JP6956686B2

JP6956686B2 - 角度制御装置および角度制御方法

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Publication number: JP6956686B2
Application number: JP2018116949A
Authority: JP
Inventors: 洋平 ▲柳▼沢; 下谷　光生
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-06-20
Filing date: 2018-06-20
Publication date: 2021-11-02
Anticipated expiration: 2038-06-20
Also published as: JP2019219926A

Description

本発明は、角度制御装置および角度制御方法に関する。

従来のカーナビゲーション装置では、３次元（３Ｄ）地図の表示画面における地図平面の傾きの変更は、操作者によるタッチパネルの操作、キー操作などにより実現していた。つまり、その傾きの変更を行うには、操作者は実際にタッチパネルなど操作装置に触る必要があった。そのような手段では、現在の地図の向きもしくは傾きと指の操作とが直感的に一致せず、地図平面を操作者の意図した向きもしくは角度に設定することが容易ではなかった。

特許文献１には、無接触操作装置が開示されている。その無接触操作装置は、操作者が表示装置に直接接触することなく地図のスクロール操作などを実現している。具体的には、まず、無接触操作装置は、表示装置に設けられた非接触センサによって検出される手の平の２点間の傾きに応じた操作量を決定する。そして、その操作量に応じたスクロール方向またはスクロール移動量で、表示画面内の地図画像をスクロール表示する。

特開２００８−０８３９４６号公報

操作者が表示装置に表示された地図平面の角度などを非接触のジェスチャによって変更する際、「平面の角度」と「ジェスチャ」とが操作者の直感に一致せず、操作の正確性が低下していた。

本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、操作者のジェスチャによる制御対象角度の制御に関する正確性が向上する角度制御装置の提供を目的とする。

本発明に係る角度制御装置は、車両に搭載されたディスプレイに３次元表示される地図画像の３次元表示角度を制御する。角度制御装置は、角度検出部と角度制御部とを含む。角度検出部は、操作者の手の平もしくは手の甲により構成される操作者側平面の角度を検出する。角度制御部は、ディスプレイに３次元表示される地図画像における地表面の角度と、角度検出部が検出した操作者側平面の角度と、に基づいて、地図画像の３次元表示角度を制御する。

本発明によれば、操作者のジェスチャによる制御対象角度の制御に関する正確性が向上する角度制御装置の提供が可能である。

本発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白になる。

実施の形態１における角度制御装置の構成を示すブロック図である。実施の形態１における角度制御装置が有する処理回路の構成の一例を示す図である。実施の形態１における角度制御装置が有する処理回路の別の構成の一例を示す図である。実施の形態１における角度制御装置の動作および角度制御方法を示すフローチャートである。実施の形態２における角度制御装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。実施の形態２における角度制御装置の動作および角度制御方法を示すフローチャートである。実施の形態２における操作者の手の平の画像を示す図である。実施の形態２における操作者側平面の角度の検出方法を示すフローチャートである。実施の形態２における操作者の手の平が時計回りに回転した状態を示す図である。実施の形態２における操作者の手の平が反時計回りに回転した状態を示す図である。実施の形態２における３次元地図の平面画像がディスプレイに表示された状態を示す図である。実施の形態２における３次元地図の平面画像がディスプレイに表示された状態を示す図である。実施の形態２における３次元地図の平面画像がディスプレイに表示された状態を示す図である。実施の形態３における角度制御装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。実施の形態３における角度制御装置の動作および角度制御方法を示すフローチャートである。実施の形態４における角度制御装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。実施の形態５における角度制御装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１における角度制御装置１００の構成を示すブロック図である。

角度制御装置１００は、ディスプレイに３次元表示される画像の３次元表示角度、または、角度制御が可能な制御対象物の実角度である制御対象角度、のいずれかを制御する機能を有する。角度制御装置１００は、角度検出部１０および角度制御部２０を有する。

角度検出部１０は、操作者の手の平または手の甲により構成される平面である操作者側平面の角度を検出する。角度検出部１０は、例えば、カメラが撮影した手の平もしくは手の甲の画像に基づき、操作者側平面の角度を検出する。

角度制御部２０は、操作者側平面の角度に基づいて、制御対象角度を制御する。角度制御部２０は、例えば、操作者側平面の角度に応じて３次元表示される画像の３次元表示角度を回転させる制御を行う。３次元表示角度が回転した画像は、ディスプレイ（図示せず）に表示される。または、例えば、角度制御部２０は、操作者側平面の角度に応じて制御対象物を回転させる制御を行う。制御対象物は、その制御により回転する。

図２は角度制御装置１００が有する処理回路９０の構成の一例を示す図である。角度検出部１０および角度制御部２０の各機能は、処理回路９０により実現される。すなわち、処理回路９０は、角度検出部１０および角度制御部２０を有する。

処理回路９０が専用のハードウェアである場合、処理回路９０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路等である。角度検出部１０および角度制御部２０の各機能は、複数の処理回路により個別に実現されてもよいし、１つの処理回路によりまとめて実現されてもよい。

図３は角度制御装置１００が有する処理回路の別の構成の一例を示す図である。処理回路は、プロセッサ９１とメモリ９２とを有する。プロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより、角度検出部１０および角度制御部２０の各機能が実現される。例えば、プログラムとして記述されたソフトウェアまたはファームウェアがプロセッサ９１により実行されることにより各機能が実現される。すなわち、角度制御装置１００は、プログラムを格納するメモリ９２と、そのプログラムを実行するプロセッサ９１とを有する。

プログラムには、角度制御装置１００が、操作者の手の平もしくは手の甲により構成される操作者側平面の角度を検出し、操作者側平面の角度に基づいて、制御対象角度を制御する機能が記述されている。また、プログラムは、角度検出部１０および角度制御部２０の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。

プロセッサ９１は、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリである。または、メモリ９２は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

上述した角度検出部１０および角度制御部２０の各機能は、一部が専用のハードウェアによって実現され、他の一部がソフトウェアまたはファームウェアにより実現されてもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現する。

図４は、実施の形態１における角度制御装置１００の動作および角度制御方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１にて、角度検出部１０は、操作者の手の平もしくは手の甲により構成される操作者側平面の角度を検出する。

ステップＳ２にて、角度制御部２０は、操作者側平面の角度に基づいて、制御対象角度を制御する。

以上をまとめると、実施の形態１における角度制御装置１００は、ディスプレイに３次元表示される画像の３次元表示角度、または角度制御が可能な制御対象物の実角度、のいずれかである制御対象角度を制御する。角度制御装置１００は、操作者の手の平もしくは手の甲により構成される操作者側平面の角度を検出する角度検出部１０と、角度検出部１０が検出した操作者側平面の角度に基づいて、制御対象角度を制御する角度制御部２０と、を含む。

以上の構成により、角度制御装置１００は、操作者のジェスチャによる制御対象角度の制御に関する正確性を向上させる。角度制御装置１００は、操作者に対して直感的かつ効率的な操作手段を提供する。

以上をまとめると、実施の形態１における角度制御方法は、ディスプレイに３次元表示される画像の３次元表示角度、または角度制御が可能な制御対象物の実角度、のいずれかである制御対象角度を制御する。角度制御方法は、操作者の手の平もしくは手の甲により構成される操作者側平面の角度を検出し、操作者側平面の角度に基づいて、制御対象角度を制御する。

以上の構成により、角度制御方法は、操作者のジェスチャによる制御対象角度の制御に関する正確性を向上させる。角度制御装置１００は、操作者に対して直感的かつ効率的な操作手段を提供する。

＜実施の形態２＞
実施の形態２における角度制御装置および角度制御方法を説明する。なお、実施の形態１と同様の構成および動作については説明を省略する。

（角度制御装置の構成）
図５は、実施の形態２における角度制御装置１０１およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。角度制御装置１０１は、角度検出部１０、角度制御部２０および映像制御部３０を有する。また、図５には、角度制御装置１０１に関連して動作する装置として、車内カメラ１１０、ストレージ１２０およびディスプレイ１４０が示されている。角度制御装置１０１は、車両の搭乗者がディスプレイ１４０に３次元表示された地図の平面画像を操作するに際し、その３次元表示された地図の３次元表示角度を制御する。

ディスプレイ１４０は、実施の形態２において、フラットパネルディスプレイである。角度制御装置１０１は、フラットパネルディスプレイに３次元表示される平面画像の３次元表示角度を制御する。

３次元表示される平面画像とは、投影図法または透視図法により３次元対象物が平面に描画された画像であって、３次元的に視認される画像である。実施の形態２において、３次元表示される平面画像は、３次元表示された地図（以下、３次元地図という。）の平面画像である。

また、実施の形態２における角度制御装置１０１が制御する制御対象角度は、３次元表示地図の３次元表示角度である。３次元表示角度は、投影図法または透視図法により描画された平面画像における少なくとも３つの軸の傾きに対応する。その少なくとも３つの軸のうち２軸は、例えば、３次元地図の地表面を平面画像として表す際に基準とされる軸であり、残る１軸はその地表面に対して垂直な軸である。

車内カメラ１１０は、車両の内部に設けられたカメラであり、３次元地図の平面画像を操作する操作者の手の平または手の甲の画像を撮影する。操作者は、車両の搭乗者である。

角度検出部１０は、車内カメラ１１０が撮影した操作者の手の平または手の甲の画像を取得する。角度検出部１０は、その画像に基づき、手の平または手の甲により構成される平面である操作者側平面の角度を検出する。操作者側平面は、例えば、手の平の複数の特定部位（指の先端、指の腹、指尖球、母指球、小指球など）を含む平面である。この際、角度検出部１０は、画像解析により操作者側平面の角度を検出する。例えば、角度検出部１０は、１つのカメラが撮影した手の画像から複数の特徴点を画像認識し、手の特徴に関するデータベースと照合して操作者側平面の角度を検出する。または、角度検出部１０は、異なる位置に設けられた２つの車内カメラ１１０が撮影する２つの画像から操作者側平面の角度を検出してもよい。

角度制御部２０は、操作者側平面の角度に基づいて、制御対象角度である３次元地図の平面画像における３次元表示角度を制御する。角度制御部２０は、例えば、操作者側平面の角度に応じて３次元表示角度を回転させる制御、すなわち、３次元地図の表示を回転させる制御を行う。なお、３次元地図の地図データは、ストレージ１２０に格納された地図データベース１３０から取得する。ストレージ１２０は、例えばサーバに設けられている。

映像制御部３０は、角度制御部２０が制御した３次元表示角度で３次元地図の平面画像を作成し、ディスプレイ１４０に表示させる制御を行う。

ディスプレイ１４０は、車両に搭載されており、角度制御部２０が３次元表示角度を制御し映像制御部３０が作成した３次元地図の平面画像を表示する。

（角度制御装置の動作および角度制御方法）
図６は、実施の形態２における角度制御装置１０１の動作および角度制御方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１０にて、角度制御装置１０１は、角度制御モードであるか否かを判定する。つまり、実施の形態２における角度制御装置１０１は、３次元表示角度を操作するモードであるか否かを判定する。角度制御モードであると判定された場合、ステップＳ２０が実行される。角度制御モードでないと判定された場合、角度制御方法は終了する。

ステップＳ２０にて、角度検出部１０は、車内カメラ１１０が撮影した手の平もしくは手の甲の画像を取得する。図７は、車内カメラ１１０によって撮影された操作者の手の平２の画像を示す図である。

ステップＳ３０にて、角度検出部１０は、操作者側平面の角度を検出する。図８は、実施の形態２における操作者側平面の角度の検出方法を示すフローチャートである。すなわち、図８は、図６におけるステップＳ３０のサブルーチンを示している。

ステップＳ３１０にて、角度検出部１０は、画像解析により操作者側平面を構成する３軸を検出し、各軸の傾きを解析する。３軸のうち２軸は、操作者側平面を構成するｘ軸およびｙ軸であり、残りの１軸は、その操作者側平面に垂直なｚ軸である。図７には、それら３軸が示されている。角度検出部１０は、それら３軸を解析することにより操作者側平面３の角度を検出する。

ステップＳ３２０にて、角度検出部１０は、一連のステップにおいて、最初に検出された操作者側平面３か否かを判定する。ステップＳ３１０にて、最初に検出された操作者側平面３であると角度検出部１０が判定した場合には、ステップＳ３３０が実行される。最初に検出された操作者側平面３ではないと、角度検出部１０が判定した場合には、ステップＳ３４０が実行される。

ステップＳ３３０にて、角度検出部１０は、操作者側平面３の角度つまり各軸の傾きを初期値として、例えば角度制御装置１０１が有する記憶部（図示せず）に保存する。

ステップＳ３４０にて、角度検出部１０は、記憶部に保存されている初期値を読み込み、現在の各軸の傾きと初期値との差分を変化量として出力する。図９は、操作者の手の平２がｘ軸を中心に時計回りに回転した状態を示す図である。角度検出部１０は、図９に示された各軸の傾きと初期値との差分を算出する。また、図１０は、操作者の手の平２がｘ軸を中心に反時計回りに回転した状態を示す図である。この場合も、角度検出部１０は、図１０に示された各軸の傾きと初期値との差分を算出する。

ステップＳ４０にて、角度検出部１０は、操作者側平面３の角度が検出できたか否かを判定する。操作者側平面３の角度が検出できたと判定された場合、ステップＳ５０が実行される。操作者側平面３の角度が検出できていないと判定された場合、角度制御方法は終了する。

ステップＳ５０にて、角度制御部２０は、３次元表示された平面画像の３次元表示角度を制御する。ここでは、３次元表示された平面画像は、３次元地図の平面画像である。

角度制御部２０は、例えば、３次元表示される地図における地表面と操作者側平面３とが平行になるよう、３次元表示角度を制御する。図１１は、３次元地図の平面画像がディスプレイ１４０に表示された状態を示す図である。ここでは、３次元地図には、一例として、地表面４、道路および地平線が描画されている。角度制御部２０は、３次元地図における地表面４と図７に示された操作者側平面３とが平行になるよう、３次元表示角度つまり３次元地図における各軸の角度を制御する。図１１に示される各軸は、図７に示される各軸と平行である。

または、例えば、角度制御部２０は、３次元表示角度の変化量が角度検出部１０にて検出される操作者側平面３の角度の変化量に一致するように、３次元表示角度を制御する。操作者の手の平２が、図７に示される状態から時計回りに回転することによって図１１に示される状態に変化した場合、ステップＳ３４０にて、各軸の変化量が算出される。角度制御部２０は、その変化量に一致するよう３次元地図の平面画像における各軸を時計回りに回転させて３次元表示角度を制御する。図１２は、図９に示される操作者側平面３に対応する３次元地図の平面画像がディスプレイ１４０に表示された状態を示す図である。地表面４が傾くことにより、道路５および地平線６も傾いて描画されている。図１２に示される各軸は、図９に示される各軸と平行である。操作者の手の平２が、反時計回りに回転し、図７に示される状態から図１０に示される状態に変化した場合も同様に、各軸の変化量が算出される。角度制御部２０は、その変化量に一致するよう３次元地図の平面画像における各軸を反時計回りに回転させて３次元表示角度を制御する。図１３は、図１０に示される操作者側平面３に対応する３次元地図の平面画像がディスプレイ１４０に表示された状態を示す図である。地表面４が傾くことにより、道路５および地平線６も傾いて描画されている。図１３に示される各軸は、図１０に示される各軸と平行である。

ステップＳ６０にて、映像制御部３０は、角度制御部２０によって制御された３次元表示角度で３次元表示された平面画像を作成し、ディスプレイ１４０に出力する。つまり、ここでは、映像制御部３０は、３次元地図の平面画像を出力する。

ステップＳ７０にて、ディスプレイ１４０は、３次元表示された平面画像を表示する。

（実施の形態２の変形例）
角度制御部２０は、ステップＳ５０において、必ずしも３次元地図の地表面４と操作者側平面３とが平行になるよう３次元表示角度を制御しなくてもよい。その場合、角度制御部２０は、３次元地図の地表面４と操作者側平面３との角度差を一定に保ちつつ、３次元地図の地表面４を回転させて３次元表示角度を制御する。すなわち、角度制御部２０は、３次元地図の地表面４と操作者側平面３とは平行ではないが、互いの角度の変化量は一致するように３次元地図の地表面４を動かす。

また、角度制御部２０は、ステップＳ５０において、３次元表示角度の変化量が角度検出部１０にて検出される操作者側平面３の角度の変化量に比例するように、３次元表示角度を制御してもよい。例えば、角度制御部２０は、ステップＳ３４０にて検出される操作者側平面３の角度の変化量の数倍もしくは数分の１倍の変化量で３次元地図の地表面４を回転させてもよい。

実施の形態２においては、３次元表示された平面画像が３次元表示された地図の平面画像である例が示されたが、３次元表示された平面画像はそれに限定されるものではない。３次元表示された平面画像は、カメラで撮影された画像または映像であってもよい。３次元表示された平面画像は、フラットパネルディスプレイに３次元的に表示されるあらゆる平面画像を含む。

また、角度検出部１０は、非接触センサ（図示せず）によってセンシングされた手の平２または手の甲の形状データに基づいて操作者側平面３の角度を検出してもよい。

また、ディスプレイ１４０は、ヘッドアップディスプレイまたは３次元裸眼立体視ディスプレイであってもよい。この場合、角度制御装置１０１は、平面画像に限られず、３次元表示される画像の３次元表示角度を制御する。

また、角度制御装置１０１およびディスプレイ１４０は、カーナビゲーションシステムの一部を構成するものであってもよい。

（効果）
以上をまとめると、実施の形態２における角度制御装置１０１において、３次元表示される画像は、３次元表示される地図の画像を含む。角度制御部２０は、３次元表示される地図における地表面４と操作者側平面３とが平行になるように、制御対象角度として３次元表示角度を制御する。

このような角度制御装置１０１によれば、手の平２もしくは手の甲で構成される操作者側平面３の傾きとディスプレイ１４０に表示される３次元地図の平面画像における地表面４の傾きとが一致するため、操作者は直感的に操作することができる。

また、実施の形態２における角度制御装置１０１の角度制御部２０は、制御対象角度の変化量が角度検出部１０にて検出される操作者側平面３の角度の変化量に比例するように、制御対象角度を制御する。

このような角度制御装置１０１によれば、手の平２もしくは手の甲で構成される操作者側平面３の角度変化量とディスプレイ１４０に表示される３次元地図の平面画像における地表面４の角度変化量とが比例するため、操作者は直感的に操作することができる。

また、実施の形態２における角度制御装置１０１の角度制御部２０は、制御対象角度の変化量が角度検出部１０にて検出される操作者側平面３の角度の変化量と一致するように、制御対象角度を制御する。

このような角度制御装置１０１によれば、手の平２もしくは手の甲で構成される操作者側平面３の角度変化量とディスプレイ１４０に表示される３次元地図の平面画像における地表面４の角度変化量とが一致するため、操作者は直感的に操作することができる。

＜実施の形態３＞
実施の形態３における角度制御装置および角度制御方法を説明する。なお、実施の形態１または２と同様の構成および動作については説明を省略する。

図１４は、実施の形態３における角度制御装置１０２およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。角度制御装置１０２は、角度検出部１０および角度制御部２０を有する。また、図１４には、角度制御装置１０２に関連して動作する装置として、車内カメラ１１０、車外カメラ１５０および電子ミラー１６０が示されている。

角度制御装置１０２は、車両の搭乗者が電子ミラー１６０に表示される映像を操作するに際し、その映像を撮影する車外カメラ１５０の実角度を制御する。つまり、角度制御装置１０２が制御する制御対象角度は、角度制御が可能な制御対象物の実角度である。角度制御が可能な制御対象物は、車外カメラ１５０である。

車外カメラ１５０は、車両に設けられ、車両の周辺の映像を撮影する。車外カメラ１５０は、撮影する方向つまり実角度を変更可能である。

電子ミラー１６０は、車内に設けられ、車外カメラ１５０が撮影する車両の周辺の映像を表示する。

角度検出部１０の構成および機能は、実施の形態２と同様である。

角度制御部２０は、操作者側平面３の角度に基づいて、車外カメラ１５０の実角度を制御する。つまり、角度制御部２０は、操作者側平面３の角度に応じて、車外カメラ１５０を回転させる制御を行う。

図１５は、実施の形態３における角度制御装置１０２の動作および角度制御方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１０からステップＳ４０までは、実施の形態２における図６と同様である。ただし、ステップＳ４０にて、操作者側平面３の角度が検出できたと判定された場合、ステップＳ５５が実行される。

ステップＳ５５にて、角度制御部２０は、制御対象物である車外カメラ１５０の実角度を制御する。

ステップＳ６５にて、制御対象物である車外カメラ１５０は、角度制御部２０によって制御された実角度で回転する。例えば、角度制御部２０は、車外カメラ１５０の実角度の変化量が角度検出部１０にて検出される操作者側平面３の角度の変化量に比例するように、車外カメラ１５０の実角度を制御する。または、例えば、角度制御部２０は、車外カメラ１５０の実角度の変化量が角度検出部１０にて検出される操作者側平面３の角度の変化量と一致するように、車外カメラ１５０の実角度を制御する。

ステップＳ７５にて、電子ミラー１６０は、実角度が制御された車外カメラ１５０が撮影した映像を表示する。

制御対象物は、電子ミラー１６０に表示する映像を撮影する車外カメラ１５０に限定されるものではない。制御対象物は、例えば、車両に設けられた他のカメラ、ドアミラー、リアビューミラー、ディスプレイ、エアコンの吹出口、シートなどであってもよい。その場合、角度制御装置１０２は、それらの実角度を制御する。

（効果）
以上をまとめると、実施の形態３における角度制御装置１０２において、制御対象物は、車両に設けられる電子ミラー１６０に表示される映像を撮影するために車両に設けられた車外カメラ１５０を含む。

このような角度制御装置１０２によれば、手の平２もしくは手の甲で構成される操作者側平面３の角度と制御対象物の角度とが一致するため、操作者は直感的に車外カメラの撮影方向を操作することができる。

＜実施の形態４＞
実施の形態４における角度制御装置および角度制御方法を説明する。なお、実施の形態１から３のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

図１６は、実施の形態４における角度制御装置１０３およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。角度制御装置１０３は、角度検出部１０、角度制御部２０および映像制御部３０を有する。角度制御装置１０３は、実施の形態２と同様に、ディスプレイ１４０に３次元表示された地図の平面画像を車両の搭乗者が操作するに際し、その３次元表示された地図の３次元表示角度を制御する。また、図１６には、角度制御装置１０３に関連して動作する装置として、実施の形態２に示された装置に加えて、非接触センサ１７０、マイク１８０、スピーカ１９０およびシート２００が示されている。

非接触センサ１７０は、車内に設けられており、操作者のジェスチャを検出する。角度検出部１０は、非接触センサ１７０が操作者による予め定められたジェスチャを検知した後に、操作者側平面３の角度の検出を開始する。または、角度検出部１０は、非接触センサ１７０が操作者による予め定められたジェスチャを検知した後に、操作者側平面３の角度の検出を終了する。例えば、操作者が手を握り締めているときは、角度制御装置１０３は、角度制御を行わない。操作者が手の平２を開いているときに、角度制御装置１０３は、角度制御を行う。その予め定められたジャスチャーは、非接触センサ１７０に代えて、車内カメラ１１０が検出してもよい。

マイク１８０は、車内に設けられており、操作者の音声を集音する。角度検出部１０は、マイク１８０から入力された操作者による音声命令を検知した後に、操作者側平面３の角度の検出を開始する。または、角度検出部１０は、マイク１８０から入力された操作者による音声命令を検知した後に、操作者側平面３の角度の検出を終了する。

スピーカ１９０は、車内に設けられている。スピーカ１９０は、報知装置である。角度制御部２０は、制御対象角度の制御を実行中に、スピーカ１９０から音声を出力させる制御を行う。これにより、角度制御部２０は、制御対象角度の制御を実行中であることを操作者に報知することができる。

シート２００は、車内に設けられている。シート２００には振動部が設けられている。角度制御部２０は、制御対象角度の制御を実行中に、シート２００の振動部が振動するように制御を行う。これにより、角度制御部２０は、制御対象角度の制御を実行中であることを操作者に報知することができる。

＜実施の形態５＞
実施の形態５における角度制御装置および角度制御方法を説明する。なお、実施の形態１から４のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

各実施の形態に記載の角度制御装置は、ナビゲーション装置と、通信端末と、サーバと、これらにインストールされるアプリケーションの機能とを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。ここで、ナビゲーション装置とは、例えば、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などを含む。通信端末とは、例えば、携帯電話、スマートフォンおよびタブレットなどの携帯端末を含む。

図１７は、実施の形態５における角度制御装置１００およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。

角度制御装置１００および通信装置２１０は、サーバ３００に設けられている。角度制御装置１００は、車両に設けられた車内カメラ１１０から通信装置２２０および通信装置２１０を介して、操作者の手の平２または手の甲の画像を取得する。角度制御装置１００は、各実施の形態にて記載された角度検出部１０と角度制御部２０とにより、各通信装置を介して制御対象角度を制御する。例えば、角度制御装置１００が実施の形態２に示された角度制御装置１０１である場合、ディスプレイ１４０に３次元表示される画像の３次元表示角度を制御する。または、例えば、例えば、角度制御装置１００が実施の形態３に示された角度制御装置１０２である場合、角度制御が可能な制御対象物である車外カメラ１５０の実角度を制御する。

このように、角度制御装置１００がサーバ３００に配置されることにより、車載装置の構成を簡素化することができる。

また、角度制御装置１００の機能あるいは構成要素の一部がサーバ３００に設けられ、他の一部が車両に設けられるなど、分散して配置されてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

２手の平、３操作者側平面、４地表面、１０角度検出部、２０角度制御部、３０映像制御部、１００角度制御装置、１１０車内カメラ、１４０ディスプレイ、１５０車外カメラ、１６０電子ミラー。

Claims

車両に搭載されたディスプレイに３次元表示される地図画像の３次元表示角度を制御する角度制御装置であって、
操作者の手の平もしくは手の甲により構成される操作者側平面の角度を検出する角度検出部と、
前記ディスプレイに３次元表示される前記地図画像における地表面の角度と、前記角度検出部が検出した前記操作者側平面の前記角度と、に基づいて、前記地図画像の前記３次元表示角度を制御する角度制御部と、を備える角度制御装置。
前記角度制御部は、前記ディスプレイに３次元表示される前記地図画像における前記地表面と前記操作者側平面とが平行になるように、前記地図画像の前記３次元表示角度を制御する、請求項１に記載の角度制御装置。
前記角度制御部は、前記３次元表示角度の変化量が前記角度検出部にて検出される前記操作者側平面の前記角度の変化量に比例するように、前記３次元表示角度を制御する、請求項１に記載の角度制御装置。
前記角度制御部は、前記３次元表示角度の前記変化量が前記角度検出部にて検出される前記操作者側平面の前記角度の前記変化量と一致するように、３次元表示角度を制御する、請求項３に記載の角度制御装置。
前記ディスプレイは、フラットパネルディスプレイであり、
前記３次元表示される前記地図画像は、前記フラットパネルディスプレイに３次元表示される平面画像である、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の角度制御装置。
車両に搭載されたカメラの実角度を制御する角度制御装置であって、
操作者の手の平もしくは手の甲により構成される操作者側平面の角度を検出する角度検出部と、
前記車両に搭載されたディスプレイに表示される前記カメラの映像における地表面の角度と、前記角度検出部が検出した前記操作者側平面の前記角度と、に基づいて、前記カメラの前記実角度を制御する角度制御部と、を備え、
前記角度制御部は、前記ディスプレイに表示される前記映像における前記地表面と前記操作者側平面とが平行になるように、前記カメラの前記実角度を制御する、角度制御装置。
前記角度制御部は、前記カメラの前記実角度の変化量が前記角度検出部にて検出される前記操作者側平面の前記角度の変化量に比例するように、前記カメラの前記実角度を制御する、請求項６に記載の角度制御装置。
前記角度制御部は、前記カメラの前記実角度の前記変化量が前記角度検出部にて検出される前記操作者側平面の前記角度の前記変化量と一致するように、前記カメラの前記実角度を制御する、請求項７に記載の角度制御装置。
前記カメラは、前記車両の周辺を撮影し、
前記ディスプレイは、前記車両に設けられた電子ミラーとして、前記車両の周辺の映像を表示する、請求項６から請求項８のいずれか一項に記載の角度制御装置。
前記ディスプレイは、ヘッドアップディスプレイまたは３次元裸眼立体視ディスプレイである、請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の角度制御装置。
前記角度検出部は、前記操作者による予め定められたジェスチャを検知した後に、前記操作者側平面の前記角度の検出を開始する、または終了する、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の角度制御装置。
前記角度検出部は、前記操作者による音声命令を検知した後に、前記操作者側平面の前記角度の検出を開始する、または終了する、請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の角度制御装置。
前記角度制御部は、角度制御を実行中であることを前記車両に設けられた報知装置に報知させる制御をさらに行う、請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の角度制御装置。
車両に搭載されたディスプレイに３次元表示される地図画像の３次元表示角度を制御する角度制御方法であって、
操作者の手の平もしくは手の甲により構成される操作者側平面の角度を検出し、
前記ディスプレイに３次元表示される前記地図画像における地表面の角度と、前記操作者側平面の前記角度と、に基づいて、前記地図画像の前記３次元表示角度を制御する、角度制御方法。