JP6956305B2 - 制御装置、制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、移動体1の構成例を示す図である。移動体1は、1台以上のカメラ2と、制御装置3と、駆動部4とを備える。移動体1は、VSLAMにおける制御に応じて自律的に移動する物体であり、例えば、ロボット、車両、ドローン、航空機等である。移動体1と制御装置3とは、別体でもよい。すなわち、制御装置3は、無線通信によって移動体1を遠隔から制御してもよい。
カメラ2は、移動体1の周囲が撮影された時系列の画像を、制御装置3に出力する。制御装置3は、移動体1の駆動を制御する。制御装置3は、VSLAMを実行することによって推定された移動体1の位置と、移動体1の駆動に関する物理量の計測値の累積結果等に基づいて導出された移動体1の位置との差分を導出する。制御装置3は、導出された差分が閾値以下である場合、位置補正処理として移動体1を移動させる。
抽出部30は、移動体1の周囲を撮影するカメラ2によって移動体1の位置ごとに生成された時系列の画像を、カメラ2から取得する。抽出部30は、1個以上の特徴点を画像から抽出する。抽出部30は、時系列の画像から、1個以上の特徴点を画像ごとに抽出する。
図6は、制御装置3の動作例を示すフローチャートである。抽出部30は、移動体1の周囲を撮影するカメラ2によって移動体1の位置ごとに生成された時系列の画像を取得する。抽出部30は、移動体1の位置ごとに生成された時系列の画像から、1個以上の特徴点を画像ごとに抽出する(ステップS101)。
Claims (5)
- 移動体の周囲を撮影するカメラによって前記移動体の位置ごとに生成された画像から、1個以上の特徴点を前記画像ごとに抽出する抽出部と、
前記画像における前記特徴点の座標と前記移動体の位置との対応付けを表す地図を作成する地図作成部と、
抽出された前記特徴点の座標に基づいて前記移動体の第1の位置を推定し、前記地図において前記移動体の第1の位置に対応付けられている前記特徴点の座標と抽出された前記特徴点の座標との間の投影誤差を前記画像ごとに導出し、前記移動体の第1の位置と前記投影誤差とに基づいて前記移動体の第2の位置を推定する第1推定部と、
前記移動体の駆動に関する物理量の計測値に基づいて前記移動体の第3の位置を推定し、前記第2の位置と前記第3の位置との間の差分を導出する第2推定部と、
単一の前記画像において前記特徴点が出現する順が予め定められた順であるか否かと前記差分が閾値以下であるか否かとを判定する判定部と、
単一の前記画像において前記特徴点が出現する順が前記予め定められた順であり、且つ、前記差分が閾値以下であると判定された場合、推定された前記移動体の第2の位置に向けて前記移動体を移動させる位置補正部と
を備える制御装置。 - 前記閾値は、前記移動体の速度が速いほど、小さな値に定められる、請求項1に記載の制御装置。
- 前記閾値は、前記移動体の加速度が大きいほど、小さな値に定められる、請求項1に記載の制御装置。
- 制御装置が実行する制御方法であって、
移動体の周囲を撮影するカメラによって前記移動体の位置ごとに生成された画像から、1個以上の特徴点を前記画像ごとに抽出する抽出ステップと、
前記画像における前記特徴点の座標と前記移動体の位置との対応付けを表す地図を作成する地図作成ステップと、
抽出された前記特徴点の座標に基づいて前記移動体の第1の位置を推定し、前記地図において前記移動体の第1の位置に対応付けられている前記特徴点の座標と抽出された前記特徴点の座標との間の投影誤差を前記画像ごとに導出し、前記移動体の第1の位置と前記投影誤差とに基づいて前記移動体の第2の位置を推定する第1推定ステップと、
前記移動体の駆動に関する物理量の計測値に基づいて前記移動体の第3の位置を推定し、前記第2の位置と前記第3の位置との間の差分を導出する第2推定ステップと、
単一の前記画像において前記特徴点が出現する順が予め定められた順であるか否かと前記差分が閾値以下であるか否かとを判定する判定ステップと、
単一の前記画像において前記特徴点が出現する順が前記予め定められた順であり、且つ、前記差分が閾値以下であると判定された場合、推定された前記移動体の第2の位置に向けて前記移動体を移動させる位置補正ステップと
を含む制御方法。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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