JP6442227B2 - Tilt detection system for agricultural machines - Google Patents
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Description
本発明は、農作業機用傾斜検出システムに関し、特に、トラクタに装着して農作業を行う農作業機の傾きをより正確に検出する農作業機用傾斜検出システムに関する。 The present invention relates to an inclination detection system for agricultural machines, and more particularly to an inclination detection system for agricultural machines that detects an inclination of an agricultural machine that is attached to a tractor and performs an agricultural work more accurately.
トラクタに装着して農作業を行う農作業機は、その作業状況に応じて農作業機の傾きをコントロールして作業した方がよい場合が多数存在する。このため、トラクタには、トラクタに装着する農作業機の傾きを操作するシステムが存在する。例えば、トラクタの運転席近傍又はトラクタの任意の場所に設置されたつまみを操作して、農作業機の横(左右)方向の角度を変えることができる。 There are many cases in which it is better to control the inclination of the farm work machine according to the work situation of the farm work machine that is attached to the tractor and performs the farm work. For this reason, the tractor has a system for manipulating the inclination of the agricultural machine mounted on the tractor. For example, by operating a knob installed in the vicinity of the driver's seat of the tractor or in an arbitrary place of the tractor, the angle in the horizontal (left / right) direction of the agricultural machine can be changed.
図12は、トラクタに備える農作業機の傾き調整ツマミの一例である。傾き調整用ツマミ300は、トラクタの運転席近傍又はトラクタの任意の場所に設けられており、円筒状のツマミ部310を有し、これを手で回して回転させることにより、農作業機を連結する連結装置を制御して農作業機の横(左右)方向の傾きを変化させることができる。ツマミ部310には、目印311を有しており現在のツマミ部310の回転位置が分かるようになっている。一方、水平範囲表示321は、この範囲内で農作業機が左右水平に保つことができる位置が存在することを示す。また、水平範囲表示321より右(時計方向)にツマミ部310を回して目印311を移動させるほど、農作業機の右が下側に傾くようになり、右下範囲表示322の範囲へと移動する。また、水平範囲表示321より左(反時計方向)にツマミ部310を回して目印311を移動させるほど、農作業機の左が下側に傾くようになり、左下範囲表示323へと移動する。
FIG. 12 is an example of the tilt adjustment knob of the agricultural machine provided in the tractor. The
また、特許文献1には、水平制御装置に於ける傾斜センサについて、対地農作業機に傾斜センサを設ける構成が記載されている。 Patent Document 1 describes a configuration in which a tilt sensor is provided on a ground farm work machine as a tilt sensor in a horizontal control device.
しかし、図12で一例を示したように、トラクタに有する傾き調整ツマミにおける水平方向を示す水平範囲表示には、一定の幅が存在することが多い。これは、傾斜センサ自体のもつ誤差の範囲や、トラクタ側に有する傾斜センサと実際の農作業機との間に介在する部材の取り付け誤差などを考慮したものであると考えられる。このため、作業者は、農作業機の傾きについて、ある程度以上の正確な傾き状態を知って作業することは難しかった。 However, as shown in an example in FIG. 12, the horizontal range display indicating the horizontal direction in the tilt adjustment knob of the tractor often has a certain width. This is considered to take into consideration the error range of the tilt sensor itself, the mounting error of the members interposed between the tilt sensor on the tractor side and the actual farm work machine, and the like. For this reason, it has been difficult for the worker to know the correct inclination state of a certain degree or more about the inclination of the agricultural machine.
また、トラクタに有する機能として、自動で水平を保つ機能もあるが、これも、トラクタが有する傾斜センサからの検知にある程度の誤差を有している場合も多い。また、作業者は、所望の傾斜角を固定しながら農作業をしたい場合も存在する。 Further, as a function of the tractor, there is a function of automatically keeping the level, but this also often has a certain degree of error in detection from the tilt sensor of the tractor. Further, there is a case where the worker wants to perform farm work while fixing a desired inclination angle.
さらに、水準器だけで作業中に水平を確保しようとすると、振動によって水準器の気泡がゆれてしまって確認できなかった。 Furthermore, when trying to secure the level during work using only the level, the bubbles in the level were shaken by vibration and could not be confirmed.
また、特許文献1は、対地農作業機に傾斜センサを設ける構成が記載されているが、この傾斜センサの検知による誤差を補正する構成については記載されていない。 Moreover, although the structure which provides an inclination sensor in the ground farm work machine is described in patent document 1, the structure which correct | amends the error by the detection of this inclination sensor is not described.
本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着して農作業を行う農作業機の傾きをより正確に検出する農作業機用傾斜検出システムを提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the inclination detection system for agricultural machines which detects the inclination of the agricultural machine which mounts | wears a tractor and performs agricultural work more correctly in view of the said subject.
上記目的を達成するため、本発明の農作業機用傾斜検出システムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う農作業機の傾斜を検出する農作業機用傾斜検出システムであって、前記農作業機に設置される水準器と、前記農作業機に設置される傾斜センサと、前記傾斜センサからの情報を遠隔で取得する表示器とを備え、前記表示器は、水平の基準を設定するための設定用スイッチと、前記傾斜センサからの情報と前記設定用スイッチで設定した基準に基づいて前記農作業機の傾斜の状態を表示する表示部とを有し、前記水準器を用いて前記農作業機の水平を確認しながら前記設定用スイッチが操作されることで前記傾斜センサの水平の基準が設定できるように構成されることを特徴とする。 In order to achieve the above object, one of the inclination detection systems for agricultural machines according to the present invention is an inclination detection system for agricultural machines that detects the inclination of an agricultural machine that is attached to a tractor and performs agricultural work. An installed level, an inclination sensor installed on the farm working machine, and a display for remotely acquiring information from the inclination sensor, the display for setting a horizontal reference a switch, wherein the information from the tilt sensor based on the criteria set by the setting switch have a display unit for displaying the state of tilt of the agricultural machine, the horizontal of the agricultural machine with the spirit level The horizontal reference of the tilt sensor can be set by operating the setting switch while checking .
さらに本発明の農作業機用傾斜検出システムの一つは、前記表示部は、傾斜の方向と傾きの度合いを表示することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用傾斜検出システムの一つは、前記表示部は、前記傾斜センサからの出力値の一定時間ごとの平均値に基づいて表示することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用傾斜検出システムの一つは、前記表示器は、前記設定用スイッチが押される又は触られると、現在の前記傾斜センサの出力値を基準値として設定することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用傾斜検出システムの一つは、前記表示器は、前記設定用スイッチが押される又は触られると、一定時間の前記傾斜センサからの出力値の平均値を基準値として設定することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用傾斜検出システムの一つは、前記表示部による傾きの度合いの表示は、作業時と作業時以外の時とで、尺度を変更して表示することを特徴とする。
Furthermore, one of the inclination detection systems for agricultural machines according to the present invention is characterized in that the display unit displays an inclination direction and an inclination degree.
Furthermore, one of the inclination detection systems for agricultural machines according to the present invention is characterized in that the display unit displays based on an average value of output values from the inclination sensor for every predetermined time.
Furthermore, one of the inclination detection systems for agricultural machinery according to the present invention is characterized in that the indicator sets the current output value of the inclination sensor as a reference value when the setting switch is pressed or touched. To do.
Furthermore, in one of the inclination detection systems for agricultural machines according to the present invention, the indicator sets an average value of output values from the inclination sensor for a certain time as a reference value when the setting switch is pressed or touched. It is characterized by doing.
Furthermore, one of the inclination detection systems for agricultural machines according to the present invention is characterized in that the display of the degree of inclination by the display unit is displayed by changing the scale between when working and when not working .
さらに本発明の農作業機用傾斜検出システムの一つは、前記表示部は、7セグによる表示であることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用傾斜検出システムの一つは、前記表示部及び前記設定用スイッチは、タッチスクリーン上に表示されていることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用傾斜検出システムの一つは、前記表示部は、液晶による文字表示であることを特徴とする。
Furthermore, one of the inclination detection systems for agricultural machines according to the present invention is characterized in that the display section is a display by 7 segments.
Furthermore, one of the inclination detection systems for agricultural machines according to the present invention is characterized in that the display unit and the setting switch are displayed on a touch screen.
Furthermore, one of the inclination detection systems for agricultural machines according to the present invention is characterized in that the display unit is a character display using liquid crystal.
さらに本発明の農作業機用傾斜検出システムの一つは、前記傾斜センサは左右方向の傾きを検知するセンサであり、前記水準器は左右方向の水平を検出可能であることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用傾斜検出システムの一つは、前記傾斜センサは前後方向の傾きを検知するセンサであり、前記水準器は前後方向の水平を検出可能であることを特徴とする。
Furthermore, one of the inclination detection systems for agricultural machines according to the present invention is characterized in that the inclination sensor is a sensor that detects inclination in the left-right direction, and the level is capable of detecting horizontal in the left-right direction .
Furthermore, one of the inclination detection systems for agricultural machines according to the present invention is characterized in that the inclination sensor is a sensor that detects inclination in the front-rear direction, and the level can detect horizontal in the front-rear direction .
本発明によれば、農作業機用傾斜検出システムにおいて、トラクタに装着して農作業を行う農作業機の傾きをより正確に検出することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, in the inclination detection system for agricultural machines, the inclination of the agricultural machine which mounts | wears a tractor and performs agricultural work can be detected more correctly.
本発明を実施するための形態を説明する。 A mode for carrying out the present invention will be described.
図1は、本発明の農作業機用傾斜検出システムの一実施形態を示す平面概略図を示す。 FIG. 1: shows the plane schematic which shows one Embodiment of the inclination detection system for agricultural machines of this invention.
農作業機2は、トラクタ1の後部に連結装置4を介して装着されている。必要に応じて、ジョイント5を取り付け、トラクタ1からのPTO動力を利用して農作業を行うことができる。トラクタ1の運転席3の近傍又はトラクタの任意の場所には、図12で説明した傾き調整用ツマミ300(図1では図示省略)を有しており、トラクタ1は農作業機2の(左右方向の)傾きを調節できるシステムを有する。また、運転席3の近傍には、表示器10を配置可能となっており、表示器10は、傾斜センサ23の出力値を遠隔で取得することができる。
The
表示器10は、表示部14、設定用スイッチ16、電源スイッチ17、無線部19を有している。また、必要に応じて表示スイッチ18を有していてもよい。表示器10のこの他の構成については、図2における説明で後述する。
The
表示部14は、農作業機2の傾きを表示可能な表示部であり、基本的には、傾きの度合い(例えば、角度)と傾きの方向を表示する。具体例は、図4と5で説明する。
The
設定用スイッチ16は、作業者により水平の基準を設定するためのスイッチであり、例えば、押しボタンスイッチやタッチスイッチを採用できる。
The
電源スイッチ17は、表示器10の電源を入れるためのスイッチであり、例えば、押しボタンスイッチやタッチスイッチ等を採用できる。
The
表示スイッチ18は、傾き値を表示部14に表示させるためのスイッチである。
The
無線部19は、農作業機2側の無線機21と通信可能となっており、具体的には、傾斜センサ23からの出力値の情報を受信することができる。
The
農作業機2側には、無線機21、コントローラ22、傾斜センサ23、水準器25を有している。
On the
無線機21は、表示器10の無線部19と通信可能となっており、具体的には、傾斜センサ23からの出力値の情報を表示器10の無線部19へ無線送信する。
The
コントローラ22は、傾斜センサ23からの出力値を無線機21から送信させる制御を行う制御部であり、CPU等の必要なデバイスで構成される。
The
傾斜センサ23は、農作業機2の左右方向の傾斜を検知できるセンサである。このセンサからは、電圧等の出力値がコントローラ22へ送られる。
The
水準器25は、農作業機2の左右方向の水平を検知するためのものであり、水平状態で水平を確認できるように農作業機2上の平らな部分等に設置される。この具体例は後述する。なお、水準器25は、トラクタ1の運転席3から見える場所に設置されていれば、作業者は、トラクタ1で傾き調整用ツマミ300を操作しながら水平を調整することができる。
The
図1では、表示器10の無線部19と、農作業機2の無線機21との間で無線による通信を説明した。無線による通信であれば、無線が届く範囲で、表示器10を任意の位置に持って行くことができる。しかし、これ以外に表示器10とコントローラ22は配線で有線接続して、この配線を介して傾斜センサ23からの情報を表示器10に取得してもよい。有線の場合は、配線の接続が必要であるが、無線のためのシステムが不要なためコストを抑えることができる。
In FIG. 1, the wireless communication between the
また、図1では、表示器10は、表示部14と設定用スイッチ16を有している構成について説明したが、これ以外に、設定用スイッチ16を、表示部14とは別のリモコン装置に設ける構成とすることもできる。この場合は、既存(他の農作業機と共用)のリモコン装置に設定用スイッチ16を設けることが可能となる。
In addition, in FIG. 1, the configuration in which the
図2は、本発明の農作業機用傾斜検出システムにおける表示器10内のブロック図の一例を示す。表示器10は、入力部11、処理部12、出力部13、表示部14、記憶部15、設定用スイッチ16を有している。
FIG. 2 shows an example of a block diagram in the
表示部14、設定用スイッチ16は図1と同様である。
The
入力部11は、傾斜センサ23からの情報を入力する。無線によるシステムであれば、無線部19がこの入力部11とすることができる。
The
処理部12は、表示器10に表示させるための必要な各処理を行うものであり、例えばCPU等の必要なデバイスで構成される。処理部12は、入力部11から入力された傾斜センサ23からの情報と、設定用スイッチ16からの情報を用いて処理を行い、表示に必要な情報を出力部13へ出力する。また、必要な情報を記憶部15に記憶させる。具体的な処理内容については後述する。
The
出力部13は、処理部12から得られた表示に必要な情報を表示部14へ出力させる。
The
記憶部15は、処理部12からの情報を記憶できる記憶装置である。
The
図3は、本発明の農作業機用傾斜検出システムにおける水準器25の一例を示す。図3で示す水準器200は、図の左右方向の水平を検出するものである。水準器200は、横長の透明ケース210内に液体201を有し、液体201内には気泡202を有している。液体201は着色されていてもよい。透明ケース210の両側と下側は外枠220を有し、外枠220の下側端部は透明ケース210と平行になるように形成されている。また、透明ケース210の中心から一定距離を有する両側には、基準線である目印203が形成されている。
FIG. 3 shows an example of the
気泡202は液体201の上方向に移動するので、水準器200を設置した場所が水平であるならば、気泡202は、目印203の間の中央付近に位置し、水平でないならば、気泡202はその場所の傾き方向に応じて左右に移動する。このため、作業者は、気泡202が目印203の間の中央付近にあれば、現在の傾きは水平と判断できる。なお、水準器25は、実際の水平を確認できれば、これ以外の方式でも適用できる。
Since the
図4は、本発明の農作業機用傾斜検出システムにおける表示器10の表示部14の一例を示す図であり、(a)が「1.0°右下がり」の表示例、(b)が「1.5°右上がり」の表示例を示す。
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the
図4の表示器の表示部40は、7セグメント(7セグ)による表示を示す。具体的には、3つの7セグを横に並べてある。一番右の第1表示41と中央の第2表示42で農作業機2の傾き角度を示す数字を表す。図4(a)では「1.0」、図4(b)では「1.5」を表している。
The
一方、一番左の第3表示43では、左右の傾き方向を7セグにより表す。図4(a)の場合は、右下縦表示43c、左上縦表示43f、中央横表示43gを表示させている。それ以外の上部横表示43a、右上縦表示43b、下部横表示43d、左下縦表示43e、点表示43hは表示させていない。これにより、右下がり(左上がり)の状態を表すことができる。また、図4(b)の場合は、右上縦表示43b、左下縦表示43e、中央横表示43gを表示させている。それ以外の上部横表示43a、右下縦表示43c、下部横表示43d、左上縦表示43f、点表示43hは表示させていない。これにより、右上がり(左下がり)の状態を表すことができる。
On the other hand, in the leftmost
また、上記図4の例では、第3表示43による傾き方向表示については、連続的な3つの部分の表示により分かりやすく表示できるが、これ以外に、例えば、右下がりの場合は、右下縦表示43cと左上縦表示43fの少なくとも一方を表示させ、右上縦表示43bと左下縦表示43eはいずれも表示させないことで表すこともできる。また、右上がりの場合は、右上縦表示43bと左下縦表示43eの少なくとも一方を表示させ、右下縦表示43cと左上縦表示43fはいずれも表示させないことで表すこともできる。
In the example of FIG. 4 described above, the tilt direction display by the
7セグによる表示は、コストを抑えることができ、さらに、LEDを利用すれば明るく表示(点灯)させることができる。また、図4の例では、3つの7セグの表示であったが、さらに数を増やして、表示できる桁を増やすことも可能である。このとき、少なくとも一つの7セグが傾き方向の表示となり、残りの複数の7セグが角度の数字を表示させる。 The 7-segment display can reduce the cost, and can be brightly displayed (lighted) if an LED is used. In the example of FIG. 4, three 7-segment displays are shown, but the number of digits that can be displayed can be increased by increasing the number. At this time, at least one 7-segment is displayed in the tilt direction, and the remaining plurality of 7-segments display angle numbers.
図5は、本発明の農作業機用傾斜検出システムにおける表示器10の他の例を示す図である。図5の表示器は、タブレット表示による表示器50を示す。表示器50には、電源スイッチ51と、タッチスクリーン部52を有している。
FIG. 5 is a diagram showing another example of the
電源スイッチ51は、図1における電源スイッチ17に相当し、電源スイッチ51に触れると表示器50の電源のON、OFFを可能とする。
The
タッチスクリーン部52は、タッチパネルによる表示であり、画面上への液晶等によるスクリーン表示とそれに触れることによる操作ができるものとなっている。タッチスクリーン部52上には、下から、水平位置設置ボタン表示52a、角度表示52b、傾き方向表示52cを表示している。角度表示52bと傾き方向表示52cは、図1、2の表示部14の表示となる。
The
水平位置設置ボタン表示52aは、図1、2における設定用スイッチ16と同様の機能を有する。作業者は、この場所に触れると水平位置の設置を行う。
The horizontal position
角度表示52bは、画面上に農作業機2の傾き角度を表示させるものである。
The
傾き方向表示52cは、農作業機2の傾き方向を表示させる。表示方法は、例えば、図(絵や写真等)により分かり易く表示させることができる。図5の例では、後ろ側から見たトラクタを含む農作業機の図が表示されており、実際に農作業機が傾いた様子とそれを明確にするため、水平方向からの傾く方向を示す矢印が表示されている。図5では、右下がり状態を示している。タッチスクリーン部52により分かり易く表示させることができ、水平位置設置ボタン表示52aの構成も状況に応じて変更することも可能である。
The
図4は7セグによる例、図5はタッチスクリーンによる例を示したが、これ以外に、表示部14を液晶表示にすることも可能である。例えば、文字の液晶表示とすればタッチスクリーンによる表示やカラー画像による液晶表示よりもコストを安くすることができる一方、文字による表示ができる。このときの文字の例として、「右側に下がっています。0.5度」(右下がり0.5°の場合)、「/1.5度」(右上がり1.5°の場合)、「右下がり1.0度」等で表示することができる。なお、「度」は「°」でもよい。また、「/」は右上がりを示すが、右下がりの場合は「\」となる。
Although FIG. 4 shows an example using 7 segments and FIG. 5 shows an example using a touch screen, the
さらに、表示部14による表示は、角度について例示したが、これ以外の傾きの度合いを段階的に表す方法で表示させてもよい。例えば、傾きの度合いを特定の数値に置き換えて、数値が大きいほど傾きが大きくなる等である。この場合は、作業者にとって認識しやすい数値範囲で表示させることができる。特に、7セグでは、表示出来る数値が限られているので少ない桁で有効な傾き度合いを表すこともできる。
Furthermore, although the display by the
図6は、本発明の農作業機用傾斜検出システムにおけるフローチャートの一例を示す図である。 FIG. 6 is a diagram showing an example of a flowchart in the agricultural machinery tilt detection system of the present invention.
まず、表示器10の電源スイッチ17をONとするなどして、この処理を開始(S101)する。作業者は、トラクタ1のエンジンをかけると、(油圧等で作動する)連結装置4を作動させ、農作業機2のポジションを少し上げるなどしてから、農作業機2の左右方向の角度を、トラクタ1に有する傾き調整用ツマミ300を回す等してトラクタ1が有する傾き調整システムにより水平になるように調節する。このとき、農作業機2に設置された水準器25を確認することにより、実際の正確な水平位置を確認して調整することができる(S102)。なお、農作業機2の左右方向の角度の調整が手動ネジ式等による調整の場合は、トラクタ1のエンジンをかけないで角度の調整ができる場合もある。
First, this processing is started (S101) by turning on the
次に、作業者は、表示器10に有する設定用スイッチ16を押す(もしくは触れる)(S103)。このとき、傾斜センサ23から現在の傾斜に関する出力値が表示器10内の処理部12に送られているが、処理部12では、このときの出力値を水平の基準値として、記憶部15に記憶させる(S104)。そして、この水平時の傾斜センサ23の出力値を0とする(S105)。これらS102からS105の調整は、農作業を行う圃場に入る前や、実際の作業を始める前に行うことができる。
Next, the operator presses (or touches) the setting
次に、作業者は、農作業機2による農作業を開始する(S106)。PTO動力が必要な場合は、PTO動力をONとして、ジョイント5を介して、トラクタ1から農作業機2へ動力が伝達される。このとき、農作業機2の傾きのセンシングが行われる(S107)。作業者が作業中に傾き調整用ツマミ300を操作する等して、実際の農作業機2の左右方向の傾きが変化した場合、傾斜センサ23からの出力値がそれに応じて異なってくる。このとき、処理部12では、先に設定した基準に対して、どちら側に何度(どの程度)傾いているかを判断する(S108)。なお、作業時は、トラクタが動いている停止しているにかかわらず耕耘や代かきなど実際の作業のために圃場に入り、圃場から出てくるまでの間を作業時としてもよい。
Next, the worker starts farm work by the farm work machine 2 (S106). When the PTO power is required, the power is transmitted from the tractor 1 to the
次に作業者が、任意の基準値に設定し直したい場合(S109)は、基準値を設定するスイッチを押す(もしくは触れる)(S121)。このときのスイッチは、設定用スイッチ16と共用でも別スイッチを設けてもよい。そして、このとき、傾斜センサ23から現在の傾斜に関する出力値が表示器10内の処理部12に送られているが、処理部12では、このときの出力値を任意の基準値として、記憶部15に記憶させる(S122)。そして、この任意の傾き時の傾斜センサの出力値を0とする(S123)。
Next, when the operator wants to reset to an arbitrary reference value (S109), the operator presses (or touches) a switch for setting the reference value (S121). The switch at this time may be shared with the setting
また、作業者が、任意の基準値に設定し直さない場合(S109)は、次に、処理部12は、現在の基準に対する傾きの度合い(数値等)と基準に対する傾きの方向を表示部14の表示方法に従って表示させる(S110)。さらに、農作業機2の傾きが変化した場合は、それに応じて、傾斜センサ23からの出力値を基に、新たな傾きとその方向を表示部14に表示させる(S111、S107〜S110)。作業が終了した場合(S112)、これらの制御は、表示器10の電源スイッチ17をOFFとする等して終了する(S113)。
If the operator does not reset the reference value (S109), the
このような制御を行うことにより、作業者は、水準器25を見て正確な水平を確認しながら、農作業機2の水平状態で設定用スイッチ16を押せば(もしくは触れば)、その時の傾斜センサ23の出力値が、表示器10で表示が0となる。このことにより、農作業機2側に取り付けられた傾斜センサ23の測定による初期の誤差をキャンセルすることが出来る。さらに、遠隔で表示できる表示器10により傾きの度合いの表示と傾きの方向表示をトラクタ1に乗車しながら作業中等に目の前で確認できる。これらにより、より正確な農作業に反映することができる。また、任意の傾き状態の出力値を0とさせることにより、それを基準に傾き度合いや傾きの方向を表示させることができ、条件に応じた農作業機の傾きのコントロールがし易くなる。
By performing such control, the operator can check the correct level by looking at the
図7は、本発明の農作業機用傾斜検出システムにおけるフローチャートの他の例を示す図である。図7の制御で図6と異なる点は、傾斜センサ23の出力値を一定時間測定して、その平均値を利用する点である。
FIG. 7 is a diagram showing another example of a flowchart in the agricultural machinery tilt detection system of the present invention. The control of FIG. 7 differs from FIG. 6 in that the output value of the
まず、表示器10の電源スイッチ17をONとするなどして、この処理を開始(S201)する。作業者は、トラクタ1のエンジンをかけると、(油圧等で作動する)連結装置4を作動させ、農作業機2のポジションを少し上げるなどしてから、農作業機2の左右方向の角度を、トラクタ1に有する傾き調整用ツマミ300を回す等してトラクタ1が有する傾き調整システムにより水平になるように調節する。このとき、農作業機2に設置された水準器25を確認することにより、実際の正確な水平位置を確認して調整することができる(S202)。なお、農作業機2の左右方向の角度の調整が手動ネジ式等による調整の場合は、トラクタ1のエンジンをかけないで角度の調整をできる場合もある。
First, this process is started (S201) by turning on the
次に、作業者は、表示器10に有する設定用スイッチ16を押す(もしくは触れる)(S203)。このとき、傾斜センサ23から今の傾斜に関する出力値が表示器10内の処理部12に送られているが、処理部12では、傾斜センサ23の出力値を一定時間測定し(S204)、測定したデータの平均値を水平の基準値として記憶部15に記憶させる(S205)。そして、この水平時の基準値を0とする(S206)。ここでの一定時間は、例えば1秒から3秒など測定にふさわしい時間が適用できる。これらS202からS205の調整は、農作業を行う圃場に入る前や、実際の作業を始める前に行うことができる。
Next, the operator presses (or touches) the setting
次に、作業者は、農作業機2による農作業を開始する(S207)。PTO動力が必要な場合は、PTO動力をONとして、ジョイント5を介して、トラクタ1から農作業機2へ動力が伝達される。このとき、農作業機2の傾きのセンシングが行われる(S208)。作業者が作業中に傾き調整用ツマミ300を操作する等して、実際の農作業機2の左右方向の傾きが変化した場合、傾斜センサ23からの出力値がそれに応じて異なってくる。このとき、処理部12では、傾斜センサ23の出力値を一定時間測定して(S209)、測定したデータの平均値から、先に設定した基準に対して、どちら側に何度(どの程度)傾いているかを判断する(S210)。ここでの一定時間は、例えば1秒ぐらいなど、測定にふさわしい時間が適用でき、一定時間ごとに測定しておいてもよい。
Next, the worker starts farm work by the farm work machine 2 (S207). When the PTO power is required, the power is transmitted from the tractor 1 to the
次に作業者が、任意の基準値に設定し直したい場合(S211)は、基準値を設定するスイッチを押す(もしくは触れる)(S221)。このときのスイッチは、設定用スイッチ16と共用でも別スイッチを設けてもよい。そして、このとき、傾斜センサ23から現在の傾斜に関する出力値が表示器10内の処理部12に送られているが、処理部12では、傾斜センサ23の出力値を一定時間測定し(S222)、測定したデータの平均値を任意の基準値として記憶部15に記憶させる(S223)。そして、この任意の傾き時の傾斜センサの出力値を0とする(S224)。
Next, when the operator wants to reset to an arbitrary reference value (S211), the operator presses (or touches) a switch for setting the reference value (S221). The switch at this time may be shared with the setting
また、作業者が、任意の基準値に設定し直さない場合(S211)は、次に、処理部12は、現在の基準に対する傾きの度合い(数値等)と基準に対する傾きの方向を表示部14の表示方法に従って表示させる(S212)。さらに、農作業機2の傾きが変化した場合は、それに応じて、傾斜センサ23からの出力値を基に、一定時間ごとの平均による新たな傾きとその方向を表示部14に表示させる(S213、S208〜S212)。作業が終了した場合(S214)、これらの制御は、表示器10の電源スイッチ17をOFFとする等して終了する(S215)。
If the operator does not reset the reference value (S211), the
農作業機2は、トラクタ1のエンジンをかければ、エンジンの振動が伝わり、さらに、PTO動力等を用いて農作業を行えば、実際の作業時の振動も発生する。このとき、これらの振動により傾斜センサ23の出力値が安定せずに、表示部14の傾き表示が正確でない可能性が生じる。このため、図7の制御のように、基準値の設定時や傾きのセンシング時に傾斜センサの出力値を一定時間測定して、その平均値を用いることにより、安定した値による表示をさせることを可能にする。
If the
図6、7で説明した、表示部14への表示(S110、S212)について、任意の基準値を設定した場合(S121〜S123、S221〜224)に、水平の基準値(S104、S205)に対する任意の基準値(S122、S223)の傾きの度合いと方向も表示させてもよい。例えば、表示部14に2つの表示を同時にさせ、1つが、任意の基準値に対する現在の傾きの度合いと方向の表示であり、もう1つが、水平の基準値に対する任意の基準値の傾きの度合いと方向の表示である等である。また、この他に、表示部14に1つの表示で、任意の基準値に対する現在の傾きの度合いと方向を表示させて、設けられた特定のスイッチにより切り替えることで、水平の基準値に対する任意の基準値の傾きの度合いと方向の表示をさせるようにしてもよい。これらにより、作業者は、任意の基準値が水平の基準値に対してどのような傾きと方向で設定されたかを確認することができ、現在の農作業機2の傾き状況をより把握し易くなる。
When arbitrary reference values are set (S121 to S123, S221 to 224) for the display on the display unit 14 (S110, S212) described in FIGS. 6 and 7, the horizontal reference values (S104, S205) are set. The degree and direction of inclination of any reference value (S122, S223) may also be displayed. For example, two displays are simultaneously displayed on the
図6、7では、傾き度合いの表示について、常に同じ尺度での表示例を示したが、作業時と作業時以外の時で尺度を変えて表示させてもよい。作業時は、実際の作業による農作業機2の振動により、作業の条件によっては、(調整用ツマミ300を操作しなくても)傾き度合いの表示が頻繁に変化し、作業者がその表示内容を認識しづらい場合もある。これを防止する方法として、実際の作業時は、表示部14で(角度や数値等の)段階表示が変化する際の傾斜センサ23からの出力値の範囲を、作業時以外の場合に対して大きくしておく方法があげられる。
In FIGS. 6 and 7, display examples of the inclination degree are always displayed on the same scale. However, the scale may be changed between the time of work and the time other than the work. During the work, the display of the degree of inclination frequently changes (even if the
例えば、角度であれば、作業時以外は、0.1°ごとに変化させ、作業時は、0.25°ごとに変化させるなどである。すなわち、この例の場合だと、作業時以外は、0.1°、0.2°、0.3°・・・と傾斜センサ23からの出力値に対して変化させるのに対して、作業時は、0.25°、0.5°、0.75°・・・と傾斜センサ23からの出力値の範囲を広くした段階により変化させるものである。このことにより、水平の設定時は、より正確な表示により水平の基準値を決定でき、農作業時は、振動によって表示が頻繁に変化することを防止できる。
For example, in the case of an angle, it is changed every 0.1 ° except during work, and is changed every 0.25 ° during work. That is, in the case of this example, the output value from the
ここでの範囲の切り替えは、例えば、「作業モードスイッチ」など特定のスイッチを設け、これを押す(もしくは触れる)ことにより行うことができる。また、表示部14の表示の段階を変更させる傾斜センサ23からの出力値の範囲として、例えば、作業時に対して、作業時以外の時は2倍以上の範囲とすることがあげられる。
The range can be switched by providing a specific switch such as a “work mode switch” and pressing (or touching) this switch. The range of the output value from the
この他、傾き度合いの同じ表示に対して、傾斜センサ23からの出力値の範囲を変更するようにしてもよい。例えば、作業時以外のときは、傾斜センサ23からの出力値を実際の角度に相当した場合が0.1°、0.2°、0.3°・・・である場合の対応する表示を「1」、「2」、「3」・・・とし、作業時のときは、傾斜センサ23からの出力値を実際の角度に相当した場合が0.25°、0.5°、0.75°・・・である場合の対応する表示を「1」、「2」、「3」・・・とする等である。
In addition, the range of output values from the
図8は、本発明の農作業機用傾斜検出システムを適用する農作業機2の一例を示す平面図である。図9は、本発明の農作業機用傾斜検出システムを適用する農作業機2の一例を示す側面図である。図8、9に示された農作業機2は、耕耘作業を行うロータリー60が示されている。
FIG. 8 is a plan view showing an example of the
ロータリー60は、連結部75を介してトラクタ1の後部に装着される。入力軸61へは、ジョイント5を介する等して、トラクタ1からのPTO動力が入力される。入力軸61に入力された動力は、ミッションケース62内のギア、フレームパイプ63内の軸、チェーンケース64内のチェーン等を介して耕耘軸65へ伝達される。耕耘軸65は耕耘爪66を複数有しており、回転することにより耕耘作業を行う。耕耘軸65や耕耘爪66の上部には、耕耘部カバー71を有しており、耕耘軸65や耕耘爪66の後方は、耕耘部カバー71とちょう板73で連結された均平板72が配置されている。フレームパイプ63は、耕耘部カバー71の上部に位置し、ミッションケース62の両側からそれぞれチェーンケース64とブラケット68へ連結している。
The rotary 60 is attached to the rear portion of the tractor 1 via the connecting
図8、9の例では、コントローラ22、傾斜センサ23、水準器25は、耕耘部カバー71上で後方に存在する平らな部分に設置されている。また、図8では、表示器10’の機能は、図1で示した表示器10と同様であるが、表示器10’とコントローラ22が有線で接続されている点は異なる。この場合は、無線部19や無線機21は設けなくてよい。
In the example of FIGS. 8 and 9, the
作業者は、ロータリー60の傾きの度合いとその方向を、表示器10’から正確に知ることができ、作業に反映することができる。
The operator can accurately know the degree and direction of the inclination of the rotary 60 from the
図10は、本発明の農作業機用傾斜検出システムを適用する農作業機2の他の例を示す平面図である。図11は、本発明の農作業機用傾斜検出システムを適用する農作業機2の他の例を示す側面図である。図10、11に示された農作業機2は、畦塗り作業を行う畦塗り機80が示されている。
FIG. 10 is a plan view illustrating another example of the
畦塗り機80は、連結部93を介して装着部82がトラクタ1の後部に装着される。入力軸81へは、ジョイント5を介する等して、トラクタ1からのPTO動力が入力される。入力軸81に入力された動力は、中間フレーム83内の伝動機構を介する等して作業部85へ送られる。作業部85は、前処理部86で前処理を行い、耕耘部87の回転により旧畦の土をディスク部88へ送り、ディスク部88の回転により新たな畦形状に整形する構成である。また、第一シリンダ91により作業部85を中央にオフセット移動することによって格納状態にでき、さらに、格納状態から第二シリンダ92により作業部85を回動させてバック作業によるリターン作業を可能としている。
In the
図10、11の例では、コントローラ22、傾斜センサ23、水準器25は、装着部82のフレーム上の平らな部分に設置されている。また、図10の表示器10’の機能は、図8と同様である。
In the example of FIGS. 10 and 11, the
作業者は、畦塗り機80の傾きの度合いとその方向を、表示器10’から正確に知ることができ、作業に反映することができる。
The operator can accurately know the degree of inclination and the direction of the
なお、農作業機2の例として、ロータリーと畦塗り機について示したが、これに限らず、トラクタに装着して水平や傾きを制御して農作業を行う農作業機全般に本発明を適用することができる。
In addition, as an example of the
また、上記実施形態は、農作業機2の左右の傾きについて述べたが、左右だけでなく、農作業機2の前後方向の傾きにも用いることができる。農作業機2には、農作業の時に適切な基本姿勢が存在する。例えばロータリーなら前傾5度などである。この場合、農作業機2とトラクタ1の間の連結装置4(例えばトップリンク)を調整することなどにより姿勢を変更することができる。そして、傾斜センサ23を用いて本発明を前後方向傾きが表示部14で表示出来るようにすれば、別途、角度計を用意する必要はなくなる。この場合、傾斜センサ23は、前後方向の傾きを検知するように農作業機2に設置され、水準器25も前後方向の水平を検知するように農作業機2に設置される。
Moreover, although the said embodiment described the right-and-left inclination of the
なお、本発明の実施形態について具体的に説明したが、これに限らず、本発明は、トラクタに装着して農作業を行う農作業機のための傾き検出に広く適用することもできる。その際、そのための構成は、上記実施形態の中から必要な構成を適宜採用して利用することが可能である。また、必要に応じて他の構成と組み合わせて利用してもよい。 In addition, although embodiment of this invention was described concretely, it is not restricted to this, This invention can also be widely applied to the inclination detection for the agricultural machine which mounts | wears a tractor and performs agricultural work. In that case, the structure for that can employ | adopt suitably and employ | adopt a required structure from the said embodiment. Moreover, you may utilize in combination with another structure as needed.
1 トラクタ
2 農作業機
10、10’、50 表示器
14、40 表示部
16 設定用スイッチ
23 傾斜センサ
25、200 水準器
52 タッチスクリーン部
60 ロータリー
80 畦塗り機
300 傾き調整用ツマミ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (11)
前記農作業機に設置される水準器と、前記農作業機に設置される傾斜センサと、前記傾斜センサからの情報を遠隔で取得する表示器とを備え、
前記表示器は、水平の基準を設定するための設定用スイッチと、前記傾斜センサからの情報と前記設定用スイッチで設定した基準に基づいて前記農作業機の傾斜の状態を表示する表示部とを有し、
前記水準器を用いて前記農作業機の水平を確認しながら前記設定用スイッチが操作されることで前記傾斜センサの水平の基準が設定できるように構成されることを特徴とする農作業機用傾斜検出システム。 An inclination detection system for an agricultural machine that detects the inclination of an agricultural machine that is attached to a tractor and performs an agricultural work,
A level installed in the farm machine, a tilt sensor installed in the farm machine, and a display for remotely acquiring information from the tilt sensor,
The display device includes a setting switch for setting a horizontal reference, and a display unit that displays information from the inclination sensor and a state of inclination of the agricultural machine based on the reference set by the setting switch. Yes, and
Inclination detection for agricultural machines , wherein the horizontal reference of the inclination sensor can be set by operating the setting switch while checking the level of the agricultural machine using the level. system.
前記表示部は、傾斜の方向と傾きの度合いを表示することを特徴とする農作業機用傾斜検出システム。 In the inclination detection system for agricultural machines according to claim 1,
The display unit displays an inclination direction and an inclination degree.
前記表示部は、前記傾斜センサからの出力値の一定時間ごとの平均値に基づいて表示することを特徴とする農作業機用傾斜検出システム。 In the inclination detection system for agricultural machines according to claim 1 or claim 2,
The said display part displays based on the average value for every fixed time of the output value from the said inclination sensor, The inclination detection system for agricultural machines characterized by the above-mentioned.
前記表示器は、前記設定用スイッチが押される又は触られると、現在の前記傾斜センサの出力値を基準値として設定することを特徴とする農作業機用傾斜検出システム。 In the inclination detection system for agricultural machines according to any one of claims 1 to 3,
The display device sets a current output value of the tilt sensor as a reference value when the setting switch is pressed or touched, and the tilt detection system for agricultural machinery is characterized in that:
前記表示器は、前記設定用スイッチが押される又は触られると、一定時間の前記傾斜センサからの出力値の平均値を基準値として設定することを特徴とする農作業機用傾斜検出システム。 In the inclination detection system for agricultural machines according to any one of claims 1 to 3,
When the setting switch is pressed or touched, the indicator sets an average value of output values from the tilt sensor for a predetermined time as a reference value.
前記表示部による傾きの度合いの表示は、作業時と作業時以外の時とで、尺度を変更して表示することを特徴とする農作業機用傾斜検出システム。 In the inclination detection system for agricultural machines according to claim 2,
The inclination detection system for agricultural machines is characterized in that the display of the degree of inclination by the display unit is displayed by changing the scale between when working and when not working .
前記表示部は、7セグによる表示であることを特徴とする農作業機用傾斜検出システム。 In the inclination detection system for agricultural machines according to any one of claims 1 to 6,
The tilt detection system for agricultural machinery, wherein the display unit is a 7-segment display.
前記表示部及び前記設定用スイッチは、タッチスクリーン上に表示されていることを特徴とする農作業機用傾斜検出システム。 In the inclination detection system for agricultural machines according to any one of claims 1 to 6,
The tilt detection system for agricultural machines, wherein the display unit and the setting switch are displayed on a touch screen.
前記表示部は、液晶による文字表示であることを特徴とする農作業機用傾斜検出システム。 In the inclination detection system for agricultural machines according to any one of claims 1 to 6,
The tilt detection system for agricultural machinery, wherein the display unit is a character display using liquid crystal.
前記傾斜センサは左右方向の傾きを検知するセンサであり、前記水準器は左右方向の水平を検出可能であることを特徴とする農作業機用傾斜検出システム。 In the inclination detection system for agricultural machines according to any one of claims 1 to 9,
The tilt detection system for agricultural machines, wherein the tilt sensor is a sensor that detects a tilt in the left-right direction, and the level is capable of detecting horizontal in the left-right direction .
前記傾斜センサは前後方向の傾きを検知するセンサであり、前記水準器は前後方向の水平を検出可能であることを特徴とする農作業機用傾斜検出システム。 In the inclination detection system for agricultural machines according to any one of claims 1 to 10 ,
The tilt detection system for agricultural machinery, wherein the tilt sensor is a sensor that detects tilt in the front-rear direction, and the level can detect horizontal in the front-rear direction .
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