JP6948801B2 - 情報処理装置、情報処理装置の制御方法及びプログラム - Google Patents
情報処理装置、情報処理装置の制御方法及びプログラム Download PDFInfo
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Description
現実物体を撮影した画像から抽出した前記現実物体の輪郭点を結ぶ面で構成される第一のモデルを生成するモデル生成手段と、
前記現実物体の表面形状を表す第二のモデルを取得するモデル取得手段と、
前記第二のモデルと仮想物体のCGモデルとの重なりと、前記第一のモデルの前記画像への投影領域と前記仮想物体の前記CGモデルの前記画像への投影領域との重なりとに基づいて前記現実物体と前記仮想物体との接触を判定する接触判定手段と、
前記第一のモデルと前記仮想物体の前記CGモデルとに基づいて前記画像中に前記仮想物体を合成する画像合成手段と、
を備えることを特徴とする。
本実施形態では、接触判定処理では現実物体の表面モデルを使用(選択)し、画像合成処理では現実物体の輪郭モデルを使用(選択)することにより、現実物体の厚みを考慮した高精度な接触判定処理と、現実物体の輪郭線に沿った綺麗な合成処理との両方を実現する例を説明する。
図1は、本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置100は、CPU101、RAM102、ROM103、HDD104、インタフェース105、システムバス106を含んで構成されている。、情報処理装置100は、インタフェース105を介してHMD(Head Mounted Display)107及びセンサ108と接続されている。
図2は、本実施形態に係る情報処理装置の機能構成を示す図である。情報処理装置100は、画像取得部201、輪郭点抽出部202、三次元位置算出部203、輪郭モデル生成部204、表面モデル取得部205、接触判定部206、及び画像合成部207を備えている。
また、図3は、本実施形態に係る情報処理装置が実施する処理の手順を示すフローチャートである。ステップS301において、画像取得部201は、撮影部109,110からそれぞれ撮影画像を取得する。以下、撮影部109、110から取得した撮影画像をまとめて、「ステレオ画像」とも記述する。
実施形態1では、接触判定部206の処理に表面モデル702を用い、画像合成部207の処理に輪郭モデル701を用いる例を説明した。これに対し、本実施形態では、接触判定部206の処理に輪郭モデル701と表面モデル702との両方を用いることで、より違和感の少ない接触判定処理を実現する例を説明する。すなわち、本実施形態と実施形態1とは、接触判定部206の処理に輪郭モデル701と表面モデル702との両方を用いる点が主として異なる。したがって、本実施形態の説明において、実施形態1と同一の部分については、図1〜図7に付した符号と同一の符号を付す等して詳細な説明を省略する。
図13は、本実施形態に係る情報処理装置が実施する処理の手順を示すフローチャートである。なお、図13におけるステップS301〜S305及びS307の各処理は、それぞれ実施形態1で図3を参照して説明した各処理と同様であるため、説明を省略する。
実施形態1及び実施形態2では、接触判定部206と画像合成部207の処理に、あらかじめ決められた輪郭モデル701と表面モデル702との組み合わせを用いる例を説明した。これに対し、本実施形態では、接触判定部206と画像合成部207の処理に用いる輪郭モデル701と表面モデル702との組み合わせを判断し、その判断結果に基づいて処理を行う例を説明する。本実施形態と実施形態1及び実施形態2とは、接触判定部206と画像合成部207の処理に用いる輪郭モデル701と表面モデル702との組み合わせを判断する点が主として異なる。したがって、本実施形態の説明において、実施形態1及び実施形態2と同一の部分については、図1〜図8に付した符号と同一の符号を付す等して詳細な説明を省略する。
図9は、本実施形態に係る情報処理装置の機能構成を示す図である。情報処理装置100は、実施形態1、2に関して図2を参照して説明した構成に加えて、組み合わせ判断部901をさらに備えている。組み合わせ判断部901は、接触判定部206と画像合成部207の処理に用いる輪郭モデル701と表面モデル702との組み合わせを判断する。判断処理の詳細は後述する。
図10は、本実施形態に係る情報処理装置が実施する処理の手順を示すフローチャートである。なお、ステップS301〜S305の各処理は、実施形態1で図3を参照して説明した処理と同様であるため、説明を省略する。
以上説明した各実施形態では、センサ108から取得した表面モデル702を利用する場合を例に挙げて説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されず、センサ108から取得した情報(デプス画像やIR画像など)や撮影画像401,402を利用して表面モデル702を生成し、それを利用してもかまわない。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (12)
- 現実物体を撮影した画像から抽出した前記現実物体の輪郭点を結ぶ面で構成される第一のモデルを生成するモデル生成手段と、
前記現実物体の表面形状を表す第二のモデルを取得するモデル取得手段と、
前記第二のモデルと仮想物体のCGモデルとの重なりと、前記第一のモデルの前記画像への投影領域と前記仮想物体の前記CGモデルの前記画像への投影領域との重なりとに基づいて前記現実物体と前記仮想物体との接触を判定する接触判定手段と、
前記第一のモデルと前記仮想物体の前記CGモデルとに基づいて前記画像中に前記仮想物体を合成する画像合成手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記画像合成手段は、前記第一のモデルと前記仮想物体の前記CGモデルとの前後関係に基づいて前記画像中に前記仮想物体を合成することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記接触判定手段は、前記第二のモデルと仮想物体のCGモデルとが重なっており、且つ、前記第一のモデルの前記画像への投影領域と前記仮想物体の前記CGモデルの前記画像への投影領域とが重なっている場合に、前記現実物体と前記仮想物体とが接触していると判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の情報処理装置。
- 前記接触判定手段は、前記第二のモデルと仮想物体のCGモデルとが重なっていても、前記第一のモデルの前記画像への投影領域と前記仮想物体の前記CGモデルの前記画像への投影領域とが重なっていない場合には、前記現実物体と前記仮想物体とが接触していないと判定することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 現実物体を撮影した画像から抽出した前記現実物体の輪郭点を結ぶ面で構成される第一のモデルを生成するモデル生成手段と、
前記現実物体の表面形状を表す第二のモデルを取得するモデル取得手段と、
前記第一のモデルの前記画像への投影領域と前記第二のモデルの前記画像への投影領域との重なり度合に基づき前記第一のモデルまたは前記第二のモデルから選択されたいずれかのモデルと、仮想物体のCGモデルとに基づいて前記現実物体と前記仮想物体との接触を判定する接触判定手段と、
前記第一のモデルの前記画像への投影領域と前記第二のモデルの前記画像への投影領域との重なり度合に基づき前記第一のモデルまたは前記第二のモデルから選択されたいずれかのモデルと、前記仮想物体の前記CGモデルとに基づいて前記画像中に前記仮想物体を合成する画像合成手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記接触判定手段は、前記重なり度合が閾値未満である場合には、前記第一のモデルを選択し、前記画像合成手段は、前記重なり度合が閾値未満である場合には、前記第一のモデルを選択することを特徴とする請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記接触判定手段は、前記重なり度合が閾値未満である場合には、前記第二のモデルを選択し、前記画像合成手段は、前記重なり度合が閾値未満である場合には、前記第二のモデルを選択することを特徴とする請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記重なり度合が閾値未満である場合に警告を出力する警告手段をさらに備えることを特徴とする請求項5乃至7の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記画像合成手段は、前記接触判定手段の判定結果に基づいて、合成された画像上の前記仮想物体の表示態様を動的に変更することを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 情報処理装置の制御方法であって、
現実物体を撮影した画像から抽出した前記現実物体の輪郭点を結ぶ面で構成される第一のモデルを生成するモデル生成工程と、
前記現実物体の表面形状を表す第二のモデルを取得するモデル取得工程と、
前記第二のモデルと仮想物体のCGモデルとの重なりと、前記第一のモデルの前記画像への投影領域と前記仮想物体の前記CGモデルの前記画像への投影領域との重なりとに基づいて前記現実物体と前記仮想物体との接触を判定する接触判定工程と、
前記第一のモデルと前記仮想物体の前記CGモデルとに基づいて前記画像中に前記仮想物体を合成する画像合成工程と、
を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。 - 情報処理装置の制御方法であって、
現実物体を撮影した画像から抽出した前記現実物体の輪郭点を結ぶ面で構成される第一のモデルを生成するモデル生成工程と、
前記現実物体の表面形状を表す第二のモデルを取得するモデル取得工程と、
前記第一のモデルの前記画像への投影領域と前記第二のモデルの前記画像への投影領域との重なり度合に基づき前記第一のモデルまたは前記第二のモデルから選択されたいずれかのモデルと、仮想物体のCGモデルとに基づいて前記現実物体と前記仮想物体との接触を判定する接触判定工程と、
前記第一のモデルの前記画像への投影領域と前記第二のモデルの前記画像への投影領域との重なり度合に基づき前記第一のモデルまたは前記第二のモデルから選択されたいずれかのモデルと、前記仮想物体の前記CGモデルとに基づいて前記画像中に前記仮想物体を合成する画像合成工程と、
を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。 - コンピュータを、請求項1乃至9の何れか1項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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JP2017037530A JP6948801B2 (ja) | 2017-02-28 | 2017-02-28 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017037530A JP6948801B2 (ja) | 2017-02-28 | 2017-02-28 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法及びプログラム |
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JP2017037530A Active JP6948801B2 (ja) | 2017-02-28 | 2017-02-28 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法及びプログラム |
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