JP6992726B2 - 運転支援装置、運転支援方法、プログラム - Google Patents

Description

本発明は運転支援装置、運転支援方法、プログラムに関する。

車両などの移動体を運転する運転者の危険運転レベルを判定する技術が特許文献１や特許文献２に開示されている。
特許文献１には、取得された車両情報および環境情報に基づいて、車両の運転者の危険運転レベルを判定し、判定された危険運転レベルに応じて、安全運転を促すアドバイス情報の提示を運転者に対して行う技術が開示されている。
また特許文献２には路面の補修を行う基準となる路面の平たん性や、わだち掘れ深さ、ひび割れ率を測定する技術が開示されている。

特開２０１７－１５１５４６号公報 特開２００８－１１６２９４号公報

上述のような運転状況のセンシング装置を利用してより精度よく、危険運転に関する運転支援を行う技術が望まれている。

そこでこの発明は、上述の課題を解決する運転支援装置、運転支援方法、プログラムを提供することを目的としている。

発明の第１の態様によれば、運転支援装置は、運転時の危険イベントの発生を通知する危険イベントデータを車両に備わる運転状況センシング装置より取得する第一取得部と、前記危険イベントデータを前記運転状況センシング装置がセンシングした位置に紐づいて予め記録されている走行環境の劣化度合を取得する第二取得部と、前記危険イベントデータと前記走行環境の劣化度合とに基づいて、前記危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、前記車両の運転者の運転操作に起因したか、前記走行環境に起因したかを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記走行環境の劣化種別ごとの前記危険イベントデータの示す危険度合と、前記走行環境の劣化度合との異なる対応関係に基づいて、前記危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、前記車両の運転者の運転操作に起因したか、前記走行環境に起因したかを判定することを特徴とする。

発明の第２の態様によれば、運転支援方法は、運転時の危険イベントの発生を通知する危険イベントデータを車両に備わる運転状況センシング装置より取得し、前記危険イベントデータを前記運転状況センシング装置がセンシングした位置に紐づいて予め記録されている走行環境の劣化度合を取得し、前記危険イベントデータと前記走行環境の劣化度合とに基づいて、前記危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、前記車両の運転者の運転操作に起因したか、前記走行環境に起因したかを判定し、この判定において、前記走行環境の劣化種別ごとの前記危険イベントデータの示す危険度合と、前記走行環境の劣化度合との異なる対応関係に基づいて、前記危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、前記車両の運転者の運転操作に起因したか、前記走行環境に起因したかを判定することを特徴とする。

発明の第３の態様によれば、プログラムは、運転支援装置のコンピュータを、運転時の危険イベントの発生を通知する危険イベントデータを車両に備わる運転状況センシング装置より取得する第一取得手段、前記危険イベントデータを前記運転状況センシング装置がセンシングした位置に紐づいて予め記録されている走行環境の劣化度合を取得する第二取得手段、前記危険イベントデータと前記走行環境の劣化度合とに基づいて、前記危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、前記車両の運転者の運転操作に起因したか、前記走行環境に起因したかを判定し、この判定において、前記走行環境の劣化種別ごとの前記危険イベントデータの示す危険度合と、前記走行環境の劣化度合との異なる対応関係に基づいて、前記危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、前記車両の運転者の運転操作に起因したか、前記走行環境に起因したかを判定する判定手段、として機能させる。

本発明によれば、より精度よく、危険運転に関する運転支援を行うことができる。

本実施形態による運転支援システムの概要を示す図である。 本実施形態による運転支援装置のハードウェア構成図である。 本実施形態による運転支援装置の機能ブロック図である。 本実施形態によるドライブレコーダのハードウェア構成を示す図である。 本実施形態によるドライブレコーダの制御装置の機能ブロック図である。 本実施形態による走行環境の劣化度合を説明する図である。 本実施形態による判定テーブルを示す図である。 本実施形態によるドライブレコーダの処理フローを示す第一の図である。 本実施形態によるドライブレコーダの処理フローを示す第二の図である。 本実施形態による運転支援装置の処理フローを示す図である。 本実施形態による運転支援装置の最小構成を示す図である。

以下、本発明の一実施形態による運転支援装置を図面を参照して説明する。
図１は本実施形態による運転支援装置を含む運転支援システムの概要を示す図である。
図１で示すように運転支援システム１００は、運転支援装置１とドライブレコーダ２とが、無線通信ネットワークや有線通信ネットワークを介して接続されることにより構成される。運転支援装置１は例えば運転支援を行う事業者が設置し通信ネットワークに接続したコンピュータサーバ（クラウドサーバ）である。ドライブレコーダ２は複数の移動体にそれぞれ設けられている。図１では、移動体の一例として車両２０を用いて説明している。移動体には自動運転車両が含まれてよい。ドライブレコーダ２はカメラを有しており車両２０の外部を撮影した撮影画像を運転支援装置１へ送信する。ドライブレコーダ２は運転状況センシング装置の一態様である。

図２は運転支援装置のハードウェア構成図である。
この図が示すように運転支援装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１０４、通信モジュール１０５、データベース１０６等の各ハードウェアを備えたコンピュータである。

図３は運転支援装置の機能ブロック図である。
運転支援装置１は電源が投入されると起動し、予め記憶する運転支援プログラムを実行する。これにより運転支援装置１には、制御部１１、第一取得部１２、第二取得部１３、判定部１４、記録部１５、フィードバック情報生成部１６、出力部１７を備える。
制御部１１は、運転支援装置１の他の機能部を制御する。
第一取得部１２は、運転時の危険イベントの発生を通知する危険イベントデータを車両２０に備わるドライブレコーダ２などの運転状況センシング装置より取得する。
第二取得部１３は、危険イベントデータを前記運転状況センシング装置がセンシングした位置に紐づいて予め記録されている走行環境の劣化情報を、自装置のデータベース１０６等から取得する。
判定部１４は、危険イベントデータと走行環境の劣化情報とに基づいて、危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、車両２０の運転者の運転操作に起因したか、走行環境に起因したかを判定する。
記録部１５は判定部１４の判定結果等を記録する。
フィードバック情報生成部１６は、判定結果を運転者にフィードバックするための情報を生成する。
出力部１７は、フィードバック情報を所定の出力先装置へ出力する。出力先装置は運転者が所属する企業の端末等であってよい。

上述のような各機能部を備えることにより運転支援装置１は、危険イベントデータをセンシングした位置に紐づいて予め記録されている走行環境の劣化情報を取得する。そして運転支援装置１は危険イベントデータと走行環境の劣化情報とに基づいて、危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、車両の運転者の運転操作に起因したか、走行環境に起因したかを判定する。
これにより運転支援装置１は、車両２０から受信した危険イベントが、車両の運転者の運転操作に起因したか、走行環境に起因したかを判定することができ、その判定結果の運転者へのフィードバックにより適切な安全運転の支援を行うことができる。

図４はドライブレコーダのハードウェア構成を示す図である。
ドライブレコーダ２は、センサ２１、通信装置２２、カメラ２３、制御装置２４、記憶装置２５などを含んで構成される。センサ２１は加速度センサ２１１、音検知センサ２１２、ＧＰＳセンサ２１３などであってよい。なおこれらのセンサ２１は、ドライブレコーダ２の外部の車両の何れかの位置に設置されて、ドライブレコーダ２がそれらセンサ２１のセンシングした情報を取得してもよい。

通信装置２２は運転支援装置１と通信接続する。カメラ２３は車両の外部を撮影して動画像、静止画像を生成する。カメラ２３は車両の内部をさらに撮影するものであってよい。ただし本実施形態において利用する画像は車両の外部を撮影することにより生成された道路や走行路の路面や路肩、標識や信号機などの走行規制装置などを含む走行環境を写す画像である。

制御装置２４はドライブレコーダ２の各機能を制御する。記憶装置２５は動画像、静止画像、及びセンサ２１でセンシングされた各種情報、を含むセンシング情報を記憶する。ドライブレコーダ２は基地局等を介して運転支援装置１と通信接続する。なおドライブレコーダ２の制御装置２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータである。

図５はドライブレコーダに備わる制御装置の機能ブロック図である。
制御装置２４はドライブレコーダが起動すると制御プログラムを実行する。これにより制御装置２４には、車両情報取得部２４１、位置情報取得部２４２、加速度情報取得部２４３、イベント検知部２４４、アップロード画像生成部２４５、運転状況データ送信部２４６、イベントデータ送信部２４７、画像送信部２４８の各機能部が備わる。

車両情報取得部２４１は、ドライブレコーダ２に挿入されたメモリに記録されている車両２０に関する情報（運転者ＩＤ、車両種別、車両ＩＤ）含む車両情報を取得する。車両情報取得部２４１の取得できる車両情報としては、例えばさらに、運転始動時刻、運転停止時刻、時刻に応じた車両速度、車内温度、ハンドル角度、ブレーキ踏込量などの情報が含まれてよい。

位置情報取得部２４２は車両の時刻に応じた位置情報（緯度情報、経度情報）の情報をＧＰＳセンサ２１３などから取得する。
加速度情報取得部２４３は車両の時刻に応じた加速度情報を加速度センサ２１１から取得する。
イベント検知部２４４は加速度に基づいて車両に所望のイベントが発生したかを判定する。所望のイベントとは例えば危険なイベントであり、急加速、急減速などのイベントであってよい。

アップロード画像生成部２４５はカメラ２３の撮影により当該カメラ２３から動画像、静止画像の何れかを少なくとも含む画像データを取得し、その画像データに基づいてアップロード用の撮影画像を所定の間隔で生成して出力する。アップロード画像生成部２４５は一例としては、１ｆｐｓの生成速度で撮影画像の生成を行い、イベント検知部２４４によるイベント検知の差異には３０ｆｐｓなどの生成速度で撮影画像を生成する。
運転状況データ送信部２４６は、車両情報、位置情報（緯度情報、経度情報）、及び加速度、速度、ハンドル回転角度、ブレーキ踏込量、該運転状況データの生成時刻、ドライブレコーダ２のＩＤ、及び運転者ＩＤ、を含む運転状況データを運転支援装置１へ送信する。運転状況データはこれら、車両２０の運転状況を検出するために利用される情報である。運転状況データは、イベントデータと共に、またはイベントデータに含まれて運転支援装置１へ送信されてもよい。

イベントデータ送信部２４７はイベント検知部２４４によりイベントの発生が検知された場合に危険イベントデータを送信する。危険イベントデータにはイベント発生を検知した際の加速度、速度、ハンドル回転角度、ブレーキ踏込量、イベント発生時刻、車両の位置情報（緯度情報、経度情報）、ドライブレコーダ２のＩＤと、運転者ＩＤ等が含まれてよい。危険イベントデータにはさらに他のセンシング情報が含まれていてもよい。危険イベントデータにはイベントの種別を示す識別子が含まれてよい。
画像送信部２４８はアップロード画像生成部２４５の生成した撮影画像を運転支援装置１へ送信する。

運転支援装置１は予め車両２０が走行する道路などの走行路に生じた走行環境の劣化箇所を特定する位置（緯度、経度）と、その劣化種別と、劣化度合とを対応付けた劣化情報テーブルをデータベース１０６等に保持している。この劣化情報テーブルに含まれる劣化箇所の位置、劣化種別、劣化度合を対応付けた劣化情報テーブルは、予め管理者によって作成され、データベース１０６等に記録される。劣化情報テーブルは運転支援装置１が各車両２０のドライブレコーダ２から受信したアップロード画像や、その画像の撮影タイミングの車両２０の位置情報を用いて生成したものであってもよい。例えば、運転支援装置１は、アップロード画像を解析して、自動判定アルゴリズムにより、車両２０の走行環境の劣化に影響する所定の監視対象を特定し、その監視対象の劣化度合を算出する。

図６は走行環境の劣化度合を説明する図である。
監視対象は道路のひび割れ、ポットホール、わだち等である。これら監視対象は車両２０の走行環境の劣化に影響する。また監視対象は標識や信号機などの走行規制装置であってもよい。運転支援装置１は、監視対象がひび割れであれば、そのひび割れの道路路面の所定範囲のひび割れ率に応じて、劣化度合「低」，「中」，「高」の何れかに分類して特定する。運転支援装置１は、監視対象がポットホールであれば、そのポットホールの大きさに応じて、劣化度合「低」，「中」，「高」の何れかに分類して特定する。運転支援装置１は、監視対象がわだちであれば、そのわだちの深さ（掘れ量）に応じて、劣化度合「低」，「中」，「高」の何れかに分類して特定する。劣化情報テーブルが保持する劣化度合は、このような分類により特定された情報である。

図７は判定テーブルを示す図である。
図７で示す判定テーブルは、危険イベントが、運転者の運転操作に起因したか、走行環境に起因したかを判定するために利用される。具体的には、判定テーブルは、危険イベントデータに基づいて判定された危険イベントの種別と、その危険イベントが発生した位置における監視対象の劣化度合とに応じて、運転者の運転操作に起因したか、走行環境に起因したかを特定する起因情報が記録される。判定テーブルは、監視対象ごとに生成された情報であってよい。例えば図７の７ａで示す第一の判定テーブルは、監視対象が「わだち」である場合の判定テーブルを示す。また図７の７ｂで示す第一の判定テーブルは、監視対象が「ひび割れ」である場合の判定テーブルを示す。

図８はドライブレコーダの処理フローを示す第一の図である。
次にドライブレコーダ２の処理フローについて順を追って説明する。
まずドライブレコーダ２における運転状況データの送信処理について説明する。
車両の電気系統が起動するとドライブレコーダ２が動作を始動する（ステップＳ１０１）。ドライブレコーダ２のセンサ２１それぞれは、ドライブレコーダ２の始動後に各種センシングを開始する（ステップＳ１０２）。またカメラ２３は撮影を開始する（ステップＳ１０３）。そしてドライブレコーダ２の動作中、制御装置２４の車両情報取得部２４１は車両情報を取得する（ステップＳ１０４）。また位置情報取得部２４２はＧＰＳセンサ２１３から位置情報（緯度情報、経度情報）を所定の時間間隔で取得する（ステップＳ１０５）。また加速度情報取得部２４３は、加速度センサ２１１から加速度情報を所定の時間間隔で取得する（ステップＳ１０６）。所定の時間間隔は例えば０．１秒毎などであってよい。運転状況データ送信部２４６は、車両情報、位置情報（緯度情報、経度情報）、加速度情報を取得し、それらの情報と運転状況データの生成時刻とドライブレコーダ２のＩＤと運転者ＩＤとを含む運転状況データを生成する（ステップＳ１０７）。運転状況データ送信部２４６は当該運転状況データの運転支援装置１への送信を通信装置２２へ要求する。通信装置２２は運転状況データを運転支援装置１へ送信する（ステップＳ１０８）。制御装置２４は処理終了かを判定し（ステップＳ１０９）、処理終了までステップＳ１０２からの処理を繰り返す。

図９はドライブレコーダの処理フローを示す第二の図である。
ドライブレコーダ２は運転状況情報の送信処理と並行してイベント検知処理を行う。まずドライブレコーダ２が始動すると、制御装置２４のイベント検知部２４４は加速度情報取得部２４３から加速度情報を所定の時間間隔で取得する（ステップＳ２０１）。またイベント検知部２４４は車両情報取得部２４１から速度情報を所定の時間間隔で取得する（ステップＳ２０２）。イベント検知部２４４は車両の加速度と速度の時間変化に基づいて車両にイベントが発生したかを検知する（ステップＳ２０３）。イベントとは本実施形態においては危険な事象を示すイベントである。このイベントが発生したか否かの検知は運転者属性によって定められてよい。

具体的にはイベント検知部２４４は上述した動作条件データを取得する。この動作条件データに含まれる危険度レベル情報は危険度に応じた加速度毎に動作フラグを保持する。また動作条件データに含まれる危険運転種別情報は危険運転の種別に応じた加速度方向条件と速度条件毎に動作フラグを保持する。イベント検知部２４４は動作フラグが「１」を示す危険度の加速度となり、かつ動作フラグが「１」を示す危険運転種別の加速度方向や速度の条件に一致する場合、危険イベント発生を検知する。イベント検知部２４４は動作フラグが「１」を示す危険度の加速度となったか、または動作フラグが「１」を示す危険運転種別の加速度方向や速度の条件に一致する場合の少なくとも一方において、危険イベント発生を検知するようにしてもよい。危険度レベル情報や危険運転種別情報に保持される動作フラグは運転者属性に応じて設定されるため、運転者属性に基づく危険イベント発生の検知を行うことができる。

イベント検知部２４４は危険イベント発生を検知した場合、アップロード画像生成部２４５にアップロード画像データの生成を指示する。アップロード画像生成部２４５はドライブレコーダ２の撮影した動画像を取得している。アップロード画像生成部２４５は危険イベント発生の検知信号をイベント検知部２４４から入力すると、取得した動画像に基づいてアップロード画像データを生成する（ステップＳ２０４）。具体的にはアップロード画像生成部２４５は静止画像や所定の再生時間の動画像を生成する。静止画像の枚数、静止画像の危険イベント発生時刻を基準とした撮影時刻、動画像の再生時間、動画像の危険イベント発生時刻を基準とした動画開始タイミングを合わせる時刻などは運転者属性に応じて定められていてよい。アップロード画像生成部２４５は生成した静止画像や動画像と、生成時刻と、ドライブレコーダ２のＩＤと、運転者ＩＤとを含むアップロード画像データを画像送信部２４８へ出力する。画像送信部２４８は、アップロード画像データを通信装置２２を介して運転支援装置１へ送信する（ステップＳ２０５）。

イベント検知部２４４は危険イベント発生を検知した場合、危険イベントデータを生成する（ステップＳ２０６）。危険イベントデータには危険イベント発生を検知した際の加速度と、速度と、ハンドル回転角度と、ブレーキ踏込量と、危険イベント発生時刻と、車両の位置情報（緯度情報、経度情報）と、ドライブレコーダ２のＩＤと、運転者ＩＤとが含まれてよい。危険イベントデータには、その他のセンシング情報が含まれていてもよい。イベントデータ送信部２４７は危険イベントデータをイベント検知部２４４から取得する。イベントデータ送信部２４７は、危険イベントデータの運転支援装置１への送信を通信装置２２へ指示する。通信装置２２は危険イベントデータを運転支援装置１へ送信する（ステップＳ２０７）。制御装置２４は処理終了かを判定し（ステップＳ２０８）、処理終了までステップＳ２０２からの処理を繰り返す。

図１０は運転支援装置の処理フローを示す図である。
運転支援装置１において、第一取得部１２は車両の通信装置２２の送信した運転状況データを、通信モジュール１０５を介して取得する（ステップＳ３０１）。また第一取得部１２は車両の通信装置２２の送信した危険イベントデータを、通信モジュール１０５を介して取得する（ステップＳ３０２）。また第一取得部１２は車両の通信装置２２の送信したアップロード画像を、通信モジュール１０５を介して取得する（ステップＳ３０３）。

判定部１４は運転状況データと危険イベントデータとを取得する。判定部１４は危険イベントデータに基づいてドライブレコーダ２の備わる車両における危険イベント発生を検知する（ステップＳ３０４）。なお危険イベントデータを取得できた場合には、危険イベントが発生したことを示す。判定部１４は危険イベント発生を検知すると、危険イベント発生時刻を基準とした危険イベント発生時間におけるセンシング情報を解析する（ステップＳ３０５）。例えば危険イベント発生時間は危険イベント発生時刻を基準とする前後１分間などであってよい。判定部１４は危険イベント発生時刻を基準とする１分前と１分後の各時刻によって特定される危険イベント発生時間を算出し、その危険イベント発生時間におけるセンシング情報（車両情報、位置情報、加速度、速度、ハンドル回転角度、ブレーキ踏込量など）を現在または過去に受信した運転状況データの中から抽出する。

判定部１４は危険イベントデータに含まれるドライブレコーダ２のＩＤまたは運転者ＩＤを取得する。判定部１４は、ドライブレコーダ２のＩＤや運転者ＩＤに紐づいて予め記憶する解析条件を取得する。解析条件はドライブレコーダ２のＩＤや運転者ＩＤによって特定されるため、例えばドライブレコーダ２を車両に搭載して使用している企業や運転者個人に応じた解析条件が得られる。ドライブレコーダ２のＩＤや運転者ＩＤは運転者属性を示す情報の一態様である。

判定部１４は解析条件に基づいて危険イベント発生時間に基づいて運転状況データから抽出したセンシング情報（以下、抽出情報）を解析し、危険イベントの種別を判定する（ステップＳ３０６）。例えば判定部１４は今回受信した危険イベントデータに含まれるハンドル回転角度と、前回受信した危険イベントデータに含まれるハンドル回転角度が所定角度以上である場合には、運転者（車両２０のドライバ）による急ハンドルの危険操作を示す危険イベントの種別であると判定する。判定部１４は今回受信した危険イベントデータに含まれる加速度が上下方向に所定閾値以上である場合には、段差がある位置を走行したことを示す危険イベントの種別であると判定する。判定部１４は、他のセンシング情報を用いて危険イベントの種別を判定してもよい。

判定部１４は判定テーブルの取得を第二取得部１３に指示する。第二取得部１３は、危険イベントデータに含まれる位置情報（緯度、経度）を取得する（ステップＳ３０７）。第二取得部１３は、位置情報が示す緯度、経度に紐づいてデータベース１０６に記録されている劣化情報テーブルを取得する（ステップＳ３０８）。劣化情報テーブルは上述したように、走行路に生じた走行環境の劣化箇所を特定する位置（緯度、経度）と、その劣化種別と、劣化度合とが紐づいて記録されている。第二取得部１３は、劣化情報テーブルに基づいて、位置情報に対応する、劣化種別と、劣化度合とを判定する（ステップＳ３０９）。つまり、車両２０のドライブレコーダ２が送信した危険イベントデータにより、位置情報に基づいて判定された劣化箇所の劣化種別と、劣化度合とを判定することができる。第二取得部１３は、劣化種別と劣化度合とに基づいてデータベース１０６に記録される判定テーブル（図７）を取得する（ステップＳ３１０）。第二取得部１３は判定テーブルを判定部１４へ出力する。

判定部１４は、その判定テーブルにおいて、ステップＳ３０６で判定した危険イベント種別と、ステップＳ３０９で判定した劣化度合とに基づいて、判定テーブルに記録される起因情報を取得する（ステップＳ３１１）。判定部１４は取得した起因情報は、ステップＳ３０６で判定した危険イベント種別の危険イベントの発生が、運転者の運転操作に起因するか、走行環境に起因するかを示す。判定部１４は、ドライブレコーダＩＤ、運転者ＩＤ、位置情報等を含むセンシング情報、危険イベント種別、起因情報などを含む危険イベント判定結果を生成する（ステップＳ３１２）。判定部１４は、危険イベント判定結果を記録部１５へ出力する。記録部１５は危険イベント判定結果をデータベース１０６等に記録する。

上述の判定部１４の処理は、危険イベントデータの示す危険度合と、走行環境の劣化度合との対応関係に基づいて、危険イベントデータの示す危険度合の危険イベントが、車両２０の運転者の運転操作に起因したか、走行環境に起因したかを判定する処理態様の一例である。

また図７に示すように、判定部１４は、劣化種別ごとの判定テーブルに基づいて危険イベントデータの示す危険度合の危険イベントが、車両２０の運転者の運転操作に起因したか、走行環境に起因したかを判定している。この判定部１４の処理は、走行環境の劣化種別ごとの危険イベントデータの示す危険度合と、走行環境の劣化度合との異なる対応関係に基づいて、危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、車両の運転者の運転操作に起因したか、走行環境に起因したかを判定する処理態様の一例である。

上述のステップＳ３０９で判定する劣化種別は、危険イベントデータの送信された位置情報の示す緯度経度における標識や信号機などの走行規制装置、道路標示が異常である場合には、劣化種別は「標識劣化」、「道路標示劣化」などの劣化種別が判定されてよい。この場合、これらの劣化種別に応じた、判定テーブルがデータベース１０６に記録され、第二取得部１３は判定部１４の指示に基づいて、その判定テーブルを取得する。これにより判定部１４は、「標識劣化」、「道路標示劣化」などの劣化種別に応じた判定テーブルに基づいて、危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、車両の運転者の運転操作に起因したか、走行環境に起因したかを示す起因情報を取得することができる。

以上の処理により、ドライブレコーダ２から送信された危険イベントデータの送信が、運転者の運転操作に起因するか、走行環境に起因するかの情報を示す危険イベント判定結果を記録することができる。これにより、運転支援装置１は、この危険イベント判定結果を用いて、運転者の運転操作に起因してドライブレコーダ２から送信された危険イベントデータのみを用いてフィードバック情報を生成して、運転者等へ送信することで、当該運転者に対して適切な安全運転の支援を行うことができる。

フィードバック情報生成部１６は、記録された危険イベント判定結果を用いて、フィードバック情報を生成する（ステップＳ３１３）。フィードバック情報は、運転者ＩＤごとに、危険イベントの発生した位置情報、危険イベント種別、センシング情報が示す各センサの値などの一覧であってよい。またフィードバック情報は、全ての危険イベント判定結果に含まれる位置情報に危険を示すアイコンが表示された地図データであってもよい。フィードバック情報生成部１６は出力部１７にフィードバック情報を出力する。出力部１７は、フィードバック情報を所定の出力先装置へ送信する（ステップＳ３１４）。

図１１は運転支援装置の最小構成を示す図である。
この図が示すように運転支援装置１は少なくとも、第一取得部１２、第二取得部１３、判定部１４を備える。
第一取得部１２は、運転時の危険イベントの発生を通知する危険イベントデータを車両に備わる運転状況センシング装置より取得する。
第二取得部１３は、危険イベントデータを運転状況センシング装置がセンシングした位置に紐づいて予め記録されている走行環境の劣化情報を取得する。
判定部１４は、危険イベントデータと走行環境の劣化情報とに基づいて、危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、車両の運転者の運転操作に起因したか、走行環境に起因したかを判定する。

上述の運転支援装置１やドライブレコーダ２の制御装置２４は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。

上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

１・・・運転支援装置
２・・・ドライブレコーダ
１１・・・制御部
１２・・・第一取得部
１３・・・第二取得部
１４・・・判定部
１５・・・記録部
１６・・・フィードバック情報生成部
１７・・・出力部
２１・・・センサ
２２・・・通信装置
２３・・・カメラ
２４・・・制御装置
２５・・・記憶装置
２１１・・・加速度センサ
２１２・・・音検知センサ
２１３・・・ＧＰＳセンサ
２４１・・・車両情報取得部
２４２・・・位置情報取得部
２４３・・・加速度情報取得部
２４４・・・イベント検知部
２４５・・・アップロード画像生成部
２４６・・・運転状況データ送信部
２４７・・・イベントデータ送信部
２４８・・・画像送信部

Claims (6)

1. 運転時の危険イベントの発生を通知する危険イベントデータを車両に備わる運転状況センシング装置より取得する第一取得部と、
   前記危険イベントデータを前記運転状況センシング装置がセンシングした位置に紐づいて予め記録されている走行環境の劣化度合を取得する第二取得部と、
   前記危険イベントデータと前記走行環境の劣化度合とに基づいて、前記危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、前記車両の運転者の運転操作に起因したか、前記走行環境に起因したかを判定する判定部と、
   を備え、
   前記判定部は、前記走行環境の劣化種別ごとの前記危険イベントデータの示す危険度合と、前記走行環境の劣化度合との異なる対応関係に基づいて、前記危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、前記車両の運転者の運転操作に起因したか、前記走行環境に起因したかを判定する
   運転支援装置。
2. 前記判定部は、前記危険イベントデータの示す危険度合と、前記走行環境の劣化度合との対応関係に基づいて、前記危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、前記車両の運転者の運転操作に起因したか、前記走行環境に起因したかを判定する
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記走行環境の劣化度合は前記車両の走行する路面の劣化度合を示す請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記走行環境の劣化度合は前記車両の走行する路面に設けられた走行規制装置の劣化度合を示す請求項１から請求項３の何れか一項に記載の運転支援装置。
5. 運転時の危険イベントの発生を通知する危険イベントデータを車両に備わる運転状況センシング装置より取得し、
   前記危険イベントデータを前記運転状況センシング装置がセンシングした位置に紐づいて予め記録されている走行環境の劣化度合を取得し、
   前記危険イベントデータと前記走行環境の劣化度合とに基づいて、前記危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、前記車両の運転者の運転操作に起因したか、前記走行環境に起因したかを判定し、この判定において、前記走行環境の劣化種別ごとの前記危険イベントデータの示す危険度合と、前記走行環境の劣化度合との異なる対応関係に基づいて、前記危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、前記車両の運転者の運転操作に起因したか、前記走行環境に起因したかを判定する
   ことを特徴とする運転支援方法。
6. 運転支援装置のコンピュータを、
   運転時の危険イベントの発生を通知する危険イベントデータを車両に備わる運転状況センシング装置より取得する第一取得手段、
   前記危険イベントデータを前記運転状況センシング装置がセンシングした位置に紐づいて予め記録されている走行環境の劣化度合を取得する第二取得手段、
   前記危険イベントデータと前記走行環境の劣化度合とに基づいて、前記危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、前記車両の運転者の運転操作に起因したか、前記走行環境に起因したかを判定し、この判定において、前記走行環境の劣化種別ごとの前記危険イベントデータの示す危険度合と、前記走行環境の劣化度合との異なる対応関係に基づいて、前記危険イベントデータの示す危険度合の危険イベント結果が、前記車両の運転者の運転操作に起因したか、前記走行環境に起因したかを判定する判定手段、
   として機能させるプログラム。

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