JP6990112B2 - Re-adhesion control method and motor control device - Google Patents

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Description

本発明は、動輪の空転又は滑走の発生を検知した場合に当該動輪に係るトルクを引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御方法等に関する。 The present invention relates to a re-adhesion control method or the like in which the torque related to the driving wheel is reduced when the occurrence of idling or sliding of the driving wheel is detected, and the torque is restored after the reduced state is maintained.

電動機で動輪を駆動して走行する車両として鉄道車両である電気車の他、電気自動車、燃料電池自動車等が知られているが、以下、その代表例として電気車について説明する。電気車は車輪・レール間の接線力（粘着力とも呼ばれる。）によって加減速がなされる。電動機の発生トルク（以下単に「トルク」という。）により生じる駆動力が、車輪とレールとに働く粘着力以下であれば粘着走行がなされるが、粘着力を超えた場合には空転又は滑走（以下「空転滑走」という。）が生じる。空転滑走の発生が検知された場合には、トルクを引き下げ、引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御が行われる。 In addition to electric vehicles, which are railway vehicles, electric vehicles, fuel cell vehicles, and the like are known as vehicles that drive driving wheels with electric motors, and electric vehicles will be described below as typical examples thereof. Electric vehicles are accelerated and decelerated by the tangential force (also called adhesive force) between the wheels and rails. If the driving force generated by the torque generated by the motor (hereinafter simply referred to as "torque") is less than or equal to the adhesive force acting on the wheels and rails, adhesive running is performed, but if the adhesive force is exceeded, slipping or sliding (sliding or sliding (hereinafter referred to simply as "torque")). Hereinafter referred to as "sliding") occurs. When the occurrence of slipping is detected, re-adhesion control is performed in which the torque is reduced, the reduced state is maintained, and then the torque is restored.

その再粘着制御において、引き下げたトルクの復帰開始タイミングを判断する技術、すなわち復帰制御を開始可能と判断する技術としては、例えば、動輪の回転に係る加速度が一定の復帰検知レベルに達した場合にトルクの復帰を開始させる技術（特許文献１の［０００７］～［０００８］段落）が知られている。 In the re-adhesion control, as a technique for determining the return start timing of the reduced torque, that is, a technique for determining that the return control can be started, for example, when the acceleration related to the rotation of the driving wheel reaches a certain return detection level. A technique for initiating torque recovery (paragraphs [0007] to [0008] of Patent Document 1) is known.

特開平１１－１６８８０４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 11-168804

しかしながら、トルクの復帰制御を開始可能なタイミングの判断は、従来の技術では、動輪の回転に係る加速度が、所定の閾値に達したか否かという単一の固定閾値による単純判定で判断していた。 However, in the conventional technique, the timing at which the torque return control can be started is determined by a simple determination based on a single fixed threshold value as to whether or not the acceleration related to the rotation of the driving wheel has reached a predetermined threshold value. rice field.

ところで、空転滑走が発生して再粘着制御がなされた場合、再粘着時に接線力の回復によって動輪に大きな力が生じ、その力が車両に伝わって前後動が生じるため、乗り心地が悪化する問題がある。このときに生じる力は、回復した接線力の回復量が大きいほど大きく、動輪の回転に係る加速度（以下、適宜「加速度」と省略する。）の変化量が大きいほど大きい。空転滑走が生じていない粘着走行においては、加速度の変化は無い、若しくは緩やかな状態であるが、空転滑走が生じると加速度は大きく変化する。 By the way, when slipping occurs and re-adhesion control is performed, a large force is generated on the driving wheel due to the recovery of the tangential force at the time of re-adhesion, and the force is transmitted to the vehicle to cause back-and-forth movement, which deteriorates the riding comfort. There is. The force generated at this time increases as the amount of recovery of the recovered tangential force increases, and increases as the amount of change in acceleration related to the rotation of the driving wheel (hereinafter, appropriately abbreviated as "acceleration") increases. In the adhesive running in which slipping does not occur, the acceleration does not change or is in a gradual state, but when slipping occurs, the acceleration changes significantly.

すなわち、再粘着制御において、トルクの復帰制御を開始する時点の加速度が、粘着走行時の加速度と大きく乖離していると、再粘着時に動輪に大きな力が生じ、乗り心地に大きな影響を与え得る。 That is, in the re-adhesion control, if the acceleration at the time of starting the torque return control greatly deviates from the acceleration during the adhesive running, a large force is generated on the driving wheel at the time of re-adhesion, which may greatly affect the riding comfort. ..

上述した従来の技術では、加速度が所定の閾値に達したか否かの単一の固定閾値による単純判定で引き下げたトルクの復帰開始タイミングを判断しているため、粘着走行時の加速度からの乖離が大きく、再粘着時に動輪に大きな力が生じる場合があった。 In the above-mentioned conventional technique, since the recovery start timing of the reduced torque is determined by a simple determination based on a single fixed threshold value as to whether or not the acceleration has reached a predetermined threshold value, the deviation from the acceleration during sticky running is determined. In some cases, a large force was generated on the driving wheel during re-adhesion.

また、単一の固定閾値による単純判定であったため、再粘着させるためのトルクの復帰制御の開始タイミングとして遅過ぎる判断になる場合があるなど、適切でない場合も起こり得た。 In addition, since the simple determination is based on a single fixed threshold value, it may be determined that the start timing of the torque return control for re-adhesion is too late, which may not be appropriate.

本発明は、上述した背景に基づいて考案されたものであり、その目的とするところは、トルクの復帰制御の開始可能なタイミングをより適切に判断することができる技術を提案するものである。 The present invention has been devised based on the above-mentioned background, and an object of the present invention is to propose a technique capable of more appropriately determining the timing at which torque return control can be started.

第１の発明は、
動輪の空転又は滑走（以下「空転滑走」という。）の発生を検知した場合に前記動輪に係るトルクを引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御方法であって、
前記引き下げた状態における前記動輪の回転に係る加速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始すること、
を含む再粘着制御方法である。 The first invention is
It is a re-adhesion control method that reduces the torque related to the driving wheel when it detects the occurrence of idling or sliding of the driving wheel (hereinafter referred to as "idling gliding"), maintains the reduced state, and then restores the torque.
When the transition of the acceleration related to the rotation of the driving wheel in the lowered state satisfies the predetermined transition pattern condition indicating that the transition corresponding to the predetermined transition pattern is followed, the control of the return is started.
It is a re-adhesion control method including.

また、他の発明として、
動輪を駆動する電動機を制御し、当該動輪の空転又は滑走（以下「空転滑走」という。）の発生を検知した場合にトルクを引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御を行う電動機制御装置であって、
前記再粘着制御では、前記引き下げた状態における前記動輪の回転に係る加速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始する、
電動機制御装置を構成することとしてもよい。 Also, as another invention,
The electric motor that drives the driving wheel is controlled, and when the occurrence of idling or slipping (hereinafter referred to as "idling slip") of the driving wheel is detected, the torque is reduced, and the re-adhesion control is performed to restore the driven wheel after maintaining the lowered state. It ’s an electric motor control device.
In the re-adhesion control, the return control is performed when a predetermined transition pattern condition indicating that the transition of the acceleration related to the rotation of the driving wheel in the lowered state has followed a transition corresponding to a predetermined transition pattern is satisfied. To start,
The motor control device may be configured.

この第１の発明等によれば、再粘着制御においてトルクを引き下げた状態における動輪の回転に係る加速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合にトルクを復帰させる制御が開始される。従って、トルクの復帰制御を開始するタイミングを、加速度の推移から適切に判断することが可能となる。 According to the first invention and the like, a predetermined transition pattern condition indicating that the transition of the acceleration related to the rotation of the driving wheel in the state where the torque is reduced in the re-adhesion control follows a transition corresponding to a predetermined transition pattern is set. When it is satisfied, the control to restore the torque is started. Therefore, it is possible to appropriately determine the timing at which the torque return control is started from the transition of the acceleration.

第２の発明は、
前記推移パターン条件が、前記推移パターンが異なる複数の推移パターン条件を含み、
前記復帰の制御を開始することは、前記複数の推移パターン条件のうちの何れか１つの推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始することである、
第１の発明の再粘着制御方法である。 The second invention is
The transition pattern condition includes a plurality of transition pattern conditions having different transition patterns.
To start the return control is to start the return control when any one of the plurality of transition pattern conditions is satisfied.
This is the re-adhesion control method of the first invention.

この第２の発明によれば、推移パターンが異なる複数の推移パターン条件のうちの何れか１つの推移パターン条件を満たした場合に復帰制御が開始される。従って、トルクの復帰制御を開始可能な様々な推移パターンを示す推移パターン条件を定めておくことで、加速度の多様な推移に対して、適切に復帰制御の開始の是非を判断することが可能となる。 According to the second invention, the return control is started when any one of the plurality of transition pattern conditions having different transition patterns is satisfied. Therefore, by defining transition pattern conditions that indicate various transition patterns that can start torque return control, it is possible to appropriately determine whether or not to start recovery control for various transitions of acceleration. Become.

より具体的には、第３の発明として、
前記複数の推移パターン条件が、
前記トルクの引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記加速度の変化傾向が増減反転した後に、第１の加速度閾値条件を満たすほど前記加速度が変化した推移パターンを示す第１の推移パターン条件、
を少なくとも含む、
第２の発明の再粘着制御方法を構成してもよい。 More specifically, as the third invention,
The plurality of transition pattern conditions are
A first transition pattern condition showing a transition pattern in which the acceleration changes so as to satisfy the first acceleration threshold value after the change tendency of the acceleration is increased or decreased by reducing the torque and holding the reduced state.
Including at least
The re-adhesion control method of the second invention may be configured.

更には、第４の発明として、
前記複数の推移パターン条件が、
前記トルクの引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記加速度の変化傾向が増減反転し、前記加速度が、前記第１の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第２の加速度閾値条件を満たした後、前記第１の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じた推移パターンを示す第２の推移パターン条件、
を含む、
第３の発明の再粘着制御方法を構成してもよい。 Furthermore, as a fourth invention,
The plurality of transition pattern conditions are
After the change tendency of the acceleration is increased or decreased by the reduction of the torque and the holding of the reduced state, and the acceleration satisfies the second acceleration threshold condition whose threshold value is smaller than that of the first acceleration threshold condition. , A second transition pattern condition showing a transition pattern in which further increase / decrease inversion of the change tendency occurs without satisfying the first acceleration threshold condition.
including,
The re-adhesion control method of the third invention may be configured.

更に、第５の発明として、
前記複数の推移パターン条件が、
前記トルクの引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記加速度の変化傾向が増減反転して前記加速度の正負が反転した後、前記加速度が、前記第２の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第３の加速度閾値条件を満たして後、前記第２の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じて前記加速度の更なる正負の反転を生じた推移パターンを示す第３の推移パターン条件、
を含む、
第４の発明の再粘着制御方法を構成してもよい。 Further, as a fifth invention,
The plurality of transition pattern conditions are
After the change tendency of the acceleration is increased / decreased and the positive / negative of the acceleration is reversed by the reduction of the torque and the holding of the reduced state, the magnitude of the threshold value of the acceleration is smaller than that of the second acceleration threshold condition. A third transition showing a transition pattern in which after satisfying the acceleration threshold condition of 3, further increase / decrease inversion of the change tendency occurs without satisfying the second acceleration threshold condition, and further positive / negative inversion of the acceleration occurs. Pattern condition,
including,
The re-adhesion control method of the fourth invention may be configured.

この第３～第５の発明によれば、トルクの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度の変化傾向が増減反転した後の様々な推移パターンに対して、適切に復帰制御の開始の是非を判断することが可能となる。 According to the third to fifth inventions, it is determined whether or not to appropriately start the return control for various transition patterns after the change tendency of the acceleration is increased or decreased due to the reduction of the torque and the holding of the reduced state. It becomes possible to do.

また、第６の発明として、
前記動輪の回転に係る速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する加速度検出用平滑化処理とを行って前記加速度を検出することと、
前記速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって前記加速度検出用平滑化処理よりも平滑化時間幅が短い短期平滑化処理とを行って短期平均加速度を検出することと、
を更に含み、
前記推移パターン条件が、
前記トルクの引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記加速度の変化傾向が増減反転して前記加速度の正負が反転した後、前記短期平均加速度の大きさが前記加速度の大きさ以下となった推移パターンを示す第４の推移パターン条件、
を少なくとも含む、
第１～第５の何れかの発明の再粘着制御方法を構成することとしてもよい。 Further, as the sixth invention,
Based on the speed related to the rotation of the driving wheel, the acceleration is detected by performing a differential calculation and a smoothing process for acceleration detection that smoothes in the time axis direction.
Based on the velocity, a differential operation and a short-term smoothing process that is a smoothing process that smoothes in the time axis direction and has a shorter smoothing time width than the acceleration detection smoothing process are performed to perform a short-term average acceleration. To detect and
Including
The transition pattern condition is
A transition pattern in which the magnitude of the short-term average acceleration becomes equal to or less than the magnitude of the acceleration after the change tendency of the acceleration is increased or decreased and the positive or negative of the acceleration is inverted by reducing the torque and holding the reduced state. Fourth transition pattern condition showing
Including at least
The re-adhesion control method according to any one of the first to fifth inventions may be configured.

この第６の発明によれば、動輪の回転に係る速度をもとにした２種類の加速度が検出される。１つは、微分演算と時間軸方向に平滑化する加速度検出用平滑化処理とを行って検出される加速度であり、もう１つは、微分演算と時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって加速度検出用平滑化処理よりも平滑化時間幅が短い短期平滑化処理を行って検出される短期平均加速度である。そして、トルクの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度の変化傾向が増減反転して加速度の正負が反転した後、短期平均加速度の大きさが加速度の大きさ以下となったことで、トルクの復帰制御を開始することができる。 According to the sixth invention, two types of accelerations based on the speed related to the rotation of the driving wheel are detected. One is the acceleration detected by performing the differential calculation and the smoothing process for acceleration detection smoothing in the time axis direction, and the other is the differential calculation and the smoothing process for smoothing in the time axis direction. Therefore, it is a short-term average acceleration detected by performing a short-term smoothing process having a shorter smoothing time width than the acceleration detection smoothing process. Then, after the change tendency of the acceleration is increased / decreased and the positive / negative of the acceleration is reversed due to the reduction of the torque and the holding of the reduced state, the magnitude of the short-term average acceleration becomes smaller than the magnitude of the acceleration, and the torque is restored. Control can be started.

平滑化時間幅が短いことから、加速度の変化に比べて、短期平均加速度の変化の方が機敏である。そのため、加速度の変化傾向が増減反転して加速度の正負が反転した後、短期平均加速度の大きさが加速度の大きさ以下となった場合には、空転滑走のピークが過ぎて収まりつつある傾向にあると言え、トルクの復帰制御を開始可能と判断できる。第６の発明によれば、この時機を適切に判断して、トルクの復帰制御を開始することができる。 Due to the short smoothing time width, changes in short-term mean acceleration are more agile than changes in acceleration. Therefore, if the magnitude of the short-term average acceleration becomes less than or equal to the magnitude of the acceleration after the tendency of the acceleration to increase or decrease and the positive or negative of the acceleration is reversed, the peak of idling gliding tends to pass and settle. However, it can be determined that the torque return control can be started. According to the sixth invention, it is possible to appropriately determine this time and start the torque return control.

また、第７の発明として、
前記復帰の制御を開始することは、前記推移パターン条件を満たす前に、前記空転滑走の発生の前記検知に係る条件を満たさなくなった場合には前記復帰の制御を開始すること、
を更に含む第１～第６の何れかの発明の再粘着制御方法を構成することとしてもよい。 Further, as the seventh invention,
To start the return control is to start the return control when the condition related to the detection of the occurrence of slipping is not satisfied before the transition pattern condition is satisfied.
The re-adhesion control method according to any one of the first to sixth inventions may be configured.

この第７の発明によれば、推移パターン条件を満たしたか否かの判定の前提となる空転滑走の発生が検知されている状態が解消された場合には、トルクの復帰制御を開始することができる。 According to the seventh invention, when the state in which the occurrence of slipping, which is a premise for determining whether or not the transition pattern condition is satisfied, is detected is resolved, the torque return control can be started. can.

再粘着制御の流れを説明するための図。The figure for demonstrating the flow of re-adhesion control. 電気車の主回路の回路ブロックを示す図。The figure which shows the circuit block of the main circuit of an electric car. 再粘着制御装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the re-adhesion control device. 空転時における推移パターンを説明するための図。The figure for demonstrating the transition pattern at the time of idling. 空転時における推移パターン条件を説明するための図。The figure for demonstrating the transition pattern condition at the time of idling. 滑走時における推移パターンを説明するための図。The figure for demonstrating the transition pattern at the time of gliding. 滑走時における推移パターン条件を説明するための図。The figure for demonstrating the transition pattern condition at the time of gliding. 滑走時における推移パターンを説明するための図。The figure for demonstrating the transition pattern at the time of gliding. 滑走時における推移パターン条件を説明するための図。The figure for demonstrating the transition pattern condition at the time of gliding. 再粘着制御装置の変形例の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the modification of the re-adhesion control device. 空転時における推移パターンの変形例を説明するための図。The figure for demonstrating the deformation example of the transition pattern at the time of idling. 滑走時における推移パターンの変形例を説明するための図。The figure for demonstrating the deformation example of the transition pattern at the time of gliding. 推移パターン条件の変形例を説明するための図。The figure for demonstrating the transformation example of the transition pattern condition.

以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態を説明する。尚、以下では、本発明を電気車に適用した場合を説明するが、電動機で動輪を駆動して走行する車両（電動車両）であれば、電気自動車や燃料電池自動車にも適用することが可能である。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following, the case where the present invention is applied to an electric vehicle will be described, but it can also be applied to an electric vehicle or a fuel cell vehicle as long as it is a vehicle (electric vehicle) that travels by driving a driving wheel with an electric motor. Is.

まず、再粘着制御について図１を参照して説明する。図１は、空転に係る再粘着制御を説明するための図であり、空転が発生していない一定加速中の状態から空転が発生し、再粘着制御を行って再粘着するまでの一連の各信号波形の概略を示している。横軸を時刻ｔとして、上から順に、制御対象の動軸（動輪）の回転に係る速度Ｖ及び基準速度Ｖｍを示すグラフ、速度Ｖから検出される制御対象軸の加速度αを示すグラフ、制御対象軸に係るトルクである電動機トルク（以下適宜、単に「トルク」と省略する）τｅを示すグラフを示す。空転が発生していない力行状態では、速度Ｖは基準速度Ｖｍにほぼ一致し、加速度αは正の略一定値を保ち、トルクτｅはほぼ一定に保たれている。空転が発生すると、速度Ｖが上昇し始め、基準速度Ｖｍとの差分である速度差ΔＶが増加する。そして、時刻ｔ１において、速度差ΔＶが予め定められた空転滑走検出閾値Ｖｔに達すると、空転の発生が検知される。空転発生の検知は、加速度αに基づいて検知することも可能である。加速度αが、粘着走行では取り得ない正の加速度として予め定められた空転滑走検知閾値αｔに達すると、空転の発生が検知される。また、速度差ΔＶに基づく判定と、加速度αに基づく判定とのＯＲ条件、或いは、ＡＮＤ条件として空転の発生を検知することもできる。 First, the re-adhesion control will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram for explaining re-adhesion control related to idling, and each of a series of steps from a state in which idling does not occur during constant acceleration to when idling occurs and re-adhesion control is performed to re-adhesion. The outline of the signal waveform is shown. A graph showing the speed V and the reference speed Vm related to the rotation of the driving axis (driving wheel) to be controlled, a graph showing the acceleration α of the controlled target axis detected from the speed V, and control in order from the top with the horizontal axis as the time t. A graph showing an electric motor torque (hereinafter, abbreviated as simply “torque”) τe , which is a torque related to the target shaft, is shown. In the power running state where idling does not occur, the velocity V substantially coincides with the reference velocity Vm, the acceleration α keeps a substantially constant positive value, and the torque τ e is kept almost constant. When idling occurs, the speed V begins to increase, and the speed difference ΔV, which is the difference from the reference speed Vm, increases. Then, at time t1, when the speed difference ΔV reaches a predetermined slip detection threshold value Vt, the occurrence of slip is detected. The occurrence of slipping can also be detected based on the acceleration α. When the acceleration α reaches a predetermined idling / sliding detection threshold value αt as a positive acceleration that cannot be obtained by adhesive traveling, the occurrence of idling is detected. Further, it is also possible to detect the occurrence of slipping as an OR condition or an AND condition between the determination based on the speed difference ΔV and the determination based on the acceleration α.

空転の発生が検知されると、再粘着制御が発動されて、トルクτｅの引き下げ（制御の側面からより正確に述べると、電動機に対するトルク分電流の引き下げ）が開始される。トルクτｅの引き下げは、予め定められた引き下げ速度Ｗｔで継続的に行われる。即ち、トルクτｅの引き下げ量を増加させていく。トルクτｅが引き下げられると、加速度αの増加が次第に抑えられ、減少に転ずる（増減傾向の反転）。この間、速度Ｖは上がり続けるが、加速度αがゼロとなる時刻ｔ２では、速度Ｖの増加もゼロとなる。この加速度αがゼロとなったことを、空転からもとの粘着走行への回復開始として検知する（回復検知）。なお、回復検知とする加速度αをゼロとして説明したが、説明の簡明化のためにゼロとしたものであって、所定の回復検知閾値（例えばゼロではなく、“＋１”や“－１”）以下に達した場合に回復開始として検知することとしてよい。回復検知がなされることは、加速度αの増減傾向の反転を検知したことをも意味する。空転の場合には、増加傾向から減少傾向への反転を意味する。 When the occurrence of slipping is detected, the re-adhesion control is activated, and the reduction of the torque τe (more accurately, the reduction of the torque component current with respect to the motor) is started. The reduction of the torque τe is continuously performed at a predetermined reduction speed Wt. That is, the amount of reduction of the torque τe is increased. When the torque τe is lowered, the increase in the acceleration α is gradually suppressed and starts to decrease (reversal of the increase / decrease tendency). During this period, the velocity V continues to increase, but at time t2 when the acceleration α becomes zero, the increase in the velocity V also becomes zero. The fact that this acceleration α becomes zero is detected as the start of recovery from idling to the original sticky running (recovery detection). Although the acceleration α for recovery detection has been described as zero, it is set to zero for the sake of simplification of the explanation, and a predetermined recovery detection threshold value (for example, “+1” or “-1” instead of zero). When the following is reached, it may be detected as the start of recovery. The fact that recovery is detected also means that the reversal of the increasing / decreasing tendency of the acceleration α is detected. In the case of idling, it means a reversal from an increasing trend to a decreasing trend.

回復検知がなされると、トルクτｅの引き下げを停止して、引き下げ量を保持する。すると、マイナスとなっていた加速度αの減少スピードが次第に抑えられ、やがて増減傾向の更なる反転が生じて増加に転じる。また、基準速度Ｖｍからの乖離幅が大きくなっていた速度Ｖが低下し始める。このとき、詳細に後述する本実施形態の手法により、トルクτｅの復帰制御の開始が可能と判定されると（時刻ｔ３）、トルク復帰制御が開始される。すなわち、保持していたトルクτｅの引き下げ量を減少させてトルクτｅを復帰させる制御が開始される。そして、トルクτｅが所定の目標トルク値（例えば、再粘着制御の開始時点（時刻ｔ１）における値）まで復帰した時刻ｔ４において、再粘着制御の終了となる。 When the recovery is detected, the reduction of the torque τe is stopped and the reduction amount is maintained. Then, the decrease speed of the acceleration α, which had been negative, is gradually suppressed, and eventually the increase / decrease tendency is further reversed and starts to increase. Further, the speed V, in which the deviation width from the reference speed Vm is large, begins to decrease. At this time, when it is determined that the return control of the torque τe can be started by the method of the present embodiment described in detail later (time t3), the torque return control is started. That is, the control for returning the torque τe by reducing the amount of reduction of the held torque τe is started. Then, the re-adhesion control ends at the time t4 when the torque τe returns to a predetermined target torque value (for example, the value at the start time (time t1) of the re-adhesion control).

なお、図１を参照して空転の場合を説明したが、滑走の場合も同様である。滑走の場合は、ブレーキ動作中であるため速度Ｖが徐々に低下状態にあるところ、滑走の発生によって速度Ｖが基準速度Ｖｍよりも低くなり、速度差ΔＶが滑走検知閾値に達すると、滑走の発生が検知される。図１の速度Ｖのグラフを上下反転させたようなグラフとなる。 Although the case of idling has been described with reference to FIG. 1, the same applies to the case of gliding. In the case of gliding, the speed V is gradually decreasing due to the braking operation, but when the speed V becomes lower than the reference speed Vm due to the occurrence of gliding and the speed difference ΔV reaches the gliding detection threshold value, the gliding occurs. Occurrence is detected. The graph is obtained by flipping the graph of the velocity V in FIG. 1 upside down.

また、加速度αもまた、図１の加速度αのグラフを加速度ゼロで折り返すように上下反転させたようなグラフとなる。すなわち、滑走が発生していない状態では加速度αは負の略一定値を保っているところ、滑走の発生によって加速度αが急低下する。そして、加速度αが滑走検知閾値に達すると、滑走の発生が検知される。 Further, the acceleration α is also a graph obtained by inverting the graph of the acceleration α in FIG. 1 so as to fold back at zero acceleration. That is, while the acceleration α keeps a negative substantially constant value in the state where the gliding does not occur, the acceleration α suddenly drops due to the occurrence of the gliding. Then, when the acceleration α reaches the gliding detection threshold value, the occurrence of gliding is detected.

トルクτｅのグラフは図１と同様である。滑走の発生が検知されるとトルクτｅが引き下げられ、トルクτｅの引き下げによって加速度αの増減傾向が反転し（この場合は減少傾向から増加傾向へ反転し）、加速度αがゼロ（或いはゼロ近傍の値）となったことで粘着走行への回復開始として検知する（回復検知）。回復検知がなされると、トルクτｅの引き下げを停止して引き下げ量を保持する。すると、プラスとなっていた加速度αの増加スピードが次第に抑えられ、やがて増減傾向の更なる反転が生じて減少に転じる。また、基準速度Ｖｍからの乖離幅が大きくなっていた速度Ｖが増加し始める。その後、本実施形態の手法により、トルクτｅの復帰制御の開始が可能と判定されると、トルク復帰制御が開始され、保持していたトルクτｅの引き下げ量を減少させてトルクτｅを復帰させる制御が開始される。 The graph of torque τe is the same as in FIG. When the occurrence of gliding is detected, the torque τe is reduced, and by reducing the torque τe , the increasing / decreasing tendency of the acceleration α is reversed (in this case, the decreasing tendency is reversed to the increasing tendency), and the acceleration α is zero (or zero). It is detected as the start of recovery to sticky running (recovery detection) when it becomes a value in the vicinity). When the recovery is detected, the reduction of the torque τe is stopped and the reduction amount is maintained. Then, the increasing speed of the acceleration α, which had been positive, is gradually suppressed, and eventually a further reversal of the increasing / decreasing tendency occurs and the acceleration starts to decrease. Further, the velocity V, in which the deviation width from the reference velocity Vm is large, begins to increase. After that, when it is determined by the method of the present embodiment that the return control of the torque τe can be started, the torque return control is started, and the reduced amount of the held torque τe is reduced to reduce the torque τe . The control to restore is started.

次に、本実施形態の電動機制御装置について説明する。図２は、本実施形態の電気車の主回路を示す回路ブロックであり、制御対象軸を１つとした場合を示している。すなわち、電動機の制御は個別制御（いわゆる１Ｃ１Ｍ）として以下説明するが、本発明の適用可能な形態がこれに限られるものではない。例えば、動輪２軸を一括して制御する１Ｃ２Ｍに適用することも可能である。本実施形態の電気車の主回路としては、電動機１０と、パルスジェネレータ２０と、インバータ３０と、電流センサ４０と、電動機制御装置５０とが有る。 Next, the motor control device of this embodiment will be described. FIG. 2 is a circuit block showing the main circuit of the electric vehicle of the present embodiment, and shows a case where one controlled target axis is used. That is, the control of the electric motor will be described below as individual control (so-called 1C1M), but the applicable form of the present invention is not limited to this. For example, it can be applied to 1C2M that collectively controls two driving wheels. The main circuit of the electric vehicle of the present embodiment includes an electric motor 10, a pulse generator 20, an inverter 30, a current sensor 40, and an electric motor control device 50.

電動機１０は、インバータ３０から電力が供給されることで車軸を回転駆動する主電動機（メインモータ）であり、例えば３相誘導電動機で実現される。パルスジェネレータ２０は、制御対象軸の回転を検出する回転検出器であり、検出信号であるＰＧ信号を再粘着制御装置６０及びベクトル演算制御装置９０に出力する。尚、パルスジェネレータの代わりに速度発電機等の他の回転検出器を用いてもよい。電流センサ４０は、電動機１０の入力端に設けられ、電動機１０に流入するＵ相及びＶ相の電流Ｉｕ，Ｉｖを検出する。インバータ３０には、パンタグラフ及びコンバータを介して架線の電力が供給される。そして、インバータ３０は、ベクトル演算制御装置９０から入力されるＵ相、Ｖ相及びＷ相それぞれの電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいて出力電圧を調整し、電動機１０に給電する。 The electric motor 10 is a traction motor (main motor) that rotationally drives the axle by being supplied with electric power from the inverter 30, and is realized by, for example, a three-phase induction motor. The pulse generator 20 is a rotation detector that detects the rotation of the control target axis, and outputs a PG signal, which is a detection signal, to the reattachment control device 60 and the vector calculation control device 90. In addition, another rotation detector such as a speed generator may be used instead of the pulse generator. The current sensor 40 is provided at the input end of the motor 10 and detects the U-phase and V-phase currents Iu and Iv flowing into the motor 10. The power of the overhead line is supplied to the inverter 30 via the pantograph and the converter. Then, the inverter 30 adjusts the output voltage based on the voltage command values Vu * , Vv * , Vw * of each of the U phase, V phase, and W phase input from the vector calculation control device 90, and supplies power to the motor 10. ..

電動機制御装置５０は、電動機１０をベクトル制御する。この電動機制御装置５０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるコンピュータ等によって実現され、例えば制御ボードとして電動機の制御装置の一部として実装されたり、或いはインバータ３０を含めて一体的にインバータ装置として構成される。また、電動機制御装置５０は、再粘着制御装置６０と、ベクトル演算制御装置９０とを備えている。 The electric motor control device 50 vector-controls the electric motor 10. The motor control device 50 is realized by a computer or the like composed of a CPU, ROM, RAM, etc., and is mounted as a part of the control device of the motor as a control board, or is integrally an inverter device including an inverter 30. It is configured as. Further, the electric motor control device 50 includes a re-adhesion control device 60 and a vector arithmetic control device 90.

再粘着制御装置６０は、パルスジェネレータ２０のＰＧ信号から制御対象軸の速度Ｖを検出し、更に微分演算することで加速度αを検出する。そして、基準速度Ｖｍを用いて、検出した速度Ｖおよび加速度αを監視対象として空転滑走の検知や回復検知、トルク復帰制御の開始判定ならびに再粘着検知を行って、空転滑走した動輪を再粘着させる制御を行う。この再粘着制御においては、電動機１０の発生トルクを制御して動輪を再粘着させるためのトルク引き下げ指令信号を生成してベクトル演算制御装置９０に出力する。ここで、基準速度Ｖｍは電気車の走行速度であり、例えば運転台から得られる速度としてもよいし、Ｔ車の従輪の速度としてもよい。また、車両内の各軸の速度のうち、力行時であれば最小値、ブレーキ時であれば最大値等として決定してもよい。 The re-adhesion control device 60 detects the velocity V of the control target axis from the PG signal of the pulse generator 20, and further detects the acceleration α by performing a differential operation. Then, using the reference speed Vm, the detected speed V and acceleration α are used as monitoring targets to detect slipping and recovery, determine the start of torque recovery control, and detect re-adhesion to re-adhere the driving wheel that has slipped. Take control. In this re-adhesion control, the torque generated by the electric motor 10 is controlled to generate a torque reduction command signal for re-adhesion of the driving wheel and output it to the vector calculation control device 90. Here, the reference speed Vm is the traveling speed of the electric vehicle, and may be, for example, the speed obtained from the driver's cab or the speed of the trailing wheel of the T vehicle. Further, among the speeds of each axis in the vehicle, the minimum value may be determined during power running, the maximum value may be determined during braking, and the like.

ベクトル演算制御装置９０は、電流センサ４０により検出された電流Ｉｖ，Ｉｕをｄ－ｑ軸座標変換することで得られるｄ軸成分である励磁電流成分Ｉｄ及びｑ軸成分であるトルク電流成分（電動機トルク分電流）Ｉｑや、パルスジェネレータ２０により検出されたＰＧ信号から得られる速度Ｖ、不図示の電流指令生成装置から入力される電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊、再粘着制御装置６０から入力されるトルク引き下げ指令信号等に基づいて、インバータ３０に対する電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を生成する。具体的には、トルク引き下げ指令信号が入力されない間は、電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊等に基づく通常の演算処理を行って電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を算出し、トルク引き下げ指令信号が入力されると、該信号に応じた分だけ電動機１０の発生トルクを引き下げるように電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を算出する。ここで、電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊等に基づき電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を算出する演算処理は公知の演算処理であるため、詳細な説明は省略する。 The vector calculation control device 90 has an exciting current component Id, which is a d-axis component, and a torque current component (electric machine), which is a q-axis component, obtained by converting the currents Iv and Iu detected by the current sensor 40 into d-q-axis coordinates. Torque current) Iq, speed V obtained from the PG signal detected by the pulse generator 20, current command values Id * , Iq * input from a current command generator (not shown), and re-adhesion control device 60. The voltage command values Vu * , Vv * , and Vw * for the inverter 30 are generated based on the torque reduction command signal and the like. Specifically, while the torque reduction command signal is not input, the voltage command values Vu * , Vv * , Vw * are calculated by performing normal arithmetic processing based on the current command values Id * , Iq * , etc., and the torque is reduced. When the command signal is input, the voltage command values Vu * , Vv * , and Vw * are calculated so as to reduce the generated torque of the motor 10 by the amount corresponding to the signal. Here, since the arithmetic processing for calculating the voltage command values Vu * , Vv * , Vw * based on the current command values Id * , Iq * , etc. is a known arithmetic processing, detailed description thereof will be omitted.

図３は、再粘着制御装置６０の構成を示すブロック図である。再粘着制御装置６０は、速度検出部６０１と、加速度検出部６０２と、加算器６０３と、空転滑走検知部６１０と、回復検知部６２０と、復帰制御開始判定部６３０と、再粘着制御部６４０とを有して構成される。 FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the re-adhesion control device 60. The re-adhesion control device 60 includes a speed detection unit 601, an acceleration detection unit 602, an adder 603, an idling slip detection unit 610, a recovery detection unit 620, a return control start determination unit 630, and a re-adhesion control unit 640. It is composed of and.

速度検出部６０１は、ＰＧ信号をもとに制御対象軸の回転に係る速度Ｖを検出する。具体的には、例えば、一定時間パルス数計数方式や平均パルス幅計数方式等により速度を検出する。
加速度検出部６０２は、速度検出部６０１が検出した速度Ｖを微分演算することで加速度αを検出する。 The speed detection unit 601 detects the speed V related to the rotation of the control target axis based on the PG signal. Specifically, for example, the speed is detected by a fixed-time pulse number counting method, an average pulse width counting method, or the like.
The acceleration detection unit 602 detects the acceleration α by differentially calculating the speed V detected by the speed detection unit 601.

加算器６０３は、速度検出部６０１により検出された速度Ｖから基準速度Ｖｍを減算して速度差ΔＶを出力する。もしも空転が発生していたならば速度差ΔＶは正の値となり、滑走が発生していたならば負の値となる。 The adder 603 subtracts the reference speed Vm from the speed V detected by the speed detection unit 601 and outputs the speed difference ΔV. If slipping has occurred, the speed difference ΔV will be a positive value, and if gliding has occurred, it will be a negative value.

空転滑走検知部６１０は、速度差ΔＶと加速度αとを用いて空転滑走の発生を検知する。具体的には、速度差ΔＶが空転したと見なす所定の空転検知用速度差閾値以上であること、加速度αが空転したと見なす所定の空転検知用加速度閾値以上であることの何れか又は両方の判定結果から空転の発生を検知する。また、速度差ΔＶが滑走したと見なす所定の滑走検知用速度差閾値以下であること、加速度αが滑走したと見なす所定の滑走検知用加速度閾値以下であることの何れか又は両方の判定結果から滑走の発生を検知する。空転滑走の発生を検知した場合には、検知信号を回復検知部６２０、復帰制御開始判定部６３０および再粘着制御部６４０に出力する。 The slipping detection unit 610 detects the occurrence of slipping using the speed difference ΔV and the acceleration α. Specifically, either or both that the speed difference ΔV is equal to or higher than the predetermined slip detection speed difference threshold value that is considered to have slipped, and that the acceleration α is equal to or higher than the predetermined slip detection acceleration threshold value that is considered to have slipped. The occurrence of slipping is detected from the judgment result. Further, from the determination results of either or both that the speed difference ΔV is equal to or less than the predetermined gliding detection speed difference threshold value considered to have slid, and the acceleration α is equal to or less than the predetermined gliding detection acceleration threshold value considered to have slid. Detects the occurrence of gliding. When the occurrence of slipping is detected, the detection signal is output to the recovery detection unit 620, the return control start determination unit 630, and the re-adhesion control unit 640.

回復検知部６２０は、空転滑走検知部６１０による検知信号を受けて、空転であれば、加速度αが所定の空転回復加速度閾値以下（例えばゼロ以下）となったこと、滑走であれば、加速度αが所定の滑走回復加速度閾値以上（例えばゼロ以上）となったことで、空転滑走の回復開始を検知する。回復を検知した場合、回復検知部６２０は、検知信号を復帰制御開始判定部６３０および再粘着制御部６４０に出力する。 The recovery detection unit 620 receives the detection signal from the slip detection unit 610, and if it slips, the acceleration α becomes equal to or less than a predetermined slip recovery acceleration threshold value (for example, zero or less), and if it slides, the acceleration α. Is equal to or higher than a predetermined gliding recovery acceleration threshold value (for example, zero or higher), and the start of recovery of idling gliding is detected. When recovery is detected, the recovery detection unit 620 outputs the detection signal to the return control start determination unit 630 and the re-adhesion control unit 640.

復帰制御開始判定部６３０は、空転滑走検知部６１０の検知信号および回復検知部６２０の検知信号を受けて、加速度αに基づき、トルク復帰制御を開始できるか否かの判定を行う。トルク復帰制御を開始できるか否かの判定については図面を参照して詳細に後述する。トルク復帰制御を開始できると判定した場合、トルク復帰制御の開始指示信号を再粘着制御部６４０に出力する。 The return control start determination unit 630 receives the detection signal of the slip detection unit 610 and the detection signal of the recovery detection unit 620, and determines whether or not the torque return control can be started based on the acceleration α. The determination of whether or not the torque return control can be started will be described in detail later with reference to the drawings. When it is determined that the torque return control can be started, the start instruction signal of the torque return control is output to the re-adhesion control unit 640.

再粘着制御部６４０は、空転滑走検知部６１０から入力される空転滑走検知信号、回復検知部６２０から入力される回復検知信号、復帰制御開始判定部６３０から入力されるトルク復帰制御の開始指示信号を用いて、図１を参照して説明した再粘着制御の通り、電動機１０の発生トルクを低減させて再粘着を実現するためのトルク引き下げ指令信号を生成してベクトル演算制御装置９０に出力する。 The re-adhesion control unit 640 has an idling slip detection signal input from the slip detection unit 610, a recovery detection signal input from the recovery detection unit 620, and a torque return control start instruction signal input from the return control start determination unit 630. As shown in the re-adhesion control described with reference to FIG. 1, a torque reduction command signal for reducing the generated torque of the motor 10 and realizing re-adhesion is generated and output to the vector calculation control device 90. ..

次に、復帰制御開始判定部６３０によるトルク復帰制御を開始できるかの判定処理について説明する。
復帰制御開始判定部６３０による判定の時点では、空転滑走検知部６１０の検知がなされ、且つ、回復検知部６２０の検知がなされていることから、トルクτｅを引き下げて保持した状態にある。このトルクτｅの引き下げた状態における加速度αの推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たしたか否かで、復帰制御開始判定部６３０は、トルク復帰制御を開始できるか否かを判定する。 Next, the determination process of whether the torque return control can be started by the return control start determination unit 630 will be described.
At the time of the determination by the return control start determination unit 630, the idling slip detection unit 610 is detected and the recovery detection unit 620 is detected, so that the torque τe is lowered and held. The return control start determination unit 630 determines whether or not the transition of the acceleration α in the reduced state of the torque τe satisfies the predetermined transition pattern condition indicating that the transition corresponding to the predetermined transition pattern is followed. Determines whether the return control can be started.

推移パターン条件には、推移パターンが異なる複数の推移パターン条件が含まれ、何れか１つの推移パターン条件を満たした場合にトルク復帰制御を開始できると判定する。空転滑走時の加速度αの推移は画一的ではなく、傾斜路を走行中であるか、曲線を走行中であるか、高速走行中であるか、出発直後であるか、降雨や降雪があるか、といった空転滑走した場面や状況に応じて様々に変化する。そこで、再粘着する可能性が高い推移パターンをたどって加速度αが推移していることを早期に見極めて、できるだけ早期にトルク復帰制御を開始する条件として推移パターン条件を定め、これを満たすかを判断する。
本実施形態では、推移パターンは第１～第３の３つの推移パターンとする。 The transition pattern condition includes a plurality of transition pattern conditions having different transition patterns, and it is determined that the torque return control can be started when any one transition pattern condition is satisfied. The transition of the acceleration α during idling is not uniform, and there is rainfall or snowfall, whether it is traveling on a slope, traveling on a curve, traveling at high speed, immediately after departure, or It changes variously depending on the scene and situation of slipping. Therefore, it is determined at an early stage that the acceleration α is changing by following the transition pattern with a high possibility of re-adhesion, and the transition pattern condition is set as a condition for starting the torque return control as soon as possible, and whether or not this is satisfied. to decide.
In the present embodiment, the transition patterns are the first to third transition patterns.

図４，５は、空転時における推移パターンと、加速度αが各推移パターンの推移をたどったことを判定するための推移パターン条件とを説明するための図である。この図４，５を参照して空転時の推移パターンおよび推移パターン条件について説明する。 FIGS. 4 and 5 are diagrams for explaining a transition pattern at the time of idling and a transition pattern condition for determining that the acceleration α has followed the transition of each transition pattern. The transition pattern and transition pattern conditions during idling will be described with reference to FIGS. 4 and 5.

第１の推移パターンは、空転検知後、トルクτｅの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αの変化傾向が増減反転した後に、その傾向が増大して、第１の加速度閾値条件を満たすほど加速度αが変化した推移パターンであり、図４の（１）に示す推移パターンである。すなわち、空転時においては、トルクτｅの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αは増加傾向から減少傾向に反転しており（図１の時刻ｔ１～ｔ２の状態）、その減少傾向が増大して、加速度αが閾値Ｐ３以下→Ｐ２以下→Ｐ１以下となったことを第１の推移パターン条件として、第１の推移パターンの推移をたどったと判定する。但し、閾値は、Ｐ１＜Ｐ２＜Ｐ３＜０とし、閾値の大きさでは｜Ｐ１｜＞｜Ｐ２｜＞｜Ｐ３｜とする。第１の加速度閾値条件は、加速度αの大きさが閾値Ｐ１の大きさ以上となったこと、ということができる。 In the first transition pattern, after slipping is detected, the tendency of change in acceleration α is increased or decreased by lowering the torque τe and holding the lowered state, and then the tendency increases so as to satisfy the first acceleration threshold value. It is a transition pattern in which the acceleration α has changed, and is a transition pattern shown in FIG. 4 (1). That is, during idling, the acceleration α is reversed from an increasing tendency to a decreasing tendency by reducing the torque τe and holding the reduced state (states from time t1 to t2 in FIG. 1), and the decreasing tendency increases. Therefore, it is determined that the transition of the first transition pattern is followed, with the fact that the acceleration α becomes the threshold value P3 or less → P2 or less → P1 or less as the first transition pattern condition. However, the threshold value is P1 <P2 <P3 <0, and the size of the threshold value is | P1 |> | P2 |> | P3 |. It can be said that the first acceleration threshold condition is that the magnitude of the acceleration α is equal to or greater than the magnitude of the threshold value P1.

第２の推移パターンは、空転検知後、トルクτｅの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αの変化傾向が増減反転し、加速度αが、第１の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第２の加速度閾値条件を満たした後、第１の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じた推移パターンであり、図４の（２）に示す推移パターンである。第２の加速度閾値条件は、加速度αの大きさが閾値Ｐ２の大きさ以上となったことである。 In the second transition pattern, after the idling is detected, the change tendency of the acceleration α is increased or decreased by lowering the torque τe and holding the lowered state, and the acceleration α has a smaller threshold value than the first acceleration threshold condition. This is a transition pattern in which after the second acceleration threshold condition is satisfied, the change tendency is further increased or decreased without satisfying the first acceleration threshold condition, and is the transition pattern shown in FIG. 4 (2). The second acceleration threshold condition is that the magnitude of the acceleration α is equal to or greater than the magnitude of the threshold value P2.

すなわち、空転時において、トルクτｅの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αが増加傾向から減少傾向に反転し、閾値Ｐ１よりも大きさが小さい閾値Ｐ２以下となることで第２の加速度閾値条件を満たした後、閾値Ｐ１以下とならず（第１の加速度閾値条件を満たさず）、閾値Ｐ４以上となることで変化傾向の更なる増減反転が生じたことを第２の推移パターン条件として、第２の推移パターンの推移をたどったと判定する。ここで、閾値Ｐ４は、Ｐ２＜Ｐ４＜Ｐ３＜０であり、大きさでは｜Ｐ２｜＞｜Ｐ４｜＞｜Ｐ３｜である。 That is, at the time of idling, the acceleration α reverses from the increasing tendency to the decreasing tendency due to the reduction of the torque τe and the holding of the reduced state, and becomes the threshold P2 or less, which is smaller than the threshold P1 and becomes the second acceleration threshold. The second transition pattern condition is that after the condition is satisfied, the threshold P1 or less is not satisfied (the first acceleration threshold condition is not satisfied), and the change tendency is further increased or decreased by becoming the threshold P4 or more. , It is determined that the transition of the second transition pattern has been traced. Here, the threshold value P4 is P2 <P4 <P3 <0, and the size is | P2 |> | P4 |> | P3 |.

第３の推移パターンは、空転検知後、トルクτｅの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αの変化傾向が増減反転して加速度αの正負が反転した後、加速度αが、第２の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第３の加速度閾値条件を満たして後、第２の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じて加速度αの更なる正負の反転を生じた推移パターンであり、図４の（３）に示す推移パターンである。第３の加速度閾値条件は、加速度αの大きさが閾値Ｐ３の大きさ以上となったことである。 In the third transition pattern, after the slip detection is detected, the change tendency of the acceleration α is increased / decreased and the positive / negative of the acceleration α is reversed due to the reduction of the torque τe and the holding of the reduced state, and then the acceleration α is the second acceleration. After satisfying the third acceleration threshold condition whose magnitude is smaller than the threshold condition, further increase / decrease inversion of the change tendency occurs without satisfying the second acceleration threshold condition, and further positive / negative inversion of the acceleration α occurs. It is a transition pattern shown in FIG. 4 (3). The third acceleration threshold condition is that the magnitude of the acceleration α is equal to or greater than the magnitude of the threshold value P3.

すなわち、空転時において、トルクτｅの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αが増加傾向から減少傾向に反転し、更に正負が反転して負となった後、加速度αが、閾値Ｐ２よりも大きさが小さい閾値Ｐ３以下となることで第３の加速度閾値条件を満たした後、閾値Ｐ２以下とならず（第２の加速度閾値条件を満たさず）、加速度αの増加傾向が増加傾向に反転するとともに正負が正に反転したことを示す閾値Ｐ５以上となったことを第３の推移パターン条件として、第３の推移パターンの推移をたどったと判定する。ここで、閾値Ｐ５は、０≦Ｐ５である。 That is, at the time of idling, the acceleration α reverses from an increasing tendency to a decreasing tendency due to the reduction of the torque τe and the holding of the reduced state, and after the positive and negative values are further reversed and become negative, the acceleration α becomes higher than the threshold value P2. After the third acceleration threshold condition is satisfied because the magnitude is smaller than the threshold P3, the threshold P2 or less is not satisfied (the second acceleration threshold condition is not satisfied), and the increasing tendency of the acceleration α is reversed to the increasing tendency. At the same time, it is determined that the transition of the third transition pattern has been traced, with the threshold value P5 or higher indicating that the positive and negative have been positively reversed as the third transition pattern condition. Here, the threshold value P5 is 0 ≦ P5.

また、滑走の場合も同様の判定を行う。
図６，７は、滑走時における推移パターンと、加速度αが各推移パターンの推移をたどったことを判定するための推移パターン条件とを説明するための図である。図６，７を参照して滑走時の推移パターンおよび推移パターン条件について説明する。 Further, the same judgment is made in the case of gliding.
FIGS. 6 and 7 are diagrams for explaining a transition pattern during gliding and a transition pattern condition for determining that the acceleration α has followed the transition of each transition pattern. A transition pattern and transition pattern conditions during gliding will be described with reference to FIGS. 6 and 7.

滑走時の推移パターンも、空転時の推移パターンと同様、第１～第３の３つの推移パターンがあり、基本的には、正負の見方および増減傾向の見方が逆になるだけで、空転時と同じである。 Similar to the transition pattern during slipping, there are three transition patterns, 1st to 3rd, as the transition pattern during gliding. Is the same as.

すなわち、第１の推移パターンは、滑走検知後、トルクτｅの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αの変化傾向が増減反転（減少傾向から増加傾向へ反転）した後に、その傾向が増大して、第１の加速度閾値条件を満たすほど加速度αが変化した推移パターンであり、図６の（１）に示す推移パターンである。滑走検知後、加速度αが閾値Ｄ３以上→Ｄ２以上→Ｄ１以上となったことを第１の推移パターン条件として、第１の推移パターンの推移をたどったと判定する。但し、閾値は、Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３＞０であり、その大きさも｜Ｄ１｜＞｜Ｄ２｜＞｜Ｄ３｜である。第１の加速度閾値条件は、加速度αの大きさが閾値Ｄ１の大きさ以上となったこと、ということができる。 That is, in the first transition pattern, after the gliding is detected, the tendency of the acceleration α is increased or decreased (reversed from the decreasing tendency to the increasing tendency) by reducing the torque τe and holding the reduced state, and then the tendency increases. This is a transition pattern in which the acceleration α changes so as to satisfy the first acceleration threshold value, and is the transition pattern shown in FIG. 6 (1). After the gliding is detected, it is determined that the transition of the first transition pattern is followed with the first transition pattern condition that the acceleration α becomes the threshold value D3 or more → D2 or more → D1 or more. However, the threshold value is D1>D2>D3> 0, and its magnitude is also | D1 |> | D2 |> | D3 |. It can be said that the first acceleration threshold condition is that the magnitude of the acceleration α is equal to or greater than the magnitude of the threshold D1.

第２の推移パターンは、滑走検知後、トルクτｅの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αの変化傾向が増減反転（減少傾向から増加傾向へ反転）し、加速度αが、第１の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第２の加速度閾値条件を満たした後、第１の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転（増加傾向から減少傾向への反転）が生じた推移パターンであり、図６の（２）に示す推移パターンである。第２の加速度閾値条件は、加速度αの大きさが閾値Ｄ２の大きさ以上となったことである。 In the second transition pattern, after the gliding is detected, the change tendency of the acceleration α is increased or decreased (reversed from the decreasing tendency to the increasing tendency) by lowering the torque τe and holding the lowered state, and the acceleration α is the first acceleration. After satisfying the second acceleration threshold condition in which the magnitude of the threshold is smaller than the threshold condition, further increase / decrease inversion (reversal from an increasing tendency to a decreasing tendency) occurred without satisfying the first acceleration threshold condition. It is a transition pattern, and is a transition pattern shown in (2) of FIG. The second acceleration threshold condition is that the magnitude of the acceleration α is equal to or greater than the magnitude of the threshold D2.

より詳細には、トルクτｅの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αが減少傾向から増加傾向に反転し、閾値Ｄ１よりも大きさが小さい閾値Ｄ２以上となることで第２の加速度閾値条件を満たした後、閾値Ｄ１以下とならず（第１の加速度閾値条件を満たさず）、閾値Ｄ４以下となることで変化傾向の更なる増減反転が生じたことを第２の推移パターン条件として、第２の推移パターンの推移をたどったと判定する。ここで、閾値Ｄ４は、Ｄ２＞Ｄ４＞Ｄ３＞０であり、その大きさも｜Ｄ２｜＞｜Ｄ４｜＞｜Ｄ３｜である。 More specifically, the acceleration α reverses from the decreasing tendency to the increasing tendency due to the reduction of the torque τe and the holding of the reduced state, and the threshold value D2 or more, which is smaller than the threshold value D1, becomes the second acceleration threshold value condition. The second transition pattern condition is that the threshold value D1 or less is not satisfied (the first acceleration threshold value condition is not satisfied) and the change tendency is further increased or decreased by the threshold value D4 or less. It is determined that the transition of the second transition pattern has been traced. Here, the threshold value D4 is D2>D4>D3> 0, and its magnitude is also | D2 |> | D4 |> | D3 |.

第３の推移パターンは、滑走検知後、トルクτｅの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αの変化傾向が増減反転（減少傾向から増加傾向へ反転）して加速度αの正負が反転（負から正へ反転）した後、加速度αが、第２の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第３の加速度閾値条件を満たして後、第２の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転（増加傾向から減少傾向への反転）と更なる正負の反転（正から負への反転）を生じた推移パターンであり、図６の（３）に示す推移パターンである。第３の加速度閾値条件は、加速度αの大きさが閾値Ｄ３の大きさ以上となったことである。 In the third transition pattern, after the slip is detected, the change tendency of the acceleration α is reversed (reversed from the decreasing tendency to the increasing tendency) and the positive / negative of the acceleration α is reversed (negative) by lowering the torque τe and holding the lowered state. After reversing from positive to positive), the acceleration α satisfies the third acceleration threshold condition whose threshold size is smaller than that of the second acceleration threshold condition, and then does not satisfy the second acceleration threshold condition and further changes. It is a transition pattern in which an increase / decrease reversal (reversal from an increasing tendency to a decreasing tendency) and a further positive / negative reversal (reversal from positive to negative) occur, and is a transition pattern shown in FIG. 6 (3). The third acceleration threshold condition is that the magnitude of the acceleration α is equal to or greater than the magnitude of the threshold D3.

より詳細には、トルクτｅの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αが減少傾向から増加傾向に反転し、更に正負が反転して正となった後、加速度αが、閾値Ｄ２よりも大きさが小さい閾値Ｄ３以上となることで第３の加速度閾値条件を満たした後、閾値Ｄ２以上とならず（第２の加速度閾値条件を満たさず）、加速度αの増加傾向が減少傾向に反転するとともに正負が負に反転したことを示す閾値Ｄ５以下となったことを第３の推移パターン条件として、第３の推移パターンの推移をたどったと判定する。ここで、閾値Ｄ５は、０≧Ｄ５である。 More specifically, the acceleration α reverses from the decreasing tendency to the increasing tendency due to the reduction of the torque τe and the holding of the reduced state, and after the positive and negative values are reversed and become positive, the acceleration α is larger than the threshold value D2. After the third acceleration threshold condition is satisfied when the threshold value D3 or more is small, the threshold value D2 or more is not satisfied (the second acceleration threshold value condition is not satisfied), and the increasing tendency of the acceleration α reverses to the decreasing tendency. At the same time, it is determined that the transition of the third transition pattern has been traced, with the threshold value D5 or less indicating that the positive and negative values have been reversed to the negative value or less as the third transition pattern condition. Here, the threshold value D5 is 0 ≧ D5.

このように、復帰制御開始判定部６３０は、空転滑走時において加速度αが様々に推移したとしても、トルク復帰制御を開始可能とする推移パターンに沿った推移となっているかを早期に且つ適切に判断することができる。
よって、再粘着制御装置６０（ひいては電動機制御装置５０）は、再粘着制御において、トルクの復帰制御の開始可能なタイミングをより適切に判断することができる。 In this way, the return control start determination unit 630 promptly and appropriately determines whether the transition is in line with the transition pattern that enables the start of torque recovery control, even if the acceleration α changes variously during idling. You can judge.
Therefore, the re-adhesion control device 60 (and by extension, the motor control device 50) can more appropriately determine the timing at which the torque return control can be started in the re-adhesion control.

なお、本発明を適用可能な形態は上述した形態に限られるものではない。
例えば、滑走時においては加速度αの値が負となることから、符号を正とした減速度βを用いて、復帰制御開始判定部６３０が、トルクの復帰制御の開始を判定することとしてもよい。 The form to which the present invention can be applied is not limited to the above-mentioned form.
For example, since the value of the acceleration α becomes negative during gliding, the return control start determination unit 630 may determine the start of the torque return control by using the deceleration β having a positive sign. ..

図８，９に、加速度αに代えて減速度βとした場合の滑走時における推移パターンと、減速度βが各推移パターンの推移をたどったことを判定するための推移パターン条件とを示す。図６，７の正負が逆になった推移パターンおよび推移パターン条件となっている。 FIGS. 8 and 9 show a transition pattern at the time of gliding when the deceleration β is used instead of the acceleration α, and a transition pattern condition for determining that the deceleration β has followed the transition of each transition pattern. The transition pattern and transition pattern conditions in which the positive and negative of FIGS. 6 and 7 are reversed.

また、例えば、推移パターン（および推移パターン条件）を３つとして説明したが、他の推移パターン（推移パターン条件）を加えることとしてもよい。或いは、選択した１つ又は２つの推移パターンおよび推移パターン条件のみでトルクの復帰制御が開始可能かを判定してもよい。 Further, for example, although the transition pattern (and the transition pattern condition) has been described as three, another transition pattern (transition pattern condition) may be added. Alternatively, it may be determined whether the torque return control can be started only by the selected one or two transition patterns and the transition pattern conditions.

例えば、第４の推移パターンおよび第４の推移パターン条件でトルク復帰制御の開始判定を行う変形例を、図１０～１３を参照して説明する。 For example, a modification for determining the start of torque recovery control under the fourth transition pattern and the fourth transition pattern condition will be described with reference to FIGS. 10 to 13.

図１０は、この変形例における再粘着制御装置６０Ａの構成を示すブロック図である。再粘着制御装置６０Ａは、図３に示した再粘着制御装置６０から、短期平均加速度検出部６０６を追加して、復帰制御開始判定部６３０Ａが、加速度αと、短期平均加速度検出部６０６が出力する短期平均加速度αＳとを用いてトルク復帰制御の開始判定を行う。 FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of the re-adhesion control device 60A in this modified example. The re-adhesion control device 60A adds a short-term average acceleration detection unit 606 from the re-adhesion control device 60 shown in FIG. 3, and the return control start determination unit 630A outputs the acceleration α and the short-term average acceleration detection unit 606. The start determination of torque recovery control is performed using the short-term average acceleration α S.

ここで、加速度検出部６０２は、速度検出部６０１が検出した速度Ｖに対して、微分演算と、時間軸方向に平滑化する加速度検出用平滑化処理とを行って、加速度αを検出することとする。微分演算および加速度検出用平滑化処理のどちらを先に行うかは任意である。実際問題として、速度検出部６０１が検出する速度Ｖにはノイズ成分が含まれているため、このノイズ成分を低減する目的で加速度検出用平滑化処理を行うことが好適である。上述した実施形態においても同様である。 Here, the acceleration detection unit 602 detects the acceleration α by performing a differential calculation and an acceleration detection smoothing process for smoothing in the time axis direction with respect to the speed V detected by the speed detection unit 601. And. It is arbitrary whether the differential operation or the smoothing process for acceleration detection is performed first. As a practical matter, since the speed V detected by the speed detection unit 601 contains a noise component, it is preferable to perform an acceleration detection smoothing process for the purpose of reducing this noise component. The same applies to the above-described embodiment.

例えば、移動平均演算を施したり、演算に用いるサンプリング時間間隔を所定間隔にする（より具体的には、随時検出される速度のうち、加速度演算に用いる速度のサンプリング間隔を所定間隔とする。）等の時間軸方向にある程度の平滑化を施す。 For example, a moving average calculation is performed, or the sampling time interval used for the calculation is set to a predetermined interval (more specifically, among the speeds detected at any time, the sampling interval of the speed used for the acceleration calculation is set to a predetermined interval). To some extent smoothing in the time axis direction such as.

そして、本変形例において、短期平均加速度検出部６０６は、速度検出部６０１によって検出された速度Ｖをもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって加速度検出部６０２の加速度検出用平滑化処理よりも平滑化時間幅が短い短期平滑化処理とを行って短期平均加速度αｓを検出する。平滑化時間幅の短縮は、移動平均演算の時間幅を短くしたり、演算に用いるサンプリング時間間隔の短縮ないし使用するサンプリング数を少なくすることで実現される。 Then, in this modification, the short-term average acceleration detection unit 606 is an acceleration detection unit, which is a differential calculation and a smoothing process for smoothing in the time axis direction based on the speed V detected by the speed detection unit 601. The short-term average acceleration α s is detected by performing a short-term smoothing process having a shorter smoothing time width than the acceleration detection smoothing process of 602. The shortening of the smoothing time width is realized by shortening the time width of the moving average calculation, shortening the sampling time interval used for the calculation, or reducing the number of samplings used.

復帰制御開始判定部６３０Ａは、加速度αおよび短期平均加速度αＳの推移が、第４の推移パターンをたどる推移となった場合に再粘着が可能と判断して、トルク復帰制御を開始できると判定する。第４の推移パターンは、トルクτｅの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αの変化傾向が増減反転して加速度αの正負が反転した後、短期平均加速度αＳの大きさが加速度αの大きさ以下となる推移パターンである。空転時の再粘着制御における第４の推移パターンを図１１に、滑走時の再粘着制御における第４の推移パターンを図１２に示す。 The return control start determination unit 630A determines that re-adhesion is possible when the transition of the acceleration α and the short-term average acceleration α S follows the fourth transition pattern, and determines that the torque recovery control can be started. do. In the fourth transition pattern, the change tendency of the acceleration α is increased / decreased and the positive / negative of the acceleration α is reversed due to the reduction of the torque τe and the holding of the reduced state, and then the magnitude of the short-term average acceleration α S is the acceleration α. It is a transition pattern that is less than or equal to the size. FIG. 11 shows a fourth transition pattern in the re-adhesion control during idling, and FIG. 12 shows a fourth transition pattern in the re-adhesion control during sliding.

図１１，１２に示すように、短期平均加速度αＳは、加速度αに比べて平滑化時間幅が短いことから、その値の変化が機敏である。
トルクτｅの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって、空転時であれば加速度αの変化傾向が減少傾向に反転して時刻ｔ１１の時点で正負が負となり、滑走時であれば増加傾向に反転して時刻ｔ２１の時点で正負が正となる。その後、空転時であれば時刻ｔ１２の時点で短期平均加速度αＳの大きさが加速度αの大きさ以下となり、滑走時であれば時刻ｔ２２の時点で短期平均加速度αＳの大きさが加速度αの大きさ以下となる。第４の推移パターン条件は、図１２に示すように、空転滑走が検知され、加速度αの正負が反転して後、短期平均加速度αＳの大きさが加速度αの大きさ以下となることである。 As shown in FIGS. 11 and 12, the short-term average acceleration α S has a shorter smoothing time width than the acceleration α, so that the change in the value is agile.
By lowering the torque τe and keeping it in the lowered state, the tendency of change in acceleration α reverses to a decreasing tendency when idling, and positive or negative becomes negative at time t11, and reverses to an increasing tendency when sliding. At time t21, the positive and negative are positive. After that, when idling, the magnitude of the short-term average acceleration α S becomes less than or equal to the magnitude of the acceleration α at time t12, and when sliding, the magnitude of the short-term average acceleration α S becomes the acceleration α at time t22. Is less than or equal to the size of. The fourth transition pattern condition is that, as shown in FIG. 12, after slipping is detected and the positive and negative of the acceleration α are reversed, the magnitude of the short-term average acceleration α S becomes equal to or less than the magnitude of the acceleration α. be.

この第４の推移パターンに沿った推移がなされた場合には、空転滑走のピークが過ぎて収まりつつある傾向にあると言え、復帰制御開始判定部６３０Ａは、トルクの復帰制御を開始可能と判断して、トルク復帰制御の開始指示信号を再粘着制御部６４０に出力する。 When the transition is made in line with this fourth transition pattern, it can be said that the peak of idling gliding has passed and tends to be settled, and the return control start determination unit 630A determines that the torque return control can be started. Then, the start instruction signal of the torque return control is output to the re-adhesion control unit 640.

復帰制御開始判定部６３０は、上述した実施形態における第１～第３の推移パターン条件に第４の推移パターン条件を加えて、第１～第４の推移パターン条件のうちの何れか１つの条件を満たした場合に、トルクの復帰制御を開始可能と判断して、トルク復帰制御の開始指示信号を再粘着制御部６４０に出力することができる。 The return control start determination unit 630 adds the fourth transition pattern condition to the first to third transition pattern conditions in the above-described embodiment, and is one of the first to fourth transition pattern conditions. When the above conditions are satisfied, it is determined that the torque return control can be started, and the start instruction signal of the torque return control can be output to the re-adhesion control unit 640.

また、図１０の変形例における再粘着制御装置６０Ａにおいて、加速度αの代わりとなる長期平均加速度αＬを検出する長期平均加速度検出部６０５を更に設けて、復帰制御開始判定部６３０Ａが、加速度αの代わりに長期平均加速度αＬを用いることとしてもよい。長期平均加速度検出部６０５は、速度検出部６０１によって検出された速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって短期平均加速度検出部６０６の短期平滑化処理よりも平滑化時間幅が長い長期平滑化処理とを行って長期平均加速度αＬを検出するものである。 Further, in the re-adhesion control device 60A in the modified example of FIG. 10, a long-term average acceleration detection unit 605 that detects a long-term average acceleration α L instead of the acceleration α is further provided, and the return control start determination unit 630A determines the acceleration α. The long-term average acceleration α L may be used instead of. The long-term average acceleration detection unit 605 is a differential calculation and a smoothing process for smoothing in the time axis direction based on the velocity detected by the velocity detection unit 601. The short-term average acceleration detection unit 606 is a short-term smoothing process. A long-term smoothing process with a longer smoothing time width is performed to detect the long-term average acceleration α L.

また、上述した実施形態でのトルクの復帰制御の開始判定は、空転滑走検知部６１０の検知がなされ、且つ、回復検知部６２０の検知がなされている状態であることを前提条件としている。そのため、復帰制御開始判定部６３０，６３０Ａの判定内容にこの前提条件を付加することができることは勿論である。 Further, the start determination of the torque return control in the above-described embodiment is premised on a state in which the slip detection unit 610 is detected and the recovery detection unit 620 is detected. Therefore, it is of course possible to add this precondition to the determination contents of the return control start determination units 630 and 630A.

具体的には、復帰制御開始判定部６３０，６３０Ａは、加速度α（或いは減速度β）の推移が所定の推移パターン条件を満たすか否かを判定している間に、空転滑走検知部６１０から入力される検知信号が空転滑走の検知条件を満たさなくなった旨（例えば、速度差ΔＶが所定の空転検知用速度差閾値以上（滑走検知の場合には所定の滑走検知用速度差閾値以上）ではなくなった旨）を示す信号となった場合に、上記の前提条件が解消されたとしてトルクの復帰制御を開始すると判定することができる。 Specifically, the return control start determination units 630 and 630A from the idling slip detection unit 610 while determining whether or not the transition of the acceleration α (or deceleration β) satisfies a predetermined transition pattern condition. When the input detection signal no longer satisfies the slip detection detection condition (for example, the speed difference ΔV is equal to or higher than the predetermined slip detection speed difference threshold value (in the case of slip detection, the predetermined slip detection speed difference threshold value or higher)). When the signal indicates (to the effect that it has disappeared), it can be determined that the torque recovery control is started assuming that the above preconditions have been resolved.

また、上述した実施形態の各種の閾値判定においては、振動する信号に対するチャタリングを防止するために応差（ヒステリシス）判定を採用することができるのは勿論である。例えば、閾値Ｐ１～Ｐ５，Ｄ１～Ｄ５，Ｄ１１～Ｄ１５それぞれに係る判定を、応差判定とすることができる。 Further, in the various threshold value determinations of the above-described embodiment, it is of course possible to employ the difference (hysteresis) determination in order to prevent chattering with respect to the vibrating signal. For example, the determination relating to each of the threshold values P1 to P5, D1 to D5, and D11 to D15 can be regarded as a difference determination.

１０ 電動機
２０ パルスジェネレータ
３０ インバータ
５０ 電動機制御装置
６０ 再粘着制御装置
６０１ 速度検出部
６０２ 加速度検出部
６０６ 短期平均加速度検出部
６１０ 空転滑走検知部
６２０ 回復検知部
６３０ 復帰制御開始判定部
６４０ 再粘着制御部 10 Motor 20 Pulse generator 30 Inverter 50 Motor control device 60 Re-adhesion control device 601 Speed detection unit 602 Acceleration detection unit 606 Short-term average acceleration detection unit 610 Idling slip detection unit 620 Recovery detection unit 630 Recovery control start determination unit 640 Re-adhesion control unit

Claims (9)

動輪の空転又は滑走（以下「空転滑走」という。）の発生を検知した場合に、
前記動輪に係るトルクを引き下げるトルク引き下げステップと、
前記トルク引き下げステップにより引き下げられたトルクを保持するトルク保持ステップと、
前記トルク保持ステップにより保持されたトルクを復帰させるトルク復帰ステップと、
を順に行う再粘着制御方法であって、
前記トルク復帰ステップは、
前記トルク保持ステップによりトルクが保持された状態における前記動輪の回転に係る加速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件であって、前記推移パターンが異なる複数の推移パターン条件のうちの何れか１つの推移パターン条件を満たしたことを検出することと、
前記検出に応じてトルクの復帰の制御を開始することと、
を含む、
再粘着制御方法。 When the occurrence of idling or gliding of the driving wheel (hereinafter referred to as "idling gliding") is detected,
A torque reduction step that reduces the torque related to the driving wheel, and
A torque holding step that holds the torque reduced by the torque lowering step, and a torque holding step.
A torque return step for returning the torque held by the torque holding step, and a torque return step.
It is a re-adhesion control method that performs in order.
The torque return step is
The transition pattern is a predetermined transition pattern condition indicating that the transition of the acceleration related to the rotation of the driving wheel in the state where the torque is held by the torque holding step has followed the transition corresponding to the predetermined transition pattern. To detect that any one of a plurality of different transition pattern conditions is satisfied, and to detect that the transition pattern condition is satisfied.
The control of torque recovery is started according to the detection, and
including,
Re-adhesion control method. 前記複数の推移パターン条件は、
前記トルク保持ステップによりトルクが保持された状態において、前記加速度の変化傾向が増減反転した後に、第１の加速度閾値条件を満たすほど前記加速度が変化した推移パターンを示す第１の推移パターン条件、
を少なくとも含む、
請求項１に記載の再粘着制御方法。 The plurality of transition pattern conditions are
A first transition pattern condition showing a transition pattern in which the acceleration changes so as to satisfy the first acceleration threshold value after the change tendency of the acceleration is increased or decreased in a state where the torque is held by the torque holding step.
Including at least
The re-adhesion control method according to claim 1. 前記複数の推移パターン条件は、
前記トルク保持ステップによりトルクが保持された状態において、前記加速度の変化傾向が増減反転し、前記加速度が、前記第１の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第２の加速度閾値条件を満たした後、前記第１の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じた推移パターンを示す第２の推移パターン条件、
を含む、
請求項２に記載の再粘着制御方法。 The plurality of transition pattern conditions are
In the state where the torque is held by the torque holding step, the change tendency of the acceleration is increased or decreased, and the acceleration satisfies the second acceleration threshold condition whose threshold value is smaller than that of the first acceleration threshold condition. After that, a second transition pattern condition showing a transition pattern in which further increase / decrease inversion of the change tendency occurred without satisfying the first acceleration threshold condition,
including,
The re-adhesion control method according to claim 2. 前記複数の推移パターン条件は、
前記トルク保持ステップによりトルクが保持された状態において、前記加速度の変化傾向が増減反転して前記加速度の正負が反転した後、前記加速度が、前記第２の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第３の加速度閾値条件を満たして後、前記第２の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じて前記加速度の更なる正負の反転を生じた推移パターンを示す第３の推移パターン条件、
を含む、
請求項３に記載の再粘着制御方法。 The plurality of transition pattern conditions are
In a state where the torque is held by the torque holding step, the change tendency of the acceleration is increased / decreased and the positive / negative of the acceleration is reversed, and then the acceleration has a smaller threshold value than the second acceleration threshold condition. A third showing a transition pattern showing a transition pattern in which after satisfying the third acceleration threshold condition, further increase / decrease inversion of the change tendency occurs without satisfying the second acceleration threshold condition, and further positive / negative inversion of the acceleration occurs. Transition pattern condition,
including,
The re-adhesion control method according to claim 3. 前記動輪の回転に係る速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する加速度検出用平滑化処理とを行って前記加速度を検出することと、
前記速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって前記加速度検出用平滑化処理よりも平滑化時間幅が短い短期平滑化処理とを行って短期平均加速度を検出することと、
を更に行い、
前記推移パターン条件は、
前記トルク保持ステップによりトルクが保持された状態において、前記加速度検出用平滑化処理を行って検出された加速度の変化傾向が増減反転して更に正負が反転した後、前記短期平均加速度の大きさが前記加速度検出用平滑化処理を行って検出された加速度の大きさ以下となった推移パターンを示す第４の推移パターン条件、
を少なくとも含む、
請求項１～４の何れか一項に記載の再粘着制御方法。 Based on the speed related to the rotation of the driving wheel, the acceleration is detected by performing a differential calculation and a smoothing process for acceleration detection that smoothes in the time axis direction.
Based on the velocity, a differential operation and a short-term smoothing process that is a smoothing process that smoothes in the time axis direction and has a shorter smoothing time width than the acceleration detection smoothing process are performed to perform a short-term average acceleration. To detect and
And do more
The transition pattern condition is
In a state where the torque is held by the torque holding step, the change tendency of the acceleration detected by performing the acceleration detection smoothing process is increased / decreased and reversed, and then the positive / negative is further reversed, and then the magnitude of the short-term average acceleration is increased. A fourth transition pattern condition showing a transition pattern in which the magnitude of the acceleration detected by performing the acceleration detection smoothing process is equal to or less than the magnitude of the acceleration.
Including at least
The re-adhesion control method according to any one of claims 1 to 4. 動輪の空転又は滑走（以下「空転滑走」という。）の発生を検知した場合に、
前記動輪に係るトルクを引き下げるトルク引き下げステップと、
前記トルク引き下げステップにより引き下げられたトルクを保持するトルク保持ステップと、
前記トルク保持ステップにより保持されたトルクを復帰させるトルク復帰ステップと、
を順に行う再粘着制御方法であって、
前記動輪の回転に係る速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する加速度検出用平滑化処理とを行って加速度を検出することと、
前記速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって前記加速度検出用平滑化処理よりも平滑化時間幅が短い短期平滑化処理とを行って短期平均加速度を検出することと、
を更に行い、
前記トルク復帰ステップは、
前記トルク保持ステップによりトルクが保持された状態における前記動輪の回転に係る加速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件であって、前記トルク保持ステップによりトルクが保持された状態において、前記加速度検出用平滑化処理を行って検出された加速度の変化傾向が増減反転して更に正負が反転した後、前記短期平均加速度の大きさが前記加速度検出用平滑化処理を行って検出された加速度の大きさ以下となった推移パターンを示す推移パターン条件、を満たしたことを検出することと、
前記検出に応じてトルクの復帰の制御を開始することと、
を含む、
再粘着制御方法。 When the occurrence of idling or gliding of the driving wheel (hereinafter referred to as "idling gliding") is detected,
A torque reduction step that reduces the torque related to the driving wheel, and
A torque holding step that holds the torque reduced by the torque lowering step, and a torque holding step.
A torque return step for returning the torque held by the torque holding step, and a torque return step.
It is a re-adhesion control method that performs in order.
Based on the speed related to the rotation of the driving wheel, the acceleration is detected by performing a differential calculation and a smoothing process for acceleration detection that smoothes in the time axis direction.
Based on the velocity, a differential operation and a short-term smoothing process that is a smoothing process that smoothes in the time axis direction and has a shorter smoothing time width than the acceleration detection smoothing process are performed to perform a short-term average acceleration. To detect and
And do more
The torque return step is
The torque holding step is a predetermined transition pattern condition indicating that the transition of the acceleration related to the rotation of the driving wheel in the state where the torque is held by the torque holding step has followed the transition corresponding to the predetermined transition pattern. In a state where the torque is held by, the change tendency of the acceleration detected by performing the acceleration detection smoothing process is increased / decreased and the positive / negative is further reversed, and then the magnitude of the short-term average acceleration is for the acceleration detection. It is detected that the smoothing process is performed and the transition pattern condition indicating the transition pattern that is less than or equal to the magnitude of the detected acceleration is satisfied.
The control of torque recovery is started according to the detection, and
including,
Re-adhesion control method. 前記トルク復帰ステップは、
前記検出がなされる前に、空転滑走の発生の前記検知に係る条件を満たさなくなった場合にはトルクの復帰の制御を開始すること、
を更に含む、
請求項１～６の何れか一項に記載の再粘着制御方法。 The torque return step is
If the condition relating to the detection of the occurrence of slipping slip is not satisfied before the detection is made, the control of torque recovery is started.
Including,
The re-adhesion control method according to any one of claims 1 to 6. 動輪を駆動する電動機を制御し、当該動輪の空転又は滑走（以下「空転滑走」という。）の発生を検知した場合に、
前記動輪に係るトルクを引き下げるトルク引き下げステップと、
前記トルク引き下げステップにより引き下げられたトルクを保持するトルク保持ステップと、
前記トルク保持ステップにより保持されたトルクを復帰させるトルク復帰ステップと、
を順に行うことで再粘着制御を行う電動機制御装置であって、
前記トルク復帰ステップは、
前記トルク保持ステップによりトルクが保持された状態における前記動輪の回転に係る加速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件であって、前記推移パターンが異なる複数の推移パターン条件のうちの何れか１つの推移パターン条件を満たしたことを検出することと、
前記検出に応じてトルクの復帰の制御を開始することと、
を含む、
電動機制御装置。 When the motor that drives the driving wheel is controlled and the occurrence of idling or slipping (hereinafter referred to as "idling gliding") of the driving wheel is detected.
A torque reduction step that reduces the torque related to the driving wheel, and
A torque holding step that holds the torque reduced by the torque lowering step, and a torque holding step.
A torque return step for returning the torque held by the torque holding step, and a torque return step.
It is an electric motor control device that controls re-adhesion by performing in order.
The torque return step is
The transition pattern is a predetermined transition pattern condition indicating that the transition of the acceleration related to the rotation of the driving wheel in the state where the torque is held by the torque holding step has followed the transition corresponding to the predetermined transition pattern. To detect that any one of a plurality of different transition pattern conditions is satisfied, and to detect that the transition pattern condition is satisfied.
The control of torque recovery is started according to the detection, and
including,
Motor control device. 動輪を駆動する電動機を制御し、当該動輪の空転又は滑走（以下「空転滑走」という。）の発生を検知した場合に、
前記動輪に係るトルクを引き下げるトルク引き下げステップと、
前記トルク引き下げステップにより引き下げられたトルクを保持するトルク保持ステップと、
前記トルク保持ステップにより保持されたトルクを復帰させるトルク復帰ステップと、
を順に行うことで再粘着制御を行う電動機制御装置であって、
前記動輪の回転に係る速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する加速度検出用平滑化処理とを行って加速度を検出することと、
前記速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって前記加速度検出用平滑化処理よりも平滑化時間幅が短い短期平滑化処理とを行って短期平均加速度を検出することと、
を更に行い、
前記トルク復帰ステップは、
前記トルク保持ステップによりトルクが保持された状態における前記動輪の回転に係る加速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件であって、前記トルク保持ステップによりトルクが保持された状態において、前記加速度検出用平滑化処理を行って検出された加速度の変化傾向が増減反転して更に正負が反転した後、前記短期平均加速度の大きさが前記加速度検出用平滑化処理を行って検出された加速度の大きさ以下となった推移パターンを示す推移パターン条件、を満たしたことを検出することと、
前記検出に応じてトルクの復帰の制御を開始することと、
を含む、
電動機制御装置。 When the motor that drives the driving wheel is controlled and the occurrence of idling or slipping (hereinafter referred to as "idling gliding") of the driving wheel is detected.
A torque reduction step that reduces the torque related to the driving wheel, and
A torque holding step that holds the torque reduced by the torque lowering step, and a torque holding step.
A torque return step for returning the torque held by the torque holding step, and a torque return step.
It is an electric motor control device that controls re-adhesion by performing in order.
Based on the speed related to the rotation of the driving wheel, the acceleration is detected by performing a differential calculation and a smoothing process for acceleration detection that smoothes in the time axis direction.
Based on the velocity, a differential operation and a short-term smoothing process that is a smoothing process that smoothes in the time axis direction and has a shorter smoothing time width than the acceleration detection smoothing process are performed to perform a short-term average acceleration. To detect and
And do more
The torque return step is
The torque holding step is a predetermined transition pattern condition indicating that the transition of the acceleration related to the rotation of the driving wheel in the state where the torque is held by the torque holding step has followed the transition corresponding to the predetermined transition pattern. In a state where the torque is held by, the change tendency of the acceleration detected by performing the acceleration detection smoothing process is increased / decreased and the positive / negative is further reversed, and then the magnitude of the short-term average acceleration is for the acceleration detection. It is detected that the smoothing process is performed and the transition pattern condition indicating the transition pattern that is less than or equal to the magnitude of the detected acceleration is satisfied.
The control of torque recovery is started according to the detection, and
including,
Motor control device.
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