JP6945842B2

JP6945842B2 - Working depth detection system for agricultural work machines

Info

Publication number: JP6945842B2
Application number: JP2017119710A
Authority: JP
Inventors: 善活池内; 小出　盛人; 盛人小出; 裕雅川上; 珠実服部; 泰徳倉田; 瑞樹小山
Original assignee: 松山株式会社
Priority date: 2017-06-19
Filing date: 2017-06-19
Publication date: 2021-10-06
Anticipated expiration: 2037-06-19
Also published as: JP2019000073A

Description

本発明は、農作業機用作業深さ検知システムに関し、特に、トラクタに装着する農作業機における作業時の作業深さの状態を検出する農作業機用作業深さ検知システムに関する。 The present invention relates to a work depth detection system for agricultural work machines, and more particularly to a work depth detection system for agricultural work machines that detects a state of work depth during work in an agricultural work machine mounted on a tractor.

トラクタに装着する農作業機の作業深さは、トラクタに乗車した作業者が、農作業機の高さを操作することで、作業深さを調節することが多い。このときの作業深さは、作業者の操作に対する感覚や、農作業機の高さを操作するトラクタ側のツマミ等の操作部の位置で決めることも多かった。 The working depth of the agricultural work machine attached to the tractor is often adjusted by the worker riding on the tractor by manipulating the height of the agricultural work machine. The work depth at this time was often determined by the sense of the operator's operation and the position of the operation part such as the knob on the tractor side that operates the height of the agricultural work machine.

また、特許文献１には、エプロンの回動に伴うポテンショメータの回動により対応するＬＥＤを点灯して耕深の程度を確認できる代かき作業機について記載されている。 Further, Patent Document 1 describes a puddling work machine capable of confirming the degree of plowing depth by turning on the corresponding LED by rotating the potentiometer with the rotation of the apron.

特開２０１７−２３０５４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-23504

しかし、農作業機の作業深さをトラクタ側で操作して調節する場合、操作部に正確な目盛りがないことも多く、精密に農作業機の高さを把握できない場合も多い。また、トラクタ側からの操作は、農作業機の高さの調節であるので、作業深さを直接検知することはできなかった。 However, when the working depth of the agricultural work machine is adjusted by operating it on the tractor side, there are many cases where the operation unit does not have an accurate scale, and it is often impossible to accurately grasp the height of the agricultural work machine. Moreover, since the operation from the tractor side is the adjustment of the height of the agricultural work machine, it was not possible to directly detect the work depth.

さらに、特許文献１に記載の代かき作業機では、エプロンは代かき作業時に水の抵抗を受けてシールドカバーに対する回動角度が変化する。このため、同じ耕深に対しても作業速度によってはエプロンの回動角度が変化するため、正確な耕深が測定できないおそれがあった。 Further, in the puddling work machine described in Patent Document 1, the apron receives the resistance of water during the puddling work and the rotation angle with respect to the shield cover changes. Therefore, even for the same plowing depth, the rotation angle of the apron changes depending on the working speed, so that there is a possibility that accurate plowing depth cannot be measured.

本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着する農作業機における作業時の作業深さの状態をより的確に検出できる農作業機用作業深さ検出システムを提供することを目的とする。 In view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a work depth detection system for agricultural work machines that can more accurately detect the state of work depth during work in an agricultural work machine mounted on a tractor.

上記目的を達成するため、代表的な本発明の農作業機用作業深さ検出システムの一つは、トラクタに対して装着部を装着して農作業を行う農作業機の作業深さの状態を検出する農作業機用作業深さ検出システムにおいて、前記農作業機の前後方向の傾き角度を検出するための圃場に接触しない方式のセンサと、制御部とを備え、前記センサは、農作業時において前記装着部に対して独立して前後方向の傾き角度が変化しない部分に設置され、前記制御部は、前記センサからの情報に基づく前後方向の傾き角度から前記農作業機の作業深さの状態を検出し、前記農作業機は、耕耘部と前記耕耘部の上部を覆う耕耘部カバーとを備え、前記センサは、前記耕耘部カバーより上方に設置して前後方向の傾き角度を検出することを特徴とする。 In order to achieve the above object, one of the typical work depth detection systems for agricultural work machines of the present invention detects the state of the work depth of an agricultural work machine that carries out farm work by attaching a mounting portion to a tractor. The work depth detection system for agricultural work machines includes a sensor of a type that does not come into contact with the field for detecting the tilt angle of the agricultural work machine in the front-rear direction, and a control unit. On the other hand, the control unit is independently installed in a portion where the tilt angle in the front-rear direction does not change, and the control unit detects the state of the working depth of the agricultural work machine from the tilt angle in the front-rear direction based on the information from the sensor. The agricultural work machine includes a cultivated portion and a cultivated portion cover that covers the upper portion of the cultivated portion, and the sensor is installed above the cultivated portion cover to detect a tilt angle in the front-rear direction .

さらに本発明の農作業機用作業深さ検出システムの一つは、前記制御部は、前記センサからの情報に基づく前後方向の傾き角度のデータに対して一定時間の平均を用いて前記農作業機の作業深さの状態を検出することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用作業深さ検出システムの一つは、前記制御部は、前記センサからの情報に基づく前後方向の傾き角度のデータに対して平滑化処理を行ったデータを用いて前記農作業機の作業深さの状態を検出することを特徴とする。 Further, in one of the work depth detection systems for agricultural work machines of the present invention, the control unit uses the average of the tilt angles in the front-rear direction based on the information from the sensor for a certain period of time to obtain the work depth detection system for the agricultural work machine. It is characterized by detecting the state of working depth.
Further, in one of the working depth detection systems for agricultural work machines of the present invention, the control unit uses the data obtained by smoothing the data of the tilt angle in the front-rear direction based on the information from the sensor. It is characterized by detecting the state of the working depth of the agricultural work machine.

さらに本発明の農作業機用作業深さ検出システムの一つは、設定入力部を備え、前記制御部は、前記設定入力部から基準値を決定するための操作信号の入力がされたときに、そのときに算出されている前後方向の傾き角度を作業深さの基準に設定することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用作業深さ検出システムの一つは、表示部を備え、前記制御部は検出した作業深さの状態を前記表示部に表示させることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用作業深さ検出システムの一つは、表示部を備え、前記制御部は、前記設定された作業深さの基準に対する作業深さの状態を前記表示部に表示させることを特徴とする。 Further, one of the working depth detection systems for agricultural work machines of the present invention includes a setting input unit, and the control unit receives an operation signal for determining a reference value from the setting input unit. The feature is that the tilt angle in the front-rear direction calculated at that time is set as a reference for the working depth.
Further, one of the working depth detection systems for agricultural work machines of the present invention is provided with a display unit, and the control unit is characterized in that the detected working depth state is displayed on the display unit.
Further, one of the working depth detection systems for agricultural work machines of the present invention includes a display unit, and the control unit causes the display unit to display the state of the working depth with respect to the set working depth reference. It is characterized by.

さらに本発明の農作業機用作業深さ検出システムの一つは、前記農作業機は、代掻き作業機であることを特徴とする。 One agricultural machine working depth detection system of the present invention is to is found, the agricultural machine, characterized in that it is a puddling working machine.

本発明によれば、トラクタに装着する農作業機における作業時の作業深さの状態をより的確に検出することができる。 According to the present invention, it is possible to more accurately detect the state of the working depth at the time of working in the agricultural work machine mounted on the tractor.

本発明の農作業機用作業深さ検出システムの一実施形態を示すブロック図である。It is a block diagram which shows one Embodiment of the work depth detection system for the agricultural work machine of this invention. 本発明の農作業機用作業深さ検出システムが適用される農作業機の一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the agricultural work machine to which the work depth detection system for agricultural work machine of this invention is applied. 本発明の農作業機用作業深さ検出システムが適用される農作業機の一例を示す側面図であり、標準の作業深さ状態を示す。It is a side view which shows an example of the agricultural work machine to which the work depth detection system for agricultural work machine of this invention is applied, and shows a standard work depth state. 本発明の農作業機用作業深さ検出システムが適用される農作業機の一例を示す側面図であり、標準より深い作業深さの状態を示す。It is a side view which shows an example of the agricultural work machine to which the work depth detection system for agricultural work machine of this invention is applied, and shows the state of the work depth deeper than a standard. 本発明の農作業機用作業深さ検出システムが適用される農作業機の一例を示す側面図であり、標準より浅い作業深さの状態を示す。It is a side view which shows an example of the agricultural work machine to which the work depth detection system for agricultural work machine of this invention is applied, and shows the state of the work depth shallower than a standard. 本発明の農作業機用作業深さ検出システムのフローチャートの一例を示す。An example of the flowchart of the working depth detection system for the agricultural work machine of this invention is shown. 本発明の農作業機用作業深さ検出システムにおいてセンサのデータに対する平滑化処理の例を示すグラフであり、（ａ）が基のデータを示し、（ｂ）が式１によりフィルタをかけたグラフを示し、（ｃ）が式２によるフィルタをかけたグラフを示す。It is a graph which shows the example of the smoothing processing with respect to the sensor data in the work depth detection system for agricultural work machines of this invention, (a) shows the basic data, (b) is the graph filtered by the formula 1. Shown, (c) shows a graph filtered by Equation 2. 本発明の農作業機用作業深さ検出システムにおいてセンサのデータに対して式２によるフィルタをかけた場合の係数の違いによる例を表すグラフを示す。A graph showing an example of the difference in coefficients when the sensor data is filtered by Equation 2 in the working depth detection system for agricultural work machines of the present invention is shown. 本発明の農作業機用作業深さ検出システムにおける第１の表示例を示し、（ａ）は、基準０．０°のときの表示、（ｂ）は、浅い２．５°のときの表示、（ｃ）は、深い２．５°のときの表示を表す。A first display example in the working depth detection system for agricultural work machines of the present invention is shown, (a) is a display when the reference is 0.0 °, and (b) is a display when the shallow is 2.5 °. (C) represents the display when the depth is 2.5 °. 本発明の農作業機用作業深さ検出システムにおける第２の表示例を示し、（ａ）は、基準０．０°のときの表示、（ｂ）は、浅い２．５°のときの表示、（ｃ）は、深い２．５°のときの表示を表す。A second display example in the working depth detection system for agricultural work machines of the present invention is shown, (a) is a display when the reference is 0.0 °, and (b) is a display when the shallow is 2.5 °. (C) represents the display when the depth is 2.5 °.

本発明を実施するための形態を説明する。 A mode for carrying out the present invention will be described.

図１は、本発明の農作業機用作業深さ検出システムの一実施形態を示すブロック図である。農作業機用作業深さ検出システムは、センサ１１、設定入力部１２、制御部１３、表示部１４、を備えている。また、必要に応じて出力部１５を備えていてもよい。 FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the work depth detection system for agricultural work machines of the present invention. The work depth detection system for agricultural work machines includes a sensor 11, a setting input unit 12, a control unit 13, and a display unit 14. Further, the output unit 15 may be provided as needed.

センサ１１は、トラクタに装着される農作業機の前後方向の傾き角度を検出するためのセンサであり、そのための構成を有しているものである。ここで前後方向の傾き角度は、トラクタの進行方向を前としたとき、前後方向に直交して地面に水平な横方向を軸として回転するときに変化する角度であり、このとき農作業機の前後方向の傾きが変化する。なお、傾きは水平に対する傾きに限らず、後述する基準値等に対する前後方向の相対的な傾き角度を検出できればよい。センサ１１は、例えば、傾斜センサ、角速度センサ、加速度センサ等が適用できる。傾斜センサであれば、磁気式、光式、メカニカル式など必要に応じた方式が適用され、重力に対する傾きを検出する等して農作業機の前後方向の傾斜を検出することで農作業機の前後方向の傾き角度を検出できる。また、角速度センサであれば、角速度の変化から角度を算出して農作業機の前後方向の傾き角度を検出できる。なお、角速度センサにはジャイロセンサが含まれる。加速度センサであれば、角度に対する加速度から角度を算出して農作業機の前後方向の傾き角度を検出できる。センサ１１は農作業機において、農作業機の前後方向の傾き角度を測定するための箇所に取り付けられる。特に、センサ１１は、農作業機の角度を測定するため、農作業時においてトラクタに装着する装着部に対して、独立して測定方向の角度が変化しない部分に設置されることが望ましい。そして、センサ１１は、農作業機の前後方向の傾き角度を測定することで、農作業機の作業深さの状態に関する情報を得ることができる。 The sensor 11 is a sensor for detecting the tilt angle of the agricultural work machine mounted on the tractor in the front-rear direction, and has a configuration for that purpose. Here, the inclination angle in the front-rear direction is an angle that changes when the tractor rotates in the horizontal direction perpendicular to the front-rear direction and horizontal to the ground when the traveling direction of the tractor is in front. The inclination of the direction changes. The inclination is not limited to the inclination with respect to the horizontal, and it is sufficient if the relative inclination angle in the front-rear direction with respect to the reference value or the like described later can be detected. For example, a tilt sensor, an angular velocity sensor, an acceleration sensor, or the like can be applied to the sensor 11. If it is a tilt sensor, a magnetic, optical, mechanical, or other method is applied as needed, and by detecting the tilt in the front-rear direction of the farm work machine by detecting the tilt with respect to gravity, the front-back direction of the farm work machine is detected. Can detect the tilt angle of. Further, if the angular velocity sensor is used, the angle can be calculated from the change in the angular velocity to detect the tilt angle of the agricultural work machine in the front-rear direction. The angular velocity sensor includes a gyro sensor. With an accelerometer, the angle can be calculated from the acceleration with respect to the angle to detect the tilt angle of the agricultural work machine in the front-rear direction. The sensor 11 is attached to a portion of the agricultural work machine for measuring the tilt angle in the front-rear direction of the agricultural work machine. In particular, since the sensor 11 measures the angle of the farm work machine, it is desirable that the sensor 11 is installed at a portion where the angle in the measurement direction does not change independently of the mounting portion to be mounted on the tractor during farm work. Then, the sensor 11 can obtain information on the state of the working depth of the agricultural work machine by measuring the inclination angle of the agricultural work machine in the front-rear direction.

設定入力部１２は、作業者が必要に応じて制御に必要な操作をするための手段である。例えば、押しボタンスイッチやトグルスイッチ等のスイッチ類やタッチパネルを適用できる。設定入力部１２には基準値を決定するためのスイッチを備えている。このスイッチはタッチパネルでもよい。なお、設定入力部１２は、作業者が操作し易いように、トラクタの運転席近傍に配置できるようにするとよい。そして、設定入力部１２からの操作信号は制御部１３へ送信される。制御部１３とは有線による送受信のシステムであってもよく、無線による送受信のシステムでもよい。なお、設定入力部１２には、設定した情報を記憶しておく記憶部を有していてもよい。 The setting input unit 12 is a means for the operator to perform operations necessary for control as needed. For example, switches such as push button switches and toggle switches and touch panels can be applied. The setting input unit 12 is provided with a switch for determining a reference value. This switch may be a touch panel. The setting input unit 12 may be arranged near the driver's seat of the tractor so that the operator can easily operate the setting input unit 12. Then, the operation signal from the setting input unit 12 is transmitted to the control unit 13. The control unit 13 may be a wired transmission / reception system or a wireless transmission / reception system. The setting input unit 12 may have a storage unit for storing the set information.

制御部１３は、センサ１１からの情報、設定入力部１２で入力された情報等に基づき、農作業機の前後方向の傾き角度を算出して表示部１４での表示をさせる制御を行う。さらに、制御部１３は、算出した農作業機の前後方向の傾き角度の情報を出力部１５を介してトラクタ側に出力することも可能である。トラクタ側では、この情報をもとに、トラクタ側の制御を行うか、もしくは、トラクタの運転席近傍の表示部に前後方向の傾き角度の情報の表示をすることも可能となる。また、制御部１３は、算出した農作業機の前後方向の傾き角度に基づき、農作業機に備えられるアクチュエータの制御を行うようにしてもよい。また、制御部１３は、必要に応じて制御に必要なデータを記憶しておく記憶部を有している。制御部１３は演算や制御等に必要な電子デバイス等で構成される。ここで、制御部１３は、トラクタに装着する農作業機側のボックス内に格納する等して設置してもよいし、設定入力部１２が有線接続の場合は、設定入力部１２と一体又は設定入力部１２の近傍に設置してもよい。 The control unit 13 calculates the tilt angle of the agricultural work machine in the front-rear direction based on the information from the sensor 11, the information input by the setting input unit 12, and the like, and controls the display unit 14 to display the tilt angle. Further, the control unit 13 can also output the calculated information on the tilt angle of the agricultural work machine in the front-rear direction to the tractor side via the output unit 15. On the tractor side, it is possible to control the tractor side based on this information, or to display information on the tilt angle in the front-rear direction on the display unit near the driver's seat of the tractor. Further, the control unit 13 may control the actuator provided in the agricultural work machine based on the calculated inclination angle in the front-rear direction of the agricultural work machine. Further, the control unit 13 has a storage unit that stores data necessary for control as needed. The control unit 13 is composed of an electronic device or the like necessary for calculation, control, or the like. Here, the control unit 13 may be installed by storing it in a box on the agricultural work machine side to be mounted on the tractor, or when the setting input unit 12 is connected by wire, it may be integrated with the setting input unit 12 or set. It may be installed in the vicinity of the input unit 12.

表示部１４は、制御部１３で算出された農作業機の作業深さの状態に関する情報を表示する。表示部１４はＬＥＤランプ、７セグ（７セグメント）、液晶、有機ＥＬ、タッチパネル表示等の各種の表示手段を採用できる。また、音や音声による手段を含んでいてもよい。作業者が確認し易いように、トラクタの運転席近傍に配置できるようにするとよい。また、設定入力部１２と一体に形成することもできる。 The display unit 14 displays information regarding the state of the working depth of the agricultural work machine calculated by the control unit 13. The display unit 14 can employ various display means such as an LED lamp, a 7-segment (7-segment) display, a liquid crystal display, an organic EL display, and a touch panel display. It may also include sound or audio means. It is preferable that the tractor can be placed near the driver's seat so that the operator can easily check it. It can also be integrally formed with the setting input unit 12.

出力部１５は、算出した農作業機の前後方向の傾き角度や作業深さの状態の情報をトラクタに出力する部分とすることができ、例えば、コネクタを介してトラクタ側の配線と接続される。また、出力部１５は、算出した農作業機の前後方向の傾き角度や作業深さの状態の情報に基づき農作業機に備えられるアクチュエータの制御のための出力を行う部分とすることもでき、例えば、コネクタを介してアクチュエータと配線で接続される。 The output unit 15 can be a portion that outputs the calculated information on the tilt angle of the agricultural work machine in the front-rear direction and the state of the working depth to the tractor, and is connected to the wiring on the tractor side via a connector, for example. Further, the output unit 15 can be a part that outputs for controlling the actuator provided in the agricultural work machine based on the calculated information on the tilt angle in the front-rear direction of the agricultural work machine and the state of the work depth. It is connected to the actuator by wiring via a connector.

図２は、本発明の農作業機用作業深さ検出システムが適用される農作業機の一例を示す平面図である。図３は、本発明の農作業機用作業深さ検出システムが適用される農作業機の一例を示す側面図であり、標準の作業深さ状態を示す。図４は、本発明の農作業機用作業深さ検出システムが適用される農作業機の一例を示す側面図であり、標準より深い作業深さの状態を示す。図５は、本発明の農作業機用作業深さ検出システムが適用される農作業機の一例を示す側面図であり、標準より浅い作業深さの状態を示す。なお、図２では、トラクタ１の図示は省略しており、図３〜５では、トラクタ１が有する後部両側のトラクタタイヤ７、出力軸８、トップリンク３、ロワーリンク４のみの概念を示した簡略図で示している。以下、トラクタ１（代掻き作業機１００）の進行方向を前方向として説明している。進行方向は、図２が上側、図３〜５が左側となる。図２の左右方向が横方向となり、図３〜５の上下方向はそのまま上下方向となる。 FIG. 2 is a plan view showing an example of an agricultural work machine to which the work depth detection system for agricultural work machines of the present invention is applied. FIG. 3 is a side view showing an example of an agricultural work machine to which the work depth detection system for agricultural work machines of the present invention is applied, and shows a standard work depth state. FIG. 4 is a side view showing an example of an agricultural work machine to which the work depth detection system for agricultural work machines of the present invention is applied, and shows a state of a work depth deeper than the standard. FIG. 5 is a side view showing an example of an agricultural work machine to which the work depth detection system for agricultural work machines of the present invention is applied, and shows a state of a work depth shallower than the standard. Note that FIG. 2 omits the illustration of the tractor 1, and FIGS. 3 to 5 show the concept of only the tractor tires 7, the output shaft 8, the top link 3, and the lower link 4 on both sides of the rear part of the tractor 1. It is shown in a simplified diagram. Hereinafter, the traveling direction of the tractor 1 (scraping work machine 100) will be described as the forward direction. As for the traveling direction, FIG. 2 is on the upper side and FIGS. 3 to 5 are on the left side. The horizontal direction in FIG. 2 is the horizontal direction, and the vertical direction in FIGS. 3 to 5 is the vertical direction as it is.

ここでの農作業機として、代掻き作業機１００を示している。代掻き作業機１００は、マスト１２１やヒッチ１２２を有する装着部１２０を、トラクタ１側後部に取り付けられている連結部９に装着して、代掻き作業を行うものである。連結部９は、トラクタ１側にロワーリンク４とトップリンク３を介して取り付けられている。 As the agricultural work machine here, the puddling work machine 100 is shown. The scavenging work machine 100 attaches the mounting portion 120 having the mast 121 and the hitch 122 to the connecting portion 9 attached to the rear portion on the tractor 1 side to perform the scavenging work. The connecting portion 9 is attached to the tractor 1 side via the lower link 4 and the top link 3.

トップリンク３は、一端がトラクタ１に取り付けられトラクタ側回動中心３ａを中心として回動し、他端は農作業機側回動中心３ｂとして連結部９の取付部に回動可能に取り付けられる。ロワーリンク４は一端がトラクタ１に取り付けられトラクタ側回動中心４ａを中心として回動し、他端は農作業機側回動中心４ｂとして連結部９の取付部に回動可能に取り付けられる。 One end of the top link 3 is attached to the tractor 1 and rotates about the tractor side rotation center 3a, and the other end is rotatably attached to the attachment portion of the connecting portion 9 as the agricultural work machine side rotation center 3b. One end of the lower link 4 is attached to the tractor 1 and rotates about the tractor side rotation center 4a, and the other end is rotatably attached to the attachment portion of the connecting portion 9 as the agricultural work machine side rotation center 4b.

トップリンク３は、ロワーリンク４よりも上部に配置されている。そして、ロワーリンク４のトラクタ側回動中心４ａの上部にトップリンク３のトラクタ側回動中心３ａが配置されるようになっている。また、ロワーリンク４の農作業機側回動中心４ｂの上部にトップリンク３の農作業機側回動中心３ｂが配置されるようになっている。そして、トップリンク３のトラクタ側回動中心３ａとロワーリンク４のトラクタ側回動中心４ａの距離は、トップリンク３の農作業機側回動中心３ｂとロワーリンク４の農作業機側回動中心４ｂの距離よりも短くなっている。そして、トップリンク３は、ロワーリンク４よりも長く形成されている。 The top link 3 is arranged above the lower link 4. The tractor-side rotation center 3a of the top link 3 is arranged above the tractor-side rotation center 4a of the lower link 4. Further, the agricultural work machine side rotation center 3b of the top link 3 is arranged above the agricultural work machine side rotation center 4b of the lower link 4. The distance between the tractor-side rotation center 3a of the top link 3 and the tractor-side rotation center 4a of the lower link 4 is such that the agricultural work machine side rotation center 3b of the top link 3 and the agricultural work machine side rotation center 4b of the lower link 4 It is shorter than the distance of. The top link 3 is formed longer than the lower link 4.

作業者はロワーリンク４をトラクタ１の運転席から操作することで、ロワーリンク４がトラクタ側回動中心４ａに回動して、農作業機側回動中心４ｂを上下させることで、連結部９が上下し、農作業機である代掻き作業機１００を上下に移動させることができる。このとき、トップリンク３とあわせてリンク機構が形成されており、代掻き作業機１００は上に上げると前側に傾き前傾となり、下に下げると後側に傾き後傾となる。なお、トップリンク３は、連結部９の左右中心付近に１つ、ロワーリンク４は連結部９の左右に２つ設けられている。 The operator operates the lower link 4 from the driver's seat of the tractor 1, the lower link 4 rotates to the tractor side rotation center 4a, and the agricultural work machine side rotation center 4b is moved up and down, so that the connecting portion 9 Can move up and down, and the puddling work machine 100, which is an agricultural work machine, can be moved up and down. At this time, a link mechanism is formed together with the top link 3, and when the shaving work machine 100 is raised upward, it tilts forward and tilts forward, and when it is lowered downward, it tilts backward and tilts backward. One top link 3 is provided near the center of the left and right of the connecting portion 9, and two lower links 4 are provided on the left and right of the connecting portion 9.

トラクタ１の出力軸８から出力された動力は（図示を省略した）ジョイント等を介して、入力軸１０１から入力され、ミッションケース１０２内の伝動機構、左フレームパイプ１０３内の軸、チェーンケース１０５内のチェーンを介するなどして、耕耘部カバー１１２の下側に位置する耕耘部１３０に伝達される。耕耘部１３０は、複数の代掻き爪１３２（図３では１つのみ図示、図４、５で図示省略）を有する耕耘軸１３１等により構成され、耕耘軸１３１を回転させることにより代掻き作業を行う。 The power output from the output shaft 8 of the tractor 1 is input from the input shaft 101 via a joint (not shown), the transmission mechanism in the mission case 102, the shaft in the left frame pipe 103, and the chain case 105. It is transmitted to the tillage portion 130 located under the tillage portion cover 112, such as through the inner chain. The tillage portion 130 is composed of a tillage shaft 131 or the like having a plurality of substitute scraping claws 132 (only one is shown in FIG. 3 and not shown in FIGS. 4 and 5), and the tillage shaft 131 is rotated to perform the substitute scratching work.

ここで、ミッションケース１０２の左側に左フレームパイプ１０３を備えられており、ミッションケース１０２の右側に右フレームパイプ１０４が備えられている。さらに、左フレームパイプ１０３より左側端部はチェーンケース１０５となっており、右フレームパイプ１０４より右側端部はブラケット１０７となっている。チェーンケース１０５及びブラケット１０７は下側に向けて設けられ、耕耘軸１３１の両端の側面まで延在している。 Here, the left frame pipe 103 is provided on the left side of the mission case 102, and the right frame pipe 104 is provided on the right side of the mission case 102. Further, the left end of the left frame pipe 103 is a chain case 105, and the right end of the right frame pipe 104 is a bracket 107. The chain case 105 and the bracket 107 are provided downward and extend to the side surfaces of both ends of the tillage shaft 131.

左フレームパイプ１０３と右フレームパイプ１０４の途中には前方に向けてヒッチ取付板１０８がそれぞれ備えられており、ヒッチ取付板１０８の前側でヒッチ１２２が取り付けられている。 A hitch mounting plate 108 is provided in the middle of the left frame pipe 103 and the right frame pipe 104 toward the front, and the hitch 122 is mounted on the front side of the hitch mounting plate 108.

ミッションケース１０２、左フレームパイプ１０３、右フレームパイプ１０４の下側には、耕耘部カバー１１２を備えている。耕耘部カバー１１２は、チェーンケース１０５とブラケット１０７の間に設けられている。さらに、耕耘部カバー１１２の後ろ側では、第１整地体１１４が、後方下側へ向けて取り付けられている。第１整地体１１４は、耕耘部カバー１１２に対して角度が変えられるようになっており、耕耘部カバー１１２の後ろ側で横方向に延びる中心軸１１４ａを中心として回動するように取り付けられている。さらに、第１整地体１１４の後方下側では、第２整地体１１５が、後方へ向けて取り付けられている。第２整地体１１５は、第１整地体１１４に対して角度が変えられるようになっており、第１整地体１１４の後方下側で横方向に延びる中心軸１１５ａを中心に回動するように後方に向けて取り付けられている。 A tillage cover 112 is provided under the mission case 102, the left frame pipe 103, and the right frame pipe 104. The tillage cover 112 is provided between the chain case 105 and the bracket 107. Further, on the rear side of the tillage portion cover 112, the first leveling body 114 is attached toward the rear lower side. The first ground leveling body 114 is adapted so that the angle can be changed with respect to the tillage portion cover 112, and is attached so as to rotate about a central axis 114a extending laterally behind the tillage portion cover 112. There is. Further, on the rear lower side of the first leveling body 114, the second leveling body 115 is attached toward the rear. The angle of the second leveling body 115 can be changed with respect to the first leveling body 114, and the second leveling body 115 rotates about a central axis 115a extending laterally on the lower rear side of the first leveling body 114. It is installed toward the rear.

また、第２整地体１１５の両端には延長整地体１１６が取り付けられており、第２整地体１１５の両端に設けられた回動軸１１６ａを中心に回動させて、延長整地体１１６を外側に延長するか内側に折り畳むかを選択することができるようになっている。さらに、第２整地体１１５には、土引き用リンク機構１１８と連結されており、レバー１１８ａと連動して第２整地体１１５を下側へ回動させて土引き作業状態とすることができるようになっている。 Further, extension leveling bodies 116 are attached to both ends of the second leveling body 115, and the extension leveling body 116 is outside by rotating around rotation shafts 116a provided at both ends of the second leveling body 115. You can choose to extend it to or fold it inward. Further, the second ground leveling body 115 is connected to the soil pulling link mechanism 118, and the second ground leveling body 115 can be rotated downward in conjunction with the lever 118a to bring the soil leveling work state. It has become like.

センサ１１は、代掻き作業機１００における作業深さの状態を検出するためにふさわしい場所に取り付けられる。センサ１１は、連結部９が上下することにより変更される代掻き作業機１００の角度を検出することが望ましい。そのため、農作業時において、連結部９に固定して装着される装着部１２０に対して相対的な角度、特に測定方向である前後方向の傾斜角度が変化しない場所がふさわしく、装着部１２０と独立して角度が変化する場所は適切でないことになる。例えば、第１整地体１１４、第２整地体１１５、延長整地体１１６は、土引き用リンク機構１１８の回動等により独立して角度が変化するためセンサ１１の取り付けにはふさわしくない部分となる。一方で、ミッションケース１０２、左フレームパイプ１０３、右フレームパイプ１０４、チェーンケース１０５、ブラケット１０７、ヒッチ取付板１０８、耕耘部カバー１１２は、装着部１２０に対して固定されている部分であり、装着部１２０と相対的に角度が変化しないので、センサ１１を取り付けるのにふさわしい場所とすることができる。マスト１２１とヒッチ１２２も装着部１２０そのものであるので、センサ１１を取り付けるのにふさわしい場所となる。 The sensor 11 is attached to a suitable place for detecting the state of the working depth in the puddling work machine 100. It is desirable that the sensor 11 detects the angle of the puddling work machine 100 that is changed by moving the connecting portion 9 up and down. Therefore, during farm work, a place where the relative angle with respect to the mounting portion 120 fixed to the connecting portion 9 and particularly the inclination angle in the front-rear direction, which is the measurement direction, does not change is suitable, and is independent of the mounting portion 120. The place where the angle changes is not appropriate. For example, the first leveling body 114, the second leveling body 115, and the extended leveling body 116 change their angles independently due to the rotation of the earth-drawing link mechanism 118 or the like, and thus are not suitable for mounting the sensor 11. .. On the other hand, the mission case 102, the left frame pipe 103, the right frame pipe 104, the chain case 105, the bracket 107, the hitch mounting plate 108, and the tilling portion cover 112 are portions fixed to the mounting portion 120 and are mounted. Since the angle does not change relative to the portion 120, it can be a suitable place for mounting the sensor 11. Since the mast 121 and the hitch 122 are also the mounting portions 120 themselves, they are suitable places for mounting the sensor 11.

図２〜５の例では、センサ１１は、耕耘部カバー１１２の上部面に取り付けられている。耕耘部カバー１１２の上部面が平らな部分であれば、より安定して取り付けることができる。ここで、代掻き作業機１００では、左フレームパイプ１０３や右フレームパイプ１０４の下側付近における耕耘部カバー１１２の上面は平らに形成されている。また、センサ１１は、横方向においては、中央付近であれば、代掻き作業機１００の振動やたわみが少ないので、より安定して角度の検出が可能となる。さらに、ミッションケース１０２の下側はスペースが限られることが多いので、その横側付近であれば、センサ１１を取り付けられるスペースが存在することが多い。このため、図の例では、センサ１１は、左フレームパイプ１０３の下側付近で、ヒッチ取付板１０８とミッションケース１０２の間の耕耘部カバー１１２の上部に備えられている。なお、センサ１１は、右フレームパイプ１０４の下側付近でも、ヒッチ取付板１０８とミッションケース１０２の間であれば同様の条件で取り付けることができる。 In the example of FIGS. 2 to 5, the sensor 11 is attached to the upper surface of the tillage cover 112. If the upper surface of the tillage cover 112 is a flat portion, it can be attached more stably. Here, in the puddling work machine 100, the upper surface of the tillage portion cover 112 near the lower side of the left frame pipe 103 and the right frame pipe 104 is formed flat. Further, in the lateral direction, if the sensor 11 is near the center, the vibration and deflection of the puddling work machine 100 are small, so that the angle can be detected more stably. Further, since the space on the lower side of the mission case 102 is often limited, there is often a space on which the sensor 11 can be attached near the side surface thereof. Therefore, in the example of the figure, the sensor 11 is provided near the lower side of the left frame pipe 103, above the tillage cover 112 between the hitch mounting plate 108 and the transmission case 102. The sensor 11 can be mounted even near the lower side of the right frame pipe 104 under the same conditions as long as it is between the hitch mounting plate 108 and the transmission case 102.

図３において、代掻き作業機１００の作業深さは標準の深さの状態を示している。トラクタ１のトラクタタイヤ７は接地面Ｇの上にあり、水面Ｓは、接地面ＧよりもＨだけ高い位置となっている。代掻き作業は、田植えの前に圃場に水を入れて土を細かく砕いてかきならし田面を均平にする作業である。ここで、接地面Ｇは、水中（土や泥も含む）の底面の地面に相当し、そこにトラクタタイヤ７が接地する。また、水面Ｓ付近では、第２整地体１１５が水に浮くようにして水面に平行に配置される。図３において、耕耘部１３０の下端は水面Ｓよりｈ１だけ深く入っており、ここで代掻き爪１３２が回転して土を砕いていく。また、耕耘軸１３１の中心は、水面Ｓよりも高い位置となっている。 In FIG. 3, the working depth of the puddling work machine 100 shows a standard depth state. The tractor tire 7 of the tractor 1 is above the contact patch G, and the water surface S is higher than the contact patch G by H. The puddling work is the work of pouring water into the field before planting rice, crushing the soil into small pieces, and leveling the surface of the rice field. Here, the ground contact surface G corresponds to the ground on the bottom surface of the water (including soil and mud), and the tractor tire 7 touches the ground there. Further, in the vicinity of the water surface S, the second leveling body 115 is arranged parallel to the water surface so as to float on the water. In FIG. 3, the lower end of the tillage portion 130 is deeper than the water surface S by h1, where the shaving claw 132 rotates to crush the soil. Further, the center of the tillage shaft 131 is located higher than the water surface S.

センサ１１は、この状態における代掻き作業機１００の前後方向の傾き角度を耕耘部カバー１１２の上面で検知する。このときのセンサの状態はセンサ１１−１とする。制御部１３では、この傾きを検出して現在の作業深さの状態を検知する。 The sensor 11 detects the inclination angle of the puddling work machine 100 in the front-rear direction in this state on the upper surface of the tillage cover 112. The state of the sensor at this time is sensor 11-1. The control unit 13 detects this inclination and detects the state of the current working depth.

次に、図４において、代掻き作業機１００の作業深さは標準より深い状態を示している。この場合、図３に比べてロワーリンク４がトラクタ側回動中心４ａを中心として回動して、農作業機側回動中心４ｂ側が下方に移動する。すると、上部のトップリンク３もトラクタ側回動中心３ａを中心として、農作業機側回動中心３ｂが下側に移動する。このことで、代掻き作業機１００は図３に比べて全体的に下側に移動して、耕耘部１３０も下側へ移動する。このとき、耕耘部１３０の下端は水面Ｓよりｈ２だけ深く入ることになる。ここで、図４のｈ２は、図３のｈ１に比べて大きい値となり、作業深さは深くなる。このとき、耕耘軸１３１の中心は、水面Ｓ付近の位置となっている。なお、ｈ２は接地面Ｇから水面Ｓの高さＨよりは小さい値である。また、水面Ｓ付近では、第２整地体１１５が水に浮くようにして水面に平行に配置される点は、図３と同様である。このため、耕耘部カバー１１２に対する、第１整地体１１４の角度は、図３と比べて図４の方が上側に向いた角度になる。 Next, in FIG. 4, the working depth of the puddling work machine 100 shows a state deeper than the standard. In this case, as compared with FIG. 3, the lower link 4 rotates about the tractor side rotation center 4a, and the agricultural work machine side rotation center 4b side moves downward. Then, the upper top link 3 is also centered on the tractor side rotation center 3a, and the agricultural work machine side rotation center 3b moves downward. As a result, the puddling work machine 100 moves downward as a whole as compared with FIG. 3, and the tillage portion 130 also moves downward. At this time, the lower end of the tillage portion 130 enters deeper than the water surface S by h2. Here, h2 in FIG. 4 has a larger value than h1 in FIG. 3, and the working depth becomes deeper. At this time, the center of the tillage shaft 131 is located near the water surface S. Note that h2 is a value smaller than the height H of the water surface S from the ground plane G. Further, in the vicinity of the water surface S, the second ground leveling body 115 is arranged parallel to the water surface so as to float on the water, which is the same as in FIG. Therefore, the angle of the first ground leveling body 114 with respect to the tillage portion cover 112 is an angle facing upward in FIG. 4 as compared with FIG.

センサ１１は、この状態における代掻き作業機１００の前後方向の傾き角度を耕耘部カバー１１２の上面で検知する。このときのセンサの状態はセンサ１１−２とする。作業者は、図３の状態から図４の状態にするとき、トラクタ１側でロワーリンク４を操作して、トラクタ側回動中心４ａを中心に、代掻き作業機１００側を下げる。このとき上述したように、トップリンク３とロワーリンク４のリンク作用により、代掻き作業機１００が後ろ側に少し傾く。このため、センサ１１の検出する角度が図３と４では、異なってくる。図４の上部に図示したように、図３の状態のセンサ１１−１から、図４のセンサ１１−２の状態になるとθ１分だけ前側が上がり、センサ１１−２が後ろ側に傾くことになる。制御部１３では、この角度を検出して現在の作業深さの状態を検知することができる。 The sensor 11 detects the inclination angle of the puddling work machine 100 in the front-rear direction in this state on the upper surface of the tillage cover 112. The state of the sensor at this time is sensor 11-2. When changing from the state of FIG. 3 to the state of FIG. 4, the operator operates the lower link 4 on the tractor 1 side to lower the puddling work machine 100 side centering on the tractor side rotation center 4a. At this time, as described above, the puddling work machine 100 is slightly tilted to the rear side due to the linking action of the top link 3 and the lower link 4. Therefore, the angles detected by the sensor 11 are different in FIGS. 3 and 4. As shown in the upper part of FIG. 4, when the sensor 11-1 in the state of FIG. 3 is in the state of the sensor 11-2 of FIG. 4, the front side is raised by θ1 minutes, and the sensor 11-2 is tilted to the rear side. Become. The control unit 13 can detect this angle and detect the state of the current working depth.

次に、図５において、代掻き作業機１００の作業深さは標準より浅い状態を示している。この場合、図３に比べてロワーリンク４がトラクタ側回動中心４ａを中心として回動して、農作業機側回動中心４ｂ側が上側に移動する。すると、上部のトップリンク３もトラクタ側回動中心３ａを中心として、農作業機側回動中心３ｂ側が上側に移動する。このことで、代掻き作業機１００は図３に比べて全体的に上側に移動して、耕耘部１３０も上側へ移動する。このとき、耕耘部１３０の下端は水面Ｓよりｈ３だけ深く入ることになる。ここで、図５のｈ３は、図３のｈ１に比べて小さい値となり、作業深さは浅くなる。また、水面Ｓ付近では、第２整地体１１５が水に浮くようにして水面に平行に配置される点は、図３と同様である。このため、耕耘部カバー１１２に対する、第１整地体１１４の角度は、図３と比べて図５の方が下側に向いた角度になる。 Next, in FIG. 5, the working depth of the puddling work machine 100 is shallower than the standard. In this case, as compared with FIG. 3, the lower link 4 rotates about the tractor side rotation center 4a, and the agricultural work machine side rotation center 4b side moves upward. Then, the upper top link 3 also moves upward with the tractor side rotation center 3a as the center and the agricultural work machine side rotation center 3b side. As a result, the puddling work machine 100 moves upward as a whole as compared with FIG. 3, and the tillage portion 130 also moves upward. At this time, the lower end of the tillage portion 130 enters deeper than the water surface S by h3. Here, h3 in FIG. 5 has a smaller value than h1 in FIG. 3, and the working depth becomes shallow. Further, in the vicinity of the water surface S, the second ground leveling body 115 is arranged parallel to the water surface so as to float on the water, which is the same as in FIG. Therefore, the angle of the first leveling body 114 with respect to the tillage portion cover 112 is an angle facing downward in FIG. 5 as compared with FIG.

センサ１１は、この状態における代掻き作業機１００の前後方向の傾き角度を耕耘部カバー１１２の上面で検知する。このときのセンサの状態はセンサ１１−３とする。作業者は、図３の状態から図５の状態にするとき、トラクタ１側でロワーリンク４を操作して、トラクタ側回動中心４ａを中心に、代掻き作業機１００側を上げる。このとき上述したように、トップリンク３とロワーリンク４のリンク作用により、代掻き作業機１００が前側に少し傾く。このため、センサ１１の検出する角度が図３と５では、異なってくる。図５の上部に図示したように、図３の状態のセンサ１１−１から、図５のセンサ１１−３の状態になるとθ２分だけ前側が下がり、センサ１１−３が前側に傾くことになる。制御部１３では、この角度を検出して現在の作業深さの状態を検知することができる。 The sensor 11 detects the inclination angle of the puddling work machine 100 in the front-rear direction in this state on the upper surface of the tillage cover 112. The state of the sensor at this time is sensor 11-3. When changing from the state of FIG. 3 to the state of FIG. 5, the operator operates the lower link 4 on the tractor 1 side to raise the shaving work machine 100 side centering on the tractor side rotation center 4a. At this time, as described above, the puddling work machine 100 is slightly tilted forward due to the linking action of the top link 3 and the lower link 4. Therefore, the angles detected by the sensor 11 are different in FIGS. 3 and 5. As shown in the upper part of FIG. 5, when the sensor 11-1 in the state of FIG. 3 is in the state of the sensor 11-3 in FIG. 5, the front side is lowered by θ2 minutes, and the sensor 11-3 is tilted to the front side. .. The control unit 13 can detect this angle and detect the state of the current working depth.

図３〜５に示されるように、作業深さの状態を検出する際のセンサ１１の傾きの変化の角度は大きくない。このため、センサ１１の感知する範囲を限定しておくことで、センサ１１の分解能（測定できる最少角度間隔）をより高めることができ、細かい角度をより正確に検出することができる。例えば、センサ１１の感知する範囲を２０°以内の範囲、さらには１５°以内の範囲、さらには１０°以内の範囲としておくことで、その範囲内での分解能をより高めることができる。このとき、標準の深さに対して、±５°の範囲内、さらには±７．５°の範囲内、さらには±１０°の範囲内としてもよい。そして、分解能としては、０．５°以内ごと、さらには０．２°以内ごと、さらには０．１°以内ごと、さらには０．０５°以内ごととすることができる。また、感知する範囲内で８ビット（２５６）の分解能を利用してもよい。この場合、１０°以内の範囲であれば、０．０５°以内ごとの分解能とでき、２０°以内の範囲であれば、０．１°以内ごとの分解能とできる。 As shown in FIGS. 3 to 5, the angle of change in the inclination of the sensor 11 when detecting the working depth state is not large. Therefore, by limiting the sensing range of the sensor 11, the resolution (minimum angular interval that can be measured) of the sensor 11 can be further increased, and a fine angle can be detected more accurately. For example, by setting the range sensed by the sensor 11 to a range of 20 ° or less, further, a range of 15 ° or less, and further a range of 10 ° or less, the resolution within that range can be further improved. At this time, the depth may be within ± 5 °, further within ± 7.5 °, and further within ± 10 ° with respect to the standard depth. The resolution can be set to within 0.5 °, further within 0.2 °, further within 0.1 °, and further within 0.05 °. Further, a resolution of 8 bits (256) may be used within the perceived range. In this case, if the range is within 10 °, the resolution can be set to every 0.05 °, and if the range is within 20 °, the resolution can be set to every 0.1 °.

図６は、本発明の農作業機用作業深さ検出システムのフローチャートの一例を示す。 FIG. 6 shows an example of a flowchart of the work depth detection system for agricultural work machines of the present invention.

開始（Ｓ１０１）は、例えば、設定入力部１２で開始のためのスイッチを操作する等してセンサ１１からの検出が開始される。 At the start (S101), for example, the setting input unit 12 operates a switch for starting, and the detection from the sensor 11 is started.

次に、作業者は、農作業機による作業を開始する（Ｓ１０２）。代掻き作業機１００であれば、トラクタ１を操作して代掻き作業を開始する。 Next, the worker starts the work by the agricultural work machine (S102). If it is the scavenging work machine 100, the tractor 1 is operated to start the scavenging work.

次に、作業者は、農作業機を作業位置まで下げ、作業深さを決める（Ｓ１０３）。具体的には、トラクタ１のロワーリンク４を操作することにより、作業者が適切と判断する作業位置まで下げて調節する。代掻き作業機１００であれば、トラクタ１を操作することにより、耕耘部１３０の作業深さが適切な深さになるように調節する。 Next, the worker lowers the agricultural work machine to the work position and determines the work depth (S103). Specifically, by operating the lower link 4 of the tractor 1, the tractor 1 is lowered to a working position that the operator deems appropriate for adjustment. In the case of the puddling work machine 100, the working depth of the tilling portion 130 is adjusted to an appropriate depth by operating the tractor 1.

次に、制御部１３はセンサ１１からの出力値を平均する（Ｓ１０４）。これは、センサ１１から得られる角度情報にばらつきがあることを考慮したものである。作業深さの場合、わずかな傾斜角度の違いを検出、表示する必要があるため、一定時間の平均を取って表示のばらつきを抑えることができる。ここで、一定時間は、例えば、０．１秒以上から１０秒以下の間、さらには０．２秒以上から２．０秒以下の間、さらには０．５秒以上から１．５秒以下の間、さらには０．８秒以上から１．２秒以内の間とすることができる。さらに、一定時間の平均を取る際に後述する平滑化処理を行ったデータを用いてもよい。これにより、より安定したデータを得ることができる。 Next, the control unit 13 averages the output values from the sensor 11 (S104). This is in consideration of the variation in the angle information obtained from the sensor 11. In the case of working depth, it is necessary to detect and display a slight difference in tilt angle, so it is possible to suppress the variation in display by taking the average for a certain period of time. Here, the fixed time is, for example, between 0.1 seconds and more and 10 seconds or less, further between 0.2 seconds and more and 2.0 seconds or less, and further between 0.5 seconds and more and 1.5 seconds or less. It can be between 0.8 seconds and more and within 1.2 seconds. Further, when taking the average for a certain period of time, the data subjected to the smoothing process described later may be used. Thereby, more stable data can be obtained.

ここで、センサ１１からの出力の間隔としては、０．０５秒毎以内、さらには０．０２秒毎以内、さらには０．０１秒毎以内とすることができ、出力間隔を短くなるに従い、多くのデータ数を取得できる。例えば、０．０１秒毎の出力で、１秒間の平均値をとれば、１００個のデータによる平均値となる。 Here, the interval of the output from the sensor 11 can be within 0.05 seconds, further within 0.02 seconds, and further within 0.01 seconds, and as the output interval becomes shorter, A large number of data can be acquired. For example, if the output is output every 0.01 seconds and the average value for 1 second is taken, the average value is obtained from 100 pieces of data.

次に、作業者がゼロ調整ボタンを押す（Ｓ１０５）。これは、現在のセンサ１１から得られる前後方向の傾き角度を基準値として決めるための操作であり、設定入力部１２に設けられたスイッチの操作により行うようにすればよい。例えば、作業者が設定入力部１２にゼロ調整ボタンを設けて、これを作業者が押せばよい。なお、ゼロ調整ボタンは基準値を決定するためのスイッチであればよい。 Next, the operator presses the zero adjustment button (S105). This is an operation for determining the tilt angle in the front-rear direction obtained from the current sensor 11 as a reference value, and may be performed by operating a switch provided on the setting input unit 12. For example, the operator may provide the setting input unit 12 with a zero adjustment button, and the operator may press the button. The zero adjustment button may be a switch for determining a reference value.

次に、平均値を基準値として記憶する（Ｓ１０６）。これは、Ｓ１０５でゼロ調整ボタンが押されたときに、その操作信号（情報）が制御部１３に入力されて、そのときＳ１０４で算出されていた前後方向の傾き角度の平均値を制御部１３に記憶するものである。ここでの操作信号は基準値を決定するため操作信号となる。 Next, the average value is stored as a reference value (S106). This is because when the zero adjustment button is pressed in S105, the operation signal (information) is input to the control unit 13, and the average value of the tilt angles in the front-rear direction calculated in S104 at that time is calculated by the control unit 13. It is something to remember in. The operation signal here is an operation signal for determining the reference value.

次に、表示部１４の表示が「０」になる（Ｓ１０７）。これは、Ｓ１０６で決めた前後方向の傾き角度を０°にして、制御部１３が表示部１４に「０」を表示させるものである。すなわち、Ｓ１０５でゼロ調整ボタンを押したときに記憶した前後方向の傾き角度を０として表示させるものである。 Next, the display of the display unit 14 becomes "0" (S107). In this method, the control unit 13 displays "0" on the display unit 14 by setting the tilt angle in the front-rear direction determined in S106 to 0 °. That is, the tilt angle in the front-rear direction stored when the zero adjustment button is pressed in S105 is displayed as 0.

次に、制御部１３はセンサ１１からの出力値を平均する（Ｓ１０８）。農作業機による作業を開始した場合、センサ１１から得られる前後方向の傾き角度は変化していく。そして、その変化するセンサ１１からの角度に対して一定時間の平均をとることにより、センサ１１から得られる情報のばらつきを抑えるものである。例えば、代掻き作業機１００であれば、代かき作業による振動等により、センサ１１から得られる前後方向の傾き角度の値が大きくずれることもあるので、これらのことを考慮したものである。ここで、一定時間は、例えば、０．１秒以上から１０秒以下の間、さらには０．２秒以上から２．０秒以下の間、さらには０．５秒以上から１．５秒以下の間、さらには０．８秒以上から１．２秒以内の間とすることができる。さらに、一定時間の平均を取る際に後述する平滑化処理を行ったデータを用いてもよい。これにより、より安定したデータを得ることができる。なお、Ｓ１０８における出力値を平均する処理は、Ｓ１０４における平均する処理と同じ処理としてもよい。 Next, the control unit 13 averages the output values from the sensor 11 (S108). When the work by the agricultural work machine is started, the inclination angle in the front-rear direction obtained from the sensor 11 changes. Then, by averaging the changing angle from the sensor 11 for a certain period of time, the variation in the information obtained from the sensor 11 is suppressed. For example, in the case of the puddling work machine 100, the value of the tilt angle in the front-rear direction obtained from the sensor 11 may be significantly deviated due to vibration or the like due to the puddling work, and these are taken into consideration. Here, the fixed time is, for example, between 0.1 seconds and more and 10 seconds or less, further between 0.2 seconds and more and 2.0 seconds or less, and further between 0.5 seconds and more and 1.5 seconds or less. It can be between 0.8 seconds and more and within 1.2 seconds. Further, when taking the average for a certain period of time, the data subjected to the smoothing process described later may be used. Thereby, more stable data can be obtained. The process of averaging the output values in S108 may be the same as the process of averaging in S104.

次に、制御部１３は平均値と基準値を比べ上下に何度変化しているかを判断する（Ｓ１０９）。これは、Ｓ１０６で記憶した基準の前後方向の傾き角度と、Ｓ１０８で算出した現在の平均の前後方向の傾き角度の差（ずれ）を算出するものである。このことで、基準の作業深さに対してどの程度ずれているかを判断することができる。例えば、代掻き作業機１００であれば、図３の標準深さを基準深さとすれば、図４ではθ１だけ後ろ側に傾いているので、その角度を検出する。また、図５ではθ２だけ前側に傾いているので、その角度を検出する。 Next, the control unit 13 compares the average value with the reference value and determines how many times the average value has changed up and down (S109). This is to calculate the difference (deviation) between the tilt angle in the front-rear direction of the reference stored in S106 and the tilt angle in the front-back direction of the current average calculated in S108. From this, it is possible to determine how much the work depth deviates from the reference. For example, in the case of the puddling work machine 100, if the standard depth in FIG. 3 is used as the reference depth, the angle is detected because it is tilted backward by θ1 in FIG. Further, in FIG. 5, since it is tilted forward by θ2, the angle is detected.

次に、制御部１３は表示部１４の画面に表示させる（Ｓ１１０）。これは、Ｓ１０９で算出した基準値とＳ１０８の平均値のずれに基づき、作業深さの状態を示す情報として表示部１４に表示させるものである。このとき、表示は、角度のずれを直接表示させてもよい。例えば、農作業機が基準の傾き角度よりも後傾していれば、後傾した分の角度を示すことで、農作業機の作業深さが深くなっていることを示すことができる。また、農作業機が基準の傾き角度よりも前傾していれば、前傾した分の角度を示すことで、作業者は農作業機の作業深さが浅くなっていることを示すことができる。また、この他、角度のずれを深さの指標に変換して表示部１４に表してもよい。例えば、農作業機が基準の傾き角度よりも後傾していれば、後傾した分だけ農作業機の作業深さが深くなっている指標を示すことで、作業者は作業深さの状態が分かる。また、農作業機が基準の傾き角度よりも前傾していれば、前傾した分だけ農作業機の作業深さが浅くなっている指標を示すことで、作業者は作業深さの状態が分かる。さらに、作業深さの状態は、図や絵で表してもよい。このことで、作業者は直感的に農作業機の作業深さの状態を理解することができる。 Next, the control unit 13 displays on the screen of the display unit 14 (S110). This is to be displayed on the display unit 14 as information indicating the state of the working depth based on the deviation between the reference value calculated in S109 and the average value in S108. At this time, the display may directly display the deviation of the angle. For example, if the agricultural work machine is tilted backward from the reference tilt angle, it can be shown that the working depth of the agricultural work machine is deepened by indicating the angle corresponding to the backward tilt. Further, if the agricultural work machine is tilted forward from the reference tilt angle, the worker can indicate that the working depth of the agricultural work machine is shallow by indicating the angle corresponding to the forward tilt. In addition, the deviation of the angle may be converted into an index of depth and displayed on the display unit 14. For example, if the agricultural work machine is tilted backward from the standard tilt angle, the worker can know the state of the work depth by showing an index that the working depth of the agricultural work machine is deepened by the amount of the backward tilt. .. In addition, if the farm work machine is tilted forward from the reference tilt angle, the worker can know the state of the work depth by showing an index that the work depth of the farm work machine is shallower by the amount of the forward tilt. .. Further, the state of the working depth may be represented by a figure or a picture. This allows the worker to intuitively understand the state of the working depth of the agricultural work machine.

次に、Ｓ１０８に戻り、再び、センサ１１からの出力値を平均する算出を行う。このことで、農作業機の前後方向の傾き角度をリアルタイム（例えば、Ｓ１０８で平均値を算出する時間間隔毎）で測定して、そこから作業深さに関する情報として表示部１４に表示させることで、作業者が現在の作業深さの状態を知ることができる。表示部１４に表する間隔としては、０．２秒以上１．５秒以下、さらには０．２秒以上１秒以下、さらには０．３秒以上０．８秒以下等として、作業者が確認しやすい適度な表示間隔とすることができる。また、Ｓ１０８の平均値の算出と、Ｓ１１０の表示部での表示のタイミングはずらしてもよい。例えば、Ｓ１０８の平均値の算出が１秒ごとであれば、Ｓ１１０の表示は０．５秒ごととする等である。すなわち、Ｓ１０８の平均値の算出時間よりも短い時間間隔でＳ１１０の表示を行えば、Ｓ１０８で算出した平均値による作業深さに関する情報を飛ばすことなく確実に表示させることができる。 Next, the process returns to S108, and the calculation of averaging the output values from the sensor 11 is performed again. As a result, the tilt angle of the agricultural work machine in the front-rear direction is measured in real time (for example, at each time interval for calculating the average value in S108), and the display unit 14 displays the information regarding the work depth from there. The worker can know the current working depth status. The interval represented on the display unit 14 is set to 0.2 seconds or more and 1.5 seconds or less, further 0.2 seconds or more and 1 second or less, further 0.3 seconds or more and 0.8 seconds or less, and the like. The display interval can be set to an appropriate level for easy confirmation. Further, the calculation of the average value of S108 and the display timing on the display unit of S110 may be deviated. For example, if the average value of S108 is calculated every second, the display of S110 is every 0.5 seconds. That is, if S110 is displayed at a time interval shorter than the calculation time of the average value of S108, the information on the working depth based on the average value calculated in S108 can be reliably displayed without skipping.

（平滑化処理の例）
図７は、本発明の農作業機用作業深さ検出システムにおいてセンサのデータに対する平滑化処理の例を示すグラフであり、（ａ）が基のデータを示し、（ｂ）が式１によりフィルタをかけたグラフを示し、（ｃ）が式２によるフィルタをかけたグラフを示す。図８は、本発明の農作業機用作業深さ検出システムにおいてセンサのデータに対して式２によるフィルタをかけた場合の係数の違いによる例を表すグラフを示す。図７、８のグラフの横軸は時間を表し、縦軸はデータの値を表す。 (Example of smoothing process)
FIG. 7 is a graph showing an example of smoothing processing for sensor data in the working depth detection system for agricultural work machines of the present invention, in which (a) shows the basic data and (b) shows a filter according to Equation 1. The applied graph is shown, and (c) shows the graph filtered by Equation 2. FIG. 8 shows a graph showing an example of the difference in coefficients when the sensor data is filtered by Equation 2 in the working depth detection system for agricultural work machines of the present invention. The horizontal axis of the graphs of FIGS. 7 and 8 represents time, and the vertical axis represents data values.

センサ１１から得られる角度のデータは、トラクタや農作業機の作業時の振動によりばらつきが生じることがある。このため、フィルタを用いるなどして何らかの平滑化処理を行うことで実際の作業深さ（前後方向の傾き角度）に近い値が安定して算出することが可能となる。ここでの平滑化処理は、現在の取得したデータの影響をそれより前に取得したデータを用いて弱めることにより行う。 The angle data obtained from the sensor 11 may vary due to vibration during work of the tractor or the agricultural work machine. Therefore, it is possible to stably calculate a value close to the actual working depth (tilt angle in the front-rear direction) by performing some kind of smoothing process such as by using a filter. The smoothing process here is performed by weakening the influence of the currently acquired data by using the previously acquired data.

例えば、図７（ａ）に示すようなデータに対して過去の複数回の平均をとることによるフィルタを用いれば、一定の平滑化処理が可能である。以下には３回の平均を取る場合について式１を用いて説明する。ここでｉは自然数であり、ｉ回目のデータ取得となる。ｘ（ｉ）は今回のデータの値で、ｘ（ｉ−１）は１回前の取得データの値、ｘ（ｉ−２）は２回前の取得データの値を示す。
ｙ（ｉ）＝（ｘ（ｉ）＋ｘ（ｉ−１）＋ｘ（ｉ−２））／３・・・・（式１） For example, if a filter is used by averaging a plurality of times in the past with respect to the data shown in FIG. 7A, a certain smoothing process can be performed. The case of taking the average of three times will be described below using Equation 1. Here, i is a natural number, and this is the i-th data acquisition. x (i) is the value of the current data, x (i-1) is the value of the acquired data one time ago, and x (i-2) is the value of the acquired data two times ago.
y (i) = (x (i) + x (i-1) + x (i-2)) / 3 ... (Equation 1)

この結果が図７（ｂ）に示される。図７（ｂ）に示されるように、図７（ａ）のばらつきは抑えられ、特異点が減っていることが分かる。なお、平均をとる回数は３回に限られない。２回でも一定の効果はあるが、４回、５回と増やしていけばそれだけ平滑化が強まっていく。 The result is shown in FIG. 7 (b). As shown in FIG. 7B, it can be seen that the variation in FIG. 7A is suppressed and the singularity is reduced. The number of times of averaging is not limited to three. There is a certain effect even twice, but if you increase it to 4 times and 5 times, the smoothing will become stronger.

さらに、図７（ａ）に示すようなデータに対して、以下の式を用いるフィルタによっても、平滑化処理が可能となる。ここでｉは自然数であり、ｉ回目のデータ取得となる。
ｙ（ｉ）＝α×ｙ（ｉ−１）＋β×ｘ（ｉ）・・・・（式２） Further, the data as shown in FIG. 7A can be smoothed by a filter using the following formula. Here, i is a natural number, and this is the i-th data acquisition.
y (i) = α × y (i-1) + β × x (i) ・・・・ (Equation 2)

式２のα及びβは０〜１の間の値であり、α＋β＝１となるように設定される。ｙ（ｉ−１）は式２における１回前のｙの値であり、一番最初の計算時は前の値がないのでｘ（ｉ）そのものが代入され、ｙ（１）＝ｘ（１）となる。この式は、今回のデータｘ（ｉ）の影響を係数βを用いて弱めることにより平滑化処理を行っている。このため、αの値が大きいほど（すなわちβの値が小さいほど）平滑化が強くなる式である。 Α and β in Equation 2 are values between 0 and 1, and are set so that α + β = 1. y (i-1) is the value of y one time before in Equation 2, and since there is no previous value at the time of the first calculation, x (i) itself is substituted, and y (1) = x (1). ). In this equation, the smoothing process is performed by weakening the influence of the current data x (i) using the coefficient β. Therefore, the larger the value of α (that is, the smaller the value of β), the stronger the smoothing is.

図７（ｃ）では、図７（ａ）のデータに対して、式２のα＝０．９、β＝０．１とした場合の結果を示している。図７（ｃ）に示すように図７（ｂ）よりも平滑化されたグラフとなっていることが分かる。 FIG. 7 (c) shows the results when α = 0.9 and β = 0.1 of Equation 2 with respect to the data of FIG. 7 (a). As shown in FIG. 7 (c), it can be seen that the graph is smoother than that in FIG. 7 (b).

さらに、図８は、式２のα及びβの値を変更した場合の例を示す。Ｌ１はもとのセンサ１１からの値の例である。Ｌ２は式２においてα＝０．８、β＝０．２とした場合のグラフである。Ｌ３は式２においてα＝０．８５、β＝０．１５とした場合のグラフである。Ｌ４は式２においてα＝０．９、β＝０．１とした場合のグラフである。Ｌ５は式２においてα＝０．９５、β＝０．０５とした場合のグラフである。図８からも分かるように、αの値を上げていく（βの値を下げていく）ほど平滑化が進んで行き、極端なデータのばらつきが抑えられていく。ここで、αの値は例えば、０．８５以上、０．９５以下の範囲に設定すれば、かなりの平滑化が可能である。また、αの値は０．５以上でも一定の平滑化が期待できる。 Further, FIG. 8 shows an example in which the values of α and β in Equation 2 are changed. L1 is an example of the value from the original sensor 11. L2 is a graph when α = 0.8 and β = 0.2 in Equation 2. L3 is a graph when α = 0.85 and β = 0.15 in Equation 2. L4 is a graph when α = 0.9 and β = 0.1 in Equation 2. L5 is a graph when α = 0.95 and β = 0.05 in Equation 2. As can be seen from FIG. 8, as the value of α is increased (the value of β is decreased), smoothing progresses and extreme data variation is suppressed. Here, if the value of α is set in the range of 0.85 or more and 0.95 or less, for example, considerable smoothing is possible. Further, even if the value of α is 0.5 or more, constant smoothing can be expected.

これらの平滑化したデータは、上述した図６のＳ１０４、Ｓ１０８で、平均値をとる代わりに直接用いることもできる。さらに、Ｓ１０４、Ｓ１０８で、平均値をとるためのデータとして、平滑化したデータを用いることで、より安定したデータとすることができる。 These smoothed data can also be used directly in S104 and S108 of FIG. 6 described above instead of taking the average value. Further, by using the smoothed data as the data for taking the average value in S104 and S108, more stable data can be obtained.

（表示部１４による第１の表示例）
図９は、本発明の農作業機用作業深さ検出システムにおける第１の表示例を示し、（ａ）は、基準０．０°のときの表示、（ｂ）は、浅い２．５°のときの表示、（ｃ）は、深い２．５°のときの表示を表す。ここでの表示例は表示部１４に表示するものであり、図６のＳ１１０の表示に相当する。ここでの画面表示４０は、例えば、液晶や有機ＥＬ等により表示可能である。 (First display example by the display unit 14)
FIG. 9 shows a first display example in the working depth detection system for agricultural work machines of the present invention, (a) is a display when the reference is 0.0 °, and (b) is a shallow 2.5 °. The time display, (c) represents the display when the depth is 2.5 °. The display example here is to be displayed on the display unit 14, and corresponds to the display of S110 in FIG. The screen display 40 here can be displayed by, for example, a liquid crystal display, an organic EL, or the like.

画面表示４０は、縦目盛り４１と現在深さ表示４２から構成され、下部に文字表示４３が併記されている。縦目盛り４１は、画面表示４０の上下方向を長手方向とする長方形の目盛りである。途中に等間隔で目盛り４１ａが記載されている。縦目盛り４１の長方形内部は黒やその他の色で着色されており、縦目盛り４１の周囲の色とは異ならせる。一方で、途中の目盛り４１ａの部分は縦目盛り４１の内部の色とは異なる色になっており、例えば白として、縦目盛り４１の周囲の色と同色としてもよい。また、現在深さ表示４２は横方向を長手方向とする細長の長方形で表示され、横方向両側は縦目盛り４１よりも幅があるはみ出し部４２ａを有している。ここで、はみ出し部４２ａは、少なくとも縦目盛り４１の周囲の色と異ならせて構成する。はみ出し部４２ａは、縦目盛り４１の内部の色と同色としてもよい。また、現在深さ表示４２において縦目盛り４１にかかる部分は反転部４２ｂとなっており、縦目盛り４１の内部とは異なる色で構成され、周囲の色と同色としてもよい。 The screen display 40 is composed of a vertical scale 41 and a current depth display 42, and a character display 43 is also written at the bottom. The vertical scale 41 is a rectangular scale whose longitudinal direction is the vertical direction of the screen display 40. Scales 41a are written at equal intervals on the way. The inside of the rectangle of the vertical scale 41 is colored with black or another color, which is different from the color around the vertical scale 41. On the other hand, the portion of the scale 41a in the middle has a color different from the color inside the vertical scale 41, and may be, for example, white, which is the same color as the color around the vertical scale 41. Further, the depth display 42 is currently displayed as an elongated rectangle with the lateral direction as the longitudinal direction, and has protruding portions 42a having a width wider than the vertical scale 41 on both sides in the horizontal direction. Here, the protruding portion 42a is configured to be at least different from the color around the vertical scale 41. The protruding portion 42a may have the same color as the inside of the vertical scale 41. Further, in the current depth display 42, the portion of the vertical scale 41 that covers the vertical scale 41 is an inversion portion 42b, which is composed of a color different from the inside of the vertical scale 41 and may be the same color as the surrounding color.

縦目盛り４１の下側には、文字表示４３が表示されている。ここでは「基準」（図９（ａ））、「浅い」（図９（ｂ））、「深い」（図９（ｃ））の状態を表す文字表示と、その右横に数字による角度の表示がされている。「基準」であれば、図６のＳ１０６で決定された基準値が決まったときや、その後にこの基準値とセンサ１１の角度が同じになったときに、この表示をする。「浅い」は、センサ１１による検出角度により作業深さが、基準よりも浅くなったときに表示する。代掻き作業機１００であれば、図５の状態である。「深い」は、センサ１１による検出角度により作業深さが、基準よりも深くなったときに表示する。代掻き作業機１００であれば、図４の状態である。数字による角度の表示は、「浅い」方向に何度センサ１１が傾いているか、「深い」方向に何度センサ１１が傾いているかを表示する。「基準」であれば、基本的には０．０°となる。これらにより、深さ表示とすることができる。 A character display 43 is displayed below the vertical scale 41. Here, the character display indicating the state of "reference" (Fig. 9 (a)), "shallow" (Fig. 9 (b)), and "deep" (Fig. 9 (c)) and the angle by a number on the right side of the display. It is displayed. In the case of "reference", this display is performed when the reference value determined in S106 of FIG. 6 is determined, or when the reference value and the angle of the sensor 11 become the same thereafter. "Shallow" is displayed when the working depth becomes shallower than the reference due to the detection angle by the sensor 11. If it is the puddling work machine 100, it is in the state of FIG. "Deep" is displayed when the working depth becomes deeper than the reference due to the detection angle by the sensor 11. If it is the puddling work machine 100, it is in the state of FIG. The numerical angle display indicates how many times the sensor 11 is tilted in the "shallow" direction and how many times the sensor 11 is tilted in the "deep" direction. If it is a "reference", it is basically 0.0 °. As a result, the depth can be displayed.

なお、数字による角度の表示は、深さの度合いを表す数字に置き換えてもよい。例えば、基準深さから深くなっている、又は、浅くなっている距離をｃｍで表す等である。この場合は、予め角度に対する深さの情報を制御部１３に記憶しておくことでできる。この場合、農作業機の機種やトラクタによって異なる可能性があるので、その機種やトラクタに合わせたデータを準備しておくとよい。また具体的な距離でなくとも、代表的な数字に置き換えてもよい。例えば、１〜１０の数字で度合いを表す等である。 The numerical display of the angle may be replaced with a number indicating the degree of depth. For example, the distance that is deeper or shallower than the reference depth is expressed in cm. In this case, the depth information with respect to the angle can be stored in the control unit 13 in advance. In this case, it may differ depending on the model and tractor of the agricultural work machine, so it is advisable to prepare data according to the model and tractor. Further, it may be replaced with a representative number even if it is not a specific distance. For example, the degree is represented by a number from 1 to 10.

現在深さ表示４２は、縦目盛り４１に沿って上下方向に移動して表示される。例えば、基準の状態であれば、縦目盛り４１の上下方向の中央付近で表示する。また、浅い側の表示であれば、基準よりも浅い側に傾斜している角度の度合いに合わせて、上方向に移動して表示する。また、深い側の表示であれば、基準よりも深い側に傾斜している角度の度合いに合わせて、下方向に移動して表示する。これらは、現在深さ表示４２を基準角度からのずれ度合いに応じて移動量を変化させるようにプログラムしておくことで表示が可能となる。これにより、作業者は現在の作業深さを分かり易く知ることができる。なお、最初は、現在深さ表示４２と文字表示４３は表示させずに縦目盛り４１のみの表示として、図６のＳ１０６で基準値が決まった後に、これらを表示させて、基準値が決まったことを分かり易く知らせるようにしてもよい。 The current depth display 42 is displayed by moving in the vertical direction along the vertical scale 41. For example, in the case of the reference state, it is displayed near the center of the vertical scale 41 in the vertical direction. Further, in the case of the display on the shallow side, the display is moved upward according to the degree of the angle inclined to the side shallower than the reference. Further, in the case of the display on the deep side, the display is moved downward according to the degree of the angle inclined to the side deeper than the reference. These can be displayed by programming the current depth display 42 so that the amount of movement is changed according to the degree of deviation from the reference angle. As a result, the worker can easily know the current work depth. At first, the current depth display 42 and the character display 43 are not displayed, and only the vertical scale 41 is displayed. After the reference values are determined in S106 of FIG. 6, these are displayed and the reference values are determined. You may let them know that in an easy-to-understand manner.

（表示部１４による第２の表示例）
図１０は、本発明の農作業機用作業深さ検出システムにおける第２の表示例を示し、（ａ）は、基準０．０°のときの表示、（ｂ）は、浅い２．５°のときの表示、（ｃ）は、深い２．５°のときの表示を表す。ここでの表示例は表示部１４に表示するものであり、図６のＳ１１０の表示に相当する。ここでの画面表示５０は、例えば、液晶や有機ＥＬ等により表示可能である。 (Second display example by the display unit 14)
FIG. 10 shows a second display example in the working depth detection system for agricultural work machines of the present invention, (a) is a display when the reference is 0.0 °, and (b) is a shallow 2.5 °. The time display, (c) represents the display when the depth is 2.5 °. The display example here is to be displayed on the display unit 14, and corresponds to the display of S110 in FIG. The screen display 50 here can be displayed by, for example, a liquid crystal display, an organic EL, or the like.

画面表示５０には、耕耘部表示５１、耕耘部カバー表示５２、第１整地体表示５３、第２整地体表示５４を有している。これらは、代掻き作業機１００を模式的に絵で表したものであり、耕耘部表示５１、耕耘部カバー表示５２、第１整地体表示５３、第２整地体表示５４は、それぞれ、代掻き作業機１００の耕耘部１３０、耕耘部カバー１１２、第１整地体１１４、第２整地体１１５に相当している。またこれらの、下側には、横方向に延びるラインによって、上から順に、水面表示５５、耕耘部下面表示５６、地面表示５７を有している。耕耘部下面表示５６は、水面表示５５と地面表示５７の間を耕耘部表示５１の上下と共に移動する。さらに、その下には文字表示５８を有している。なお、文字表示５８は、図９の文字表示４３と同様である。 The screen display 50 includes a tillage section display 51, a tillage section cover display 52, a first leveling body display 53, and a second leveling body display 54. These are schematic representations of the puddling work machine 100, and the cultivated part display 51, the cultivated part cover display 52, the first leveling body display 53, and the second leveling body display 54 are the puddling work machines, respectively. It corresponds to the cultivated portion 130 of 100, the cultivated portion cover 112, the first leveling body 114, and the second leveling body 115. Further, on the lower side of these, a water surface display 55, a tillage portion lower surface display 56, and a ground display 57 are provided in this order from the top by a line extending in the lateral direction. The cultivated portion lower surface display 56 moves between the water surface display 55 and the ground display 57 together with the cultivated portion display 51 up and down. Further, a character display 58 is provided below it. The character display 58 is the same as the character display 43 in FIG.

図１０（ａ）の基準の状態では、耕耘部下面表示５６は、水面表示５５と地面表示５７の中間付近にある。そして、図１０（ｂ）の浅い２．５°の状態になると耕耘部表示５１は上に移動し、それにともない耕耘部下面表示５６も上に移動する。このため、耕耘部下面表示５６は、水面表示５５に近いものとなる。また、図１０（ｃ）の深い２．５°の状態になると、耕耘部表示５１は下に移動し、それにともない耕耘部下面表示５６も下に移動する。このため、耕耘部下面表示５６は、地面表示５７に近いものとなる。また、図１０（ｂ）（ｃ）において、第２整地体表示５４は、水面表示５５付近のままの表示となる。このとき、図１０（ａ）の基準位置における、耕耘部カバー表示５２、第１整地体表示５３、第２整地体表示５４の状態は、基準状態表示５９として異なる線種や色で表示させておくと分かりやすい表示となる。 In the reference state of FIG. 10A, the tillage portion lower surface display 56 is near the middle between the water surface display 55 and the ground display 57. Then, in the shallow 2.5 ° state shown in FIG. 10B, the tillage portion display 51 moves upward, and the tillage portion lower surface display 56 also moves upward accordingly. Therefore, the lower surface display 56 of the tillage portion is close to the water surface display 55. Further, in the deep 2.5 ° state of FIG. 10C, the tillage portion display 51 moves downward, and the tillage portion lower surface display 56 also moves downward accordingly. Therefore, the lower surface display 56 of the tillage portion is close to the ground display 57. Further, in FIGS. 10B and 10C, the second leveling body display 54 remains in the vicinity of the water surface display 55. At this time, the states of the tillage part cover display 52, the first leveling body display 53, and the second leveling body display 54 at the reference position in FIG. 10A are displayed as the reference state display 59 in different line types and colors. The display will be easy to understand.

画面表示５０では、基準角度からのずれ度合いに応じて移動量を変化させ、浅い方向の角度の変化の場合は上方向に、深い方向の角度の変化場合は下方向に作図するようにプログラムをしておくことで表示が可能となる。これにより、作業者は分かり易く現在の深さの状態を知ることができる。 On the screen display 50, the amount of movement is changed according to the degree of deviation from the reference angle, and the program is drawn so that when the angle changes in the shallow direction, it is drawn upward, and when the angle changes in the deep direction, it is drawn downward. It is possible to display it by setting it. As a result, the operator can easily know the current state of depth.

以上の様に、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態に設けられた全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を削除したり、他の実施形態の構成に置き換えたり、あるいはまた、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。 As described above, the embodiments of the present invention have been described, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are included. For example, the present invention is not limited to the one including all the configurations provided in the above-described embodiment. It is also possible to delete a part of the configuration of one embodiment, replace it with the configuration of another embodiment, or add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment.

例えば、上記の実施形態では、代掻き作業機１００の例について示したが、これに限らず、３分割式の代掻き作業機や、ロータリ作業機等、トラクタに装着する農作業機における作業深さの状態を検出するために本発明を適用するこができる。 For example, in the above embodiment, the example of the puddling work machine 100 has been shown, but the present invention is not limited to this, and the working depth of the tractor-mounted agricultural work machine such as the three-division type puddling work machine and the rotary work machine. The present invention can be applied to detect.

また、センサ１１は、農作業機の装着部に取り付けられる連結部９に設けてもよく、作業深さの状態を同様に検出することができる。 Further, the sensor 11 may be provided on the connecting portion 9 attached to the mounting portion of the agricultural work machine, and the state of the working depth can be detected in the same manner.

１トラクタ
３トップリンク
４ロワーリンク
９連結部
１１センサ
１２設定入力部
１３制御部
１４表示部
１５出力部
４０、５０画面表示
１００代掻き作業機
１１２耕耘部カバー
１１４第１整地体
１１５第２整地体
１２０装着部
１３０耕耘部 1 Tractor 3 Top link 4 Lower link 9 Connecting unit 11 Sensor 12 Setting input unit 13 Control unit 14 Display unit 15 Output unit 40, 50 Screen display 100 Scraping work machine 112 Tillage part cover 114 1st ground leveling body 115 2nd leveling body 120 Mounting part 130 Tilling part

Claims

In the work depth detection system for agricultural work machines, which detects the state of the work depth of agricultural work machines that perform agricultural work by attaching a mounting part to the tractor.
It is equipped with a sensor that does not come into contact with the field for detecting the tilt angle of the farm work machine in the front-rear direction, and a control unit.
The sensor is installed in a portion where the tilt angle in the front-rear direction does not change independently of the mounting portion during farm work.
The control unit detects the state of the working depth of the agricultural work machine from the inclination angle in the front-rear direction based on the information from the sensor.
The agricultural work machine includes a tillage portion and a tillage portion cover that covers the upper portion of the tillage portion, and the sensor is installed above the tillage portion cover to detect an inclination angle in the front-rear direction. Working depth detection system for machines.

In the work depth detection system for agricultural work machines according to claim 1.
The control unit detects the state of the working depth of the farming machine by using the average of a certain period of time with respect to the data of the tilt angle in the front-rear direction based on the information from the sensor. Depth detection system.

In the work depth detection system for agricultural work machines according to claim 1 or 2.
The control unit detects the state of the working depth of the farming machine by using the data obtained by smoothing the data of the tilt angle in the front-rear direction based on the information from the sensor. Working depth detection system for machines.

In the work depth detection system for agricultural work machines according to any one of claims 1 to 3.
The control unit includes a setting input unit, and when an operation signal for determining a reference value is input from the setting input unit, the control unit sets the tilt angle in the front-rear direction calculated at that time as the working depth. A work depth detection system for agricultural work machines, which is characterized by being set as a standard.

In the work depth detection system for agricultural work machines according to any one of claims 1 to 4.
A work depth detection system for agricultural work machines , comprising a display unit, wherein the control unit displays a state of the detected work depth on the display unit.

In the work depth detection system for agricultural work machines according to claim 4.
A work depth detection system for agricultural work machines, comprising a display unit, wherein the control unit displays the state of the work depth with respect to the set work depth reference on the display unit.

In the work depth detection system for agricultural work machines according to any one of claims 1 to 6.
The agricultural work machine is a work depth detection system for agricultural work machines, characterized in that it is a substitute scraping work machine.