JP2018113850A - Re-adhesion control method and electrically driven machine control device - Google Patents

Re-adhesion control method and electrically driven machine control device Download PDF

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山下 道寛
Michihiro Yamashita
道寛 山下
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公益財団法人鉄道総合技術研究所
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To propose a technique for properly determining a timing when return control of a torque can be started.SOLUTION: The invention is configured so that, when progress of acceleration α in a state in which a torque is reduced satisfies any one progress pattern condition out of first to third progress pattern conditions indicating that the progress corresponds to first to third progress patterns, return control is started. The first progress pattern is a pattern in which, change tendency of the acceleration α is increased, and as the first acceleration threshold condition is satisfied, the acceleration α is changed. The second progress pattern is a pattern in which, after the acceleration α satisfies the second acceleration threshold condition in which, a magnitude of a threshold is smaller than that in the first acceleration threshold condition, increase/decrease reverse of the change tendency is generated without satisfying the first acceleration threshold condition. The third progress pattern is a pattern in which, the acceleration α satisfies the third acceleration threshold condition in which a magnitude of a threshold is smaller than that in the second acceleration threshold condition, and then, without satisfying the second acceleration threshold condition, increase/decrease reverse of the change tendency and reverse of positive/negative are generated.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、動輪の空転又は滑走の発生を検知した場合に当該動輪に係るトルクを引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御方法等に関する。   The present invention relates to a re-adhesion control method or the like that lowers the torque associated with a moving wheel when the occurrence of slipping or sliding of the moving wheel is detected, and returns after holding the lowered state.
電動機で動輪を駆動して走行する車両として鉄道車両である電気車の他、電気自動車、燃料電池自動車等が知られているが、以下、その代表例として電気車について説明する。電気車は車輪・レール間の接線力(粘着力とも呼ばれる。)によって加減速がなされる。電動機の発生トルク(以下単に「トルク」という。)により生じる駆動力が、車輪とレールとに働く粘着力以下であれば粘着走行がなされるが、粘着力を超えた場合には空転又は滑走(以下「空転滑走」という。)が生じる。空転滑走の発生が検知された場合には、トルクを引き下げ、引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御が行われる。   Electric vehicles, fuel cell vehicles, and the like are known in addition to electric vehicles that are railway vehicles as vehicles that drive with driving wheels driven by an electric motor. Hereinafter, electric vehicles will be described as representative examples. An electric vehicle is accelerated and decelerated by a tangential force (also called adhesive force) between wheels and rails. If the driving force generated by the generated torque of the electric motor (hereinafter simply referred to as “torque”) is less than the adhesive force acting on the wheels and the rails, the adhesive running is performed, but if the adhesive force exceeds the adhesive force, idling or sliding ( Hereinafter, this is referred to as “idling”. When the occurrence of idling is detected, re-adhesion control is performed in which the torque is reduced and returned after holding the lowered state.
その再粘着制御において、引き下げたトルクの復帰開始タイミングを判断する技術、すなわち復帰制御を開始可能と判断する技術としては、例えば、動輪の回転に係る加速度が一定の復帰検知レベルに達した場合にトルクの復帰を開始させる技術(特許文献1の[0007]〜[0008]段落)が知られている。   In the re-adhesion control, as a technique for determining the return start timing of the reduced torque, that is, a technique for determining that the return control can be started, for example, when the acceleration related to the rotation of the driving wheel reaches a certain return detection level. A technique (paragraphs [0007] to [0008] in Patent Document 1) for starting torque recovery is known.
特開平11−168804号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-168804
しかしながら、トルクの復帰制御を開始可能なタイミングの判断は、従来の技術では、動輪の回転に係る加速度が、所定の閾値に達したか否かという単一の固定閾値による単純判定で判断していた。   However, in the conventional technology, the determination of the timing at which the torque return control can be started is determined by a simple determination based on a single fixed threshold value whether or not the acceleration related to the rotation of the driving wheel has reached a predetermined threshold value. It was.
ところで、空転滑走が発生して再粘着制御がなされた場合、再粘着時に接線力の回復によって動輪に大きな力が生じ、その力が車両に伝わって前後動が生じるため、乗り心地が悪化する問題がある。このときに生じる力は、回復した接線力の回復量が大きいほど大きく、動輪の回転に係る加速度(以下、適宜「加速度」と省略する。)の変化量が大きいほど大きい。空転滑走が生じていない粘着走行においては、加速度の変化は無い、若しくは緩やかな状態であるが、空転滑走が生じると加速度は大きく変化する。   By the way, when idling control occurs and re-adhesion control is performed, a large force is generated on the driving wheel by the recovery of the tangential force at the time of re-adhesion, and this force is transmitted to the vehicle, causing forward / backward movement, and the ride comfort deteriorates. There is. The force generated at this time increases as the recovery amount of the recovered tangential force increases, and increases as the amount of change in acceleration related to the rotation of the driving wheel (hereinafter, appropriately abbreviated as “acceleration”) increases. In the sticky running in which no idling occurs, the acceleration does not change or is in a gradual state, but when idling, the acceleration changes greatly.
すなわち、再粘着制御において、トルクの復帰制御を開始する時点の加速度が、粘着走行時の加速度と大きく乖離していると、再粘着時に動輪に大きな力が生じ、乗り心地に大きな影響を与え得る。   That is, in the re-adhesion control, if the acceleration at the time of starting the torque return control greatly deviates from the acceleration during the adhesion running, a large force is generated on the moving wheels during the re-adhesion, which can greatly affect the riding comfort. .
上述した従来の技術では、加速度が所定の閾値に達したか否かの単一の固定閾値による単純判定で引き下げたトルクの復帰開始タイミングを判断しているため、粘着走行時の加速度からの乖離が大きく、再粘着時に動輪に大きな力が生じる場合があった。   In the conventional technology described above, the return start timing of the torque reduced by a simple determination based on a single fixed threshold value whether or not the acceleration has reached a predetermined threshold value is determined. In some cases, a large force is generated on the driving wheel during re-adhesion.
また、単一の固定閾値による単純判定であったため、再粘着させるためのトルクの復帰制御の開始タイミングとして遅過ぎる判断になる場合があるなど、適切でない場合も起こり得た。   In addition, since it was a simple determination based on a single fixed threshold value, there may be cases where it is not appropriate, for example, it may be too late as the start timing of torque return control for re-adhesion.
本発明は、上述した背景に基づいて考案されたものであり、その目的とするところは、トルクの復帰制御の開始可能なタイミングをより適切に判断することができる技術を提案するものである。   The present invention has been devised based on the above-described background, and an object of the present invention is to propose a technique that can more appropriately determine the timing at which torque return control can be started.
第1の発明は、
動輪の空転又は滑走(以下「空転滑走」という。)の発生を検知した場合に前記動輪に係るトルクを引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御方法であって、
前記引き下げた状態における前記動輪の回転に係る加速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始すること、
を含む再粘着制御方法である。
The first invention is
A re-adhesion control method for lowering the torque associated with the driving wheel when detecting the occurrence of idling or sliding (hereinafter referred to as “idling and sliding”) of the driving wheel, and returning after holding the lowered state,
Starting the return control when a transition of acceleration related to rotation of the driving wheel in the lowered state satisfies a predetermined transition pattern condition indicating that the transition corresponds to a predetermined transition pattern;
Is a re-adhesion control method.
また、他の発明として、
動輪を駆動する電動機を制御し、当該動輪の空転又は滑走(以下「空転滑走」という。)の発生を検知した場合にトルクを引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御を行う電動機制御装置であって、
前記再粘着制御では、前記引き下げた状態における前記動輪の回転に係る加速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始する、
電動機制御装置を構成することとしてもよい。
As another invention,
Re-adhesion control is performed to control the electric motor that drives the driving wheel, lowering the torque when the idling or sliding of the driving wheel (hereinafter referred to as “idling”) is detected, and returning after holding the lowered state. An electric motor control device,
In the re-adhesion control, the return control is performed when a transition of acceleration related to the rotation of the driving wheel in the lowered state satisfies a predetermined transition pattern condition indicating that the transition corresponds to a predetermined transition pattern. To start the
An electric motor control device may be configured.
この第1の発明等によれば、再粘着制御においてトルクを引き下げた状態における動輪の回転に係る加速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合にトルクを復帰させる制御が開始される。従って、トルクの復帰制御を開始するタイミングを、加速度の推移から適切に判断することが可能となる。   According to the first aspect of the invention, the predetermined transition pattern condition indicating that the transition of the acceleration related to the rotation of the driving wheel in the state where the torque is reduced in the re-adhesion control has followed the transition corresponding to the predetermined transition pattern. When the condition is satisfied, control for returning the torque is started. Therefore, it is possible to appropriately determine the timing for starting the torque return control from the transition of the acceleration.
第2の発明は、
前記推移パターン条件が、前記推移パターンが異なる複数の推移パターン条件を含み、
前記復帰の制御を開始することは、前記複数の推移パターン条件のうちの何れか1つの推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始することである、
第1の発明の再粘着制御方法である。
The second invention is
The transition pattern condition includes a plurality of transition pattern conditions with different transition patterns,
Starting the return control is to start the return control when any one of the plurality of transition pattern conditions is satisfied.
It is the re-adhesion control method of 1st invention.
この第2の発明によれば、推移パターンが異なる複数の推移パターン条件のうちの何れか1つの推移パターン条件を満たした場合に復帰制御が開始される。従って、トルクの復帰制御を開始可能な様々な推移パターンを示す推移パターン条件を定めておくことで、加速度の多様な推移に対して、適切に復帰制御の開始の是非を判断することが可能となる。   According to the second aspect of the present invention, the return control is started when any one of the plurality of transition pattern conditions having different transition patterns is satisfied. Therefore, by defining transition pattern conditions indicating various transition patterns that can start torque return control, it is possible to appropriately determine whether or not to start return control for various changes in acceleration. Become.
より具体的には、第3の発明として、
前記複数の推移パターン条件が、
前記トルクの引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記加速度の変化傾向が増減反転した後に、第1の加速度閾値条件を満たすほど前記加速度が変化した推移パターンを示す第1の推移パターン条件、
を少なくとも含む、
第2の発明の再粘着制御方法を構成してもよい。
More specifically, as the third invention,
The plurality of transition pattern conditions are:
A first transition pattern condition indicating a transition pattern in which the acceleration has changed so as to satisfy a first acceleration threshold condition after the change tendency of the acceleration is increased or decreased by reversing the torque and holding the reduced state;
Including at least
You may comprise the re-adhesion control method of 2nd invention.
更には、第4の発明として、
前記複数の推移パターン条件が、
前記トルクの引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記加速度の変化傾向が増減反転し、前記加速度が、前記第1の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第2の加速度閾値条件を満たした後、前記第1の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じた推移パターンを示す第2の推移パターン条件、
を含む、
第3の発明の再粘着制御方法を構成してもよい。
Furthermore, as the fourth invention,
The plurality of transition pattern conditions are:
After the torque is lowered and the reduced state is maintained, the change tendency of the acceleration is increased or decreased, and the acceleration satisfies a second acceleration threshold value condition whose threshold value is smaller than the first acceleration threshold value condition. , A second transition pattern condition indicating a transition pattern in which a further change trend increase / decrease reversal occurs without satisfying the first acceleration threshold condition,
including,
You may comprise the re-adhesion control method of 3rd invention.
更に、第5の発明として、
前記複数の推移パターン条件が、
前記トルクの引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記加速度の変化傾向が増減反転して前記加速度の正負が反転した後、前記加速度が、前記第2の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第3の加速度閾値条件を満たして後、前記第2の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じて前記加速度の更なる正負の反転を生じた推移パターンを示す第3の推移パターン条件、
を含む、
第4の発明の再粘着制御方法を構成してもよい。
Furthermore, as a fifth invention,
The plurality of transition pattern conditions are:
After the torque is lowered and the reduced state is maintained, the acceleration change tendency is increased or decreased and the acceleration is reversed. After that, the acceleration has a smaller threshold value than the second acceleration threshold condition. The third transition indicating a transition pattern in which after the acceleration threshold value condition 3 is satisfied, the change tendency is further increased or decreased without satisfying the second acceleration threshold value condition, and the acceleration is further positively or negatively reversed. Pattern conditions,
including,
You may comprise the re-adhesion control method of 4th invention.
この第3〜第5の発明によれば、トルクの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度の変化傾向が増減反転した後の様々な推移パターンに対して、適切に復帰制御の開始の是非を判断することが可能となる。   According to the third to fifth aspects of the present invention, whether or not to start the return control is appropriately determined with respect to various transition patterns after the acceleration change tendency is increased or decreased by reducing the torque and holding the reduced state. It becomes possible to do.
また、第6の発明として、
前記動輪の回転に係る速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する加速度検出用平滑化処理とを行って前記加速度を検出することと、
前記速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって前記加速度検出用平滑化処理よりも平滑化時間幅が短い短期平滑化処理とを行って短期平均加速度を検出することと、
を更に含み、
前記推移パターン条件が、
前記トルクの引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記加速度の変化傾向が増減反転して前記加速度の正負が反転した後、前記短期平均加速度の大きさが前記加速度の大きさ以下となった推移パターンを示す第4の推移パターン条件、
を少なくとも含む、
第1〜第5の何れかの発明の再粘着制御方法を構成することとしてもよい。
As a sixth invention,
Detecting the acceleration by performing a differential operation and a smoothing process for acceleration detection smoothing in the time axis direction based on the speed related to the rotation of the driving wheel;
Based on the speed, a short-term average acceleration is performed by performing a differential operation and a short-term smoothing process for smoothing in the time axis direction and having a smoothing time width shorter than the smoothing process for acceleration detection. Detecting
Further including
The transition pattern condition is
The transition pattern in which the magnitude of the short-term average acceleration is less than or equal to the magnitude of the acceleration after the change tendency of the acceleration is reversed by reversing the torque by reducing the torque and holding the lowered state, and the sign of the acceleration is reversed. A fourth transition pattern condition indicating
Including at least
It is good also as comprising the re-adhesion control method of any one of the 1st-5th invention.
この第6の発明によれば、動輪の回転に係る速度をもとにした2種類の加速度が検出される。1つは、微分演算と時間軸方向に平滑化する加速度検出用平滑化処理とを行って検出される加速度であり、もう1つは、微分演算と時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって加速度検出用平滑化処理よりも平滑化時間幅が短い短期平滑化処理を行って検出される短期平均加速度である。そして、トルクの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度の変化傾向が増減反転して加速度の正負が反転した後、短期平均加速度の大きさが加速度の大きさ以下となったことで、トルクの復帰制御を開始することができる。   According to the sixth aspect of the invention, two types of acceleration based on the speed related to the rotation of the driving wheel are detected. One is an acceleration detected by performing a differential operation and a smoothing process for acceleration detection that smoothes in the time axis direction, and the other is a smoothing process that smoothes in the differential operation and the time axis direction. It is a short-term average acceleration detected by performing a short-term smoothing process having a smoothing time width shorter than the acceleration detection smoothing process. After the torque change is reduced and the reduced state is maintained, the acceleration change tendency is reversed, and the sign of the acceleration is reversed.After that, the magnitude of the short-term average acceleration is less than the magnitude of the acceleration. Control can begin.
平滑化時間幅が短いことから、加速度の変化に比べて、短期平均加速度の変化の方が機敏である。そのため、加速度の変化傾向が増減反転して加速度の正負が反転した後、短期平均加速度の大きさが加速度の大きさ以下となった場合には、空転滑走のピークが過ぎて収まりつつある傾向にあると言え、トルクの復帰制御を開始可能と判断できる。第6の発明によれば、この時機を適切に判断して、トルクの復帰制御を開始することができる。   Since the smoothing time width is short, the change in short-term average acceleration is more agile than the change in acceleration. For this reason, if the magnitude of the short-term average acceleration falls below the magnitude of the acceleration after the acceleration change trend is reversed, and the sign of the acceleration is reversed, the idling gliding peak tends to be settled. It can be determined that the torque return control can be started. According to the sixth aspect of the present invention, it is possible to appropriately determine the timing and start the torque return control.
また、第7の発明として、
前記復帰の制御を開始することは、前記推移パターン条件を満たす前に、前記空転滑走の発生の前記検知に係る条件を満たさなくなった場合には前記復帰の制御を開始すること、
を更に含む第1〜第6の何れかの発明の再粘着制御方法を構成することとしてもよい。
As a seventh invention,
Starting the return control is to start the return control when the condition relating to the detection of the occurrence of the idling is not satisfied before the transition pattern condition is satisfied,
It is good also as comprising the re-adhesion control method of any one of the 1st-6th invention further including these.
この第7の発明によれば、推移パターン条件を満たしたか否かの判定の前提となる空転滑走の発生が検知されている状態が解消された場合には、トルクの復帰制御を開始することができる。   According to the seventh aspect of the present invention, when the state in which the occurrence of idling is detected that is a precondition for determining whether or not the transition pattern condition is satisfied, torque return control can be started. it can.
再粘着制御の流れを説明するための図。The figure for demonstrating the flow of re-adhesion control. 電気車の主回路の回路ブロックを示す図。The figure which shows the circuit block of the main circuit of an electric vehicle. 再粘着制御装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of a re-adhesion control apparatus. 空転時における推移パターンを説明するための図。The figure for demonstrating the transition pattern at the time of idling. 空転時における推移パターン条件を説明するための図。The figure for demonstrating the transition pattern conditions at the time of idling. 滑走時における推移パターンを説明するための図。The figure for demonstrating the transition pattern at the time of gliding. 滑走時における推移パターン条件を説明するための図。The figure for demonstrating the transition pattern conditions at the time of gliding. 滑走時における推移パターンを説明するための図。The figure for demonstrating the transition pattern at the time of gliding. 滑走時における推移パターン条件を説明するための図。The figure for demonstrating the transition pattern conditions at the time of gliding. 再粘着制御装置の変形例の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the modification of a re-adhesion control apparatus. 空転時における推移パターンの変形例を説明するための図。The figure for demonstrating the modification of the transition pattern at the time of idling. 滑走時における推移パターンの変形例を説明するための図。The figure for demonstrating the modification of the transition pattern at the time of sliding. 推移パターン条件の変形例を説明するための図。The figure for demonstrating the modification of transition pattern conditions.
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態を説明する。尚、以下では、本発明を電気車に適用した場合を説明するが、電動機で動輪を駆動して走行する車両(電動車両)であれば、電気自動車や燃料電池自動車にも適用することが可能である。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following, the case where the present invention is applied to an electric vehicle will be described. However, the present invention can be applied to an electric vehicle and a fuel cell vehicle as long as the vehicle is driven by driving a driving wheel with an electric motor (electric vehicle). It is.
まず、再粘着制御について図1を参照して説明する。図1は、空転に係る再粘着制御を説明するための図であり、空転が発生していない一定加速中の状態から空転が発生し、再粘着制御を行って再粘着するまでの一連の各信号波形の概略を示している。横軸を時刻tとして、上から順に、制御対象の動軸(動輪)の回転に係る速度V及び基準速度Vmを示すグラフ、速度Vから検出される制御対象軸の加速度αを示すグラフ、制御対象軸に係るトルクである電動機トルク(以下適宜、単に「トルク」と省略する)τを示すグラフを示す。空転が発生していない力行状態では、速度Vは基準速度Vmにほぼ一致し、加速度αは正の略一定値を保ち、トルクτはほぼ一定に保たれている。空転が発生すると、速度Vが上昇し始め、基準速度Vmとの差分である速度差ΔVが増加する。そして、時刻t1において、速度差ΔVが予め定められた空転滑走検出閾値Vtに達すると、空転の発生が検知される。空転発生の検知は、加速度αに基づいて検知することも可能である。加速度αが、粘着走行では取り得ない正の加速度として予め定められた空転滑走検知閾値αtに達すると、空転の発生が検知される。また、速度差ΔVに基づく判定と、加速度αに基づく判定とのOR条件、或いは、AND条件として空転の発生を検知することもできる。 First, re-adhesion control will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram for explaining re-adhesion control related to idling. A series of processes from idling to idling after re-adhesion control occurs when idling occurs from a state of constant acceleration in which idling has not occurred. An outline of a signal waveform is shown. With the horizontal axis as time t, in order from the top, a graph showing the speed V and the reference speed Vm related to the rotation of the control target moving shaft (wheel), a graph showing the control target axis acceleration α detected from the speed V, and control 3 is a graph showing an electric motor torque (hereinafter simply referred to as “torque” where appropriate) τ e that is a torque related to a target axis. In a power running state in which no idling occurs, the speed V substantially coincides with the reference speed Vm, the acceleration α remains a positive substantially constant value, and the torque τ e is kept substantially constant. When idling occurs, the speed V starts to increase, and the speed difference ΔV that is the difference from the reference speed Vm increases. Then, when the speed difference ΔV reaches a predetermined idling sliding detection threshold value Vt at time t1, occurrence of idling is detected. The occurrence of idling can be detected based on the acceleration α. When the acceleration α reaches a predetermined idling sliding detection threshold value αt as a positive acceleration that cannot be obtained by the adhesion running, the occurrence of idling is detected. Further, it is possible to detect the occurrence of idling as an OR condition between the determination based on the speed difference ΔV and the determination based on the acceleration α, or an AND condition.
空転の発生が検知されると、再粘着制御が発動されて、トルクτの引き下げ(制御の側面からより正確に述べると、電動機に対するトルク分電流の引き下げ)が開始される。トルクτの引き下げは、予め定められた引き下げ速度Wtで継続的に行われる。即ち、トルクτの引き下げ量を増加させていく。トルクτが引き下げられると、加速度αの増加が次第に抑えられ、減少に転ずる(増減傾向の反転)。この間、速度Vは上がり続けるが、加速度αがゼロとなる時刻t2では、速度Vの増加もゼロとなる。この加速度αがゼロとなったことを、空転からもとの粘着走行への回復開始として検知する(回復検知)。なお、回復検知とする加速度αをゼロとして説明したが、説明の簡明化のためにゼロとしたものであって、所定の回復検知閾値(例えばゼロではなく、“+1”や“−1”)以下に達した場合に回復開始として検知することとしてよい。回復検知がなされることは、加速度αの増減傾向の反転を検知したことをも意味する。空転の場合には、増加傾向から減少傾向への反転を意味する。 When the occurrence of slipping is detected, the re-adhesion control is activated, and the torque τ e is lowered (or, more precisely, from the aspect of control, the torque is reduced by the amount corresponding to the torque). The torque τ e is continuously reduced at a predetermined reduction speed Wt. That is, the amount by which the torque τ e is reduced is increased. When the torque τ e is lowered, the increase in the acceleration α is gradually suppressed and starts to decrease (inversion of the increase / decrease tendency). During this time, the speed V continues to increase, but at time t2 when the acceleration α becomes zero, the increase in the speed V also becomes zero. The fact that the acceleration α has become zero is detected as the start of recovery from idling to the original adhesive running (recovery detection). Although the acceleration α for recovery detection has been described as zero, it has been set to zero for the sake of simplification of description, and a predetermined recovery detection threshold (for example, “+1” or “−1” instead of zero). It may be detected as the start of recovery when the following is reached. The recovery detection also means that a reversal of the increase / decrease tendency of the acceleration α is detected. In the case of idling, it means a reversal from an increasing trend to a decreasing trend.
回復検知がなされると、トルクτの引き下げを停止して、引き下げ量を保持する。すると、マイナスとなっていた加速度αの減少スピードが次第に抑えられ、やがて増減傾向の更なる反転が生じて増加に転じる。また、基準速度Vmからの乖離幅が大きくなっていた速度Vが低下し始める。このとき、詳細に後述する本実施形態の手法により、トルクτの復帰制御の開始が可能と判定されると(時刻t3)、トルク復帰制御が開始される。すなわち、保持していたトルクτの引き下げ量を減少させてトルクτを復帰させる制御が開始される。そして、トルクτが所定の目標トルク値(例えば、再粘着制御の開始時点(時刻t1)における値)まで復帰した時刻t4において、再粘着制御の終了となる。 When recovery is detected, the reduction of the torque τ e is stopped and the amount of reduction is held. As a result, the decrease speed of the acceleration α, which has been negative, is gradually suppressed, and eventually a further reversal of the increase / decrease tendency occurs and the increase starts. Further, the speed V, which has a large deviation from the reference speed Vm, starts to decrease. At this time, when it is determined that the return control of the torque τ e can be started by the method of the present embodiment described later in detail (time t3), the torque return control is started. That is, the control for reducing the amount of torque τ e that has been held down and returning the torque τ e is started. Then, at the time t4 when the torque τ e returns to a predetermined target torque value (for example, the value at the start time of the re-adhesion control (time t1)), the re-adhesion control ends.
なお、図1を参照して空転の場合を説明したが、滑走の場合も同様である。滑走の場合は、ブレーキ動作中であるため速度Vが徐々に低下状態にあるところ、滑走の発生によって速度Vが基準速度Vmよりも低くなり、速度差ΔVが滑走検知閾値に達すると、滑走の発生が検知される。図1の速度Vのグラフを上下反転させたようなグラフとなる。   In addition, although the case of idling was demonstrated with reference to FIG. 1, the case of sliding is the same. In the case of gliding, since the brake is being operated, the speed V is gradually decreasing. However, when the gliding occurs, the speed V becomes lower than the reference speed Vm, and when the speed difference ΔV reaches the gliding detection threshold, Occurrence is detected. The graph of the speed V in FIG.
また、加速度αもまた、図1の加速度αのグラフを加速度ゼロで折り返すように上下反転させたようなグラフとなる。すなわち、滑走が発生していない状態では加速度αは負の略一定値を保っているところ、滑走の発生によって加速度αが急低下する。そして、加速度αが滑走検知閾値に達すると、滑走の発生が検知される。   Further, the acceleration α is also a graph obtained by vertically inverting the graph of the acceleration α in FIG. That is, in the state where no sliding occurs, the acceleration α maintains a substantially constant negative value, but the acceleration α rapidly decreases due to the occurrence of the sliding. Then, when the acceleration α reaches the sliding detection threshold, the occurrence of sliding is detected.
トルクτのグラフは図1と同様である。滑走の発生が検知されるとトルクτが引き下げられ、トルクτの引き下げによって加速度αの増減傾向が反転し(この場合は減少傾向から増加傾向へ反転し)、加速度αがゼロ(或いはゼロ近傍の値)となったことで粘着走行への回復開始として検知する(回復検知)。回復検知がなされると、トルクτの引き下げを停止して引き下げ量を保持する。すると、プラスとなっていた加速度αの増加スピードが次第に抑えられ、やがて増減傾向の更なる反転が生じて減少に転じる。また、基準速度Vmからの乖離幅が大きくなっていた速度Vが増加し始める。その後、本実施形態の手法により、トルクτの復帰制御の開始が可能と判定されると、トルク復帰制御が開始され、保持していたトルクτの引き下げ量を減少させてトルクτを復帰させる制御が開始される。 The graph of torque τ e is the same as in FIG. When the occurrence of gliding is detected, the torque τ e is reduced, and the decrease tendency of the acceleration α is reversed by reducing the torque τ e (in this case, the decrease tendency is reversed to the increase tendency), and the acceleration α is zero (or zero). Detected as the start of recovery to adhesive running when the value is in the vicinity (recovery detection). When the recovery is detected, the reduction of the torque τ e is stopped and the amount of reduction is held. Then, the increasing speed of the acceleration α that has been positive is gradually suppressed, and eventually, the reversal of the increase / decrease tendency occurs and starts to decrease. Further, the speed V, which has a large deviation from the reference speed Vm, starts to increase. Thereafter, the method of the present embodiment, when it is determined to be the start of the return control of the torque tau e, torque return control is started, by reducing the lowered amount of the held have torque tau e torque tau e Control to return is started.
次に、本実施形態の電動機制御装置について説明する。図2は、本実施形態の電気車の主回路を示す回路ブロックであり、制御対象軸を1つとした場合を示している。すなわち、電動機の制御は個別制御(いわゆる1C1M)として以下説明するが、本発明の適用可能な形態がこれに限られるものではない。例えば、動輪2軸を一括して制御する1C2Mに適用することも可能である。本実施形態の電気車の主回路としては、電動機10と、パルスジェネレータ20と、インバータ30と、電流センサ40と、電動機制御装置50とが有る。   Next, the motor control device of this embodiment will be described. FIG. 2 is a circuit block showing the main circuit of the electric vehicle of the present embodiment, and shows a case where the number of control target axes is one. That is, the control of the electric motor will be described below as individual control (so-called 1C1M), but the applicable form of the present invention is not limited to this. For example, the present invention can be applied to 1C2M that collectively controls the two driving wheels. The main circuit of the electric vehicle of this embodiment includes an electric motor 10, a pulse generator 20, an inverter 30, a current sensor 40, and an electric motor control device 50.
電動機10は、インバータ30から電力が供給されることで車軸を回転駆動する主電動機(メインモータ)であり、例えば3相誘導電動機で実現される。パルスジェネレータ20は、制御対象軸の回転を検出する回転検出器であり、検出信号であるPG信号を再粘着制御装置60及びベクトル演算制御装置90に出力する。尚、パルスジェネレータの代わりに速度発電機等の他の回転検出器を用いてもよい。電流センサ40は、電動機10の入力端に設けられ、電動機10に流入するU相及びV相の電流Iu,Ivを検出する。インバータ30には、パンタグラフ及びコンバータを介して架線の電力が供給される。そして、インバータ30は、ベクトル演算制御装置90から入力されるU相、V相及びW相それぞれの電圧指令値Vu,Vv,Vwに基づいて出力電圧を調整し、電動機10に給電する。 The electric motor 10 is a main electric motor (main motor) that rotates the axle by being supplied with electric power from the inverter 30, and is realized by, for example, a three-phase induction motor. The pulse generator 20 is a rotation detector that detects the rotation of the control target axis, and outputs a PG signal that is a detection signal to the re-adhesion control device 60 and the vector calculation control device 90. Other rotation detectors such as a speed generator may be used instead of the pulse generator. The current sensor 40 is provided at the input end of the electric motor 10 and detects U-phase and V-phase currents Iu and Iv flowing into the electric motor 10. The inverter 30 is supplied with overhead power via a pantograph and a converter. The inverter 30 adjusts the output voltage based on the voltage command values Vu * , Vv * , and Vw * of the U phase, V phase, and W phase input from the vector arithmetic control device 90, and supplies power to the motor 10. .
電動機制御装置50は、電動機10をベクトル制御する。この電動機制御装置50は、CPUやROM、RAM等から構成されるコンピュータ等によって実現され、例えば制御ボードとして電動機の制御装置の一部として実装されたり、或いはインバータ30を含めて一体的にインバータ装置として構成される。また、電動機制御装置50は、再粘着制御装置60と、ベクトル演算制御装置90とを備えている。   The electric motor control device 50 performs vector control of the electric motor 10. The electric motor control device 50 is realized by a computer or the like including a CPU, a ROM, a RAM, and the like. For example, the electric motor control device 50 is mounted as a part of the electric motor control device as a control board, or an inverter device including the inverter 30 is integrated. Configured as The electric motor control device 50 includes a re-adhesion control device 60 and a vector calculation control device 90.
再粘着制御装置60は、パルスジェネレータ20のPG信号から制御対象軸の速度Vを検出し、更に微分演算することで加速度αを検出する。そして、基準速度Vmを用いて、検出した速度Vおよび加速度αを監視対象として空転滑走の検知や回復検知、トルク復帰制御の開始判定ならびに再粘着検知を行って、空転滑走した動輪を再粘着させる制御を行う。この再粘着制御においては、電動機10の発生トルクを制御して動輪を再粘着させるためのトルク引き下げ指令信号を生成してベクトル演算制御装置90に出力する。ここで、基準速度Vmは電気車の走行速度であり、例えば運転台から得られる速度としてもよいし、T車の従輪の速度としてもよい。また、車両内の各軸の速度のうち、力行時であれば最小値、ブレーキ時であれば最大値等として決定してもよい。   The re-adhesion control device 60 detects the velocity V of the control target axis from the PG signal of the pulse generator 20, and further detects the acceleration α by performing a differentiation operation. Then, using the reference speed Vm, the detected speed V and the acceleration α are monitored, and slipping detection and recovery detection, torque return control start determination, and re-adhesion detection are performed, and the slipping wheel is re-adhered. Take control. In this re-adhesion control, a torque reduction command signal for re-adhering the moving wheels by controlling the torque generated by the electric motor 10 is generated and output to the vector arithmetic control device 90. Here, the reference speed Vm is a traveling speed of the electric vehicle, and may be, for example, a speed obtained from a driver's cab or may be a speed of a follower wheel of the T car. Further, the speed of each axis in the vehicle may be determined as a minimum value during power running, a maximum value during braking, or the like.
ベクトル演算制御装置90は、電流センサ40により検出された電流Iv,Iuをd−q軸座標変換することで得られるd軸成分である励磁電流成分Id及びq軸成分であるトルク電流成分(電動機トルク分電流)Iqや、パルスジェネレータ20により検出されたPG信号から得られる速度V、不図示の電流指令生成装置から入力される電流指令値Id,Iq、再粘着制御装置60から入力されるトルク引き下げ指令信号等に基づいて、インバータ30に対する電圧指令値Vu,Vv,Vwを生成する。具体的には、トルク引き下げ指令信号が入力されない間は、電流指令値Id,Iq等に基づく通常の演算処理を行って電圧指令値Vu,Vv,Vwを算出し、トルク引き下げ指令信号が入力されると、該信号に応じた分だけ電動機10の発生トルクを引き下げるように電圧指令値Vu,Vv,Vwを算出する。ここで、電流指令値Id,Iq等に基づき電圧指令値Vu,Vv,Vwを算出する演算処理は公知の演算処理であるため、詳細な説明は省略する。 The vector calculation control device 90 includes an excitation current component Id that is a d-axis component obtained by converting dv-axis coordinates of the currents Iv and Iu detected by the current sensor 40 and a torque current component that is a q-axis component (electric motor). Torque component current) Iq, speed V obtained from the PG signal detected by the pulse generator 20, current command values Id * , Iq * input from a current command generator (not shown), and input from the re-adhesion control device 60 Based on the torque reduction command signal or the like, voltage command values Vu * , Vv * , Vw * for the inverter 30 are generated. Specifically, while the torque reduction command signal is not input, normal calculation processing based on the current command values Id * , Iq *, etc. is performed to calculate the voltage command values Vu * , Vv * , Vw * , and the torque reduction. When the command signal is input, the voltage command values Vu * , Vv * , Vw * are calculated so as to reduce the torque generated by the electric motor 10 by an amount corresponding to the signal. Here, since the arithmetic processing for calculating the voltage command values Vu * , Vv * , Vw * based on the current command values Id * , Iq *, etc. is a known arithmetic processing, detailed description thereof is omitted.
図3は、再粘着制御装置60の構成を示すブロック図である。再粘着制御装置60は、速度検出部601と、加速度検出部602と、加算器603と、空転滑走検知部610と、回復検知部620と、復帰制御開始判定部630と、再粘着制御部640とを有して構成される。   FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the re-adhesion control device 60. The re-adhesion control device 60 includes a speed detection unit 601, an acceleration detection unit 602, an adder 603, an idling / sliding detection unit 610, a recovery detection unit 620, a return control start determination unit 630, and a re-adhesion control unit 640. And is configured.
速度検出部601は、PG信号をもとに制御対象軸の回転に係る速度Vを検出する。具体的には、例えば、一定時間パルス数計数方式や平均パルス幅計数方式等により速度を検出する。
加速度検出部602は、速度検出部601が検出した速度Vを微分演算することで加速度αを検出する。
The speed detector 601 detects the speed V related to the rotation of the control target axis based on the PG signal. Specifically, for example, the speed is detected by a pulse number counting method, an average pulse width counting method, or the like for a certain period of time.
The acceleration detection unit 602 detects the acceleration α by differentiating the speed V detected by the speed detection unit 601.
加算器603は、速度検出部601により検出された速度Vから基準速度Vmを減算して速度差ΔVを出力する。もしも空転が発生していたならば速度差ΔVは正の値となり、滑走が発生していたならば負の値となる。   The adder 603 subtracts the reference speed Vm from the speed V detected by the speed detector 601 and outputs a speed difference ΔV. If idling has occurred, the speed difference ΔV becomes a positive value, and if sliding has occurred, it becomes a negative value.
空転滑走検知部610は、速度差ΔVと加速度αとを用いて空転滑走の発生を検知する。具体的には、速度差ΔVが空転したと見なす所定の空転検知用速度差閾値以上であること、加速度αが空転したと見なす所定の空転検知用加速度閾値以上であることの何れか又は両方の判定結果から空転の発生を検知する。また、速度差ΔVが滑走したと見なす所定の滑走検知用速度差閾値以下であること、加速度αが滑走したと見なす所定の滑走検知用加速度閾値以下であることの何れか又は両方の判定結果から滑走の発生を検知する。空転滑走の発生を検知した場合には、検知信号を回復検知部620、復帰制御開始判定部630および再粘着制御部640に出力する。   The idling detection unit 610 detects the occurrence of idling using the speed difference ΔV and the acceleration α. Specifically, either or both of the speed difference ΔV is equal to or higher than a predetermined idling detection speed difference threshold value that is regarded as idling and the acceleration α is equal to or greater than a predetermined idling detection acceleration threshold value that is regarded as idling. The occurrence of idling is detected from the judgment result. From the determination result of either or both that the speed difference ΔV is equal to or less than a predetermined sliding detection speed difference threshold value that is regarded as being slid, and that the acceleration α is equal to or less than a predetermined sliding detection acceleration threshold value that is regarded as being slid. Detect the occurrence of gliding. When the occurrence of idling is detected, a detection signal is output to the recovery detection unit 620, the return control start determination unit 630, and the re-adhesion control unit 640.
回復検知部620は、空転滑走検知部610による検知信号を受けて、空転であれば、加速度αが所定の空転回復加速度閾値以下(例えばゼロ以下)となったこと、滑走であれば、加速度αが所定の滑走回復加速度閾値以上(例えばゼロ以上)となったことで、空転滑走の回復開始を検知する。回復を検知した場合、回復検知部620は、検知信号を復帰制御開始判定部630および再粘着制御部640に出力する。   The recovery detection unit 620 receives the detection signal from the idling / sliding detection unit 610, and if it is idling, the acceleration α is equal to or less than a predetermined idling recovery acceleration threshold (for example, zero or less). Is equal to or higher than a predetermined sliding recovery acceleration threshold (for example, zero or higher), the recovery start of idling is detected. When the recovery is detected, the recovery detection unit 620 outputs a detection signal to the return control start determination unit 630 and the re-adhesion control unit 640.
復帰制御開始判定部630は、空転滑走検知部610の検知信号および回復検知部620の検知信号を受けて、加速度αに基づき、トルク復帰制御を開始できるか否かの判定を行う。トルク復帰制御を開始できるか否かの判定については図面を参照して詳細に後述する。トルク復帰制御を開始できると判定した場合、トルク復帰制御の開始指示信号を再粘着制御部640に出力する。   The return control start determination unit 630 receives the detection signal from the idling / sliding detection unit 610 and the detection signal from the recovery detection unit 620, and determines whether or not the torque return control can be started based on the acceleration α. The determination of whether or not the torque return control can be started will be described later in detail with reference to the drawings. When it is determined that the torque return control can be started, a torque return control start instruction signal is output to the re-adhesion control unit 640.
再粘着制御部640は、空転滑走検知部610から入力される空転滑走検知信号、回復検知部620から入力される回復検知信号、復帰制御開始判定部630から入力されるトルク復帰制御の開始指示信号を用いて、図1を参照して説明した再粘着制御の通り、電動機10の発生トルクを低減させて再粘着を実現するためのトルク引き下げ指令信号を生成してベクトル演算制御装置90に出力する。   The re-adhesion control unit 640 includes an idling / sliding detection signal input from the idling / sliding detection unit 610, a recovery detection signal input from the recovery detection unit 620, and a torque return control start instruction signal input from the return control start determination unit 630. As shown in FIG. 1, the torque reduction command signal for reducing the generated torque of the electric motor 10 and realizing the re-adhesion is generated and output to the vector arithmetic control device 90. .
次に、復帰制御開始判定部630によるトルク復帰制御を開始できるかの判定処理について説明する。
復帰制御開始判定部630による判定の時点では、空転滑走検知部610の検知がなされ、且つ、回復検知部620の検知がなされていることから、トルクτを引き下げて保持した状態にある。このトルクτの引き下げた状態における加速度αの推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たしたか否かで、復帰制御開始判定部630は、トルク復帰制御を開始できるか否かを判定する。
Next, the process for determining whether the torque return control by the return control start determination unit 630 can be started will be described.
At the time of the determination by the return control start determining unit 630, made the detection of slipping skid detection unit 610, and, since the detection of the recovery detection unit 620 have been made, in the state of holding by pulling torque tau e. The return control start determination unit 630 determines whether or not the transition of the acceleration α in the state where the torque τ e is lowered satisfies a predetermined transition pattern condition indicating that the transition corresponding to the predetermined transition pattern is followed. It is determined whether the return control can be started.
推移パターン条件には、推移パターンが異なる複数の推移パターン条件が含まれ、何れか1つの推移パターン条件を満たした場合にトルク復帰制御を開始できると判定する。空転滑走時の加速度αの推移は画一的ではなく、傾斜路を走行中であるか、曲線を走行中であるか、高速走行中であるか、出発直後であるか、降雨や降雪があるか、といった空転滑走した場面や状況に応じて様々に変化する。そこで、再粘着する可能性が高い推移パターンをたどって加速度αが推移していることを早期に見極めて、できるだけ早期にトルク復帰制御を開始する条件として推移パターン条件を定め、これを満たすかを判断する。
本実施形態では、推移パターンは第1〜第3の3つの推移パターンとする。
The transition pattern condition includes a plurality of transition pattern conditions having different transition patterns, and it is determined that the torque return control can be started when any one of the transition pattern conditions is satisfied. The transition of acceleration α during idling is not uniform, it is running on a ramp, running on a curve, running at high speed, just after departure, rain or snowfall It changes variously depending on the scene and situation of the idling. Therefore, following the transition pattern that has a high possibility of re-adhesion, it is determined at an early stage that the acceleration α is changing, and the transition pattern condition is set as a condition for starting the torque return control as soon as possible. to decide.
In the present embodiment, the transition patterns are first to third transition patterns.
図4,5は、空転時における推移パターンと、加速度αが各推移パターンの推移をたどったことを判定するための推移パターン条件とを説明するための図である。この図4,5を参照して空転時の推移パターンおよび推移パターン条件について説明する。   4 and 5 are diagrams for explaining a transition pattern during idling and a transition pattern condition for determining that the acceleration α has followed the transition of each transition pattern. A transition pattern and a transition pattern condition during idling will be described with reference to FIGS.
第1の推移パターンは、空転検知後、トルクτの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αの変化傾向が増減反転した後に、その傾向が増大して、第1の加速度閾値条件を満たすほど加速度αが変化した推移パターンであり、図4の(1)に示す推移パターンである。すなわち、空転時においては、トルクτの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αは増加傾向から減少傾向に反転しており(図1の時刻t1〜t2の状態)、その減少傾向が増大して、加速度αが閾値P3以下→P2以下→P1以下となったことを第1の推移パターン条件として、第1の推移パターンの推移をたどったと判定する。但し、閾値は、P1<P2<P3<0とし、閾値の大きさでは|P1|>|P2|>|P3|とする。第1の加速度閾値条件は、加速度αの大きさが閾値P1の大きさ以上となったこと、ということができる。 In the first transition pattern, after the idling is detected, after the change tendency of the acceleration α is increased or decreased by reversing the torque τ e and holding the reduced state, the tendency increases and the first acceleration threshold value is satisfied. This is a transition pattern in which the acceleration α has changed, and is the transition pattern shown in (1) of FIG. That is, during idling, the acceleration α is reversed from an increasing tendency to a decreasing tendency by reducing the torque τ e and maintaining the reduced state (the state from time t1 to t2 in FIG. 1), and the decreasing tendency increases. Thus, it is determined that the transition of the first transition pattern is traced with the first transition pattern condition that the acceleration α is equal to or less than the threshold value P3 → P2 or less → P1 or less. However, the threshold is P1 <P2 <P3 <0, and the magnitude of the threshold is | P1 |> | P2 |> | P3 |. It can be said that the first acceleration threshold condition is that the magnitude of the acceleration α is equal to or greater than the magnitude of the threshold P1.
第2の推移パターンは、空転検知後、トルクτの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αの変化傾向が増減反転し、加速度αが、第1の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第2の加速度閾値条件を満たした後、第1の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じた推移パターンであり、図4の(2)に示す推移パターンである。第2の加速度閾値条件は、加速度αの大きさが閾値P2の大きさ以上となったことである。 In the second transition pattern, after the idling is detected, the change tendency of the acceleration α is increased or decreased by lowering the torque τ e and holding the reduced state, and the threshold value of the acceleration α is smaller than that of the first acceleration threshold condition. This is a transition pattern in which increase / decrease inversion of a further change tendency has occurred without satisfying the first acceleration threshold condition after satisfying the second acceleration threshold condition, and is the transition pattern shown in (2) of FIG. The second acceleration threshold condition is that the magnitude of the acceleration α is greater than or equal to the threshold P2.
すなわち、空転時において、トルクτの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αが増加傾向から減少傾向に反転し、閾値P1よりも大きさが小さい閾値P2以下となることで第2の加速度閾値条件を満たした後、閾値P1以下とならず(第1の加速度閾値条件を満たさず)、閾値P4以上となることで変化傾向の更なる増減反転が生じたことを第2の推移パターン条件として、第2の推移パターンの推移をたどったと判定する。ここで、閾値P4は、P2<P4<P3<0であり、大きさでは|P2|>|P4|>|P3|である。 That is, during idling, the acceleration α is reversed from an increasing tendency to a decreasing tendency by decreasing the torque τ e and maintaining the reduced state, and the second acceleration threshold value becomes smaller than the threshold value P2 smaller than the threshold value P1. After satisfying the condition, the second transition pattern condition is that further increase / decrease inversion of the change tendency has occurred by not exceeding the threshold value P1 (not satisfying the first acceleration threshold value condition) and exceeding the threshold value P4. It is determined that the transition of the second transition pattern has been followed. Here, the threshold value P4 is P2 <P4 <P3 <0, and the magnitude is | P2 |> | P4 |> | P3 |.
第3の推移パターンは、空転検知後、トルクτの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αの変化傾向が増減反転して加速度αの正負が反転した後、加速度αが、第2の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第3の加速度閾値条件を満たして後、第2の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じて加速度αの更なる正負の反転を生じた推移パターンであり、図4の(3)に示す推移パターンである。第3の加速度閾値条件は、加速度αの大きさが閾値P3の大きさ以上となったことである。 In the third transition pattern, after the idling is detected, the change tendency of the acceleration α is increased / decreased by decreasing the torque τ e and holding the reduced state, and the positive / negative of the acceleration α is inverted, and then the acceleration α is changed to the second acceleration. After satisfying the third acceleration threshold condition where the threshold value is smaller than the threshold condition, the change of the change tendency is further increased / decreased without satisfying the second acceleration threshold condition, resulting in further positive / negative reversal of the acceleration α. This is a transition pattern shown in (3) of FIG. The third acceleration threshold condition is that the magnitude of the acceleration α is equal to or larger than the threshold P3.
すなわち、空転時において、トルクτの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αが増加傾向から減少傾向に反転し、更に正負が反転して負となった後、加速度αが、閾値P2よりも大きさが小さい閾値P3以下となることで第3の加速度閾値条件を満たした後、閾値P2以下とならず(第2の加速度閾値条件を満たさず)、加速度αの増加傾向が増加傾向に反転するとともに正負が正に反転したことを示す閾値P5以上となったことを第3の推移パターン条件として、第3の推移パターンの推移をたどったと判定する。ここで、閾値P5は、0≦P5である。 That is, at the time of idling, the acceleration α is reversed from an increasing tendency to a decreasing tendency by lowering the torque τ e and maintaining the lowered state, and further, the positive and negative are reversed to become negative, and then the acceleration α is greater than the threshold value P2. After satisfying the third acceleration threshold condition by having a small size P3 or less, the threshold value P2 or less is not satisfied (the second acceleration threshold condition is not satisfied), and the increasing tendency of the acceleration α is reversed to an increasing tendency. As a third transition pattern condition, it is determined that the transition of the third transition pattern has been traced, with the third transition pattern condition being that the positive / negative has been positively reversed. Here, the threshold value P5 is 0 ≦ P5.
また、滑走の場合も同様の判定を行う。
図6,7は、滑走時における推移パターンと、加速度αが各推移パターンの推移をたどったことを判定するための推移パターン条件とを説明するための図である。図6,7を参照して滑走時の推移パターンおよび推移パターン条件について説明する。
The same determination is also made in the case of sliding.
6 and 7 are diagrams for explaining a transition pattern during sliding and a transition pattern condition for determining that the acceleration α has followed the transition of each transition pattern. With reference to FIGS. 6 and 7, the transition pattern and the transition pattern condition during sliding will be described.
滑走時の推移パターンも、空転時の推移パターンと同様、第1〜第3の3つの推移パターンがあり、基本的には、正負の見方および増減傾向の見方が逆になるだけで、空転時と同じである。   The transition pattern during sliding is the same as the transition pattern during idling. There are three transition patterns (1st to 3rd). Basically, the positive / negative view and the view of the increase / decrease trend are reversed. Is the same.
すなわち、第1の推移パターンは、滑走検知後、トルクτの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αの変化傾向が増減反転(減少傾向から増加傾向へ反転)した後に、その傾向が増大して、第1の加速度閾値条件を満たすほど加速度αが変化した推移パターンであり、図6の(1)に示す推移パターンである。滑走検知後、加速度αが閾値D3以上→D2以上→D1以上となったことを第1の推移パターン条件として、第1の推移パターンの推移をたどったと判定する。但し、閾値は、D1>D2>D3>0であり、その大きさも|D1|>|D2|>|D3|である。第1の加速度閾値条件は、加速度αの大きさが閾値D1の大きさ以上となったこと、ということができる。 That is, after the sliding is detected, the first transition pattern increases after the change tendency of the acceleration α is reversed (reversed from a decreasing tendency to an increasing tendency) by decreasing the torque τ e and maintaining the lowered state. 6 is a transition pattern in which the acceleration α changes as the first acceleration threshold condition is satisfied, and is a transition pattern shown in (1) of FIG. After the sliding is detected, it is determined that the transition of the first transition pattern is traced with the first transition pattern condition that the acceleration α is equal to or greater than the threshold value D3 → D2 or greater → D1 or greater. However, the threshold value is D1>D2>D3> 0, and the magnitude is also | D1 |> | D2 |> | D3 |. It can be said that the first acceleration threshold condition is that the magnitude of the acceleration α is equal to or greater than the magnitude of the threshold D1.
第2の推移パターンは、滑走検知後、トルクτの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αの変化傾向が増減反転(減少傾向から増加傾向へ反転)し、加速度αが、第1の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第2の加速度閾値条件を満たした後、第1の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転(増加傾向から減少傾向への反転)が生じた推移パターンであり、図6の(2)に示す推移パターンである。第2の加速度閾値条件は、加速度αの大きさが閾値D2の大きさ以上となったことである。 In the second transition pattern, after the sliding is detected, the change tendency of the acceleration α is reversed (reversed from the decreasing tendency to the increasing tendency) by lowering the torque τ e and holding the lowered state, and the acceleration α is changed to the first acceleration. After satisfying the second acceleration threshold condition where the threshold size is smaller than the threshold condition, further change trend increase / decrease reversal (reversal from increase trend to decrease trend) occurred without satisfying the first acceleration threshold condition This is a transition pattern, which is the transition pattern shown in (2) of FIG. The second acceleration threshold condition is that the magnitude of the acceleration α is greater than or equal to the threshold D2.
より詳細には、トルクτの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αが減少傾向から増加傾向に反転し、閾値D1よりも大きさが小さい閾値D2以上となることで第2の加速度閾値条件を満たした後、閾値D1以下とならず(第1の加速度閾値条件を満たさず)、閾値D4以下となることで変化傾向の更なる増減反転が生じたことを第2の推移パターン条件として、第2の推移パターンの推移をたどったと判定する。ここで、閾値D4は、D2>D4>D3>0であり、その大きさも|D2|>|D4|>|D3|である。 More specifically, when the torque τ e is lowered and the lowered state is maintained, the acceleration α is reversed from a decreasing tendency to an increasing tendency, and the second acceleration threshold value condition is reached when the magnitude becomes greater than or equal to the threshold D2 smaller than the threshold D1. After satisfying the above, the second transition pattern condition is that a further increase / decrease inversion of the change tendency has occurred by not exceeding the threshold D1 (not satisfying the first acceleration threshold condition) and not exceeding the threshold D4. It is determined that the transition of the second transition pattern has been followed. Here, the threshold value D4 is D2>D4>D3> 0, and its magnitude is | D2 |> | D4 |> | D3 |.
第3の推移パターンは、滑走検知後、トルクτの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αの変化傾向が増減反転(減少傾向から増加傾向へ反転)して加速度αの正負が反転(負から正へ反転)した後、加速度αが、第2の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第3の加速度閾値条件を満たして後、第2の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転(増加傾向から減少傾向への反転)と更なる正負の反転(正から負への反転)を生じた推移パターンであり、図6の(3)に示す推移パターンである。第3の加速度閾値条件は、加速度αの大きさが閾値D3の大きさ以上となったことである。 In the third transition pattern, after the sliding is detected, the change tendency of the acceleration α is reversed (reversed from a decreasing tendency to an increasing tendency) and the positive and negative signs of the acceleration α are reversed (negative) by lowering the torque τ e and holding the lowered state. After the acceleration α is reversed from the positive to the positive), the acceleration α satisfies the third acceleration threshold condition in which the threshold value is smaller than the second acceleration threshold condition, and then further changes without satisfying the second acceleration threshold condition. 6 is a transition pattern in which an increase / decrease inversion (inversion from an increasing tendency to a decreasing tendency) and a further positive / negative inversion (inversion from positive to negative) occur, and is a transition pattern shown in (3) of FIG. The third acceleration threshold condition is that the magnitude of the acceleration α is equal to or larger than the threshold D3.
より詳細には、トルクτの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αが減少傾向から増加傾向に反転し、更に正負が反転して正となった後、加速度αが、閾値D2よりも大きさが小さい閾値D3以上となることで第3の加速度閾値条件を満たした後、閾値D2以上とならず(第2の加速度閾値条件を満たさず)、加速度αの増加傾向が減少傾向に反転するとともに正負が負に反転したことを示す閾値D5以下となったことを第3の推移パターン条件として、第3の推移パターンの推移をたどったと判定する。ここで、閾値D5は、0≧D5である。 More specifically, the acceleration α is reversed from the decreasing tendency to the increasing tendency by decreasing the torque τ e and holding the reduced state, and further, the positive and negative are reversed to become positive, and then the acceleration α is larger than the threshold value D2. After the third acceleration threshold condition is satisfied by the threshold value D3 being smaller than the threshold value D3, the threshold value D2 is not exceeded (the second acceleration threshold value condition is not satisfied), and the increasing tendency of the acceleration α is reversed to the decreasing tendency. At the same time, it is determined that the transition of the third transition pattern has been traced with the third transition pattern condition being that the positive / negative has become equal to or less than the threshold value D5 indicating that it has been negatively reversed. Here, the threshold value D5 is 0 ≧ D5.
このように、復帰制御開始判定部630は、空転滑走時において加速度αが様々に推移したとしても、トルク復帰制御を開始可能とする推移パターンに沿った推移となっているかを早期に且つ適切に判断することができる。
よって、再粘着制御装置60(ひいては電動機制御装置50)は、再粘着制御において、トルクの復帰制御の開始可能なタイミングをより適切に判断することができる。
In this way, the return control start determination unit 630 determines whether the transition is in accordance with the transition pattern that allows the torque return control to start even if the acceleration α changes variously during idling. Judgment can be made.
Therefore, the re-adhesion control device 60 (and thus the electric motor control device 50) can more appropriately determine the timing at which torque return control can be started in the re-adhesion control.
なお、本発明を適用可能な形態は上述した形態に限られるものではない。
例えば、滑走時においては加速度αの値が負となることから、符号を正とした減速度βを用いて、復帰制御開始判定部630が、トルクの復帰制御の開始を判定することとしてもよい。
In addition, the form which can apply this invention is not restricted to the form mentioned above.
For example, since the value of the acceleration α is negative at the time of sliding, the return control start determination unit 630 may determine the start of the torque return control using the deceleration β with a positive sign. .
図8,9に、加速度αに代えて減速度βとした場合の滑走時における推移パターンと、減速度βが各推移パターンの推移をたどったことを判定するための推移パターン条件とを示す。図6,7の正負が逆になった推移パターンおよび推移パターン条件となっている。   8 and 9 show a transition pattern during sliding when the deceleration β is used instead of the acceleration α, and a transition pattern condition for determining that the deceleration β has followed the transition of each transition pattern. 6 and 7 are transition patterns and transition pattern conditions in which the signs are reversed.
また、例えば、推移パターン(および推移パターン条件)を3つとして説明したが、他の推移パターン(推移パターン条件)を加えることとしてもよい。或いは、選択した1つ又は2つの推移パターンおよび推移パターン条件のみでトルクの復帰制御が開始可能かを判定してもよい。   For example, although three transition patterns (and transition pattern conditions) have been described, other transition patterns (transition pattern conditions) may be added. Alternatively, it may be determined whether the torque return control can be started only with the selected one or two transition patterns and transition pattern conditions.
例えば、第4の推移パターンおよび第4の推移パターン条件でトルク復帰制御の開始判定を行う変形例を、図10〜13を参照して説明する。   For example, a modified example in which the torque return control start determination is performed under the fourth transition pattern and the fourth transition pattern condition will be described with reference to FIGS.
図10は、この変形例における再粘着制御装置60Aの構成を示すブロック図である。再粘着制御装置60Aは、図3に示した再粘着制御装置60から、短期平均加速度検出部606を追加して、復帰制御開始判定部630Aが、加速度αと、短期平均加速度検出部606が出力する短期平均加速度αとを用いてトルク復帰制御の開始判定を行う。 FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of the re-adhesion control device 60A in this modification. The re-adhesion control device 60A adds a short-term average acceleration detection unit 606 from the re-adhesion control device 60 shown in FIG. 3, and the return control start determination unit 630A outputs the acceleration α and the short-term average acceleration detection unit 606. performing start determination torque restoration control by using the short-term average acceleration alpha S to.
ここで、加速度検出部602は、速度検出部601が検出した速度Vに対して、微分演算と、時間軸方向に平滑化する加速度検出用平滑化処理とを行って、加速度αを検出することとする。微分演算および加速度検出用平滑化処理のどちらを先に行うかは任意である。実際問題として、速度検出部601が検出する速度Vにはノイズ成分が含まれているため、このノイズ成分を低減する目的で加速度検出用平滑化処理を行うことが好適である。上述した実施形態においても同様である。   Here, the acceleration detection unit 602 detects the acceleration α by performing a differentiation operation and a smoothing process for acceleration detection that smoothes the velocity V detected by the velocity detection unit 601 in the time axis direction. And Which of the differential calculation and the acceleration detection smoothing process is performed first is arbitrary. As a practical problem, the speed V detected by the speed detection unit 601 includes a noise component, and therefore it is preferable to perform acceleration detection smoothing for the purpose of reducing the noise component. The same applies to the embodiments described above.
例えば、移動平均演算を施したり、演算に用いるサンプリング時間間隔を所定間隔にする(より具体的には、随時検出される速度のうち、加速度演算に用いる速度のサンプリング間隔を所定間隔とする。)等の時間軸方向にある程度の平滑化を施す。   For example, a moving average calculation is performed, or a sampling time interval used for the calculation is set to a predetermined interval (more specifically, out of speeds detected at any time, a sampling interval of a speed used for acceleration calculation is set as a predetermined interval). Etc. to some extent in the time axis direction.
そして、本変形例において、短期平均加速度検出部606は、速度検出部601によって検出された速度Vをもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって加速度検出部602の加速度検出用平滑化処理よりも平滑化時間幅が短い短期平滑化処理とを行って短期平均加速度αを検出する。平滑化時間幅の短縮は、移動平均演算の時間幅を短くしたり、演算に用いるサンプリング時間間隔の短縮ないし使用するサンプリング数を少なくすることで実現される。 In the present modification, the short-term average acceleration detection unit 606 is a differentiation process based on the velocity V detected by the velocity detection unit 601 and a smoothing process for smoothing in the time axis direction. The short-term average acceleration α s is detected by performing a short-term smoothing process having a smoothing time width shorter than the acceleration detection smoothing process of 602. The smoothing time width can be shortened by shortening the time width of the moving average computation, shortening the sampling time interval used for the computation, or reducing the number of samplings used.
復帰制御開始判定部630Aは、加速度αおよび短期平均加速度αの推移が、第4の推移パターンをたどる推移となった場合に再粘着が可能と判断して、トルク復帰制御を開始できると判定する。第4の推移パターンは、トルクτの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度αの変化傾向が増減反転して加速度αの正負が反転した後、短期平均加速度αの大きさが加速度αの大きさ以下となる推移パターンである。空転時の再粘着制御における第4の推移パターンを図11に、滑走時の再粘着制御における第4の推移パターンを図12に示す。 The return control start determination unit 630A determines that re-adhesion is possible when the change in the acceleration α and the short-term average acceleration α S changes according to the fourth change pattern, and determines that the torque return control can be started. To do. In the fourth transition pattern, after the torque τ e is reduced and the reduced state is maintained, the change tendency of the acceleration α is reversed, and the sign of the acceleration α is reversed. Then, the short-term average acceleration α S is the acceleration α. It is a transition pattern that is less than the size. FIG. 11 shows a fourth transition pattern in the re-adhesion control during idling, and FIG. 12 shows a fourth transition pattern in the re-adhesion control during sliding.
図11,12に示すように、短期平均加速度αは、加速度αに比べて平滑化時間幅が短いことから、その値の変化が機敏である。
トルクτの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって、空転時であれば加速度αの変化傾向が減少傾向に反転して時刻t11の時点で正負が負となり、滑走時であれば増加傾向に反転して時刻t21の時点で正負が正となる。その後、空転時であれば時刻t12の時点で短期平均加速度αの大きさが加速度αの大きさ以下となり、滑走時であれば時刻t22の時点で短期平均加速度αの大きさが加速度αの大きさ以下となる。第4の推移パターン条件は、図12に示すように、空転滑走が検知され、加速度αの正負が反転して後、短期平均加速度αの大きさが加速度αの大きさ以下となることである。
As shown in FIGS. 11 and 12, the short-term average acceleration α S has a smoothing time width shorter than the acceleration α, so that the change in the value is agile.
By reducing the torque τ e and maintaining the reduced state, the change tendency of the acceleration α is reversed to a decreasing tendency at the time of idling, the positive / negative is negative at the time t11, and the increasing tendency is reversed at the time of sliding. At time t21, the positive / negative is positive. Thereafter, if the vehicle is idling, the magnitude of the short-term average acceleration α S is equal to or less than the magnitude of the acceleration α at time t12, and if it is sliding, the magnitude of the short-term average acceleration α S is the acceleration α at time t22. Or less. As shown in FIG. 12, the fourth transition pattern condition is that the idling of the acceleration α is reversed and the short-term average acceleration α S is less than or equal to the acceleration α after the idling of the acceleration α is reversed. is there.
この第4の推移パターンに沿った推移がなされた場合には、空転滑走のピークが過ぎて収まりつつある傾向にあると言え、復帰制御開始判定部630Aは、トルクの復帰制御を開始可能と判断して、トルク復帰制御の開始指示信号を再粘着制御部640に出力する。   When the transition is made in accordance with the fourth transition pattern, it can be said that the idling gliding peak tends to be settled, and the return control start determination unit 630A determines that the torque return control can be started. Then, a torque return control start instruction signal is output to the re-adhesion control unit 640.
復帰制御開始判定部630は、上述した実施形態における第1〜第3の推移パターン条件に第4の推移パターン条件を加えて、第1〜第4の推移パターン条件のうちの何れか1つの条件を満たした場合に、トルクの復帰制御を開始可能と判断して、トルク復帰制御の開始指示信号を再粘着制御部640に出力することができる。   The return control start determination unit 630 adds the fourth transition pattern condition to the first to third transition pattern conditions in the above-described embodiment, and any one of the first to fourth transition pattern conditions Is satisfied, it can be determined that the torque return control can be started, and a torque return control start instruction signal can be output to the re-adhesion control unit 640.
また、図10の変形例における再粘着制御装置60Aにおいて、加速度αの代わりとなる長期平均加速度αを検出する長期平均加速度検出部605を更に設けて、復帰制御開始判定部630Aが、加速度αの代わりに長期平均加速度αを用いることとしてもよい。長期平均加速度検出部605は、速度検出部601によって検出された速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって短期平均加速度検出部606の短期平滑化処理よりも平滑化時間幅が長い長期平滑化処理とを行って長期平均加速度αを検出するものである。 Further, in the re-adhesion control device 60A in the modified example of FIG. 10, a long-term average acceleration detection unit 605 that detects a long-term average acceleration α L instead of the acceleration α is further provided, and the return control start determination unit 630A has an acceleration α It is good also as using long-term average acceleration (alpha) L instead of. The long-term average acceleration detection unit 605 is a differential operation based on the speed detected by the speed detection unit 601 and a smoothing process for smoothing in the time axis direction. The short-term smoothing process of the short-term average acceleration detection unit 606 smoothing time width than to go the long long smoothing process is for detecting a long-term average acceleration alpha L.
また、上述した実施形態でのトルクの復帰制御の開始判定は、空転滑走検知部610の検知がなされ、且つ、回復検知部620の検知がなされている状態であることを前提条件としている。そのため、復帰制御開始判定部630,630Aの判定内容にこの前提条件を付加することができることは勿論である。   Moreover, the start determination of the torque return control in the above-described embodiment is based on the precondition that the idling / sliding detection unit 610 is detected and the recovery detection unit 620 is detected. Therefore, it is needless to say that this precondition can be added to the determination contents of the return control start determination units 630 and 630A.
具体的には、復帰制御開始判定部630,630Aは、加速度α(或いは減速度β)の推移が所定の推移パターン条件を満たすか否かを判定している間に、空転滑走検知部610から入力される検知信号が空転滑走の検知条件を満たさなくなった旨(例えば、速度差ΔVが所定の空転検知用速度差閾値以上(滑走検知の場合には所定の滑走検知用速度差閾値以上)ではなくなった旨)を示す信号となった場合に、上記の前提条件が解消されたとしてトルクの復帰制御を開始すると判定することができる。   Specifically, the return control start determination unit 630, 630A determines whether the transition of the acceleration α (or the deceleration β) satisfies the predetermined transition pattern condition, while the idling / sliding detection unit 610 When the input detection signal no longer satisfies the idling / sliding detection condition (for example, the speed difference ΔV is equal to or greater than a predetermined idling detection speed difference threshold (in the case of gliding detection, the predetermined slip detection speed difference threshold is equal to or greater)). In the case of a signal indicating that it has disappeared), it can be determined that the torque return control is to be started, assuming that the above preconditions have been resolved.
また、上述した実施形態の各種の閾値判定においては、振動する信号に対するチャタリングを防止するために応差(ヒステリシス)判定を採用することができるのは勿論である。例えば、閾値P1〜P5,D1〜D5,D11〜D15それぞれに係る判定を、応差判定とすることができる。   In addition, in various threshold determinations of the above-described embodiment, it is needless to say that hysteresis (hysteresis) determination can be employed to prevent chattering with respect to a vibrating signal. For example, the determination relating to each of the threshold values P1 to P5, D1 to D5, and D11 to D15 can be the hysteresis determination.
10 電動機
20 パルスジェネレータ
30 インバータ
50 電動機制御装置
60 再粘着制御装置
601 速度検出部
602 加速度検出部
606 短期平均加速度検出部
610 空転滑走検知部
620 回復検知部
630 復帰制御開始判定部
640 再粘着制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Electric motor 20 Pulse generator 30 Inverter 50 Electric motor control apparatus 60 Re-adhesion control apparatus 601 Speed detection part 602 Acceleration detection part 606 Short-term average acceleration detection part 610 idling sliding detection part 620 Recovery detection part 630 Return control start determination part 640 Re-adhesion control part

Claims (8)

  1. 動輪の空転又は滑走(以下「空転滑走」という。)の発生を検知した場合に前記動輪に係るトルクを引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御方法であって、
    前記引き下げた状態における前記動輪の回転に係る加速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始すること、
    を含む再粘着制御方法。
    A re-adhesion control method for lowering the torque associated with the driving wheel when detecting the occurrence of idling or sliding (hereinafter referred to as “idling and sliding”) of the driving wheel, and returning after holding the lowered state,
    Starting the return control when a transition of acceleration related to rotation of the driving wheel in the lowered state satisfies a predetermined transition pattern condition indicating that the transition corresponds to a predetermined transition pattern;
    Re-adhesion control method including.
  2. 前記推移パターン条件は、前記推移パターンが異なる複数の推移パターン条件を含み、
    前記復帰の制御を開始することは、前記複数の推移パターン条件のうちの何れか1つの推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始することである、
    請求項1に記載の再粘着制御方法。
    The transition pattern condition includes a plurality of transition pattern conditions with different transition patterns,
    Starting the return control is to start the return control when any one of the plurality of transition pattern conditions is satisfied.
    The re-adhesion control method according to claim 1.
  3. 前記複数の推移パターン条件は、
    前記トルクの引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記加速度の変化傾向が増減反転した後に、第1の加速度閾値条件を満たすほど前記加速度が変化した推移パターンを示す第1の推移パターン条件、
    を少なくとも含む、
    請求項2に記載の再粘着制御方法。
    The plurality of transition pattern conditions are:
    A first transition pattern condition indicating a transition pattern in which the acceleration has changed so as to satisfy a first acceleration threshold condition after the change tendency of the acceleration is increased or decreased by reversing the torque and holding the reduced state;
    Including at least
    The re-adhesion control method according to claim 2.
  4. 前記複数の推移パターン条件は、
    前記トルクの引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記加速度の変化傾向が増減反転し、前記加速度が、前記第1の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第2の加速度閾値条件を満たした後、前記第1の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じた推移パターンを示す第2の推移パターン条件、
    を含む、
    請求項3に記載の再粘着制御方法。
    The plurality of transition pattern conditions are:
    After the torque is lowered and the reduced state is maintained, the change tendency of the acceleration is increased or decreased, and the acceleration satisfies a second acceleration threshold value condition whose threshold value is smaller than the first acceleration threshold value condition. , A second transition pattern condition indicating a transition pattern in which a further change trend increase / decrease reversal occurs without satisfying the first acceleration threshold condition,
    including,
    The re-adhesion control method according to claim 3.
  5. 前記複数の推移パターン条件は、
    前記トルクの引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記加速度の変化傾向が増減反転して前記加速度の正負が反転した後、前記加速度が、前記第2の加速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第3の加速度閾値条件を満たして後、前記第2の加速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じて前記加速度の更なる正負の反転を生じた推移パターンを示す第3の推移パターン条件、
    を含む、
    請求項4に記載の再粘着制御方法。
    The plurality of transition pattern conditions are:
    After the torque is lowered and the reduced state is maintained, the acceleration change tendency is increased or decreased and the acceleration is reversed. After that, the acceleration has a smaller threshold value than the second acceleration threshold condition. The third transition indicating a transition pattern in which after the acceleration threshold value condition 3 is satisfied, the change tendency is further increased or decreased without satisfying the second acceleration threshold value condition, and the acceleration is further positively or negatively reversed. Pattern conditions,
    including,
    The re-adhesion control method according to claim 4.
  6. 前記動輪の回転に係る速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する加速度検出用平滑化処理とを行って前記加速度を検出することと、
    前記速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって前記加速度検出用平滑化処理よりも平滑化時間幅が短い短期平滑化処理とを行って短期平均加速度を検出することと、
    を更に含み、
    前記推移パターン条件は、
    前記トルクの引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記加速度の変化傾向が増減反転して前記加速度の正負が反転した後、前記短期平均加速度の大きさが前記加速度の大きさ以下となった推移パターンを示す第4の推移パターン条件、
    を少なくとも含む、
    請求項1〜5の何れか一項に記載の再粘着制御方法。
    Detecting the acceleration by performing a differential operation and a smoothing process for acceleration detection smoothing in the time axis direction based on the speed related to the rotation of the driving wheel;
    Based on the speed, a short-term average acceleration is performed by performing a differential operation and a short-term smoothing process for smoothing in the time axis direction and having a smoothing time width shorter than the smoothing process for acceleration detection. Detecting
    Further including
    The transition pattern condition is:
    The transition pattern in which the magnitude of the short-term average acceleration is less than or equal to the magnitude of the acceleration after the change tendency of the acceleration is reversed by reversing the torque by reducing the torque and holding the lowered state, and the sign of the acceleration is reversed. A fourth transition pattern condition indicating
    Including at least
    The re-adhesion control method according to any one of claims 1 to 5.
  7. 前記復帰の制御を開始することは、前記推移パターン条件を満たす前に、前記空転滑走の発生の前記検知に係る条件を満たさなくなった場合には前記復帰の制御を開始すること、
    を更に含む請求項1〜6の何れか一項に記載の再粘着制御方法。
    Starting the return control is to start the return control when the condition relating to the detection of the occurrence of the idling is not satisfied before the transition pattern condition is satisfied,
    The re-adhesion control method according to any one of claims 1 to 6, further comprising:
  8. 動輪を駆動する電動機を制御し、当該動輪の空転又は滑走(以下「空転滑走」という。)の発生を検知した場合にトルクを引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御を行う電動機制御装置であって、
    前記再粘着制御では、前記引き下げた状態における前記動輪の回転に係る加速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始する、
    電動機制御装置。
    Re-adhesion control is performed to control the electric motor that drives the driving wheel, lowering the torque when the idling or sliding of the driving wheel (hereinafter referred to as “idling”) is detected, and returning after holding the lowered state. An electric motor control device,
    In the re-adhesion control, the return control is performed when a transition of acceleration related to the rotation of the driving wheel in the lowered state satisfies a predetermined transition pattern condition indicating that the transition corresponds to a predetermined transition pattern. To start the
    Electric motor control device.
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