JP6971649B2 - Synchronous motor system and control device for synchronous motor system - Google Patents
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Description
本発明の実施形態は、同期電動機システム及び同期電動機システムの制御装置に関する。 Embodiments of the present invention relate to a synchronous motor system and a control device for the synchronous motor system.
近年、自動車や船舶では、同期電動機が動力源といて用いられている。同期電動機を自動車等の動力源として用いるためのシステムでは、蓄電池に蓄えられた電力がインバータを介して、同期電動機へ供給される。 In recent years, synchronous motors have been used as a power source in automobiles and ships. In a system for using a synchronous motor as a power source for an automobile or the like, the electric power stored in a storage battery is supplied to the synchronous motor via an inverter.
蓄電池を用いたシステムでは、同期電動機やインバータの定格出力に応じた容量の遮断器やヒューズなどの安全装置が設けられる。したがって、大きな推進力を必要とする自動車や船舶では、定格出力が大きな同期電動機が必要となり、必然的に安全装置も大型化する。この場合には、システムが大型し、製造コストやランニングコストも増加する。 In a system using a storage battery, a safety device such as a circuit breaker or a fuse having a capacity corresponding to the rated output of the synchronous motor or the inverter is provided. Therefore, in automobiles and ships that require a large propulsion force, a synchronous motor having a large rated output is required, and the safety device is inevitably increased in size. In this case, the system becomes large, and the manufacturing cost and running cost also increase.
本発明は、上述の事情の下になされたもので、同期電動機システムの小型化を図ることを課題とする。 The present invention has been made under the above-mentioned circumstances, and an object of the present invention is to reduce the size of a synchronous motor system.
上記課題を解決するため、本実施形態に係る同期電動機システムは、蓄電池と、前記蓄電池から電力の供給を受けて多相交流電力を出力するインバータと、を備える第一のインバータ装置および第二のインバータ装置と、前記第一のインバータ装置および前記第二のインバータ装置から出力される多相交流電力を制御する制御装置と、前記第一のインバータ装置および前記第二のインバータ装置から多相交流電力の供給を受けて動作する同期電動機と、を備える。前記蓄電池は、該蓄電池の残容量を測定して前記制御装置に通知する残容量測定部を備える。前記制御装置は、前記同期電動機のロータの回転角に応じたパルス幅で前記第一のインバータ装置および前記第二のインバータ装置が出力する電力を制御する制御信号を作成する制御信号作成部と、前記第一のインバータ装置および前記第二のインバータ装置の蓄電池の残容量を比較する残容量比較部と、前記残容量に基づいて、前記制御信号のパルス幅を補正するパルス幅補正部と、を備える。前記パルス幅補正部は、蓄電池の残容量が少ないインバータ装置の出力する電力を、蓄電池の残容量が多いインバータ装置の出力する電力よりも少なくするように前記制御信号のパルス幅を補正する。前記同期電動機は、前記第一のインバータ装置から多相交流電力の供給を受ける第一の固定子コイルと、前記第二のインバータ装置から多相交流電力の供給を受ける第二の固定子コイルと、を有する。前記第一のインバータ装置は、前記第二の固定子コイルに多相交流電力を供給せず、また、前記第二のインバータ装置は、前記第一の固定子コイルに多相交流電力を供給しない。 In order to solve the above problems, the synchronous motor system according to the present embodiment includes a first inverter device and a second inverter device including a storage battery and an inverter that receives power from the storage battery and outputs multi-phase AC power. The inverter device, the control device that controls the multi-phase AC power output from the first inverter device and the second inverter device, and the multi-phase AC power from the first inverter device and the second inverter device. It is equipped with a synchronous motor that operates under the supply of. The storage battery includes a remaining capacity measuring unit that measures the remaining capacity of the storage battery and notifies the control device of the remaining capacity. The control device includes a control signal creating unit that creates a control signal for controlling the power output by the first inverter device and the second inverter device with a pulse width corresponding to the rotation angle of the rotor of the synchronous motor. A remaining capacity comparison unit that compares the remaining capacity of the storage batteries of the first inverter device and the second inverter device, and a pulse width correction unit that corrects the pulse width of the control signal based on the remaining capacity. Be prepared. The pulse width correction unit corrects the pulse width of the control signal so that the power output by the inverter device having a small remaining capacity of the storage battery is smaller than the power output by the inverter device having a large remaining capacity of the storage battery. The synchronous motor includes a first stator coil that receives polymorphic AC power from the first inverter device and a second stator coil that receives polyphase AC power from the second inverter device. , Have. The first inverter device does not supply polymorphic AC power to the second stator coil, and the second inverter device does not supply polyphase AC power to the first stator coil. ..
《第1の実施形態》
図1は、第1の実施形態に係る同期電動機システム100の構成を示す図である。同期電動機システム100は、複数のインバータ装置から出力される多相交流電力によって同期電動機を駆動するシステムである。ここでは、3相交流電力を出力する2台のインバータ装置によって同期電動機を駆動する場合について説明する。以下、本発明の第1の実施形態について図面を参照して説明する。
<< First Embodiment >>
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a
図1に示すように、同期電動機システム100は、複数のインバータ装置10a,10bと、インバータ装置10a,10bから出力される電圧の位相が同期するようにインバータ装置10a,10bを制御する制御装置50と、インバータ装置10a,10bによって駆動される同期電動機1と、回転角度センサ40と、を備える。
As shown in FIG. 1, the
同期電動機1は、ロータが永久磁石からなる同期電動機である。同期電動機1は、図1に示されるように、ステータ2とロータ3とを備えている。ステータ2は、例えば鉄やケイ素鋼板からなる円筒状の部材である。ステータ2の内周面には、ロータ3に向かって突出する6つのステータコア2a〜2fが形成されている。ステータコア2a〜2fは、ロータ3の周りに等間隔に配置されている。ステータコア2a〜2fには、それぞれ固定子コイルU1,V1,W1,U2,V2,W2が取り付けられている。また、固定子コイルU1,V1,W1及び固定子コイルU2,V2,W2は、スター結線されている。固定子コイルU2,V2,W2は、固定子コイルU1,V1,W1に対して、ロータ3を介して対抗するように配置される。固定子コイルU1,V1,W1は、インバータ装置10aに接続され、固定子コイルU2,V2,W2は、インバータ装置10bに接続される。
The
各固定子コイルに印加される交流電圧のイメージ図を図2に示す。図2に実線で示す波形は、固定子コイルU1,U2に印加される交流電圧の波形である。図2に一点鎖線で示す波形は、固定子コイルV1,V2に印加される交流電圧の波形である。図2に点線で示す波形は、固定子コイルW1,W2に印加される交流電圧の波形である。固定子コイルU1,V1,W1及び固定子コイルU2,V2,W2には、それぞれ位相が120度ずつ異なる交流電圧が印加される。固定子コイルU1,U2に印加される電圧の位相は相互に等しい。また、固定子コイルV1,V2に印加される電圧の位相も相互に等しく、固定子コイルW1,W2に印加される電圧の位相も相互に等しい。固定子コイルU1,U2、固定子コイルV1,V2、固定子コイルW1,W2にそれぞれ位相が120度ずつ異なる電圧が印加されることで、ステータ2の内部に回転磁界が生じる。
An image diagram of the AC voltage applied to each stator coil is shown in FIG. The waveform shown by the solid line in FIG. 2 is the waveform of the AC voltage applied to the stator coils U1 and U2. The waveform shown by the alternate long and short dash line in FIG. 2 is the waveform of the AC voltage applied to the stator coils V1 and V2. The waveform shown by the dotted line in FIG. 2 is the waveform of the AC voltage applied to the stator coils W1 and W2. AC voltages having different phases of 120 degrees are applied to the stator coils U1, V1, W1 and the stator coils U2, V2, W2, respectively. The phases of the voltages applied to the stator coils U1 and U2 are equal to each other. Further, the phases of the voltages applied to the stator coils V1 and V2 are also equal to each other, and the phases of the voltages applied to the stator coils W1 and W2 are also equal to each other. When voltages having different phases of 120 degrees are applied to the stator coils U1 and U2, the stator coils V1 and V2, and the stator coils W1 and W2, a rotating magnetic field is generated inside the
ロータ3は、外周面に沿ってN極とS極とが交互に形成される部材である。ロータ3では、外周面に沿って4つの磁極が形成されている。ロータ3は、ステータ2の内部に生じる回転磁界との電磁相互作用により回転する。
The
上述のように構成される同期電動機1では、インバータ装置10aに接続される固定子コイルU1,V1,W1と、インバータ装置10bに接続される固定子コイルU2,V2,W2とが交互に配置されることで、隣接する固定子コイルは、それぞれ異なるインバータ装置10a,10bから電力が供給されるようになっている。
In the
隣接するステータコアに巻回された固定子コイルに異なるインバータ装置10から交流電力を供給する理由は、インバータ装置10a,10bから出力される電力の大きさが異なる場合の同期電動機1の振動を抑制するためである。インバータ装置10a,10bから出力される電力の大きさが異なる場合、隣接するステータコアに巻回された固定子コイルに同じインバータ装置10から交流電力を供給すると、ロータ3が180°回転するたびに磁束密度が大きく変動することになる。隣接するステータコアに巻回された固定子コイルに異なるインバータ装置10から交流電力を供給することにより、磁束密度の変動がロータ3の回転角度60°周期になるので、同期電動機1の振動を抑制することができる。
The reason for supplying AC power from
図1に戻り、インバータ装置10(10a,10b)は、3相交流電力を同期電動機1に供給する。インバータ装置10(10a,10b)は、蓄電池20(20a,20b)とインバータ30(30a,30b)とを備える。
Returning to FIG. 1, the inverter device 10 (10a, 10b) supplies the three-phase AC power to the
蓄電池20は、直流電力をインバータ30に供給する。蓄電池20は、図3に示すように、バッテリー21、遮断器22、ヒューズ23、残容量測定部24を備える。
The
バッテリー21は、複数の蓄電素子を直列および並列に接続した構成になっている。必要とする電圧と電力を確保するためである。遮断器22は、ブレーカ等で構成されている。遮断器22は、短絡・地絡等における異常電流を検出して、電力の供給路を遮断する。ヒューズ23は、短絡・地絡等における異常電流によって溶断し、電力の供給路を遮断する。遮断器22及びヒューズ23は、同期電動機1の起動時の突入電流には反応しない特性になっている。また、遮断器22及びヒューズ23は、地絡等の障害時の要求仕様に応じた異常電流の検出特性、異常電流検出時における遮断特性を備えている。残容量測定部24は、バッテリー21の残容量を測定し、制御装置50にバッテリー21の残容量を伝える。
The
インバータ30は、蓄電池20から供給された直流電力を3相交流電力に変換する。インバータ30は、図4に示すように、電力変換部31とゲートドライブ回路32とを備える。
The
電力変換部31は、複数のスイッチング素子SW11,SW12,SW21,SW22,SW31,SW32で構成されている。各スイッチング素子は、例えば、IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)である。各スイッチング素子は、ゲートドライブ回路32から出力されるドライブ信号によってオン・オフ制御される。これにより、電力変換部31は、直流電力を3相交流電力に変換し、同期電動機1に供給する。電力変換部31による交流電力の作成については後述する。
The
ゲートドライブ回路32は、制御装置50から入力される制御信号に従って、電力変換部31の各スイッチング素子をドライブする。
The
図1に戻り、回転角度センサ40は、同期電動機1のロータ3の回転角度θを検出する。回転角度センサ40は、検出した回転角度θのデータを制御装置50に供給する。回転角度センサ40は、例えば、レゾルバである。
Returning to FIG. 1, the
制御装置50は、同期電動機1の負荷に応じた制御信号を作成する。また、制御装置50は、インバータ装置10a,10bから出力される3相交流電力の電圧位相が図2に示すように同位相になるようにインバータ装置10a,10bを制御する。また、制御装置50は、インバータ装置10a,10bの蓄電池の残容量が同程度になるようにインバータ装置10a,10bを制御する。そのために、制御装置50は、図5に示すように、角速度差検出部51、制御信号作成部52、残容量比較部53、パルス幅補正部54を備える。なお、ここでは、回転数(角速度)を指令値とする場合について説明する。
The
角速度差検出部51は、回転角度センサ40から取得した同期電動機1のロータ3の回転角度θを微分することにより、ロータ3の回転する角速度(回転速度)を算出する。そして、角速度差検出部51は、基準とする角速度指令信号(例えば、50Hz)と比較し、基準角速度との差を求める。
The angular velocity
制御信号作成部52は、ロータ3の角速度が基準角速度と同じになるように、インバータ装置10(10a,10b)のスイッチング素子SWをドライブする図6に示すロータ位置に応じた制御信号I1(U)、I1(V)、I1(W)、I2(U)、I2(V)、I2(W)を作成する。
The control
具体的には、制御信号作成部52は、回転角度センサ40が検出したステータ2とロータ3との位置関係(回転角度θ)に応じた周波数、位相、振幅の交流電圧をインバータ装置10が出力するように制御信号を作成する。I1(U)は、インバータ装置10aのゲートドライブ回路32を介して電力変換部31を制御し、同期電動機1の固定子コイルU1に正の電圧を印加する期間を指定する制御信号である。制御信号の詳細波形については後述する。同様に、I1(V)は、固定子コイルV1、I1(W)は固定子コイルW1に正の電圧を印加する期間を指定する制御信号である。同様に、I2(U)、I2(V)、I2(W)は、固定子コイルU2,V2,W2に正の電圧を印加する期間を指定する制御信号である。図示していないが、制御信号作成部52は、インバータ装置10aのゲートドライブ回路32を介して電力変換部31を制御し、同期電動機1の固定子コイルU1に負の電圧を印加する期間を指定するI1(U)に対して180度位相がすれた制御信号を作成する。同様に、制御信号作成部52は、I1(V),I1(W),I2(U)、I2(V)、I2(W)のそれぞれに対して180度位相がずれたインバータ装置10a,bに負の電圧を出力させる制御信号を作成する。このように、制御信号作成部52は、12本の制御信号を作成する。
Specifically, the control
同期電動機1に供給する交流電力の1サイクルの期間を期間Tとする。I1(U)、I1(V)、I1(W)は、それぞれ120°位相がずれている。また、I1(U)とI2(U)、I1(V)とI2(V)、I1(W)とI2(W)は、同位相である。
The period of one cycle of AC power supplied to the
図7に、インバータ装置10に正の電圧を出力させる制御信号I1(U)の詳細波形を示す。インバータ装置10に負の電圧を出力させる制御信号の詳細波形も同様である。図7に示すように、制御信号I1(U)は、複数のパルスによって形成されている。ここでは、パルス数が5個の場合について説明する。インバータ30は、スイッチング素子SWのオン時間が長いほど、大きな電流を流すことができる。制御信号作成部52は、インバータ装置10a,10bが図2に示すような波形の交流電圧を出力するように、制御信号のパルス幅がt01からt03へと徐々に広くなり、t03からt05へと徐々に狭まる制御信号を作成する。
FIG. 7 shows a detailed waveform of the control signal I1 (U) that causes the
詳細には、制御信号作成部52は、パルス幅の最も広いt03のパルス幅t0を基準とした場合、基準パルス幅t0に係数giをかけ、t01からt05の各パルス幅を求める。具体的には、t01=t0×g1、t02=t0×g2、のように計算する。係数giは、インバータ30が出力する交流電圧の波形が所定の波形となるように予め計算で求め、記憶部に記憶しておく。他の制御信号の詳細波形も同様である。
Specifically, when the pulse width t0 of t03, which has the widest pulse width, is used as a reference, the control
制御信号作成部52は、インバータ装置10が出力する交流電力を大きくする場合、図7に示すオン時間t0を長く設定する。また、制御信号作成部52は、インバータ装置10が出力する交流電力を小さくする場合、図7に示すオン時間t0を短く設定する。
When increasing the AC power output by the
図5に戻り、残容量比較部53は、インバータ装置10a,10bのバッテリー21の残容量を比較する。具体的には、残容量比較部53は、インバータ装置10a,10bから取得したSOC(State of Charge)信号に基づいて、SOC1/SOC2の値を求め、図8に示すように、その値に応じた制御信号のパルス幅の補正量を計算する。SOC1/SOC2の値に対応する図8に示すパルス幅の補正量は、予め記憶部に記憶しておく。
Returning to FIG. 5, the remaining
パルス幅補正部54は、残容量比較部53が算出したパルス幅の補正量に基づいて、制御信号作成部52が作成した制御信号のパルス幅を補正する。具体的には、パルス幅補正部54は、蓄電池の残容量が少ないインバータ装置の出力電力を、蓄電池の残容量が多いインバータ装置の出力電力よりも少なくするように、制御信号のオン時間t0を補正する。例えば、インバータ装置10aのバッテリー21の残容量を示す信号SOC1がインバータ装置10bのバッテリー21の残容量を示す信号SOC2よりも多い場合、パルス幅補正部54は、図8に示すように、インバータ装置10aをゲートドライブするオン時間t1をインバータ装置10bをゲートドライブするオン時間t2よりも長くなるように補正する。なお、ロータ3の角速度を所定の速度に保つために、t1+t2=2×t0とする。つまり、同期電動機1に供給される電力は補正前と補正後で同じ電力となるので、同期電動機1は所望の出力を維持することができる。パルス幅補正部54が補正した制御信号の例を図9に示す。
The pulse
図10に示すように、t1>t2とすることにより、インバータ装置10aから出力される交流電力は、インバータ装置10bから出力される交流電力よりも大きくなる。これにより、インバータ装置10aのバッテリー21の残容量は、インバータ装置10bのバッテリー21の残容量よりも早く減少する。このように、同期電動機システム100は、インバータ装置10aのバッテリー21の残容量とインバータ装置10bのバッテリー21の残容量とが等しくなるように制御する。
As shown in FIG. 10, by setting t1> t2, the AC power output from the inverter device 10a becomes larger than the AC power output from the inverter device 10b. As a result, the remaining capacity of the
ここで、Δt=|t1−t2|をどのように設定するかが重要となる。Δtを大きくすれば、インバータ装置10aのバッテリー21の残容量とインバータ装置10bのバッテリー21の残容量とを短時間で等しくなるように制御できる。その反面、ロータ3が60°回転するたびに磁束密度が大きく変動することになる。その結果、同期電動機1のトルクが不均一になるため、同期電動機1の振動が大きくなる。
Here, how to set Δt = | t1-t2 | is important. By increasing Δt, the remaining capacity of the
具体的には、図8に示す係数Kを小さくするほど、磁束密度の変化を小さくでき、同期電動機1の振動を小さくすることができる。例えば、係数KをK=0.1とすると、SOC1/SOC2=1.1の場合、固定子コイルU1による磁束密度は固定子コイルU2による磁束密度に対して、1.5%×2=3%高くなる。係数KをK=1とすると、SOC1/SOC2=1.1の場合、固定子コイルU1による磁束密度は固定子コイルU2による磁束密度に対して、15%×2=30%高くなる。事前処理として、係数Kをパラメータにして、同期電動機1の振動を実験で測定する。そして、許容可能な振動の大きさに基づいて係数Kを決め、記憶部に記憶しておく。
Specifically, the smaller the coefficient K shown in FIG. 8, the smaller the change in the magnetic flux density can be, and the smaller the vibration of the
図8において、SOC1/SOC2=0.9〜1.1の範囲においてパルス幅の増減補正を行わない理由は、バッテリー21の残容量差が小さい場合、インバータ装置10a、10bから供給する電力を同じにして、同期電動機1の振動を低減するためである。なお、図5の各処理の順番は変更しても良い。
In FIG. 8, the reason why the increase / decrease correction of the pulse width is not performed in the range of SOC1 / SOC2 = 0.9 to 1.1 is that when the difference in the remaining capacity of the
次に、制御装置50による制御信号の作成処理について、図11を参照して説明する。ユーザが、同期電動機システム100の操作部(図示しない)から起動操作をすることにより、図11に示す制御信号作成処理は開始される。
Next, the process of creating the control signal by the
ユーザが同期電動機システム100の起動操作をすると、制御装置50は、予め設定されているオン時間で、図6及び図7に示すような制御信号を作成し、インバータ装置10a、10bに供給する。制御装置50から制御信号を受信したインバータ装置10a、10bは、相互の電圧位相が同期した3相交流電力を生成して同期電動機1に供給する。3相交流電力の供給を受けた同期電動機1は、ロータ3を回転させて所定のトルクを発生する。
When the user activates the
同期電動機1が動作を始めると、回転角度センサ40は、ロータ3の回転角度θを測定し、制御装置50に供給する(ステップS11)。また、インバータ装置10aは、バッテリー21の残容量を示す信号SOC1を制御装置50に送信する。また、インバータ装置10bは、バッテリー21の残容量を示す信号SOC2を制御装置50に送信する。
When the
制御装置50の角速度差検出部51は、回転角度センサ40から供給された情報に基づいて、基準角速度とロータ3の回転速度との差を検出する。また、制御信号作成部52は、ステータ2とロータ3との位置関係を取得する。そして、制御信号作成部52は、同期電動機1を所定の回転速度で駆動するために必要なオン時間t0の図7に示す制御信号を作成する(ステップS12)。
The angular velocity
この処理に加えて、制御装置50は、インバータ装置10a,10bのバッテリー残容量が同程度になるように、図8に示す規則に基づいて、制御信号1のオン時間t1及び制御信号2のオン時間t2のパルス幅を補正する。具体的には、制御装置50の残容量比較部53は、インバータ装置10a、10bのバッテリー21の残容量を表す信号SOC1,SOC2に基づいて、インバータ装置10a、10bのバッテー残容量を比較する(ステップS13)。
In addition to this processing, the
例えば、SOC1/SOC2の値が1.1以上で1.2未満である場合(ステップS14:Yes)、パルス幅補正部54は、インバータ装置10aをゲートドライブする制御信号1のオン時間t1を、t1=t0×1.015とし、t2=t0×0.985とする(ステップS15)。SOC1/SOC2の値が1.2以上で1.3未満である場合(ステップS16:Yes)、パルス幅補正部54は、インバータ装置10aをゲートドライブする制御信号1のオン時間t1を、t1=t0×1.025とし、t2=t0×0.975とする(ステップS17)。SOC1/SOC2≧1.3以降の説明は省略する。
For example, when the value of SOC1 / SOC2 is 1.1 or more and less than 1.2 (step S14: Yes), the pulse
一方、SOC1/SOC2の値が0.8以上で0.9未満である場合(ステップS18:Yes)、パルス幅補正部54は、インバータ装置10aをゲートドライブする制御信号1のオン時間t1を、t1=t0×0.985とし、t2=t0×1.015とする(ステップS19)。SOC1/SOC2の値が0.7以上で0.8未満である場合(ステップS20:Yes)、パルス幅補正部54は、インバータ装置10aをゲートドライブする制御信号1のオン時間t1を、t1=t0×0.975とし、t2=t0×1.025とする(ステップS21)。SOC1/SOC2<0.7の説明は省略する。
On the other hand, when the value of SOC1 / SOC2 is 0.8 or more and less than 0.9 (step S18: Yes), the pulse
一方、SOC1/SOC2の値が0.9以上で1.1未満である場合(ステップS20:No)、パルス幅補正部54は、インバータ装置10aをゲートドライブする制御信号1のオン時間t1をt1=t0のままとし、インバータ装置10bをゲートドライブする制御信号1のオン時間t2をt2=t0のままとする(ステップS22)。
On the other hand, when the value of SOC1 / SOC2 is 0.9 or more and less than 1.1 (step S20: No), the pulse
制御装置50は、上記のように作成した制御信号1,2をインバータ装置10a,10bに送信する(ステップS23)。インバータ装置10a,10bは、新たに取得した制御信号1,2に基づいて3相交流電圧を出力する。同期電動機1は、この3相交流電圧に同期して回転する。なお、ステップS14からステップS22の処理の順番は任意である。
The
以上の処理により、制御装置50は、例えばインバータ装置10aのバッテリー残容量がインバータ装置10bのバッテリー残容量よりも多い場合、図10に示すように「制御信号1のオン時間t1>制御信号2のオン時間t2」なる制御信号1,2を送信する。このように、t1>t2とすることにより、図10に示すように、インバータ装置10aの出力電力をインバータ装置10bの出力電力よりも大きくすることができる。そして、インバータ装置10aのバッテリー21の残容量は、インバータ装置10bのバッテリー21の残容量よりも早く減少し、両バッテリー21の残容量が等しくなるように制御される。
By the above processing, when the remaining battery capacity of the inverter device 10a is larger than the remaining battery capacity of the inverter device 10b, for example, the
同期電動機システム100は、ユーザが同期電動機システム100を停止させるまで上記の処理を繰り返す。
The
以上説明したように、本実施形態に係る同期電動機システム100は、蓄電池20から電力の供給を受けて3相交流電力を出力するインバータ30を備えるインバータ装置10を複数備え、これら複数のインバータ装置10から3相交流電力を同期電動機1に供給する。このような構成にすることにより、1台のバッテリー21からインバータ30に供給する電力を低減できる。したがって、蓄電池20が備える遮断器22及びヒューズ等の安全装置を小型化でき、同期電動機システム100の小型化を図ることができる。
As described above, the
また、同期電動機システム100は、蓄電池20に電力の残容量を測定する残容量測定部24を備える。また、制御装置50は、インバータ装置10の蓄電池20の残容量を比較する残容量比較部53と、残容量に基づいて、インバータ装置10が出力する交流電力を制御する制御信号のパルス幅を補正するパルス幅補正部54と、を備える。これにより、同期電動機システム100は、インバータ装置10a、10bのバッテリー21の残容量が等しくなるように、インバータ装置10a、10bが備えるバッテリー21に残っている電力を消費することができ、同期電動機システム100を駆動可能な時間を延ばすことができる。
Further, the
同期電動機1は、インバータ装置10から供給される交流電力を磁化電流として流す固定子コイルを巻回するステータコア2a〜2fを備えている。そして、隣接するステータコアに巻回された固定子コイルには異なるインバータ装置10から交流電力が供給される。これにより、同期電動機システム100は、同期電動機1の振動を低減することができる。
The
なお、上記の説明では、インバータ装置10が2台の場合について説明したが、インバータ装置10の台数を限定する必要はない。例えば、4台でも10台でもよい。インバータ装置10の台数は、同期電動機1に供給する電力、バッテリー21からその電力を供給可能な時間、その電力に適した蓄電池20内の保護回路の条件等を考慮し、装置の製造コストと装置の大きさが要求仕様を満足するように決めればよい。
In the above description, the case where the number of the
また、上記の説明では、同期電動機1が3相交流電力で駆動される場合について説明したが、2相交流電力、6相交流電力等で駆動される同期電動機においても、本発明を適用できる。
Further, in the above description, the case where the
また、同期電動機1は、ロータ3に永久磁石を備えた永久磁石同期電動機でも、永久磁石を備えない同期電動機やリラクタンスモータ(構成は変わる)でもよい。
Further, the
また、上記の説明では、残容量比(SOC1/SOC2)を図8に示すように、0.1刻みに規定した場合につて説明したが、この規定の仕方は任意であり、もっと細かく規定してもよい。同期電動機システム100を最も長時間動作させるための条件は、SC1=0となる時刻と、SOC2=0となる時刻とが同時刻となる場合である。制御信号のパルス幅の補正を開始する残容量比(SOC1/SOC2)と係数K、同期電動機1に供給する電力を考慮して、刻み幅を決定すればよい。また、図8に示す制御信号のパルス幅を補正しない区間(SOC1/SOC2=0.9〜1.1)を無くしてもよい。
Further, in the above description, as shown in FIG. 8, the case where the remaining capacity ratio (SOC1 / SOC2) is specified in increments of 0.1 has been described, but the method of this specification is arbitrary and is specified in more detail. You may. The condition for operating the
また、SC1/SC2>1.3、もしくは、SOC1/SOC2<0.7のように想定しない比率になった場合、短絡・地絡等の故障が生じている可能性がある。したがって、このような比率になった場合には、同期電動機システム100を停止するようにしてもよい。
Further, when the ratio is unexpected such as SC1 / SC2> 1.3 or SOC1 / SOC2 <0.7, there is a possibility that a failure such as a short circuit or a ground fault has occurred. Therefore, when such a ratio is reached, the
また、上記の説明では、残容量比(SOC1/SOC2)に基づいて制御信号のパルス幅の補正を開始する説明をした。しかし、制御信号のパルス幅の補正を行う条件に、バッテリー残容量の条件を付加してもよい。つまり、バッテリーの残容量が多い場合、SOC1とSOC2の差が大きい場合でもパルス幅の補正をしないようにする。インバータ装置10a,10bから供給する電力を同じにして、同期電動機1の振動を低減可能な期間を長くするためである。パルス幅の補正を開始する条件は、インバータ装置10a,10bのバッテリー残量が同時刻にゼロになるように、同期電動機1に供給する電力、バッテリー21の残容量差、係数Kに基づいて算出する。
Further, in the above description, the correction of the pulse width of the control signal is started based on the remaining capacity ratio (SOC1 / SOC2). However, the condition of the remaining battery capacity may be added to the condition for correcting the pulse width of the control signal. That is, when the remaining capacity of the battery is large, the pulse width is not corrected even when the difference between SOC1 and SOC2 is large. This is because the electric power supplied from the inverter devices 10a and 10b is made the same to prolong the period during which the vibration of the
また、上記の説明では、デジタル信号処理によりインバータ装置10を制御する制御信号を作成する説明をしたが、制御信号の作成方法はこれに限定する必要はない。例えば、基準となる三角波と同期電動機に印加する電圧波形に対応する所望の正弦波とをコンパレータで比較することにより、インバータ装置10を制御する制御信号を作成するようにしてもよい。
Further, in the above description, the control signal for controlling the
《第2の実施形態》
次に、第2の実施形態を図面に基づいて説明する。第1の実施形態と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いるとともに、その説明を省略又は簡略する。
<< Second Embodiment >>
Next, the second embodiment will be described with reference to the drawings. For the same or equivalent configuration as that of the first embodiment, the same reference numerals are used, and the description thereof will be omitted or abbreviated.
図12は、第2の実施形態に係る同期電動機システム200の構成を示す図である。図12に示すように、同期電動機システム200は、蓄電池20から電力の供給を受けて単相交流電力を出力する単相インバータ230を備える複数のインバータ装置210(210a〜210f)を備える。また、同期電動機システム200は、これら複数のインバータ装置210から出力される単相交流電力を合わせると3相交流電力となるように、単相インバータ230が出力する単相交流電力の電圧位相を制御する制御装置250を備える。また、同期電動機システム200は、複数のインバータ装置210から単相交流電力の供給を受けて動作する同期電動機201を備える。
FIG. 12 is a diagram showing the configuration of the
同期電動機201は、ロータ3が永久磁石からなる同期電動機である。同期電動機201は、インバータ装置210a,210b、210c、210d、210e、210fから出力される単相交流電力で駆動される。インバータ装置210a〜210fから供給される単相交流電力は、図12に示す固定子コイルC1〜C6のそれぞれに供給される。これらの固定子コイルC1〜C6は、同期電動機201のステータコア2a〜2fに巻回される。ステータコア2a〜2fは、同期電動機201のロータ3を中心に形成されている。各固定子コイルに印加される交流電圧のイメージ図を、図13に示す。固定子コイルC1に印加される電圧がVC1である。固定子コイルC2に印加される電圧がVC2である。以下同様である。同期電動機201に供給される3相交流電力により、ステータ2の内部には回転磁界が生じる。ロータ3は、ステータ2の内部に生じる回転磁界との電磁相互作用により回転する。
The
インバータ装置210の蓄電池20の構成は、図3に示す構成と同じである。単相インバータ230の構成を図14に示す。第2の実施形態に係るインバータ装置210は単相交流電力を出力するので、電力変換部231の構成は単相交流電力を出力する構成になっている。
The configuration of the
制御装置250の構成を図15に示す。角速度差検出部51の説明は、第1の実施形態の説明と同じである。制御信号作成部252は、ロータ3の角速度が基準角速度と同じになるように、インバータ装置210a〜210fのスイッチング素子SWをドライブするロータ位置に応じた図16に示すような制御信号1〜6を作成する。
The configuration of the
具体的には、制御信号作成部252は、回転角度センサ40が検出したステータ2とロータ3との位置関係(回転角度θ)に応じた周波数、位相、振幅の交流電圧をインバータ装置210が出力するように制御信号を作成する。図16に示す制御信号1は、インバータ装置210aのゲートドライブ回路32を介して電力変換部231を制御し、同期電動機201の固定子コイルC1に正の電圧を印加する期間を指定する制御信号である。制御信号の詳細波形は図7に示す波形と同じである。同様に、制御信号2から6は、固定子コイルC2からC6に正の電圧を印加する期間を指定する制御信号である。図示していないが、制御信号作成部252は、制御信号1対して180度位相がずれたインバータ装置210aに負の電圧を出力させる制御信号も作成する。同様に、制御信号作成部252は、制御信号2から6のそれぞれに対して180度位相がずれたインバータ装置210b〜210fに負の電圧を出力させる制御信号を作成する。このように、制御信号作成部252は、12本の制御信号を作成する。第2の実施形態に係る同期電動機201は3相同期電動機であるので、制御信号1〜3および制御信号4〜6は、それぞれの位相が120°ずれた制御信号である。制御信号1と4、制御信号2と5、制御信号3と6は、それぞれ同位相である。インバータ装置210a〜210fの出力が図13に示す波形となるようにパルス幅制御を行う波形となっている。
Specifically, the control
同期電動機システム200は、複数のインバータ装置210を備えており、各インバータ装置210の蓄電池20の残容量はまちまちである。制御装置250は、各インバータ装置210a〜210fが備える蓄電池20の残容量が同時刻にゼロとなるように各インバータ装置210a〜210fを制御する。
The
そのために、残容量比較部253は、SOC1〜6の中で残容量が最も多いSOCの値を基準として、図17に示すように、各SOCの比(残容量比)を求め、制御信号のパルス幅の補正量を算出する。残容量比較部253は、例えば、図17に示すように、SOC1が示す値が一番大きい場合、SOC1を基準にして各インバータ装置210の残容量比を求める。
Therefore, the remaining
パルス幅補正部54は、残容量比較部253が算出した図17に示すパルス幅の補正量に基づいて、オン時間t0の制御信号のパルス幅を補正する。具体的には、バッテリー21の残容量比が図17に示す値であり、K=0.1の場合、制御信号作成部252は、制御信号2のパルス幅t2をt2=t1×0.99に補正する。制御信号3のパルス幅t3をt3=t1×0.97に補正する。以下同様に、制御信号作成部52は、残容量比に基づいて制御信号のパルス幅を補正する。係数Kの設定方法は第1の実施形態における説明と同じである。なお、補正後の各オン時間は、(t1+t2+t3+t4+t5+t6)=6×t0である。
The pulse
次に、制御装置250による制御信号の作成処理について、図18を参照して説明する。制御信号作成処理の開始条件、ステップS11の処理およびステップS12の処理は、第1の実施形態と同じである。
Next, the process of creating the control signal by the
次に、制御装置250は、インバータ装置210a〜210fから受信したSOC1〜6の中で最も大きなSOC(最大SOC)と最も小さいSOC(最小SOC)とを抽出する(ステップS33)。
Next, the
制御装置250は、最小SOC/最大SOCの値が所定値(例えば、0.9)以上であるか否かを判断する(ステップS34)。制御装置250は、最小SOC/最大SOCの値が所定値(例えば、0.9)以上である場合(ステップS34:Yes)、制御信号のパルス幅の補正処理を行わない。
The
一方、制御装置250は、最小SOC/最大SOCが所定値(例えば、0.9)未満である場合(ステップS34:No)、制御信号のパルス幅の補正処理を行う。具体的には、残容量比較部253は、各インバータ装置210から受信したSOCに基づいて、図17に示すように残容量比を計算する(ステップS35)。そして、残容量比較部253は、図17に示すように、制御信号のパルス幅の補正量を算出する。パルス幅補正部54は、この補正量に基づいて、各制御信号のパルス幅を補正する(ステップS36)。
On the other hand, when the minimum SOC / maximum SOC is less than a predetermined value (for example, 0.9) (step S34: No), the
制御装置250は、上記のように作成した制御信号1〜6をインバータ装置210a〜210fに出力する(ステップS37)。同期電動機システム100は、このように、制御信号1〜6のオン時間t0をバッテリー21の残容量に応じて補正することにより、インバータ装置210a〜210fのバッテリー21の残容量が等しくなるように制御する。同期電動機システム100は、ユーザが同期電動機システム200を停止するまで上記の処理を繰り返す。
The
以上説明したように、第2の実施形態に係る同期電動機システム200は、蓄電池20から電力の供給を受けて単相交流電力を出力する単相インバータ230を備えるインバータ装置210を複数備え、これら複数のインバータ装置210からの出力を合わせて3相交流電力を同期電動機201に供給する。このような構成にすることにより、1台のバッテリー21から単相インバータ230に供給する電力を低減できる。したがって、蓄電池20が備える遮断器22及びヒューズ23等の安全装置を小型化でき、同期電動機システム200の小型化を図ることができる。
As described above, the
また、同期電動機システム200は、蓄電池20に電力の残容量を測定する残容量測定部24を備える。また、制御装置250は、インバータ装置210の蓄電池20の残容量を比較する残容量比較部253と、インバータ装置210の残容量に基づいて制御信号のパルス幅を補正するパルス幅補正部54と、を備える。これにより、同期電動機システム200は、インバータ装置210a〜210fのバッテリー21の残容量が等しくなるように、インバータ装置210a〜210fのバッテリー21に残っている電力を消費することができ、同期電動機システム200を駆動可能な時間を延ばすことができる。
Further, the
なお、上記の説明では、残容量比(最小SOC/最大SOC)<0.9の場合、制御信号のパルス幅の補正を行わない説明をしたが、残容量比(最小SOC/最大SOC)<0.9の場合も制御信号のパルス幅を補正するようにしてもよい。 In the above description, when the remaining capacity ratio (minimum SOC / maximum SOC) <0.9, the pulse width of the control signal is not corrected, but the remaining capacity ratio (minimum SOC / maximum SOC) < Even in the case of 0.9, the pulse width of the control signal may be corrected.
また、図18に示したフローチャートは一例であり、これに限定する必要はない。例えば、ステップS33の次にステップS35の処理を行い、その後にステップS34の処理を行うようにしてもよい。 Further, the flowchart shown in FIG. 18 is an example, and it is not necessary to limit the flow chart to this. For example, the process of step S35 may be performed after step S33, and then the process of step S34 may be performed.
また、上記の説明では、同期電動機に本発明を適用する場合を例に説明したが、本発明はリニアモータやリニアアクチュエータ等にも同様に適用することができる。 Further, in the above description, the case where the present invention is applied to a synchronous motor has been described as an example, but the present invention can be similarly applied to a linear motor, a linear actuator, or the like.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことが出来る。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and variations thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
1、201…同期電動機
2…ステータ
2a〜2f…ステータコア
3…ロータ
10,10a、10b…インバータ装置
210,210a〜210f…インバータ装置
20,20a,20b…蓄電池
21…バッテリー
22…遮断器
23…ヒューズ
30,30a,30b…インバータ
230,230a〜230f…単相インバータ
31,231…電力変換部
32…ゲートドライブ回路
40…回転角度センサ
50,250…制御装置
51…角速度差検出部
511…電圧変換部
52,252…制御信号作成部
521…三角波作成部
522…比較器
53,253…残容量比較部
54…パルス幅補正部
U1,U2,V1,V2,W1,W2…固定子コイル
C1,C2,C3,C4,C5,C6…固定子コイル
SW11,SW12,SW21,SW22,SW31,SW32…スイッチング素子
1, 201 ...
Claims (6)
前記第一のインバータ装置および前記第二のインバータ装置から出力される多相交流電力を制御する制御装置と、
前記第一のインバータ装置および前記第二のインバータ装置から多相交流電力の供給を受けて動作する同期電動機と、
を備え、
前記蓄電池は、該蓄電池の残容量を測定して前記制御装置に通知する残容量測定部を備え、
前記制御装置は、
前記同期電動機のロータの回転角に応じたパルス幅で前記第一のインバータ装置および前記第二のインバータ装置が出力する電力を制御する制御信号を作成する制御信号作成部と、
前記第一のインバータ装置および前記第二のインバータ装置の蓄電池の残容量を比較する残容量比較部と、
前記残容量に基づいて、前記制御信号のパルス幅を補正するパルス幅補正部と、
を備え、
前記パルス幅補正部は、蓄電池の残容量が少ないインバータ装置の出力する電力を、蓄電池の残容量が多いインバータ装置の出力する電力よりも少なくするように前記制御信号のパルス幅を補正し、
前記同期電動機は、前記第一のインバータ装置から多相交流電力の供給を受ける第一の固定子コイルと、前記第二のインバータ装置から多相交流電力の供給を受ける第二の固定子コイルと、を有し、
前記第一のインバータ装置は、前記第二の固定子コイルに多相交流電力を供給せず、また、前記第二のインバータ装置は、前記第一の固定子コイルに多相交流電力を供給しないことを特徴とする同期電動機システム。 A first inverter device and a second inverter device including a storage battery and an inverter that receives power from the storage battery and outputs multi-phase AC power.
A control device that controls the multi-phase AC power output from the first inverter device and the second inverter device, and
A synchronous motor that operates by receiving polyphase AC power from the first inverter device and the second inverter device, and
Equipped with
The storage battery includes a remaining capacity measuring unit that measures the remaining capacity of the storage battery and notifies the control device.
The control device is
A control signal creating unit that creates a control signal for controlling the electric power output by the first inverter device and the second inverter device with a pulse width corresponding to the rotation angle of the rotor of the synchronous motor.
A remaining capacity comparison unit for comparing the remaining capacities of the storage batteries of the first inverter device and the second inverter device, and
A pulse width correction unit that corrects the pulse width of the control signal based on the remaining capacitance,
Equipped with
The pulse width correction unit corrects the pulse width of the control signal so that the power output by the inverter device having a small remaining capacity of the storage battery is smaller than the power output by the inverter device having a large remaining capacity of the storage battery.
The synchronous motor includes a first stator coil that receives polymorphic AC power from the first inverter device and a second stator coil that receives polyphase AC power from the second inverter device. , Has,
The first inverter device does not supply polymorphic AC power to the second stator coil, and the second inverter device does not supply polyphase AC power to the first stator coil. Synchronous motor system featuring that.
前記第一のインバータ装置および前記第二のインバータ装置から出力される単相交流電力の位相を制御して多相交流電力となるように前記第一のインバータ装置および前記第二のインバータ装置を制御する制御装置と、
前記第一のインバータ装置および前記第二のインバータ装置から単相交流電力の供給を受けて動作する同期電動機と、
を備え、
前記蓄電池は、該蓄電池の残容量を測定して前記制御装置に通知する残容量測定部を備え、
前記制御装置は、
前記同期電動機のロータの回転角に応じたパルス幅で前記第一のインバータ装置および前記第二のインバータ装置が出力する電力を制御する制御信号を作成する制御信号作成部と、
前記第一のインバータ装置および前記第二のインバータ装置の蓄電池の残容量を比較する残容量比較部と、
前記残容量に基づいて、前記制御信号のパルス幅を補正するパルス幅補正部と、
を備え、
前記パルス幅補正部は、蓄電池の残容量が少ないインバータ装置の出力する電力を、蓄電池の残容量が多いインバータ装置の出力する電力よりも少なくするように前記制御信号のパルス幅を補正し、
前記同期電動機は、前記第一のインバータ装置から単相交流電力の供給を受ける第一の固定子コイルと、前記第二のインバータ装置から単相交流電力の供給を受ける第二の固定子コイルと、を有し、
前記第一のインバータ装置は、前記第二の固定子コイルに単相交流電力を供給せず、また、前記第二のインバータ装置は、前記第一の固定子コイルに単相交流電力を供給しないことを特徴とする同期電動機システム。 A first inverter device and a second inverter device including a storage battery and an inverter that receives power from the storage battery and outputs single-phase AC power.
The first inverter device and the second inverter device are controlled so as to control the phase of the single-phase AC power output from the first inverter device and the second inverter device to obtain multi-phase AC power. Control device and
A synchronous motor that operates by receiving supply of single-phase AC power from the first inverter device and the second inverter device, and
Equipped with
The storage battery includes a remaining capacity measuring unit that measures the remaining capacity of the storage battery and notifies the control device.
The control device is
A control signal creating unit that creates a control signal for controlling the electric power output by the first inverter device and the second inverter device with a pulse width corresponding to the rotation angle of the rotor of the synchronous motor.
A remaining capacity comparison unit for comparing the remaining capacities of the storage batteries of the first inverter device and the second inverter device, and
A pulse width correction unit that corrects the pulse width of the control signal based on the remaining capacitance,
Equipped with
The pulse width correction unit corrects the pulse width of the control signal so that the power output by the inverter device having a small remaining capacity of the storage battery is smaller than the power output by the inverter device having a large remaining capacity of the storage battery.
The synchronous motor includes a first stator coil that receives single-phase AC power from the first inverter device and a second stator coil that receives single-phase AC power from the second inverter device. , Has,
The first inverter device does not supply single-phase AC power to the second stator coil, and the second inverter device does not supply single-phase AC power to the first stator coil. Synchronous motor system featuring that.
前記ステータは、回転軸を中心とする円周上に分割して配置された複数のステータコアを有しており、
前記ステータコアには、前記第一のインバータ装置もしくは前記第二のインバータ装置から供給される交流電力を磁化電流として流す前記第1の固定子コイルおよび前記第2の固定子コイルが巻回されており、
前記回転軸を挟んで対向するステータコアに巻回された固定子コイルには、同位相の交流電圧が異なるインバータ装置から供給される、
ことを特徴とする請求項1に記載の同期電動機システム。 The synchronous motor includes a stator and has a stator.
The stator has a plurality of stator cores which are divided and arranged on the circumference about the rotation axis.
The stator core is wound with the first stator coil and the second stator coil that flow AC power supplied from the first inverter device or the second inverter device as a magnetization current. ,
The stator coils wound around the stator cores facing each other across the rotating shaft are supplied with AC voltages of the same phase from different inverter devices.
The synchronous motor system according to claim 1.
複数のインバータ装置が出力する電力を制御する制御信号を作成する制御信号作成部と、
前記複数のインバータ装置それぞれの蓄電池に残っている電力の残容量を表す信号を前記複数のインバータ装置から受信し、前記複数のインバータ装置の前記蓄電池の残容量を比較する残容量比較部と、
前記残容量に基づいて、前記制御信号のパルス幅を補正するパルス幅補正部と、
を備える同期電動機システムの制御装置。 A control device that controls the plurality of inverter devices in a synchronous motor system that operates a common synchronous motor with polymorphic AC power supplied from a plurality of inverter devices.
A control signal creation unit that creates control signals that control the power output by multiple inverter devices,
A remaining capacity comparison unit that receives signals representing the remaining capacity of the electric power remaining in the storage batteries of the plurality of inverter devices from the plurality of inverter devices and compares the remaining capacities of the storage batteries of the plurality of inverter devices.
A pulse width correction unit that corrects the pulse width of the control signal based on the remaining capacitance,
A control device for a synchronous motor system.
同期電動機のロータの回転角に応じたパルス幅で複数のインバータ装置が出力する電力を制御する制御信号を作成する制御信号作成部と、
前記複数のインバータ装置それぞれの蓄電池に残っている電力の残容量を表す信号を前記複数のインバータ装置から受信し、前記複数のインバータ装置の前記蓄電池の残容量を比較する残容量比較部と、
前記残容量に基づいて、前記制御信号のパルス幅を補正するパルス幅補正部と、
を備え、
前記制御信号作成部は、前記複数のインバータ装置から出力される単相交流電力の位相を制御して多相交流電力となるように前記制御信号を作成する、
同期電動機システムの制御装置。 A control device that controls the plurality of inverter devices in a synchronous motor system that operates a common synchronous motor with polymorphic AC power supplied from a plurality of inverter devices.
A control signal creation unit that creates a control signal that controls the power output by multiple inverter devices with a pulse width that corresponds to the rotation angle of the rotor of the synchronous motor.
A remaining capacity comparison unit that receives signals representing the remaining capacity of the electric power remaining in the storage batteries of the plurality of inverter devices from the plurality of inverter devices and compares the remaining capacities of the storage batteries of the plurality of inverter devices.
A pulse width correction unit that corrects the pulse width of the control signal based on the remaining capacitance,
Equipped with
The control signal creating unit controls the phase of the single-phase AC power output from the plurality of inverter devices to create the control signal so as to be the multi-phase AC power.
Control device for synchronous motor system.
請求項4または5に記載の同期電動機システムの制御装置。 The pulse width correction unit corrects the pulse width of the control signal so that the power output by the inverter device having a small remaining capacity of the storage battery is smaller than the power output by the inverter device having a large remaining capacity of the storage battery.
The control device for a synchronous motor system according to claim 4 or 5.
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