JP6967360B2

JP6967360B2 - Image display device

Info

Publication number: JP6967360B2
Application number: JP2017046051A
Authority: JP
Inventors: 男鈴木; 真木下; 暢山住; 研太郎山崎; 英人山村
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2017-03-10
Filing date: 2017-03-10
Publication date: 2021-11-17
Anticipated expiration: 2037-03-10
Also published as: JP2018149859A

Description

本発明は、画像表示装置に関する。特に、本発明は、車両に搭載され、路面に画像を表示する画像表示装置に関する。 The present invention relates to an image display device. In particular, the present invention relates to an image display device mounted on a vehicle and displaying an image on a road surface.

従来、車両のヘッドライト等の配光制御によって、路面上に図形等を描画する装置が知られている。 Conventionally, a device for drawing a figure or the like on a road surface by controlling the light distribution of a vehicle headlight or the like is known.

例えば、特許文献１に開示された光学装置は、移動体に搭載され、路面を照明する光学装置であって、レーザー光を射出するレーザー光源と、前記レーザー光源から射出されたレーザー光が入射され、路面に光を出射することで照明を行う光学素子と、移動体後方の状態を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて後方の移動体が存在するかを判定する判定部と、前記移動体の進行方向を検出するセンサと、を有し、前記判定部で後方の移動体が存在すると判定し、前記センサで進行方向の変化を検知すると、後方の移動体の前方に、所定の情報を照明する。 For example, the optical device disclosed in Patent Document 1 is an optical device mounted on a moving body and illuminates a road surface, and a laser light source that emits laser light and a laser light emitted from the laser light source are incident on the optical device. , An optical element that illuminates by emitting light to the road surface, a detection unit that detects the state behind the moving object, and a determination unit that determines whether or not the rear moving object exists based on the detection result by the detection unit. And a sensor that detects the traveling direction of the moving body, and when the determination unit determines that a rear moving body exists and the sensor detects a change in the traveling direction, it is in front of the rear moving body. , Illuminate the given information.

特開２０１６−８８３９７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-88397

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、後続車両の前方にワーニング情報などの所定情報を照明することができるものの、後続車両に対して自車両がどの程度安全であるかを報知することができない。このため、特許文献１に開示された技術では、安全度の経時的な変化に応じて後続車両の運転者の注意を喚起することが難しい。よって、特許文献１に開示された技術では、後続車両の運転者に対して効果的な注意喚起を行うことについて、改善の余地がある。 However, in the technique disclosed in Patent Document 1, although predetermined information such as warning information can be illuminated in front of the following vehicle, it is possible to notify the following vehicle how safe the own vehicle is. Can not. Therefore, in the technique disclosed in Patent Document 1, it is difficult to draw the attention of the driver of the following vehicle according to the change over time in the safety level. Therefore, in the technique disclosed in Patent Document 1, there is room for improvement in effectively alerting the driver of the following vehicle.

本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、上述のような問題点を解決することを課題の一例とする。すなわち、本発明の課題の一例は、後続車両の運転者に効果的な注意喚起を行うことができる画像表示装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an example of a problem to solve the above-mentioned problems. That is, one example of the subject of the present invention is to provide an image display device capable of effectively alerting the driver of a following vehicle.

本発明の一つの観点に係る画像表示装置は、車両の後方の路面に光を照射して前記路面に画像を表示する照射部と、前記車両の後続車両を検出する検出部と、を備え、前記照射部は、前記車両が停車状態にある際、前記検出部により検出された前記後続車両に対して情報を報知する報知画像を経時的に変化させながら前記路面に表示する。 An image display device according to one aspect of the present invention includes an irradiation unit that irradiates a road surface behind the vehicle with light to display an image on the road surface, and a detection unit that detects a vehicle following the vehicle. When the vehicle is stopped, the irradiation unit displays a notification image for notifying the following vehicle detected by the detection unit on the road surface while changing over time.

好適には、前記画像表示装置は、前記検出部により検出された前記後続車両と前記車両との距離を算出する算出部と、前記報知画像が前記路面に表示されるよう前記照射部を制御する表示制御部と、を更に備え、前記表示制御部は、前記算出部により算出された前記距離の変化に応じて前記報知画像が経時的に変化しながら前記路面に表示されるよう前記照射部を制御する。 Preferably, the image display device controls a calculation unit that calculates the distance between the following vehicle and the vehicle detected by the detection unit, and the irradiation unit so that the broadcast image is displayed on the road surface. The display control unit further includes a display control unit, and the display control unit displays the irradiation unit on the road surface while the broadcast image changes with time according to the change in the distance calculated by the calculation unit. Control.

好適には、前記画像表示装置において、前記表示制御部は、停止表示器材を示す画像を前記報知画像に設定し、前記報知画像の大きさが、前記算出部により算出された前記距離の変化に応じて変化するよう前記照射部を制御する。 Preferably, in the image display device, the display control unit sets an image showing the stop display device as the notification image, and the size of the notification image is changed to the change of the distance calculated by the calculation unit. The irradiation unit is controlled so as to change accordingly.

好適には、前記画像表示装置は、前記算出部により算出された前記距離が第１閾値以下であるか否かを判定する判定部を更に備え、前記表示制御部は、前記距離が前記第１閾値以下であると前記判定部により判定されると、前記距離が短くなることに応じて、前記報知画像の大きさが前記後続車両の運転者から視て拡大するよう前記照射部を制御する。 Preferably, the image display device further includes a determination unit for determining whether or not the distance calculated by the calculation unit is equal to or less than the first threshold value, and the display control unit further comprises a determination unit for determining whether the distance is equal to or less than the first threshold value. When the determination unit determines that the value is equal to or less than the threshold value, the irradiation unit is controlled so that the size of the notification image is enlarged as viewed from the driver of the following vehicle in accordance with the shortening of the distance.

好適には、前記画像表示装置において、前記表示制御部は、前記距離が前記第１閾値以下であると前記判定部により判定されると、前記距離が短くなることに応じて、前記報知画像の輝度増加、及び、前記報知画像の色彩変化の少なくとも１つが行われるよう前記照射部を制御する。 Preferably, in the image display device, when the determination unit determines that the distance is equal to or less than the first threshold value, the display control unit reduces the distance of the broadcast image. The irradiation unit is controlled so that at least one of the increase in brightness and the color change of the broadcast image is performed.

好適には、前記画像表示装置は、前記後続車両が現在の速度で走行する場合に前記後続車両が前記車両との衝突を回避するために必要な車間距離を示す第１車間距離を推定する推定部を更に備え、前記算出部は、前記検出部により検出された前記後続車両の速度を算出し、前記推定部は、前記算出部により算出された前記速度を用いて前記第１車間距離を推定し、前記判定部は、前記推定部により推定された前記第１車間距離を前記第１閾値に設定する。 Preferably, the image display device estimates a first inter-vehicle distance indicating the inter-vehicle distance required for the following vehicle to avoid a collision with the vehicle when the following vehicle travels at the current speed. The calculation unit further comprises a unit, the calculation unit calculates the speed of the following vehicle detected by the detection unit, and the estimation unit estimates the first inter-vehicle distance using the speed calculated by the calculation unit. Then, the determination unit sets the first inter-vehicle distance estimated by the estimation unit as the first threshold value.

好適には、前記画像表示装置において、前記判定部は、前記算出部により算出された前記距離が、前記第１閾値より大きい第２閾値以下であるか否かを判定し、前記表示制御部は、前記距離が前記第１閾値より大きく前記第２閾値以下であると判定されると、前記距離の変化に関わらず、前記報知画像の大きさが前記後続車両の運転者から視て略同一の大きさに維持されるよう前記照射部を制御する。 Preferably, in the image display device, the determination unit determines whether or not the distance calculated by the calculation unit is equal to or less than the second threshold value larger than the first threshold value, and the display control unit determines. When it is determined that the distance is larger than the first threshold value and equal to or less than the second threshold value, the size of the broadcast image is substantially the same when viewed from the driver of the following vehicle regardless of the change in the distance. The irradiation unit is controlled so that the size is maintained.

好適には、前記画像表示装置において、前記推定部は、前記後続車両が現在の速度で走行する場合に前記後続車両の運転者が前記車両を視認可能な車間距離である第２車間距離を、前記算出部により算出された前記距離を用いて更に推定し、前記判定部は、前記推定部により推定された前記第２車間距離を前記第２閾値に設定する。 Preferably, in the image display device, the estimation unit determines a second inter-vehicle distance, which is an inter-vehicle distance at which the driver of the following vehicle can visually recognize the vehicle when the following vehicle travels at the current speed. Further estimation is performed using the distance calculated by the calculation unit, and the determination unit sets the second inter-vehicle distance estimated by the estimation unit as the second threshold value.

好適には、前記画像表示装置において、前記照射部は、前記車両のテールライトにより構成される。 Preferably, in the image display device, the irradiation unit is configured by the tail light of the vehicle.

本発明の一つの観点に係る画像表示装置は、後続車両の運転者に効果的な注意喚起を行うことができる。 The image display device according to one aspect of the present invention can effectively alert the driver of the following vehicle.

本発明のいくつかの実施形態を、単なる例として、添付の図面を参照して以下に説明する。
本発明の実施形態に係る画像表示装置が搭載された車両の外観構成を示す図である。本発明の実施形態に係る画像表示装置の機能的構成を示すブロック図である。本発明の実施形態に係る画像表示装置において表示される停止表示器材を示す図である。本発明の実施形態に係る画像表示装置において用いられる第１車間距離及び第２車間距離を説明するための図を示す。本発明の実施形態に係る画像表示装置において行われる画像表示処理の詳細な流れを示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る画像表示装置により表示される報知画像を説明するための図である。本発明の実施形態に係る画像表示装置により表示される報知画像を説明するための図であって、図６に示された報知画像から経時的に変化した様子を説明するための図である。本発明の実施形態に係る画像表示装置により表示される報知画像を説明するための図であって、図７に示された報知画像から経時的に変化した様子を説明するための図である。 Some embodiments of the present invention will be described below, by way of example only, with reference to the accompanying drawings.
It is a figure which shows the appearance structure of the vehicle which mounted the image display device which concerns on embodiment of this invention. It is a block diagram which shows the functional structure of the image display device which concerns on embodiment of this invention. It is a figure which shows the stop display device which is displayed in the image display device which concerns on embodiment of this invention. The figure for demonstrating the 1st vehicle-to-vehicle distance and the 2nd vehicle-to-vehicle distance used in the image display device according to the embodiment of the present invention is shown. It is a flowchart which shows the detailed flow of the image display processing performed in the image display apparatus which concerns on embodiment of this invention. It is a figure for demonstrating the broadcast image displayed by the image display apparatus which concerns on embodiment of this invention. It is a figure for demonstrating the notification image displayed by the image display apparatus which concerns on embodiment of this invention, and is the figure for demonstrating the appearance which changed with time from the notification image shown in FIG. It is a figure for demonstrating the notification image displayed by the image display apparatus which concerns on embodiment of this invention, and is the figure for demonstrating the appearance which changed with time from the notification image shown in FIG.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳しく説明する。以下に説明される実施形態は、本発明のいくつかの例を示すものであって、本発明の内容を限定するものではない。また、各実施形態で説明される構成及び動作の全てが本発明の構成及び動作として必須であるとは限らない。なお、同一の構成要素には同一の参照符号を付して、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The embodiments described below show some examples of the present invention and do not limit the content of the present invention. Moreover, not all of the configurations and operations described in each embodiment are essential for the configurations and operations of the present invention. The same components are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.

［１．画像表示装置の構成］
図１は、本発明の実施形態に係る画像表示装置１０が搭載された車両１の外観構成を示す図である。図２は、本発明の実施形態に係る画像表示装置１０の機能的構成を示すブロック図である。図３は、本発明の実施形態に係る画像表示装置１０において表示される停止表示器材を示す図である。図４は、本発明の実施形態に係る画像表示装置１０において用いられる第１車間距離及び第２車間距離を説明するための図を示す。 [1. Image display device configuration]
FIG. 1 is a diagram showing an external configuration of a vehicle 1 equipped with an image display device 10 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the image display device 10 according to the embodiment of the present invention. FIG. 3 is a diagram showing a stop display device displayed in the image display device 10 according to the embodiment of the present invention. FIG. 4 shows a diagram for explaining a first inter-vehicle distance and a second inter-vehicle distance used in the image display device 10 according to the embodiment of the present invention.

画像表示装置１０は、車両１に搭載され、車両１の周辺の路面Ｒに画像を表示する装置である。画像表示装置１０は、路面Ｒに画像を表示することで、車両１の周辺の他者に情報を報知する装置である。他者とは、車両１とは異なる他の車両又は歩行者である。歩行者は、歩道を通行する人及び車道を通行（横断）する人であり、自転車の運転者も含む。また、画像表示装置１０によって路面Ｒに表示され、車両１の周辺の他者に情報を報知する画像を、「報知画像」とも称する。また、報知画像Ｇを路面Ｒに表示するために画像表示装置１０が行う処理を、「画像表示処理」とも称する。 The image display device 10 is a device mounted on the vehicle 1 and displaying an image on the road surface R around the vehicle 1. The image display device 10 is a device that notifies information to others around the vehicle 1 by displaying an image on the road surface R. The other is another vehicle or pedestrian different from the vehicle 1. Pedestrians are those who pass on sidewalks and those who pass (cross) on roadways, including bicycle drivers. Further, an image displayed on the road surface R by the image display device 10 and notifying others around the vehicle 1 of information is also referred to as a "notification image". Further, the process performed by the image display device 10 for displaying the broadcast image G on the road surface R is also referred to as "image display process".

特に、画像表示装置１０は、図１及び図２に示されるように、車両１の後方の路面Ｒに報知画像Ｇを表示して、車両１の後方の後続車両Ｘに対して情報を報知する装置である。より具体的には、画像表示装置１０は、車両１が停車状態にある際、車両１の後方の路面Ｒに、図３に示されるような停止表示器材を示す画像を、報知画像Ｇとして表示する装置である。高速道路等を走行する車両１を故障等により停車する場合、停止表示器材を車両１の後方に設置することが義務付けられていることがある。報知画像Ｇは、静止画像若しくは動画像又はこれらの組合せであってよい。報知画像Ｇは、ホログラムのような立体画像であってよい。なお、車両１の後方とは、図１に示されるように、車両１の後進方向である。 In particular, as shown in FIGS. 1 and 2, the image display device 10 displays the notification image G on the road surface R behind the vehicle 1 and notifies the following vehicle X behind the vehicle 1 of the information. It is a device. More specifically, when the vehicle 1 is in a stopped state, the image display device 10 displays an image showing a stop display device as shown in FIG. 3 on the road surface R behind the vehicle 1 as a notification image G. It is a device to do. When a vehicle 1 traveling on a highway or the like is stopped due to a failure or the like, it may be obligatory to install a stop display device behind the vehicle 1. The broadcast image G may be a still image, a moving image, or a combination thereof. The broadcast image G may be a stereoscopic image such as a hologram. The rear of the vehicle 1 is the reverse direction of the vehicle 1, as shown in FIG.

画像表示装置１０は、照射部２０と、検出部３０と、制御部５０とを備える。 The image display device 10 includes an irradiation unit 20, a detection unit 30, and a control unit 50.

照射部２０は、車両１の後方の路面Ｒに光を照射する装置である。画像表示装置１０によってこの路面Ｒに表示される画像は、照射部２０により照射される光によって描かれる。すなわち、照射部２０は、車両１の後方の路面Ｒに光を照射して、この路面Ｒに画像を表示することができる。照射部２０は、ランプ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、デジタルミラーデバイス（Digital Micro mirror Device）、プロジェクタ等の各種光源を用いて構成されてよい。照射部２０は、車両１のテールライトにより構成されてよい。好適には、照射部２０は、ＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）等の配光可変型のテールライトにより構成されてよい。 The irradiation unit 20 is a device that irradiates the road surface R behind the vehicle 1 with light. The image displayed on the road surface R by the image display device 10 is drawn by the light emitted by the irradiation unit 20. That is, the irradiation unit 20 can irradiate the road surface R behind the vehicle 1 with light and display an image on the road surface R. The irradiation unit 20 may be configured by using various light sources such as a lamp, an LED (Light Emitting Diode), a digital mirror device (Digital Micro mirror Device), and a projector. The irradiation unit 20 may be configured by the tail light of the vehicle 1. Preferably, the irradiation unit 20 may be configured by a tail light having a variable light distribution type such as an ADB (Adaptive Driving Beam).

検出部３０は、車両１の周辺を検出するセンサである。検出部３０は、１又は複数台のカメラを用いて構成されてよい。検出部３０は、カメラとレーダ等を組み合わせて構成されてよい。車両１の周辺とは、車両１が位置する道路の道路環境である。検出部３０により検出される道路環境としては、道路、歩行者、車両、道路標示、道路標識、信号機、交差点、踏切、歩道橋、街灯、建物及び設備等が該当する。 The detection unit 30 is a sensor that detects the periphery of the vehicle 1. The detection unit 30 may be configured by using one or a plurality of cameras. The detection unit 30 may be configured by combining a camera, a radar, or the like. The periphery of the vehicle 1 is the road environment of the road on which the vehicle 1 is located. The road environment detected by the detection unit 30 includes roads, pedestrians, vehicles, road signs, road signs, traffic lights, intersections, railroad crossings, pedestrian bridges, street lights, buildings and equipment.

特に、検出部３０は、車両１の後方の後続車両Ｘを検出することができる。具体的には、検出部３０は、車両１の後方の後続車両Ｘの位置をリアルタイムに検出する。そして、検出部３０は、検出された後続車両Ｘの位置を制御部５０に出力する。 In particular, the detection unit 30 can detect the following vehicle X behind the vehicle 1. Specifically, the detection unit 30 detects the position of the following vehicle X behind the vehicle 1 in real time. Then, the detection unit 30 outputs the detected position of the following vehicle X to the control unit 50.

制御部５０は、画像表示装置１０の路面Ｒへの画像表示を制御する制御ユニットである。制御部５０は、検出部３０から出力された情報に基づいて、照射部２０を制御する制御ユニットである。制御部５０は、画像表示装置１０に含まれる各構成要素を統括的に制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）を用いて構成されてよい。 The control unit 50 is a control unit that controls the image display on the road surface R of the image display device 10. The control unit 50 is a control unit that controls the irradiation unit 20 based on the information output from the detection unit 30. The control unit 50 may be configured by using an ECU (Electronic Control Unit) that collectively controls each component included in the image display device 10.

制御部５０は、算出部５１と、推定部５２と、判定部５３と、表示制御部５５とを備える。 The control unit 50 includes a calculation unit 51, an estimation unit 52, a determination unit 53, and a display control unit 55.

算出部５１は、検出部３０により検出された後続車両Ｘと車両１との距離及び速度を算出する機能を有する。具体的には、算出部５１は、検出部３０により検出された後続車両Ｘの位置と車両１の位置との距離を算出し、推定部５２に出力する。また、算出部５１は、検出部３０により検出された後続車両Ｘの位置と車両１の位置との距離の時間変化から、後続車両Ｘの速度を算出し、推定部５２に出力する。 The calculation unit 51 has a function of calculating the distance and speed between the following vehicle X and the vehicle 1 detected by the detection unit 30. Specifically, the calculation unit 51 calculates the distance between the position of the following vehicle X and the position of the vehicle 1 detected by the detection unit 30, and outputs the distance to the estimation unit 52. Further, the calculation unit 51 calculates the speed of the following vehicle X from the time change of the distance between the position of the following vehicle X and the position of the vehicle 1 detected by the detection unit 30, and outputs the speed to the estimation unit 52.

推定部５２は、第１車間距離を推定する機能を有する。第１車間距離は、図４に示されるように、後続車両Ｘが現在の速度で走行する場合に、後続車両Ｘが、停車状態の車両１との衝突を回避するために必要な車間距離である。後続車両Ｘが停車状態の車両１との衝突を回避するために必要な車間距離は、後続車両Ｘの空走距離及び制動距離と相関がある。後続車両Ｘの空走距離及び制動距離は、後続車両Ｘの速度に依存する。そこで、推定部５２は、算出部５１により算出された後続車両Ｘの速度を用いて第１車間距離を推定する。後続車両Ｘの速度と第１車間距離との相関関係は、実験及びシミュレーション等によって予め設計しておけばよい。推定部５２は、推定された第１車間距離を判定部５３に出力する。 The estimation unit 52 has a function of estimating the first inter-vehicle distance. The first inter-vehicle distance is, as shown in FIG. 4, the inter-vehicle distance required for the following vehicle X to avoid a collision with the stopped vehicle 1 when the following vehicle X travels at the current speed. be. The inter-vehicle distance required for the following vehicle X to avoid a collision with the stopped vehicle 1 has a correlation with the free running distance and the braking distance of the following vehicle X. The free running distance and the braking distance of the following vehicle X depend on the speed of the following vehicle X. Therefore, the estimation unit 52 estimates the first inter-vehicle distance using the speed of the following vehicle X calculated by the calculation unit 51. The correlation between the speed of the following vehicle X and the first inter-vehicle distance may be designed in advance by experiments, simulations, and the like. The estimation unit 52 outputs the estimated first inter-vehicle distance to the determination unit 53.

推定部５２は、第２車間距離を推定する機能を有する。第２車間距離は、図４に示されるように、後続車両Ｘが現在の速度で走行する場合に、後続車両Ｘの運転者が、停車状態の車両１を容易に視認可能となる車間距離である。後続車両Ｘの運転者が、停車状態の車両１を視認可能となる車間距離は、後続車両Ｘと車両１との距離、及び、後続車両Ｘの運転者の視力と相関がある。後続車両Ｘの運転者の視力は、運転者の適性として法定された視力から推定することができる。そこで、推定部５２は、算出部５１により算出された後続車両Ｘと車両１との距離を用いて第２車間距離を推定する。後続車両Ｘと車両１との距離と、第２車間距離との相関関係は、実験及びシミュレーション等によって予め設計しておけばよい。推定部５２は、推定された第２車間距離を判定部５３に出力する。 The estimation unit 52 has a function of estimating the second inter-vehicle distance. As shown in FIG. 4, the second inter-vehicle distance is an inter-vehicle distance that allows the driver of the following vehicle X to easily see the stopped vehicle 1 when the following vehicle X travels at the current speed. be. The inter-vehicle distance at which the driver of the following vehicle X can visually recognize the stopped vehicle 1 has a correlation with the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 and the visual acuity of the driver of the following vehicle X. The visual acuity of the driver of the following vehicle X can be estimated from the visual acuity stipulated as the driver's aptitude. Therefore, the estimation unit 52 estimates the second inter-vehicle distance using the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 calculated by the calculation unit 51. The correlation between the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 and the second inter-vehicle distance may be designed in advance by experiments, simulations, and the like. The estimation unit 52 outputs the estimated second inter-vehicle distance to the determination unit 53.

判定部５３は、算出部５１により算出された後続車両Ｘと車両１との距離が、予め設定された閾値以下であるか否かを判定する機能を有する。この予め設定された閾値は、第１閾値及び第２閾値を含む。第１閾値及び第２閾値は、報知画像Ｇの表示形態を定める閾値である。特に、第１閾値及び第２閾値は、後続車両Ｘの運転者から視た報知画像Ｇの大きさの変化を定める閾値である。具体的には、第１閾値は、算出部５１により算出された後続車両Ｘと車両１との距離が短くなることに応じて、報知画像Ｇの大きさが後続車両Ｘの運転者から視て拡大するように報知画像Ｇの表示形態を定めるための閾値である。一方、第２閾値は、算出部５１により算出された後続車両Ｘと車両１との距離の変化に関わらず、報知画像Ｇの大きさが後続車両Ｘの運転者から視て略同一の大きさに維持されるように報知画像Ｇの表示形態を定めるための閾値である。 The determination unit 53 has a function of determining whether or not the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 calculated by the calculation unit 51 is equal to or less than a preset threshold value. This preset threshold includes a first threshold and a second threshold. The first threshold value and the second threshold value are threshold values that determine the display form of the broadcast image G. In particular, the first threshold value and the second threshold value are threshold values that determine a change in the size of the broadcast image G as seen by the driver of the following vehicle X. Specifically, the first threshold value is such that the size of the notification image G is viewed from the driver of the following vehicle X as the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 calculated by the calculation unit 51 becomes shorter. It is a threshold value for determining the display form of the broadcast image G so as to be enlarged. On the other hand, in the second threshold value, the size of the notification image G is substantially the same as seen from the driver of the following vehicle X regardless of the change in the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 calculated by the calculation unit 51. It is a threshold value for determining the display form of the broadcast image G so as to be maintained at.

判定部５３は、推定部５２により推定された第１車間距離及び第２車間距離を、第１閾値及び第２閾値にそれぞれ設定する。そして、判定部５３は、算出部５１により算出された後続車両Ｘと車両１との距離が、第１閾値以下であるか否かを判定すると共に第２閾値以下であるか否かを判定する。そして、判定部５３は、それぞれの判定結果を表示制御部５５に出力する。 The determination unit 53 sets the first inter-vehicle distance and the second inter-vehicle distance estimated by the estimation unit 52 as the first threshold value and the second threshold value, respectively. Then, the determination unit 53 determines whether or not the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 calculated by the calculation unit 51 is equal to or less than the first threshold value and determines whether or not the distance is equal to or less than the second threshold value. .. Then, the determination unit 53 outputs each determination result to the display control unit 55.

表示制御部５５は、報知画像Ｇの路面Ｒへの表示制御を行う機能を有する。表示制御部５５は、車両１が停車状態にある際、報知画像Ｇが算出部５１により算出された後続車両Ｘと車両１との距離の変化に応じて経時的に変化しながら路面Ｒに表示されるよう、照射部２０を制御する。 The display control unit 55 has a function of controlling the display of the broadcast image G on the road surface R. When the vehicle 1 is stopped, the display control unit 55 displays the notification image G on the road surface R while changing over time according to the change in the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 calculated by the calculation unit 51. The irradiation unit 20 is controlled so as to be used.

具体的には、表示制御部５５は、車両１が停車状態にあるか否かを、車両１に予め設けられた計測部５の計測結果に基づいて判定することができる。計測部５は、車両１のブレーキ、トランスミッション又はエンジン等の状態を計測し、表示制御部５５に出力する。表示制御部５５は、計測部５の計測結果に基づき、車両１が故障等により停車状態にあるか否かを判定してもよい。 Specifically, the display control unit 55 can determine whether or not the vehicle 1 is in the stopped state based on the measurement result of the measurement unit 5 provided in advance in the vehicle 1. The measuring unit 5 measures the state of the brake, transmission, engine, etc. of the vehicle 1 and outputs the state to the display control unit 55. The display control unit 55 may determine whether or not the vehicle 1 is in a stopped state due to a failure or the like, based on the measurement result of the measurement unit 5.

また、表示制御部５５は、停止表示器材を示す画像を報知画像Ｇに設定する。そして、表示制御部５５は、判定部５３の判定結果に基づいて、報知画像Ｇに設定された停止表示器材を示す画像の表示形態が、算出部５１により算出された後続車両Ｘと車両１との距離の変化に応じて変化するよう、照射部２０を制御する。 Further, the display control unit 55 sets the image showing the stop display device as the notification image G. Then, the display control unit 55 sets the display form of the image showing the stop display device set in the notification image G to the following vehicle X and the vehicle 1 calculated by the calculation unit 51 based on the determination result of the determination unit 53. The irradiation unit 20 is controlled so as to change according to the change in the distance of.

より詳細には、表示制御部５５は、算出部５１により算出された後続車両Ｘと車両１との距離が第１閾値以下であると判定されると、報知画像Ｇに設定された停止表示器材を示す画像が次のように表示されるよう、照射部２０を制御する。すなわち、表示制御部５５は、算出部５１により算出された後続車両Ｘと車両１との距離が短くなることに応じて、停止表示器材を示す画像の大きさが後続車両Ｘの運転者から視て拡大するよう、照射部２０を制御する。 More specifically, when the display control unit 55 determines that the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 calculated by the calculation unit 51 is equal to or less than the first threshold value, the stop display device set in the notification image G The irradiation unit 20 is controlled so that the image showing the above is displayed as follows. That is, the display control unit 55 sees the size of the image showing the stop display device from the driver of the following vehicle X as the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 calculated by the calculation unit 51 becomes shorter. The irradiation unit 20 is controlled so as to expand the image.

表示制御部５５は、算出部５１により算出された後続車両Ｘと車両１との距離が第１閾値より大きく第２閾値以下であると判定されると、停止表示器材を示す画像が次のように表示されるよう、照射部２０を制御する。すなわち、表示制御部５５は、算出部５１により算出された後続車両Ｘと車両１との距離の変化に関わらず、停止表示器材を示す画像の大きさが後続車両Ｘの運転者から視て略同一の大きさに維持されるよう、照射部２０を制御する。 When the display control unit 55 determines that the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 calculated by the calculation unit 51 is larger than the first threshold value and equal to or less than the second threshold value, the image showing the stop display device is as follows. The irradiation unit 20 is controlled so as to be displayed in. That is, in the display control unit 55, regardless of the change in the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 calculated by the calculation unit 51, the size of the image showing the stop display device is abbreviated when viewed from the driver of the following vehicle X. The irradiation unit 20 is controlled so as to maintain the same size.

［２．画像表示処理の詳細な流れ］
図５は、本発明の実施形態に係る画像表示装置１０において行われる画像表示処理の詳細な流れを示すフローチャートである。 [2. Detailed flow of image display processing]
FIG. 5 is a flowchart showing a detailed flow of image display processing performed in the image display device 10 according to the embodiment of the present invention.

図５に示された画像表示処理は、所定の周期で行われるタイマ割込処理として実行されてよい。 The image display process shown in FIG. 5 may be executed as a timer interrupt process performed at a predetermined cycle.

ステップＳ５０１において、制御部５０は、車両１が停車状態であるか否かを判定する。制御部５０は、車両１が故障等により停車状態にあるか否かを判定してよい。制御部５０は、車両１が停車状態でない場合、本処理を終了する。一方、制御部５０は、車両１が停車状態である場合、ステップＳ５０２に移行する。 In step S501, the control unit 50 determines whether or not the vehicle 1 is in the stopped state. The control unit 50 may determine whether or not the vehicle 1 is in a stopped state due to a failure or the like. The control unit 50 ends this process when the vehicle 1 is not in the stopped state. On the other hand, when the vehicle 1 is stopped, the control unit 50 shifts to step S502.

ステップＳ５０２において、制御部５０は、停止表示器材を示す画像を、報知画像Ｇに設定する。 In step S502, the control unit 50 sets the image showing the stop display device as the notification image G.

ステップＳ５０３において、制御部５０は、報知画像Ｇの表示形態を設定する。 In step S503, the control unit 50 sets the display mode of the broadcast image G.

ステップＳ５０４において、制御部５０は、車両１の後方に位置する路面Ｒの所定領域を、報知画像Ｇを表示する表示領域に設定する。 In step S504, the control unit 50 sets a predetermined area of the road surface R located behind the vehicle 1 as a display area for displaying the notification image G.

ステップＳ５０５において、制御部５０は、報知画像Ｇが、設定された画像、表示形態及び表示領域で路面Ｒに表示されるよう、照射部２０を制御する。 In step S505, the control unit 50 controls the irradiation unit 20 so that the broadcast image G is displayed on the road surface R in the set image, display mode, and display area.

ステップＳ５０６において、制御部５０は、検出部３０により後続車両Ｘが検出されたか否かを判定する。具体的には、制御部５０は、検出部３０により取得された画像に後続車両Ｘの画像が含まれているか否かを判定することによって、検出部３０により後続車両Ｘが検出されたか否かを判定する。制御部５０は、検出部３０により後続車両Ｘが検出されない場合、本処理を終了する。すなわち、この場合、制御部５０は、報知画像Ｇを表示した状態で本処理を終了する。一方、制御部５０は、検出部３０により後続車両Ｘが検出された場合、ステップＳ５０７に移行する。 In step S506, the control unit 50 determines whether or not the following vehicle X has been detected by the detection unit 30. Specifically, the control unit 50 determines whether or not the image of the following vehicle X is included in the image acquired by the detection unit 30, and thus whether or not the following vehicle X is detected by the detection unit 30. To judge. If the following vehicle X is not detected by the detection unit 30, the control unit 50 ends this process. That is, in this case, the control unit 50 ends this process with the broadcast image G displayed. On the other hand, when the following vehicle X is detected by the detection unit 30, the control unit 50 shifts to step S507.

ステップＳ５０７において、制御部５０は、検出部３０により検出された後続車両Ｘと車両１との距離を算出する。 In step S507, the control unit 50 calculates the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 detected by the detection unit 30.

ステップＳ５０８において、制御部５０は、検出部３０により検出された後続車両Ｘの速度を算出する。 In step S508, the control unit 50 calculates the speed of the following vehicle X detected by the detection unit 30.

ステップＳ５０９において、制御部５０は、算出された後続車両Ｘと車両１との距離を用いて第２車間距離を推定する。 In step S509, the control unit 50 estimates the second inter-vehicle distance using the calculated distance between the following vehicle X and the vehicle 1.

ステップＳ５１０において、制御部５０は、推定された第２車間距離を第２閾値に設定する。 In step S510, the control unit 50 sets the estimated second inter-vehicle distance as the second threshold value.

ステップＳ５１１において、制御部５０は、算出された後続車両Ｘと車両１との距離が第２閾値以下であるか否かを判定する。すなわち、制御部５０は、算出された後続車両Ｘと車両１との距離が第２車間距離以下であるか否かを判定する。 In step S511, the control unit 50 determines whether or not the calculated distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is equal to or less than the second threshold value. That is, the control unit 50 determines whether or not the calculated distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is equal to or less than the second inter-vehicle distance.

算出された後続車両Ｘと車両１との距離が第２車間距離より大きい場合とは、後続車両Ｘの運転者が車両１を容易に視認できない程度に離れた位置を後続車両Ｘが走行している場合である。この場合、後続車両Ｘの運転者は、路面Ｒに表示された報知画像Ｇを容易に視認できないことが想定される。このため、報知画像Ｇの大きさが拡大する等、報知画像Ｇの表示形態が変化しても、後続車両Ｘの運転者の注意は喚起され難い。 When the calculated distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is larger than the second inter-vehicle distance, the following vehicle X travels at a position so far that the driver of the following vehicle X cannot easily see the vehicle 1. If there is. In this case, it is assumed that the driver of the following vehicle X cannot easily visually recognize the notification image G displayed on the road surface R. Therefore, even if the display form of the notification image G changes, such as when the size of the notification image G is enlarged, it is difficult to draw the attention of the driver of the following vehicle X.

一方、算出された後続車両Ｘと車両１との距離が第２車間距離以下である場合とは、後続車両Ｘの運転者が車両１を容易に視認可能な位置を後続車両Ｘが走行している場合である。この場合、後続車両Ｘの運転者は、路面Ｒに表示された報知画像Ｇを容易に視認できることが想定される。このため、報知画像Ｇの大きさが拡大する等、報知画像Ｇの表示形態が変化すると、後続車両Ｘの運転者の注意は喚起され易い。 On the other hand, when the calculated distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is equal to or less than the second inter-vehicle distance, the following vehicle X travels at a position where the driver of the following vehicle X can easily see the vehicle 1. If there is. In this case, it is assumed that the driver of the following vehicle X can easily visually recognize the notification image G displayed on the road surface R. Therefore, when the display form of the notification image G changes, such as when the size of the notification image G increases, the driver's attention of the following vehicle X is likely to be aroused.

制御部５０は、算出された後続車両Ｘと車両１との距離が第２車間距離より大きい場合、本処理を終了する。すなわち、この場合、制御部５０は、報知画像Ｇの表示形態を維持した状態で本処理を終了する。一方、制御部５０は、算出された後続車両Ｘと車両１との距離が第２車間距離以下である場合、ステップＳ５１２に移行する。 When the calculated distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is larger than the second inter-vehicle distance, the control unit 50 ends this process. That is, in this case, the control unit 50 ends this process while maintaining the display form of the broadcast image G. On the other hand, when the calculated distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is equal to or less than the second inter-vehicle distance, the control unit 50 shifts to step S512.

ステップＳ５１２において、制御部５０は、算出された後続車両Ｘの速度を用いて第１車間距離を推定する。 In step S512, the control unit 50 estimates the first inter-vehicle distance using the calculated speed of the following vehicle X.

ステップＳ５１３において、制御部５０は、推定された第１車間距離を第１閾値に設定する。 In step S513, the control unit 50 sets the estimated first inter-vehicle distance as the first threshold value.

ステップＳ５１４において、制御部５０は、算出された後続車両Ｘと車両１との距離が第１閾値以下であるか否かを判定する。すなわち、制御部５０は、算出された後続車両Ｘと車両１との距離が第１車間距離以下であるか否かを判定する。 In step S514, the control unit 50 determines whether or not the calculated distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is equal to or less than the first threshold value. That is, the control unit 50 determines whether or not the calculated distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is equal to or less than the first inter-vehicle distance.

ステップＳ５１４においてＹＥＳと判定される場合は、算出された後続車両Ｘと車両１との距離が第２車間距離及び第１車間距離以下である場合である。この場合とは、後続車両Ｘが、車両１を視認可能な位置であって、現在の速度で走行すると停車状態の車両１との衝突を回避することが困難な位置を走行している場合である。この場合、後続車両Ｘの運転者に対し、後続車両Ｘの減速や車線変更等の衝突回避行動を強く促す必要があり、後続車両Ｘの運転者の注意を効果的に喚起することが求められる。このため、制御部５０は、後続車両Ｘの運転者の注意を効果的に喚起するべく、ステップＳ５１５に移行する。 If YES is determined in step S514, the calculated distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is equal to or less than the second inter-vehicle distance and the first inter-vehicle distance. In this case, the following vehicle X is in a position where the vehicle 1 can be visually recognized and is traveling in a position where it is difficult to avoid a collision with the stopped vehicle 1 when traveling at the current speed. be. In this case, it is necessary to strongly urge the driver of the following vehicle X to perform collision avoidance actions such as deceleration of the following vehicle X and lane change, and it is required to effectively draw the attention of the driver of the following vehicle X. .. Therefore, the control unit 50 shifts to step S515 in order to effectively draw the attention of the driver of the following vehicle X.

一方、ステップＳ５１４においてＮＯと判定される場合は、算出された後続車両Ｘと車両１との距離が第１車間距離より大きく第２車間距離以下である場合である。この場合とは、後続車両Ｘが、車両１を視認可能な位置であって、現在の速度で走行しても停車状態の車両１との衝突を回避可能な位置を走行している場合である。この場合、後続車両Ｘの運転者に対し、ステップＳ５１４においてＹＥＳと判定される場合と同様に衝突回避行動を強く促す必要はない。また、この場合、報知画像Ｇの大きさが急激に拡大する等、報知画像Ｇの表示形態が急激に変化すると、後続車両Ｘの運転者を驚かせてしまい、かえって、誤ったハンドル操作等を引き起こす可能性が生じることがある。このため、制御部５０は、後続車両Ｘの運転者を驚かせないで注意を喚起するべく、ステップＳ５１７に移行する。 On the other hand, when NO is determined in step S514, it is a case where the calculated distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is larger than the first inter-vehicle distance and equal to or less than the second inter-vehicle distance. This case is a case where the following vehicle X is traveling at a position where the vehicle 1 can be visually recognized and can avoid a collision with the stopped vehicle 1 even if the vehicle 1 is traveling at the current speed. .. In this case, it is not necessary to strongly urge the driver of the following vehicle X to take a collision avoidance action as in the case where YES is determined in step S514. Further, in this case, if the display form of the notification image G suddenly changes, such as the size of the notification image G suddenly expands, the driver of the following vehicle X is surprised, and instead, an erroneous steering wheel operation or the like is caused. Possibility may arise. Therefore, the control unit 50 shifts to step S517 in order to call attention without astonishing the driver of the following vehicle X.

ステップＳ５１５において、制御部５０は、算出された後続車両Ｘと車両１との距離が短くなることに応じて、報知画像Ｇの大きさが後続車両Ｘの運転者から視て拡大するよう、報知画像Ｇの表示形態を設定する。このとき、制御部５０は、後続車両Ｘと車両１との距離が第１車間距離になった時点で、報知画像Ｇの大きさが後続車両Ｘの運転者から視て従前より一層拡大するよう、報知画像Ｇの表示形態を設定してよい。そして、制御部５０は、後続車両Ｘと車両１との距離が短くなることにおいて、拡大された報知画像Ｇの大きさが後続車両Ｘの運転者から視て更に拡大するよう、報知画像Ｇの表示形態を設定してよい。 In step S515, the control unit 50 notifies the driver of the following vehicle X so that the size of the notification image G expands as the calculated distance between the following vehicle X and the vehicle 1 becomes shorter. Set the display form of the image G. At this time, when the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 becomes the first inter-vehicle distance, the control unit 50 makes the size of the notification image G further larger than before when viewed from the driver of the following vehicle X. , The display form of the broadcast image G may be set. Then, the control unit 50 sets the notification image G so that the size of the enlarged notification image G is further enlarged when viewed from the driver of the following vehicle X as the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 becomes shorter. The display form may be set.

ステップＳ５１６において、制御部５０は、算出された後続車両Ｘと車両１との距離が短くなることに応じて、報知画像Ｇの輝度増加及び色彩変化の少なくとも１つが行われるよう、報知画像Ｇの表示形態を設定する。なお、報知画像Ｇの色彩変化に関する表示形態は、予め定められた停止表示器材の色度範囲内で、後続車両Ｘの運転者から視て目立つ色彩へ変化するような表示形態であってよい。その後、制御部５０は、ステップＳ５１９に移行する。 In step S516, the control unit 50 determines that at least one of the luminance increase and the color change of the broadcast image G is performed according to the calculated distance between the following vehicle X and the vehicle 1 being shortened. Set the display format. The display form relating to the color change of the notification image G may be a display form in which the color changes to a color that is conspicuous to the driver of the following vehicle X within a predetermined chromaticity range of the stop display device. After that, the control unit 50 shifts to step S519.

ステップＳ５１７において、制御部５０は、算出された後続車両Ｘと車両１との距離の変化に関わらず、報知画像Ｇの大きさが後続車両Ｘの運転者から視て略同一の大きさに維持されるよう、報知画像Ｇの表示形態を設定する。このとき、制御部５０は、後続車両Ｘと車両１との距離が第２車間距離になった時点で、報知画像Ｇの大きさが後続車両Ｘの運転者から視て一旦拡大するよう、報知画像Ｇの表示形態を設定してよい。そして、制御部５０は、後続車両Ｘと車両１との距離が第２車間距離になって以降、第１車間距離になるまでの間において、拡大された報知画像Ｇの大きさが後続車両Ｘの運転者から視て略同一の大きさに維持されるよう、報知画像Ｇの表示形態を設定してよい。 In step S517, the control unit 50 maintains the size of the notification image G at substantially the same size as viewed from the driver of the following vehicle X, regardless of the calculated change in the distance between the following vehicle X and the vehicle 1. The display form of the notification image G is set so as to be performed. At this time, the control unit 50 notifies the following vehicle X so that the size of the notification image G is once enlarged when viewed from the driver of the following vehicle X when the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 becomes the second inter-vehicle distance. The display form of the image G may be set. Then, in the control unit 50, the size of the enlarged notification image G is the size of the following vehicle X from the time when the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 becomes the second inter-vehicle distance until the distance becomes the first inter-vehicle distance. The display form of the notification image G may be set so that the size is maintained to be substantially the same when viewed from the driver.

ステップＳ５１８において、制御部５０は、算出された後続車両Ｘと車両１との距離の変化に関わらず、報知画像Ｇの輝度及び色彩が維持されるよう、報知画像Ｇの表示形態を設定する。 In step S518, the control unit 50 sets the display mode of the notification image G so that the brightness and color of the notification image G are maintained regardless of the calculated change in the distance between the following vehicle X and the vehicle 1.

ステップＳ５１９において、制御部５０は、報知画像Ｇが、設定された画像、設定された表示形態、及び、設定された表示領域で路面Ｒに表示されるよう、照射部２０を制御する。その後、制御部５０は、本処理を終了する。 In step S519, the control unit 50 controls the irradiation unit 20 so that the broadcast image G is displayed on the road surface R in the set image, the set display mode, and the set display area. After that, the control unit 50 ends this process.

［３．画像表示処理により表示される報知画像］
図６は、本発明の実施形態に係る画像表示装置１０により表示される報知画像Ｇを説明するための図である。図６（ａ）は、後続車両Ｘと車両１との距離が第２車間距離より大きい場合の様子を示す。図６（ｂ）は、後続車両Ｘと車両１との距離が、第２車間距離より大きい場合であって、図６（ａ）から所定時間経過後の様子を示す。図７は、本発明の実施形態に係る画像表示装置１０により表示される報知画像Ｇを説明するための図であって、図６に示された報知画像Ｇから経時的に変化した様子を説明するための図である。図７（ａ）は、後続車両Ｘと車両１との距離が第１車間距離より大きく第２車間距離以下である場合の様子を示す。図７（ｂ）は、後続車両Ｘと車両１との距離が第１車間距離より大きく第２車間距離以下である場合であって、図７（ａ）から所定時間経過後の様子を示す。図８は、本発明の実施形態に係る画像表示装置１０により表示される報知画像Ｇを説明するための図であって、図７に示された報知画像Ｇから経時的に変化した様子を説明するための図である。図８（ａ）は、後続車両Ｘと車両１との距離が第１車間距離以下である場合の様子を示す。図８（ｂ）は、後続車両Ｘと車両１との距離が第１車間距離以下である場合であって、図８（ａ）から所定時間経過後の様子を示す。 [3. Notification image displayed by image display processing]
FIG. 6 is a diagram for explaining a broadcast image G displayed by the image display device 10 according to the embodiment of the present invention. FIG. 6A shows a situation where the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is larger than the second inter-vehicle distance. FIG. 6B shows a case where the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is larger than the second inter-vehicle distance, and shows the state after a predetermined time has elapsed from FIG. 6A. FIG. 7 is a diagram for explaining the notification image G displayed by the image display device 10 according to the embodiment of the present invention, and explains how the notification image G has changed over time from the notification image G shown in FIG. It is a figure for doing. FIG. 7A shows a case where the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is larger than the first inter-vehicle distance and less than or equal to the second inter-vehicle distance. FIG. 7B shows a case where the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is larger than the first inter-vehicle distance and equal to or less than the second inter-vehicle distance, and shows the state after a predetermined time has elapsed from FIG. 7A. FIG. 8 is a diagram for explaining the notification image G displayed by the image display device 10 according to the embodiment of the present invention, and explains how the notification image G has changed over time from the notification image G shown in FIG. 7. It is a figure for doing. FIG. 8A shows a situation where the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is equal to or less than the first inter-vehicle distance. FIG. 8B shows a case where the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is equal to or less than the first inter-vehicle distance, and shows the state after a predetermined time has elapsed from FIG. 8A.

図６（ａ）〜図８（ｂ）は、後続車両Ｘの運転者が後続車両ＸのフロントガラスＸｆを介して車両１を視た図を示している。図６（ａ）〜図８（ｂ）において、車両１及び報知画像Ｇの点線は、後続車両Ｘの運転者が車両１及び報知画像Ｇを容易に視認できない状態であることを示している。図６（ａ）〜図８（ｂ）において、車両１及び報知画像Ｇの実線は、後続車両Ｘの運転者が車両１及び報知画像Ｇを容易に視認できる状態であることを示している。 6 (a) to 8 (b) show a view in which the driver of the following vehicle X looks at the vehicle 1 through the windshield Xf of the following vehicle X. In FIGS. 6A to 8B, the dotted line of the vehicle 1 and the notification image G indicates that the driver of the following vehicle X cannot easily see the vehicle 1 and the notification image G. In FIGS. 6A to 8B, the solid line of the vehicle 1 and the notification image G indicates that the driver of the following vehicle X can easily see the vehicle 1 and the notification image G.

画像表示装置１０は、車両１が故障等により停車状態にある場合、報知画像Ｇとして、停止表示器材を示す画像を路面Ｒに表示する。ここで、後続車両Ｘと車両１との距離が第２車間距離より大きい場合、図６（ａ）に示されるように、報知画像Ｇは後続車両Ｘの運転者から容易に視認できない状態である。 When the vehicle 1 is stopped due to a failure or the like, the image display device 10 displays an image showing the stop display device on the road surface R as the notification image G. Here, when the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is larger than the second inter-vehicle distance, the notification image G is not easily visible to the driver of the following vehicle X, as shown in FIG. 6A. ..

その後、後続車両Ｘが走行すると、報知画像Ｇは、図６（ｂ）に示されるように、後続車両Ｘの運転者から視た大きさが、図６（ａ）より拡大して表示される。但し、図６（ｂ）では、後続車両Ｘと車両１との距離が第２車間距離より大きい場合であり、報知画像Ｇは、後続車両Ｘの運転者から容易に視認できない状態である。 After that, when the following vehicle X travels, the notification image G is displayed with the size seen from the driver of the following vehicle X enlarged from FIG. 6 (a) as shown in FIG. 6 (b). .. However, in FIG. 6B, the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is larger than the second inter-vehicle distance, and the notification image G is not easily visible to the driver of the following vehicle X.

その後、後続車両Ｘが走行し、後続車両Ｘと車両１との距離が第１車間距離より大きく第２車間距離以下になった場合、報知画像Ｇは、図７（ａ）に示されるように、後続車両Ｘの運転者から視た大きさが、図６（ｂ）より拡大して表示される。図７（ａ）では、後続車両Ｘの運転者から報知画像Ｇが容易に視認できる状態である。 After that, when the following vehicle X travels and the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 becomes larger than the first inter-vehicle distance and equal to or less than the second inter-vehicle distance, the notification image G is as shown in FIG. 7 (a). , The size seen from the driver of the following vehicle X is enlarged and displayed from FIG. 6 (b). In FIG. 7A, the notification image G can be easily visually recognized by the driver of the following vehicle X.

その後、後続車両Ｘが走行すると、報知画像Ｇは、図７（ｂ）に示されるように、後続車両Ｘと車両１との距離の変化に関わらず、後続車両Ｘの運転者から視て図７（ａ）と略同一の大きさに維持されるよう表示される。また、報知画像Ｇの輝度及び色彩においても、後続車両Ｘと車両１との距離の変化に関わらず、図７（ａ）と略同一の輝度及び色彩に維持されるよう表示される。 After that, when the following vehicle X travels, the notification image G is viewed from the driver of the following vehicle X regardless of the change in the distance between the following vehicle X and the vehicle 1, as shown in FIG. 7 (b). It is displayed so as to be maintained at substantially the same size as 7 (a). Further, the brightness and color of the notification image G are also displayed so as to be maintained at substantially the same brightness and color as in FIG. 7A regardless of the change in the distance between the following vehicle X and the vehicle 1.

その後、後続車両Ｘが走行し、後続車両Ｘと車両１との距離が第１車間距離以下になった場合、報知画像Ｇは、図８（ａ）に示されるように、後続車両Ｘの運転者から視た大きさが、図７（ｂ）より拡大して表示される。更に、報知画像Ｇは、報知画像Ｇの輝度増加及び色彩変化の少なくとも１つが行われ、後続車両Ｘに運転者の注意を喚起し易いよう、図７（ｂ）より強調して表示される。 After that, when the following vehicle X travels and the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 becomes equal to or less than the first inter-vehicle distance, the notification image G is the operation of the following vehicle X as shown in FIG. 8A. The size seen by the person is enlarged and displayed from FIG. 7 (b). Further, the notification image G is highlighted from FIG. 7B so that at least one of the luminance increase and the color change of the notification image G is performed and the driver's attention is easily drawn to the following vehicle X.

その後、後続車両Ｘが走行すると、報知画像Ｇは、図８（ｂ）に示されるように、後続車両Ｘの運転者から視た大きさが、図８（ａ）より拡大して表示される。更に、報知画像Ｇは、報知画像Ｇの輝度増加及び色彩変化の少なくとも１つが行われ、後続車両Ｘに運転者の注意をより喚起し易いよう、図８（ａ）より強調して表示される。 After that, when the following vehicle X travels, the notification image G is displayed with the size seen from the driver of the following vehicle X enlarged from FIG. 8 (a) as shown in FIG. 8 (b). .. Further, the notification image G is highlighted from FIG. 8A so that at least one of the luminance increase and the color change of the notification image G is performed and the driver's attention is more easily drawn to the following vehicle X. ..

［４．作用効果］
以上のように、本実施形態に係る画像表示装置１０は、後続車両Ｘに報知される報知画像Ｇを、後続車両Ｘと車両１との距離の変化に応じて経時的に変化するよう路面Ｒに表示する。後続車両Ｘと車両１との距離が短いことは、後続車両Ｘに対する車両１の安全度が高くないことを意味する。このため、後続車両Ｘの運転者は、報知画像Ｇの経時的な変化に応じて効果的に注意が喚起され、安全度の経時的な変化を適切に認識することができる。よって、本実施形態に係る画像表示装置１０は、車両１の安全度の経時的な変化に応じた効果的な注意喚起を後続車両Ｘの運転者に行うことができるため、後続車両Ｘと車両１との衝突等の交通事故の発生を抑制することができる。 [4. Action effect]
As described above, the image display device 10 according to the present embodiment has a road surface R such that the notification image G notified to the following vehicle X changes with time according to a change in the distance between the following vehicle X and the vehicle 1. Display on. The short distance between the following vehicle X and the vehicle 1 means that the safety level of the vehicle 1 with respect to the following vehicle X is not high. Therefore, the driver of the following vehicle X is effectively alerted to the change over time of the notification image G, and can appropriately recognize the change over time in the safety level. Therefore, the image display device 10 according to the present embodiment can effectively alert the driver of the following vehicle X according to the change in the safety level of the vehicle 1 with time, so that the following vehicle X and the vehicle can be alerted. It is possible to suppress the occurrence of a traffic accident such as a collision with 1.

更に、本実施形態に係る画像表示装置１０は、停止表示器材を示す画像を報知画像Ｇとして表示する。このため、本実施形態に係る画像表示装置１０は、路面Ｒに設置することが義務付けられた停止表示器材を、車両１の乗員が車両１の外に出て設置しなくとも、停止表示器材を示す画像を後続車両Ｘに示すことができる。よって、本実施形態に係る画像表示装置１０は、車両１の乗員の安全性を確保しつつ、停止表示器材の設置義務を果たすことができ、交通事故の発生を抑制することができる。 Further, the image display device 10 according to the present embodiment displays an image showing the stop display device as a notification image G. Therefore, the image display device 10 according to the present embodiment installs the stop display device that is obliged to be installed on the road surface R even if the occupant of the vehicle 1 does not go out of the vehicle 1 to install the stop display device. The image shown can be shown to the following vehicle X. Therefore, the image display device 10 according to the present embodiment can fulfill the obligation to install the stop display device while ensuring the safety of the occupants of the vehicle 1, and can suppress the occurrence of traffic accidents.

更に、本実施形態に係る画像表示装置１０は、後続車両Ｘと車両１との距離が第１車間距離（第１閾値）以下である場合、この距離が短くなることに応じて報知画像Ｇの大きさが後続車両Ｘの運転者から視て拡大するよう、報知画像Ｇを表示する。このため、本実施形態に係る画像表示装置１０では、後続車両Ｘの運転者に対して、安全度の経時的な変化に応じた効果的な注意喚起をリアルタイムで行うことができる。よって、本実施形態に係る画像表示装置１０は、後続車両Ｘに対して更に効果的な注意喚起を行うができ、交通事故の発生を更に抑制することができる。しかも、本実施形態に係る画像表示装置１０は、後続車両Ｘと車両１との距離が短くなることに応じて、報知画像Ｇの輝度増加及び色彩変化の少なくとも１つを行い、報知画像Ｇを強調して表示することができる。よって、本実施形態に係る画像表示装置１０は、後続車両Ｘに対して更に効果的な注意喚起を行うことができ、交通事故の発生を更に抑制することができる。 Further, in the image display device 10 according to the present embodiment, when the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is equal to or less than the first inter-vehicle distance (first threshold value), the notification image G is displayed according to the shortening of the distance. The notification image G is displayed so that the size is magnified when viewed from the driver of the following vehicle X. Therefore, in the image display device 10 according to the present embodiment, it is possible to effectively alert the driver of the following vehicle X according to the change over time in the safety level in real time. Therefore, the image display device 10 according to the present embodiment can more effectively call attention to the following vehicle X, and can further suppress the occurrence of a traffic accident. Moreover, the image display device 10 according to the present embodiment performs at least one of increasing the brightness and changing the color of the notification image G according to the shortening of the distance between the following vehicle X and the vehicle 1, and obtains the notification image G. It can be highlighted and displayed. Therefore, the image display device 10 according to the present embodiment can more effectively call attention to the following vehicle X, and can further suppress the occurrence of a traffic accident.

更に、本実施形態に係る画像表示装置１０は、後続車両Ｘと車両１との距離が第１車間距離（第１閾値）より大きく第２車間距離（第２閾値）以下である場合、この距離の変化に関わらず、報知画像Ｇの大きさが後続車両Ｘの運転者から視て略同一の大きさに維持されるよう、報知画像Ｇを表示する。このため、本実施形態に係る画像表示装置１０では、比較的安全度が高い場合には、報知画像Ｇの表示形態が急激に変化して後続車両Ｘの運転者が混乱しないように報知画像Ｇを表示することができる。よって、本実施形態に係る画像表示装置１０は、後続車両Ｘの運転者を驚かせずに適切に注意喚起を行うことができるため、交通事故の発生を更に抑制することができる。 Further, in the image display device 10 according to the present embodiment, when the distance between the following vehicle X and the vehicle 1 is larger than the first inter-vehicle distance (first threshold value) and equal to or less than the second inter-vehicle distance (second threshold value), this distance. The notification image G is displayed so that the size of the notification image G is maintained at substantially the same size as viewed from the driver of the following vehicle X regardless of the change in. Therefore, in the image display device 10 according to the present embodiment, when the safety level is relatively high, the notification image G is used so that the display form of the notification image G does not suddenly change and the driver of the following vehicle X is not confused. Can be displayed. Therefore, the image display device 10 according to the present embodiment can appropriately call attention without astonishing the driver of the following vehicle X, so that the occurrence of a traffic accident can be further suppressed.

［５．その他］
上述の実施形態において、画像表示装置１０は、特許請求の範囲に記載された「画像表示装置」の一例に該当する。車両１は、特許請求の範囲に記載された「車両」の一例に該当する。路面Ｒは、特許請求の範囲に記載された「路面」の一例に該当する。後続車両Ｘは、特許請求の範囲に記載された「後続車両」の一例に該当する。照射部２０は、特許請求の範囲に記載された「照射部」の一例に該当する。検出部３０は、特許請求の範囲に記載された「検出部」の一例に該当する。算出部５１は、特許請求の範囲に記載された「算出部」の一例に該当する。推定部５２は、特許請求の範囲に記載された「推定部」の一例に該当する。判定部５３は、特許請求の範囲に記載された「判定部」の一例に該当する。表示制御部５５は、特許請求の範囲に記載された「表示制御部」の一例に該当する。 [5. others]
In the above-described embodiment, the image display device 10 corresponds to an example of the "image display device" described in the claims. The vehicle 1 corresponds to an example of the "vehicle" described in the claims. The road surface R corresponds to an example of the “road surface” described in the claims. The following vehicle X corresponds to an example of the "following vehicle" described in the claims. The irradiation unit 20 corresponds to an example of the “irradiation unit” described in the claims. The detection unit 30 corresponds to an example of the "detection unit" described in the claims. The calculation unit 51 corresponds to an example of the "calculation unit" described in the claims. The estimation unit 52 corresponds to an example of the "estimation unit" described in the claims. The determination unit 53 corresponds to an example of the "determination unit" described in the claims. The display control unit 55 corresponds to an example of the "display control unit" described in the claims.

上述の実施形態は、変形例を含めて各実施形態同士で互いの技術を適用し得ることは、当業者には明らかであろう。 It will be apparent to those skilled in the art that the above embodiments may apply each other's techniques to each other, including modifications.

上述の説明は、制限ではなく単なる例示を意図している。従って、特許請求の範囲を逸脱することなく本発明の実施形態に変更を加えることができることは、当業者には明らかであろう。 The above description is intended to be merely an example, not a limitation. Therefore, it will be apparent to those skilled in the art that modifications can be made to embodiments of the invention without departing from the claims.

本明細書及び特許請求の範囲全体で使用される用語は、「限定的でない」用語と解釈されるべきである。例えば、「含む」及び「含まれる」という用語は、「含まれるものとして記載されたものに限定されない」と解釈されるべきである。「有する」という用語は、「有するものとして記載されたものに限定されない」と解釈されるべきである。 Terms used throughout the specification and claims should be construed as "non-limiting" terms. For example, the terms "include" and "include" should be construed as "not limited to those described as being included". The term "have" should be construed as "not limited to what is described as having."

１車両
５計測部
１０画像表示装置
２０照射部
３０検出部
５０制御部
５１算出部
５２推定部
５３判定部
５５表示制御部
Ｇ報知画像
Ｒ路面
Ｘ後続車両
Ｘｆフロントガラス 1 Vehicle 5 Measuring unit 10 Image display device 20 Irradiation unit 30 Detection unit 50 Control unit 51 Calculation unit 52 Estimating unit 53 Judgment unit 55 Display control unit G Notification image R Road surface X Following vehicle Xf Windshield

Claims

An irradiation unit that irradiates the road surface behind the vehicle with light and displays an image on the road surface.
A detection unit that detects the vehicle following the vehicle, and
A calculation unit that calculates the distance between the following vehicle and the vehicle detected by the detection unit, and
A display control unit that controls the irradiation unit so that the broadcast image is displayed on the road surface,
A determination unit for determining the magnitude relationship between the distance and the first threshold value or the second threshold value larger than the first threshold value.
Equipped with
When the vehicle is in a stopped state, the display control unit causes the following vehicle to display a notification image informing the following vehicle that the vehicle is in the stopped state on the road surface.
When the distance is larger than the first threshold value and equal to or less than the second threshold value, the size of the broadcast image is maintained at substantially the same size as viewed from the driver of the following vehicle regardless of the change in the distance. The irradiation unit is controlled so as to be
When the distance is equal to or less than the first threshold value, the irradiation unit is controlled so that the broadcast image is displayed larger as the distance becomes shorter.
Image display device.

The display control unit
The irradiation unit is controlled so that an image showing a stop display device is set as the notification image.
The image display device according to claim 1.

When the determination unit determines that the distance is equal to or less than the first threshold value, the display control unit increases the brightness of the broadcast image and the color of the broadcast image as the distance becomes shorter. Control the irradiation section so that at least one of the changes is made.
The image display device according to claim 1 or 2.

Further provided with an estimation unit for estimating a first inter-vehicle distance indicating the inter-vehicle distance required for the following vehicle to avoid a collision with the vehicle when the following vehicle travels at the current speed.
The calculation unit calculates the speed of the following vehicle detected by the detection unit, and calculates the speed.
The estimation unit estimates the first inter-vehicle distance using the speed calculated by the calculation unit.
The determination unit sets the first inter-vehicle distance estimated by the estimation unit as the first threshold value.
The image display device according to any one of claims 1 to 3.

The estimation unit determines the second inter-vehicle distance, which is the inter-vehicle distance at which the driver of the following vehicle can visually recognize the vehicle when the following vehicle travels at the current speed, and the distance calculated by the calculation unit. Further estimated using
The determination unit sets the second inter-vehicle distance estimated by the estimation unit as the second threshold value.
The image display device according to any one of claims 1 to 4.

The irradiation unit is composed of the tail light of the vehicle.
The image display device according to any one of claims 1 to 5.