JP6942564B2 - 物品搬送装置及び物品搬送装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、グリッパと称されるグリッパに把持される袋状の容器を上流側の搬送装置から直に受け取ることのできる物品搬送装置に関する。

製品液用の容器として、開口を有する袋状の樹脂バッグが用いられている。この樹脂バッグは、軟質樹脂フィルムから形成されている。
樹脂バッグへの製品液の充填を行う製造ラインは、上流側の搬送装置で搬送しながら所定の処理を施した後に、下流側の搬送装置に受け渡され、下流側の搬送装置で搬送しながら所定の処理を施すことがある。
この製造ラインにおける搬送装置として、その幅方向の両端をグリッパで把持しながら樹脂バッグを搬送する装置がある。グリッパで把持する搬送装置だと、受け渡す側の樹脂バッグを把持するグリッパと受け取る側のグリッパや樹脂バッグが干渉してしまい、上流装置から下流装置に直に樹脂バッグを受け渡すことができない。したがって、従来は、上流装置と下流装置との間に、これらの装置と独立する樹脂バッグの受け渡し専用の装置を設けている。
受け渡し専用の装置は、充填ラインの生産能力向上のために様々な工夫がされている。例えば、特許文献１は、上流装置で容器の破損により連続搬送される容器間に抜けが生じても、下流装置に受け渡す際にこの抜けを解消できる物品受渡装置が提案されている。

特開２０１４−２４６６５号公報

しかし、上流装置と下流装置の間に受渡装置が介在すると、受渡装置が樹脂バッグの受け取り及び受け渡しをする間は、上流装置と下流装置の走行を止める必要があるので、上流装置と下流装置を連続運転することができない。したがって、上流装置と下流装置の有する生産能力を発揮できない。
また、受渡装置を設けると、その分だけ充填ラインのコストを上昇させるとともに設置スペースが必要になる。

以上より、本発明は、容器に製品液を充填する充填ラインの生産能力を向上させることができ、かつ、充填ラインの省スペース化を図ることができる物品搬送装置を提供することを目的とする。

本発明の物品搬送装置は、上流側から受け取った物品を把持して搬送する複数の上流側搬送体を有する上流側搬送部と、上流側搬送部から受け渡される物品を把持して搬送する複数の下流側搬送体を有する下流側搬送部と、を備える。
上流側搬送部の上流側搬送体は、幅方向の少なくとも一方の側で物品を把持する上流側把持具を備え、下流側搬送部の下流側搬送体は、幅方向の少なくとも一方の側で物品を把持する下流側把持具を備える。
下流側把持具は、物品を受け渡される際に、物品を把持する上流側把持具よりも物品の搬送方向の上流側で待ち受けるか、物品を把持する上流側把持具よりも搬送方向の下流側で待ち受ける、ことを特徴とする。

本発明における下流側搬送体は、下流側把持具が把持する物品のそれぞれの移動速度を独立して制御される、ことが好ましい。
本発明における上流側搬送体及び下流側搬送体は、一対のアームを備える第一形態と、一つのアームだけを備える第二形態と、を含む。

始めに、第一形態は、上流側搬送体が、独立して移動及び停止を繰り返す一対の第一アームと第二アームを備え、上流側把持具が、第一アームと第二アームのそれぞれに設けられ、第一アームの上流側把持具が、物品の幅方向の一端側を把持し、第二アームの上流側把持具が、物品の幅方向の他端側を把持する。
また、下流側搬送体は、独立して移動及び停止を繰り返す一対の第一アームと第二アームを備え、下流側把持具が、第一アームと第二アームのそれぞれに設けられ、第一アームの下流側把持具が、物品の幅方向の一端側を把持し、第二アームの下流側把持具が、物品の幅方向の他端側を把持する。

第一形態において、下流側搬送体の下流側把持具は、物品を受け渡される際に、上流側搬送体の物品を把持する上流側把持具よりも物品の搬送方向の上流側で待ち受け、下流側搬送体の下流側把持具は、物品を受け渡される際に、上流側搬送体の物品を把持する上流側把持具よりも物品の搬送方向の下流側で待ち受ける。

第一形態は、以上の待ち受けの状態から、搬送方向の上流側で待ち受けていた下流側把持具と上流側把持具の搬送方向の位置合わせを行い、かつ、搬送方向の上流側で待ち受けていた上流側把持具と下流側把持具の搬送方向の位置合わせを行った後に、上流側搬送体から下流側搬送体への物品の受け渡しを行う。

次に、第二形態は、上流側搬送体が、移動及び停止を繰り返す上流側アームを備え、上流側把持具が上流側アームに設けられる。この上流側アームの上流側把持具は、物品の幅方向の一端側又は他端側を把持する。
下流側搬送体は、移動及び停止を繰り返す下流側アームを備え、下流側把持具が下流側アームに設けられる。この下流側アームの下流側把持具は、物品の幅方向の一端側又は他端側を把持する。

第二形態において、下流側搬送体の下流側把持具は、物品を受け渡される際に、上流側搬送体の物品を把持する上流側把持具よりも物品の搬送方向の上流側又は下流側で待ち受ける。
第二形態は、この待ち受けの状態から、搬送方向の上流側又は下流側で待ち受けていた下流側把持具と上流側把持具の搬送方向の位置合わせを行った後に、上流側搬送体から下流側搬送体への物品の受け渡しを行う。

本発明の物品搬送装置において、上流側搬送体の把持具と下流側搬送体の把持具は、物品を把持する高さ方向の位置が異なることが好ましい。

本発明の物品搬送装置は、楕円状又は円弧状の物品の搬送経路を有する上流側搬送部及び下流側搬送部に適用できる。
また、本発明は以上説明した搬送装置を要旨とする物品搬送装置の制御方法を提供する。

本発明の物品搬送装置によれば、物品を受け渡される側の下流側把持具が、物品を受け渡される際に、物品を把持する上流側把持具よりも物品の搬送方向の上流側で待ち受けるか、物品を把持する上流側把持具よりも搬送方向の下流側で待ち受ける。したがって、本発明の物品搬送装置によれば、下流側把持具は上流側把持具や樹脂バッグと干渉することなく、上流側搬送部から下流側搬送部へ、物品を直に受け渡すことができるので、受渡装置を介在させるのに比べて、物品搬送装置の生産能力を向上させることができる。また、本発明の物品搬送装置によれば、受渡装置が必要ないので、充填ラインの省スペース化を図ることができる。

物品受渡装置の全体の構成を示す平面図である。 物品受渡装置の動作を示す平面図である。 物品受渡装置の動作を示す平面図である。 他の形態の物品受渡装置の全体の構成を示す平面図である。 第２実施形態の物品受渡装置の全体の構成を示す平面図である。

〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態に係る容器７０の物品搬送装置１について説明する。
第１実施形態の物品搬送装置１は、図１に示すように、搬送対象の物品として袋状の容器７０を搬送する上流側搬送部１０と、上流側搬送部１０から容器７０を受け取る下流側搬送部３０と、を備える。物品搬送装置１は、上流側搬送部１０及び下流側搬送部３０の動作を制御する制御部６０を備える。

物品搬送装置１は、反時計回りに移動する上流側搬送部１０の上流側搬送体２０の搬送経路と時計回りに移動する下流側搬送部３０の下流側搬送体４０の搬送経路とが合流地点Ｘで合流する。そして、合流地点Ｘより下流側βの受渡領域Ｚで、上流側搬送体２０から下流側搬送体４０に容器７０が直に受け渡される。

物品搬送装置１は、互いの位置がずれることで上流側搬送体２０と下流側搬送体４０が干渉することなく、合流地点Ｘまで移動する。そして、受渡領域Ｚより上流側αに設けられた同期領域Ｙで、上流側搬送体２０で搬送されている容器７０を下流側搬送体４０で把持して受け取れるように、上流側搬送体２０と下流側搬送体４０の位置合わせが調整される。
以下、物品搬送装置１の各要素について説明する。
なお、本実施形態において、容器７０を受け渡す側を上流側搬送部１０とし、容器７０を受け取る側を下流側搬送部３０とする。また、上流側搬送部１０及び下流側搬送部３０のそれぞれに、図１に示すように、容器７０が搬送される搬送方向を基準にして上流側α及び下流側βが定義されるものとする。
また、本実施形態において、図１に示すように、上流側搬送部１０及び下流側搬送部３０が延在する方向を長手方向Ｌ、長手方向Ｌに直交する方向を幅方向Ｗとする。

［上流側搬送部１０］
上流側搬送部１０は、上流から連続的に搬送される複数の容器７０を受け取り、図示を省略する処理部により所定の処理を施した後に、容器７０を下流側搬送部３０に受け渡す。

上流側搬送部１０は、図１に示すように、無端状の搬送経路をなすガイドレール１１と、把持した容器７０をガイドレール１１に沿って搬送する複数の上流側搬送体２０と、上流側搬送体２０から容器７０を解放するための第一カム機構と、を備える。図示を省略する処理部の内容は任意であるが、例えば容器７０の内部に食品や医薬品等の製品液を充填することができる。

ガイドレール１１は、２本直線とこれらの直線と繋がる２つの円弧を有しており、２本の直線の間隔が円弧の直径と等しい楕円形になっている。このため、上流側搬送部１０は、楕円形の搬送経路を有する。下流側搬送部３０も、上流側搬送部１０と同様に楕円形の搬送経路を有する。
なお、上流側搬送体２０はガイドレール１１の全周にわたって設けられるが、図１は一部の上流側搬送体２０のみを示している。追って説明する下流側搬送部３０も同様である。

［上流側搬送体２０］
上流側搬送体２０は、それぞれがガイドレール１１に沿って独立して走行する一対の第一アーム２１と第二アーム２５と、を有する。
上流側搬送部１０は、第一アーム２１と第二アーム２５のそれぞれに永久磁石２８が設けられるとともに、ガイドレール１１に沿って電磁コイル１３が設けられることにより、リニアモータを備える。
第一アーム２１と第二アーム２５は、制御部６０の指示により、移動と停止が独立して制御される。したがって、上流側搬送部１０は、それぞれの第一アーム２１と第二アーム２５の位置、つまりそれぞれの上流側把持具２２、上流側把持具２６の位置を任意に変えることができる。
上流側搬送体２０は、容器７０を搬送するときには、容器７０を把持できるように第一アーム２１と第二アーム２５の間隔が維持される。
一方、容器７０を把持しないときには、第一アーム２１と第二アーム２５は当該間隔に関わらずに独立して移動することもできる。

［第一アーム２１］
第一アーム２１は、その先端に設けられる上流側把持具２２で容器７０の側縁の一端側７１（図２（ａ−２）参照）を把持しながら走行する。一端側７１は、図１では下流側βを向く。
第一アーム２１は、図１に示すように、容器７０を把持する上流側把持具２２とカムフォロア２９を備える。

上流側把持具２２は、ガイドレール１１の外側で第二アーム２５の上流側把持具２６と対向するように、第一アーム２１に設けられている。上流側把持具２２は、後述する第一カム機構により開閉動作が行われ、閉じたときに容器７０を把持する。

カムフォロア２９は、カム１９と互いに作用することにより、上流側把持具２２を開閉する。
カムフォロア２９は、その軸線方向に往復移動が可能に第一アーム２１に設けられており、カムフォロア２９の当該軸線方向の移動に連動して上流側把持具２２が開閉する。上流側把持具２６も同様である。
カムフォロア２９は、図１に示すように、カム１９と当接することにより、幅方向Ｗに進退する。つまり、カムフォロア２９は、第一アーム２１から、その先端がカム１９の側面と当接する程度に、高さ方向Ｈに沿って下方に延びている。
カムフォロア２９は、カム１９と当接する車輪が設けられている。

［第二アーム２５］
第二アーム２５は、第一アーム２１が把持する容器７０の側縁の一端側７１と対向する他端側７２（図２（ａ−２）参照）を把持するものである。他端側７２は、図１では上流側αを向く。
第二アーム２５は、図１に示すように、第一アーム２１と同様に、容器７０を把持する上流側把持具２６とカムフォロア２９を備える。上流側把持具２６は、ガイドレール１１の外側で第一アーム２１の上流側把持具２２と対向するように、第二アーム２５に設けられている。上流側把持具２６は、上流側把持具２２と同様に、後述する第一カム機構により開閉動作が行われ、閉じたときに容器７０を把持する。

［第一カム機構］
第一カム機構は、受渡領域Ｚを第一アーム２１、第二アーム２５が移動するのに伴い、上流側把持具２２及び上流側把持具２６を開いて、上流側搬送体２０が容器７０を解放するためのものである。
第一カム機構は、図１及び図３（ａ）に示すように、第一アーム２１及び第二アーム２５のカムフォロア２９と、容器７０の搬送経路に沿って固定されるカム１９とにより構成される。
なお、受渡領域Ｚには、第一アーム２１とともに第二アーム２５が移動するが、図３（ａ）は、上流側搬送体２０を記載して下流側搬送体４０の記載を省略する。一方、図３（ｂ）は、下流側搬送体４０を記載して上流側搬送体２０の記載を省略する。

カム１９は、図３に示すように、長手方向Ｌに沿って延びており、ガイドレール１１と対向する面に、上流側αから第一当接面１９Ａと、第一当接面１９Ａよりもガイドレール１１に近い第二当接面１９Ｃを有する。第一当接面１９Ａと第二当接面１９Ｃは、傾斜面１９Ｂにより滑らかに繋がっている。
第一当接面１９Ａと傾斜面１９Ｂの境には、解放位置１５が存在する。解放位置１５は、通過する上流側把持具２２又は上流側把持具２６が開き始めて、容器７０の解放が始まる位置である。解放位置１５は、把持位置３５と長手方向Ｌの位置が一致する。

第一カム機構による上流側把持具２２と上流側把持具２６の開閉動作について説明する。上流側把持具２２と上流側把持具２６は、アームに配置されている向きが異なるだけであり、開閉動作は同じであるから、上流側把持具２２を例に説明する。
第一アーム２１の上流側把持具２２は、図３（ａ）〈Ｉ〉に示すように、上流側αから容器７０の一端側７１を把持しながら移動する。この把持は、カムフォロア２９の先端が第一当接面１９Ａに沿って摺動するときにも維持される。つまり、カムフォロア２９に負荷がかからない初期状態において、上流側把持具２２は閉じる。
しかし、図３（ａ）〈II〉に示すように、第一アーム２１が解放位置１５に達して、カムフォロア２９が傾斜面１９Ｂに沿って摺動すると、次第に上流側把持具２２が開く。
さらに、図３（ａ）〈III〉に示すように、カムフォロア２９が第二当接面１９Ｃに沿って摺動すると、上流側把持具２２が開いて容器７０を解放する。

［下流側搬送部３０］
下流側搬送部３０は、上流側搬送部１０から容器７０を受け取り、その容器７０に、図示を省略する処理部により所定の処理を施し、さらに下流に向けて受け渡す。

下流側搬送部３０は、図１に示すように、無端状の搬送経路をなすガイドレール３１と、把持した容器７０をガイドレール３１に沿って搬送する複数の下流側搬送体４０と、上流側搬送体２０から受け取る容器７０を把持するための第二カム機構と、を備える。図示を省略する処理部の内容が任意であることは、上流側搬送部１０と同じである。

［下流側搬送体４０］
下流側搬送体４０は、それぞれがガイドレール３１に沿って独立して走行する一対の第一アーム４１と第二アーム４５と、を有する。
下流側搬送部３０は、第一アーム４１と第二アーム４５のそれぞれに永久磁石４８が設けられるとともに、ガイドレール３１に沿って電磁コイル３３が設けられることにより、リニアモータを備える。
第一アーム４１と第二アーム４５は、制御部６０の指示により、移動と停止が独立して制御される。したがって、下流側搬送部３０は、それぞれの第一アーム４１と第二アーム４５の位置、つまりそれぞれの下流側把持具４２、下流側把持具４６の位置を任意に変えることができる。
下流側搬送体４０は、容器７０を搬送するときには、容器７０を把持できるように第一アーム４１と第二アーム４５の間隔が維持される。
一方、容器７０を把持しないときには、第一アーム４１と第二アーム４５は当該間隔に関わらずに独立して移動することもできる。

［第一アーム４１，第二アーム４５］
第一アーム４１は、その先端に設けられる下流側把持具４２で容器７０の側縁の一端側７１（図２（ａ−２）参照）を把持しながら走行し、第二アーム４５は、その先端に設けられる下流側把持具４６で容器７０の側縁の他端側７２を把持しながら走行する。
また、第一アーム４１及び第二アーム４５は、それぞれがカムフォロア４９を備える。
下流側把持具４２，４６及びカムフォロア４９の構成及び動作は、上流側搬送部１０の上流側把持具２２，２６及びカムフォロア２９と同様であるので、以下の説明を省略する。

下流側搬送部３０は、受渡領域Ｚの把持位置３５に達した下流側搬送体４０が、上流側搬送部１０から受け渡される容器７０を把持して受け取るための第二カム機構を備える。

［第二カム機構］
第二カム機構は、受渡領域Ｚを第一アーム４１、第二アーム４５が移動するのに伴い、下流側把持具４２、第二アーム４５の下流側把持具４６を閉じて、下流側搬送体４０が容器７０を把持するためのものである。
第二カム機構は、図１及び図３（ｂ）に示すように、第一アーム４１及び第二アーム４５のカムフォロア４９と、容器７０の搬送経路に沿って固定されるカム３９とにより構成される。

カム３９は、図３に示すように、長手方向Ｌに沿って延びており、ガイドレール３１と対向する面に、上流側αから第一当接面３９Ａと、第一当接面３９Ａよりもガイドレール３１から離れた第二当接面３９Ｃを有する。第一当接面３９Ａと第二当接面３９Ｃは、傾斜面３９Ｂにより滑らかに繋がっている。
傾斜面１９Ｂと第二当接面１９Ｃの境には、把持位置３５が存在する。把持位置３５は、通過する下流側把持具４２又は下流側把持具４６が閉じて、容器７０の把持が完了する位置である。

第二カム機構による下流側把持具４２と下流側把持具４６の開閉動作について説明する。下流側把持具４２と下流側把持具４６は、アームに配置されている向きが異なるだけであり、開閉動作は同じであるから、下流側把持具４２を例に説明する。
第一アーム４１の下流側把持具４２は、上流側αから下流側把持具４２が開いて移動する。この状態は、図３（ｂ）〈Ｉ〉に示すように、カムフォロア４９の先端が第一当接面３９Ａに沿って摺動するときにも維持される。
しかし、カムフォロア４９が傾斜面３９Ｂに沿って摺動すると、次第に下流側把持具４２が閉じる。そして、図３（ｂ）〈II〉に示すように、第一アーム４１が把持位置３５に達して、カムフォロア４９が第二当接面３９Ｃを摺動すると、下流側把持具４２が閉じて容器７０を把持する。図３（ｂ）〈III〉に示すように、下流側搬送体４０がさらに下流側βに走行してカム３９から抜け出ても、下流側把持具４２により容器７０の把持は継続する。

下流側搬送部３０には、図１に示すように、第一アーム４１及び第二アーム４５が容器７０を把持する把持位置３５が存在する。
把持位置３５は、上流側搬送部１０が容器７０を解放する解放位置１５と、長手方向Ｌの位置が一致する。これにより、第一アーム４１で容器７０を把持した後に第一アーム２１が容器７０の解放を始めるとともに、第二アーム４５で容器７０を把持した後に第二アーム２５が容器７０の解放を始める。こうして、上流側搬送体２０から下流側搬送体４０に容器７０を安定して受け渡すことができる。

［上流側搬送部１０と下流側搬送部３０の関係］
物品搬送装置１は、図１に示すように、上流側搬送部１０と下流側搬送部３０の間に、上流側αから下流側βに向けて、合流地点Ｘ、同期領域Ｙ及び受渡領域Ｚがこの順に備える。

同期領域Ｙは、下流側把持具４２が上流側把持具２２との長手方向Ｌの位置を合わせるように走行するとともに、下流側把持具４６が上流側把持具２６と長手方向Ｌの位置を合わせるように移動する領域である。
具体的には、上流側把持具２２より先行する下流側把持具４２は、同期領域Ｙで移動速度が遅くなり、上流側把持具２２が追いつくことで、上流側把持具２２と下流側把持具４２の位置が長手方向Ｌで一致する。上流側把持具２２と下流側把持具４２は、高さ方向Ｈの位置が異なるので（図２（ａ−２））、長手方向Ｌの位置が合っても干渉しない。上流側把持具２６と下流側把持具４６も同様である。
一方、上流側把持具２６に後続する下流側把持具４６は、同期領域Ｙで移動速度が速くなり、上流側把持具２６に追いつくことで、上流側把持具２６と下流側把持具４６の位置が長手方向Ｌで一致する。
このように、同期領域Ｙにおいて、下流側把持具４２と上流側把持具２２の位置が一致し、下流側把持具４６と上流側把持具２６の位置が一致することで、上流側搬送体２０から下流側搬送体４０へ容器７０を受け渡すことができる。

同期領域Ｙで下流側把持具４２と上流側把持具２２及び下流側把持具４６と上流側把持具２６の位置が一致した後に、受渡領域Ｚにおいて、上流側把持具２２と上流側把持具２６が開放するとともに、下流側把持具４２と下流側把持具４６が閉じることにより、上流側搬送体２０から下流側搬送体４０への容器７０の受け渡しがなされる。

［物品搬送装置１の動作］
次に、物品搬送装置１の動作について説明する。
この動作は、上流側搬送部１０と下流側搬送部３０の各々の搬送体２０，４０が合流地点Ｘから下流側βの搬送経路に向けて合流する合流工程と、容器７０を上流側搬送体２０から下流側搬送体４０に受け渡す受け渡し工程と、を有する。
なお、図２において、先行する上流側搬送体２０を上流側搬送体２０Ａと記し、後続の上流側搬送体２０を上流側搬送体２０Ｂと記す。また、上流側搬送体２０Ａに対応する下流側搬送体４０を下流側搬送体４０Ａと記し、上流側搬送体２０Ｂに対応する下流側搬送体４０を下流側搬送体４０Ｂと記す。

［合流工程］
まず、合流工程について説明する。
下流側搬送体４０Ａを構成する第一アーム４１Ａは、上流側搬送体２０Ａの第一アーム２１Ａよりも下流側βで待ち受けている（図２（ａ−１））。なお、下流側搬送体４０Ａ及び上流側搬送体２０Ａともに、それぞれの速度で移動を続けている。また、移動しながら待ち受けてもよいし、停止しながら待ち受けてもよい。
同期領域Ｙに達した第一アーム４１Ａは上流側搬送体２０Ａよりも移動速度が遅く制御されているので、第一アーム２１Ａが第一アーム４１Ａに追いつく。第一アーム４１Ａは、第一アーム２１Ａよりも高さ方向Ｈの位置が高くずれているので（（図２（ａ−２））、第一アーム４１Ａと第一アーム２１Ａの長手方向Ｌの位置を一致させることができる。これにより、第一アーム４１Ａと第一アーム２１Ａは、干渉することなく容器７０を把持できる位置に並ぶ。

一方、下流側搬送体４０Ａを構成する第二アーム４５Ａは、下流側搬送体４０Ｂを構成する第一アーム４１Ｂ及び第二アーム４５Ｂよりも先に合流地点Ｘに達することができる位置において待ち受けている（図２（ａ−１））。

上流側搬送体２０Ａの第二アーム２５Ａが合流地点Ｘに達すると、第二アーム４５Ａと第一アーム４１Ｂが同期領域Ｙに向けて移動する（図２（ｂ−１））。
同期領域Ｙに達した第二アーム４５Ａは、上流側搬送体２０Ａよりも移動速度が速く制御されているために、第二アーム２５Ａに追いつく。第二アーム４５Ａも第二アーム２５Ａよりも高さ方向Ｈの位置が高くずれているので（（図２（ｂ−２））、第二アーム２５Ａと第二アーム４５Ａの長手方向Ｌの位置を一致させることができる。これにより、第一アーム４１Ａと第一アーム２１Ａが同時に容器７０を把持することができる。

後続の第一アーム４１Ｂ、第二アーム４５Ｂは、先行する第一アーム４１Ａ、第二アーム４５Ａと同様の動作をする（図２（ｃ−１））。

上述した通りであり、容器７０の受け渡しに際し、容器７０を受け取る側の下流側搬送体４０（Ａ）は、第一アーム４１（Ａ）と第二アーム４５（Ａ）が、上流側搬送体２０（Ａ）を構成する第一アーム２１（Ａ）と第二アーム２５（Ａ）と以下の関係を有する。
第一アーム４１（Ａ）は、第一アーム２１（Ａ）よりも先行して移動して、下流側β、つまり搬送方向の上流側で待ち受けている。このとき、第一アーム４１（Ａ）と第一アーム２１（Ａ）は、搬送経路の直線部分を移動している。
第二アーム４５（Ａ）は、第二アーム２５（Ａ）の後を移動し、上流側α、つまり搬送方向の下流側で待ち受けている。しかも、第二アーム４５（Ａ）は、第二アーム２５（Ａ）の移動軌跡と干渉しないところで待ち受けている。

以上のように、第一アーム４１（Ａ）が下流側βで第一アーム２１（Ａ）を待ち受け、また、第二アーム４５（Ａ）が上流側αで第二アーム２５（Ａ）を待ち受ける。したがって、この待ち受けまでの過程で、第一アーム４１（Ａ）と第一アーム２１（Ａ）の干渉、及び、第二アーム４５（Ａ）と第二アーム２５（Ａ）の干渉を避けることができる。
その後、第一アーム４１（Ａ）と第一アーム２１（Ａ）の長手方向Ｌの位置が一致するように制御し、かつ、第二アーム４５（Ａ）と第二アーム２５（Ａ）の長手方向Ｌの位置が一致するように制御する。この過程でも第一アーム４１（Ａ）と第一アーム２１（Ａ）の干渉、及び、第二アーム４５（Ａ）と第二アーム２５（Ａ）の干渉を避けることができる。

［受け渡し工程］
次に受け渡し工程について、図３を参照して説明する。
同期領域Ｙにおいて、下流側搬送体４０の第一アーム４１は、それまで開いていた下流側把持具４２が（図３（ｂ）〈Ｉ〉）、次第に閉じる。そして、第一アーム４１は、把持位置３５に達すると下流側把持具４２が閉じて、容器７０の一端側７１を把持する（図３（ｂ）〈II〉）。
その後、第一アーム４１は、容器７０の一端側７１を把持した状態で下流側βに移動する（図３（ｂ）〈III〉）。

一方、上流側搬送体２０の第一アーム２１は、解放位置１５まで容器７０の一端側７１を把持する（図３（ａ）〈Ｉ〉）。そして、第一アーム２１は、解放位置１５に達すると上流側把持具２２が開いて容器７０の一端側７１の解放を始める（図３（ａ）〈II〉）。これにより、第一アーム２１から第一アーム４１に容器７０の一端側７１が受け渡される。
その後、第一アーム２１は、容器７０の一端側７１を解放した状態で下流側βに移動する（図３（ａ）〈III〉）。

そして、下流側搬送体４０Ａの第二アーム４５も、第一アーム４１と同様に、開いていた下流側把持具４６が（図３（ｂ）〈Ｉ〉）、次第に閉じる。そして、第二アーム４５は、把持位置３５に達すると下流側把持具４６が閉じて、容器７０の他端側７２を把持する（図３（ｂ）〈II〉、〈III〉）。これにより、第一アーム２１から第一アーム４１に容器７０の他端側７２が受け渡される。
その後、第二アーム４５は、容器７０の他端側７２を把持した状態で下流側βに移動する（図３（ｂ）〈III〉）。

一方、上流側搬送体２０Ａの第二アーム２５も、第一アーム２１と同様に、所定の位置まで容器７０の他端側７２を把持する（図３（ａ）〈Ｉ〉）。そして、第二アーム２５は、解放位置１５に達すると上流側把持具２６が開いて容器７０の他端側７２の解放を始める（図３（ａ）〈II〉、〈III〉）。これにより、第二アーム２５から第二アーム４５に容器７０の他端側７２が受け渡されて、上流側搬送体２０から下流側搬送体４０に容器７０が受け渡される。
その後、第二アーム２５は、容器７０の他端側７２を解放した状態で下流側βに移動する（図３（ａ）〈III〉）。

［物品搬送装置１の効果］
以下、物品搬送装置１の奏する効果について説明する。
物品搬送装置１は、第一アーム４１（Ａ）が搬送方向の上流側で第一アーム２１（Ａ）を待ち受け、また、第二アーム４５（Ａ）が搬送方向の下流側で第二アーム２５（Ａ）を待ち受ける。よって、この待ち受けまでの過程及び長手方向Ｌにおける位置を一致させる過程において、第一アーム４１（Ａ）と第一アーム２１（Ａ）の干渉、及び、第二アーム４５（Ａ）と第二アーム２５（Ａ）の干渉を避けることができる。
このように、物品搬送装置１は、上流側搬送部１０から下流側搬送部３０へ、容器７０を直に受け渡すことができるので、受渡装置を介在させるのに比べて、物品搬送装置１の生産能力を向上させることができる。

また、上流側搬送部１０と下流側搬送部３０の間で容器７０が直に受け渡せるので、受渡装置を設けるのに比べて、コストを抑えることができるとともに、省スペース化を図ることができる。

〔第１実施形態の変形例〕
次に、第１実施形態の変形例について、図４を参照して説明する。図４において、第１実施形態と同様の構成要素には、第１実施形態と同じ符号を付し、説明を省略する。

本実施形態は、図４（ａ）に示すように、上流側搬送部１０の上流側搬送体２０が第一アーム２１のみで構成され、下流側搬送部３０の下流側搬送体４０が第一アーム４１のみで構成されている。つまり、第一アーム２１が容器７０の一端側７１だけを把持する。そして、対応する第一アーム２１と第一アーム４１により容器７０の受け渡しが行われて、第一アーム４１で容器７０が一端側７１だけで把持される。

容器７０の剛性が高ければ、上流側搬送体２０及び下流側搬送体４０が容器７０の片側だけを把持して所定の処理を行うことができる。

図４（ａ）に示す変形例に係る物品搬送装置１は、第一アーム４１が下流側βで第一アーム２１を待ち受けているので、待ち受けまでの過程で、第一アーム４１と第一アーム２１の干渉を避けることができる。
その後の受け渡しは、上述した第１実施形態と同様に、第一アーム４１と第一アーム２１の長手方向Ｌの位置を一致させたのちに、上流側把持具２２から下流側把持具４２への容器７０の掴み替えを行う。

なお、図４（ｂ）に示すように、上流側搬送部１０の上流側搬送体２０が第二アーム２５のみで構成され、下流側搬送部３０の下流側搬送体４０が第一アーム４１のみで構成されていてもよい。この場合は、上流側搬送体２０では、容器７０の他端側７２のみで把持され、下流側搬送体４０では、容器７０の一端側７１のみで把持される。また、この場合は、物品搬送装置１は、第一アーム４１が下流側βで第二アーム２５を待ち受けている。

〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態について、図５を参照して説明する。図において、第１実施形態と同様の構成要素には、第１実施形態と同じ符号を付し、説明を省略する。

本実施形態の物品搬送装置２は、上流側搬送部８０と下流側搬送部９０の搬送経路が円弧状をなしている。
そして、物品搬送装置２は、反時計回りに移動する上流側搬送部８０の上流側搬送体８７の搬送経路と時計回りに移動する下流側搬送部９０の下流側搬送体９７の搬送経路とが合流地点Ｘで合流する。
物品搬送装置２は、物品搬送装置１と異なり、合流地点Ｘで上流側搬送体８７から下流側搬送体９７に容器７０が受け渡される。

上流側搬送部８０は、上流側搬送部１０と同様の構成を有している。つまり、図５に示すように、無端状の搬送経路をなすガイドレール８１と、把持した容器７０をガイドレール８１に沿って搬送する複数の上流側搬送体８７と、を備える。
なお、上流側搬送体８７はガイドレール８１の全周にわたって設けられるが、図５は一部の上流側搬送体８７のみを示している。

上流側搬送体８７は、それぞれが独立して走行する複数の第一アーム８７Ａと第二アーム８７Ｂ（上流側アーム）を有する。
複数の第一アーム８７Ａと第二アーム８７Ｂは、それぞれ上流側把持具８８を有する。
第一アーム８７Ａの上流側把持具８８と第二アーム８７Ｂの上流側把持具８８は、互いにガイドレール８１の外側で対向するように、固定されている。
上流側把持具８８の開閉手段は任意であるが、第１実施形態と同様に、カム機構による開閉できる。後述する下流側把持具９８も同様である。

下流側搬送部９０は、上流側搬送部８０と同様の構成を有している。つまり、図５に示すように、無端状の搬送経路をなすガイドレール９１と、把持した容器７０をガイドレール９１に沿って搬送する複数の下流側搬送体９７と、を備える。
下流側搬送体９７は、高さ方向Ｈの位置が、上流側搬送体８７よりも高くずれている。
なお、下流側搬送体９７もガイドレール９１の全周にわたって設けられるが、図５は一部の下流側搬送体９７のみを示している。

下流側搬送体９７は、それぞれが独立して走行する複数の第一アーム９７Ａと第二アーム９７Ｂ（下流側アーム）を有する。
複数の第一アーム９７Ａと第二アーム９７Ｂは、それぞれ下流側把持具９８を有する。
第一アーム９７Ａの下流側把持具９８と第二アーム９７Ｂの下流側把持具９８は、互いにガイドレール９１の外側で対向するように、固定されている。

上流側搬送部８０と下流側搬送部９０は、搬送経路の一部が近接しており、この近接部分が合流地点Ｘとなる。

［物品搬送装置２の動作］
次に、物品搬送装置２の動作について説明する。
第一アーム９７Ａが第一アーム８７Ａより先に合流地点Ｘに到着して待ち受けている（図５（ａ））。
そして、第一アーム９７Ａが合流地点Ｘに向けて移動し、待ち受けている第一アーム８７Ａと周方向の同じ位置に到着する（図５（ｂ））。なお、第一アーム８７Ａと第一アーム９７Ａは、高さ方向Ｈの位置がずれている。第二アーム８７Ｂと第二アーム９７Ｂも同様である。
そして、第一アーム９７Ａの下流側把持具９８が閉じることで、下流側把持具９８が容器７０の一端側７１を把持する。これに伴い第一アーム８７Ａの上流側把持具８８が容器７０の一端側７１を解放する。これにより、第一アーム８７Ａの上流側把持具８８から第一アーム９７Ａの下流側把持具９８に容器７０の一端側７１の掴み替えが行われる（図５（ｂ）、（ｃ））。

容器７０の一端側７１を把持した第一アーム９７Ａは、そのまま合流地点Ｘから移動する（図５（ｃ））。また、容器７０の一端側７１を解放した第一アーム８７Ａも、そのまま合流地点Ｘから移動する（図５（ｃ））。

第一アーム８７Ａが合流地点Ｘから移動すると、第二アーム８７Ｂが合流地点Ｘに達する（図５（ｃ））。第二アーム８７Ｂが合流地点Ｘに達する時点で、第二アーム９７Ｂも第二アーム８７Ｂを追従して合流地点Ｘに達する（図５（ｃ））。
そして、第二アーム９７Ｂの下流側把持具９８が閉じて、下流側把持具９８が容器７０の他端側７２を把持する。これに伴い第二アーム８７Ｂの上流側把持具８８が容器７０の他端側７２を解放する。これにより、第二アーム８７Ｂの上流側把持具８８から第二アーム９７Ｂの下流側把持具９８に容器７０の他端側７２の掴み替えが行われる（図５（ｄ））。

以上説明したように、物品搬送装置２によれば、円弧状の搬送経路であっても、上流側搬送部８０から下流側搬送部９０へ、容器７０を直に受け渡すことができる。
また、物品搬送装置２によれば、合流地点Ｘで、容器７０を上流側搬送部８０から下流側搬送部９０に受け渡すことができるので、同期領域Ｙや受渡領域Ｚを設けない分だけ、より省スペース化を図ることができる。

以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることができる。

例えば、第１実施形態の物品搬送装置１は、上流側搬送体２０と下流側搬送体４０が容器７０の側縁の一端側７１と他端側７２を把持していたが、これに限定されない。本発明は、上流側搬送体２０と下流側搬送体４０で容器７０の上縁を把持してもよい。

さらに、上流側把持具２２，２６，８８，９８を開閉させる手段はカムに限るものでなく、本発明は駆動源からの駆動力を与えることで開閉動作をさせることもできる。

１，２ 物品搬送装置
１０ 上流側搬送部
１１ ガイドレール
１３ 電磁コイル
１５ 解放位置
１９ カム
１９Ａ 第一当接面
１９Ｂ 傾斜面
１９Ｃ 第二当接面
２０，２０Ａ，２０Ｂ 上流側搬送体
２１，２１Ａ 第一アーム
２２ 上流側把持具
２５，２５Ａ 第二アーム
２６ 上流側把持具
２８ 永久磁石
２９ カムフォロア
３０ 下流側搬送部
３１ ガイドレール
３３ 電磁コイル
３５ 把持位置
３９ カム
３９Ａ 第一当接面
３９Ｂ 傾斜面
３９Ｃ 第二当接面
４０，４０Ａ，４０Ｂ 下流側搬送体
４１，４１Ａ，４１Ｂ 第一アーム
４２ 下流側把持具
４５，４５Ａ，４５Ｂ 二アーム
４６ 下流側把持具
４８ 永久磁石
４９ カムフォロア
６０ 制御部
７０ 容器
７１ 一端
７２ 他端
８０ 上流側搬送部
８１ ガイドレール
８７ 上流側搬送体
８７Ａ 第一アーム
８７Ｂ 第二アーム
８８ 上流側把持具
９０ 下流側搬送部
９１ ガイドレール
９７ 下流側搬送体
９７Ａ 第一アーム
９７Ｂ 第二アーム
９８ 下流側把持具
Ｈ 高さ方向
Ｌ 長手方向
Ｗ 幅方向
Ｘ 合流地点
Ｙ 同期領域
Ｚ 受渡領域
α 上流側
β 下流側

Claims (10)

1. 上流側から受け取った、互いに対向する一対の側縁を有する物品を把持して搬送する複数の上流側搬送体を有する上流側搬送部と、
   前記上流側搬送部から受け渡される前記物品を把持して下流側に向けて搬送する複数の下流側搬送体を有する下流側搬送部と、を備え、
   前記上流側搬送体は、前記側縁の少なくとも一方の側で前記物品を把持する上流側把持具を備え、
   前記下流側搬送体は、前記側縁の少なくとも一方の側で前記物品を把持する下流側把持具を備え、
   前記下流側把持具は、前記物品を受け渡される際に、前記物品を把持する前記上流側把持具よりも前記物品の搬送方向の上流側で待ち受けるか、前記物品を把持する前記上流側把持具よりも前記搬送方向の下流側で待ち受け、
   前記上流側搬送体は、
   独立して移動及び停止を繰り返す一対の第一上流側アームと第二上流側アームを備え、
   前記上流側把持具が、前記第一上流側アームに設けられる第一上流側把持具と前記第二上流側アームに設けられる第二上流側把持具を含み、
   前記第一上流側アームの前記第一上流側把持具が、前記物品の前記側縁の一端側を把持し、
   前記第二上流側アームの前記第二上流側把持具が、前記物品の前記側縁の他端側を把持し、
   前記下流側搬送体は、
   独立して移動及び停止を繰り返す一対の第一下流側アームと第二下流側アームを備え、
   前記下流側把持具が、前記第一下流側アームに設けられる第一下流側把持具と前記第二下流側アームに設けられる第二下流側把持具を含み、
   前記第一下流側アームの前記第一下流側把持具が、前記物品の前記側縁の一端側を把持し、
   前記第二下流側アームの前記第二下流側把持具が、前記物品の前記側縁の他端側を把持する、
   ことを特徴とする物品搬送装置。
2. 前記下流側搬送体の前記第一下流側アームの前記第一下流側把持具は、前記物品を受け渡される際に、
   前記上流側搬送体の前記物品を把持する前記第一上流側アームの前記第一上流側把持具よりも前記物品の前記搬送方向の上流側で待ち受け、
   前記下流側搬送体の前記第二下流側アームの前記第二下流側把持具は、前記物品を受け渡される際に、
   前記上流側搬送体の前記物品を把持する前記第二上流側アームの前記第二上流側把持具よりも前記物品の前記搬送方向の下流側で待ち受ける、
   請求項１に記載の物品搬送装置。
3. 前記搬送方向の上流側で待ち受けていた前記第一下流側アームの前記第一下流側把持具と前記第一上流側アームの前記第一上流側把持具の前記搬送方向の位置合わせを行い、かつ、
   前記搬送方向の上流側で待ち受けていた前記第二下流側アームの前記第二下流側把持具と前記第二上流側アームの前記第二上流側把持具の前記搬送方向の位置合わせを行った後に、
   前記上流側搬送体から前記下流側搬送体への前記物品の受け渡しを行う、
   請求項２に記載の物品搬送装置。
4. 上流側から受け取った、互いに対向する一対の側縁を有する物品を把持して搬送する複数の上流側搬送体を有する上流側搬送部と、
   前記上流側搬送部から受け渡される前記物品を把持して下流側に向けて搬送する複数の下流側搬送体を有する下流側搬送部と、を備え、
   前記上流側搬送体は、前記側縁の少なくとも一方の側で前記物品を把持する上流側把持具を備え、
   前記下流側搬送体は、前記側縁の少なくとも一方の側で前記物品を把持する下流側把持具を備え、
   前記下流側把持具は、前記物品を受け渡される際に、前記物品を把持する前記上流側把持具よりも前記物品の搬送方向の上流側で待ち受けるか、前記物品を把持する前記上流側把持具よりも前記搬送方向の下流側で待ち受け、
   前記上流側搬送体は、
   移動及び停止を繰り返す上流側アームを備え、
   前記上流側把持具が、前記上流側アームに設けられ、
   前記上流側アームの前記上流側把持具が、前記物品の前記側縁の一端側又は他端側を把持し、
   前記下流側搬送体は、
   移動及び停止を繰り返す下流側アームを備え、
   前記下流側把持具が、前記下流側アームに設けられ、
   前記下流側アームの前記下流側把持具が、前記物品の前記側縁の一端側又は他端側を把持する、
   ことを特徴とする物品搬送装置。
5. 前記下流側搬送体の前記下流側把持具は、前記物品を受け渡される際に、
   前記上流側搬送体の前記物品を把持する前記上流側把持具よりも前記物品の前記搬送方向の上流側又は下流側で待ち受ける、
   請求項４に記載の物品搬送装置。
6. 前記搬送方向の上流側又は下流側で待ち受けていた前記下流側把持具と前記上流側把持具の前記搬送方向の位置合わせを行った後に、
   前記上流側搬送体から前記下流側搬送体への前記物品の受け渡しを行う、
   請求項５に記載の物品搬送装置。
7. 前記上流側搬送体の前記上流側把持具と前記下流側搬送体の前記下流側把持具は、
   前記物品を把持する高さ方向の位置が異なる、
   請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
8. 前記上流側搬送部及び前記下流側搬送部は、
   楕円状又は円弧状の前記物品の搬送経路を有する、
   請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
9. 上流側から受け取った、互いに対向する一対の側縁を有する物品を把持して搬送する複数の上流側搬送体を有する上流側搬送部と、
   前記上流側搬送部から受け渡される前記物品を把持して下流側に向けて搬送する複数の下流側搬送体を有する下流側搬送部と、を備え、
   前記上流側搬送体は、前記側縁の少なくとも一方の側で前記物品を把持する上流側把持具を備え、
   前記下流側搬送体は、前記側縁の少なくとも一方の側で前記物品を把持する下流側把持具を備え、
   前記下流側把持具は、前記物品を受け渡される際に、前記物品を把持する前記上流側把持具よりも前記物品の搬送方向の上流側で待ち受けるか、前記物品を把持する前記上流側把持具よりも前記搬送方向の下流側で待ち受けるように動作が制御され、
   前記上流側搬送体は、
   独立して移動及び停止を繰り返す一対の第一上流側アームと第二上流側アームを備え、
   前記上流側把持具が、前記第一上流側アームに設けられる第一上流側把持具と前記第二上流側アームに設けられる第二上流側把持具を含み、
   前記第一上流側アームの前記第一上流側把持具が、前記物品の前記側縁の一端側を把持し、
   前記第二上流側アームの前記第二上流側把持具が、前記物品の前記側縁の他端側を把持し、
   前記下流側搬送体は、
   独立して移動及び停止を繰り返す一対の第一下流側アームと第二下流側アームを備え、
   前記下流側把持具が、前記第一下流側アームに設けられる第一下流側把持具と前記第二下流側アームに設けられる第二下流側把持具を含み、
   前記第一下流側アームの前記第一下流側把持具が、前記物品の前記側縁の一端側を把持し、
   前記第二下流側アームの前記第二下流側把持具が、前記物品の前記側縁の他端側を把持する、ことを特徴とする物品搬送装置の制御方法。
10. 上流側から受け取った、互いに対向する一対の側縁を有する物品を把持して搬送する複数の上流側搬送体を有する上流側搬送部と、
    前記上流側搬送部から受け渡される前記物品を把持して下流側に向けて搬送する複数の下流側搬送体を有する下流側搬送部と、を備え、
    前記上流側搬送体は、前記側縁の少なくとも一方の側で前記物品を把持する上流側把持具を備え、
    前記下流側搬送体は、前記側縁の少なくとも一方の側で前記物品を把持する下流側把持具を備え、
    前記下流側把持具は、前記物品を受け渡される際に、前記物品を把持する前記上流側把持具よりも前記物品の搬送方向の上流側で待ち受けるか、前記物品を把持する前記上流側把持具よりも前記搬送方向の下流側で待ち受けるように動作が制御され、
    前記上流側搬送体は、
    移動及び停止を繰り返す上流側アームを備え、
    前記上流側把持具が、前記上流側アームに設けられ、
    前記上流側アームの前記上流側把持具が、前記物品の前記側縁の一端側又は他端側を把持し、
    前記下流側搬送体は、
    移動及び停止を繰り返す下流側アームを備え、
    前記下流側把持具が、前記下流側アームに設けられ、
    前記下流側アームの前記下流側把持具が、前記物品の前記側縁の一端側又は他端側を把持する、
    ことを特徴とする物品搬送装置の制御方法。

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