JP6968691B2 - 障害物検出装置 - Google Patents
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Description
なお、第1のカメラ11と第2のカメラ12とは、同一のタイミングで撮像する。ただし、「同一」とは、完全な同じ時刻に限定されない。
具体的には、図1に示すように、障害物検出装置2は、計測部3、データ処理部4及び検出部5を備える。
また、例えば、データ処理部4は、第1の削減処理を実行せずに、位置計測部33で計測した各計測点Pに対して第2の削減処理を実行する。そして、検出部5は、第2の削減処理が実行された後に、三次元空間に残っている計測点Pに基づいて障害物を検出する。これにより、対応点探索が失敗してエッジの位置を誤検出した場合において、当該誤検出したエッジを除去することができる。したがって、障害物の検出精度を向上させることができる。
なお、第1の処理を実行した後に第2の処理を実行することで、地面のテクスチャーなどのエッジ及び対応点探索により誤検出したエッジの両方を除去することができるため、障害物の検出精度をさらに向上させることができる。
1 ステレオカメラ
2 障害物検出装置
3 計測部
4 データ処理部
5 検出部
31 エッジ検出部
32 探索部
33 位置計測部
41 第1処理部
42 第2処理部
11 第1のカメラ
12 第2のカメラ
Claims (5)
- ステレオカメラの撮像範囲内における障害物を検出する障害物検出装置であって、
前記ステレオカメラで撮像された一対の画像からステレオ視を用いて得られたエッジの位置を計測する位置計測部と、
前記撮像範囲内の任意の領域を示す処理対象領域内に存在する前記位置計測部で計測された計測点の数に応じて、前記処理対象領域内の前記計測点を削減する削減処理を実行するデータ処理部と、
前記データ処理部により削減された後の前記計測点の位置に基づいて前記障害物を検出する検出部と、
を備え、
前記データ処理部は、同一平面上における所定領域を前記処理対象領域に設定し、当該設定した前記処理対象領域内において前記計測点の数の第1の閾値を設定し、複数の前記計測点のうち、一つの前記計測点を注目計測点として順に設定し、設定した前記注目計測点を中心とした前記処理対象領域内の前記計測点の数が前記第1の閾値以上である場合には、前記注目計測点を削除する処理を、前記注目計測点ごとに実行することで、前記処理対象領域内の前記計測点の数を前記第1の閾値と等しい数まで削減することを特徴とする障害物検出装置。 - 前記データ処理部は、前記削減処理として、前記処理対象領域内において前記計測点の数が第2の閾値以上存在しない場合には、前記処理対象領域内の前記計測点の数を所定値と等しい数まで削減することを特徴とする請求項1に記載の障害物検出装置。
- 前記所定値は、ゼロであることを特徴とする請求項2に記載の障害物検出装置。
- 前記データ処理部は、複数の前記計測点のうち、一つの前記計測点を前記注目計測点として順に設定し、設定した前記注目計測点を中心とした前記処理対象領域内の計測数が第2の閾値以上存在しない場合には、前記注目計測点を削除する処理を、前記注目計測点ごとに実行することで、前記処理対象領域内の前記計測点の数を前記所定値と等しい数まで削減することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の障害物検出装置。
- ステレオカメラの撮像範囲内における障害物を検出する障害物検出装置であって、
前記ステレオカメラで撮像された一対の画像からステレオ視を用いて得られたエッジの位置を計測する位置計測部と、
前記撮像範囲内の任意の領域を示す処理対象領域内に存在する前記位置計測部で計測された計測点の数に応じて、前記処理対象領域内の前記計測点を削減する削減処理を実行するデータ処理部と、
前記データ処理部により削減された後の前記計測点の位置に基づいて前記障害物を検出する検出部と、
を備え、
前記データ処理部は、
同一平面上における所定領域を第1の処理対象領域に設定し、当該設定した前記第1の処理対象領域内において前記計測点の数の第1の閾値を設定し、複数の前記計測点のうち、一つの前記計測点を注目計測点として順に設定し、設定した前記注目計測点を中心とした前記第1の処理対象領域内の前記計測点の数が前記第1の閾値以上である場合には、前記第1の処理対象領域内の前記計測点を削除する処理を、前記注目計測点ごとに実行することで、前記第1の処理対象領域内の前記計測点の数を前記第1の閾値と等しい数まで削減する第1処理を実行する第1処理部と、
前記第1処理の後において、前記第1の処理対象領域とは異なる第2の処理対象領域内において前記計測点の数が第2の閾値以上存在しない場合には、前記第2の処理対象領域内の前記計測点の数を所定値と等しい数まで削減する第2処理を実行する第2処理部と、
を備える障害物検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017251134A JP6968691B2 (ja) | 2017-12-27 | 2017-12-27 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017251134A JP6968691B2 (ja) | 2017-12-27 | 2017-12-27 | 障害物検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019117522A JP2019117522A (ja) | 2019-07-18 |
JP6968691B2 true JP6968691B2 (ja) | 2021-11-17 |
Family
ID=67304459
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017251134A Active JP6968691B2 (ja) | 2017-12-27 | 2017-12-27 | 障害物検出装置 |
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Country | Link |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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Family Cites Families (3)
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2017
- 2017-12-27 JP JP2017251134A patent/JP6968691B2/ja active Active
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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