JP6968615B2

JP6968615B2 - Sliding door switchgear

Info

Publication number: JP6968615B2
Application number: JP2017155173A
Authority: JP
Inventors: 康則野呂; 和弥舘岡; 輝門屋
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2017-08-10
Filing date: 2017-08-10
Publication date: 2021-11-17
Anticipated expiration: 2037-08-10
Also published as: JP2019035595A

Description

本発明は、スライドドア開閉装置に関する。 The present invention relates to a sliding door opening / closing device .

下記特許文献１には、ウインドガラスを駆動するモータの回転速度を検出するパワーウインド制御装置が開示されている。 The following Patent Document 1 discloses a power window control device that detects the rotation speed of a motor that drives a window glass.

これらのパワーウインド制御装置は、一般的に、モータの回転に応じて発生するパルス信号のパルス周期に基づいて、上記モータの回転速度を検出する。具体的には、パワーウインド制御装置は、モータの回転速度のバラツキを抑えるため、モータの１回転分のパルス数のパルス周期を平均化して、モータの回転速度を求めている。 These power window control devices generally detect the rotation speed of the motor based on the pulse period of the pulse signal generated in response to the rotation of the motor. Specifically, the power window control device averages the pulse periods of the number of pulses for one rotation of the motor in order to suppress the variation in the rotation speed of the motor, and obtains the rotation speed of the motor.

特開２０００−３１４２６９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-314269

しかしながら、モータの回転速度は、現在を基準として所定数前までのパルス周期が平均化されることで求められるため、モータの回転速度が徐々に低下又は増大すると、実際のモータの回転速度との差が大きくなる。したがって、モータの回転速度を正確に検出することができない。 However, since the rotation speed of the motor is obtained by averaging the pulse periods up to a predetermined number of times before the present, when the rotation speed of the motor gradually decreases or increases, it becomes the actual rotation speed of the motor. The difference becomes large. Therefore, it is not possible to accurately detect the rotation speed of the motor.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、モータの回転速度をより正確に検出することができるスライドドア開閉装置を提供することである。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a slide door opening / closing device capable of more accurately detecting the rotation speed of a motor.

本発明の一態様は、車両用のスライドドアの速度を検出する速度検出装置を有するスライドドア開閉装置であって、前記スライドドアに設けられるローラアッシーと、前記ローラアッシーに接続されたケーブルと、前記ケーブルが巻き掛けられるドラムと、前記ドラムを回転駆動させるモータと、前記ローラアッシーを案内するガイドレールと、を備え、前記ガイドレールは、車両前方側に形成され車室内側に湾曲する形状である湾曲部と、車両後方側に形成された直線部と、を備え、前記速度検出装置は、前記モータの回転に応じてパルス信号を出力する回転センサと、前記パルス信号のパルス周期を検出する周期検出部と、所定数のパルス周期から前記モータの回転速度を検出する速度検出部と、を備え、前記速度検出部は、前記パルス信号のカウント数によって前記スライドドアの前記湾曲部への進入を判別した場合、前記所定数を減少させて前記モータの回転速度を検出することを特徴とする速度検出装置である。 One aspect of the present invention is a slide door opening / closing device having a speed detection device for detecting the speed of a slide door for a vehicle, the roller assembly provided on the slide door, a cable connected to the roller assembly, and the like. A drum around which the cable is wound, a motor for rotationally driving the drum, and a guide rail for guiding the roller assembly are provided, and the guide rail is formed on the front side of the vehicle and curved toward the vehicle interior side. with a certain curvature, and the straight portion formed on the rear side of the vehicle, wherein the speed detection device includes a rotation sensor for outputting a pulse signal according to the rotation of the front liver over motor, the pulse period of the pulse signal The speed detection unit includes a cycle detection unit that detects the rotation speed of the motor from a predetermined number of pulse cycles, and the speed detection unit includes the curved portion of the slide door according to the count number of the pulse signal. If it is determined to enter the a speed detecting device and detects the rotation speed of said decreasing the pre Symbol predetermined number motor.

本発明の一態様は、上述のスライドドア開閉装置であって、前記速度検出部は、前記パルス周期が所定範囲を超える場合には、前記所定数を減少させて前記モータの回転速度を検出する。 One aspect of the present invention is the above-mentioned slide door opening / closing device , and when the pulse period exceeds a predetermined range, the speed detecting unit reduces the predetermined number to detect the rotation speed of the motor. ..

本発明の一態様は、上述のスライドドア開閉装置であって、前記モータの回転速度は、前記所定数の前記パルス周期の平均値とする。 One aspect of the present invention is the above-mentioned slide door opening / closing device , in which the rotation speed of the motor is an average value of the predetermined number of the pulse cycles.

以上説明したように、本発明によれば、モータの回転速度をより正確に検出することができる。 As described above, according to the present invention, the rotational speed of the motor can be detected more accurately.

本発明の一実施形態に係る車両用開閉装置２１を備えるワンボックスタイプの車両を示す側面図である。It is a side view which shows the one-box type vehicle provided with the switchgear 21 for a vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るスライドドア１３の装着部分の詳細を示す拡大図である。It is an enlarged view which shows the detail of the mounting part of the slide door 13 which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車両用開閉装置２１の制御体系における概略構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the schematic structure in the control system of the switchgear 21 for a vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る制御装置３１の概略構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the schematic structure of the control device 31 which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る速度検出部３２０におけるモータ２５の回転速度Ｖの検出方法を説明する図である。It is a figure explaining the detection method of the rotation speed V of the motor 25 in the speed detection unit 320 which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る制御装置３１の動作の流れを説明する図である。It is a figure explaining the operation flow of the control device 31 which concerns on one Embodiment of this invention.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the invention to which the claims are made. Also, not all combinations of features described in the embodiments are essential to the means of solving the invention.

以下、本発明の一実施形態に係る速度検出装置を、図面を用いて説明する。 Hereinafter, the speed detection device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

以下、本実施形態に係る速度検出装置を備える車両用開閉装置２１について図面を用いて説明する。図１は、本実施形態の車両用開閉装置２１を備えるワンボックスタイプの車両を示す側面図である。図２は、本実施形態におけるスライドドア１３の上面図であり、スライドドア１３の装着部分の詳細を示す拡大図である。 Hereinafter, the vehicle opening / closing device 21 including the speed detection device according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view showing a one-box type vehicle provided with the vehicle opening / closing device 21 of the present embodiment. FIG. 2 is a top view of the slide door 13 in the present embodiment, and is an enlarged view showing details of a mounting portion of the slide door 13.

図１及び図２に示すように、車両１１は、スライドドア１３、ガイドレール１４、１６、１７、車両用開閉装置２１を備える。 As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle 11 includes a slide door 13, guide rails 14, 16, 17, and a vehicle opening / closing device 21.

図１に示すように、車両１１は、ワンボックスタイプの乗用車であり、その車体１２の側部にはスライドドア１３が設けられている。このスライドドア１３は、本発明の「開閉体」の一例である。例えば、本発明の「開閉体」は、テールゲートであってもよい。 As shown in FIG. 1, the vehicle 11 is a one-box type passenger car, and a sliding door 13 is provided on a side portion of the vehicle body 12. The sliding door 13 is an example of the "opening / closing body" of the present invention. For example, the "opening and closing body" of the present invention may be a tailgate.

このスライドドア１３は、車体１２の側部に固定されたガイドレール（案内部材）１４に案内されて、図１中に実線で示す全閉位置と一点鎖線で示す全開位置との間で開閉自在である。したがって、乗員の乗降や荷物の積み下ろしなどを行う際にはスライドドア１３を所望の開度にまで開けて使用される。また、スライドドア１３には、スライドドア１３の開閉動作を指令するために、開閉スイッチとしてのハンドル３４が設けられている。 The slide door 13 is guided by a guide rail (guide member) 14 fixed to the side portion of the vehicle body 12 and can be opened and closed between the fully closed position shown by the solid line and the fully open position shown by the alternate long and short dash line in FIG. Is. Therefore, when the occupant gets on and off, the cargo is loaded and unloaded, and the like, the slide door 13 is opened to a desired opening degree and used. Further, the slide door 13 is provided with a handle 34 as an open / close switch in order to instruct the opening / closing operation of the slide door 13.

図２に示すように、スライドドア１３には、ローラアッシー１５が設けられている。スライドドア１３は、ローラアッシー１５がガイドレール１４に案内されることにより、車両１１の前後方向に移動する。 As shown in FIG. 2, the slide door 13 is provided with a roller assembly 15. The slide door 13 moves in the front-rear direction of the vehicle 11 by the roller assembly 15 being guided by the guide rail 14.

ガイドレール１４は、湾曲部１４ａ、直線部１４ｂ、反転プーリ１８及び反転プーリ１９を備える。 The guide rail 14 includes a curved portion 14a, a straight portion 14b, a reversing pulley 18, and a reversing pulley 19.

湾曲部１４ａは、ガイドレール１４の車両前方側に形成されている。湾曲部１４ａは、車室内側に湾曲する形状である。スライドドア１３は、ローラアッシー１５が湾曲部１４ａに案内されることにより、車体１２の側面と同一面に収まるように車体１２の内側に引き込まれた状態で閉じられる。直線部１４ｂは、湾曲部１４ａよりも車両後方位置に形成されている。直線部１４ｂは、車体１２の側部に対して平行な形状である。 The curved portion 14a is formed on the vehicle front side of the guide rail 14. The curved portion 14a has a shape that curves toward the vehicle interior side. The slide door 13 is closed in a state of being pulled inside the vehicle body 12 so as to be fitted on the same surface as the side surface of the vehicle body 12 by guiding the roller assembly 15 to the curved portion 14a. The straight portion 14b is formed at a position rearward of the vehicle with respect to the curved portion 14a. The straight portion 14b has a shape parallel to the side portion of the vehicle body 12.

ローラアッシー１５は、図２に示す部位以外にスライドドア１３の前端部の上下部分（アッパー部・ロア部）にも設けられている。スライドドア１３の前端部の上下部分（アッパー部・ロア部）に設けられたローラアッシー１５に対応して車体１２の開口部の上下部位にガイドレール１６及びガイドレール１７が設けられている。したがって、スライドドア１３は、車体１２に計３カ所において支持されている。
反転プーリ１８、１９は、それぞれガイドレール１４の両端に設けられている。 The roller assembly 15 is provided not only at the portion shown in FIG. 2 but also at the upper and lower portions (upper portion / lower portion) of the front end portion of the slide door 13. Guide rails 16 and guide rails 17 are provided at the upper and lower portions of the opening of the vehicle body 12 corresponding to the roller assemblies 15 provided at the upper and lower portions (upper portion and lower portion) of the front end portion of the slide door 13. Therefore, the sliding door 13 is supported by the vehicle body 12 at a total of three places.
The reversing pulleys 18 and 19 are provided at both ends of the guide rail 14, respectively.

車両用開閉装置２１は、スライドドア１３を自動的に開閉する装置である。
車両用開閉装置２１は、駆動ユニット２２及びケーブル２３（ケーブル２３ａ、ケーブル２３ｂ）を備える。
駆動ユニット２２は、ガイドレール１４の車両前後方向の略中央部に隣接して車体１２の内部に配置される。
ケーブル２３ａ、ケーブル２３ｂは、それぞれ車両後方側と前方側からローラアッシー１５に接続される。駆動ユニット２２は、ケーブル２３ａ又はケーブル２３ｂの一方のケーブルを引くことによりスライドドア１３が開動作又は閉動作される。 The vehicle opening / closing device 21 is a device that automatically opens / closes the sliding door 13.
The vehicle switchgear 21 includes a drive unit 22 and a cable 23 (cable 23a, cable 23b).
The drive unit 22 is arranged inside the vehicle body 12 adjacent to a substantially central portion of the guide rail 14 in the vehicle front-rear direction.
The cable 23a and the cable 23b are connected to the roller assembly 15 from the rear side and the front side of the vehicle, respectively. In the drive unit 22, the slide door 13 is opened or closed by pulling one of the cables 23a and 23b.

図３は、本実施形態における車両用開閉装置２１の制御体系における概略構成の一例を示す図である。 FIG. 3 is a diagram showing an example of a schematic configuration in the control system of the vehicle switchgear 21 according to the present embodiment.

車両用開閉装置２１は、モータ２５、減速機２６、ドラム２８、回転センサ３３、及び制御装置３１を備える。なお、制御装置３１は、本発明の「速度検出装置」の一例である。 The vehicle switchgear 21 includes a motor 25, a speed reducer 26, a drum 28, a rotation sensor 33, and a control device 31. The control device 31 is an example of the "speed detection device" of the present invention.

モータ２５は、スライドドア１３を開閉駆動する駆動源である。例えば、モータ２５は、３相ブラシレスモータ等の正逆両方向に回転可能なモータである。モータ２５は、制御装置３１から供給される駆動信号に基づいて、回転駆動する。 The motor 25 is a drive source that drives the slide door 13 to open and close. For example, the motor 25 is a motor that can rotate in both forward and reverse directions, such as a three-phase brushless motor. The motor 25 is rotationally driven based on the drive signal supplied from the control device 31.

減速機２６は、モータ２５に固定され、モータ２５の回転を減速機２６により所定の回転数にまで減速する。したがって、モータ２５の回転は、減速機２６により所定の回転数にまで減速して出力軸２７から出力される。 The speed reducer 26 is fixed to the motor 25, and the rotation of the motor 25 is reduced to a predetermined rotation speed by the speed reducer 26. Therefore, the rotation of the motor 25 is decelerated to a predetermined rotation speed by the speed reducer 26 and output from the output shaft 27.

出力軸２７には、外周面に図示しない螺旋状の案内溝が形成された円筒形状のドラム２８が固定されている。ドラム２８には、ケーブル２３が案内溝に沿って複数回巻き付けられている。したがって、モータ２５が作動してドラム２８がモータ２５に駆動されて回転すると、スライドドア１３は開閉動作する。すなわち、モータ２５が正転すると、例えば反時計回り方向にドラム２８が回転する。これにより、ケーブル２３の車両後方側がドラム２８に巻き取られるため、スライドドア１３はケーブル２３に引かれながら開方向に移動する。一方、モータ２５が逆転すると、例えば時計回り方向にドラム２８が回転する。これにより、ケーブル２３の車両前方側がドラム２８に巻き取られるため、スライドドア１３はケーブル２３に引かれながら閉方向に移動する。 A cylindrical drum 28 having a spiral guide groove (not shown) formed on the outer peripheral surface is fixed to the output shaft 27. A cable 23 is wound around the drum 28 a plurality of times along the guide groove. Therefore, when the motor 25 operates and the drum 28 is driven by the motor 25 to rotate, the slide door 13 opens and closes. That is, when the motor 25 rotates in the forward direction, the drum 28 rotates, for example, in the counterclockwise direction. As a result, the rear side of the cable 23 is wound around the drum 28, so that the slide door 13 moves in the opening direction while being pulled by the cable 23. On the other hand, when the motor 25 reverses, the drum 28 rotates, for example, in the clockwise direction. As a result, the vehicle front side of the cable 23 is wound around the drum 28, so that the slide door 13 moves in the closing direction while being pulled by the cable 23.

上述したように、スライドドア１３は、ケーブル２３、ドラム２８、出力軸２７等を介してモータ２５に接続され、モータ２５により開閉駆動される。なお、モータ２５と出力軸２７との間の動力伝達経路を断続するクラッチ機構を減速機２６に設け、スライドドア１３が手動で開閉操作されるときにはクラッチ機構を遮断状態に切り替えるようにしてもよい。また、ドラム２８とスライドドア１３との間に、ケーブル２３の弛みを取って、ケーブル張力を一定範囲に維持するテンショナーを設けてもよい。 As described above, the slide door 13 is connected to the motor 25 via the cable 23, the drum 28, the output shaft 27, and the like, and is driven to open and close by the motor 25. The speed reducer 26 may be provided with a clutch mechanism for interrupting the power transmission path between the motor 25 and the output shaft 27, and the clutch mechanism may be switched to the cutoff state when the slide door 13 is manually opened and closed. .. Further, a tensioner may be provided between the drum 28 and the slide door 13 to remove the slack of the cable 23 and maintain the cable tension within a certain range.

回転センサ３３は、スライドドア１３の位置を検出する。例えば、回転センサ３３は、ホールＩＣを備えた磁気式のロータリエンコーダである。例えば、出力軸２７には周方向に多数の磁極が着磁されたセンサマグネット３２が固定されている。そして、センサマグネット３２に対向する位置に近傍するように回転センサ３３であるホールＩＣ３２ａ、ホールＩＣ３２ｂ及びホールＩＣ３２ｃが配置されている。ホールＩＣ３２ａ、ホールＩＣ３２ｂ及びホールＩＣ３２ｃは、互いに所定の位相差を有して配置されている。したがって、回転センサ３３は、ドラム２８が回転しセンサマグネット３２がホールＩＣ３２ａ、ホールＩＣ３２ｂ及びホールＩＣ３２ｃの前を通過することで検出した磁束密度の変化を電気信号として互いに位相が異なる３相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）の交番信号を生成する。そして、回転センサ３３は、各相の交番信号の値が所定値を超えた（すなわち、回転センサ３３が受ける磁界の強さが所定の強度を超えた）か否かで出力値がＨｉｇｈとＬｏｗに変化する２値のデジタル信号（パルス信号）に変換する。回転センサ３３は、各相のパルス信号としてＵ相パルス信号、Ｖ相パルス信号及びＷ相パルス信号とを制御装置３１に出力する。 The rotation sensor 33 detects the position of the slide door 13. For example, the rotation sensor 33 is a magnetic rotary encoder equipped with a Hall IC. For example, a sensor magnet 32 having a large number of magnetic poles magnetized in the circumferential direction is fixed to the output shaft 27. The hall IC 32a, the hall IC 32b, and the hall IC 32c, which are rotation sensors 33, are arranged so as to be close to the position facing the sensor magnet 32. The hall IC 32a, the hall IC 32b and the hall IC 32c are arranged with a predetermined phase difference from each other. Therefore, in the rotation sensor 33, the change in the magnetic flux density detected by the rotation of the drum 28 and the sensor magnet 32 passing in front of the hole IC 32a, the hole IC 32b, and the hole IC 32c is used as an electric signal, and the three phases (U phase) are different from each other. , V phase and W phase) alternation signals. The output values of the rotation sensor 33 are High and Low depending on whether or not the value of the alternating signal of each phase exceeds a predetermined value (that is, the strength of the magnetic field received by the rotation sensor 33 exceeds the predetermined strength). It is converted into a binary digital signal (pulse signal) that changes to. The rotation sensor 33 outputs a U-phase pulse signal, a V-phase pulse signal, and a W-phase pulse signal as pulse signals of each phase to the control device 31.

スライドドア１３には、その車室内側と外側とにそれぞれ開閉スイッチとしての機能を有するハンドル３４が設けられている。ハンドル３４は、制御装置３１に接続されている。ハンドル３４は、乗員等により操作されると、その操作に応じた開閉指令信号を制御装置３１に出力する。すなわち、ハンドル３４は、乗員等の操作者により開側に操作されると、スライドドア１３を開くことを指示する指令信号を制御装置３１に出力する。ハンドル３４は、乗員等の操作者により閉側に操作されるとスライドドア１３を閉じことを指示する指令信号を制御装置３１に出力する。制御装置３１は、ハンドル３４から供給された開閉指令信号を取得すると、開閉指令信号に基づいてモータ２５を正転又は逆転制御する。これにより、制御装置３１は、スライドドア１３を開方向又は閉方向に作動させることができる。すなわち、操作者はハンドル３４を操作することにより、スライドドア１３を自動で開閉動作させることができる。 The slide door 13 is provided with a handle 34 having a function as an open / close switch on the inside side and the outside side of the vehicle interior, respectively. The handle 34 is connected to the control device 31. When the handle 34 is operated by an occupant or the like, the handle 34 outputs an open / close command signal corresponding to the operation to the control device 31. That is, when the handle 34 is operated to the open side by an operator such as an occupant, the handle 34 outputs a command signal instructing to open the slide door 13 to the control device 31. The handle 34 outputs a command signal instructing the closing of the slide door 13 to the control device 31 when the handle 34 is operated to the closed side by an operator such as an occupant. When the control device 31 acquires the open / close command signal supplied from the handle 34, the control device 31 controls the motor 25 to rotate forward or reverse based on the open / close command signal. As a result, the control device 31 can operate the slide door 13 in the open direction or the closed direction. That is, the operator can automatically open and close the slide door 13 by operating the handle 34.

制御装置３１は、パルス信号の周期からモータ２５の回転速度を求める。そして、制御装置３１は、その回転速度が一定になるように、モータ２５を制御する。 The control device 31 obtains the rotation speed of the motor 25 from the period of the pulse signal. Then, the control device 31 controls the motor 25 so that its rotation speed becomes constant.

図４は、本実施形態に係る制御装置３１の概略構成の一例を示す図である。
制御装置３１は、周期検出部３１０、速度検出部３２０、及び駆動部３３０を備える。 FIG. 4 is a diagram showing an example of a schematic configuration of the control device 31 according to the present embodiment.
The control device 31 includes a cycle detection unit 310, a speed detection unit 320, and a drive unit 330.

周期検出部３１０は、指令信号によるスライドドア１３の開閉操作が開始されると（又はパルス信号が出現すると）、回転センサ３３から供給されるパルス信号の周期（以下、「パルス周期」という。）Ｔを、回転センサ３３からパルス信号を取得するごとに検出する。例えば、周期検出部３１０は、回転センサ３３からのパルス信号の取得間隔からパルス周期Ｔを検出する。したがって、例えば、１６極分のセンサマグネット３２が出力軸２７に固定されている場合には、周期検出部３１０は、ドラム２８が一回転するごとに１６個のパルス周期Ｔを検出することになる。 When the opening / closing operation of the slide door 13 by the command signal is started (or when the pulse signal appears), the cycle detection unit 310 has the cycle of the pulse signal supplied from the rotation sensor 33 (hereinafter referred to as “pulse cycle”). T is detected every time a pulse signal is acquired from the rotation sensor 33. For example, the cycle detection unit 310 detects the pulse cycle T from the acquisition interval of the pulse signal from the rotation sensor 33. Therefore, for example, when the sensor magnet 32 for 16 poles is fixed to the output shaft 27, the cycle detection unit 310 detects 16 pulse cycles T for each rotation of the drum 28. ..

速度検出部３２０は、所定のデータ数Ｎ（所定数）のパルス周期Ｔからモータ２５の回転速度Ｖを検出する。ここで、データ数Ｎのパルス周期Ｔとは、周期検出部３１０が取得したパルス周期Ｔのうち、最新のパルス周期ＴからＮ個前までのパルス周期Ｔである。このようにデータ数Ｎとは、回転速度Ｖを求めるために必要なパルス周期Ｔのデータ数である。
ただし、速度検出部３２０は、データ数Ｎを固定値とせず、最新のパルス周期Ｔに応じて減少させる変更値とする。
以下に、速度検出部３２０におけるモータ２５の回転速度Ｖの検出方法について、図５を用いて説明する。 The speed detection unit 320 detects the rotation speed V of the motor 25 from the pulse period T having a predetermined number of data N (predetermined number). Here, the pulse cycle T having the number of data N is the pulse cycle T from the latest pulse cycle T to N before the pulse cycle T acquired by the cycle detection unit 310. As described above, the number of data N is the number of data of the pulse period T required to obtain the rotation speed V.
However, the speed detection unit 320 does not set the number of data N to a fixed value, but sets it to a changed value that decreases according to the latest pulse period T.
Hereinafter, a method of detecting the rotation speed V of the motor 25 in the speed detection unit 320 will be described with reference to FIG.

例えば、速度検出部３２０は、モータ２５（ドラム２８）１回転分のパルス数のパルス周期Ｔを平均化して回転速度Ｖを求める。ここで、本実施形態では、ドラム２８が一回転するごとに１６個のパルス信号が回転センサ３３から出力される。そのため、速度検出部３２０は、上記データ数Ｎを「１６」として、最新の１６個のパルス周期Ｔを平均化して、平均パルス周期Ｔ_ａｖｅを求める。 For example, the speed detection unit 320 averages the pulse period T of the number of pulses for one rotation of the motor 25 (drum 28) to obtain the rotation speed V. Here, in the present embodiment, 16 pulse signals are output from the rotation sensor 33 for each rotation of the drum 28. Therefore, the speed detection unit 320 averages the latest 16 pulse periods T, with the number of data N being "16", and obtains the _{average pulse period Tave.}

具体的には、速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔｎとした場合には、式（１）に示すように、パルス周期Ｔ_ｎからパルス周期Ｔ_ｎ−１５までの１６個のパルス周期を平均化して平均パルス周期Ｔ_ａｖｅを求める。
平均パルス周期Ｔ_ａｖｅ＝（Ｔ_ｎ＋Ｔ_ｎ−１＋…Ｔ_ｎ−１５）／１６ …（１） Specifically, the speed detector 320, when the current pulse period Tn, as shown in equation (1), 16 pulse period from the pulse period T _n to the pulse period T _n-15 The average pulse period _Tave is obtained by averaging.
Average pulse period T _ave = (T _n + T _n-1 + ... T _n-15 ) / 16 ... (1)

ただし、図５に示すように、速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔ_ｎが所定範囲（閾値Ｔｘ以下且つ閾値Ｔｙ（＜Ｔｘ）以上の範囲）を超える場合には、上記データ数Ｎを減少させて回転速度Ｖを検出する。例えば、速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｘを超える場合には、現在のデータ数Ｎから予め設定された数（減算値）Ｘを減算した値を新たなデータ数Ｎ´とする。そして、速度検出部３２０は、新たに求めたデータ数Ｎ´のパルス周期Ｔを平均化して、平均パルス周期Ｔ´_ａｖｅを求める。すなわち、速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｘを超える場合には、平均パルス周期Ｔ_ａｖｅを求めるために平均化するパルス周期Ｔのデータ数を減らし、その減らしたデータ数で平均パルス周期Ｔ´_ａｖｅを求める。 However, as shown in FIG. 5, when the current pulse period _Tn exceeds a predetermined range (range below the threshold value Tx and above the threshold value Ty (<Tx)), the speed detection unit 320 determines the number of data N. The rotation speed V is detected by decreasing the value. For example, the speed detector 320, if the current pulse period T _n exceeds the threshold Tx is a predetermined number value obtained by subtracting the (subtraction value) X from the current data number N new number of data N' And. Then, the speed detector 320, a pulse period T of the newly determined number of pieces of data N'are averaged to obtain an average pulse period _T'ave. That is, the speed detector 320, if the current pulse period T _n exceeds the threshold Tx is to reduce the number of data of pulse period T to average in order to obtain an average pulse period T _ave, in its reduced and the number of data determine the average pulse period _T'ave.

例えば、図５に示すように、現在のデータ数Ｎが「１６」である場合において、速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｘを超える場合には、式（２）に示すように、データ数を現在のデータ数Ｎの半分の値に変更して、パルス周期Ｔ_ｎからパルス周期Ｔ_ｎ−７までの８個のパルス周期を平均化して平均パルス周期Ｔ´_ａｖｅを求める。
平均パルス周期Ｔ´_ａｖｅ＝（Ｔ_ｎ＋Ｔ_ｎ−１＋…Ｔ_ｎ−７）／８ …（２） For example, as shown in FIG. 5, when the current data number N is "16", the speed detection unit 320, if the current pulse period T _n exceeds the threshold Tx is shown in Equation (2) as such, by changing the number of data to half the value of the current data number n, determines the average pulse period _T'ave eight pulse period from the pulse period T _n to the pulse period T _n-7 averages ..
Average pulse period _{_{_{T'ave = (T n + T}}} n-1 + ... T n-7) / 8 ... (2)

駆動部３３０は、速度検出部３２０が検出した回転速度Ｖが目標値になるように、モータ２５の駆動を制御する。 The drive unit 330 controls the drive of the motor 25 so that the rotation speed V detected by the speed detection unit 320 becomes a target value.

以下に、本実施形態に係る制御装置３１の動作について、図６を用いて説明する。図６は、本実施形態に係る制御装置３１の動作の流れを説明する図である。 Hereinafter, the operation of the control device 31 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a diagram illustrating an operation flow of the control device 31 according to the present embodiment.

周期検出部３１０は、回転センサ３３から供給されるパルス信号を取得するごとに、パルス周期Ｔを検出する（ステップＳ１０１）。
速度検出部３２０は、周期検出部３１０でパルス信号が取得されるごとに、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｘを超えるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｘを超えないと判定した場合には、現在を基準としてデータ数Ｎのパルス周期Ｔｎ〜Ｔ_{ｎ−（Ｎ−１）}を平均化して、平均パルス周期Ｔ_ａｖｅを算出する（ステップＳ１０３）。 The cycle detection unit 310 detects the pulse cycle T each time the pulse signal supplied from the rotation sensor 33 is acquired (step S101).
Speed detecting unit 320, each time the pulse signal in a cycle detecting section 310 is acquired, determines whether the current pulse period _{T n} exceeds the threshold value Tx (step S102). Speed detecting unit 320, when judging that the current pulse period _{T n} does not exceed the threshold value Tx, the current pulse period of the data number _N Tn~T _n- the _(N-1) by averaging the reference, The average pulse period _Tave is calculated (step S103).

一方、速度検出部３２０は、ステップＳ１０２において、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｘを超えると判定した場合には、現在を基準としてデータ数Ｎよりも少ないデータ数Ｎ´のパルス周期Ｔｎ〜Ｔ_ｎ−（Ｎ´_−１）を平均化して、平均パルス周期Ｔ´_ａｖｅを算出する（ステップＳ１０４）。すなわち、速度検出部３２０は、ステップＳ１０２において、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｘを超えると判定した場合には、平均化するパルス周期のデータ数を所定数Ｘだけ減らし、その減らしたデータ数でパルス周期を平均化して、平均パルス周期Ｔ´_ａｖｅを算出する。 On the other hand, the speed detector 320, in step S102, if it is determined that the current pulse period T _n exceeds the threshold Tx, the pulse period of the current small number of data N'than the number of data N based on the Tn~T _n- and _(N'-1) are averaged to calculate the average pulse period _T'ave (step S104). That is, the speed detector 320, in step S102, if it is determined that the current pulse period T _n exceeds the threshold Tx is to reduce the number of data of pulse period for averaging a predetermined number X, the number of data reduced the in by averaging the pulse period, and calculates the average pulse period _T'ave.

速度検出部３２０は、算出した平均化周期から、モータ２５の回転速度Ｖを求める（ステップＳ１０５）。すなわち、速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｘを超えないと判定した場合には、平均パルス周期Ｔ_ａｖｅから回転速度Ｖを算出する。一方、速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｘを超えると判定した場合には、平均パルス周期Ｔ´_ａｖｅから回転速度Ｖを算出する。 The speed detection unit 320 obtains the rotation speed V of the motor 25 from the calculated averaging period (step S105). That is, the speed detection unit 320, when judging that the current pulse period T _n does not exceed the threshold value Tx calculates the rotational speed V from the average pulse period T _ave. On the other hand, the speed detection unit 320, when judging that the current pulse period T _n exceeds the threshold Tx calculates the rotational speed V from the average pulse period _T'ave.

次に、本実施形態の作用効果について説明する。
従来の速度検出装置は、車両用の開閉体を駆動するモータ２５の回転速度を検出する場合には、そのモータ２５の回転速度のバラツキを抑えるため、ある決まったデータ数のパルス周期（例えば、モータ２５の１回転分のパルス数のパルス周期）を平均化して平均パルス周期を求め、その平均化周期からモータ２５の回転速度を検出している。ここで、例えば、車両が斜面に停車している場合では、重力によりスライドドアやテールゲートの開閉体に対して、斜面に平行な方向に力が発生する。したがって、その開閉体を駆動するモータ２５の実際の回転速度（実速度）が徐々に低下又は増大し、パルス周期が大きく変化する。ただし、モータ２５の回転速度を検出する場合には、そのモータの回転速度のバラツキを抑えるために複数のパルス周期を平均化し、その平均化したパルス周期（平均パルス周期Ｔ_ａｖｅに相当）からモータ２５の回転速度を求める必要がある。そのため、従来の速度検出装置では、現在のパルス周期Ｔ_ｎと平均化したパルス周期（平均パルス周期Ｔ_ａｖｅ）との差ΔＴが大きくなってしまい、モータ２５の回転速度と実速度との差が大きくなる。その結果、モータ２５の回転速度を正確に検出することができなくなる。 Next, the action and effect of this embodiment will be described.
When the conventional speed detection device detects the rotation speed of the motor 25 that drives the opening / closing body for the vehicle, in order to suppress the variation in the rotation speed of the motor 25, a pulse period of a fixed number of data (for example, for example). The average pulse period is obtained by averaging (the pulse cycle of the number of pulses for one rotation of the motor 25), and the rotation speed of the motor 25 is detected from the averaging cycle. Here, for example, when the vehicle is stopped on a slope, gravity generates a force on the opening / closing body of the sliding door or the tailgate in a direction parallel to the slope. Therefore, the actual rotation speed (actual speed) of the motor 25 that drives the opening / closing body gradually decreases or increases, and the pulse period changes significantly. However, when the rotation speed of the motor 25 is detected, a plurality of pulse cycles are averaged in order to suppress the variation in the rotation speed of the motor, and the motor is derived from the averaged pulse period (corresponding to the _{average pulse period Tave).} It is necessary to obtain the rotation speed of 25. Therefore, in the conventional speed detection device, _{the difference ΔT between the current pulse period Tn} and the averaged pulse period (average pulse period _Tave ) becomes large, and the difference between the rotational speed of the motor 25 and the actual speed becomes large. growing. As a result, the rotation speed of the motor 25 cannot be accurately detected.

一方、本実施形態に係る速度検出部３２０は、開閉体を駆動するモータ２５の実際の回転速度（実速度）が所定の値以上低下又は増大した場合には、平均パルス周期Ｔ_ａｖｅを求めるために平均化するパルス周期Ｔのデータ数を減らし、その減らしたデータ数で平均パルス周期Ｔ´_ａｖｅを求める。したがって、速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔ_ｎと平均化したパルス周期（平均パルス周期Ｔ´_ａｖｅ）との差ΔＴを従来よりも小さくすることができる。したがって、速度検出部３２０は、平均パルス周期Ｔ´_ａｖｅからモータ２５の回転速度を求めることで、モータ２５の回転速度と実速度との差を従来よりも低減することができ、モータ２５の回転速度をより正確に検出することができる。なお、開閉体を駆動するモータ２５の実速度が所定の値以上増大した場合とは、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｘを超える場合である。 On the other hand, the speed detection unit 320 according to the present embodiment obtains _{an average pulse period Data} when the actual rotation speed (actual speed) of the motor 25 for driving the open / close body decreases or increases by a predetermined value or more. to reduce the number of data pulse period T for averaging to obtain an average pulse period _T'ave the number of data reduced the. Accordingly, speed detector 320 can be made smaller than before the difference ΔT between the averaged pulse period and the current pulse period T _n (average pulse period _T'ave). Therefore, the speed detector 320, that the average pulse period _T'ave determining the rotational speed of the motor 25, can also be reduced compared with the conventional difference between the rotational speed and the actual speed of the motor 25, the rotation of the motor 25 The speed can be detected more accurately. Note that if the actual speed of the motor 25 which drives the opening and closing body is increased above a predetermined value, a case where the current pulse period T _n exceeds the threshold Tx.

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes designs and the like within a range that does not deviate from the gist of the present invention.

（変形例１）上記実施形態では、速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｘを超える場合にデータ数Ｎを減らしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｙ（＜Ｔｘ）を下回った場合にデータ数Ｎを減らしてもよい。なお、上述した、開閉体を駆動するモータ２５の実速度が所定の値以上低下した場合とは、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｙを下回った場合である。 (Modification 1) In the above embodiment, the speed detection unit 320 has reduced the number of data N when the current pulse period T _n exceeds the threshold Tx, the present invention is not limited thereto. For example, the speed detecting unit 320 may reduce the data number N when the current pulse period _{T n} below the threshold Ty (<Tx). Incidentally, the above-described, and when the actual speed of the motor 25 which drives the opening and closing body is decreased by more than a predetermined value is if the current pulse period T _n below the threshold Ty.

（変形例２）上記実施形態では、速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔ_ｎが所定範囲外である場合には、現在のデータ数Ｎから予め設定された数（減算値）Ｘを減算した値を新たなデータ数Ｎ´としたが、本発明はこれに限定されない。例えば、速度検出部３２０は、減算値ＸをパルスＴｎに応じて変化させてよい。より具体的には、例えば、速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｘを超える場合には、（Ｔｎ−Ｔｘ）の値に応じた減算値Ｘを決定し、その決定した減算Ｘを現在のデータ数から差し引いて新たなデータ数Ｎ´を求めてもよい。また、例えば、速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔ_ｎが閾値Ｔｙを下回った場合には、（Ｔｙ−Ｔｎ）の値に応じた減算値Ｘを決定し、その決定した減算Ｘを現在のデータ数から差し引いて新たなデータ数Ｎ´を求めてもよい。このように、速度検出部３２０は、データ数を減少させる量を現在のパルス周期Ｔ_ｎに応じて変化させてもよい。 (Modification 2) In the above embodiment, when the current pulse period _Tn is out of the predetermined range, the speed detection unit 320 subtracts a preset number (subtraction value) X from the current number of data N. The value obtained is set to the new number of data N', but the present invention is not limited to this. For example, the speed detection unit 320 may change the subtraction value X according to the pulse Tn. More specifically, for example, the speed detector 320, if the current pulse period T _n exceeds the threshold Tx is the subtracted value X determined in accordance with the value of (Tn-Tx), subtraction in which the determined X may be subtracted from the current number of data to obtain a new number of data N'. Further, for example, the speed detector 320, if the current pulse period T _n below the threshold Ty is (Ty-Tn) value subtracted value X determined in accordance with the current subtraction X that has the determined The new number of data N'may be obtained by subtracting from the number of data of. Thus, the speed detector 320, may be varied depending on the current pulse period T _n the amount of reducing the number of data.

（変形例３）上記実施形態では、速度検出部３２０は、現在のパルス周期Ｔ_ｎが所定範囲外である場合において、平均パルス周期Ｔ_ａｖｅを求めるためのパルス周期Ｔのデータ数を減らしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、スライドドア１３が湾曲部１４ａに進入したことに応じて、速度検出部３２０は、平均パルス周期Ｔ_ａｖｅを求めるためのパルス周期Ｔのデータ数を減らしてもよい。これは、スライドドア１３が湾曲部１４ａに進入すると、スライドドア１３の速度、すなわちモータ２５の実速度が低下するためである。なお、スライドドア１３が湾曲部１４ａに進入したことは、スライドドア１３が動作してからのパルス信号のカウント数により判別することができる。 (Modification 3) In the above embodiment, the velocity detection unit 320 reduces the number of data of the pulse cycle T for _obtaining _{the average pulse cycle Tave when the current pulse cycle Tn} is out of the predetermined range. , The present invention is not limited to this. For example, in response to the sliding door 13 entering the curved portion 14a, the speed detecting unit 320 may reduce the number of data of the pulse period T for _{obtaining the average pulse period Tave.} This is because when the slide door 13 enters the curved portion 14a, the speed of the slide door 13, that is, the actual speed of the motor 25 decreases. The fact that the slide door 13 has entered the curved portion 14a can be determined by the number of pulse signal counts after the slide door 13 operates.

（変形例４）上記実施形態では、速度検出部３２０は、平均パルス周期Ｔ_ａｖｅから回転速度を求めたが、本発明はこれに限定されない。例えば、速度検出部３２０は、データ数Ｎ又はＮ´のパルス周期から中央値や最頻値等の代表値を求め、その代表値かモータ２５の回転速度を求めればよい。 (Modification 4) In the above embodiment, the speed detection unit 320 _{obtains the} rotation speed from the average pulse period Tave, but the present invention is not limited to this. For example, the speed detection unit 320 may obtain a representative value such as a median value or a mode value from the pulse period of the number of data N or N', and obtain the representative value or the rotation speed of the motor 25.

上述したように、制御装置３１（速度検出装置）は、検出したパルス周期に応じて、モータ２５の回転速度を算出するために必要なパルス周期のデータ数（所定数）を減少させる。これにより、制御装置３１は、検出したモータ２５の回転速度と実速度との差を低減し、速度追従性の悪化を抑制することができる。これにより、制御装置３１は、モータ２５の回転速度をより正確に検出することができる。 As described above, the control device 31 (speed detection device) reduces the number of data (predetermined number) of the pulse cycle required for calculating the rotation speed of the motor 25 according to the detected pulse cycle. As a result, the control device 31 can reduce the difference between the detected rotation speed of the motor 25 and the actual speed, and suppress the deterioration of the speed followability. As a result, the control device 31 can more accurately detect the rotation speed of the motor 25.

１１車両
１３スライドドア（開閉体）
２５モータ
３１制御装置（速度検出装置）
３３回転センサ
３１０周期検出部
３２０速度検出部
３３０駆動部 11 Vehicle 13 Sliding door (opening and closing body)
25 Motor 31 Control device (speed detection device)
33 Rotation sensor 310 Period detection unit 320 Speed detection unit 330 Drive unit

Claims

A sliding door opening / closing device having a speed detecting device for detecting the speed of a sliding door for a vehicle.
The roller assembly provided on the sliding door and
With the cable connected to the roller assembly,
The drum around which the cable is wound and
The motor that drives the drum to rotate and
The guide rail that guides the roller assembly and
Equipped with
The guide rail is
A curved part that is formed on the front side of the vehicle and curves toward the interior of the vehicle,
The straight part formed on the rear side of the vehicle and
Equipped with
The speed detection device is
A rotation sensor for outputting a pulse signal according to the rotation of the front liver over data,
A cycle detection unit that detects the pulse cycle of the pulse signal,
A speed detector that detects the rotational speed of the motor from a predetermined number of pulse periods, and
Equipped with
The speed detecting section, a slide to the case where the entry into the curved portion is determined, characterized in that the previous SL to reduce the predetermined number for detecting the rotational speed of the motor of the sliding door by counting the number of the pulse signal Door opening and closing device .

The slide door opening / closing device according to claim 1, wherein the speed detecting unit detects the rotational speed of the motor by reducing the predetermined number when the pulse period exceeds a predetermined range.

The slide door opening / closing device according to claim 1, wherein the rotation speed of the motor is an average value of the predetermined number of the pulse cycles.