JP6958663B2 - 解体物の選別装置 - Google Patents
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Description
また、特許文献2に開示されたピッキング装置は、在庫棚に位置を揃えて収納された物品から注文品をピッキングするものであり、雑多な解体物が様々な向きで流れてくる状態でピッキング対象物を選別する目的に利用することは困難である。
更に、特許文献3に開示されたピッキングシステムは、対象物を撮像した画像の画像領域を分割した分割領域ごとに、分割領域に属するワークの保持動作を当該分割領域に対応するロボットに対して指示する構成であり、2つ以上の複数のロボットが必要になるなど、複雑でコストが高いという課題がある。
本実施形態である選別装置(解体物の選別装置)10は、例えば、各種機器、装置等をそれぞれの構成部品と、切断した筐体等に分けた解体物Dから、特定の選別対象物を選別するものである。
ここで、解体物Dとしては、廃家電品、例えば、冷蔵庫、洗濯機、テレビ、エアコン等を解体したものが挙げられる。また、選別対象物Tとしては、有用な金属などを含む部品、例えば、モータ、コンプレッサ、トランス、熱交換器等が挙げられる。
こうしたロボット14は、ロボットコントローラ14cを介して制御部13から制御される。
そして、これらコンベア11やロボット14など機械的な可動領域を囲むように、メンテナンス扉19aを備えた安全柵19が設置されている。
特定された選別対象物Tを把持したロボット14は、選別対象物Tの種類に応じて対応する収納箱16に選別対象物Tを載置する。
図2は、解体物の選別方法を段階的に説明したフローチャートである。
本実施形態の解体物の選別装置10を用いて、解体物Dから選別対象物Tを選別する際には、予め手作業によって、例えば廃家電品を大まかに解体する。例えば、エアコンであれば、筐体を切断して熱交換器やコンプレッサを分離し、洗濯機であれば、筐体と洗濯槽を切断して、モータとトランスを分離する、といった程度に解体する。こうして得られた解体物Dを、コンベア11の上流側から選別装置10に投入する(解体物投入工程S1)。
画像解析工程S3における物体検出で使用する学習済みモデルは、AIが学習用画像データから、選別対象物Tの特徴を抽出し、特徴量(着目点)の獲得、重み付けを自ら行うことで生成する。
このような撮像工程S2からピッキング工程S5を連続して繰り返すことにより、解体物Dから予め設定した選別対象物Tだけが選別されて取り除かれ、取り除かれた選別対象物Tは、種類別に収納箱16、16…に回収される。また、残りの解体物Deは、別工程で例えばシュレッダーによって微細化され、素材原料などとして再利用されればよい。
11…コンベア
12…撮像装置
13…制御部
14…ロボット
D…解体物
T…選別対象物
Claims (3)
- 解体物を搬送するコンベアと、
前記コンベアに載置されて移動する前記解体物を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置で撮像された撮像データに基づいて、前記解体物に含まれる特定の選別対象物を画像認識する制御部と、
前記コンベアに載置されて移動する前記解体物のうち、前記選別対象物を前記コンベアの外側に移動させるロボットと、
前記コンベアに供給される前記解体物の高さを検出する最大高さ検知部と、を有し、
前記解体物は、廃家電品を解体して得られる廃家電品の解体部品であり、
前記制御部は、前記選別対象物を複数の視点から撮像した画像データを用いて、前記選別対象物の画像上の特徴を学習させた学習済みモデルを有し、前記学習済みモデルを参照して、前記解体物の前記撮像データに基づき、前記選別対象物を検出し、
前記制御部は、前記選別対象物を撮像した画像データを用いて、前記選別対象物の種類に応じて、前記ロボットの動作を制御し、
画像データは、前記解体物を一方向から撮像した二次元画像データであることを特徴とする解体物の選別装置。 - 前記ロボットは、前記選別対象物を把持するハンド部を有し、
前記制御部は、前記選別対象物の種類に応じて、前記ハンド部の移動速度、移動量、移動高さ、把持方向、把持力、開き幅のうち、少なくとも1つ以上を制御することを特徴とする請求項1に記載の解体物の選別装置。 - 前記ロボットは、アーム部を有し、前記ハンド部は、前記ロボットの前記アーム部に対して着脱自在であることを特徴とする請求項2に記載の解体物の選別装置。
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