JP6990231B2 - 位置検出装置およびその組立方法 - Google Patents
位置検出装置およびその組立方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6990231B2 JP6990231B2 JP2019503253A JP2019503253A JP6990231B2 JP 6990231 B2 JP6990231 B2 JP 6990231B2 JP 2019503253 A JP2019503253 A JP 2019503253A JP 2019503253 A JP2019503253 A JP 2019503253A JP 6990231 B2 JP6990231 B2 JP 6990231B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic
- magnetic ring
- pairs
- ring
- disc
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
- G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
- G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/003—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring position, not involving coordinate determination
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/007—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for managing machine functions not concerning the tool
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/22—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/003—Cyclically moving conveyors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
- G01D5/2451—Incremental encoders
- G01D5/2452—Incremental encoders incorporating two or more tracks having an (n, n+1, ...) relationship
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/249—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using pulse code
- G01D5/2497—Absolute encoders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q2017/001—Measurement or correction of run-out or eccentricity
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Robotics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Claims (16)
- 関節構造の回転ジョイントの位置を検出するための位置検出装置の組立方法であって、前記位置検出装置は、磁気センサアセンブリと、j個の磁極対を含む第1の磁気リングおよびk個の磁極対を含む第2の磁気リングを有するディスクを含み、そこにおいて|j-k|>1であり、前記ディスクの境界が前記関節構造によって拘束されており、
前記第1の磁気リングの中心線が少なくとも該中心線と前記拘束された境界との間に配置された前記磁気センサアセンブリによって半径方向の幅の分だけ前記拘束された境界から離されるように、前記第1の磁気リングの磁極対の数を整数pとなるように決定し、
前記第2の磁気リングが前記第1の磁気リングから少なくとも前記磁極対の長さだけ半径方向に離されるように、前記第2の磁気リングの磁極対の数を整数qとなるように決定し、
pとqが互いに素である場合、jをpとなるように、かつkをqとなるように選択し、前記ディスクと前記回転ジョイントの両方が同じ軸周りに回転できるように前記ディスクを前記関節構造に取り付け、前記ディスクと前記磁気センサアセンブリの相対的な回転が検知できるように前記磁気センサアセンブリを前記関節構造に取り付けることにより、前記位置検出装置を組み立てること、
を含む、位置検出装置の組立方法。 - pとqが互いに素でない場合、
pとqとの間の差が各反復毎に1ずつ増加するように、前記第2の磁気リングの前記磁極対の数に対してさらなる値qを反復して決定し、
各反復に対して、pとqが互いに素である場合、前記第1の磁気リングの磁極対の数の範囲の限界となるようにpを選択し、前記第2の磁気リングの磁極対の数の範囲の限界となるようにqを選択し、
p'が前記第1の磁気リングの磁極対の数の前記範囲内にあり、q'が前記第2の磁気リングの極対の数の前記範囲内にあり、そのp'、q'対に対して前記第2の磁気リングが前記第1の磁気リングから少なくとも前記磁極対の長さだけ離れている場合に、一対あるいは複数対の他の互いに素となるp'、q'を識別し、
最大値を有する前記識別されたp'のある前記識別されたp'、q'対の中から、p'の前記最大値を有する前記識別されたp'、q'対を選択し、
jを前記選択されたp'となるように、かつkを前記選択されたq'となるように選択し、
前記ディスクと前記回転ジョイントの両方が同じ前記軸周りに回転できるように前記ディスクを前記関節構造に取り付け、前記ディスクと前記磁気センサアセンブリの相対的な回転が検知できるように前記磁気センサアセンブリを前記関節構造に取り付けることにより前記位置検出装置を組み立てること、
を含む請求項1に記載の位置検出装置の組立方法。 - pとqが互いに素でない場合、
pとqとの間の差が各反復毎に1ずつ増加するように、前記第2の磁気リングの前記磁極対の数に対してさらなる値qを反復して決定し、
各反復に対して、pとqが互いに素である場合、前記第1の磁気リングの磁極対の数の範囲の限界となるようにpを選択し、前記第2の磁気リングの磁極対の数の範囲の限界となるようにqを選択し、
p'が前記第1の磁気リングの磁極対の数の前記範囲内にあり、q'が前記第2の磁気リングの極対の数の前記範囲内にあり、そのp'、q'対に対して前記第2の磁気リングが前記第1の磁気リングから少なくとも前記磁極対の長さだけ半径方向に離れている場合に、一対あるいは複数対の他の互いに素となるp'、q'を識別し、
最大値を有する前記識別されたq'のある前記識別されたp'、q'対の中から、q'の前記最大値を有する前記識別されたp'、q'対を選択し、
jを前記選択されたp'となるように、かつkを前記選択されたq'となるように選択し、
前記ディスクと前記回転ジョイントの両方が同じ前記軸周りに回転できるように前記ディスクを前記関節構造に取り付け、前記ディスクと前記磁気センサアセンブリの相対的な回転が検知できるように前記磁気センサアセンブリを前記関節構造に取り付けることにより前記位置検出装置を組み立てること、
を含む請求項1に記載の位置検出装置の組立方法。 - pとqが互いに素でない場合、
pとqとの間の差が各反復毎に1ずつ増加するように、前記第2の磁気リングの前記磁極対の数に対してさらなる値qを反復して決定し、
各反復に対して、pとqが互いに素である場合、前記第1の磁気リングの磁極対の数の範囲の限界となるようにpを選択し、前記第2の磁気リングの磁極対の数の範囲の限界となるようにqを選択し、
p'が前記第1の磁気リングの磁極対の数の前記範囲内にあり、q'が前記第2の磁気リングの極対の数の前記範囲内にあり、そのp'、q'対に対して前記第2の磁気リングが前記第1の磁気リングから少なくとも前記磁極対の長さだけ半径方向に離れている場合に、一対あるいは複数対の他の互いに素となるp'、q'を識別し、
最小値を有する前記識別されたq'のある前記識別されたp'、q'対の中から、q'の前記最小値を有する前記識別されたp'、q'対を選択し、
jを前記選択されたp'となるように、かつkを前記選択されたq'となるように選択し、
前記ディスクと前記回転ジョイントの両方が同じ前記軸周りに回転できるように前記ディスクを前記関節構造に取り付け、前記ディスクと前記磁気センサアセンブリの相対的な回転が検知できるように前記磁気センサアセンブリを前記関節構造に取り付けることにより前記位置検出装置を組み立てること、
を含む請求項1に記載の位置検出装置の組立方法。 - pとqが互いに素でない場合、
pとqとの間の差が各反復毎に1ずつ増加するように、前記第2の磁気リングの前記磁極対の数に対してさらなる値qを反復して決定し、
各反復に対して、pとqが互いに素である場合、前記第1の磁気リングの磁極対の数の範囲の限界となるようにpを選択し、前記第2の磁気リングの磁極対の数の範囲の限界となるようにqを選択し、
p'が前記第1の磁気リングの磁極対の数の前記範囲内にあり、q'が前記第2の磁気リングの極対の数の前記範囲内にあり、そのp'、q'対に対して前記第2の磁気リングが前記第1の磁気リングから少なくとも前記磁極対の長さだけ半径方向に離れている場合に、一対あるいは複数対の他の互いに素となるp'、q'を識別し、
最小値を有する前記識別された|p'-q'|のある前記識別されたp'、q'対の中から、|p'-q'|の前記最小値を有する前記識別されたp'、q'対を選択し、
jを前記選択されたp'となるように、かつkを前記選択されたq'となるように選択し、
前記ディスクと前記回転ジョイントの両方が同じ前記軸周りに回転できるように前記ディスクを前記関節構造に取り付け、前記ディスクと前記磁気センサアセンブリの相対的な回転が検知できるように前記磁気センサアセンブリを前記関節構造に取り付けることにより前記位置検出装置を組み立てること、
を含む請求項1に記載の位置検出装置の組立方法。 - 前記第1の磁気リングと前記第2の磁気リングは同心であり、前記第1の磁気リングは前記第2の磁気リングの内側にあり、前記拘束された境界は前記ディスクの前記内側の半径方向の境界である請求項1~5の何れか1項に記載の位置検出装置の組立方法。
- p'>pおよびq'<qの場合、各反復毎にqを1だけ増加することによってさらなる値qを反復して決定することを含み、pとqが互いに素である場合、各反復に対して、pを前記第1の磁気リングの磁極対の数の範囲の下限とし、qを前記第2の磁気リングの磁極対の数の範囲の上限とすることを含む、請求項2,4,5の何れか1項に従属する時の請求項6に記載の位置検出装置の組立方法。
- 前記第1の磁気リングと前記第2の磁気リングは同心であり、前記第1の磁気リングは前記第2の磁気リングの外側にあり、前記拘束された境界は前記ディスクの前記外側の半径方向の境界である請求項1~5の何れか1項に記載の位置検出装置の組立方法。
- p'<pおよびq'>qの場合、各反復毎にqを1だけ減少することによってさらなる値qを反復して決定することを含んでおり、各反復に対して、pとqが互いに素である場合、pを前記第1の磁気リングの磁極対の数の範囲の前記上限とし、qを前記第2の磁気リングの磁極対の数の範囲の前記下限とすることを含む請求項3または5に従属する時の請求項8に記載の位置検出装置の組立方法。
- pとqが互いに素でない場合、
pとqとの間の差が各反復毎に1ずつ増加するように、前記第2の磁気リングの前記磁極対の数に対してさらなる値qを反復して決定し、
各反復に対して、pとqが互いに素である場合、前記第1の磁気リングの磁極対の数の範囲の限界となるようにpを選択し、前記第2の磁気リングの磁極対の数の範囲の限界となるようにqを選択し、
p'が前記第1の磁気リングの磁極対の数の前記範囲内にあり、q'が前記第2の磁気リングの極対の数の前記範囲内にあり、そのp'、q'対に対して前記第2の磁気リングが前記第1の磁気リングから少なくとも前記磁極対の長さだけ半径方向に離れている場合に、一対あるいは複数対の他の互いに素となるp'、q'を識別し、
前記位置検出装置により検出された前記回転ジョイントの最大回転角によって識別されたp'、q'対を選択し、
jを前記選択されたp'となるように、かつkを前記選択されたq'となるように選択し、
前記ディスクと前記回転ジョイントの両方が同じ前記軸周りに回転できるように前記ディスクを前記関節構造に取り付け、前記ディスクと前記磁気センサアセンブリの相対的な回転が検知できるように前記磁気センサアセンブリを前記関節構造に取り付けることにより前記位置検出装置を組み立てること、
を含む請求項1に記載の位置検出装置の組立方法。 - 前記ディスクが、l個の磁極対を有する第3の磁気リングをさらに含んでおり、
前記第3の磁気リングが前記第2の磁気リングから前記磁極対の長さだけ半径方向に離されるように、前記第3の磁気リングの磁極対の数を整数sに決定し、
p、qおよびsが互いに素である場合、jをpとなるように、kをqとなるように、かつlをsとなるように選択し、
前記ディスクと前記回転ジョイントの両方が同じ前記軸周りに回転できるように前記ディスクを前記関節構造に取り付け、そして前記ディスクと前記磁気センサアセンブリの相対的回転が検知できるように前記磁気センサアセンブリを前記関節構造に取り付けることにより、前記位置検出装置を組み立てること、
をさらに含む、請求項1~10の何れか1項に記載の位置検出装置の組立方法。 - 前記関節構造がロボットアームである請求項1~10の何れか1項に記載の位置検出装置の組立方法。
- 関節構造に取り付けられている位置検出装置であって、
j個の磁極対を有する第1の磁気リングと、
k個の磁極対を有する第2の磁気リングと、前記第2の磁気リングは前記第1の磁気リングに対して固定されており、
磁気センサアセンブリと前記第1の磁気リングと前記第2の磁気リングの相対的な位置を検出する前記磁気センサアセンブリと、を含み、
ここで、jとkは互いに素で、|j-k|>1であり、
前記関節構造の回転ジョイントの位置を検出するためのものであり、前記第1の磁気リング,前記第2の磁気リングおよび前記回転ジョイントはすべて同じ軸周りに回転可能となるように、前記第1の磁気リングと前記第2の磁気リングは前記関節構造に取り付けられており、前記第2の磁気リングは前記第1の磁気リングから少なくとも前記磁極対の長さだけ半径方向に離されている、
位置検出装置。 - 前記第1および前記第2の磁気リングは両方ともディスク上に配置されている請求項13に記載の位置検出装置。
- 前記磁気センサアセンブリは、前記第1の磁気リング上に配置された第1の磁気センサアレイと、前記第2の磁気リング上に配置された第2の磁気センサアレイを含み、前記第1および前記第2の磁気センサアレイのそれぞれの隣接するセンサが磁極対の前記長さの4分の1だけ離されている請求項13または14に記載の位置検出装置。
- 前記関節構造がロボットアームである請求項13~15の何れか1項に記載の位置検出装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB1612768.0 | 2016-07-22 | ||
GB1612768.0A GB2552478B (en) | 2016-07-22 | 2016-07-22 | Magnetic position sensor |
PCT/GB2017/052125 WO2018015750A1 (en) | 2016-07-22 | 2017-07-19 | Magnetic position sensor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019521362A JP2019521362A (ja) | 2019-07-25 |
JP6990231B2 true JP6990231B2 (ja) | 2022-01-12 |
Family
ID=56894390
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019503253A Active JP6990231B2 (ja) | 2016-07-22 | 2017-07-19 | 位置検出装置およびその組立方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11054282B2 (ja) |
EP (1) | EP3488188B1 (ja) |
JP (1) | JP6990231B2 (ja) |
CN (1) | CN109564105B (ja) |
ES (1) | ES2885109T3 (ja) |
GB (1) | GB2552478B (ja) |
WO (1) | WO2018015750A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2552385B (en) * | 2016-07-22 | 2021-09-15 | Cmr Surgical Ltd | Calibrating position sensor readings |
JP6940955B2 (ja) * | 2017-02-14 | 2021-09-29 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロータリエンコーダ |
JP6877170B2 (ja) * | 2017-02-14 | 2021-05-26 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロータリエンコーダ及びその絶対角度位置検出方法 |
US11280636B2 (en) | 2018-07-09 | 2022-03-22 | Sensata Technologies, Inc. | Rotary position sensor and method of manufacturing the same |
JP2021071444A (ja) * | 2019-11-01 | 2021-05-06 | 株式会社東海理化電機製作所 | 回転角検出装置 |
CN112775467B (zh) * | 2020-12-24 | 2022-04-15 | 襄阳易日自动化设备有限公司 | 一种钻床用双工位定位输送装置 |
CN112757048B (zh) * | 2021-01-22 | 2021-11-19 | 武汉城市职业学院 | 一种汽轮机转子叶轮中心轴线的定位装置 |
TWI774322B (zh) * | 2021-04-15 | 2022-08-11 | 賀欣機械廠股份有限公司 | 縫紉機馬達之旋轉軸感測裝置 |
CN113633398B (zh) * | 2021-06-30 | 2022-10-14 | 北京东软医疗设备有限公司 | 用于手术位快速锁定的机架臂及治疗设备 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070132447A1 (en) | 2005-12-09 | 2007-06-14 | Ssi Technologies, Inc. | Position and torque sensor |
US20100176799A1 (en) | 2009-01-14 | 2010-07-15 | Infineon Technologies Ag | Sensor including two code rings and a magnetic field sensor between the code rings |
JP2012107753A (ja) | 2011-12-19 | 2012-06-07 | Jtekt Corp | 転がり軸受装置の組立て方法 |
JP2015175762A (ja) | 2014-03-17 | 2015-10-05 | セイコーエプソン株式会社 | エンコーダー、電気機械装置、ロボット、及び、鉄道車両 |
WO2016083825A1 (en) | 2014-11-28 | 2016-06-02 | Imperial Innovations Limited | Absolute rotary encoder |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5757180A (en) * | 1994-11-29 | 1998-05-26 | Industrial Technology Research Institute | Disk type of absolute-position magnetic encoder for rotary devices |
US5568048A (en) * | 1994-12-14 | 1996-10-22 | General Motors Corporation | Three sensor rotational position and displacement detection apparatus with common mode noise rejection |
DE19818799C2 (de) * | 1997-12-20 | 1999-12-23 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Messen von Winkeln |
DE10041095B4 (de) | 1999-12-06 | 2015-11-12 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Messung eines Winkels und/oder eines Drehmomentes eines drehbaren Körpers |
US6935193B2 (en) * | 1999-12-06 | 2005-08-30 | Robert Bosch Gmbh | Device for measuring the angle and/or the angular velocity of a rotatable body and/or the torque acting upon said body |
US6515471B1 (en) * | 2000-10-11 | 2003-02-04 | The Torrington Company | Absolute position hall string sensor |
DE202004014849U1 (de) * | 2004-09-23 | 2005-02-03 | Trw Automotive Safety Systems Gmbh | Vorrichtung zur Bestimmung eines absoluten Drehwinkels |
GB0616437D0 (en) | 2006-08-18 | 2006-09-27 | Trw Ltd | Methods of processing encoder signals |
JP5583317B2 (ja) * | 2007-02-23 | 2014-09-03 | Ntn株式会社 | 回転検出装置および回転検出装置付き軸受 |
DE112008002827B4 (de) | 2007-10-22 | 2019-03-21 | The Timken Company | Magnetischer Absolut-Positionskodierer mit Binär- und Dezimal-Ausgabe |
US8024956B2 (en) * | 2008-09-02 | 2011-09-27 | Infineon Technologies Ag | Angle measurement system |
JP5221494B2 (ja) * | 2008-12-24 | 2013-06-26 | Ntn株式会社 | 回転検出装置および回転検出装置付き軸受 |
WO2015008622A1 (ja) * | 2013-07-16 | 2015-01-22 | Ntn株式会社 | 磁気エンコーダ装置および回転検出装置 |
DE102014113374B4 (de) | 2014-09-17 | 2024-01-11 | Infineon Technologies Ag | Magnetpositionssensor und Erfassungsverfahren |
US10052761B2 (en) * | 2015-07-17 | 2018-08-21 | Deka Products Limited Partnership | Robotic surgery system, method, and apparatus |
GB2541369B (en) * | 2015-07-22 | 2021-03-31 | Cmr Surgical Ltd | Drive mechanisms for robot arms |
GB2540599B (en) * | 2015-07-22 | 2021-04-14 | Cmr Surgical Ltd | Rotary encoder. |
-
2016
- 2016-07-22 GB GB1612768.0A patent/GB2552478B/en active Active
-
2017
- 2017-07-19 ES ES17745469T patent/ES2885109T3/es active Active
- 2017-07-19 US US16/319,284 patent/US11054282B2/en active Active
- 2017-07-19 JP JP2019503253A patent/JP6990231B2/ja active Active
- 2017-07-19 EP EP17745469.1A patent/EP3488188B1/en active Active
- 2017-07-19 WO PCT/GB2017/052125 patent/WO2018015750A1/en unknown
- 2017-07-19 CN CN201780045470.1A patent/CN109564105B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070132447A1 (en) | 2005-12-09 | 2007-06-14 | Ssi Technologies, Inc. | Position and torque sensor |
US20100176799A1 (en) | 2009-01-14 | 2010-07-15 | Infineon Technologies Ag | Sensor including two code rings and a magnetic field sensor between the code rings |
JP2012107753A (ja) | 2011-12-19 | 2012-06-07 | Jtekt Corp | 転がり軸受装置の組立て方法 |
JP2015175762A (ja) | 2014-03-17 | 2015-10-05 | セイコーエプソン株式会社 | エンコーダー、電気機械装置、ロボット、及び、鉄道車両 |
WO2016083825A1 (en) | 2014-11-28 | 2016-06-02 | Imperial Innovations Limited | Absolute rotary encoder |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3488188A1 (en) | 2019-05-29 |
GB2552478A (en) | 2018-01-31 |
EP3488188B1 (en) | 2021-07-14 |
GB2552478B (en) | 2021-04-28 |
CN109564105B (zh) | 2021-09-14 |
ES2885109T3 (es) | 2021-12-13 |
US11054282B2 (en) | 2021-07-06 |
JP2019521362A (ja) | 2019-07-25 |
WO2018015750A1 (en) | 2018-01-25 |
US20190265069A1 (en) | 2019-08-29 |
GB201612768D0 (en) | 2016-09-07 |
CN109564105A (zh) | 2019-04-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6990231B2 (ja) | 位置検出装置およびその組立方法 | |
JP7374283B2 (ja) | 位置検出装置の位置読取値の補正方法 | |
US20230025430A1 (en) | Magnetic position sensor mounting arrangement | |
US10670383B2 (en) | Calibrating and operating rotary devices, in particular for rotating probe heads and/or probes of coordinate measuring machines | |
JP5085657B2 (ja) | 測定要素および測定要素の動作方法 | |
JP2005531008A (ja) | 2つの磁気トラックを有する角変位エンコーダ | |
US11486740B2 (en) | Angle measuring device and method for operating an angle measuring device | |
TWI687039B (zh) | 旋轉軸件之偏移感測機構 | |
KR20200054392A (ko) | 톱니 구조를 갖는 엔코더 및 상기 엔코더를 구비한 장치 | |
JP2006047199A (ja) | 角度データ作成方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190326 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200618 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210709 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211006 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211125 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211203 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6990231 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |