通じて、移動体１０と他の移動体１０との間で電気エネルギーの授受を行ってよい。

図７は、シューズ２０が有する機能構成を示すブロック図である。シューズ２０ａ及びシューズ２０ｂは同じ機能構成を有する。よって、ここではそれらを総称し、シューズ２０が備える機能構成として説明する。シューズ２０は、センサ３００と、処理部３０２と、通信部３０４と、記憶部３０６と、通知部３３０と、電池３８０と、磁石３５０とを備える。

電池３８０は、記憶部３０６、処理部３０２、通信部３０４、通知部３３０、及びセンサ３００の動作に必要なエネルギーを供給する。磁石３５０から生じる磁力と、移動体１０が備える磁気発生部２５０により生成される磁力とにより、磁石３５０と磁気発生部２５０との間で引き合う力が生じる。磁石３５０は、シューズ２０の踵側及び爪先側に別個に設けられている。

処理部３０２は、プロセッサ等で実現される。記憶部３０６は、通信部３０４及び処理部３０２が動作するための情報を記憶する。記憶部３０６は、処理部３０２及び通信部３０４が動作するためのプログラムを記憶する。記憶部３０６は、不揮発性メモリ及び揮発性メモリ等の記憶媒体により実現される。シューズ２０の機能は主として、処理部３０２及び通信部２０４が、記憶部３０６に記憶されているプログラムに基づいて動作することにより実現される。このように、シューズ２０の各機能は、コンピュータにより実現される。

通信部３０４は、移動体１０との通信を担う。通信部３０４は、センサ３００により検出された情報を含むセンサ情報を移動体１０に送信する。

センサ３００は、加速度センサを含む。当該加速度センサにより検出される情報は、移動体１０においてユーザ８０の足の移動加速度、移動速度、及び位置を算出するために用いられる。よって、加速度センサにより検出される情報は、ユーザ８０の足の移動加速度、移動速度、及び位置を示す情報の一例である。センサ３００は、複数の加速度センサを含んでよい。当該複数の加速度センサにより検出される情報は、移動体１０においてユーザ８０の足の姿勢を算出するために用いられる。よって、複数の加速度センサにより検出される情報は、ユーザ８０の足の姿勢を示す情報の一例である。センサ３００は、生体情報を検出する生体センサを含む。生体情報としては、心拍信号、脈拍信号、随意運動信号の少なくとも一つを含む。

なお、ユーザ８０の肢体の複数の部位に複数のセンサが設けられてよい。当該複数のセンサにより得られた情報はシューズ２０に送信され、通信部３０４を通じて移動体１０に送信されてよい。例えば、ユーザ８０の肢体の複数の部位に、加速度センサが設けられてよい。これらの加速度センサにより検出される情報は、ユーザ８０の姿勢を算出するために用いられる。また、ユーザ８０の肢体の複数の部位に、生体センサが設けられてよい。これらの生体センサにより検出される情報としては、呼吸信号及び脳波信号等を例示することができる。

通知部３３０は、ユーザ８０に情報を通知する。例えば、通知部３３０は、ユーザ８０に通知する情報に応じて予め定められたパターンの振動を生成することにより、ユーザ８０に情報を通知する。

なお、本実施形態のシューズ２０は、ユーザ８０の足に装着される装着物の一例である。装着物とは、シューズ２０以外の任意の物体であってよい。例えば、装着物は、ユーザ８０に足に装着されるリング等であってよい。

図８は、移動体１０の撮像装置２６０により撮像される画像８００を模式的に示す。画像８００は、ユーザ８０の足の位置を検出するために用いられる。

移動体１０ａにおいて検出部２３０は、撮像装置２６０により撮像された画像８００から、画像認識によりシューズ２０ａの像８１０を検出することにより、シューズ２０ａの位置を検出する。足の移動に伴って、画像から検出されるシューズ２０ａの位置が変位する。移動体１０ａにおいて制御部２００は、画像から検出されるシューズ２０ａの重心位置が画像内の予め定められた範囲８２０に含まれるように、第１推進部１１を制御して移動体１０ａを移動させる。

なお、シューズ２０ａ及びシューズ２０ｂの底面には、ユーザ８０の足を検出するためのマークが設けられている。検出部２３０は、画像８００から、当該マークを検出することにより、足の位置及び向きを検出してよい。例えば、移動体１０ａの検出部２３０は、予め定められたマークの像８３０及び像８４０の位置及び向きを画像８００から検出することにより、足の位置及び向きを検出してよい。

シューズ２０ａに形成されるマークは、左足であることを示す予め定められた形状を有してよい。シューズ２０ｂに形成されるマークは、右足であることを示す予め定められた形状を有してよい。また、シューズ２０ａに形成されるマークは、左足であることを示す予め定められた色の光を発する物質で形成されてよい。シューズ２０ｂに形成されるマークは、右足であることを示す予め定められた色の光を発する物質で形成されてよい。シューズ２０ａに形成されるマークは、左足であることを示す予め定められた波長の光を発する物質で形成されてよい。シューズ２０ｂに形成されるマークは、右足であることを示す予め定められた波長の光を発する物質で形成されてよい。

これにより、移動体１０ａ及び移動体１０ｂのそれぞれにおいて、検出部２３０は、画像８００からマークの像を検出することにより、それぞれの移動体１０が追従する対象となる足の位置を検出することができる。

なお、検出部２３０は、シューズ２０から送信されるセンサ情報に含まれる加速度情報に基づいて、足の位置を検出してもよい。検出部２３０は、当該加速度情報及び画像８００に基づいて足の位置を検出してよい。

図９は、移動体１０ｂに対する移動体１０ａの相対速度の時間変化の一例を示す。時刻ｔ１において、ユーザ８０の左足は立脚相の終期にあり、ユーザ８０の右足は遊脚相から立脚相に遷移した段階にある。時刻ｔ２において、ユーザ８０の左足は遊脚相にあり、ユーザ８０の右足は立脚相にある。時刻ｔ３において、ユーザ８０の左足が遊脚相から立脚相に遷移した段階にあり、ユーザ８０の右足は立脚相にある。

ユーザ８０の両足が立脚相にある場合、移動体１０ａ及び移動体１０ｂのそれぞれの制御部２００は、移動体１０ａと移動体１０ｂとの間で予め定められた位置関係を保つように、それぞれの移動体１０ａの速度を制御する。

左足の動きに追従するよう移動体１０ａを移動させる場合、時刻ｔ１の後においてユーザ８０の左足が立脚相から遊脚相に遷移すると、移動体１０ａの制御部２００は、ユーザ８０の左足に追従するよう移動体１０ａを移動させる。時刻ｔ３において、ユーザ８０の左足が遊脚相から立脚相に遷移すると、移動体１０ａの制御部２００は、移動体１０ａが移動体１０ｂとの間で予め定められた位置関係を保つように、移動体１０ａの速度を制御する。移動体１０ｂの制御部２００は、移動体１０ａの制御部２００と同様の制御を行うことにより、移動体１０ｂを右足の動きに追従させる。

なお、制御部２００は、撮像装置２６０により撮像された画像から足が検出された場合に、ユーザ８０の足が立脚相から遊脚相に遷移したと判断してよい。また、制御部２００は、センサ２０８により検出された圧力の大きさに基づいて、ユーザ８０の足が立脚相から遊脚相に遷移したと判断してよい。

図１０は、磁気発生部２５０が発生する磁気強度の時間変化の一例を模式的に示す。時刻ｔ１～ｔ３は、図９に関連して説明した時刻ｔ１～ｔ３と同じ時刻を意味する。時刻ｔ４において、ユーザ８０の左足は立脚相にあり、ユーザ８０の右足は立脚相から遊脚相に遷移しようとする段階にある。時刻ｔ４は、ユーザ８０の左足が立脚相の中期に入ろうとする時刻である。

移動体１０ａにおいて、制御部２００は、ユーザ８０の左足が遊脚相から立脚相に遷移する前に、磁気発生部２５０が発生する磁気強度を増大させる。磁気発生部２５０が生成する磁気強度が増大させることで、シューズ２０ａが備える磁石３５０と磁気発生部２５０との間の引き合う力が増大する。これにより、移動体１０ａとシューズ２０ａとを吸着させることができる。

移動体１０ａにおいて、制御部２００は、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間に、磁気発生部２５０が発生する磁力を低下させる。制御部２００は、少なくとも左足が立脚相から遊脚相に遷移する前までに、磁気発生部２５０が発生する磁気強度を実質的にゼロになるまで低下させる。

図１１は、移動体１０が足の踏み出し先に先回りして移動する様子を模式的に示す。移動体１０ａにおいて予測部２４０は、ユーザ８０の左足の踏み出し先を予測する。例えば、予測部２４０は、ユーザ８０が現在歩いている方向、移動体１０ａのセンサ２０８により検出された圧力の方向、及びユーザ８０の歩幅に基づいて、ユーザ８０の左足の踏み出し先を予測する。移動体１０ａの制御部２００は、第１推進部１１を制御することによって、予測部２４０により予測されたユーザ８０の左足の踏み出し先に移動体１０ａを速やかに移動させる。

同様に、移動体１０ｂにおいて予測部２４０は、ユーザ８０の右足の踏み出し先を予測する。例えば、移動体１０ｂの予測部２４０は、ユーザ８０が現在歩いている方向、移動体１０ａのセンサ２０８により検出された圧力の方向、及びユーザ８０の歩幅に基づいて、ユーザ８０の右足の踏み出し先を予測する。そして、移動体１０ｂの制御部２００は、移動体１０ｂの第１推進部１１を制御することによって、予測部２４０により予測されたユーザ８０の右足の踏み出し先に移動体１０ｂを速やかに移動させる。移動体１０ａ及び移動体１０ｂは上記の動作を繰り返すことにより、ユーザ８０が交互に踏み出す足を支持する。

図１２は、足の踏み出し先に先回りする制御を行う場合における移動体１０ａの相対速度の時間変化の一例を示す。時刻ｔ１～ｔ３は、図９に関連して説明した時刻ｔ１～ｔ３と同じ時刻を意味する。ここでは、図９に関連して説明した制御との相違点を主として説明する。

時刻ｔ１の後においてユーザ８０の左足が立脚相から遊脚相に遷移すると、移動体１０ａの制御部２００は、予測部２４０により予測された左足の踏み出し先に移動させる。図１２に示されるように、時刻ｔ２において、移動体１０ａは、ユーザ８０の左足より進行方向前方に位置する。移動体１０ａの制御部２００は、移動体１０ａが予測した踏み出し先に到着した後、左足が移動体１０ａに着くまでの間に、シューズ２０ａから送信されるセンサ情報に含まれる左足の加速度情報や撮像装置２６０で撮像された画像から検出される左足の位置情報に基づいて、移動体１０ａの位置を微修正する。そして、時刻ｔ３において、ユーザ８０の左足が遊脚相から立脚相に遷移すると、移動体１０ａの制御部２００は、移動体１０ａが移動体１０ｂとの間で予め定められた位置関係を保つように、移動体１０ａの速度を制御する。移動体１０ｂの制御部２００は、移動体１０ａの制御部２００と同様の制御を行うことにより、移動体１０ｂを右足の踏み出し先に移動体１０ｂを先回りさせる。

図１３は、事前情報としてユーザ８０から受ける荷重を取得する方法を模式的に示す。移動体１０ａ及び移動体１０ｂを使用してユーザ８０が歩行を開始する前に、移動体１０ａ及び移動体１０ｂは、移動体１０ａ及び移動体１０ｂにユーザ８０の左足及び右足を付けた状態で立ち姿勢を取るようユーザ８０に指示する。例えば、シューズ２０ａ及びシューズ２０ｂの処理部３０２は、立ち姿勢を取る指示に対応するパターンの振動を通知部３３０に生成させる。

移動体１０ａ及び移動体１０ｂの制御部２００は、ユーザ８０の荷重と移動体１０ａ及び移動体１０ｂの第２推進部１２が生成する推力が釣り合うように、移動体１０ａ及び移動体１０ｂのそれぞれの第２推進部１２を制御する。移動体１０ａ及び移動体１０ｂにおいて、事前情報取得部２７０は、第２推進部１２の制御情報に基づいて移動体１０ａ及び移動体１０ｂの第２推進部１２が生成する推力を算出する。事前情報取得部２７０は、算出した推力と、移動体１０ａ及び移動体１０ｂの浮力に基づいて、移動体１０ａ及び移動体１０ｂにかかる荷重を算出する。当該荷重は、ユーザ８０の体の重さや、ユーザ８０が負っている荷物の重さを含む。

また、移動体１０ａ及び移動体１０ｂにおいて制御部２００は、移動体１０ａの第２推進部１２の推力と移動体１０ｂの第２推進部１２の推力とに基づいて、ユーザ８０の重心位置を算出する。これにより、左足及び右足のどちらにより荷重がかるかを予め取得することができる。したがって、例えばユーザ８０の立ち方の癖を予め取得することができる。また、ユーザ８０が負う荷物の重さの偏りを予め取得することができる。制御部２００は、事前情報として取得した重心位置を、ユーザ８０の移動方向を予測する場合の補正値として用いてよい。

移動体１０ａ及び移動体１０ｂにおいて、制御部２００は、ユーザ８０の足が立脚相に遷移する場合やユーザ８０の足が立脚相にある場合に第２推進部１２に出力させる推力を、事前情報取得部２７０が取得した荷重情報を用いて算出する。これにより、ユーザ８０の足が移動体１０に着いたときに移動体１０が大きく沈み込んだり、移動体１０が水上から大きく飛び出たりすることを抑制することができる。なお、制御部２００は、第２推進部１２の推力を調整することで、蹴り足によって移動体１０に加わる力に対抗する力の大きさを調整してよい。

このように、事前情報としてユーザ８０から受ける荷重を使用前に取得することで、ユーザ８０の装着物や荷物等を含めた重さや重心位置を取得することができる。これにより、ユーザ８０の体重等を事前情報として登録する方式に比べて、より正確な情報を取得することができる。

図１４は、事前情報としてユーザ８０から受ける荷重を取得する他の方法を模式的に示す。図１４に示す荷重の取得方法は、ユーザ８０を片足で立たせる点で、図１３に示す方法と異なる。移動体１０ａは、移動体１０ａ上に左足一本で立ち姿勢を取るようユーザ８０に指示する。例えば、シューズ２０ａの処理部３０２は、左足での立ち姿勢を取る指示に対応するパターンの振動を通知部３３０に生成させる。

移動体１０ａの制御部２００は、ユーザ８０の荷重と移動体１０ａの第２推進部１２とが生成する推力が釣り合うように、移動体１０ａの第２推進部１２を制御する。移動体１０ａにおいて、事前情報取得部２７０は、第２推進部１２の制御情報に基づいて移動体１０ａの第２推進部１２が生成する推力を算出する。事前情報取得部２７０は、算出した推力と、移動体１０ａの浮力とに基づいて、移動体１０ａにかかる荷重を算出する。移動体１０ａの制御部２００は、事前情報取得部２７０により取得された荷重を示す情報を、移動体１０ｂに送信する。これにより、移動体１０ａと移動体１０ｂとの間で荷重情報を共有することができる。

図１５は、事前情報としてユーザ８０の歩幅を取得する場面を模式的に示す。図１３に示す状態から、ゆっくり歩き出すようユーザ８０に指示する。例えば、シューズ２０ａ及びシューズ２０ｂの処理部３０２は、歩行開始指示に対応するパターンの振動を通知部３３０に生成させる。この場合、歩き出させる足に装着されたシューズ２０の通知部３３０のみに振動を生成させてよい。

右足で歩き出す場合、移動体１０ｂの制御部２００は、移動体１０ｂを右足の動きに追従させる。移動体１０ｂの事前情報取得部２７０は、右足が離れたときの移動体１０ｂの位置と右足が移動体１０ｂに着いたときの移動体１０ｂの位置とに基づいて、ユーザ８０の歩幅Ｌを取得する。移動体１０ｂの制御部２００は、事前情報取得部２７０により取得された歩幅を示す情報を、移動体１０ａに送信する。これにより、移動体１０ａと移動体１０ｂとの間で歩幅情報を共有することができる。事前情報取得部２７０により取得された歩幅情報は、予測部２４０が足の踏み出し先を予測するために使用される。

図１６は、移動体１０においてエネルギー管理を行う場面を模式的に示す。図１６において、ユーザ８０は桟橋１６００を起点として、移動体１０を用いて歩行を開始している。なお、桟橋１６００は、移動体１０を回収する回収場所の一例である。

移動体１０ａ及び移動体１０ｂのそれぞれにおいて、制御部２００は、歩行開始時の電池２８０のＳＯＣを記憶する。移動体１０を用いた歩行を開始した後、制御部２００は、現在の電池２８０のＳＯＣを逐次取得する。制御部２００は、歩行開始時のＳＯＣと現在のＳＯＣとに基づいて、歩行開始時から現在までの消費電力量を算出する。

制御部２００は、センサ２０８により検出された現在位置から桟橋１６００までの距離Ｄ１又は現在位置から岸１６１０までの距離Ｄ２に基づいて、桟橋１６００又は岸１６１０まで移動体１０を使って歩行するために必要な所要電力量を算出する。制御部２００は、現在のＳＯＣから算出される現在の電池２８０の蓄積電力量と、所要電力量との差が予め定められた第１の電力量より小さくなった場合に、電池残量が少なくなったことをユーザ８０に通知する。例えば、制御部２００は、シューズ２０ａ及びシューズ２０ｂの一方の通知部３３０を予め定められたパターンで振動させることにより、ユーザ８０に通知する。

図１７は、電池残量不足が生じた場合に通知する場面を模式的に示す。移動体１０ａ及び移動体１０ｂのそれぞれにおいて、制御部２００は、移動体１０の現在位置から桟橋１６００までの距離Ｄ３及び現在位置から岸１６１０までの距離Ｄ４に基づいて、桟橋１６００及び岸１６１０まで移動体１０を使って歩行するために必要な所要電力量を算出する。制御部２００は、現在のＳＯＣから算出される現在の電池２８０の蓄積電力量が所要電力量より小さくなった場合に、電池残量不足をユーザ８０に通知する。例えば、制御部２００は、シューズ２０ａ及びシューズ２０ｂの一方の通知部３３０を、電力不足を示す予め定められたパターンで振動させることにより、ユーザ８０に通知する。また、制御部２００は、ユーザ８０に電力不足を通知した後、浮体２９０を展開する。

図１８は、移動体１０ａの浮体２９０が展開された状態を示す。制御部２００は、電池２８０の蓄積電力量が所要電力量より小さくなった場合に、浮体２９０を展開する。浮体２９０は、例えばエアバッグの展開方式と同様の方式で展開されてよい。

浮体２９０が展開されると、浮体２９０はボート状の形状に膨らむ。浮体２９０は、展開状態において、ユーザ８０を収容可能な凹部２９２を有する。浮体２９０が展開された状態において、浮体２９０及び移動体１０は、第１推進部１１により得られる推力で航走することができる。

図１９は、移動体１０が待機モードにおいて充放電を行う場面を模式的に示す。移動体１０は、動作モードとして、移動モードと待機モードとを有する。移動モードは、上述したように交互に踏み出される足の踏み出し先に移動する動作モードである。移動体１０は、例えばユーザ８０が移動体１０から離れて水面で休憩したり潜水を開始したりすると、待機モードで待機状態になる。

例えば、移動体１０ａ及び移動体１０ｂは、ユーザ８０の足が移動体１０の上方で検出されなくなって予め定められた時間が経過すると、待機モードに遷移する。例えば、移動体１０ａは、撮像装置２６０により撮像された画像から検出部２３０で足を検出できなくなって予め定められた時間が経過すると、足を検出できなくなったことを示す不検出信号を移動体１０ｂに送信する。同様に、移動体１０ｂは、検出部２３０でユーザ８０の足を検出できなくなってから予め定められた時間が経過すると不検出信号を移動体１０ａに送信する。

移動体１０ａは、移動体１０ｂに不検出信号を送信し、かつ、移動体１０ｂから不検出信号を受信した場合に、待機モードに遷移する。同様に、移動体１０ｂは、移動体１０ａに不検出信号を送信し、かつ、移動体１０ａから不検出信号を受信した場合に、待機モードに遷移する。

移動体１０ａ及び移動体１０ｂの制御部２００は、双方が待機モードになったことを検出すると、相互間で電池２８０の充放電を行う。例えば、移動体１０ａの電池２８０の蓄積電力量が移動体１０ｂの電池２８０の蓄積電力量より少ない場合に、移動体１０ａの制御部２００は、移動体１０ｂから電力を取得して移動体１０ａの電池２８０を充電する。移動体１０ｂの電池２８０の蓄積電力量が移動体１０ａの電池２８０の蓄積電力量より少ない場合に、移動体１０ｂの制御部２００は、移動体１０ａから電力を取得して移動体１０ｂの電池２８０を充電させる。

移動体１０ａと移動体１０ｂとの間の充放電は、対向する充電パッド１４を通じて行われる。移動体１０ａ及び移動体１０ｂの制御部２００は、相互に通信を行って、充電パッド１４が対向した位置で近接するよう互いの位置及び向きを調整する。図１９には、移動体１０ａの充電パッド１４－４と移動体１０ｂの充電パッド１４－２とが対向した状態を示す。移動体１０ａ及び移動体１０ｂの制御部２００は、それぞれの電池２８０の蓄積電力量を比較して、移動体１０ａの電池２８０及び移動体１０ｂの電池２８０のいずれを充電するかを決定する。一方の電池２８０が充電対象として決定されると、他方の電池２８０から一方の電池２８０への充電が開始される。移動体１０ａと移動体１０ｂとの間の充放電は、双方の移動体１０が備える電池２８０の蓄電電力量の差が予め定められた値未満担った場合に終了する。

図２０は、待機モードにおいて移動体１０が移動する場面を模式的に示す。移動体１０ａ及び移動体１０ｂの制御部２００は、それぞれシューズ２０ａ及びシューズ２０ｂから送信される信号から、それぞれのシューズ２０の位置情報を抽出する。制御部２００は、シューズ２０の位置情報で示される位置に向けて移動する。これにより、ユーザ８０が移動体１０から離れて潜水を始めた場合でも、ユーザ８０に追随して移動する。そのため、ユーザ８０が潜水を止めて浮上すると、浮上した位置の近くに移動体１０が存在する。そのため、ユーザ８０が移動体１０を見失ってしまうことを抑制することができる。また、ユーザ８０が移動体１０を探す手間を省略することができる。

なお、移動体システム１００は、移動体１０を水中から遠隔制御するためのリモートコントーラ９０をさらに備えてよい。ユーザ８０は、リモートコントーラ９０を装着又は所持した状態で潜水してよい。ユーザ８０が水中にある場合、リモートコントーラ９０は、リモートコントーラ９０の位置情報を示す信号を発信してよい。移動体１０ａ及び移動体１０ｂの制御部２００は、リモートコントーラ９０から送信される信号から、リモートコントーラ９０の位置情報を抽出して、位置情報で示される位置に向けて移動体１０を移動させてよい。リモートコントーラ９０は、ユーザ８０からの浮上要求を受け付けるボタン９２を有してよい。ユーザ８０からの浮上要求を受け付けた場合の動作については図２１に関連して説明する。

図２１は、移動体１０ａが浮上モードでユーザ８０を浮上させた場面を模式的に示す。移動体１０は、動作モードとして、移動モード及び待機モードに加えて、ユーザ８０を水上へ浮上させる浮上モードを有する。移動体１０は、ユーザ８０が水中にあり、ユーザ８０が水上への浮上を要求した場合に、ユーザ８０を浮上させる。例えば、ユーザ８０がリモートコントーラ９０のボタン９２を押すと、リモートコントーラ９０は浮上要求信号を発信する。移動体１０は、リモートコントーラ９０からの浮上要求信号を受信すると、待機モードから浮上モードに遷移する。例えば、浮上モードにおいて、移動体１０ａの制御部２００は、移動体１０ａをユーザ８０の下方に移動させて、移動体１０ａでユーザ８０の体を下方から支えるように第２推進部１２を制御して、ユーザ８０を水上へ浮上させる。

なお、移動体１０は、ユーザ８０が水中にあり、かつ、予め定められた条件を満たす生体信号が得られなくなった場合に、浮上モードに遷移してよい。移動体１０ａの制御部２００は、シューズ２０ａ及びシューズ２０ｂが水面下で検出されている場合に、シューズ２０ａ又はシューズ２０ｂから送信される信号から生体信号を取得する。そして、制御部２００は、予め定められた条件を満たす生体信号が得られているかを判断する。例えば、制御部２００は、１分間あたりの脈拍数が予め定められた値より多いかを判断してよい。また、制御部２００は、１分間あたりの心拍数が予め定められた値より多いかを判断してよい。また、制御部２００は、１分間あたりの呼吸数が予め定められた値より多いかを判断してよい。

制御部２００は、予め定められた条件を満たす生体信号が得られていないと判断した場合、浮上モードで動作してよい。この場合、制御部２００は、通信部２０４から警報信号を周囲へ発信させてよい。

なお、移動体１０ａは、浮上モードにおいて、ユーザ８０が腕で掴まれた状態でユーザ８０の体を支えながら移動してよい。また、移動体１０ａは、浮上モードにおいて、ユーザ８０の立ち泳ぎを支えながら移動してもよい。また、移動体１０ａ及び移動体１０ｂは、協働してユーザ８０を支えた状態で移動してもよい。

図２２は、移動モード、待機モード及び浮上モードの動作条件をテーブル形式で示す。制御部２００は、移動体１０の上方でユーザ８０の足が検出されている場合には、移動モードで動作させる。

移動体１０の上方でユーザ８０の足が検出されておらず、かつ、ユーザ８０が水面付近に位置する場合は、制御部２００は移動体１０を待機モードで動作させる。ユーザ８０が水面付近に位置するか否かは、シューズ２０から発信される音波信号の発信源の位置から判断してよい。制御部２００は、待機モードで動作させる場合において、シューズ２０から発信される生体信号が予め定められた条件を満さない場合には、周囲へ警報信号を発信させる。

移動体１０の上方でユーザ８０の足が検出されておらず、かつ、ユーザ８０が水中に位置する場合において、予め定められた条件を満たす生体信号が検出されている場合には、移動体１０を待機モードで動作させる。

移動体１０の上方でユーザ８０の足が検出されておらず、かつ、ユーザ８０が水中に位置する場合において、予め定められた条件を満たす生体信号が検出されていない場合について説明する。移動体１０の現在位置が岸までの距離が予め定められた距離未満の場合には、制御部２００は、移動体１０を待機モードで動作させるとともに、周囲へ警報信号を発信させる。移動体１０の現在位置が岸までの距離が予め定められた距離以上の場合、制御部２００は、移動体１０を浮上モードで動作させるとともに、周囲へ警報信号を発信させてよい。

図２３は、移動体１０とユーザ８０の足との間の引き付け制御を行う場面を説明する図である。図２３は、左足が立脚相にあり、右足が遊脚相から立脚相に遷移した段階を示す。ユーザ８０の左足は、立脚相の終期に入ろうとする段階にある。

移動体１０ａの予測部２４０は、左足の踏み出し先の位置２３１０を予測する。制御部２００は、移動体１０ａを予測位置２３１０に移動させることができるか否かを判断する。例えば、制御部２００は、予測位置２３１０に岩場２３００が存在する場合に、移動体１０ａを移動させることができないと判断する。また、制御部２００は、予測位置２３１０の水深が、移動体１０ａの移動に必要な予め定められた水深未満の場合に、移動体１０ａを移動させることができないと判断する。

なお、岩場が存在する位置や水深を示す情報は、記憶部２０６に記憶されている。制御部２００は記憶部２０６に記憶されている情報を参照して、移動体１０ａを移動させることができるか否かを判断する。

制御部２００は、予測位置２３１０に移動体１０ａを移動させることができない場合に、磁気発生部２５０が発生する磁気強度を増加させる。磁気発生部２５０が発生する磁気強度を増加させることで、シューズ２０に設けられた磁石３５０と磁気発生部２５０との間に引き付け合う力が高まる。これにより、ユーザ８０は、シューズ２０が移動体１０ａから離れにくくなるため、進行方向に進めないことに気付く。

制御部２００は、磁気発生部２５０に発生させる磁気強度の大きさを、事前情報として得られたユーザ８０の荷重に応じて定めてよい。例えば、ユーザ８０の荷重が大きいほど、磁気発生部２５０に発生させる磁気強度を大きくしてよい。一般に、ユーザ８０の体重が重いほど、ユーザ８０の脚力が強いことが予測される。したがって、事前情報として得られたユーザ８０の荷重が大きいほど磁気強度を大きくすることで、ユーザ８０の脚力が強い場合でもシューズ２０が移動体１０ａから簡単に外れないようにすることができる。

なお、踵側に位置する磁気発生部２５０に発生させる磁気強度と、足先側に位置する磁気発生部２５０に発生させる磁気強度とを個別に制御してもよい。例えば、制御部２００は、踵側に位置する磁気発生部２５０に発生させる磁気強度を増加させた後に、足先側に位置する磁気発生部２５０の磁気強度を増加させてよい。これにより、シューズ２０ａの踵側が移動体１０ａから離れた後に、シューズ２０ａの足先側が移動体１０ａから離れにくくなるので、進行方向に進めないことに気付き易くなる。

図２４は、移動体１０と足との間の引き付け制御を禁止する場面を説明する図である。図２４に示されるように、ユーザ８０の左足の踏み出し先の予測位置２４１０には、桟橋２４００が存在する。予測位置２４１０には移動体１０ａを移動させることができないが、ユーザ８０は桟橋２４００上を歩行することができる。このような場合、制御部２００は、磁気発生部２５０に磁気を発生させることを禁止する。

このように、予測位置２４１０に移動体１０が移動することができない場合であっても、予測位置２４１０が足の踏み場として有効な場所であるときは、制御部２００は磁気発生部２５０に磁気を発生させることを禁止する。

図２５は、移動体１０の移動方法の一形態を示す。図２５において、ユーザ８０の左足が立脚相から遊脚相に遷移する段階での移動体１０ａ及び移動体１０ｂの位置が、実線で示されている。図２５を参照して、移動体１０ａの移動制御について説明する。

左足が遊脚相に遷移すると、移動体１０ａは、左足の踏み出し先の位置２５０４へと移動を開始する。この場合、移動体１０ａの制御部２００は先ず、踏み出し先の位置２５０４に向けて移動体１０ａを直線的に移動させる。移動体１０ａが移動体１０ｂと接触すると（位置２５０１）、制御部２００は、上方から見た場合に移動体１０ａが右回転するように、第１推進部１１を制御する。これにより、移動体１０ａは、移動体１０ｂの側部に沿って回転しながら、位置２５０２を通って位置２５０３まで移動する。そして、制御部２００は、位置２５０３から直線的に位置２５０４まで移動させる。

図２６は、移動体１０ｂの移動方法の一形態を示す。図２６を参照して、図２５において移動体１０ａが位置２５０４まで移動した後の移動体１０ｂの移動を説明する。図２６において、ユーザ８０の右足が立脚相から遊脚相に遷移する段階での移動体１０ａ及び移動体１０ｂの位置が、実線で示されている。

右足が遊脚相に遷移すると、移動体１０ｂは、右足の踏み出し先の位置２６０４へと移動を開始する。この場合、移動体１０ｂの制御部２００は先ず、踏み出し先の位置２６０４に向けて移動体１０ｂを直線的に移動させる。移動体１０ｂが移動体１０ａと接触すると（位置２６０１）、制御部２００は、上方から見た場合に移動体１０ｂが左回転するように、第１推進部１１を制御する。これにより、移動体１０ｂは、移動体１０ａの側部に沿って回転しながら、位置２６０２を通って位置２６０３まで移動する。そして、制御部２００は、位置２６０３から直線的に位置２６０４まで移動させる。

移動体１０ａ及び移動体１０ｂは、図２５及び図２６に関連して説明した移動形態を交互に繰り返すことにより、ユーザ８０の足の踏み出し先に移動する。これにより、移動体１０は、水平面内において足の踏み出し先まで最短距離で移動することができ、移動時に受ける水の抵抗を軽減することができる。なお、本実施形態の移動体１０ａ及び移動体１０ｂは別個の移動体である。他の形態においては、移動体１０ａと移動体１０ｂとは相対回転が可能なように周部で結合されていてもよい。

図２７は、移動体１０ａと移動体１０ｂとの間で充放電を行っている状態を模式的に示す。図２７は、移動体１０ａが移動体１０ｂの側部に沿って回転しながら移動している状態を示す。

図２７に示されるように、移動体１０ａの充電パッド１４－１は、移動体１０ｂの充電パッド１４－１と近接した状態にある。移動体１０ａの制御部２００および移動体１０ｂの制御部２００は、移動体１０ａの充電パッド１４－１と移動体１０ｂの充電パッド１４－１とを介して、移動体１０ａの電池２８０と移動体１０ｂの電池２８０との間の充放電を行う。例えば、移動体１０ａの電池２８０の蓄積電力量が移動体１０ｂの電池２８０の蓄積電力量より少ない場合、移動体１０ａ及び移動体１０ｂの充電パッド１４－１を介して、移動体１０ｂの電池２８０から移動体１０ａの電池２８０への充電を行う。

このように、移動体１０ａ及び移動体１０ｂは、相対的に移動している間に充放電することができる。そのため、ユーザ８０は移動体１０を利用して歩行しながら、移動体１０の間で蓄積電力量に差が生じることを抑制することができる。

図２８は、第２実施形態における移動体システムが備える移動体１０の配置例を模式的に示す。図２８は、ある時点における移動体１０の配置を上方から見た状態を示す。

第２実施形態における移動体システムは、移動体１０ａ、移動体１０ｂ、及び移動体１０ｃを移動体として備える。移動体１０ｃは、移動体１０ａ及び移動体１０ｂと同じ機能構成を有する。第２実施形態の移動体システムは、移動体１０の移動制御の内容が異なる点で、第１実施形態の移動体システム１００と相違する。したがって、その相違点を主として説明し、その他の点については説明を省略する。

図２８において、ユーザ８０の左足が立脚相から遊脚相に遷移する段階にある。ユーザ８０の右足は立脚相にある。この時点において、移動体１０ｃは、左足の踏み出し先の予測位置２８０１にある。このように、移動体１０ｃは、左足の一歩先で待機している。

図２９は、移動体１０ａからシューズ２０ａが離れた直後の状態を示す。移動体１０ａの制御部２００は、移動体１０ａからシューズ２０ａが離れて左足が遊脚相に遷移すると、ユーザ８０の右足の次の踏み出し先の予測位置２８０２に向けて、移動体１０ａを移動させる。例えば、移動体１０ａの制御部２００は、水平面内において移動体１０ｂを迂回する経路２８５０を通って、予測位置２８０２へと移動体１０を移動させる。移動体１０ａの制御部２００は、移動体１０ｂの下方を通る経路２８６０を通って予測位置２８０２へと移動体１０を移動させてもよい。

第２形態における移動システムによれば、ユーザ８０の両足が立脚相にある時点で、移動体１０ｃは、次の一歩の予測位置に存在する。そのため、ユーザ８０の足の回転が早まった場合に、移動体１０の移動が間に合わなくなる可能性を抑制することができる。また、移動体１０はそれぞれ右足及び左足を交互に支えるので、移動体１０の間で消費電力量の差が増大することを抑制できる場合がある。

図３０は、第２実施形態の移動体システムにおける移動体１０の他の配置例を示す。図３０は、図２８と同様に、ユーザ８０の左足が立脚相から遊脚相に遷移する段階にあり、ユーザ８０の右足は立脚相にある。この時点において、移動体１０ｃは、移動体１０ａに対して予め定められた位置に存在する。具体的には、移動体１０は、左足が遊脚相にある状態でユーザ８０が姿勢を崩した場合に左足を着くことが予測される位置３００１に存在する。これにより、ユーザ８０が転倒する可能性を低減することができる。

なお、図３０に示す状態の後、ユーザ８０が姿勢を崩さずに左足が踏み出し先の予測位置移動することが予測される場合には、移動体１０ｃは、位置３００１から、左足の踏み出し先の予測位置へ移動してよい。他の制御方法としては、ユーザ８０の左足が立脚相から遊脚相に遷移した後、移動体１０ｃは位置３００１に存在する状態を維持したまま、移動体１０ａが左足の踏み出し先の予測位置へと移動してもよい。

図３１は、第２実施形態の移動体システムにおける移動体１０の更なる他の配置例を示す。図３１は、図３０と同様に、ユーザ８０の左足が立脚相から遊脚相に遷移する段階にあり、ユーザ８０の右足は立脚相にある。この時点において、移動体１０ｃは、移動体１０ｂに対して予め定められた位置に存在する。具体的には、移動体１０は、図３１に示す状態からユーザ８０が右後方に姿勢を崩した場合に右足を着くことが予測される位置３１０１に存在する。これにより、ユーザ８０が転倒する可能性を低減することができる。

なお、移動体１０ｃの配置は、図２９から図３１に関連して説明した配置例に限られない。例えば、移動体１０ｃは、移動体１０ａ及び移動体１０ｂと予め定められた間隔を保って追走してもよい。そして、移動体１０ａの電池２８０の蓄積電力量が移動体１０ｃの電池２８０の蓄積電力量未満になった場合に、移動体１０ａに代わって、移動体１０ｃがユーザ８０の左足の踏み出し先に移動するように制御してもよい。なお、移動体１０ｃが移動体１０ａに代わる場合、図２８に関連して説明したように、移動体１０ｃが左足の一方先の予測位置で待機する。そして、ユーザ８０の左足が移動体１０ｃに着いた後は、移動体１０ｃがユーザ８０の左足の踏み出し先に移動するよう制御すればよい。

このように、移動体１０ｃを用いることで、ユーザ８０の歩行を止めることなく移動体１０の役割を交代することができる。なお、移動体１０ａは、移動体１０ｃと役割を交代した後、移動体１０ｂ及び移動体１０ｃから離れて、移動体１０ａの回収場所に帰還してもよい。回収場所とは、例えば、図１６等に関連して説明した桟橋１６００等であってよい。また、移動体１０ａは、移動体１０ｃと交代した後、移動体１０ｂ及び移動体１０ｃに追走してもよい。そして、移動体１０ｂが備える電池２８０の蓄積電力量が移動体１０ａの電池２８０の蓄積電力量未満になった場合に、移動体１０ｂに代わって、移動体１０ａがユーザ８０の右足の踏み出し先に移動するように制御してもよい。

なお、移動体１０ａの電池２８０の蓄積電力量と移動体１０ｂの電池２８０の蓄積電力量との差が予め定められた値より大きくなった場合に、移動体１０ａ及び移動体１０ｂの役割を交代して、移動体１０ａが右足の踏み出し先に移動し、移動体１０ｂが左足の踏み出し先に移動する制御に切り換えてよい。これにより、移動体１０ａと移動体１０ｂとの間で蓄積電力量を調整することができる。この場合においても、移動体１０ａ及び移動体１０ｂの役割を交代する際に、移動体１０ｃを一時的に利用することができる。例えば、移動体１０ａは、図２９に関連して説明したように右足の踏み出し先に移動した後に、ユーザ８０の右足の踏み出し先に移動する制御に切り換える。そして、図２９に示す状態において、ユーザ８０の右足が移動体１０ｂから離れると、移動体１０ｂは、左足の踏み出し先に移動した後に、ユーザ８０の左足の踏み出し先に移動する制御に切り換える。

図２８から図３１に関連して説明したように、第２実施形態の移動体システムは、ユーザ８０の足を支えるべく水中を移動する３つ以上の移動体１０を備える。３つ以上の移動体１０のうちの少なくとも２つの移動体１０は、ユーザ８０の足の動きに関する情報に基づいて、足の踏み出し先に移動する。そして、３つ以上の移動体１０のうちの移動体１０ａがユーザ８０の第１の足の位置に存在し、３つ以上の移動体１０のうちの移動体１０ｂがユーザ８０の第２の足の位置に存在する場合に、３つ以上の移動体１０のうちの第３の移動体１０は、ユーザ８０の第１の足及び第２の足のうち次に踏み出す足の踏み出し先に移動可能な位置で待機する。

具体的には、第１の足の位置が立脚相から遊脚相に遷移する場合において、移動体１０ｃは、第１の足の踏み出し先の予測位置で待機する。そして、移動体１０ａ、移動体１０ｂ、及び移動体１０ｃは、遊脚相から立脚相へと遷移する足を予め定められた順番で支えるように移動する。

また、図３０及び図３１に関連して説明したように、予め定められた位置は、ユーザ８０が体勢を崩したときに足を着くことが予測される位置であってよい。移動体１０ｃは、ユーザ８０が体勢を崩したことを検知した場合に、体勢を崩した場合に足が着く先に移動してもよい。

移動体１０ａが第１の足の踏み出し先に移動するよう動作し、移動体１０ｂが第２の足の踏み出し先に移動するよう動作している場合に、移動体１０ｃは、予め定められた条件が満たされた場合に移動体１０ａ及び移動体１０ｂの一方と役割を交代するべく、ユーザ８０の位置に対する予め定められた位置を維持するように移動する。例えば、移動体１０ａが備える電池２８０に蓄積されているエネルギーが予め定められた値より小さくなった場合に、移動体１０ｃは、移動体１０ａに代わって第１の足の踏み出し先に移動する動作を開始する。なお、移動体１０ｃが、移動体１０ａが予め定められた位置を維持するように移動している場合において、移動体１０ｂが備える電池２８０に蓄積されているエネルギー量が予め定められた値より小さくなった場合に、移動体１０ａは、移動体１０ｂに代わって第２の足を支持するべく移動を開始してよい。

移動体１０ｃが移動体１０ａに代わって第１の足を支持するために移動を開始した後、移動体１０ａは、移動体１０ａを回収するための予め定められた回収場所に帰還してよい。また、移動体１０ｃが移動体１０ａに代わって第１の足の踏み出し先に移動するよう動作を開始した後、移動体１０ａは、移動体１０ａが備える電池２８０に蓄積されているエネルギー量が回収場所に帰還するために必要な予め定められたエネルギー量より多いことを条件として、上記の予め定められた位置を維持するように移動してよい。そして、移動体１０ａが備える電池２８０に蓄積されているエネルギー量と回収場所に帰還するために必要なエネルギー量との比較結果に応じて、回収場所への帰還を開始してもよい。例えば、移動体１０ａが備える電池２８０に蓄積されているエネルギー量と回収場所に帰還するために必要なエネルギー量と差が予め定められた値未満になった場合に、回収場所への帰還を開始してよい。

移動体１０ａ、移動体１０ｂ、及び移動体１０ｃは、それぞれが備える複数の電池の間で、それぞれの電池２８０に蓄積しているエネルギー量を調整する。例えば、移動体１０ａ、移動体１０ｂ、及び移動体１０ｃは、立脚相の足を支持するべく移動する第１の移動モード、及び、立脚相の足を支持せずに移動する第２の移動モードを有する。移動体１０ａ、移動体１０ｂ、及び移動体１０ｃのうちエネルギー量が最も少ない移動体１０が第２の移動モードで動作することにより、複数の電池の間でエネルギー量を調整する。例えば、図３０及び図３１に関連して説明した場面において、移動体１０ａ及び移動体１０ｂの移動モードが第１の移動モードに対応し、移動体１０ｃの移動モードが第２の移動モードに対応する。

移動体１０ａが第１の足の踏み出し先に移動するよう制御され、移動体１０ｂが第２の足の踏み出し先に移動するよう制御されている期間において、移動体１０ａが備えるエネルギー量と移動体１０ｂが備える電池２８０に蓄積されているエネルギー量との差が予め定められた値以上に変化した場合に、移動体１０ａが第２の足の踏み出し先に移動し、移動体１０ｂが第１の足の踏み出し先に移動するよう役割を交代することによって、移動体１０ａと移動体１０ｂとの間でエネルギー量の調整を行う。この場合において、移動体１０ａと移動体１０ｂとの間で役割を交代する場合に、移動体１０ａ及び移動体１０ｂの一方に代わって一時的に移動体１０ｃが遊脚相から立脚相に遷移する足の踏み出し先に移動する。これにより、ユーザ８０の歩行を止めることなく、電池２８０にエネルギー量を調整することができる。

なお、第１の実施形態の移動体システム１００において事前情報を取得する動作に関連して説明したように、移動体１０ａ及び移動体１０ｂは、ユーザ８０の足を支えるための第１推進部１１及び第２推進部１２の制御情報に基づいて、ユーザ８０に関する事前情報を取得する。一方、移動体１０ｃは、移動体１０ａ及び移動体１０ｂの少なくとも一方からユーザ８０に関する事前情報を取得してよい。

以上に説明した移動体システムによれば、ユーザ８０は、水上歩行のために大きな浮き具を足に装着することなく、水上を自由に歩いたり走ったりすることができる。なお、以上に説明した移動体システムにおいて、シューズ２０を省略することもできる。以上に説明した移動体システムは、海、湖、プール等のように、少なくとも水面を有する場所、或いはその他の液体が貯留されて液面を有する場所に適用することが出来る。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。

請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 移動体
２０ シューズ
１１ 第１推進部
１２ 第２推進部
１４ 充電パッド
１５ 上面
１６ 下面
１７ 側部
２０ シューズ
３０ 踏み出し先
８０ ユーザ
９０ リモートコントーラ
９２ ボタン
１００ 移動体システム
２００ 制御部
２０２ 処理部
２０４ 通信部
２０６ 記憶部
２０８ センサ
２１０ 動き情報取得部
２３０ 検出部
２４０ 予測部
２５０ 磁気発生部
２６０ 撮像装置
２７０ 事前情報取得部
２８０ 電池
２９０ 浮体
２９２ 凹部
３００ センサ
３０２ 処理部
３０４ 通信部
３０６ 記憶部
３３０ 通知部
３５０ 磁石
３８０ 電池
８００ 画像
８１０ 像
８２０ 範囲
８３０、８４０ 像
１６００ 桟橋
１６１０ 岸
２３００ 岩場
２３１０ 位置
２４００ 桟橋
２４１０ 予測位置
２５０１、２５０２、２５０３、２５０４ 位置
２６０１、２６０２、２６０３、２６０４ 位置
２８０１、２８０２ 予測位置
２８５０、２８６０ 経路
３００１、３１０１ 位置

Claims (21)

1. 交互に足を踏み出して水上を移動する人物に対応して水中又は水面の少なくとも一方を移動する移動体であって、
   前記人物の足又は前記人物の足に装着された装着物の動きに関する情報を取得する動き情報取得部と、
   前記人物の足が前記移動体から離れている場合に、前記動き情報取得部が取得した情報に基づいて前記足の踏み出し先に前記移動体を移動させる制御部と
   を備える移動体。
2. 前記動き情報取得部は、前記装着物から前記動きを示す情報を受信し、
   前記制御部は、前記動きを示す情報から予測される前記足の移動先に前記移動体を移動させる
   請求項１に記載の移動体。
3. 前記人物の動きを示す情報は、前記足の移動加速度、前記足の移動方向、前記足の移動速度、前記足の位置、及び前記足の姿勢の少なくとも一つを示す情報を含む
   請求項２に記載の移動体。
4. 前記人物の足又は前記装着物の位置を検出する検出部
   をさらに備え、
   前記制御部は、前記検出部により検出された前記足又は前記装着物の位置に追従するように前記移動体を移動させる
   請求項１に記載の移動体。
5. 撮像装置
   をさらに備え、
   前記検出部は、前記撮像装置で得られた画像から、前記足、前記装着物、前記足又は前記装着物に付された予め定められたマーク、及び前記足又は前記装着物から発せられる予め定められた波長の光の位置を検出する
   請求項４に記載の移動体。
6. 前記検出部は、前記画像から右足と左足とを識別する指標を抽出し、
   前記制御部は、前記検出部が検出した指標に基づいて、前記移動体の追従対象として設定された予め定められた足に追従するように前記移動体を移動させる
   請求項５に記載の移動体。
7. 前記装着物との間で引き合う力を生じさせる磁気を発生する磁気発生部
   をさらに備える請求項１から６のいずれか一項に記載の移動体。
8. 前記制御部は、少なくとも前記足が遊脚相から立脚相に遷移する場合に、前記磁気発生部が発生する前記磁気の強さを増加させる
   請求項７に記載の移動体。
9. 前記制御部は、少なくとも前記足が立脚相から遊脚相に遷移する場合に、前記磁気発生部が発生する前記磁気の強さを減少させる
   請求項７又は８に記載の移動体。
10. 重力方向に直交する複数の方向の力を前記移動体に与える複数の第１推進部
    をさらに備え、
    前記制御部は、前記動き情報取得部が取得した情報に基づいて、前記複数の第１推進部のそれぞれが前記移動体に与える力を制御することにより、前記足の踏み出し先に前記移動体を移動させる
    請求項１から９のいずれか一項に記載の移動体。
11. 重力方向とは反対方向の力を前記移動体に与える第２推進部
    をさらに備え、
    前記制御部は、前記人物から前記移動体に加わる荷重に基づいて、前記第２推進部が前記移動体に与える力を制御する
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の移動体。
12. 重力方向に対する前記移動体の傾きを検出する傾き検出部
    を備え、
    前記制御部は、前記傾きに基づいて、前記第２推進部を制御する
    請求項１１に記載の移動体。
13. 前記人物に関する事前情報を取得する事前情報取得部
    を備え、
    前記制御部は、前記事前情報を用いて前記移動体の移動を制御する
    請求項１から１２のいずれか一項に記載の移動体。
14. 前記事前情報は、前記人物の重さ、前記人物の歩幅、及び前記人物が前記移動体上に立っている場合の重心バランスを示す情報を含む
    請求項１３に記載の移動体。
15. 前記事前情報取得部は、前記移動体上で前記人物を立たせて静止させた状態における力の釣り合いに基づいて、前記人物の重さ及び前記重心バランスの少なくとも一方を取得する
    請求項１４に記載の移動体。
16. 前記制御部は、前記移動体に乗った前記人物に歩行動作を行うよう指示し、前記指示に応じて行われた前記人物の歩行動作に追従して前記移動体を移動させたときの前記移動体の移動量に基づいて、前記人物の歩幅を取得する
    請求項１４又は１５に記載の移動体。
17. 前記移動体が移動するために必要なエネルギーを蓄積する電池と、
    前記電池に蓄積されているエネルギー量が予め定められた値より低い場合に展開される浮体と
    をさらに備える請求項１から１６のいずれか一項に記載の移動体。
18. 前記制御部は、前記電池に蓄積されているエネルギー量と、前記移動体の現在位置から前記移動体を回収するための予め定められた場所に移動するために必要なエネルギー量との差が予め定められた値より小さくなった場合に、前記浮体を展開する
    請求項１７に記載の移動体。
19. 前記制御部は、前記移動体を回収するための予め定められた場所までの距離が予め定められた距離より短い場合に、前記浮体が展開されることを禁止する
    請求項１７又は１８に記載の移動体。
20. 請求項１から１９のいずれか一項に記載の移動体を複数備え、
    複数の前記移動体のうちの少なくとも一つの移動体が、前記人物の第１の足の踏み出し先に前記移動体を移動し、
    前記複数の移動体のうちの他の少なくとも一つの移動体が、前記人物の第２の足の踏み出し先に前記移動体を移動する
    請求項１から１９のいずれか一項に記載の移動体システム。
21. 請求項１から１９のいずれか一項に記載の移動体と、
    前記装着物と
    を備える移動体システム。

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