JP6987033B2 - 撮影タイミング制御装置、撮像システムおよび撮像方法 - Google Patents
撮影タイミング制御装置、撮像システムおよび撮像方法 Download PDFInfo
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Description
11、21、31 撮像装置
12、22A、22B、32 撮像部
33 パターン投影部
14、24、34 制御部
15、25、35 画像処理部
16 撮影タイミング制御装置
17 光量センサ
18 解析部
IA 環境光強度
IP パターン光強度
LA 環境光積算光量
LP パターン光積算光量
L* 露光を終了すべき積算光量
O 対象物
t 時刻
TA 環境光が周期的に変動する場合の変動周期
τE 露光時間
τP パターン投影時間
θ 位相
Claims (9)
- 強度が変動する環境光の下で撮影を行う撮像装置とともに用いられる撮影タイミング制御装置であって、
前記環境光の光量を測定する光量センサと、
前記撮像装置が露光を開始してからの前記環境光の積算光量を前記光量センサの測定値に基づいて求め、当該積算光量が所定値に達すると露光終了指示を前記撮像装置に送信する解析部とを有する、
撮影タイミング制御装置。 - 前記撮像装置とは別個の装置として構成され、該撮像装置に接続して用いられる、
請求項1に記載の撮影タイミング制御装置。 - 請求項1または2に記載された撮影タイミング制御装置と、
前記露光終了指示を受信して露光を終了する前記撮像装置と、
を有する撮像システム。 - 前記撮像装置によって撮像された画像を用いて画像処理を行う画像処理部を有する、
請求項3に記載の撮像システム。 - 前記撮像装置が前記画像処理部を内蔵する三次元計測装置である、
請求項4に記載の撮像システム。 - 前記撮像装置が撮像された画像を画像処理装置に転送する、
請求項3に記載の撮像システム。 - 前記撮像装置が複数の撮像部を有するステレオカメラである、
請求項3〜6のいずれか一項に記載の撮像システム。 - 前記撮像装置が、
対象物にパターンを投影するパターン投影部と、
前記パターンの投影がなされた前記対象物を撮像する1以上の撮像部と、
前記パターン投影部および前記撮像部を制御する制御部とを有する、
請求項3〜6のいずれか一項に記載の撮像システム。 - 撮像装置が露光を開始する工程と、
前記露光を開始してからの環境光の積算光量を撮影タイミング制御装置によって監視する工程と、
前記環境光の前記積算光量が所定値に達した時に、前記撮影タイミング制御装置から前記撮像装置に露光終了指示を送信する工程と、
前記露光終了指示を受信した前記撮像装置が前記露光を終了する工程と、
を有する撮像方法。
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