JP2023133558A - Work machine, tiller, and display device of work machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、耕耘装置を備えている作業機、耕耘装置、及び作業機の表示装置に関する。 The present invention relates to a working machine equipped with a tilling device, a tilling device, and a display device for the working machine.
従来、特許文献１に開示されている作業機は、走行車両と、走行車両に装着される耕耘機（耕耘装置）とを備えている。耕耘機は、圃場を耕耘する耕耘部と、耕耘部を覆う耕耘カバーとを有する。耕耘カバーは、耕耘部の上方を覆う主カバーと、耕耘部の後方を覆う後部カバーとを有する。後部カバーは、主カバーの後端部に上下揺動可能に枢支されており、該後部カバーの下端部は、耕耘された既耕地に接地して該既耕地を整地する。
Conventionally, a working machine disclosed in
特許文献１に開示されている作業機においては、後部カバーの揺動変位に基づいて耕耘機を昇降制御することにより、所定の耕深（耕耘の深さ）で耕耘するようにしている。
しかしながら、後部カバーの揺動変位（後部カバーの下端部の高さ変位）は、土質の条件や耕耘の条件等の作業条件によって変わるので、精度のよい耕深検出を行うのが困難である。また、耕耘装置の地面に対する高さを検出するセンサを設けて耕深を算出する場合、当該センサの取り付け位置や、耕耘装置の摩耗によるばらつきが生じる等の問題があった。
In the work machine disclosed in
However, since the rocking displacement of the rear cover (height displacement of the lower end of the rear cover) changes depending on work conditions such as soil conditions and tillage conditions, it is difficult to accurately detect the plowing depth. Furthermore, when calculating the plowing depth by providing a sensor that detects the height of the tilling device relative to the ground, there are problems such as variations due to the mounting position of the sensor and wear of the tilling device.
そこで、本発明は、上記問題点に鑑み、精度のよい耕深検出を行うことのできる作業機、耕耘装置、及び作業機の表示装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned problems, it is an object of the present invention to provide a working machine, a tilling device, and a display device for a working machine, which can detect plowing depth with high precision.
本発明の一態様に係る作業機は、走行車両と、前記走行車両の後方に配置され、連結装置を介して連結される耕耘装置と、前記連結装置に取り付けられ、且つ地面までの距離を測定する距離センサと、水平に対する前記耕耘装置の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサと、前記距離センサで測定した距離、及び前記傾斜センサで検出した傾斜角度に基づいて、前記耕耘装置の耕深を算出する耕深算出部を有する制御部と、を備えている。 A working machine according to one aspect of the present invention includes a traveling vehicle, a tilling device disposed behind the traveling vehicle and connected via a coupling device, and a tilling device attached to the coupling device and measuring a distance to the ground. a distance sensor that detects the inclination angle of the tilling device in the longitudinal direction with respect to the horizontal; a tilt sensor that detects the inclination angle of the tilling device in the longitudinal direction; and a control section having a plowing depth calculation section that calculates the plowing depth.
また、作業機が備える前記耕深算出部は、前記耕耘装置の耕耘爪の摩耗に基づいて前記耕耘装置の前記耕深を算出してもよい。
また、作業機が備える前記制御部は、前記耕耘装置の個別情報と、前記耕耘装置に対する前記距離センサ及び前記傾斜センサの寸法情報と、を取得する取得部を有し、前記耕深算出部は、前記取得部が取得した前記寸法情報に対応する実際の寸法の偏差に基づいて前記耕耘装置の前記耕深を算出してもよい。
Further, the tilling depth calculation unit included in the working machine may calculate the tilling depth of the tilling device based on wear of tilling claws of the tilling device.
Further, the control unit included in the work machine includes an acquisition unit that acquires individual information of the tillage device and dimensional information of the distance sensor and the inclination sensor with respect to the tillage device, and the tillage depth calculation unit includes a tillage depth calculation unit. The plowing depth of the tilling device may be calculated based on an actual dimension deviation corresponding to the dimension information acquired by the acquisition unit.
また、作業機が備える前記制御部は、前記距離センサで測定した距離、及び前記傾斜センサで検出した傾斜角度に基づいて第１耕深を算出し、且つ前記耕耘装置が接地している場合に算出した前記第１耕深に基づいて補正値を設定するとともに前記第１耕深を前記補正値で補正することにより、前記耕深である第２耕深を算出してもよい。
また、作業機は、前記第１耕深と、前記第２耕深との偏差が所定値以上である場合、前記耕耘装置が有する耕耘爪の摩耗の報知を行う報知装置を備えていてもよい。
Further, the control unit included in the work machine calculates a first plowing depth based on the distance measured by the distance sensor and the inclination angle detected by the inclination sensor, and when the tilling device is in contact with the ground, A second plowing depth, which is the plowing depth, may be calculated by setting a correction value based on the calculated first plowing depth and correcting the first plowing depth with the correction value.
Further, the working machine may include a notification device that notifies wear of tilling claws of the tilling device when a deviation between the first tilling depth and the second tilling depth is greater than or equal to a predetermined value. .
本発明の一態様に係る耕耘装置は、連結装置を介して走行車両に連結可能な耕耘装置であって、前記連結装置に取り付けられ、地面までの距離を測定する距離センサと、水平に対する前記耕耘装置の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサと、前記距離センサで測定した距離、及び前記傾斜センサで検出した傾斜角度に基づいて、前記耕耘装置の耕深を算出する耕深算出部を有する制御部と、を備えている。 A tilling device according to one aspect of the present invention is a tilling device that can be connected to a traveling vehicle via a connecting device, and includes a distance sensor that is attached to the connecting device and measures a distance to the ground, and a tilling device that is attached to the connecting device and that measures the distance to the ground. It has a tilt sensor that detects the tilt angle of the device in the front-rear direction, and a tilling depth calculation unit that calculates the plowing depth of the tilling device based on the distance measured by the distance sensor and the tilt angle detected by the tilt sensor. It is equipped with a control section.
また、耕耘装置が備える前記耕深算出部は、前記耕耘装置の耕耘爪の摩耗に基づいて前記耕耘装置の前記耕深を算出してもよい。
また、耕耘装置が備える前記制御部は、前記耕耘装置の個別情報と、前記耕耘装置に対する前記距離センサ及び前記傾斜センサの寸法情報と、を取得する取得部を有し、前記耕深算出部は、前記取得部が取得した前記寸法情報に対応する実際の寸法の偏差に基づいて前記耕耘装置の前記耕深を算出してもよい。
Further, the tilling depth calculation unit included in the tilling device may calculate the tilling depth of the tilling device based on wear of tilling claws of the tilling device.
Further, the control unit included in the tilling device includes an acquisition unit that acquires individual information of the tilling device and dimensional information of the distance sensor and the inclination sensor with respect to the tilling device, and the tilling depth calculating unit The plowing depth of the tilling device may be calculated based on an actual dimension deviation corresponding to the dimension information acquired by the acquisition unit.
また、耕耘装置が備える前記制御部は、前記距離センサで測定した距離、及び前記傾斜センサで検出した傾斜角度に基づいて第１耕深を算出し、且つ前記耕耘装置が接地している場合に算出した前記第１耕深に基づいて補正値を設定するとともに前記第１耕深を前記補正値で補正することにより、前記耕深である第２耕深を算出してもよい。
また、耕耘装置は、前記第１耕深と、前記第２耕深との偏差が所定値以上である場合、前記耕耘装置が有する耕耘爪の摩耗の報知を行う報知装置を備えていてもよい。
Further, the control unit included in the tilling device calculates a first plowing depth based on the distance measured by the distance sensor and the inclination angle detected by the inclination sensor, and when the tilling device is in contact with the ground. A second plowing depth, which is the plowing depth, may be calculated by setting a correction value based on the calculated first plowing depth and correcting the first plowing depth with the correction value.
Further, the tilling device may include a notification device that notifies wear of tilling claws of the tilling device when a deviation between the first tilling depth and the second tilling depth is a predetermined value or more. .
本発明の一態様に係る作業機の表示装置は、連結装置を介して走行車両に連結される耕耘装置と、前記連結装置に設けられ、且つ地面までの距離を測定する距離センサと、水平に対する前記耕耘装置の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサと、を有する作業機の表示装置であって、前記距離センサで測定した距離、及び前記傾斜センサで検出した傾斜角度に基づいて算出した前記耕耘装置の耕深を表示する。 A display device for a work machine according to one aspect of the present invention includes a tilling device connected to a traveling vehicle via a connecting device, a distance sensor provided in the connecting device and measuring the distance to the ground, A display device for a working machine, comprising: a tilt sensor that detects a tilt angle of the tilling device in the front-rear direction; Displays the plowing depth of the tilling device.
上記作業機、耕耘装置、及び作業機の表示装置によれば、精度のよい耕深検出を行うことができる。 According to the working machine, the tilling device, and the display device of the working machine, plowing depth can be detected with high accuracy.
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図８は、走行車両１に取り付けられた連結装置２に耕耘装置３を連結した作業機４を示している。本実施形態では、走行車両１として、トラクタが例示されている。また、耕耘装置３として、ロータリ耕耘装置３が例示されている。本実施形態においては、図８の矢印Ａ１方向（作業機４の前進方向）を前方、図８の矢印Ａ２方向（作業機４の後進方向）を後方として説明する。したがって、図８の手前側が左方であり、図８の奥側が右方である。また、前後方向に直交する水平方向を車体幅方向として説明する。
An embodiment of the present invention will be described below with appropriate reference to the drawings.
FIG. 8 shows a
図８に示すように、作業機４は、走行可能な車体１Ａを有する。車体１Ａは、原動機（図示省略）と、動力伝達ケース（変速装置）５とを有する。原動機は、ディーゼルエンジン等のエンジンである。原動機は、電動モータであってもよいし、ディーゼルエンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。
動力伝達ケース５は、例えば、フライホイールを収容するフライホイールハウジングと、フライホイールを介して伝達される原動機の動力を断続可能に伝達するクラッチを収容するクラッチハウジングと、クラッチを介して伝達される動力を変速する動力伝達ケース５を収容するミッションケースとを直結して構成される。
As shown in FIG. 8, the
The
図８に示すように、作業機４は、車体１Ａを走行可能に支持する走行装置６を有する。走行装置６は、例えば、車輪型の走行装置６であり、車体１Ａの前部に設けられた前輪６Ｆと、車体１Ａの後部に設けられた後輪６Ｒとを有する。
図１Ａ、図８に示すように、車体１Ａの背面には、ＰＴＯ軸８が後方に突出状に設けられている。ＰＴＯ軸８は、作業機４の動力（原動機の動力）を外部に取り出す出力軸である。また、車体１Ａの後部には、油圧装置９が搭載されている。油圧装置９は、内部に油圧シリンダを有すると共に、該油圧シリンダによって駆動されて上下に揺動する左のリフトアーム１０Ｌ及び右のリフトアーム１０Ｒを有する。
As shown in FIG. 8, the
As shown in FIGS. 1A and 8, a
図１Ａ、図８に示すように、ロータリ耕耘装置３を連結する連結装置２は、車体１Ａの後部に取り付けられている。連結装置２は、三点リンク機構１１等のリンク機構と、連結枠１２とを有する。三点リンク機構１１は、トップリンク１３と、第１ロワーリンク１４Ｌ及び第２ロワーリンク１４Ｒとを有する。トップリンク１３は、車体１Ａの上部後方で且つ車体幅方向の中央部に配置される。トップリンク１３の前部は、車体１Ａの背面に取り付けられたトップリンクブラケット１５に枢支連結されている。第１ロワーリンク１４Ｌ及び第２ロワーリンク１４Ｒは、車体１Ａの下部後方に、車体幅方向で並べて配置されている。各ロワーリンク１４Ｌ、１４Ｒの前部は、車体１Ａに固定されたロワーリンクブラケット１６に枢支連結されている。第１ロワーリンク１４Ｌの中途部と左のリフトアーム１０Ｌとは、左のリフトロッド６０Ｌによって連結されている。また、第２ロワーリンク１４Ｒの中途部と右のリフトアーム１０Ｒとは、右のリフトロッド６０Ｒによって連結されている。したがって、左のリフトアーム１０Ｌ及び右のリフトアーム１０Ｒを駆動して上下に揺動させることにより、第１ロワーリンク１４Ｌ及び第２ロワーリンク１４Ｒが上下に揺動する。
As shown in FIGS. 1A and 8, a connecting
図１Ａ及び図１Ｂに示すように、連結枠１２は、主枠１７を有する。主枠１７は、角パイプ等を屈曲することで形成されている。上部１７Ａは、正面視で上方に向けて凸形状となる湾曲状に形成されている。第１側部１７Ｌは、上部１７Ａの左下端（一側下端）から左斜め下方（下方に向かうにつれて左方に移行する傾斜方向）に延出されている。第２側部１７Ｒは、上部１７Ａの右下端（他側下端）から右斜め下方（下方に向かうにつれて右方に移行する傾斜方向）に延出されている。したがって、第１側部１７Ｌと第２側部１７Ｒとは、下方に向かうにつれて車体幅方向の間隔が漸次広がるように主枠１７から延出されている。第１側部１７Ｌと第２側部１７Ｒの上部同士は、角パイプ等で形成された補強部材１８によって連結されている。
As shown in FIGS. 1A and 1B, the connecting
図１Ａ、図１Ｂに示すように、主枠１７の上部１７Ａには、上係合ブラケット１９が固定されている。上係合ブラケット１９は、上部にリンク連結部２０を有する。リンク連結部２０には、トップリンク１３の後部が枢支連結される（図１Ａ参照）。また、上係合ブラケット１９は、後部に係合部２１を有する。係合部２１は、第１係合部位２１Ａ及び第２係合部位２１Ｂを含む。第１係合部位２１Ａ及び第２係合部位２１Ｂは、フック状に形成され、第１係合部位２１Ａは、第２係合部位２１Ｂの上方に設けられている。
As shown in FIGS. 1A and 1B, an
図１Ａ、図１Ｂに示すように、第１側部１７Ｌの下端部には、第１下係合ブラケット２２Ｌが固定され、第２側部１７Ｒの下端部には、第２下係合ブラケット２２Ｒが固定されている。第１下係合ブラケット２２Ｌに、第１ロワーリンク１４Ｌが連結されている。詳しくは、第１下係合ブラケット２２Ｌに、連結ピン等が固定され、該連結ピンに第１ロワーリンク１４Ｌの後部が枢支連結されている。また、第２下係合ブラケット２２Ｒに、第２ロワーリンク１４Ｒが連結されている。詳しくは、第２下係合ブラケット２２Ｒに、連結ピン等が固定され、該連結ピンに第２ロワーリンク１４Ｒの後部が枢支連結されている。
As shown in FIGS. 1A and 1B, a first
図１Ａ、図８に示すように、ロータリ耕耘装置３は、本実施形態では、サイドドライブ型のロータリ耕耘装置３が例示されている。なお、ロータリ耕耘装置３は、センタードライブ型のロータリ耕耘装置３であってもよい。ロータリ耕耘装置３は、機枠４６と、耕耘部４７とを有する。機枠４６は、車体幅方向の中央に位置するギヤケース４８と、ギヤケース４８から左方に延びる左のサポートアーム４９Ｌと、ギヤケース４８から右方に延びる右のサポートアーム４９Ｒと、左のサポートアーム４９Ｌに取り付けられた伝動ケース５０と、右のサポートアーム４９Ｒに取り付けられたサイドフレームとを有する。
As shown in FIGS. 1A and 8, the
図１Ａに示すように、ギヤケース４８には、ＰＩＣ軸（入力軸、図示略）が前方に突出状に設けられている。ＰＩＣ軸は、ヨーク４４にスプライン結合等によって連結されおり、ＰＴＯ軸８からの動力は、ドライブシャフト４０を介してギヤケース４８内のベベルギヤ伝動機構及び左のサポートアーム４９Ｌ内の伝動軸をへて伝動ケース５０内のチェーン伝動機構に伝達される。
As shown in FIG. 1A, the
図１Ａに示すように、ギヤケース４８の上部には、トップマスト５４が固定されている。トップマスト５４の前上部には、係合部２１に係合する上連結部５５が設けられている。上連結部５５は、ピンによって構成され、図例では、第２係合部位２１Ｂに嵌って係合している。
左のサポートアーム４９Ｌには、ブラケット５１Ｌが固定され、右のサポートアーム４９Ｒには、ブラケット５１Ｒが固定されている。左のブラケット５１Ｌには、第１下連結部５２Ｌが設けられ、右のブラケット５１Ｒには、第２下連結部５２Ｒが設けられている。第１下連結部５２Ｌ及び第２下連結部５２Ｒは、ピンによって構成されている。以下の説明において、左のサポートアーム４９Ｌと右のサポートアーム４９Ｒを合わせてサポートアーム４９ということがある。
As shown in FIG. 1A, a
A
図１Ａに示すように、耕耘部４７は、伝動ケース５０とサイドフレームとの下部間に設けられた回転軸５６と、回転軸５６に取り付けられた多数の耕耘爪５７とを有する。回転軸５６は、機枠４６に、車体幅方向に延伸する軸心回りに回転可能に支持されている。回転軸５６は、伝動ケース５０内のチェーン伝動機構に伝達された動力によって、例えば、図１Ａの矢印Ｙ１方向に回転する。耕耘爪５７は、回転軸５６と共に回転し、圃場の土壌に突入して該土壌を耕起すると共に耕起した土壌を後方に放てきする。なお、ロータリ耕耘装置３は、耕耘部４７の上方を覆う主カバーと耕耘部４７の後方を覆う後部カバーとを含む耕耘カバーを有する。
As shown in FIG. 1A, the tilling
図２に示すように、作業機４は、制御装置７０及び表示装置８０を備えている。制御装置７０及び表示装置８０は、ＣＡＮ等の車載ネットワークにより接続されている。制御装置７０は、作業機４の走行系や作業系の制御を行う。なお、制御装置７０は、作業機４の作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。
図２に示すように、制御装置７０には、複数の検出装置７１が接続されている。複数の検出装置７１は、作業機４の状態を検出する装置であり、例えば、水温を検出する水温セ
ンサ７１ａ、燃料の残量を検出する燃料センサ７１ｂ、原動機の回転数を検出する原動機回転センサ（回転センサ）７１ｃ、アクセル７２ｆの操作量を検出するアクセルペダルセンサ７１ｄ、操舵装置３１の操舵角を検出する操舵角センサ７１ｅ、リフトアーム１０の角度を検出する角度センサ７１ｆ、車体１Ａの幅方向（右方向又は左方向）の傾きを検出する傾き検出センサ７１ｇ、車体１Ａの速度を検出する車速センサ７１ｈ、ＰＴＯ軸８の回転数を検出するＰＴＯ回転センサ（回転センサ）７１ｉ、バッテリー等の蓄電池の電圧を検出するバッテリセンサ７１ｊ等である。
As shown in FIG. 2, the
As shown in FIG. 2, a plurality of
図２に示すように、制御装置７０には、複数の操作部材７２が接続されている。複数の操作部材７２は、車体１Ａの前進又は後進を切り換える前後進切換レバー（シャトルレバー）７２ａ、原動機の始動等を行うイグニッションスイッチ７２ｂ、ＰＴＯ軸８の回転数を設定するＰＴＯ変速レバー７２ｃ、自動変速及び手動変速のいずれかを切り換える変速切換スイッチ７２ｄ、動力伝達ケース５の変速段（変速レベル）を手動で切り換える変速レバー７２ｅ、車速を増減させるアクセル７２ｆ、連結装置２８の昇降を操作するポジションレバー７２ｇ、連結装置２８の上限を設定する上限設定ダイヤル７２ｈ、車速を設定する車速レバー７２ｉ等である。なお、上述した操作部材７２は一例であり、上述した操作部材７２に限定されない。
As shown in FIG. 2, a plurality of operating
制御装置７０がポジションレバー７２ｇ及び上限設定ダイヤル７２ｈの操作に基づいて、連結装置２８の昇降を制御する場合について説明すると、例えば、制御装置７０は、角度センサ７１ｆから出力された検出信号と、ポジションレバー７２ｇから出力された操作信号と、上限設定ダイヤル７２ｈから出力された操作信号と、に基づいて制御装置７０を昇降させる。制御装置７０は、角度センサ７１ｆから出力された検出信号と記憶装置（図示略）に記憶された所定のテーブルとに基づいて、リフトアーム１０の角度（実角度）を算出（取得）する。制御装置７０は、ポジションレバー７２ｇから出力された操作信号と記憶装置に記憶された所定のテーブルとに基づいて、ポジションレバー７２ｇの操作に基づくリフトアーム１０の角度（指示角度）を算出（取得）する。また、制御装置７０は、上限設定ダイヤル７２ｈから出力された操作信号と記憶装置に記憶された所定のテーブルとに基づいて、上限設定ダイヤル７２ｈの操作に基づくリフトアーム１０の角度の上限（上限角度）、言い換えると連結装置２８の高さの上限を算出（取得）する。
To explain the case where the
制御装置７０は、指示角度が上限角度よりも小さく且つ実角度が指示角度よりも小さい場合、又は指示角度が上限角度よりも大きく且つ実角度が上限角度よりも小さい場合、リフトアーム１０の後端部（耕耘装置３側の端部）を上昇させる。
制御装置７０は、指示角度が上限角度よりも小さく且つ実角度が指示角度と等しい場合、又は指示角度が上限角度よりも大きく且つ実角度が上限角度と等しい場合、リフトアーム１０の高さを維持させる。
The
The
制御装置７０は、指示角度が上限角度よりも小さく且つ実角度が指示角度よりも大きい場合、又は指示角度が上限角度よりも大きく且つ実角度が上限角度よりも大きい場合、リフトアーム１０の後端部を下降させる。
なお、制御装置７０は、ポジションレバー７２ｇや上限設定ダイヤル７２ｈ等の操作に基づいて、連結装置２８の昇降を制御すればよく、その制御方法は上記方法に限定されず既存の技術を適用可能である。
The
Note that the
表示装置８０は、作業機４に関する様々な情報を表示可能である。具体的には、図２に示すように、表示装置８０は、制御部８０ａと、表示部８０ｂと、記憶部８０ｃと、を有している。制御部８０ａは、ＣＰＵ等から構成され、主に表示部８０ｂの表示に関する制御を行う。表示部８０ｂは、表示及び入力を行うことができるタッチパネルである。記憶部８０ｃは、不揮発性のメモリ等であって、表示部８０ｂに表示する情報や作業機４の制
御に関する情報等を記憶する。記憶部８０ｃは、例えば、様々なアプリケーションソフト（Application software）を記憶している。
The
図２に示すように、作業機４は、位置検出装置９０を備えている。位置検出装置９０は、作業機４（車体１Ａ）の位置を検出する装置である。本実施形態において、位置検出装置９０は例えば測位装置であり、走行車両１に設けられている。位置検出装置９０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、位置検出装置９０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業機４（車体１Ａ）の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。図２に示すように、位置検出装置９０は、受信装置９１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ ＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）９２とを有している。受信装置９１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置９２とは別に車体１Ａに取付けられている。この実施形態では、受信装置９１は、車体１Ａに設けられたキャビン（保護機構）３２の上部に取り付けられている。なお、受信装置９１の取り付け位置は、上記位置に限定されず、ボンネットの中央部であってもよく、車体１Ａにロプスが設けられている場合、当該ロプスの上部であってもよい。
As shown in FIG. 2, the
慣性計測装置９２は、車体１Ａの加速度を検出する加速度センサ、車体１Ａの角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置９２は、車体１Ａ、例えば、運転席３０の下方に設けられ、車体１Ａのロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
なお、本実施形態において、位置検出装置９０は、衛星信号に基づいて車体１Ａの位置を検出する位置検出装置９０であるが、位置検出装置９０は、車体１Ａの位置を検出することができればよく、慣性計測装置９２が検出した加速度と所定の位置情報に基づいて車体１Ａの位置を検出するようなものでもよく、上記構成に限定されない。また、位置検出装置９０は作業機４の位置を検出することができればよく、走行車両１ではなく表示装置８０に設けられていてもよいし、その構成は上記構成に限定されない。
The
In addition, in this embodiment, the
図２、図３に示すように、作業機４は、距離センサ５８、傾斜センサ５９、及び耕深算出部８０ａ１を備えている。距離センサ５８は、連結装置２に取り付けられ、且つ地面Ｇまでの距離を測定する。具体的には、距離センサ５８は、当該距離センサ５８から地面Ｇまでの距離を測定するセンサである。距離センサ５８は、例えば、レーザセンサによって構成される。距離センサ５８は、レーザ照射部５８Ａを有し、レーザ照射部５８Ａから照射されて地面Ｇで反射したレーザ光を受光することでレーザ照射部５８Ａから地面Ｇまでの距離を測定する。なお、距離センサ５８は、連結装置２から地面Ｇまでの距離を測定することができればよく、レーザセンサに限定されることはない。
As shown in FIGS. 2 and 3, the working
図１Ａに示すように、距離センサ５８は、連結枠１２に取り付けられたセンサ取付部６２に設けられている。センサ取付部６２は、連結枠１２から前方に突出しており、且つ耕耘部４７よりも前方に突出している。また、距離センサ５８は、後輪６Ｒよりも後方に位置している。このため、距離センサ５８は、耕耘部４７よりも前方に位置していて、耕耘部４７で耕耘しない未耕地において距離を測定する。
As shown in FIG. 1A, the
なお、距離センサ５８は、連結枠１２の他の部位に取り付けられていてもよい。また、距離センサ５８は、第１ロワーリンク１４Ｌ又は第２ロワーリンク１４Ｒに取り付けられていてもよいし、第１ロワーリンク１４Ｌ及び第２ロワーリンク１４Ｒに取り付けられていてもよい。
傾斜センサ５９は、ロータリ耕耘装置３の傾きを検出するセンサであって、水平（地面
Ｇ）に対する傾斜角度θ１を計測する。図１Ａに示すように、傾斜センサ５９は、距離センサ５８同様、センサ取付部６２に設けられており、傾斜センサ５９は、後輪６Ｒよりも後方に位置している。なお、傾斜センサ５９は、距離センサ５８とは別に連結枠１２の他の部位に取り付けられていてもよい。
Note that the
The
耕深算出部８０ａ１は、距離センサ５８で測定した距離に加えて、作業機４が備えている傾斜センサ５９が検出した水平に対する耕耘装置３の傾斜角度θ１に基づいて耕耘装置３の耕深Ｄを算出する。
耕深算出部８０ａ１は、例えば電気・電子部品、制御部８０ａに組み込まれたプログラム等から構成されており、距離センサ５８及び傾斜センサ５９から出力された信号に基づいて耕耘装置３の耕深Ｄを算出する。詳しくは、耕深算出部８０ａ１は、距離センサ５８で測定した距離及び傾斜センサ５９で検出した傾斜角度θ１を取得し、当該距離及び傾斜角度θ１以外に耕深Ｄの算出に用いる寸法情報を取得して耕深Ｄの算出を行う。以下、図３を参照して、耕深算出部８０ａ１による耕深Ｄの算出について説明する。
The plowing depth calculation unit 80a1 calculates the plowing depth D of the
The plowing depth calculating section 80a1 is composed of, for example, electric/electronic components, a program installed in the
図３は、作業機４の基準（標準）の作業姿勢を示しており、作業状態の作業姿勢におけるロータリ耕耘装置３の構成部位及び距離センサ５８の位置を示している。
図３に示すように、距離センサ５８のレーザ照射部５８Ａの照射起点（レーザ光が照射される起点）Ｃ１からレーザ光が照射された点である照射点Ｃ２までの距離（距離センサ５８によって測定される地面Ｇまでの距離）をＬ１とする。また、耕耘爪５７の回転半径（耕耘爪５７の回転径方向の最も外側の端部の回転軌跡の半径）をＲとし、回転軸５６の軸心Ｃ３の地面Ｇからの高さをＨとする。また、軸心Ｃ３及びサポートアーム４９の軸心Ｃ４を通る線をＳ１とする。また、傾斜センサ５９が検出した傾斜角度はθ１であり、傾斜センサ５９の取り付け角度をθ２とする。つまり、ロータリ耕耘装置３の基準の作業姿勢、即ち距離センサ５８の測定方向が地面Ｇと直交する姿勢における傾斜センサ５９の傾斜角度θ１が０（θ１＝０）である場合の傾斜センサ５９の角度はθ２である。また、照射起点Ｃ１を通り且つ線Ｓ１に直交する線をＳ２とし、線Ｓ１と線Ｓ２との交点をＣ５とする。線Ｓ３は水平線を示し、線Ｓ４は鉛直線を示している。
FIG. 3 shows a reference (standard) working posture of the working
As shown in FIG. 3, the distance from the irradiation point C1 of the
また、照射起点Ｃ１と交点Ｃ５との間の距離Ｌ２と、軸心Ｃ３と交点Ｃ５との間の距離Ｌ３とは、ロータリ耕耘装置３の寸法、照射起点Ｃ１の位置に基づいて求められるので、距離Ｌ２と距離Ｌ３とを求めて、耕深算出部８０ａ１が当該寸法情報（距離Ｌ２，Ｌ３、取り付け角度θ２）、回転半径Ｒを予め外部から取得する。具体的には、作業機４は、第１取得部８０ａ２と第２取得部８０ａ３とを備えており、第１取得部８０ａ２及び第２取得部８０ａ３は、例えば電気・電子部品、制御部８０ａに組み込まれたプログラム等から構成されている。
Furthermore, the distance L2 between the irradiation starting point C1 and the intersection C5 and the distance L3 between the axis C3 and the intersection C5 are determined based on the dimensions of the
第１取得部８０ａ２は、連結装置２に連結された耕耘装置３の個別情報を取得する。第１取得部８０ａ２は、記憶部８０ｃ等を介して表示装置８０に入力された情報を取得することで耕耘装置３の個別情報を取得する。例えば、記憶部８０ｃは、作業機４に装着可能な耕耘装置３の名称、型番、品番等の耕耘装置３が識別可能な個別情報（識別情報）を記憶しており、第１取得部８０ａ２は表示装置８０に入力された情報に基づいて記憶部８０ｃから耕耘装置３の個別情報を取得する。
The first acquisition unit 80a2 acquires individual information of the
第２取得部８０ａ３は、本実施形態においては、寸法情報として距離Ｌ２，Ｌ３、及び傾斜センサ５９の取り付け角度θ２に加えて、回転半径Ｒを取得可能である。表示装置８０は、距離Ｌ２，Ｌ３、取り付け角度θ２、及び回転半径Ｒを設定入力可能な所定の設定画面Ｍ１を表示可能であり、第２取得部８０ａ３は設定画面Ｍ１に設定入力された情報を取得可能である。記憶部８０ｃは、耕耘装置３の個別情報と設定画面Ｍ１に設定入力された情報を対応付けて記憶しており、第２取得部８０ａ３は、記憶部８０ｃ等を介して設定画面Ｍ１に設定入力された情報を取得する。
In this embodiment, the second acquisition unit 80a3 can acquire the rotation radius R in addition to the distances L2, L3 and the mounting angle θ2 of the
耕深Ｄは、下記の式[１］で求められる。
Ｄ＝Ｒ－Ｈ [１］
高さＨは、下記の式[２］で求められる。
Ｈ＝Ｘ０＋Ｘ１－Ｘ２ [２］
Ｘ０は、Ｌ１ｃｏｓθ１であり、距離センサ５８によって測定した距離Ｌ１を地面Ｇまでの垂直距離に補正した値である。
The plowing depth D is determined by the following formula [1].
D=RH [1]
The height H is determined by the following formula [2].
H=X0+X1-X2 [2]
X0 is L1 cos θ1, which is a value obtained by correcting the distance L1 measured by the
また、Ｘ１＝Ｌ２ｓｉｎ（θ１＋θ２）であり、Ｘ２＝Ｌ３ｃｏｓ（θ１＋θ２）である。
したがって、耕深Ｄは下記の式[３］で求められる。
Ｄ＝Ｒ－(Ｌ１ｃｏｓθ１＋Ｌ２ｓｉｎ（θ１＋θ２）－Ｌ３ｃｏｓ（θ１＋θ２）)[３］
耕深算出部８０ａ１は、距離センサ５８によって測定した距離Ｌ１及び傾斜センサ５９で検出した傾斜角度θ１に基づいて、耕深Ｄを式[３］によって算出する。
ロータリ耕耘装置３が基準の作業姿勢では、θ１＝０であるので、
Ｌ１ｃｏｓθ１＝Ｌ１である。
Moreover, X1=L2sin(θ1+θ2), and X2=L3cos(θ1+θ2).
Therefore, the plowing depth D is determined by the following formula [3].
D=R-(L1cosθ1+L2sin(θ1+θ2)-L3cos(θ1+θ2))[3]
The plowing depth calculation unit 80a1 calculates the plowing depth D using equation [3] based on the distance L1 measured by the
Since θ1=0 when the
L1cosθ1=L1.
作業機４が地面Ｇに沈み込んでロータリ耕耘装置３が基準の作業姿勢から傾いたり、ロータリ耕耘装置３自身が基準の作業姿勢から傾いたときには、この傾きを加味して耕深Ｄが算出される。即ち、制御装置７０は、距離センサ５８で測定した地面Ｇまでの距離Ｌ１を、傾斜センサ５９で検出した傾斜角度θ１により補正する。これにより、精度のよい耕深Ｄの検出が行える。
When the work implement 4 sinks into the ground G and the
なお、距離センサ５８は、１つに限らず、複数設けることができる。距離センサ５８を複数設ける場合は、各距離センサ５８で測定した距離の平均値をＬ１として耕深Ｄを算出する。
図２に示すように、作業機４は、補正設定部８０ａ４及び補正部８０ａ５を備えている。補正設定部８０ａ４及び補正部８０ａ５は、例えば電気・電子部品、制御部８０ａに組み込まれたプログラム等から構成されている。補正設定部８０ａ４は、耕耘装置３が接地している場合に耕深算出部８０ａ１が算出した耕深Ｄに基づいて補正値αを設定する。
Note that the number of
As shown in FIG. 2, the working
補正設定部８０ａ４は、作業者がポジションレバー７２ｇを操作して連結装置２を下降させて耕耘装置３を地面Ｇに接地させた状態において、耕深算出部８０ａ１が算出した耕深Ｄを取得する。例えば耕耘爪５７が摩耗して実際の回転半径Ｒ’が第２取得部８０ａ３の取得した回転半径Ｒよりも小さい場合や、第２取得部８０ａ３が取得した寸法情報が距離Ｌ３や距離Ｌ４等の実際の寸法と異なる場合には、Ｄは零と異なる値となり零に対して偏差が生じる。補正設定部８０ａ４は、当該偏差を補正値αとして設定する。補正設定部８０ａ４が設定した補正値αは、第１取得部８０ａ２が取得した耕耘装置３の個別情報と対応付けて記憶部８０ｃに記憶される。即ち、記憶部８０ｃは、第１取得部８０ａ２が取得した個別情報と、第２取得部８０ａ３が取得した寸法情報と、補正設定部８０ａ４が設定した補正値αと、を対応付けて記憶する。
The correction setting unit 80a4 obtains the plowing depth D calculated by the plowing depth calculation unit 80a1 in a state where the operator operates the
補正部８０ａ５は、耕深算出部８０ａ１が算出した耕深Ｄを補正設定部８０ａ４が設定した補正値αによって補正する。以下の説明において、説明の都合上、耕深算出部８０ａ１が算出した耕深Ｄを第１耕深Ｄ１として説明し、補正部８０ａ５によって補正された耕深Ｄを第２耕深Ｄ２として説明する。
補正部８０ａ５は、第１取得部８０ａ２が取得した個別情報に基づいて、当該個別情報に対応付けて記憶されている補正値αを記憶部８０ｃから取得する。補正部８０ａ５は、
補正値αを取得すると、耕深算出部８０ａ１が算出した第１耕深Ｄ１に対して当該補正値αを加算することで耕深算出部８０ａ１が算出した第１耕深Ｄ１を補正して、補正後の耕深Ｄ（第２耕深Ｄ２）を算出する（Ｄ２＝Ｄ１＋α）。例えば、耕耘爪５７が摩耗して実際の回転半径Ｒ’が第２取得部８０ａ３の取得した回転半径Ｒよりも小さく、補正値αが零よりも小さい場合（α＜０）、補正部８０ａ５は、耕深算出部８０ａ１が算出した第１耕深Ｄ１に補正値αを加算して、第１耕深Ｄ１よりも第２耕深Ｄ２が小さく（浅く）なるよう補正する。
The correction unit 80a5 corrects the plowing depth D calculated by the plowing depth calculation unit 80a1 using the correction value α set by the correction setting unit 80a4. In the following explanation, for convenience of explanation, the tilling depth D calculated by the tilling depth calculating section 80a1 will be explained as the first tilling depth D1, and the tilling depth D corrected by the correcting section 80a5 will be explained as the second tilling depth D2. .
Based on the individual information acquired by the first acquisition unit 80a2, the correction unit 80a5 acquires the correction value α stored in association with the individual information from the
When the correction value α is obtained, the first plowing depth D1 calculated by the plowing depth calculation unit 80a1 is corrected by adding the correction value α to the first plowing depth D1 calculated by the plowing depth calculation unit 80a1, The corrected plowing depth D (second plowing depth D2) is calculated (D2=D1+α). For example, when the tilling
一方、第２取得部８０ａ３が取得した寸法情報が距離Ｌ３や距離Ｌ４等の実際の寸法と異なり、補正値αが零よりも大きい場合（α＞０）、補正部８０ａ５は、耕深算出部８０ａ１が算出した第１耕深Ｄ１に補正値αを加算して、第１耕深Ｄ１よりも第２耕深Ｄ２が大きく（深く）なるよう補正する。
なお、補正設定部８０ａ４は、耕耘装置３が接地している場合に耕深算出部８０ａ１が算出した第１耕深Ｄ１に基づいて補正値αを設定し、補正部８０ａ５は補正設定部８０ａ４が設定した補正値αによって第１耕深Ｄ１を補正すればよく、その補正値αの設定方法や手順等は上述した内容に限定されない。
On the other hand, if the dimension information acquired by the second acquisition unit 80a3 is different from the actual dimensions such as the distance L3 or the distance L4, and the correction value α is larger than zero (α>0), the correction unit 80a5 The correction value α is added to the first plowing depth D1 calculated by 80a1, and the second plowing depth D2 is corrected to be larger (deeper) than the first plowing depth D1.
Note that the correction setting section 80a4 sets the correction value α based on the first plowing depth D1 calculated by the plowing depth calculation section 80a1 when the
補正部８０ａ５が補正した第２耕深Ｄ２は、作業機４の位置情報と対応付けて記憶部８０ｃに記憶される。図２に示すように、表示装置８０は、作業機４の位置を取得する位置取得部８０ａ６を備え、記憶部８０ｃは、位置取得部８０ａ６が取得した位置情報に基づいて、耕深算出部８０ａ１が算出した耕深Ｄにおける位置情報と、第２耕深Ｄ２と、を対応付けて記憶する。位置取得部８０ａ６は、例えば電気・電子部品、制御部８０ａに組み込まれたプログラム等から構成されており、本実施形態においては、位置検出装置９０から作業機４の位置情報を取得する。これによって、制御部８０ａは、位置情報に基づいて補正部８０ａ５が補正した第２耕深Ｄ２を記憶部８０ｃから取得することができる。
The second plowing depth D2 corrected by the correction unit 80a5 is stored in the
図２に示すように作業機４は、報知装置１００を備えている。報知装置１００は、耕深算出部８０ａ１が算出した第１耕深Ｄ１と、補正部８０ａ５が補正した補正後の第２耕深Ｄ２と、の偏差が所定以上である場合、耕耘装置３が有する耕耘爪５７の摩耗の報知を行う。本実施形態において、第１耕深Ｄ１と第２耕深Ｄ２との偏差は補正値αであるため、報知装置１００は、補正値αが所定の閾値（閾値＜０）未満であって、偏差が所定以上である場合に所定の警告を行う。
As shown in FIG. 2, the
報知装置１００は、例えば制御部８０ａと接続されており、制御部８０ａからの指示に基づいて音、光、映像、或いはそれらの組み合わせによって所定の警告を行う。具体的には、報知装置１００が音によって報知する場合、報知装置１００は、音声で通知を行う音声出力装置（スピーカ）である。報知装置１００が映像によって警告を行う場合、報知装置１００は表示部８０ｂであり、表示部８０ｂは所定の警告画面を表示する。また、報知装置１００は、運転席３０に周囲に設けられ、且つ複数のランプ（例えば、ＬＥＤ電球）から構成された発光装置（インジケータ）であってもよく、表示装置８０、音声出力装置、及び発光装置のうちのいずれか１つ以上である。
The
本実施形態において、報知装置１００は、表示装置８０の表示部８０ｂであり、表示部８０ｂは制御部８０ａからの指示に基づいて警告画面を表示する。具体的には、制御部８０ａは、補正設定部８０ａ４又は記憶部８０ｃから補正値αを取得して、当該補正値αに応じて表示部８０ｂの所定の警告画面を表示することで警告を行わせる。なお、閾値は、複数の値を含んでおり、報知装置１００が補正値αの大きさに応じて段階的に警告を行うような構成であってもよい。
In this embodiment, the
例えば、閾値が零未満の第１閾値（第１閾値＜０）と、第１閾値未満の第２閾値（第２
閾値＜第１閾値）と、第２閾値未満の第３閾値（第３閾値＜第２閾値）とを含んでいる場合について説明すると、表示部８０ｂは、補正値αの大きさに応じて３段階に分けて警告を行う。偏差（補正値α）が第１閾値以下、且つ第２閾値を超過している場合、制御部８０ａは、表示部８０ｂに第１警告画面を表示させる。第１警告画面は、耕耘爪５７の摩耗が進んでいる旨を表示する。偏差（補正値α）が第２閾値以下第３閾値を超過している場合、制御部８０ａは、表示部８０ｂに第２警告画面を表示させる。第２警告画面は、耕耘爪５７が摩耗しており、耕耘爪５７の交換を推奨する旨を表示する。偏差（補正値α）が第３閾値以下である場合、制御部８０ａは、表示部８０ｂに第３警告画面を表示させる。第３警告画面は、耕耘爪５７が摩耗しており、作業を継続できない旨を表示する。
For example, the threshold value is a first threshold value less than zero (first threshold value < 0), and a second threshold value less than the first threshold value (second threshold value <0).
To explain the case where the threshold value < the first threshold value) and the third threshold value less than the second threshold value (the third threshold value < the second threshold value) are included, the
なお、上述した実施形態において閾値は第１閾値～第３閾値を含んでおり、表示部８０ｂは、補正値αの大きさに応じて３段階に分けて警告を行うが、閾値の数や値は変更可能であってもよいし、段階は３段階に限定されない。
図４や図５に示すように、表示装置８０の表示部８０ｂには、操作に対応して様々な画面（複数の画面）が表示可能であって、例えば所定のホーム画面（図示略）、設定画面Ｍ１、及び耕耘装置３の耕深Ｄを表示するアプリケーション画面Ｍ２等を個別に表示する。なお、説明の便宜上、複数の画面を表す場合は、単に、画面Ｍ１，Ｍ２ということがある。
In the embodiment described above, the threshold values include the first to third threshold values, and the
As shown in FIGS. 4 and 5, the
画面Ｍ１，Ｍ２の大きさは、縦横比は略同じであって、これらの画面Ｍ１，Ｍ２には、共通の指定部（選択部）１１０が表示されている。指定部１１０は、画面の遷移に関する指定を行うものであって、例えば、画面Ｍ１，Ｍ２を切り替えることが可能である。指定部１１０は、ホーム画面を表示させることを指定する（ホーム画面に切り替える）ホームボタン１１０ａと、現在表示している画面から１つ前の画面に戻す（前の画面に切り替える）戻しボタン１１０ｂとを含んでいる。ホームボタン１１０ａの位置は、ホーム画面、設定画面Ｍ１、及びアプリケーション画面Ｍ２のいずれでも同じである。ホームボタン１１０ａは、例えば、画面Ｍ１，Ｍ２の左下に位置している。戻しボタン１１０ｂの位置も、ホーム画面、設定画面Ｍ１、及びアプリケーション画面Ｍ２のいずれでも同じである。戻しボタン１１０ｂは、例えば、画面Ｍ１，Ｍ２においてホームボタン１１０ａの右隣りに位置している。即ち、ホームボタン１１０ａ及び戻しボタン１１０ｂは、画面Ｍ１，Ｍ２の左下のコーナ部１１３ＬＤに位置している。
The screens M1 and M2 have substantially the same aspect ratio, and a common designation section (selection section) 110 is displayed on these screens M1 and M2. The specifying
詳しくは、画面Ｍ１，Ｍ２には、指定部１１０（ホームボタン１１０ａ、戻しボタン１１０ｂ）を表示するための指定領域１１５が設定されている。また、アプリケーション画面Ｍ２を表示した場合には、指定部１１０は、設定画面Ｍ１を表示させることを指定する設定ボタン１１０ｃを有している。設定ボタン１１０ｃは、ホームボタン１１０ａ及び戻しボタン１１０ｂから離れていて、ホームボタン１１０ａ及び戻しボタン１１０ｂが配置されるコーナ部１１３ＬＤとは反対側のコーナ部（画面Ｍ１，Ｍ２の右下のコーナ部１１３ＬＤ）１１３ＲＤに位置している。
Specifically, a
具体的には、指定領域１１５は、一方のコーナ部１１３ＬＤ側の領域と、他方のコーナ部１１３ＲＤ側の領域との２つの領域に分かれる。即ち、アプリケーション画面Ｍ２では、指定領域１１５は、左下のコーナ部１１３ＬＤであってホームボタン１１０ａ及び戻しボタン１１０ｂを表示させる左表示領域１１５ａと、右下のコーナ部１１３ＲＤであって設定ボタン１１０ｃを表示させる右表示領域１１５ｂとを含む。
Specifically, the designated
設定画面Ｍ１は、作業機４の制御や表示装置８０の設定を行う画面であり、表示部８０ｂは指定部１１０の設定ボタン１１０ｃが操作されると設定画面Ｍ１を表示する。設定画面Ｍ１は、設定する内容に対応する設定領域を複数表示する。本実施形態において、設定画面Ｍ１は、第１設定領域１２０ａと、第２設定領域１２０ｂと、第３設定領域１２０ｃ
と、第４設定領域１２０ｄと、を表示する。第１設定領域１２０ａは、設定画面Ｍ１のうち左側であって且つ指定領域１１５の上方に表示される領域である。第１設定領域１２０ａは、耕耘装置３に関する情報を設定入力する領域である。第２設定領域１２０ｂは、設定画面Ｍ１のうち右側の上部に表示される領域である。第２設定領域１２０ｂは、例えばアプリケーション画面Ｍ２の設定に関する情報を設定入力する領域である。第３設定領域１２０ｃは、設定画面Ｍ１のうち右側の下部に表示される領域である。即ち、第２設定領域１２０ｂと第３設定領域１２０ｃは、上下方向に並んで表示され、且つ第１設定領域１２０ａの右側に表示される。第３設定領域１２０ｃは、例えば位置検出装置９０の通信に関する情報を設定入力する領域である。第４設定領域１２０ｄは、第３設定領域１２０ｃの下側に表示される領域であり、第１～第３設定領域１２０ｃで設定入力された情報を確定させる第１確定ボタン１２１を含んでいる。
The setting screen M1 is a screen for controlling the working
and a
以下、第１設定領域１２０ａについて詳しく説明する。第１設定領域１２０ａは、耕耘装置３の耕深Ｄの算出に関する情報、即ち耕耘装置３の個別情報、距離センサ５８及び傾斜センサ５９の寸法情報等を設定入力することができる領域である。また、第１設定領域１２０ａは、補正設定部８０ａ４に補正値αの設定を指示する指示操作を行うことができる領域である。具体的には、図４に示すように第１設定領域１２０ａは、複数の入力部１２２と、キャリブレーションボタン１２３と、を表示する。
The
複数の入力部１２２は、耕耘装置３の個別情報及び傾斜センサ５９の寸法情報等を設定入力可能である。複数の入力部１２２は、少なくとも回転半径Ｒを入力する部分である第１入力部１２２ａと、距離Ｌ２を入力する部分である第２入力部１２２ｂと、距離Ｌ３を入力する部分である第３入力部１２２ｃと、傾斜センサ５９の取り付け角度θ２を入力する部分である第４入力部１２２ｄと、耕耘装置３の個別情報を選択する装置選択部１２２ｅと、を含んでいる。第１入力部１２２ａ～第４入力部１２２ｄは、任意の数値の入力を受け付け可能であり、第１入力部１２２ａ～第４入力部１２２ｄへの数値の入力は、表示部８０ｂに表示される所定の操作具や表示装置８０が有している操作スイッチ等を操作することで行う。
The plurality of
装置選択部１２２ｅは、連結装置２に連結された耕耘装置３の個別情報を選択操作、即ち耕耘装置３の名称、型番、品番等の耕耘装置３が識別可能な個別情報を選択操作する部分である。装置選択部１２２ｅは、例えば制御部８０ａが記憶装置から取得した個別情報を一覧として表示し、作業者は表示部８０ｂを操作、又は表示装置８０が有している操作スイッチ等を操作することで個別情報を選択する。
The
なお、本実施形態において、設定画面Ｍ１は、耕耘装置３の個別情報を選択操作可能な装置選択部１２２ｅを表示するが、設定画面Ｍ１は個別情報の入力操作ができればよく、表示部８０ｂに表示される所定の操作具や表示装置８０が有している操作スイッチ等を操作することで耕耘装置３の個別情報を直接入力するような部分を表示してもよい。
作業者が、第１設定領域１２０ａに情報を設定入力し、第１確定ボタン１２１を操作すると、記憶部８０ｃは、装置選択部１２２ｅで選択された耕耘装置３の個別情報、第１入力部１２２ａで入力された回転半径Ｒ、第２入力部１２２ｂで入力された距離Ｌ２、第３入力部１２２ｃで入力された距離Ｌ３、及び第４入力部１２２ｄで入力された傾斜センサ５９の取り付け角度θ２を対応付けて記憶する。
In the present embodiment, the setting screen M1 displays a
When the operator sets and inputs information in the
なお、複数の入力部１２２は、装置選択部１２２ｅや第１２２ａ～第４入力部１２２ｄとは別に耕耘装置３の幅方向の長さ（作業幅）や、耕耘装置３の作業範囲をラップ（オーバラップ）させる幅（ラップ幅）等を入力する入力部を含んでいてもよい。
また、表示装置８０は、装置選択部１２２ｅで選択された耕耘装置３の個別情報に基づいて、当該個別情報に対応する回転半径Ｒ、距離Ｌ２、距離Ｌ３、及び取り付け角度θ２
を記憶部８０ｃから取得して第１２２ａ～第４入力部１２２ｄに予め表示してもよいし、設定画面Ｍ１の表示は上述した構成に限定されない。
In addition, the plurality of
Furthermore, based on the individual information of the
may be acquired from the
キャリブレーションボタン１２３は、操作されることで補正設定部８０ａ４に補正値αの設定を指示するボタンである。本実施形態において、キャリブレーションボタン１２３は、第１設定領域１２０ａの上部の右側に配置されている。キャリブレーションボタン１２３が操作されると、当該キャリブレーションボタン１２３の操作情報が制御部８０ａに入力され、補正設定部８０ａ４が補正値αの設定を行う。具体的には、例えば表示部８０ｂは選択画面から所定の指示画面に移行して、作業者に「ポジションレバー７２ｇを操作して連結装置２を昇降させて耕耘装置３を地面Ｇに接地させる」旨表示する。作業者がポジションレバー７２ｇを操作して耕耘装置３を地面Ｇに接地させて表示装置８０に所定の操作を行い、耕耘装置３の高さ、即ち連結装置２の高さの位置を確定させると、耕深算出部８０ａ１が当該位置における第１耕深Ｄ１を算出する。耕深算出部８０ａ１が第１耕深Ｄ１を算出すると、補正設定部８０ａ４が第１耕深Ｄ１を取得し、当該耕深Ｄと零との偏差を補正値αとして設定する。補正設定部８０ａ４が設定した補正値αは、第１取得部８０ａ２が取得した耕耘装置３の個別情報と対応付けて記憶部８０ｃに記憶される。
The
なお、設定画面Ｍ１は、耕耘装置３の耕深Ｄの算出に関する情報、即ち耕耘装置３の個別情報、距離センサ５８及び傾斜センサ５９の寸法情報を設定入力することができればよく、その表示領域や表示方法等は上記構成に限定されない。
アプリケーション画面Ｍ２は、アプリに対応した様々な情報を表示する画面であって、アプリ表示領域１３０を有している。アプリ表示領域１３０は、指定領域１１５の上方に表示される。なお、図５のアプリケーション画面Ｍ２は、耕耘装置３の耕深Ｄを表示する耕深表示のアプリの画面を示している。このアプリケーション画面Ｍ２では、表示装置８０が有する耕深取得部８０ａ７が取得した耕深Ｄに基づいて、耕耘装置３の耕深Ｄを表示することができる。耕深取得部８０ａ７は、例えば電気・電子部品、制御部８０ａに組み込まれたプログラム等から構成されており、耕深算出部８０ａ１が算出した第１耕深Ｄ１、本実施形態においては補正部８０ａ５が補正した第２耕深Ｄ２を記憶部８０ｃから取得する。
Note that the setting screen M1 only needs to be able to set and input information regarding the calculation of the plowing depth D of the
The application screen M2 is a screen that displays various information corresponding to an application, and has an
図５に示すように、アプリケーション画面Ｍ２のアプリ表示領域１３０は、主に、第１表示領域１３０ａと、第２表示領域１３０ｂと、第３表示領域１３０ｃに区分される。第１表示領域１３０ａは、例えばアプリ表示領域１３０の上端において、アプリ表示領域１３０の左端から右端に亘って表示される領域である。第１表示領域１３０ａには、例えば作業機４の位置情報や車速等の所定の情報が表示される。
As shown in FIG. 5, the
第２表示領域１３０ｂには、作業機４が走行するフィールドを仮想的に示すフィールド表示部１３１が表示される。第２表示領域１３０ｂは、第１表示領域１３０ａの下方に表示されており、アプリ表示領域１３０の左端から右側に延びて表示される領域である。つまり、第２表示領域１３０ｂは、指定領域１１５と第１表示領域１３０ａとの間に配置されている。
A
第３表示領域１３０ｃは、第２表示領域１３０ｂの右方に配置されており、アプリ表示領域１３０の右端において、指定領域１１５と第１表示領域１３０ａとの間に表示される領域である。
図５に示すように、フィールド表示部１３１は、車体１Ａが走行する圃場、農場等のフィールドを仮想的に示す部分である。また、フィールド表示部１３１は、作業機４（車体１Ａ）の運転席３０に着座した運転者が実際のフィールドを見た場合と、フィールド表示部１３１に表示したフィールド（フィールド画像）とが感覚的に一致するように、フィールド画像を斜めに表示している。説明の便宜上、フィールド表示部１３１に表示した仮想的なフィールドのことを「仮想フィールド」、又は「フィールド画像」ということがある。
The
As shown in FIG. 5, the
また、フィールド表示部１３１は、位置取得部８０ａ６が取得した作業機４の位置を表示する。具体的には、フィールド表示部１３１には、位置取得部８０ａ６が取得した位置情報、即ち位置検出装置９０が検出した位置情報に基づいて作業機４の位置を表示する機械表示部１３２が示されている。詳しくは、作業機４の現在の位置をフィールド表示部１３１に表示する画像部であり、機械表示部１３２は、作業機４（車体１Ａ）を仮想的に示していている。機械表示部１３２は、フィールド表示部１３１に対する機械表示部１３２の表示位置は固定されている。
Further, the
したがって、作業機４を実際に走行させた場合、仮想フィールドの機械表示部１３２の表示位置は固定のままで、位置検出装置９０によって検出された車体１Ａの位置の変化に伴って、フィールド表示部１３１に示された仮想フィールド（フィールド画像）がスクロールする。
図５に示すように、表示装置８０は、耕深表示部１４０を備えている。耕深表示部１４０は、耕耘装置３の耕深Ｄの所定の基準に対する度合を表示する画像部であり、本実施形態においては、アプリケーション画面Ｍ２のアプリ表示領域１３０に表示される。耕深表示部１４０は、表示装置８０が備えている耕深取得部８０ａ７が取得した耕深Ｄに基づいて耕耘装置３の耕深Ｄの所定の基準に対する度合を表示する。耕深取得部８０ａ７は、例えば電気・電子部品、制御部８０ａに組み込まれたプログラム等から構成されており、記憶部８０ｃから耕深算出部８０ａ１が算出した第１耕深Ｄ１、詳しくは第２耕深Ｄ２と当該第２耕深Ｄ２における位置情報とを取得する。
Therefore, when the
As shown in FIG. 5, the
耕深表示部１４０は、所定の基準に対する耕深Ｄの度合に応じて表示形態を異ならせて当該度合を表示する。耕深表示部１４０は、例えば、耕深Ｄが比較的浅いこと、耕深Ｄが適正であること、耕深Ｄが比較的深いことを示す。具体的には、基準は、予め記憶部８０ｃに記憶され且つ耕深Ｄに対応する所定の値であり、耕深Ｄに対応する上限値及び下限値を含んでいる。以下の説明において、基準の下限値が「１１．５ｃｍ」であり、上限値が「１３．５ｃｍ」である場合を例に説明する。耕深表示部１４０は、耕深取得部８０ａ７が取得した耕深Ｄ（第２耕深Ｄ２）が下限値未満である場合と、第２耕深Ｄ２が下限値以上、且つ上限値以下である場合と、第２耕深Ｄ２が上限値を超過している場合と、で表示形態を異ならせて当該度合を表示する。
The plowing
例えば、耕深表示部１４０は、基準に対する第２耕深Ｄ２の度合に応じて、当該第２耕深Ｄ２を表示する色彩を異ならせて表示し、第２耕深Ｄ２が下限値未満である場合、即ち比較的第２耕深Ｄ２が浅い場合、当該第２耕深Ｄ２を「赤色」で表示する。第２耕深Ｄ２が下限値以上、且つ上限値以下である場合、即ち第２耕深Ｄ２が適正である場合、当該第２耕深Ｄ２を「青色」で表示し、第２耕深Ｄ２が上限値を超過している場合、即ち比較的第２耕深Ｄ２が深い場合、当該第２耕深Ｄ２を「黄色」で表示する。
For example, the plowing
なお、耕深表示部１４０は、度合に応じて表示形態を異ならせて当該度合を表示すればよく、異ならせる表示形態は色彩に限定されず、また異ならせる色彩は上述した色域に限定されず、作業者が任意に変更できてもよい。例えば、第２耕深Ｄ２が下限値未満である場合、当該第２耕深Ｄ２を「水色」で表示し、第２耕深Ｄ２が下限値以上、且つ上限値以下である場合、即ち第２耕深Ｄ２が適正である場合、当該耕深Ｄを「緑色」で表示し、耕深Ｄが上限値を超過している場合、第２耕深Ｄ２を「赤色」で表示してもよいし、上述した構成に限定されない。
In addition, the plowing
耕深表示部１４０について、さらに詳しく説明すると、図５に示すように耕深表示部１
４０は、第１度合表示部１４１と、第２度合表示部１４５と、を有している。第１度合表示部１４１は、フィールド表示部１３１に表示され且つ所定位置における所定の基準に対する第２耕深Ｄ２の度合を表示する。
第１度合表示部１４１は、耕深取得部８０ａ７が取得した第２耕深Ｄ２とその第２耕深Ｄ２に対応する位置情報とに基づいて、フィールド上のそれぞれの位置における第２耕深Ｄ２の度合を表示する。第１度合表示部１４１は、所定時間ごとで、耕深取得部８０ａ７が取得した第２耕深Ｄ２の度合を表示し、所定の位置における第２耕深Ｄ２の度合を区画１４２で表示する。区画１４２の幅は、耕耘装置３の幅方向の長さ（作業幅）に相当する。第１度合表示部１４１は、例えば５ｓごとの作業機４の位置における第２耕深Ｄ２の度合を表示する。なお、第１度合表示部１４１が表示する区画１４２は、５ｓごとの作業機４の位置に限定されず、その時間間隔は作業者が表示装置８０を操作して任意に変更できてもよい。或いは、任意に設定された走行距離ごとに第２耕深Ｄ２の度合を区画１４２で表示してもよい。
To explain the tilling
40 has a first
The first
本実施形態において、第１度合表示部１４１は、耕深表示部１４０と同様に度合に応じて表示する色彩を異ならせて表示する。具体的には、第１度合表示部１４１は、フィールド表示部１３１が表示する仮想フィールドに、第２耕深Ｄ２が下限値未満である区画１４２、即ち比較的耕深Ｄが浅い区画１４２ａを「赤色」で表示する。また、第１度合表示部１４１は、仮想フィールドに、第２耕深Ｄ２が下限値以上、且つ上限値以下の区画１４２、即ち第２耕深Ｄ２が適正である区画１４２ｂを「青色」で表示し、第２耕深Ｄ２が上限値を超過している区画１４２、即ち第２耕深Ｄ２が比較的深い区画１４２ｃを「黄色」で表示する。耕深算出部８０ａ１は、作業機４が走行した位置、即ち耕耘装置３が通過した位置における耕深Ｄ（第１耕深Ｄ１）を算出するため、第１度合表示部１４１は、仮想フィールドにおいて作業機４が走行した経路上に表示される。例えば、作業機４が耕耘装置３によって耕耘作業を行う場合、作業機４は、圃場の一方側から他方側、他方側から一方側に略直線状に走行するため、図５に示すように第１度合表示部１４１は、仮想フィールドの一方側から他方側に延び、帯状に連続する複数の区画１４２が並列するように表示される。
In this embodiment, the first
第２度合表示部１４５は、耕耘装置３が位置している場所における所定の基準に対する第２耕深Ｄ２の度合を表示する。言い換えると、第２度合表示部１４５は、耕耘装置３（作業機４）が現在位置している場所における耕深Ｄの度合を表示する。具体的には、第２度合表示部１４５は、位置取得部８０ａ６が取得した位置情報に基づいて、記憶部８０ｃから第２耕深Ｄ２を取得し、現在の作業機４の位置における第２耕深Ｄ２の度合を表示する。また、第２度合表示部１４５は、第３表示領域１３０ｃに表示されている。
The second
図５に示すように、第２度合表示部１４５は、数値表示部１４６と、基準表示部１４７と、第１表示部１４８と、第２表示部１４９と、を有している。数値表示部１４６は、耕深取得部８０ａ７が取得した第２耕深Ｄ２を数字等で表示する部分である。数値表示部１４６は、第２耕深Ｄ２を０．５ｃｍ刻みで表示する。例えば、耕深取得部８０ａ７が取得した第２耕深Ｄ２が８．５ｃｍである場合、数値表示部１４６は、当該耕深Ｄを示す「８．５ｃｍ」と表示する。また、耕深取得部８０ａ７が取得した第２耕深Ｄ２が８．７ｃｍである場合、数値表示部１４６は、当該耕深Ｄを示す「８．５ｃｍ」と表示する。耕深取得部８０ａ７が取得した第２耕深Ｄ２が８．８ｃｍである場合、数値表示部１４６は、当該耕深Ｄを示す「９．０ｃｍ」と表示する。耕深取得部８０ａ７が取得した第２耕深Ｄ２が９．２ｃｍである場合、数値表示部１４６は、当該耕深Ｄを示す「９．０ｃｍ」と表示する。
As shown in FIG. 5, the second
なお、第２度合表示部１４５の表示の更新の時間間隔は、第１度合表示部１４１の表示更新タイミングと同じであってもよいが、作業者が作業中に都度耕深を確認できるよう第
１度合表示部１４１の表示更新タイミングよりも短い時間、例えば１ｓに設定されているのが望ましい。その時間間隔は、作業者が表示装置８０を操作して任意に変更できてもよく、第１度合表示部１４１の表示更新タイミングよりも短い時間で設定されるように設定入力が制限されているのが望ましい。
Note that the time interval for updating the display on the second
基準表示部１４７は、基準を示す図形を含んでおり、第２耕深Ｄ２が適正であることを示す表示形態で表示される。本実施形態において、基準表示部１４７は、第２耕深Ｄ２が適正であることを示す色彩である「青色」で表示されている。基準表示部１４７は、第３表示領域１３０ｃの上下方向の中心部に位置している。基準表示部１４７と数値表示部１４６とは同一の位置に位置している。即ち、基準表示部１４７と数値表示部１４６とは画像上で重なっている。また、基準表示部１４７の横幅及び縦幅は、数値表示部１４６よりも大きく、画像上では、基準表示部１４７内に数値表示部１４６が収まっている。
The
第１表示部１４８は、例えば耕深Ｄが基準に対して浅いこと、即ち耕深取得部８０ａ７が取得した第２耕深Ｄ２が下限値未満であることを一方向（例えば、上）に向く矢印で示す図形であって、図５に示すように基準表示部１４７の上側に配置されている。第２表示部１４９は、例えば耕深Ｄが基準に対して深いこと、即ち耕深取得部８０ａ７が取得した第２耕深Ｄ２が上限値を超過していることを一方向とは反対側である他方向（例えば、下）に向く矢印で示す図形であって、基準表示部１４７の下側に配置されている。
The
例えば、耕深Ｄが基準に対して浅い場合、第２度合表示部１４５は、耕深Ｄが浅いことを上に向いた矢印である第１表示部１４８で示す。また、耕深Ｄが基準に対して深い場合、第２度合表示部１４５は、耕深Ｄが深いことを下に向いた矢印である第２表示部１４９で示す。したがって、この実施形態では、基準に対する耕深Ｄ（浅い、深い）と、第１表示部１４８及び第２表示部１４９の矢印とが一致する。
For example, when the plowing depth D is shallow relative to the reference, the second
図５に示すように、第１表示部１４８と第２表示部１４９との間に、基準表示部１４７が位置している。言い換えれば、第１表示部１４８と第２表示部１４９との間に、数値表示部１４６が位置している。第１表示部１４８及び第２表示部１４９は、基準に対する耕深Ｄ（浅い、深い）を示すに際して、基準に対する耕深Ｄの度合の大きさも表示する。具体的には、第１表示部１４８は、基準に対して耕深Ｄが浅いことを示しつつ基準に対する耕深Ｄの度合を段階的に表示可能であって、基準に対して耕深Ｄが浅いことを示す複数の一方向矢印部１４８ａを有している。複数の一方向矢印部１４８ａは、基準に対する耕深Ｄの度合に応じて、表示形態を変化させる。
As shown in FIG. 5, a
図６に示すように、複数の一方向矢印部１４８ａは、第１矢印部１４８ａ１、第２矢印部１４８ａ２、第３矢印部１４８ａ３、第４矢印部１４８ａ４、第５矢印部１４８ａ５を含んでいる。第１矢印部１４８ａ１、第２矢印部１４８ａ２、第３矢印部１４８ａ３、第４矢印部１４８ａ４、第５矢印部１４８ａ５は、上下方向の一直線上に一方向に並べられている。
As shown in FIG. 6, the plurality of
第１矢印部１４８ａ１は、基準に対して第２耕深Ｄ２が浅く、第２耕深Ｄ２の度合が最も浅い段階であることを示し、第２耕深Ｄ２の度合が所定値未満であれば、表示色をグレーアウトの状態から「赤色」に変更する。第５矢印部１４８ａ５は、基準に対して第２耕深Ｄ２が浅く、第２耕深Ｄ２の度合が基準（下限値）に最も近い段階であることを示し、第２耕深Ｄ２の度合が下限値未満であれば、表示色をグレーアウトの状態から「赤色」に変更する。第２矢印部１４８ａ２、第３矢印部１４８ａ３及び第４矢印部１４８ａ４は、基準に対して第２耕深Ｄ２が浅く、第２耕深Ｄ２の度合が最も浅い段階と最も基準（下限値）に近い段階との間の段階で、第２耕深Ｄ２の度合が所定値未満であれば、表示色をグレーアウトの状態から「赤色」に変更する。 The first arrow part 148a1 indicates that the second plowing depth D2 is shallow with respect to the reference, and the degree of the second plowing depth D2 is at the shallowest stage, and if the degree of the second plowing depth D2 is less than a predetermined value, , change the display color from grayed out to "red". The fifth arrow part 148a5 indicates that the second plowing depth D2 is shallow with respect to the standard, the degree of the second plowing depth D2 is the closest to the standard (lower limit value), and the degree of the second plowing depth D2 is the lowest. If it is less than the lower limit, the display color is changed from grayed out to "red". The second arrow part 148a2, the third arrow part 148a3, and the fourth arrow part 148a4 have a second plowing depth D2 shallower than the standard, and the second plowing depth D2 is at its shallowest level and at the lowest level (lower limit value). If the degree of the second plowing depth D2 is less than a predetermined value at a stage between the near stage and the next stage, the display color is changed from grayed out to "red".
図６の上側は、第１表示部１４８の複数の一方向矢印部１４８ａの表示状態の変化を示している。図６に示すように、第２耕深Ｄ２の度合が下限値（１１．５ｃｍ）未満であれば、第５矢印部１４８ａ５の表示色が「赤色」に変更される。第２耕深Ｄ２の度合が基準よりも浅くなり且つ度合が８．５ｃｍ未満であれば、第５矢印部１４８ａ５及び第４矢印部１４８ａ４の表示色が「赤色」に変更される。第２耕深Ｄ２の度合が基準よりも浅くなり且つ度合が６．５ｃｍ未満であれば、第５矢印部１４８ａ５、第４矢印部１４８ａ４、及び第３矢印部１４８ａ３の表示色が「赤色」に変更される。第２耕深Ｄ２の度合が基準よりも浅くなり且つ度合が４．５ｃｍ未満であれば、第５矢印部１４８ａ５、第４矢印部１４８ａ４、第３矢印部１４８ａ３、及び第２矢印部１４８ａ２の表示色が「赤色」に変更される。第２耕深Ｄ２の度合が基準よりも浅くなり且つ度合が２．５ｃｍ未満であれば、第５矢印部１４８ａ５、第４矢印部１４８ａ４、第３矢印部１４８ａ３、第２矢印部１４８ａ２、及び第１矢印部１４８ａ１の表示色が「赤色」に変更される。即ち、第１表示部１４８における複数の一方向矢印部１４８ａは、第２耕深Ｄ２の度合が所定刻みで表示状態が変化する。
The upper side of FIG. 6 shows changes in the display state of the plurality of
第２表示部１４９は、基準に対して第２耕深Ｄ２が深いことを示しつつ基準に対する第２耕深Ｄ２の度合を段階的に表示可能であって、基準に対して第２耕深Ｄ２が深いことを示す複数の他方向矢印部１４９ａを有している。複数の他方向矢印部１４９ａは、基準に対する第２耕深Ｄ２の度合に応じて、表示形態を変化させる。
図６に示すように、複数の他方向矢印部１４９ａは、第１矢印部１４９ａ１、第２矢印部１４９ａ２、第３矢印部１４９ａ３、第４矢印部１４９ａ４、第５矢印部１４９ａ５を含んでいる。第１矢印部１４９ａ１、第２矢印部１４９ａ２、第３矢印部１４９ａ３、第４矢印部１４９ａ４、第５矢印部１４９ａ５は、上下方向の一直線上に他方向に並べられている。
The
As shown in FIG. 6, the plurality of other
第１矢印部１４９ａ１は、基準に対して第２耕深Ｄ２が深く、第２耕深Ｄ２の度合が最も深い段階であることを示し、第２耕深Ｄ２の度合が所定値未満であれば、表示色をグレーアウトの状態から「黄色」に変更する。第５矢印部１４９ａ５は、基準に対して第２耕深Ｄ２が深く、第２耕深Ｄ２の度合が基準（上限値）に最も近い段階であることを示し、第２耕深Ｄ２の度合が上限値を超過している場合、表示色をグレーアウトの状態から「黄色」に変更する。第２矢印部１４９ａ２、第３矢印部１４９ａ３及び第４矢印部１４９ａ４は、基準に対して第２耕深Ｄ２が深く、第２耕深Ｄ２の度合が、最も基準（上限値）に近い段階と最も深い段階との間で、第２耕深Ｄ２の度合が所定値を超過している場合、表示色をグレーアウトの状態から「黄色」に変更する。 The first arrow part 149a1 indicates that the second plowing depth D2 is deep with respect to the reference, and that the second plowing depth D2 is at the deepest stage, and if the second plowing depth D2 is less than a predetermined value, , change the display color from grayed out to "yellow". The fifth arrow part 149a5 indicates that the second plowing depth D2 is deep with respect to the standard, the degree of the second plowing depth D2 is the closest to the standard (upper limit), and the degree of the second plowing depth D2 is If the upper limit is exceeded, the display color changes from grayed out to "yellow". The second arrow part 149a2, the third arrow part 149a3, and the fourth arrow part 149a4 are at a stage where the second plowing depth D2 is deep with respect to the standard, and the degree of the second plowing depth D2 is closest to the standard (upper limit value). If the degree of the second plowing depth D2 exceeds a predetermined value between the depth and the deepest stage, the display color is changed from grayed out to "yellow".
図６の下側は、第２表示部１４９の複数の他方向矢印部１４９ａの表示状態の変化を示している。図６に示すように、第２耕深Ｄ２の度合が上限値（１３．５ｃｍ）を超過している場合、第５矢印部１４９ａ５の表示色が「黄色」に変更される。第２耕深Ｄ２の度合が基準よりも深くなり且つ度合が１１５ｃｍを超過している場合、第５矢印部１４９ａ５及び第４矢印部１４９ａ４の表示色が「黄色」に変更される。第２耕深Ｄ２の度合が基準よりも深くなり且つ度合が１５．５ｃｍを超過している場合、第５矢印部１４９ａ５、第４矢印部１４９ａ４、及び第３矢印部１４９ａ３の表示色が「黄色」に変更される。第２耕深Ｄ２の度合が基準よりも深くなり且つ度合が１６．５ｃｍを超過している場合、第５矢印部１４９ａ５、第４矢印部１４９ａ４、第３矢印部１４９ａ３、及び第２矢印部１４９ａ２の表示色が「黄色」に変更される。第２耕深Ｄ２の度合が基準よりも深くなり且つ度合が１７．５ｃｍを超過している場合、第５矢印部１４９ａ５、第４矢印部１４９ａ４、第３矢印部１４９ａ３、第２矢印部１４９ａ２、及び第１矢印部１４９ａ１の表示色が「黄色」に変更される。即ち、第２表示部１４９における複数の他方向矢印部１４９ａは、第２耕深Ｄ２の度合が所定刻みで表示状態が変化する。
The lower side of FIG. 6 shows changes in the display state of the plurality of other
以上、第１表示部１４８及び第２表示部１４９によれば、基準に対する第２耕深Ｄ２の度合に応じて、複数の一方向矢印部１４８ａ（第１矢印部１４８ａ１、第２矢印部１４８ａ２、第３矢印部１４８ａ３、第４矢印部１４８ａ４、第５矢印部１４８ａ５）及び複数の他方向矢印部１４９ａ（第１矢印部１４９ａ１、第２矢印部１４９ａ２、第３矢印部１４９ａ３、第４矢印部１４９ａ４、第５矢印部１４９ａ５）の表示状態が変化する。そのため、作業者は数値表示部１４６に表示された数値だけでなく、複数の一方向矢印部１４８ａ及び複数の他方向矢印部１４９ａを見ることによって、基準に対する耕深Ｄの度合がどれだけの深さであるか、直感的に確認することができる。
As described above, according to the
図７に示すように、表示装置８０は、変更部１５０を備えている。変更部１５０は、上述した耕深Ｄに対する基準を変更可能な部分であり、表示部８０ｂが表示する所定の画面に表示される。本実施形態において、変更部１５０は、表示部８０ｂが表示する基準設定画面Ｍ３に表示される。以下、基準設定画面Ｍ３及び当該基準設定画面Ｍ３に表示される変更部１５０について詳しく説明する。
As shown in FIG. 7, the
作業者が表示装置８０に所定の操作を行うと、図７に示すように、表示装置８０は、表示部８０ｂに基準設定画面Ｍ３を表示する。なお、基準設定画面Ｍ３は、作業機４の走行中においても表示可能であってもよく、作業者は、作業機４の走行中（作業中）に基準を変更可能である。基準設定画面Ｍ３には、画面Ｍ１，Ｍ２と同様、共通の指定部１１０が表示される。また、基準設定画面Ｍ３のうち、指定部１１０を除く領域には変更部１５０が表示される。変更部１５０は、基準入力部１５１と、グラフ表示部１５２と、第２確定ボタン１５３と、を有している。
When the operator performs a predetermined operation on the
基準入力部１５１は、耕深Ｄに対する基準の入力を受け付け可能な部分であり、耕深Ｄが「適正」である範囲を定義する部分である。本実施形態において、基準入力部１５１は、基準値入力部１５１ａと、下限入力部１５１ｂと、上限入力部１５１ｃと、を含んでいる。基準値入力部１５１ａは、耕深Ｄのうち最も適正である値を入力する部分であり、図７においては基準値として「１２．５ｃｍ」が入力されている。
The
下限入力部１５１ｂは、基準のうち耕深Ｄに対応する下限値を入力する部分である。本実施形態においては、基準値と下限値との差の入力（第１偏差）を受け付けることで下限値の入力を受け付け、図７において、下限入力部１５１ｂには、「１．０ｃｍ」と入力されている。言い換えると、図７に示す変更部１５０においては、下限値は「１１．５ｃｍ」として入力されている。
The lower
上限入力部１５１ｃは、基準のうち耕深Ｄに対応する上限値を入力する部分である。本実施形態においては、基準値と上限値との差（第２偏差）の入力を受け付けることで上限値の入力を受け付け、図７において、上限入力部１５１ｃには、「１．０ｃｍ」と入力されている。言い換えると、図７に示す変更部１５０において、上限値は「１３．５ｃｍ」として入力されている。
The upper
グラフ表示部１５２は、基準入力部１５１に入力された基準をグラフで表示する。図７に示すようにグラフ表示部１５２は、耕深Ｄと基準との関係を図形や絵柄で表示可能であり、例えば表示部８０ｂの上下方向に延びる数直線１５２ａを表示する。数直線１５２ａは耕深Ｄと対応しており、グラフ表示部１５２は、数直線１５２ａの上側につれて耕深Ｄが浅くなるよう表示し、数直線１５２ａの下側につれて耕深Ｄが深くなるよう表示する。数直線１５２ａの上端部は、当該グラフ表示部１５２が表示可能な耕深Ｄの下限（第１表示値１５２ａ１）を示しており、本実施形態においては、第１表示値１５２ａ１は「０ｃｍ」であり、数直線１５２ａの上端部は耕深Ｄが「０ｃｍ」である場合を示している。第
１表示値１５２ａ１は、数直線１５２ａの上端部の近傍に表示される。
The
一方、数直線１５２ａの下端部は、当該グラフ表示部１５２が表示可能な耕深Ｄの上限（第２表示値１５２ａ２）を示しており、本実施形態において、第２表示値１５２ａ２は「１８．０ｃｍ」であり、数直線１５２ａの下端部は耕深Ｄが「１８．０ｃｍ」である場合を示す。第２表示値１５２ａ２は、数直線１５２ａの下端部に近傍に表示される。
なお、第１表示値１５２ａ１及び第２表示値１５２ａ２は予め設定された所定の値であり、任意に変更可能であってもよいし、その値は上記値に限定されない。
On the other hand, the lower end of the
Note that the first display value 152a1 and the second display value 152a2 are predetermined values set in advance, and may be changed arbitrarily, and the values are not limited to the above values.
図７に示すように、数直線１５２ａは、基準に対応する範囲を含んでいる。具体的には、数直線１５２ａは、耕深Ｄが第１表示値１５２ａ１以上、且つ下限値未満の範囲である第１範囲１５２ａ３と、耕深Ｄが下限値以上、且つ上限値以下である第２範囲１５２ａ４と、耕深Ｄが上限値を超過し、且つ第２表示値１５２ａ２以下である第３範囲１５２ａ５と、を含んでいる。即ち、第１範囲１５２ａ３は、耕深Ｄが比較的浅い範囲である。第２範囲１５２ａ４は、耕深Ｄが適正である範囲であり、第３範囲１５２ａ５は、耕深Ｄが比較的深い範囲である。
As shown in FIG. 7, the
また、基準に基づく範囲（第１範囲１５２ａ３～第３範囲１５２ａ５）は、第１範囲１５２ａ３を指し示す第１指示部１５２ａ６と、第２範囲１５２ａ４を指し示す第２指示部１５２ａ７と、第３範囲１５２ａ５を指し示す第３指示部１５２ａ８と、を含んでいる。第１指示部１５２ａ６は、第１範囲１５２ａ３が比較的耕深Ｄの浅い範囲であることを指し示し、本実施形態においては、「浅」の文字を表示する。第２指示部１５２ａ７は、第２範囲１５２ａ４が耕深Ｄの適正な範囲であることを指し示し、本実施形態においては、「適正」の文字を表示する。第３指示部１５２ａ８は、第３範囲１５２ａ５が比較的耕深Ｄの深い範囲であることを指し示し、本実施形態においては、「深」の文字を表示する。 Furthermore, the range based on the standard (first range 152a3 to third range 152a5) includes a first indicator 152a6 pointing to the first range 152a3, a second indicator 152a7 pointing to the second range 152a4, and a third range 152a5. and a third instruction section 152a8 for pointing. The first indicator 152a6 indicates that the first range 152a3 is a range with a relatively shallow plowing depth D, and in this embodiment, displays the word "shallow". The second indicator 152a7 indicates that the second range 152a4 is an appropriate range of plowing depth D, and in this embodiment, displays the word "appropriate". The third indicator 152a8 indicates that the third range 152a5 is a relatively deep plowing depth D, and in this embodiment, displays the word "Deep".
なお、第１指示部１５２ａ６は、第１範囲１５２ａ３が比較的耕深Ｄの浅い範囲であることを指し示せばよく、本実施形態においては、「浅」の文字を表示するが、第１指示部１５２ａ６の表示は、「浅」に限定されず「shallow」や「Ｓ」であってもよい。同様に、第２指示部１５２ａ７は、第２範囲１５２ａ４が耕深Ｄの適正な範囲であることを指し示し、本実施形態においては、「適正」の文字を表示するが、第２指示部１５２ａ７の表示は、「適正」に限定されず「ＯＫ」等であってもよい。さらに、第３指示部１５２ａ８は、第３範囲１５２ａ５が比較的耕深Ｄの深い範囲であることを指し示し、本実施形態においては、「深」の文字を表示するが、第３指示部１５２ａ８の表示は、「深」に限定されず「deep」や「Ｄ」であってもよい。 Note that the first instruction section 152a6 only needs to indicate that the first range 152a3 is a relatively shallow range of plowing depth D, and in this embodiment, the characters "shallow" are displayed, but the first instruction section 152a6 The display of the portion 152a6 is not limited to "shallow" but may be "shallow" or "S". Similarly, the second indicator 152a7 indicates that the second range 152a4 is an appropriate range of plowing depth D, and in this embodiment, the word "appropriate" is displayed. The display is not limited to "appropriate" and may be "OK" or the like. Further, the third indicator 152a8 indicates that the third range 152a5 is a relatively deep plowing depth D, and in this embodiment, the word "deep" is displayed. The display is not limited to "deep" and may be "deep" or "D".
また、数直線１５２ａは、耕深表示部１４０と同様に、耕深取得部８０ａ７が取得した耕深Ｄが下限値未満である場合（第１範囲１５２ａ３）と、耕深取得部８０ａ７が取得した耕深Ｄが下限値以上、且つ上限値以下である場合（第２範囲１５２ａ４）と、耕深Ｄが上限値を超過している場合（第３範囲１５２ａ５）と、で表示形態を異ならせて基準に基づく範囲を表示する。例えば、数直線１５２ａは、耕深Ｄの範囲に応じて表示する色彩を異ならせて表示し、耕深表示部１４０と同じ表示形態（色彩）で第１範囲１５２ａ３～第３範囲１５２ａ５を表示する。
Similarly to the tilling
具体的には、第１範囲１５２ａ３を指し示す第１指示部１５２ａ６は、「浅」の文字を「赤色」のフォントで表示し、「浅」の文字の近傍に「赤色」と表示する。第２範囲１５２ａ４を指し示す第２指示部１５２ａ７は、「適正」の文字を「青色」のフォントで表示し、「適正」の文字の近傍に「青色」と表示する。第３範囲１５２ａ５を指し示す第３指示部１５２ａ８は、「深」の文字を「黄色」のフォントで表示し、「深」の文字の近傍に「黄色」と表示する。 Specifically, the first instruction unit 152a6 pointing to the first range 152a3 displays the word "shallow" in a "red" font, and displays "red" near the word "shallow". The second instruction section 152a7 pointing to the second range 152a4 displays the characters "appropriate" in a "blue" font, and displays "blue" near the characters "appropriate". The third instruction section 152a8 pointing to the third range 152a5 displays the character "Deep" in a "yellow" font, and displays "yellow" near the character "Deep".
第２確定ボタン１５３は、基準入力部１５１で入力された値（基準値等）を確定させる操作が可能な画像部である。このため、作業者が基準入力部１５１に値を設定入力し、第２確定ボタン１５３を操作すると、記憶部８０ｃは、入力された基準値、第１偏差、及び第２偏差を対応付けて記憶する。これにより、耕深表示部１４０は、記憶部８０ｃから基準値、第１偏差、及び第２偏差を取得して、当該基準値、第１偏差、及び第２偏差に基づく基準によって耕深取得部８０ａ７が取得した耕深Ｄの度合を表示する。
The
なお、グラフ表示部１５２は、耕深Ｄと基準との関係を図形や絵柄で表示可能であればよく、基準の範囲をバーグラフで表示してもよいし、その表示は数直線１５２ａに限定されない。
また、変更部１５０で耕深Ｄの基準（下限値や上限値）が変更された場合、フィールド表示部１３１が表示する仮想フィールドにおいて、既に作業機４が走行した経路上の区画１４２の色彩を、その耕深Ｄの度合に応じて変更するようにしてもよい。このようにすることで、例えば作業途中で基準値を変更して既作業の耕耘の状況を細かく確認することや、既作業地の調整作業を行う際の圃場状況の確認などを行うことができる。
Note that the
In addition, when the standard (lower limit value or upper limit value) of the plowing depth D is changed in the changing
また、仮想フィールドで表示された区画１４２の情報を記憶部８０ｃに保存できるようにしてもよい。例えば、データを保存する保存ボタンを設け、保存ボタンが操作された場合、保存日時、作業開始時間、耕耘装置３の個別情報、仮想フィールドで表示されている各区画１４２の位置、耕深Ｄ及び耕深Ｄの基準（下限値や上限値）を保存する。保存データを読み出した時に各区画１４２の情報を保存された基準で表示することで、作業車は圃場の過去の耕深分布が確認でき、次の作業条件の検討が行える。この時、変更部１５０で基準値を変更して、区画１４２の色彩を変更できるようにしてもよい。なお、作業開始時間は、例えば耕深Ｄが最初にプラスになった時点、あるいは作業開始ボタン等での指示があった時点の時刻が保存される。
Further, information on the
上述した作業機４の表示装置８０は、作業機４が有している耕耘装置３の耕深Ｄを取得する耕深取得部８０ａ７と、作業機４が走行するフィールドを仮想的に示すフィールド表示部１３１と、耕深取得部８０ａ７が取得した耕深Ｄの所定の基準に対する度合を表示する耕深表示部１４０と、基準を変更可能な変更部１５０と、を備えている。上記構成によれば、作業者は、耕深表示部１４０を確認することで耕深Ｄの度合を視覚的に認識することができ、当該耕深Ｄの度合を任意に変更することができる。
The
また、作業機４の表示装置８０は、耕深表示部１４０は、度合に応じて表示形態を異ならせて当該度合を表示する。上記構成によれば、作業者は耕深Ｄの度合を簡単に認識できる。
また、基準は、耕深Ｄに対応する上限値及び下限値を含んでおり、耕深表示部１４０は、耕深Ｄが上限値を超過している場合と、耕深取得部８０ａ７が取得した耕深Ｄが下限値以上、且つ上限値以下である場合と、耕深取得部８０ａ７が取得した耕深Ｄが下限値未満である場合と、で表示形態を異ならせて当該度合を表示する。上記構成によれば、作業者は、耕深Ｄが上限値を超えている場合と、上限値と下限値との範囲内である場合と、下限値未満である場合と、の識別性を向上させることができる。
Further, in the
In addition, the standard includes an upper limit value and a lower limit value corresponding to the tilling depth D, and the tilling
また、耕深表示部１４０は、フィールド表示部１３１に表示され且つ所定位置における度合を表示する第１度合表示部１４１と、耕耘装置３が位置している場所における度合を表示する第２度合表示部１４５と、を有している。上記構成によれば、作業機４が走行するフィールドの耕深Ｄを確認できるだけでなく、現在の耕深Ｄを容易に確認できる。これによって、耕耘ができなかった箇所や、耕耘作業が浅い箇所を確認でき、耕耘作業の精度を向上させることができる。
Further, the tilling
また、第２度合表示部１４５は、耕深Ｄが基準よりも浅いことを示す第１表示部１４８と、耕深Ｄが基準よりも深いことを示す第２表示部１４９と、を有している。上記構成によれば、耕深Ｄが基準よりも浅いこと及び深いことを簡単に認識できる。このため、作業者は耕深Ｄの確認に要する時間を短縮することができる。
また、第２度合表示部１４５は、第１表示部１４８と第２表示部１４９との間に設けられ、且つ耕深Ｄを数値で表示する数値表示部１４６を有している。上記構成によれば、作業者は、耕深Ｄが基準よりも浅いこと及び深いことだけでなく具体的な数値を認知することができる。これにより、耕深Ｄを細かく調整できる。
Further, the second
Further, the second
また、作業機４の位置を取得する位置取得部８０ａ６を備え、フィールド表示部１３１は、フィールドに位置取得部８０ａ６が取得した作業機４の位置を表示する。上記構成によれば、フィールド上に作業機４の位置を表示することで作業者は作業機４の周囲とフィールド表示部１３１とを対照させることができる。
また、変更部１５０は、基準を入力する基準入力部１５１と、基準入力部１５１に入力された基準をグラフで表示するグラフ表示部１５２と、を有している。上記構成によれば、基準の入力の操作性を向上させることができる。
It also includes a position acquisition unit 80a6 that acquires the position of the
Further, the changing
上述した作業機４は、走行車両１と、走行車両１の後方に配置され、連結装置２を介して連結される耕耘装置３と、連結装置２に取り付けられ、且つ地面Ｇまでの距離を測定する距離センサ５８と、水平に対する耕耘装置３の傾斜角度θ１を検出する傾斜センサ５９と、距離センサ５８で測定した距離と、傾斜センサ５９で検出した傾斜角度θ１と、に基づいて耕耘装置３の耕深Ｄを算出する耕深算出部８０ａ１と、耕耘装置３が接地している場合に耕深算出部８０ａ１が算出した耕深Ｄに基づいて補正値αを設定する補正設定部８０ａ４と、補正設定部８０ａ４が設定した補正値αによって耕深算出部８０ａ１が算出した耕深Ｄを補正する補正部８０ａ５と、を備えている。上記構成によれば、耕耘装置３が接地させることで耕深Ｄのキャリブレーションを行うことができる。これにより、距離センサ５８及び傾斜センサ５９の取り付け位置の誤差や耕耘装置３に摩耗が生じている場合であっても、精度の高い耕深Ｄの検出を実現することができる。
The above-mentioned working
また、作業機４は、耕耘装置３の個別情報を取得する第１取得部８０ａ２と、耕耘装置３に対する距離センサ５８及び傾斜センサ５９の寸法情報を取得する第２取得部８０ａ３と、第１取得部８０ａ２が取得した個別情報と、第２取得部８０ａ３が取得した寸法情報と、補正設定部８０ａ４が設定した補正値αと、を対応付けて記憶する記憶部８０ｃと、を備え、耕深算出部８０ａ１は、距離センサ５８で測定した距離と、傾斜センサ５９で検出した傾斜角度θ１と、第２取得部８０ａ３が取得した寸法情報と、に基づいて耕耘装置３の耕深Ｄを算出し、補正部８０ａ５は、記憶部８０ｃが記憶している補正値αによって耕深算出部８０ａ１が算出した耕深Ｄを補正する。上記構成によれば、記憶部８０ｃが個別情報と対応づけて寸法情報や補正値αを記憶することで、耕耘装置３の作業を開始させる都度に第２取得部８０ａ３が寸法情報を取得し、補正設定部８０ａ４が補正値αを設定する必要がない。これにより、耕深算出部８０ａ１の耕深Ｄの算出及び補正部８０ａ５による補正の手間を軽減することができ、作業機４の利便性を向上させることができる。
Further, the
また、耕深算出部８０ａ１が算出した耕深Ｄと、補正部８０ａ５が補正した補正後の耕深Ｄと、の偏差が所定以上である場合、耕耘装置３が有する耕耘爪５７の摩耗の報知を行う報知装置１００を備えている。上記構成によれば、補正部８０ａ５による耕深算出部８０ａ１が算出した耕深Ｄのキャリブレーションに加え、耕耘爪５７の摩耗のモニタリングを実現できる。
In addition, if the deviation between the tilling depth D calculated by the tilling depth calculation unit 80a1 and the corrected tilling depth D corrected by the correcting unit 80a5 is equal to or greater than a predetermined value, the wear of the tilling
また、第１取得部８０ａ２が取得する個別情報、及び／又は第２取得部８０ａ３が取得
する寸法情報を設定可能な設定画面Ｍ１を表示する表示装置８０を備えている。上記構成によれば、作業者は表示装置８０を操作することによって個別情報及び寸法情報を簡単に設定することができる。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
It also includes a
Although the present invention has been described above, the embodiments disclosed this time should be considered to be illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the claims rather than the above description, and it is intended that all changes within the meaning and range equivalent to the claims are included.
１ 走行車両
２ 連結装置
３ 耕耘装置
４ 作業機
５７ 耕耘爪
５８ 距離センサ
５９ 傾斜センサ
８０ 表示装置
８０ａ１ 耕深算出部
８０ａ２ 第１取得部
８０ａ３ 第２取得部
８０ａ４ 補正設定部
８０ａ５ 補正部
８０ｃ 記憶部
１００ 報知装置
Ｄ 耕深
Ｇ 地面
Ｍ１ 設定画面
α 補正値
θ１ 傾斜角度
1 Traveling
Claims (11)
前記走行車両の後方に配置され、連結装置を介して連結される耕耘装置と、
前記連結装置に取り付けられ、且つ地面までの距離を測定する距離センサと、
水平に対する前記耕耘装置の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサと、
前記距離センサで測定した距離、及び前記傾斜センサで検出した傾斜角度に基づいて、前記耕耘装置の耕深を算出する耕深算出部を有する制御部と、
を備えている作業機。 A running vehicle,
a tilling device arranged at the rear of the traveling vehicle and connected via a connecting device;
a distance sensor attached to the coupling device and measuring the distance to the ground;
an inclination sensor that detects an inclination angle of the tilling device in the front-rear direction with respect to the horizontal;
a control unit including a tillage depth calculation unit that calculates a tillage depth of the tillage device based on the distance measured by the distance sensor and the inclination angle detected by the inclination sensor;
A work machine equipped with
前記耕深算出部は、前記取得部が取得した前記寸法情報に対応する実際の寸法の偏差に基づいて前記耕耘装置の前記耕深を算出する請求項１に記載の作業機。 The control unit includes an acquisition unit that acquires individual information of the tilling device and dimensional information of the distance sensor and the inclination sensor with respect to the tilling device,
The working machine according to claim 1, wherein the plowing depth calculating section calculates the plowing depth of the tilling device based on a deviation of an actual dimension corresponding to the dimension information acquired by the acquiring section.
前記連結装置に取り付けられ、地面までの距離を測定する距離センサと、
水平に対する前記耕耘装置の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサと、
前記距離センサで測定した距離、及び前記傾斜センサで検出した傾斜角度に基づいて、前記耕耘装置の耕深を算出する耕深算出部を有する制御部と、
を備えている耕耘装置。 In a tilling device that can be connected to a traveling vehicle via a coupling device,
a distance sensor attached to the coupling device and measuring the distance to the ground;
an inclination sensor that detects an inclination angle of the tilling device in the front-rear direction with respect to the horizontal;
a control unit including a tillage depth calculation unit that calculates a tillage depth of the tillage device based on the distance measured by the distance sensor and the inclination angle detected by the inclination sensor;
A tillage device equipped with
前記耕深算出部は、前記取得部が取得した前記寸法情報に対応する実際の寸法の偏差に基づいて前記耕耘装置の前記耕深を算出する請求項６に記載の耕耘装置。 The control unit includes an acquisition unit that acquires individual information of the tilling device and dimensional information of the distance sensor and the inclination sensor with respect to the tilling device,
The tillage device according to claim 6, wherein the tillage depth calculation section calculates the tillage depth of the tillage device based on a deviation of actual dimensions corresponding to the dimension information acquired by the acquisition section.
面までの距離を測定する距離センサと、水平に対する前記耕耘装置の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサと、を有する作業機の表示装置において、
前記距離センサで測定した距離、及び前記傾斜センサで検出した傾斜角度に基づいて算出した前記耕耘装置の耕深を表示する作業機の表示装置。 A tilling device connected to a traveling vehicle via a connecting device, a distance sensor provided on the connecting device and measuring a distance to the ground, and an inclination sensor detecting an inclination angle of the tilling device in the front-rear direction with respect to the horizontal. In a display device for a work machine, the display device has the following:
A display device for a working machine that displays a plowing depth of the tilling device calculated based on a distance measured by the distance sensor and an inclination angle detected by the inclination sensor.
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