CN112512912B - 移动体以及移动体系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供移动体以及移动体系统。该移动体与交替地迈出脚在水上移动的人物对应地在水中或水面的至少一方移动，具备获取与人物的脚或佩戴于所述人物的脚的佩戴物的动作有关的信息的动作信息获取部、和在人物的脚从移动体离开的情况下，基于动作信息获取部获取的信息使移动体向脚的迈出位置移动的控制部。移动体系统具备移动体和佩戴物。

Description

移动体以及移动体系统

技术领域

本发明涉及移动体以及移动体系统。

背景技术

已知有用于在水上步行的器具(例如，参照下述专利文献1－3。)。另外，已知有在水上或水中移动的装置(例如，参照下述专利文献4、5)。

专利文献1：日本登记实用新型第3118538号公报

专利文献2：日本特开昭48－36893号公报

专利文献3：日本专利第2991289号公报

专利文献4：日本特开2007－50490号公报

专利文献5：日本特开2000－247283号公报

发明内容

若为了水上步行而在脚上佩戴较大的漂浮器具则变得难以步行。期望能够在水上自由地走或跑。

根据本发明的第一方式，提供一种移动体。移动体可以与交替地迈出脚在水上移动的人物对应地在水中或水面的至少一方移动。动作信息获取部获取与人物的脚或佩戴于人物的脚的佩戴物的动作有关的信息。控制部可以在人物的脚从移动体离开的情况下，基于动作信息获取部获取的信息来使移动体向脚的迈出位置移动。

动作信息获取部可以从佩戴物接收表示动作的信息。控制部可以使移动体向根据表示动作的信息来预测的脚的移动位置进行移动。

表示人物的动作的信息可以包含表示脚的移动加速度、脚的移动方向、脚的移动速度、脚的位置以及脚的姿势的至少一个的信息。

移动体可以具备检测人物的脚或佩戴物的位置的检测部。控制部可以使移动体以追随由检测部检测出的脚或佩戴物的位置的方式移动。

移动体还可以具备拍摄装置。检测部可以从由拍摄装置得到的图像检测脚、佩戴物、对脚或佩戴物设置的预先设定的标记、以及从脚或佩戴物发出的预先设定的波长的光的位置。

检测部可以从图像提取识别右脚和左脚的指标。控制部可以基于由检测部检测出的指标，使移动体以追随被设定为移动体的追随对象的预先设定的脚的方式移动。

移动体可以具备产生使与佩戴物之间产生吸引力的磁力的磁力产生部。

控制部可以至少在脚从迈步相向站立相转变的情况下，使磁力产生部产生的磁力的强度增加。

控制部可以至少在脚从站立相向迈步相转变的情况下，使磁力产生部产生的磁力的强度减少。

移动体可以具备向移动体施加与重力方向正交的多个方向的力的多个第一推进部。控制部可以基于动作信息获取部获取的信息，控制多个第一推进部分别向移动体施加的力，由此使移动体向脚的迈出位置移动。

第二推进部可以向移动体施加与重力方向相反的方向的力。控制部可以基于从人物向移动体施加的载重，控制第二推进部向移动体施加的力。

移动体可以具备检测移动体相对于重力方向的倾斜的倾斜检测部。控制部可以基于倾斜来控制第二推进部。

可以具备获取与人物有关的预先信息的预先信息获取部。控制部可以利用预先信息来控制移动体的移动。

预先信息可以包含表示人物的重量、人物的步幅以及人物在移动体上站立时的重心平衡的信息。

预先信息获取部可以基于人物站在移动体上静止的状态下的力的均衡，获取人物的重量以及重心平衡的至少一方。

控制部可以向在移动体上的人物指示进行步行动作，基于使移动体追随根据指示进行的人物的步行动作而移动时的移动体的移动量，获取人物的步幅。

可以具备蓄积移动体进行移动所需的能量的电池。可以具备在电池中蓄积的能量值比预先设定的值低的情况下展开的浮体。

控制部可以在电池中蓄积的能量值和从移动体的当前位置移动至用于回收移动体的预先设定的场所所需的能量值之差比预先设定的值小的情况下，展开浮体。

控制部可以在直到用于回收移动体的预先设定的场所的距离比预先设定的距离短的情况下，禁止浮体展开。

在第二方式中，提供一种具备多个上述移动体的移动体系统。多个移动体中的至少一个移动体可以使移动体向人物的第一个脚的迈出位置移动。多个移动体中的其他的至少一个移动体可以使移动体向人物的第二个脚的迈出位置移动。

在第三方式中，提供一种具备上述移动体的移动体系统。移动体系统可以具备上述佩戴物。

另外，上述的发明的概要并未例举本发明的所有必要技术特征。另外，这些特征组的子组合也可以成为发明。

附图说明

图1简要示出第一实施方式中的移动体系统100的利用环境。

图2表示从与用户80的前进方向以及重力方向正交的方向观察的情况。

图3示意性示出移动体10移动的样子。

图4示意性示出移动体10a的纵切面。

图5示意性示出移动体10a的横切面。

图6是表示移动体10具有的功能构成的框图。

图7是表示具有鞋20的功能构成的框图。

图8示意性示出由移动体10的拍摄装置260拍摄的图像800。

图9示出移动体10a相对于移动体10b的相对速度的时间变化的一例。

图10示意性示出磁力产生部250产生的磁力强度的时间变化的一例。

图11示意性示出移动体10先向脚的迈出位置移动的样子。

图12示出进行先到达脚的迈出位置的控制的情况下的移动体10a的相对速度的时间变化的一例。

图13示意性示出作为预先信息获取从用户80施加的载重的方法。

图14示意性示出作为预先信息获取从用户80施加的载重的其他的方法。

图15示意性示出作为预先信息获取用户80的步幅的场景。

图16示意性示出在移动体10中进行能量管理的场景。

图17示意性示出在发生了电池余量不足的情况下进行通知的场景。

图18示出移动体10a的浮体290被展开的状态。

图19示意性示出移动体10在待机模式下进行充放电的场景。

图20示意性示出在待机模式下移动体10移动的场景。

图21示意性示出移动体10a在漂浮模式下使用户80漂浮的场景。

图22以表格形式示出移动模式、待机模式以及漂浮模式的动作条件。

图23是说明进行移动体10和用户80的脚之间的吸引控制的场景的图。

图24是说明禁止移动体10和脚之间的吸引控制的场景的图。

图25表示移动体10的移动方法的一方式。

图26表示移动体10b的移动方法的一方式。

图27示意性示出进行移动体10a和移动体10b之间的充放电的状态。

图28示意性示出第二实施方式中的移动体系统具备的移动体10的配置例。

图29表示鞋20a刚从移动体10a离开后的状态。

图30表示第二实施方式的移动体系统中的其他的配置例。

图31表示第二实施方式的移动体系统中的另一个其他的配置例。

具体实施方式

以下，通过发明的实施方式对本发明进行说明，但以下的实施方式不对权利要求书涉及的发明进行限定。另外，实施方式中说明的所有特征的组合对于发明的解决手段未必是必须的。

图1简要示出第一实施方式中的移动体系统100的利用环境。移动体系统100辅助用户80在水上走或跑。

移动体系统100具备移动体10a、移动体10b、鞋20a以及鞋20b。另外，在本实施方式的说明中，有时将移动体10a以及移动体10b总称为移动体10。有时将鞋20a以及鞋20c总称为鞋20。用户80是人物。鞋20a是用户80左脚用的鞋类。鞋20b是用户80右脚用的鞋类。鞋20a以及鞋20b是佩戴于用户80的脚的佩戴物的一例。

移动体10与交替地迈出脚在水上移动的用户80对应地在水中或水面的至少一方移动。移动体10a以及移动体10b分别独立地在水中或水面的至少一方移动。在本实施方式中，主要说明移动体10主要在水中移动的情况。另外，在移动体10在水面附近的水中移动的情况下，由于水面的动作的影响等，也可能存在移动体10的一部分暂时在水面上出现的情况。另外，在移动体10在水面移动的情况下，由于水面的动作的影响等，也可能存在移动体10的整体暂时没入水中的情况。当然，移动体10可以一直在水中移动，也可以一直在水面移动。移动体10a以及移动体10b支撑用户80不同的脚。移动体10a支撑用户80的左脚。移动体10b支撑用户80的右脚。

图2以及图3示意性示出移动体10移动的样子。图2表示从与用户80的前进方向以及重力方向正交的方向观察的情况。图3表示从重力方向的相反方向观察的样子。另外，在以后的说明中，有时将与用户80的前进方向以及重力方向正交的方向记载为“横向”等。另外，有时将重力方向的相反方向记载为“上方”等。

用户80交替地迈出脚，由此进行走或跑的动作。移动体10a根据用户80的左脚的动作而在水面附近移动。移动体10a向用户80的左脚的迈出位置30a移动。移动体10b根据用户80的右脚的动作而在水面附近移动。移动体10b向用户80的右脚的迈出位置30b移动。如图2所示，移动体10a以追随鞋20a的移动的方式在水中移动，移动体10b以追随鞋20b的移动的方式在水中移动。另外，移动体10也可以预测鞋20各自的脚的迈出位置，先移动至预测的迈出位置，在先到达的移动位置处等待用户80的脚到来。

图4示意性示出移动体10a的纵切面。图5示意性示出移动体10a的横切面。

移动体10a具有生成移动体10a的推力的第一推进部11－1、第一推进部11－2、第一推进部11－3以及第一推进部11－4、第二推进部12。有时将第一推进部11－1、第一推进部11－2、第一推进部11－3以及第一推进部11－4统称记载为第一推进部11。第一推进部11向移动体10a施加与重力方向正交的方向的力。例如，第一推进部11将从移动体10a的周围吸入的水向与重力方向正交的方向喷射，由此向移动体10a施加力。第一推进部11向移动体10a施加相互不同的方向的力。作为一例，第一推进部11分别可以从移动体10a的侧部17的相互不同的位置喷射水。第一推进部11控制分别向移动体10a施加的力，由此能够控制移动体10a的方向以及速度。

第二推进部12向移动体10a施加与重力方向相反方向的力。第二推进部12设置于移动体10a的下表面16侧。第二推进部12将从移动体10a的周围吸入的水向重力方向喷射，由此向移动体10a施加与重力方向相反方向的力。第二推进部12可以从与鞋20a的上表面15相反侧的下表面16喷射水。移动体10a通过由第二推进部12施加的上方向的力，支撑从用户80承受的载重。第二推进部12喷射水的方向可以可变。通过控制第二推进部12喷射水的方向，即使在移动体10a处于倾斜的状态下也能够得到重力方向的推力。

另外，移动体10a具备充电垫14－1、充电垫14－2、充电垫14－3以及充电垫14－4。有时将充电垫14－1、充电垫14－2、充电垫14－3以及充电垫14－4统称记载为充电垫14。充电垫14用于与移动体10b之间进行充放电。经由充电垫14的充放电以非接触方式进行。对于使用充电垫14的充放电后述。

移动体10b具有与移动体10a相同的构成。因此，对于与移动体10b的推进力有关的具体的构成省略说明。

根据移动体系统100，用户80不用在脚上佩戴漂浮器具，就能够如在地上行走那样在水上移动。因此，能够在水上自由地走或跑。

图6是表示移动体10具有的功能构成的框图。移动体10a以及移动体10b具有相同的功能构成。因此，这里对其进行统称，作为移动体10具备的功能构成进行说明。移动体10具备拍摄装置260、处理部202、存储部206、传感器208、磁力产生部250、第一推进部11、第二推进部12、通信部204、电池280、充电垫14、浮体290。

电池280提供移动体10的各单元的动作所需的能量。电池280由从充电垫14供给的电力来充电。

通信部204负责与鞋20的通信。通信部204负责与其他的移动体10的通信。通信部204利用电波或声波与鞋20或其他的移动体10通信。另外，通信部204向周围发出警报信号。

处理部202具备控制部200、检测部230、预测部240、动作信息获取部210和预先信息获取部270。处理部202由处理器等实现。存储部206存储通信部204以及处理部202动作所需的信息。例如，存储部206存储处理部202以及通信部204动作所需的程序。存储部206由非易失性存储器以及易失性存储器等的存储介质实现。移动体10的功能主要通过处理部202以及通信部204基于存储部206所存储的程序动作来实现。由此，移动体10的各功能由计算机实现。

传感器208包含检测施加于移动体10的上表面15的力的大小以及方向的压力传感器。另外，传感器208包含基于GPS信息等来检测移动体10的地理位置信息的位置传感器。由传感器208检测出的信息向处理部202输出。

动作信息获取部210获取与用户80的脚或佩戴于人物的脚的鞋20的动作有关的信息。控制部200在用户80的脚从移动体10离开的情况下，基于动作信息获取部210获取的信息来使移动体10向脚的迈出位置移动。

动作信息获取部210从鞋20接收表示用户80的脚或鞋20的动作的信息。有时将表示用户80的脚或鞋20的动作的信息称为“动作信息”。具体而言，动作信息获取部210通过通信部204，从鞋20接收动作信息。控制部200使移动体10向根据动作信息预测的脚的移动位置移动。

例如，脚的迈出位置的位置由预测部240预测。例如，预测部240可以基于从鞋20获取的表示用户80的动作的信息，预测脚的迈出位置。控制部200可以使移动体10向由预测部240预测的位置移动。

动作信息例如可以是表示用户80的脚的移动加速度、脚的移动方向、脚的移动速度、脚的位置以及脚的姿势的至少一个的信息。动作信息获取部210可以获取由传感器208中包含的压力传感器检测出的信息作为动作信息。

检测部230检测用户80的脚或鞋20的位置。控制部200可以使移动体10以追随由检测部230检测出的脚或鞋20的位置的方式移动。

例如，拍摄装置260拍摄移动体10的上方。检测部230从由拍摄装置260得到的图像检测脚或鞋20的位置。检测部230可以检测对脚或鞋20设置的预先设定的标记，由此检测脚或鞋20的位置。检测部230可以检测从脚或鞋20发出的预先设定的波长的光的位置，由此检测脚或鞋20的位置。

检测部230可以从图像提取识别右脚和左脚的指标。控制部200可以基于检测部230检测出的指标，使移动体10以追随被设定为移动体10的追随对象的预先设定的脚的方式移动。

磁力产生部250产生使与鞋20之间产生吸引力的磁力。控制部200至少在脚从迈步相向站立相转变的情况下，使磁力产生部250产生的磁力的强度增加。控制部200至少在脚从站立相向迈步相转变的情况下，使磁力产生部250产生的磁力的强度减少。

第一推进部11向移动体10施加与重力方向正交的多个方向的力。控制部200基于动作信息获取部210获取的信息，控制多个第一推进部11分别向移动体10施加的力，由此使移动体10向用户80的脚的迈出位置移动。控制部200可以控制第一推进部11各自的水的喷射量，由此控制第一推进部11向移动体10施加的力的方向。

第二推进部12向移动体10施加与重力方向相反方向的力。控制部200可以基于从用户80向移动体10施加的载重，控制第二推进部12向移动体10施加的力。控制部200可以控制第二推进部12喷射水的方向，由此控制第二推进部12向移动体10施加的力的方向。

传感器208包含检测移动体10相对于重力方向的倾斜的倾斜传感器。控制部200可以基于由传感器208所包含的倾斜传感器检测出的移动体10的倾斜，控制第二推进部12向移动体10施加的力。

预先信息获取部270获取与用户80有关的预先信息。预先信息包含表示用户80的重量、用户80的步幅、以及用户80在移动体10上站立时的重心平衡的信息。控制部200利用预先信息来控制移动体10的移动。

预先信息获取部270基于用户80在移动体10上站立静止的状态下的力的均衡，获取用户80的重量以及重心平衡的至少一方。预先信息获取部270可以基于控制部200将第二推进部12控制为移动体10成为实质上静止的状态的控制量，获取用户80的重量以及重心平衡。

控制部200可以向在移动体10上的用户80指示进行步行动作，基于追随根据指示进行的用户80的步行动作而使移动体10移动时的移动体10的移动量，获取用户80的步幅。

电池280蓄积移动体10进行移动所需的能量。电池280蓄积电能。浮体290在电池280中蓄积的能量值比预先设定的值低的情况下被展开。

控制部200在电池280中蓄积的能量值和从移动体10的当前位置移动至用于回收移动体10的预先设定的场所所需的能量值之差比预先设定的值小的情况下，展开浮体290。另外，控制部200可以在至用于回收移动体10的预先设定的场所的距离比预先设定的距离短的情况下，禁止浮体290展开。

接着，说明与移动体10的动作模式有关的动作。作为动作模式，移动体10具有移动模式、待机模式以及漂浮模式。移动模式是如上述那样，移动体10基于用户80的脚的动作来移动的情况下的动作模式。控制部200在用户80请求的情况下，以漂浮模式使移动体10动作。

检测部230检测用户80的脚或鞋20。控制部200在由检测部230在预先设定的范围内检测出脚或鞋20的情况下，以使移动体10向脚的迈出位置移动的移动模式使移动体10移动。控制部200在由检测部230在预先设定的范围内未检测出脚或鞋20的情况下使移动体10成为待机模式。预先设定的范围是相对于移动体10与重力方向相反侧的范围。

控制部200可以在待机模式下，以将移动体10位于距鞋20预先设定的范围内的方式，使移动体10根据鞋20的移动而移动。控制部200可以在待机模式下，在与支撑另一个脚的另一移动体10之间调整能量的蓄积量。

控制部200可以在向待机模式转变之前的移动模式下以支撑用户80的一个脚的方式使移动体10移动的情况下，从待机模式向移动模式转变了时，以支撑用户80的另一个脚的方式使移动体10移动。例如有时在支撑右脚的移动体10和支撑左脚的移动体10之间产生较大的耗电量的差。例如，在用户80进行重心落在一个脚的走路方式的情况下，有时对于耗电量产生较大的差。此时，存在在之后的移动模式下，通过交换移动体10支撑的脚，能够调整双方的电池280中蓄积的电力量的情况。

通信部204从鞋20接收从用户80检测出的生物体信号。控制部200在由检测部230在预先设定的范围内未检测到脚或鞋20，且从通信部204接收的生物体信号满足预先设定的条件时，使移动体10成为待机模式。控制部200在由检测部230在预先设定的范围内未检测到脚或鞋20，且生物体信号不满足预先设定的条件的情况下，以漂浮模式使移动体10动作。控制部200在由检测部230在预先设定的范围内未检测到脚或鞋20，且从预先设定的场所至移动体10的距离为预先设定的距离以上的情况下，以漂浮模式使移动体10动作。

在漂浮模式下，控制部200可以以从重力方向下方支撑用户80的身体的方式使移动体10移动。生物体信号可以包含心跳信号、脉搏信号、呼吸信号、脑电波信号、随意运动信号的至少一个。

接着，对根据脚的迈出位置控制由磁力产生部250产生的磁力的动作进行说明。控制部200使磁力产生部250产生与由预测部240预测的迈出位置的位置对应的强度的力。磁力产生部250产生在与鞋20之间产生吸引力的磁力。另外，磁力产生部250是在与鞋20之间产生吸引力的力产生部的一例。

例如，控制部200在无法使移动体10移动至由预测部240预测的位置的情况下，与能够使移动体10移动至由预测部240预测的位置的情况相比，使磁力产生部250在脚从站立相向迈步相转变时产生较强的力。另外，控制部200在由预测部240预测的位置的水深比移动体10能够使用的预先设定的水深浅的情况下，与由预测部240预测的位置的水深在预先设定的水深以上的情况相比，使磁力产生部250在脚从站立相向迈步相转变时产生较强的力。

另外，控制部200在无法使移动体10移动至由预测部240预测的位置的情况下，在用户80的脚的踩踏位置存在于由预测部240预测的位置时，禁止磁力产生部250在脚从站立相向迈步相转变时产生力。脚的踩踏位置可以是陆地或栈桥等的构造物。

另外，控制部200可以在脚从迈步相向站立相转变的情况下，使由磁力产生部250产生的力增加。

如上述那样，由预先信息获取部270获取的预先信息包含表示用户80的重量的信息。控制部200在无法使移动体10移动至由预测部240预测的位置的情况下，用户80的重量越重，可以使磁力产生部250产生比脚从站立相向迈步相转变时更强的力。预先信息包含表示用户80的步幅的信息。预测部240可以基于用户80的步幅来预测脚的迈出位置。

接着，对移动体10移动时的移动方式的一例进行说明。控制部200在用户80的第一个脚从移动体10离开的情况下，可以一边使移动体10在与移动体10的移动方向平行的面内旋转，一边使移动体10沿着支撑用户80的第二个脚的另一移动体10的侧部而移动至第一个脚的迈出位置。控制部200在第一个脚是前进的用户80的左脚的情况下，可以一边使移动体10右旋转一边使移动体10向第一个脚的迈出位置移动，在第一个脚是前进的用户80的右脚的情况下，可以一边使移动体10左旋转一边使移动体10向第一个脚的迈出位置移动。优选移动体10具有大致圆筒形状。

控制部200可以一边在移动体10的侧部与其他的移动体10的侧部接触的状态下使移动体10旋转，一边使移动体10向第一个脚的迈出位置移动。控制部200可以通过移动体10的侧部和其他的移动体10的侧部，在移动体10和其他的移动体10之间进行电能的收发。

图7是表示鞋20具有的功能构成的框图。鞋20a以及鞋20b具有相同的功能构成。因此，这里将其统称来作为鞋20具备的功能构成进行说明。鞋20具备传感器300、处理部302、通信部304、存储部306、通知部330、电池380和磁石350。

电池380供给存储部306、处理部302、通信部304、通知部330以及传感器300的动作所需的能量。通过由磁石350产生的磁力和由移动体10具备的磁力产生部250产生的磁力，在磁石350和磁力产生部250之间产生吸引力。磁石350独立地设置于鞋20的脚跟侧以及脚尖侧。

处理部302由处理器等实现。存储部306存储通信部304以及处理部302进行动作所需的信息。存储部306存储处理部302以及通信部304进行动作所需的程序。存储部306由非易失性存储器以及易失性存储器等的存储介质实现。鞋20的功能主要通过处理部302以及通信部204基于存储部306中存储的程序进行动作来实现。由此，鞋20的各功能由计算机实现。

通信部304负责与移动体10的通信。通信部304将包含由传感器300检测出的信息的传感器信息向移动体10发送。

传感器300包含加速度传感器。由该加速度传感器检测出的信息用于在移动体10中计算用户80的脚的移动加速度、移动速度以及位置。因此，由加速度传感器检测出的信息是表示用户80的脚的移动加速度、移动速度以及位置的信息的一例。传感器300可以包含多个加速度传感器。由该多个加速度传感器检测出的信息用于在移动体10中计算用户80的脚的姿势。因此，由多个加速度传感器检测出的信息是表示用户80的脚的姿势的信息的一例。传感器300包含检测生物体信息的生物体传感器。作为生物体信息，包含心跳信号、脉搏信号、随意运动信号的至少一个。

另外，可以在用户80的肢体的多个部位设置多个传感器。由该多个传感器得到的信息可以被向鞋20发送，通过通信部304向移动体10发送。例如，可以在用户80的肢体的多个部位设置加速度传感器。由这些加速度传感器检测出的信息用于计算用户80的姿势。另外，可以在用户80的肢体的多个部位设置生物体传感器。作为由这些生物体传感器检测出的信息，能够例示呼吸信号以及脑电波信号等。

通知部330向用户80通知信息。例如，通知部330根据向用户80通知的信息生成预先设定的模式的振动，由此向用户80通知信息。

另外，本实施方式的鞋20是佩戴于用户80的脚的佩戴物的一例。作为佩戴物，可以是鞋20以外的任意的物体。例如，佩戴物可以是佩戴于用户80的脚的环等。

图8示意性示出由移动体10的拍摄装置260拍摄的图像800。图像800用于检测用户80的脚的位置。

在移动体10a中，检测部230从由拍摄装置260拍摄的图像800中，通过图像识别检测鞋20a的像810，由此检测鞋20a的位置。伴随着脚的移动，从图像检测出的鞋20a的位置发生位移。在移动体10a中，控制部200以从图像检测出的鞋20a的重心位置包含于图像内的预先设定的范围820的方式，控制第一推进部11来使移动体10a移动。

另外，在鞋20a以及鞋20b的底面设置用于检测用户80的脚的标记。检测部230可以从图像800检测该标记，由此检测脚的位置以及朝向。例如，移动体10a的检测部230可以从图像800检测预先设定的标记的像830以及像840的位置以及朝向，由此检测脚的位置以及朝向。

形成于鞋20a的标记可以具有表示是左脚的预先设定的形状。形成于鞋20b的标记可以具有表示是右脚的预先设定的形状。另外，形成于鞋20a的标记可以以发出表示是左脚的预先设定的颜色的光的物质形成。形成于鞋20b的标记可以以发出表示是右脚的预先设定的颜色的光的物质形成。形成于鞋20a的标记可以以发出表示是左脚的预先设定的波长的光的物质形成。形成于鞋20b的标记可以以发出表示是右脚的预先设定的波长的光的物质形成。

由此，在移动体10a以及移动体10b各自中，检测部230能够通过从图像800检测标记的像，来检测成为各个移动体10追随的对象的脚的位置。

另外，检测部230也可以基于从鞋20发送的传感器信息中包含的加速度信息来检测脚的位置。检测部230可以基于该加速度信息以及图像800来检测脚的位置。

图9表示移动体10a相对于移动体10b的相对速度的时间变化的一例。在时刻t1中，用户80的左脚处于站立相的结束期，用户80的右脚处于从迈步相向站立相转变的阶段。在时刻t2，用户80的左脚处于迈步相，用户80的右脚处于站立相。在时刻t3中，用户80的左脚处于从迈步相向站立相转变的阶段，用户80的右脚处于站立相。

在用户80的两个脚处于站立相的情况下，移动体10a以及移动体10b的各自的控制部200以在移动体10a和移动体10b之间保持预先设定的位置关系的方式，控制各个移动体10a的速度。

在以追随左脚的动作的方式使移动体10a移动的情况下，若在时刻t1之后用户80的左脚从站立相向迈步相转变，则移动体10a的控制部200以追随用户80的左脚的方式使移动体10a移动。在时刻t3，若用户80的左脚从迈步相向站立相转变，则移动体10a的控制部200以在移动体10a和移动体10b之间保持预先设定的位置关系的方式，控制移动体10a的速度。移动体10b的控制部200进行与移动体10a的控制部200同样的控制，由此使移动体10b追随右脚的动作。

另外，控制部200在从由拍摄装置260拍摄的图像中检测到脚的情况下，可以判断为用户80的脚从站立相向迈步相进行了转变。另外，控制部200可以基于由传感器208检测出的压力的大小，判断为用户80的脚从站立相向迈步相进行了转变。

图10示意性示出磁力产生部250产生的磁力强度的时间变化的一例。时刻t1～t3表示与参照图9说明的时刻t1～t3相同的时刻。在时刻t4中，用户80的左脚处于站立相，用户80的右脚处于要从站立相向迈步相转变的阶段。时刻t4是用户80的左脚要进入站立相的中期的时刻。

在移动体10a中，控制部200在用户80的左脚从迈步相向站立相转变之前，使磁力产生部250产生的磁力强度增大。通过使磁力产生部250产生的磁力强度增大，鞋20a具备的磁石350和磁力产生部250之间的吸引力增大。由此，能够使移动体10a和鞋20a吸附。

在移动体10a中，控制部200在从时刻t3至时刻t4的期间，使磁力产生部250产生的磁力下降。控制部200在至少左脚从站立相向迈步相转变之前为止，使磁力产生部250产生的磁力强度降低至实质上为零。

图11示意性表示移动体10先移动至脚的迈出位置的样子。在移动体10a中，预测部240预测用户80的左脚的迈出位置。例如，预测部240基于用户80当前步行的方向、由移动体10a的传感器208检测出的压力的方向以及用户80的步幅，预测用户80的左脚的迈出位置。移动体10a的控制部200通过控制第一推进部11，使移动体10a向由预测部240预测的用户80的左脚的迈出位置迅速移动。

同样，在移动体10b中，预测部240预测用户80的右脚的迈出位置。例如，移动体10b的预测部240基于用户80当前步行的方向、由移动体10a的传感器208检测出的压力的方向以及用户80的步幅，预测用户80的右脚的迈出位置。并且，移动体10b的控制部200通过控制移动体10b的第一推进部11，使移动体10b向由预测部240预测的用户80的右脚的迈出位置迅速移动。移动体10a以及移动体10b反复执行上述动作，由此支撑用户80交替地迈出的脚。

图12示出进行先移动至脚的迈出位置的控制的情况下的移动体10a的相对速度的时间变化的一例。时刻t1～t3表示与参照图9说明的时刻t1～t3相同的时刻。这里，主要说明与参照图9说明的控制的不同点。

若在时刻t1之后用户80的左脚从站立相向迈步相转变，则移动体10a的控制部200使其向由预测部240预测的左脚的迈出位置移动。如图12所示，在时刻t2，移动体10a与用户80的左脚相比位于前进方向前方。移动体10a的控制部200在移动体10a到达预测的迈出位置之后，在左脚到达移动体10a为止的期间，基于从鞋20a发送的传感器信息所包含的左脚的加速度信息、从由拍摄装置260拍摄的图像检测出的左脚的位置信息，对移动体10a的位置进行微调。并且，在时刻t3，若用户80的左脚从迈步相向站立相转变，则移动体10a的控制部200以移动体10a与移动体10b之间保持预先设定的位置关系的方式，控制移动体10a的速度。移动体10b的控制部200进行与移动体10a的控制部200同样的控制，由此使移动体10b先到达右脚的迈出位置。

图13示意性示出获取从用户80承受的载重作为预先信息的方法。在用户80使用移动体10a以及移动体10b开始步行之前，移动体10a以及移动体10b向用户80指示以用户80的左脚以及右脚放置于移动体10a以及移动体10b的状态取得站立姿势。例如，鞋20a以及鞋20b的处理部302使通知部330生成与取得站立姿势的指示对应的模式的振动。

移动体10a以及移动体10b的控制部200以用户80的载重和移动体10a以及移动体10b的第二推进部12生成的推力均衡的方式，控制移动体10a以及移动体10b各自的第二推进部12。在移动体10a以及移动体10b中，预先信息获取部270基于第二推进部12的控制信息计算移动体10a以及移动体10b的第二推进部12生成的推力。预先信息获取部270基于算出的推力和移动体10a以及移动体10b的浮力，计算施加于移动体10a以及移动体10b的载重。该载重包含用户80的身体的重量、用户80背负的行李的重量。

另外，在移动体10a以及移动体10b中，控制部200基于移动体10a的第二推进部12的推力和移动体10b的第二推进部12的推力，计算用户80的重心位置。由此，能够预先知晓左脚以及右脚的哪一个施加了载重。因此，例如能够预先知晓用户80的站立方式的习惯。另外，能够预先知晓用户80背负的行李的重量的偏斜。控制部200可以将作为预先信息所获取的重心位置用作预测用户80的移动方向时的修正值。

在移动体10a以及移动体10b中，控制部200使用预先信息获取部270获取的载重信息来计算在用户80的脚向站立相转变时、用户80的脚处于站立相时使第二推进部12输出的推力。由此，能够抑制用户80的脚到达移动体10时移动体10大幅地没入水中、移动体10从水上大幅地跳跃的情况。另外，控制部200可以通过调整第二推进部12的推力，来调整对抗由蹬踏脚对移动体10施加的力的力的大小。

由此，通过在使用前获取从用户80承受的载重作为预先信息，能够获取包含用户80的佩戴物、行李等的重量或重心位置。由此，与将用户80的体重等作为预先信息进行登记的方式相比，能够获取更准确的信息。

图14示意性示出获取从用户80承受的载重作为预先信息的其他的方法。图14所示的载重的获取方法在使用户80以单脚站立这一点上与图13所示的方法不同。移动体10a向用户80指示在移动体10a上以单独左脚取得站立姿势。例如，鞋20a的处理部302使通知部330生成与利用左脚取得站立姿势的指示对应的模式的振动。

移动体10a的控制部200以用户80的载重和移动体10a的第二推进部12生成的推力均衡的方式，控制移动体10a的第二推进部12。在移动体10a中，预先信息获取部270基于第二推进部12的控制信息来计算移动体10a的第二推进部12生成的推力。预先信息获取部270基于算出的推力和移动体10a的浮力，计算对移动体10a施加的载重。移动体10a的控制部200将由预先信息获取部270获取的表示载重的信息向移动体10b发送。由此，能够在移动体10a和移动体10b之间共享载重信息。

图15示意性示出获取用户80的步幅作为预先信息的场景。在图13所示的状态下，向用户80指示慢慢开始迈步。例如，鞋20a以及鞋20b的处理部302使通知部330生成与步行开始指示对应的模式的振动。此时，可以仅使在迈步的脚上佩戴的鞋20的通知部330生成振动。

在以右脚迈步的情况下，移动体10b的控制部200使移动体10b追随于右脚的动作。移动体10b的预先信息获取部270基于右脚离开时的移动体10b的位置和右脚到达移动体10b时的移动体10b的位置，获取用户80的步幅L。移动体10b的控制部200将由预先信息获取部270获取的表示步幅的信息向移动体10a发送。由此，能够在移动体10a和移动体10b之间共享步幅信息。由预先信息获取部270获取的步幅信息被用于预测部240预测脚的迈出位置。

图16示意性示出在移动体10中进行能量管理的场景。在图16中，用户80以栈桥1600为起点，利用移动体10开始步行。另外，栈桥1600是回收移动体10的回收场所的一例。

在移动体10a以及移动体10b的各自中，控制部200存储步行开始时的电池280的SOC。在开始了使用移动体10的步行之后，控制部200依次获取当前的电池280的SOC。控制部200基于步行开始时的SOC和当前的SOC，计算从步行开始时至当前为止的耗电量。

控制部200基于从由传感器208检测出的当前位置至栈桥1600的距离D1或从当前位置至岸1610的距离D2，计算使用移动体10步行至栈桥1600或岸1610所需的需要电力量。控制部200在根据当前的SOC算出的当前的电池280的蓄积电力量和需要电力量之差比预先设定的第一电力量小的情况下，将电池余量较少这一情况向用户80通知。例如，控制部200使鞋20a以及鞋20b的一方的通知部330以预先设定的模式振动，由此向用户80通知。

图17示意性示出发生电池余量不足的情况下进行通知的场景。在移动体10a以及移动体10b的各自中，控制部200基于从移动体10的当前位置至栈桥1600的距离D3以及从当前位置至岸1610的距离D4，计算使用移动体10步行至栈桥1600以及岸1610所需的需要电力量。控制部200在根据当前的SOC算出的当前的电池280的蓄积电力量比需要电力量小的情况下，将电池余量不足向用户80通知。例如，控制部200使鞋20a以及鞋20b的一方的通知部330以表示电力不足的预先设定的模式振动，由此向用户80通知。另外，控制部200在向用户80通知了电力不足之后，展开浮体290。

图18表示移动体10a的浮体290展开的状态。控制部200在电池280的蓄积电力量比需要电力量小的情况下，展开浮体290。浮体290例如可以以与安全气囊的展开方式同样的方式展开。

若浮体290展开，则浮体290膨胀成船状的形状。浮体290在展开状态下，具有能够收容用户80的凹部292。在浮体290展开的状态下，浮体290以及移动体10能够利用由第一推进部11得到的推力来航行。

图19示意性示出移动体10在待机模式下进行充放电的场景。移动体10具有移动模式和待机模式作为动作模式。移动模式是如上述那样向交替地迈出的脚的迈出位置移动的动作模式。例如若用户80从移动体10离开而在水面休息或开始潜水，则移动体10以待机模式成为待机状态。

例如，若在移动体10的上方不再检测到用户80的脚并经过预先设定的时间，则移动体10a以及移动体10b向待机模式转变。例如，若检测部230从由拍摄装置260拍摄的图像中不再检测到脚并经过预先设定的时间，则移动体10a将表示不再检测到脚的未检测信号向移动体10b发送。同样，若从由检测部230不再检测到用户80的脚开始经过了预先设定的时间，则移动体10b将未检测信号向移动体10a发送。

移动体10a在向移动体10b发送了未检测信号，且从移动体10b接收了未检测信号的情况下，向待机模式转变。同样，移动体10b在向移动体10a发送了未检测信号，且从移动体10a接收了未检测信号的情况下，向待机模式转变。

移动体10a以及移动体10b的控制部200若检测到双方成为待机模式，则在相互间进行电池280的充放电。例如，在移动体10a的电池280的蓄积电力量比移动体10b的电池280的蓄积电力量少的情况下，移动体10a的控制部200从移动体10b获取电力并对移动体10a的电池280充电。在移动体10b的电池280的蓄积电力量比移动体10a的电池280的蓄积电力量少的情况下，移动体10b的控制部200从移动体10a获取电力并对移动体10b的电池280充电。

移动体10a和移动体10b之间的充放电通过对置的充电垫14进行。移动体10a以及移动体10b的控制部200相互进行通信，以在充电垫14对置的位置接近的方式调整相互的位置以及朝向。在图19中，示出移动体10a的充电垫14－4和移动体10b的充电垫14－2对置的状态。移动体10a以及移动体10b的控制部200比较各个电池280的蓄积电力量，决定对移动体10a的电池280以及移动体10b的电池280的哪一个进行充电。若一方的电池280被决定为充电对象，则从另一方的电池280向一方的电池280开始充电。移动体10a和移动体10b之间的充放电在双方的移动体10具备的电池280的蓄电电力量之差小于预先设定的值的情况下结束。

图20示意性示出在待机模式下移动体10移动的场景。移动体10a以及移动体10b的控制部200从由鞋20a以及鞋20b分别发送的信号中提取各自的鞋20的位置信息。控制部200朝向由鞋20的位置信息示出的位置移动。由此，即使在用户80从移动体10离开而开始潜水的情况下，也追随用户80而移动。因此，若用户80停止潜水而漂浮，则移动体10存在于漂浮的位置的附近。因此，能够抑制用户80找不到移动体10的情况。另外，能够省略用户80寻找移动体10的操作。

另外，移动体系统100还可以具备用于从水中远程控制移动体10的远程控制器90。用户80可以以佩戴或持有远程控制器90的状态来潜水。在用户80处于水中的情况下，远程控制器90可以发送表示远程控制器90的位置信息的信号。移动体10a以及移动体10b的控制部200可以从自远程控制器90发送的信号中，提取远程控制器90的位置信息，并使移动体10朝向由位置信息示出的位置移动。远程控制器90可以具有受理来自用户80的漂浮请求的按钮92。参照图21说明受理了来自用户80的漂浮请求的情况下的动作。

图21示意性示出移动体10a以漂浮模式使用户80漂浮的场景。作为动作模式，移动体10除了具有移动模式以及待机模式，还具有使用户80向水上漂浮的漂浮模式。移动体10在用户80处于水中，用户80请求了向水上漂浮的情况下，使用户80漂浮。例如，若用户80按下远程控制器90的按钮92，则远程控制器90发送漂浮请求信号。移动体10若接收了来自远程控制器90的漂浮请求信号，则从待机模式向漂浮模式转变。例如，在漂浮模式下，移动体10a的控制部200以使移动体10a向用户80的下方移动来通过移动体10a从下方支撑用户80的身体的方式控制第二推进部12，使用户80向水上漂浮。

另外，移动体10在用户80处于水中，且不再得到满足预先设定的条件的生物体信号的情况下，可以向漂浮模式转变。移动体10a的控制部200在水面下检测到鞋20a以及鞋20b的情况下，从自鞋20a或鞋20b发送的信号中获取生物体信号。并且，控制部200判断是否得到了满足预先设定的条件的生物体信号。例如，控制部200可以判断每1分钟期间的脉搏数是否比预先设定的值多。另外，控制部200可以判断每1分钟期间的心跳数是否比预先设定的值多。另外，控制部200可以判断每1分钟期间的呼吸数是否比预先设定的值多。

控制部200在判断为没有得到满足预先设定的条件的生物体信号的情况下，可以以漂浮模式动作。此时，控制部200可以使通信部204将警报信号向周围发送。

另外，移动体10a在漂浮模式下，可以一边以被用户80用手腕抓住的状态支撑用户80的身体一边移动。另外，移动体10a也可以在漂浮模式下，一边支撑用户80的踩水一边移动。另外，移动体10a以及移动体10b也可以以进行协作来支撑用户80的状态移动。

图22以表格形式示出移动模式、待机模式以及漂浮模式的动作条件。控制部200在用户80的脚在移动体10的上方被检测到的情况下，以移动模式动作。

在用户80的脚在移动体10的上方未被检测到，且用户80位于水面附近的情况下，控制部200使移动体10以待机模式动作。用户80是否位于水面附近，可以根据从鞋20发送的声波信号的发送源的位置来判断。控制部200在使其以待机模式动作的情况下，当从鞋20发出的生物体信号不满足预先设定的条件时，使警报信号向周围发出。

在用户80的脚在移动体10的上方未被检测到，且用户80位于水中的情况下，当检测到满足预先设定的条件的生物体信号时，使移动体10以待机模式动作。

对在用户80的脚在移动体10的上方未被检测到，且用户80位于水中的情况下，未检测到满足预先设定的条件的生物体信号的情况进行说明。在移动体10的当前位置至岸的距离小于预先设定的距离的情况下，控制部200使移动体10以待机模式动作，同时使警报信号向周围发出。在移动体10的当前位置至岸的距离在预先设定的距离以上的情况下，控制部200可以使移动体10以漂浮模式动作，同时使警报信号向周围发出。

图23是说明进行移动体10和用户80的脚之间的吸引控制的场景的图。图23表示左脚处于站立相，右脚从迈步相向站立相转变的阶段。用户80的左脚处于要进入站立相的结束期的阶段。

移动体10a的预测部240预测左脚的迈出位置的位置2310。控制部200判断是否能够使移动体10a向预测位置2310移动。例如，当在预测位置2310存在岩石2300时，控制部200判断为无法使移动体10a移动。另外，在预测位置2310的水深小于移动体10a的移动所需的预先设定的水深的情况下，控制部200判断为无法使移动体10a移动。

另外，表示岩石存在的位置或水深的信息存储于存储部206。控制部200参照存储于存储部206的信息，判断是否能够使移动体10a移动。

在无法使移动体10a移动至预测位置2310的情况下，控制部200使磁力产生部250产生的磁力强度增加。通过使磁力产生部250产生的磁力强度增加，设置于鞋20的磁石350和磁力产生部250之间的相互吸引力变大。由此，由于鞋20难以从移动体10a离开，因此用户80觉察到无法向前进方向前进。

控制部200可以根据作为预先信息得到的用户80的载重来决定磁力产生部250产生的磁力强度的大小。例如，用户80的载重越大，可以使磁力产生部250产生的磁力强度越大。一般而言，用户80的体重越重，则预测用户80的脚力越强。因此，通过作为预先信息得到的用户80的载重越大则使磁力强度越大，即使在用户80的脚力较强的情况下，也能够使鞋20不会容易从移动体10a脱离。

另外，也可以独立地控制位于脚跟侧的磁力产生部250产生的磁力强度和位于脚尖侧的磁力产生部250产生的磁力强度。例如，控制部200可以在使位于脚跟侧的磁力产生部250产生的磁力强度增加之后，使位于脚尖侧的磁力产生部250的磁力强度增加。由此，在鞋20a的脚跟侧从移动体10a离开后，鞋20a的脚尖侧难以从移动体10a离开，因此容易察觉到无法向前进方向前进。

图24是说明禁止移动体10和脚之间的吸引控制的场景的图。如图24所示，在用户80的左脚的迈出位置的预测位置2410存在栈桥2400。虽然无法使移动体10a移动至预测位置2410，但用户80能够在栈桥2400上步行。此时，控制部200禁止磁力产生部250产生磁力。

由此，即使在移动体10无法移动至预测位置2410的情况下，在预测位置2410作为脚的踩踏位置是有效的场所时，控制部200也禁止磁力产生部250产生磁力。

图25表示移动体10的移动方法的一个方式。在图25中，用户80的左脚从站立相向迈步相转变的阶段中的移动体10a以及移动体10b的位置由实线表示。参照图25，对移动体10a的移动控制进行说明。

若左脚向迈步相转变，则移动体10a开始向左脚的迈出位置的位置2504移动。此时，移动体10a的控制部200首先使移动体10a朝向迈出位置的位置2504直线地移动。若移动体10a与移动体10b接触(位置2501)，则控制部200以从上方观察时移动体10a进行右旋转的方式，控制第一推进部11。由此，移动体10a一边沿移动体10b的侧部旋转，一边通过位置2502而移动至位置2503。并且，控制部200使其从位置2503直线地移动至位置2504。

图26表示移动体10b的移动方法的一个方式。参照图26，对图25中移动体10a移动至位置2504后的移动体10b的移动进行说明。在图26中，用户80的右脚从站立相向迈步相转变的阶段中的移动体10a以及移动体10b的位置由实线表示。

若右脚向迈步相转变，则移动体10b开始向右脚的迈出位置的位置2604移动。此时，移动体10b的控制部200首先使移动体10b朝向迈出位置的位置2604直线地移动。若移动体10b与移动体10a接触(位置2601)，则控制部200以从上方观察时移动体10b左旋转的方式，控制第一推进部11。由此，移动体10b一边沿移动体10a的侧部旋转，一边通过位置2602移动至位置2603。并且，控制部200使其从位置2603直线地移动至位置2604。

移动体10a以及移动体10b通过交替地反复参照图25以及图26说明的移动方式，向用户80的脚的迈出位置移动。由此，移动体10能够在水平面内以最短距离移动至脚的迈出位置，能够减轻在移动时承受的水的阻力。另外，本实施方式的移动体10a以及移动体10b是独立的移动体。在其他的方式中，移动体10a和移动体10b也可以以能够相对旋转的方式在外周部结合。

图27示意性示出在移动体10a和移动体10b之间进行充放电的状态。图27表示移动体10a一边沿移动体10b的侧部旋转一边移动的状态。

如图27所示，移动体10a的充电垫14－1处于与移动体10b的充电垫14－1接近的状态。移动体10a的控制部200以及移动体10b的控制部200经由移动体10a的充电垫14－1和移动体10b的充电垫14－1，进行移动体10a的电池280和移动体10b的电池280之间的充放电。例如，在移动体10a的电池280的蓄积电力量比移动体10b的电池280的蓄积电力量少的情况下，经由移动体10a以及移动体10b的充电垫14－1，进行从移动体10b的电池280向移动体10a的电池280的充电。

由此，移动体10a以及移动体10b能够在相对移动的期间进行充放电。因此，用户80能够一边利用移动体10步行，一边抑制在移动体10之间在蓄积电力量产生差值。

图28示意性示出第二实施方式中的移动体系统具备的移动体10的配置例。图28表示从上方观察某一时刻的移动体10的配置的状态。

第二实施方式中的移动体系统具备移动体10a、移动体10b以及移动体10c作为移动体。移动体10c具有与移动体10a以及移动体10b相同的功能构成。第二实施方式的移动体系统在移动体10的移动控制的内容不同这一点上，与第一实施方式的移动体系统100不同。因此，主要说明该不同点，对其他的点省略说明。

在图28中，用户80的左脚处于从站立相向迈步相转变的阶段。用户80的右脚处于站立相。在该时刻，移动体10c处于左脚的迈出位置的预测位置2801。由此，移动体10c在左脚的一步前进行待机。

图29表示鞋20a刚从移动体10a离开后的状态。若鞋20a从移动体10a离开而左脚向迈步相转变，则移动体10a的控制部200使移动体10a朝向用户80的右脚的下一个迈出位置的预测位置2802移动。例如，移动体10a的控制部200使移动体10通过在水平面内绕过移动体10b的路线2850向预测位置2802移动。移动体10a的控制部200也可以使移动体10从通过移动体10b的下方的路线2860通过而向预测位置2802移动。

根据第二方式中的移动系统，在用户80的两脚处于站立相的时刻，移动体10c存在于下一步的预测位置。因此，能够抑制在用户80的脚的旋转提前的情况下，移动体10的移动来不及的可能性。另外，由于移动体10分别交替地支撑右脚以及左脚，因此存在能够抑制在移动体10之间耗电量的差增大的情况。

图30表示第二实施方式的移动体系统中的移动体10的其他的配置例。图30与图28相同，用户80的左脚处于从站立相向迈步相转变的阶段，用户80的右脚处于站立相。在该时刻，移动体10c存在于相对于移动体10a预先设定的位置。具体而言，移动体10存在于被预测为左脚处于迈步相的状态下用户80的姿势变形的情况下左脚到达的位置3001。由此，能够减少用户80摔倒的可能性。

另外，在图30所示的状态之后，预测为用户80的姿势没有变形，左脚向迈出位置的预测位置移动的情况下，移动体10c可以从位置3001向左脚的迈出位置的预测位置移动。作为其他的控制方法，在用户80的左脚从站立相向迈步相转变后，移动体10c也可以维持存在于位置3001的状态不变，移动体10a向左脚的迈出位置的预测位置移动。

图31表示第二实施方式的移动体系统中的移动体10的另一其他的配置例。图31与图30相同，用户80的左脚处于从站立相向迈步相转变的阶段，用户80的右脚处于站立相。在该时刻，移动体10c存在于相对于移动体10b预先设定的位置。具体而言，移动体10存在于被预测为用户80从图31所示的状态向右后方姿势变形时右脚到达的位置3101。由此，能够减少用户80摔倒的可能性。

另外，移动体10c的配置不限于参照图29至图31说明的配置例。例如，移动体10c也可以与移动体10a以及移动体10b保持预先设定的间隔来进行追赶。并且，在移动体10a的电池280的蓄积电力量小于移动体10c的电池280的蓄积电力量的情况下，也可以代替移动体10a，而控制移动体10c向用户80的左脚的迈出位置移动。另外，在移动体10c代替移动体10a的情况下，如参照图28说明的那样，移动体10c在左脚的一步前的预测位置待机。并且，在用户80的左脚到达移动体10c之后，控制移动体10c向用户80的左脚的迈出位置移动即可。

由此，通过使用移动体10c，能够不用停止用户80的步行而轮流实现移动体10的作用。另外，移动体10a在与移动体10c轮流实现了作用之后，也可以从移动体10b以及移动体10c离开而返回至移动体10a的回收场所。回收场所例如可以是参照图16等说明的栈桥1600等。另外，移动体10a也可以在与移动体10c轮流动作之后，追赶移动体10b以及移动体10c。并且，在移动体10b具备的电池280的蓄积电力量小于移动体10a的电池280的蓄积电力量的情况下，也可以代替移动体10b，而控制移动体10a向用户80的右脚的迈出位置移动。

另外，在移动体10a的电池280的蓄积电力量和移动体10b的电池280的蓄积电力量之差比预先设定的值大的情况下，可以轮流实现移动体10a以及移动体10b的作用，切换成移动体10a向右脚的迈出位置移动，移动体10b向左脚的迈出位置移动的控制。由此，能够在移动体10a和移动体10b之间调整蓄积电力量。即使在这种情况下，也能够在轮流实现移动体10a以及移动体10b的作用时，暂时利用移动体10c。例如，移动体10a在如参照图29说明的那样向右脚的迈出位置移动之后，切换成向用户80的右脚的迈出位置移动的控制。并且，在图29所示的状态下，若用户80的右脚从移动体10b离开，则移动体10b向左脚的迈出位置移动后，切换成向用户80的左脚的迈出位置移动的控制。

如参照图28至图31说明的那样，第二实施方式的移动体系统为了支撑用户80的脚而具备在水中移动的3个以上的移动体10。3个以上的移动体10中的至少2个移动体10基于与用户80的脚的动作有关的信息，向脚的迈出位置移动。并且，在3个以上的移动体10中的移动体10a存在于用户80的第一个脚的位置，3个以上的移动体10中的移动体10b存在于用户80的第二个脚的位置的情况下，3个以上的移动体10中的第三移动体10在能够移动至用户80的第一个脚和第二个脚中下一次迈出的脚的迈出位置的位置待机。

具体而言，在第一个脚的位置从站立相向迈步相转变的情况下，移动体10c在第一个脚的迈出位置的预测位置待机。并且，移动体10a、移动体10b以及移动体10c以按预先设定的顺序支撑从迈步相向站立相转变的脚的方式移动。

另外，如参照图30以及图31说明的那样，预先设定的位置可以是被预测为用户80的体态变形时脚到达的位置。移动体10c也可以在检测到用户80的体态变形的情况下，移动至体态变形时脚到达的位置。

在移动体10a以向第一个脚的迈出位置移动的方式动作，移动体10b以向第二个脚的迈出位置移动的方式动作的情况下，移动体10c为了在满足预先设定的条件的情况下与移动体10a以及移动体10b的一方轮流实现作用，而以维持相对于用户80的位置的预先设定的位置的方式移动。例如，在移动体10a具备的电池280中蓄积的能量比预先设定的值小的情况下，移动体10c代替移动体10a而开始向第一个脚的迈出位置移动的动作。另外，在移动体10c以移动体10a维持预先设定的位置的方式移动的情况下，在移动体10b具备的电池280中蓄积的能量值比预先设定的值小的情况下，移动体10a可以代替移动体10b，为了支撑第二个脚而开始移动。

在移动体10c为了代替移动体10a支撑第一个脚而开始移动之后，移动体10a可以返回至用于回收移动体10a的预先设定的回收场所。另外，在移动体10c代替移动体10a而开始了向第一个脚的迈出位置移动的动作之后，移动体10a可以以移动体10a具备的电池280中蓄积的能量值比用于返回回收场所所需的预先设定的能量值多作为条件，以维持上述预先设定的位置的方式移动。并且，也可以根据移动体10a具备的电池280中蓄积的能量值和用于返回回收场所所需的能量值的比较结果开始向回收场所的返回。例如，可以在移动体10a具备的电池280中蓄积的能量值和用于返回回收场所所需的能量值之差小于预先设定的值的情况下，开始向回收场所的返回。

移动体10a、移动体10b以及移动体10c在各自具备的多个电池之间，调整各自的电池280中蓄积的能量值。例如，移动体10a、移动体10b以及移动体10c具有为了支撑站立相的脚而移动的第一移动模式、以及不支撑站立相的脚而移动的第二移动模式。通过使移动体10a、移动体10b以及移动体10c中能量值最少的移动体10以第二移动模式动作，在多个电池之间调整能量值。例如，在参照图30以及图31说明的场景中，移动体10a以及移动体10b的移动模式对应于第一移动模式，移动体10c的移动模式对应于第二移动模式。

在移动体10a被控制为向第一个脚的迈出位置移动，移动体10b被控制为向第二个脚的迈出位置移动的期间中，在移动体10a具备的能量值和移动体10b具备的电池280中蓄积的能量值之差变化至预先设定的值以上的情况下，以移动体10a向第二个脚的迈出位置移动，移动体10b向第一个脚的迈出位置移动的方式轮流实现作用，由此在移动体10a和移动体10b之间进行能量值的调整。此时，当在移动体10a和移动体10b之间轮流实现作用时，移动体10c代替移动体10a以及移动体10b的一方而暂时向从迈步相向站立相转变的脚的迈出位置移动。由此，能够不用停止用户80的步行而对电池280调整能量值。

另外，如在第一实施方式的移动体系统100中参照获取预先信息的动作说明的那样，移动体10a以及移动体10b基于用于支撑用户80的脚的第一推进部11以及第二推进部12的控制信息，获取与用户80有关的预先信息。另一方面，移动体10c可以从移动体10a以及移动体10b的至少一方获取与用户80有关的预先信息。

根据以上说明的移动体系统，用户80不用为了水上步行而将较大的漂浮器具佩戴于脚上，就能够在水上自由地走或跑。另外，在以上说明的移动体系统中，也能够省略鞋20。以上说明的移动体系统能够适用于海、湖、水池等那样至少具有水面的场所、或贮存其他的液体而具有液面的场所。

以上，利用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式所记载的范围。能够对上述实施方式进行多种变更或改良对于本领域技术人员而言是显而易见的。进行了这样的变更或改良的方式也能够包含于本发明的技术范围内从权利要求书的记载而言是显而易见的。

对于权利要求书、说明书以及附图中示出的设备、系统、程序以及方法中的动作、流程、步骤以及阶段等的各处理的执行顺序而言，应注意没有特别明示“之前”、“先行”等，另外，只要不是将之前的处理的输出在之后的处理中使用，就可以以任意的顺序实现。对于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程而言，即使为了便利而使用了“首先”、“接着”等进行了说明，但并不意味着必须以这样的顺序来实施。

附图标记说明

10 移动体

20 鞋

11 第一推进部

12 第二推进部

14 充电垫

15 上表面

16 下表面

17 侧部

20 鞋

30 迈出位置

80 用户

90 远程控制器

92 按钮

100 移动体系统

200 控制部

202 处理部

204 通信部

206 存储部

208 传感器

210 动作信息获取部

230 检测部

240 预测部

250 磁力产生部

260 拍摄装置

270 预先信息获取部

280 电池

290 浮体

292 凹部

300 传感器

302 处理部

304 通信部

306 存储部

330 通知部

350 磁石

380 电池

800 图像

810 像

820 范围

830，840 像

1600 栈桥

1610 岸

2300 岩石

2310 位置

2400 栈桥

2410 预测位置

2501，2502，2503，2504 位置

2601，2602，2603，2604 位置

2801，2802 预测位置

2850，2860 路线

3001，3101 位置。

Claims (21)

1.一种移动体，是与交替地迈出脚来在水上移动的人物对应地在水中或水面的至少一方移动的移动体，其中，具备：

动作信息获取部，其获取与所述人物的脚或佩戴于所述人物的脚的佩戴物的动作有关的信息；以及

控制部，其在所述人物的脚从所述移动体离开的情况下，基于所述动作信息获取部获取的信息使所述移动体向所述脚的迈出位置移动。

2.根据权利要求1所述的移动体，其中，

所述动作信息获取部从所述佩戴物接收表示所述动作的信息，

所述控制部使所述移动体向根据表示所述动作的信息来预测的所述脚的移动位置进行移动。

3.根据权利要求2所述的移动体，其中，

表示所述人物的动作的信息包括：表示所述脚的移动加速度、所述脚的移动方向、所述脚的移动速度、所述脚的位置以及所述脚的姿势中的至少一个的信息。

4.根据权利要求1所述的移动体，其中，

还具备检测所述人物的脚或所述佩戴物的位置的检测部，

所述控制部使所述移动体以追随由所述检测部检测出的所述脚或所述佩戴物的位置的方式移动。

5.根据权利要求4所述的移动体，其中，

还具备拍摄装置，

所述检测部从利用所述拍摄装置得到的图像检测所述脚、所述佩戴物、对所述脚或所述佩戴物设置的预先设定的标记、以及从所述脚或所述佩戴物发出的预先设定的波长的光的位置。

6.根据权利要求5所述的移动体，其中，

所述检测部从所述图像提取识别右脚和左脚的指标，

所述控制部基于由所述检测部检测出的指标，使所述移动体以追随被设定为所述移动体的追随对象的预先设定的脚的方式移动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体，其中，

还具备产生使与所述佩戴物之间产生吸引力的磁力的磁力产生部。

8.根据权利要求7所述的移动体，其中，

所述控制部至少在所述脚从迈步相向站立相转变的情况下，使所述磁力产生部产生的所述磁力的强度增加。

9.根据权利要求7所述的移动体，其中，

所述控制部至少在所述脚从站立相向迈步相转变的情况下，使所述磁力产生部产生的所述磁力的强度减少。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体，其中，

还具备向所述移动体施加与重力方向正交的多个方向的力的多个第一推进部，

所述控制部基于所述动作信息获取部获取的信息，控制所述多个第一推进部分别向所述移动体施加的力，由此使所述移动体向所述脚的迈出位置移动。

11.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体，其中，

还具备向所述移动体施加与重力方向相反的方向的力的第二推进部，

所述控制部基于从所述人物向所述移动体施加的载重，来控制所述第二推进部向所述移动体施加的力。

12.根据权利要求11所述的移动体，其中，

具备检测所述移动体相对于重力方向的倾斜的倾斜检测部，

所述控制部基于所述倾斜来控制所述第二推进部。

13.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体，其中，

具备获取与所述人物有关的预先信息的预先信息获取部，

所述控制部利用所述预先信息来控制所述移动体的移动。

14.根据权利要求13所述的移动体，其中，

所述预先信息包括表示所述人物的重量、所述人物的步幅、以及所述人物站在所述移动体上时的重心平衡的信息。

15.根据权利要求14所述的移动体，其中，

所述预先信息获取部基于所述人物站在所述移动体上静止的状态下的力的均衡，获取所述人物的重量以及所述重心平衡的至少一方。

16.根据权利要求14所述的移动体，其中，

所述控制部指示所述移动体上的所述人物进行步行动作，基于使所述移动体追随根据所述指示进行的所述人物的步行动作而移动时的所述移动体的移动量，获取所述人物的步幅。

17.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体，其中，还具备：

蓄积所述移动体进行移动所需的能量的电池；以及

在所述电池中蓄积的能量值比预先设定的值低的情况下展开的浮体。

18.根据权利要求17所述的移动体，其中，

在所述电池中蓄积的能量值与从所述移动体的当前位置移动至用于回收所述移动体的预先设定的场所所需的能量值之差比预先设定的值小的情况下，所述控制部展开所述浮体。

19.根据权利要求17所述的移动体，其中，

在直到用于回收所述移动体的预先设定的场所的距离比预先设定的距离短的情况下，所述控制部禁止所述浮体展开。

20.一种移动体系统，其中，

具备多个权利要求1至19中任一项所述的移动体，

多个所述移动体中的至少一个移动体向所述人物的第一个脚的迈出位置移动，

多个所述移动体中的其他的至少一个移动体向所述人物的第二个脚的迈出位置移动。

21.一种移动体系统，其中，具备：

权利要求1至19中任一项所述的移动体；以及

所述佩戴物。

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