KR102157246B1

KR102157246B1 - 실제 손에 대응하는 가상 손 모델링 방법 및 이를 위한 장치

Info

Publication number: KR102157246B1
Application number: KR1020180112323A
Authority: KR
Inventors: 이용호; 유범재
Original assignee: 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
Priority date: 2018-09-19
Filing date: 2018-09-19
Publication date: 2020-10-23
Also published as: KR20200032990A

Abstract

실제 손에 대응하는 가상 손 모델링 방법 및 이를 위한 장치를 개시한다.
본 실시예의 일 측면에 의하면, 실제 손에 대응하는 가상의 손을 모델링하는 방법은, 센서를 이용해 실제 손의 정해진 위치의 값을 측정하는 과정, 상기 측정한 위치의 값을 이용해 실제 손의 손바닥의 너비, 길이, 및 두께를 계산하는 과정, 상기 측정한 위치의 값을 이용해 실제 손의 각 손가락의 길이를 계산하는 과정, 임의의 가상 손의 손바닥 및 각 손가락의 너비, 길이, 및 두께를 결정하는 과정, 상기 임의의 가상 손의 손바닥의 너비, 길이 및 두께를 상기 계산된 실제 손의 손바닥의 너비, 길이, 및 두께로 조절하는 과정, 상기 임의의 가상 손의 손가락의 길이를 상기 계산된 실제 손의 손가락의 길이로 조절하는 과정, 상기 임의의 가상 손과 상기 실제 손의 손바닥의 너비 비율과 두께 비율을 이용해 상기 실제 손의 손가락의 너비와 두께를 추정하는 과정, 및 상기 임의의 가상 손의 손가락의 너비와 두께를 상기 추정한 실제 손의 손가락의 너비와 두께로 조절하는 과정을 포함한다.

Description

실제 손에 대응하는 가상 손 모델링 방법 및 이를 위한 장치{METHOD FOR MODELLING VIRTUAL HAND ON REAL HAND AND APPARATUS THEREFOR}

본 발명은 실제 손에 대응하는 가상의 손을 모델링하는 방법 및 이를 위한 장치에 관한 것이다.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.

기술이 발전함에 따라 가상현실 또는 증강현실에 대한 관심이 높아지고 있다. 가상현실(Virtual Reality)은 이미지, 주변 배경, 객체 모두를 가상의 이미지로 만들어 보여주는 반면, 증강현실(Augmented Reality)은 현실 세계의 실제 모습이 주가 되고 추가되는 정보만 가상으로 만들어 보여준다. 가상현실과 증강현실 모두 그것을 이용하는 사용자가 마치 가상의 객체와 상호작용을 하고 있는 것처럼 만들어 주어야 한다.

이와 관련하여 사용자가 가상의 이미지를 볼 수 있게 하는 장치인 HMD(Head Mounted Device)가 개발되고 있으며, 가상의 객체와 상호작용하기 위한 리모콘 등이 개발되었다. 가상현실 또는 증강현실에서 현실감을 높이기 위해서는 가상 객체의 구성 및 그래픽 품질도 중요하지만, 사용자와 가상의 객체간에 상호작용 또한 중요하다. 그러나 상기 리모콘만으로는 사용자의 구체적인 동작을 인식하기에는 한계가 있어 다른 기술들이 개발되고 있다. 예를 들면, 손가락에 광학적 마커(marker)를 달아 카메라로 추적하거나, 또는 다양한 센서를 이용해 손가락의 움직임을 측정하는 기술 등이 있으나, 구체적인 사용자에 대한 고려없이 모두 동일한 가상의 손에 적용되고 있다. 그러나, 손은 사람마다 두께, 크기 등이 모두 다르기 때문에 실제 손의 움직임과 가상의 손의 움직임에 차이가 발생해 가상의 객체를 조작하여야 하는 경우 사용자가 느끼는 현실감은 떨어지게 된다.

또 다른 기술로는 촬영한 영상으로부터 손에 대한 모양을 추정하여 가상의 손을 모델링하지만, 주변의 빛, 손과 카메라의 거리 등이 영상의 촬영에 영향을 주고 처리해야 하는 데이터량이 많아 문제가 되기도 한다.

본 실시예는, 실제 손에 대응하는 3차원 가상 손을 모델링하는 방법 및 이를 위한 장치를 제공하는 데 주된 목적이 있다.

본 실시예의 일 측면에 의하면, 실제 손에 대응하는 가상의 손을 모델링하는 방법은, 센서를 이용해 실제 손의 정해진 위치의 값을 측정하는 과정, 상기 측정한 위치의 값을 이용해 실제 손의 손바닥의 너비, 길이, 및 두께를 계산하는 과정, 상기 측정한 위치의 값을 이용해 실제 손의 각 손가락의 길이를 계산하는 과정, 임의의 가상 손의 손바닥 및 각 손가락의 너비, 길이, 및 두께를 결정하는 과정, 상기 임의의 가상 손의 손바닥의 너비, 길이 및 두께를 상기 계산된 실제 손의 손바닥의 너비, 길이, 및 두께로 조절하는 과정, 상기 임의의 가상 손의 손가락의 길이를 상기 계산된 실제 손의 손가락의 길이로 조절하는 과정, 상기 임의의 가상 손과 상기 실제 손의 손바닥의 너비 비율과 두께 비율을 이용해 상기 실제 손의 손가락의 너비와 두께를 추정하는 과정, 및 상기 임의의 가상 손의 손가락의 너비와 두께를 상기 추정한 실제 손의 손가락의 너비와 두께로 조절하는 과정을 포함한다.

본 실시예의 다른 측면에 의하면, 실제 손에 대응하는 가상의 손을 모델링하는 장치는, 센서를 이용해 실제 손의 정해진 위치의 값을 측정하는 측정부와, 상기 측정한 위치의 값을 이용해 실제 손의 손바닥의 너비, 길이, 및 두께를 계산하고, 상기 측정한 위치의 값을 이용해 실제 손의 각 손가락의 길이를 계산하고, 임의의 가상 손의 손바닥 및 각 손가락의 너비, 길이, 및 두께를 결정하고, 상기 임의의 가상 손의 손바닥의 너비, 길이 및 두께를 상기 계산된 실제 손의 손바닥의 너비, 길이, 및 두께로 조절하고, 상기 임의의 가상 손의 손가락의 길이를 상기 계산된 실제 손의 손가락의 길이로 조절하고, 상기 임의의 가상 손과 상기 실제 손의 손바닥의 너비 비율과 두께 비율을 이용해 상기 실제 손의 손가락의 너비와 두께를 추정하여 상기 임의의 가상 손의 손가락의 너비와 두께를 상기 추정한 실제 손의 손가락의 너비와 두께로 조절하는 처리부를 포함한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 가상현실이나 증강현실에서 모델링된 자신의 손을 이용함으로써 가상의 이미지를 조작하거나 다른 사용자들과 협업하는 경우에 현실감 및 정확도를 높일 수 있다.

도 1은 손의 구성도를 개략적으로 나타낸 도면,
도 2는 본 개시에 따라 손을 모델링한 구성도를 나타낸 도면,
도 3은 본 개시에 따라 실제 손에서 측정할 위치를 나타낸 도면,
도 4는 일예로 본 개시에서 이용할 임의의 가상 손을 나타낸 도면
도 5는 본 개시에 따라 실제 손에 대응하는 가상 손을 모델링하는 순서도를 나타낸 도면,
도 6은 본 개시에 따라 실제 손에 대응하는 가상 손을 모델링하는 장치의 구성도를 나타낸 도면이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 '…부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

손을 정확하게 모델링하기 위해서는 손에 대한 3차원 측정 데이터가 필요하다. 그러나, 직접 손에 대한 모든 데이터를 측정하는 것은 번거롭고 복잡한 작업이기에 본 개시에서는 손에 대한 특정 데이터를 측정하고 이를 이용해 모델링하는 방법 및 장치에 대해 설명한다.

도 1은 손의 구성도를 개략적으로 나타낸 도면이다.

손은 개략적으로 엄지(110), 검지(120), 중지(130), 약지(140), 및 새끼(150) 손가락과 손바닥(또는 손등)으로 구성된다. 손은 관절에 의해 움직일 수 있으며 관절과 관절 사이는 뼈로 구성되어 있다. 엄지 손가락을 제외한 네 개의 손가락(120, 130, 140, 150)은 기절골(122), 중절골(124), 및 말절골(126)로 구성되며, 엄지 손가락(110)은 기절골(112)과 말절골(114)로 구성된다. 손바닥은 손목뼈와 각 손가락을 연결하는 5개의 손허리뼈(162, 164, 166, 168, 170)로 구성된다.

도 2는 본 개시에 따라 손을 모델링한 구성도를 나타낸 도면이다.

도 2를 참고하면, 모델링한 손의 뼈는 총 16개로 구성될 수 있다. 구체적으로, 모델링한 손은 각 손가락이 3개의 뼈(201, 202, 203, 204, 205, 206, 207, 208, 209, 210, 211, 212, 213, 214, 215)로 구성이 되며, 손바닥은 1개의 커다란 뼈(216)로 구성될 수 있다. 또한 뼈와 뼈 사이는 관절에 의해 연결된 것으로 볼 수 있다.

도 3은 본 개시에 따라 실제 손에서 측정할 위치를 나타낸 도면이다.

측정 방법은 센서가 부착된 장갑, 외골격을 측정하기 위해 제작한 별도의 장치(예를 들어, 핸드 모션 캡쳐 장치), 또는 센서를 손에 직접 부착하는 방식 등의 센서를 이용해 직접 위치를 측정하는 방법과 이미지 센서를 이용해 촬영한 영상을 분석하는 방법 등이 있다. 상기 측정할 위치는 관절의 위치와 각 손가락 끝의 위치이다. 일부 측정 방법에 의하는 경우 실시간으로 위치 정보를 획득할 수 있다.

구체적으로, 손목의 관절(○)을 중심으로 도 2에서 모델링한 뼈 사이 관절의 위치(●)와 각 손가락 끝(◎)의 값을 측정하고, 이를 이용해 모델링에 필요한 정보를 계산해 낼 수 있다. 상기 관절의 위치와 각 손가락 끝의 값은 손목의 관절(○)을 중심으로 하는 상대적인 좌표값으로, 3차원 좌표값일 수 있다. 손의 모델링에 필요한 정보는 손바닥 및 각 손가락을 구성하는 뼈의 너비, 두께, 길이이다. 다만, 각 손가락은 원기둥의 형태로 보아 너비와 두께를 동일하게 볼 수 있을 것이다.

도 3에서 손바닥의 너비는 검지 손가락의 첫 번째 관절로부터 새끼 손가락의 첫 번째 관절까지의 거리(310)이며, 상기 손바닥의 두께는 엄지 손가락의 첫 번째 관절로부터 새끼 손가락의 첫 번째 관절까지의 거리(320), 상기 손바닥의 길이는 손목의 관절로부터 중지 손가락의 첫 번째까지의 거리(330)이다. 손가락의 경우에는 너비(340)와 두께는 측정한 관절의 위치의 값을 이용해 본 개시에서 제안하는 방법에 따라 구할 수 있으며, 길이는 관절 사이의 거리(350)가 될 수 있다.

본 개시에 따른 가상 손 모델링 방법은 측정한 위치 값을 이용해 신규로 모델링을 하기 보다는 임의의 가상 손을 변경 즉, 조절하는 것이다. 예를 들면, 임의의 가상 손의 손가락이 길면 짧게 조절하고, 손바닥이 두꺼우면 얇게 조절함으로써 상기 임의의 가상 손을 실제 손과 동일하도록 모델링한다.

도 4는 일예로 본 개시에서 이용할 임의의 가상 손을 나타낸 도면이다.

모델링 프로그램을 이용해 임의의 가상 손을 생성하고, 상기 모델링 프로그램의 측정 툴을 이용해 상기 생성한 임의의 가상 손의 손바닥 및 손가락의 너비, 두께, 길이를 측정한다. 즉, 실제 손에서 측정한 위치와 대응되는 상기 생성한 임의의 가상 손의 위치를 측정한다. 측정 단위 또한 동일한 단위를 사용한다.

도 5는 본 개시에 따라 실제 손에 대응하는 가상 손을 모델링하는 순서도를 나타낸 도면이다.

센서를 이용해 실제 손의 정해진 위치의 값을 측정한다(510). 상기 실제 손의 정해진 위치는 각 손가락의 관절과 손가락 끝일 수 있으며, 그 위치의 값은 손목의 관절을 중심으로 하는 상대적인 좌표값일 수 있다.

상기 측정한 위치의 값을 이용해 실제 손의 손바닥의 너비, 길이, 및 두께를 계산한다(520).

또한, 상기 측정한 위치의 값을 이용해 실제 손의 각 손가락의 길이를 계산한다(530).

임의의 가상 손의 손바닥 및 각 손가락의 너비, 길이, 및 두께를 결정한다(540). 예를 들면, 다수의 임의의 가상 손 중에서 사용자의 실제 손과 가장 유사한 가상 손 하나를 선택할 수 있다. 즉, 상기 계산한 실제 손의 손바닥의 너비, 길이 및 두께와 각 손가락의 길이를 기초로 상기 다수의 임의의 가상의 손 중에서 하나를 선택할 수 있다. 상기 다수의 임의의 가상 손에 대해서는 미리 손바닥 및 각 손가락의 너비, 길이, 및 두께가 결정될 수 있다.

상기 임의의 가상 손의 손바닥의 너비, 길이 및 두께를 상기 계산된 실제 손의 손바닥의 너비, 길이, 및 두께로 조절한다(550).

상기 임의의 가상 손의 손가락의 길이를 상기 계산된 실제 손의 손가락의 길이로 조절한다(560).

상기 임의의 가상 손과 상기 실제 손의 손바닥의 너비 비율과 두께 비율을 이용해 상기 실제 손의 손가락의 너비와 두께를 추정한다(570).

상기 임의의 가상 손의 손가락의 너비와 두께를 상기 추정한 실제 손의 손가락의 너비와 두께로 조절한다(580).

아래의 [표 1]은 일예로 도 5의 순서도를 프로그램으로 나타낸 것이다.

i ← 손바닥 ;

;
for each 손가락

;

;
if (i == 기절골)

;

;
else if (i == 중절골)

;

;
else if (i == 말절골)

;

여기서,

는 손의 i번째 뼈, 너비, 두께, 길이를

로 나타낸다. 또한,

는 각각 실제 손과 가상 손의 i번째 뼈를 나타낸다.

[표 1]에 따르면, 손바닥부터 각 손가락의 기절골, 중절골, 말절골 순서로 모델링한다.

도 5에서는 과정 510 내지 과정 580을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 5에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 과정 510 내지 과정 580 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 5는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.

한편, 도 5에 도시된 과정들은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 즉, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등) 및 캐리어 웨이브(예를 들면, 인터넷을 통한 전송)와 같은 저장매체를 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.

도 6은 본 개시에 따라 실제 손에 대응하는 가상 손을 모델링하는 장치의 구성도를 나타낸 도면이다.

도 6에서는 다수의 구성으로 나누어 설명하나 여러 개의 구성이 하나의 구성으로 통합되어 구현될 수 있으며 또는 하나의 구성이 여러 개의 구성으로 나누어 구현될 수도 있다.

도 6을 참조하면, 실제 손에 대응하는 가상 손을 모델링하는 장치는 처리부(610)와 측정부(620)를 포함할 수 있다.

측정부(620)는 센서를 이용해 실제 손의 정해진 위치의 값을 측정할 수 있다.

처리부(610)는 측정부(620)에서 측정한 위치의 값을 이용해 실제 손의 손바닥의 너비, 길이 및 두께를 계산하고, 상기 측정한 위치의 값을 이용해 실제 손의 각 손가락의 길이를 계산할 수 있다. 처리부(610)는 임의의 가상 손의 손바닥 및 각 손가락의 너비, 길이, 및 두께를 결정하고, 상기 임의의 가상 손의 손바닥의 너비, 길이 및 두께를 상기 계산된 실제 손의 손바닥의 너비, 길이, 및 두께로 조절하며, 상기 임의의 가상 손의 손가락의 길이를 상기 계산된 실제 손의 손가락의 길이로 조절할 수 있다. 또한, 처리부(610)는 상기 임의의 가상 손과 상기 실제 손의 손바닥의 너비 비율과 두께 비율을 이용해 상기 실제 손의 손가락의 너비와 두께를 추정하고, 상기 임의의 가상 손의 손가락의 너비와 두께를 상기 추정한 실제 손의 손가락의 너비와 두께로 조절할 수 있다. 상기 실제 손의 정해진 위치는 각 손가락의 관절과 손가락 끝일 수 있으며, 그 위치의 값은 손목의 관절을 중심으로 하는 상대적인 좌표값일 수 있다. 처리부(610)는 임의의 가상 손의 손바닥 및 각 손가락의 너비, 길이, 및 두께의 결정을 다수의 임의의 가상 손 중에서 사용자의 실제 손과 가장 유사한 가상 손 하나를 선택할 수 있다. 즉, 상기 계산한 실제 손의 손바닥의 너비, 길이 및 두께와 각 손가락의 길이를 기초로 상기 다수의 임의의 가상의 손 중에서 하나를 선택할 수 있다. 상기 다수의 임의의 가상 손에 대해서는 미리 손바닥 및 각 손가락의 너비, 길이, 및 두께가 결정될 수 있다.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

실제 손에 대응하는 가상의 손을 모델링하는 방법에 있어서,
상기 실제 손에 부착된 센서 또는 센서가 부착된 장갑을 이용하여 실제 손의 각 손가락의 관절과 손가락 끝에 해당하는 3차원 위치의 값을 측정하는 과정,
상기 측정한 위치의 값을 이용해 실제 손의 손바닥의 너비, 길이, 및 두께를 계산하는 과정,
상기 측정한 위치의 값을 이용해 실제 손의 각 손가락의 길이를 계산하는 과정,
임의의 가상 손의 손바닥 및 각 손가락의 너비, 길이, 및 두께를 결정하는 과정,
상기 임의의 가상 손의 손바닥의 너비, 길이 및 두께를 상기 계산된 실제 손의 손바닥의 너비, 길이, 및 두께로 조절하는 과정,
상기 임의의 가상 손의 손가락의 길이를 상기 계산된 실제 손의 손가락의 길이로 조절하는 과정,
상기 임의의 가상 손과 상기 실제 손의 손바닥의 너비 비율과 두께 비율을 이용해 상기 실제 손의 손가락의 너비와 두께를 추정하는 과정, 및
상기 임의의 가상 손의 손가락의 너비와 두께를 상기 추정한 실제 손의 손가락의 너비와 두께로 조절하는 과정을 포함하되,
상기 손바닥의 너비는 검지 손가락의 첫 번째 관절로부터 새끼 손가락의 첫 번째 관절까지의 거리이며, 상기 손바닥의 두께는 엄지 손가락의 첫 번째 관절로부터 새끼 손가락의 첫 번째 관절까지의 거리이고, 상기 손바닥의 길이는 손목의 관절로부터 중지 손가락의 첫 번째까지의 거리이고, 상기 손가락의 길이는 손가락 관절 사이의 거리인 가상의 손을 모델링하는 방법.
삭제
제1항에 있어서,
상기 실제 손의 정해진 위치의 값은,
상기 실제 손의 손목의 관절을 중심으로 하는 상대적인 좌표값임을 특징으로 하는 가상의 손을 모델링하는 방법.
제1항에 있어서,
임의의 가상 손의 손바닥 및 각 손가락의 너비, 길이, 및 두께를 결정하는 과정은,
미리 정해진 다수의 임의의 가상 손 중에서 하나를 선택하는 과정임을 특징으로 하는 가상의 손을 모델링하는 방법.
실제 손에 대응하는 가상의 손을 모델링하는 장치에 있어서,
상기 실제 손에 부착된 센서 또는 센서가 부착된 장갑을 이용하여 실제 손의 각 손가락의 관절과 손가락 끝에 해당하는 3차원 위치의 값을 측정하는 측정부와,
상기 측정한 위치의 값을 이용해 실제 손의 손바닥의 너비, 길이, 및 두께를 계산하고, 상기 측정한 위치의 값을 이용해 실제 손의 각 손가락의 길이를 계산하고, 임의의 가상 손의 손바닥 및 각 손가락의 너비, 길이, 및 두께를 결정하고, 상기 임의의 가상 손의 손바닥의 너비, 길이 및 두께를 상기 계산된 실제 손의 손바닥의 너비, 길이, 및 두께로 조절하고, 상기 임의의 가상 손의 손가락의 길이를 상기 계산된 실제 손의 손가락의 길이로 조절하고, 상기 임의의 가상 손과 상기 실제 손의 손바닥의 너비 비율과 두께 비율을 이용해 상기 실제 손의 손가락의 너비와 두께를 추정하여 상기 임의의 가상 손의 손가락의 너비와 두께를 상기 추정한 실제 손의 손가락의 너비와 두께로 조절하는 처리부를 포함하되,
상기 손바닥의 너비는 검지 손가락의 첫 번째 관절로부터 새끼 손가락의 첫 번째 관절까지의 거리이며, 상기 손바닥의 두께는 엄지 손가락의 첫 번째 관절로부터 새끼 손가락의 첫 번째 관절까지의 거리이고, 상기 손바닥의 길이는 손목의 관절로부터 중지 손가락의 첫 번째까지의 거리이고, 상기 손가락의 길이는 손가락 관절 사이의 거리인 가상의 손을 모델링하는 장치.
삭제
제5항에 있어서,
상기 실제 손의 정해진 위치의 값은,
상기 실제 손의 손목의 관절을 중심으로 하는 상대적인 좌표값임을 특징으로 하는 가상의 손을 모델링하는 장치.
제5항에 있어서,
상기 처리부는,
상기 임의의 가상 손의 손바닥 및 각 손가락의 너비, 길이, 및 두께의 결정은 미리 정해진 다수의 임의의 가상 손 중에서 하나의 선택임을 특징으로 하는 가상의 손을 모델링하는 장치.