JP6940714B1 - 対応関係特定装置及び対応関係特定プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の車輪と、送信機との対応関係を特定すること。【解決手段】携帯端末は、ステップＳ７の処理を実行することにより、当該画像データにおける特定車輪に対するタイヤバルブの周方向位置に基づき、特定車輪に設けられている送信機の角度位置を示す第２位置パラメータを導出する。携帯端末は、ステップＳ８の処理を実行することにより、当該第１位置パラメータと第２位置パラメータとを比較する。携帯端末は、ステップＳ１０の処理を実行することにより、ステップＳ８での比較の結果、第１位置パラメータと第２位置パラメータとの差異が許容範囲内である場合、当該第１位置パラメータに対応する識別情報を送信する送信機が特定車輪に設けられていると特定する。【選択図】図８

Description

本発明は、対応関係特定装置及び対応関係特定プログラムに関する。

特許文献１に開示の送受信システムは、送信機と、受信機と、を備える。送信機は、車両が備える複数の車輪のそれぞれに設けられている。送信機は、無線信号を送信する。受信機は、送信機から送信された無線信号を受信する。受信機は、無線信号に含まれる情報を取得する。

特開２００８−０７４２２３号公報

受信機は、場合によっては、受信した無線信号が、複数の車輪のうち、いずれの車輪に設けられた送信機から送信されたものかを特定する必要がある。そのためには、受信機は、車両が有する複数の車輪と、それらの車輪に設けられた送信機との対応関係を特定しておく必要がある。

上記課題を解決する対応関係特定装置は、車両が有する複数の車輪と、前記車輪のタイヤバルブにそれぞれ設けられている送信機と、の対応関係を特定するための対応関係特定装置であって、各前記車輪と当該車輪のタイヤバルブに設けられている送信機とに関し、当該車輪に対する当該送信機の周方向位置を当該送信機の角度位置とし、各前記送信機から送信される無線信号を受信することによって、前記送信機ごとに個別に設定された識別情報と、前記送信機が備えるセンサの検出結果であって当該送信機の識別情報に対応づけられている検出結果と、を取得する情報取得処理と、前記センサの検出結果に基づき、前記送信機の角度位置を示す第１位置パラメータを導出する第１導出処理と、前記複数の車輪のうちの１つである特定車輪及び当該特定車輪のタイヤバルブを撮像した画像データを取得する画像取得処理と、前記画像データにおける前記特定車輪に対する前記タイヤバルブの位置に基づき、前記特定車輪に設けられている送信機の角度位置を示す第２位置パラメータを導出する第２導出処理と、前記第１位置パラメータと前記第２位置パラメータとを比較する比較処理と、前記比較処理での比較の結果、前記第１位置パラメータと前記第２位置パラメータとの差異が許容範囲内である場合、当該第１位置パラメータに対応する識別情報を送信する送信機が前記特定車輪に設けられていると特定する特定処理と、を実行するように構成されるプロセッサを備える。

これによれば、送信機が備えるセンサの検出結果を特定車輪の画像データと関連付けることで、特定車輪と特定車輪に設けられている送信機の識別情報との対応関係を得ることができる。このため、車両が有する複数の車輪と、それらの車輪に設けられている送信機との対応関係を特定することができる。

上記対応関係特定装置において、前記センサの検出結果は、前記センサに含まれる加速度センサによって検出される加速度を含み、前記第１位置パラメータは、前記加速度に基づき導出される当該送信機の角度位置であり、前記比較処理は、前記加速度と当該送信機の角度位置との関係に基づき、前記第１位置パラメータと前記第２位置パラメータとを比較する加速度比較処理を含む、ものであってもよい。

これによれば、対応関係を特定するための専用のセンサを送信機に設ける場合に比べて、部品点数の点数を削減することができる。
上記対応関係特定装置において、前記検出結果は、前記車両の移動により生じる前記加速度の増減を含み、前記プロセッサは、前記送信機の角度位置を前記増減と照合することにより、前記対応関係を特定する増減特定処理を実行するように構成される、ものであってもよい。

これによれば、対応関係特定装置は、特定処理において対応関係の特定ができなかった場合であっても、加速度センサによって検出される加速度の増減から、対応関係を特定することができる。

上記対応関係特定装置において、前記車両は、複数の前記車輪のうちの一部の車輪の回転角を検出可能な回転センサを備え、前記送信機は、前記送信機の角度位置が一定の角度範囲となったときに前記無線信号を送信するように構成され、前記プロセッサは、前記無線信号を受信する度に前記回転センサの検出結果を取得し、前記回転角のばらつきから前記対応関係を特定する回転角特定処理を実行するように構成される、ものであってもよい。

これによれば、対応関係特定装置は、回転センサを用いて、特定処理で対応関係を特定できなかった車輪と送信機との対応関係を特定することができる。したがって、特定処理で対応関係を特定できなかった場合であっても、対応関係を特定することができる。

上記課題を解決する対応関係特定プログラムは、前記プロセッサに、上記対応関係特定装置において実行される各処理を実行させる、ものであってもよい。

本発明によれば、複数の車輪と、送信機との対応関係を特定することができる。

対応関係特定システムの一例を示す図である。 前輪アセンブリの側面図である。 前輪アセンブリの正面図である。 後輪アセンブリの側面図である。 後輪アセンブリの正面図である。 タイヤ状態監視システム及び携帯端末のシステム構成の一例を示すブロック図である。 送信機の角度位置と送信機の加速度との関係を示すグラフである。 携帯端末による対応関係特定処理を説明するためのフローチャートである。 携帯端末の表示部に表示される内容の一例を示す図である。 画像データに基づき第２位置パラメータを導出する処理を説明するための図である。 受信機側対応関係特定処理を説明するためのフローチャート図である。 １つの後輪アセンブリに対して受信機側対応関係特定処理を行う一例を説明するための図である。 ２つの後輪アセンブリに対して受信機側対応関係特定処理を行う一例を説明するための図である。

＜第１実施形態＞
以下、対応関係特定装置及び対応関係特定プログラムの第１実施形態について説明する。

図１に示すように、対応関係特定システム１００は、車両１０と、タイヤ状態監視システムＭＳ１と、携帯端末７０と、を備える。以下の説明において、「前」、「後」、「右」、「左」等の用語で表される向きは、車両１０を基準として定義される。

車両１０は、トラックである。車両１０は、車体１１と、複数の車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３と、複数の前輪アセンブリ１２と、複数の後輪アセンブリセット２０と、ＡＢＳ３０と、表示器４０と、を備える。

車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３は、前後方向に間隔をあけて３つ設けられている。３つの車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３のうち最も前方に設けられた車軸Ａｘ１を第１車軸Ａｘ１、第１車軸Ａｘ１よりも後方の車軸Ａｘ２を第２車軸Ａｘ２、第２車軸Ａｘ２よりも後方の車軸Ａｘ３を第３車軸Ａｘ３とする。

前輪アセンブリ１２は、第１車軸Ａｘ１に取り付けられている。前輪アセンブリ１２は、２つである。２つの前輪アセンブリ１２は、左右方向に互いに離れている。前輪アセンブリ１２は、シングルタイヤ構造である。

図２及び図３に示すように、各前輪アセンブリ１２は、車輪としての前輪１３と、前タイヤ１４と、タイヤバルブとしての前タイヤバルブ１５と、を備える。前タイヤ１４は、前輪１３に装着されている。前タイヤバルブ１５は、前輪１３に設けられている。前タイヤバルブ１５の一部は、車両１０の外部から視認可能である。左の前輪アセンブリ１２の前タイヤバルブ１５は、左の前輪アセンブリ１２よりも左方から視認可能である。右の前輪アセンブリ１２の前タイヤバルブ１５は、右の前輪アセンブリ１２よりも右方から視認可能である。

図１に示すように、後輪アセンブリセット２０は、第２車軸Ａｘ２及び第３車軸Ａｘ３のそれぞれに取り付けられている。後輪アセンブリセット２０は、４つである。後輪アセンブリセット２０は、いわゆるダブルタイヤ構造である。２つの後輪アセンブリセット２０が第２車軸Ａｘ２及び第３車軸Ａｘ３の各々に取り付けられ、互いに左右方向に離れている。なお、後輪アセンブリセット２０の数はこれに限らず任意である。

図４及び図５に示すように、各後輪アセンブリセット２０は、内輪アセンブリ２１と、外輪アセンブリ２６と、を備える。内輪アセンブリ２１と外輪アセンブリ２６とは、互いに左右方向に向かい合っている。車両１０の左右方向の中心位置から内輪アセンブリ２１までの距離は、車両１０の左右方向の中心位置から外輪アセンブリ２６までの距離よりも短い。

内輪アセンブリ２１は、車輪としての内輪２２と、内タイヤ２３と、タイヤバルブとしての内タイヤバルブ２４と、を備える。内タイヤ２３は、内輪２２に装着されている。内タイヤバルブ２４は、内輪２２に設けられている。

外輪アセンブリ２６は、車輪としての外輪２７と、外タイヤ２８と、タイヤバルブとしての外タイヤバルブ２９と、を備える。外タイヤ２８は、外輪２７に装着されている。外タイヤバルブ２９は、外輪２７に設けられている。

外輪２７は、１つ以上の貫通孔２７ａを備える。本実施形態では、複数の貫通孔２７ａが、外輪２７の周方向に互いに間隔を空けて配置されている。貫通孔２７ａは、外輪２７を左右方向に貫通している。内タイヤバルブ２４及び外タイヤバルブ２９は、貫通孔２７ａと左右方向に向かい合っている。本実施形態では、内タイヤバルブ２４と外タイヤバルブ２９とは、異なる貫通孔２７ａに向かい合っている。内タイヤバルブ２４と外タイヤバルブ２９とは、例えば、外輪２７の周方向に１８０°間隔を空けて配置されている。内タイヤバルブ２４の一部及び外タイヤバルブ２９の一部は、車両１０の外部から視認可能である。左の後輪アセンブリセット２０の内タイヤバルブ２４及び左の後輪アセンブリセット２０の外タイヤバルブ２９は、左の後輪アセンブリセット２０よりも左方から視認可能である。右の後輪アセンブリセット２０の内タイヤバルブ２４及び外タイヤバルブ２９は、右の後輪アセンブリセット２０よりも右方から視認可能である。

図１に示すように、ＡＢＳ３０は、アンチロック・ブレーキシステムである。ＡＢＳ３０は、１つ以上の回転センサ３１と、ＡＢＳコントローラ３２と、を備える。
回転センサ３１は、３つの車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３のうち２つの車軸Ａｘ１，Ａｘ３に対応して設けられている。本実施形態では、第１車軸Ａｘ１及び第３車軸Ａｘ３に対応して回転センサ３１は設けられている。詳細にいえば、第１車軸Ａｘ１の両端、第３車軸Ａｘ３の両端のそれぞれに対応して回転センサ３１は設けられている。第１車軸Ａｘ１の両端に対応して設けられた回転センサ３１は、前輪アセンブリ１２にそれぞれ対応する。回転センサ３１は、前輪アセンブリ１２の回転速度を検出する。第３車軸Ａｘ３の両端に対応して設けられた回転センサ３１は、第３車軸Ａｘ３に設けられた後輪アセンブリセット２０にそれぞれ対応する。回転センサ３１は、第３車軸Ａｘ３に設けられた後輪アセンブリセット２０の回転速度を検出する。各回転センサ３１は、対応する車軸Ａｘ１，Ａｘ３の回転速度に応じたパルスを出力する出力部を含む。

ＡＢＳコントローラ３２はマイクロコンピュータ等よりなり、回転センサ３１の検出結果を取得可能に構成されている。ＡＢＳコントローラ３２は、各回転センサ３１の出力部からのパルスの数を計数する計数回路を備える。パルスの数は、車輪１３，２２，２７の回転角を示す。ＡＢＳコントローラ３２は、取得した回転速度に基づき、前輪アセンブリ１２及び後輪アセンブリセット２０をそれぞれ制動するブレーキ装置に付与する油圧等を制御する。

表示器４０は、各車輪アセンブリ１２，２１，２６の状態等を表示する。表示器４０は、例えば車両１０の操縦者が視認可能な位置に設けられている。
タイヤ状態監視システムＭＳ１は、複数の送信機５０と、受信機６０と、を備える。

図１〜図５に示すように、送信機５０は、各車輪アセンブリ１２，２１，２６に設けられ、対応する車輪アセンブリ１２，２１，２６の状態を検出する。各車輪アセンブリ１２，２１，２６の状態とは、例えば各タイヤ１４，２３，２８内の空気の圧力や温度である。各タイヤ１４，２３，２８内の空気の圧力は、送信機５０にかかる空気圧であるともいえる。また、各タイヤ１４，２３，２８内の空気の温度は、送信機５０の温度であるともいえる。各送信機５０が検出した各車輪アセンブリ１２，２１，２６の状態は、表示器４０に表示される。

送信機５０は、タイヤバルブ１５，２４，２９にそれぞれ１つずつ設けられている。各送信機５０は、当該送信機５０が設けられた車輪１３，２２，２７の中心Ｃ１を回転中心として回転する。車輪１３，２２，２７の回転に伴い、送信機５０の周方向位置は変化する。各車輪１３，２２，２７と当該車輪１３，２２，２７に設けられている送信機５０とに関し、各車輪１３，２２，２７に対する送信機の周方向位置を、当該送信機５０の角度位置θと定義する。言い換えれば、角度位置θは、各車輪１３，２２，２７の中心Ｃ１周りでの送信機５０の位置である。角度位置θは０〜３６０°で表される。車輪１３，２２，２７の最も下方に送信機５０が位置するときの角度位置を０°と定義する。

図６に示すように、送信機５０は、圧力センサ５１と、温度センサ５２と、加速度センサ５３と、コントローラ５４と、送信機用送受信回路５５と、送信機５０の電力源であるバッテリ５６と、アンテナ５７と、を備える。

圧力センサ５１は、各タイヤ１４，２３，２８内の空気の圧力を検出する。
温度センサ５２は、各タイヤ１４，２３，２８内の空気の温度を検出する。
加速度センサ５３は、送信機５０にかかる加速度を検出する。詳細には、加速度センサ５３は、送信機５０にかかる加速度のうち、各車輪１３，２２，２７の中心Ｃ１から離れる方向の成分ｇ１ｒを検出する。以下、説明の便宜上、当該加速度成分ｇ１ｒを単に加速度ｇ１ｒという。加速度ｇ１ｒは、重力加速度と遠心加速度とを含む。加速度センサ５３は、送信機５０にかかる加速度のうち、各車輪１３，２２，２７の径方向の成分を検出しているともいえる。加速度ｇ１ｒは、車輪１３，２２，２７の中心Ｃ１から離れる方向を正とする。加速度センサ５３は、１方向の加速度を検出する一軸の加速度センサであり得る。

図７に示すように、送信機５０の角度位置θは、送信機５０の加速度ｇ１ｒと対応している。但し、図７に示す加速度ｇ１ｒは、遠心加速度を含んでいない。すなわち、図７に示す加速度ｇ１ｒは、加速度センサ５３が検出する重力加速度を示している。本実施形態では、各車輪１３，２２，２７の回転により生じる遠心加速度を無視すると、ｇ１ｒ∝ｃｏｓθの関係が成立する。そのため、加速度ｇ１ｒを決めることにより、送信機５０の角度位置θが導出される。

図６に示すように、コントローラ５４は、送信機５０の動作を総括的に制御する。コントローラ５４は、例えばマイクロコンピュータ等からなる。コントローラ５４は、識別情報を記憶している。識別情報は、送信機５０ごとに個別に設定されている。

また、コントローラ５４は、各センサ５１，５２，５３の検出結果を取得し、適当な信号形式に変換する。このとき、コントローラ５４は、取得した検出結果を当該送信機５０の識別情報に対応付ける。そのため、検出結果は、当該送信機５０の識別情報に対応づけられているといえる。

送信機用送受信回路５５は、BLE(Bluetooth（登録商標） Low Energy)規格に準拠しており、BLEの通信プロトコルに従って通信を行う。送信機用送受信回路５５は、コントローラ５４からの識別情報及び検出結果を取得し、所定の信号形式に変調する。変調された識別情報及び検出結果は、アンテナ５７から外部に無線信号として送信される。

コントローラ５４は、送信機用送受信回路５５から受信機６０に向けて定期的に無線信号を送信する定常送信を行う。コントローラ５４は、加速度ｇ１ｒから車両１０が走行しているか否かを判定している。車両１０が走行している場合、車両１０が停止している場合に比べて加速度ｇ１ｒ（詳細には、加速度ｇ１ｒに含まれる遠心加速度）が大きくなる。コントローラ５４は、加速度ｇ１ｒが予め定められた走行判定用閾値以上の場合には、車両１０が走行していると判定する。コントローラ５４は、加速度ｇ１ｒが予め定められた走行判定用閾値未満の場合には、車両１０が停止していると判定する。コントローラ５４は、車両１０が停止している場合、車両１０が走行している場合に比べて、定常送信により無線信号が送信される頻度を低下させる、あるいは、定常送信を停止する。

受信機６０は、送信機５０からの無線信号を受信可能な機器である。本実施形態では、受信機６０は、車両１０に設けられている。受信機６０は、受信機用プロセッサ６１と、受信機用記憶部６２と、不揮発性記憶装置６３と、受信機用送受信回路６４と、を備える。受信機用プロセッサ６１としては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、及びDSP（Digital Signal Processor）が挙げられる。受信機用記憶部６２は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。

受信機用送受信回路６４は、BLE規格に準拠しており、BLEの通信プロトコルに従って通信を行う。受信機用送受信回路６４は、送信機用送受信回路５５から送信された無線信号を取得する。受信機用送受信回路６４は、無線信号を復調することで、識別情報及び検出結果を取得する。

受信機用プロセッサ６１は、復調によって得られた識別情報及び検出結果を取得する。受信機用プロセッサ６１は、識別情報及び検出結果からタイヤ１４，２３，２８の状態を認識できる。受信機用プロセッサ６１は、タイヤ１４，２３，２８の圧力、及びタイヤ１４，２３，２８の温度の少なくともいずれかを認識する。受信機用プロセッサ６１は、タイヤ１４，２３，２８の状態に応じて、表示器４０への表示を行う。受信機用プロセッサ６１は、タイヤ１４，２３，２８の空気圧を表示器４０に表示してもよい。受信機用プロセッサ６１は、タイヤ１４，２３，２８の空気圧が予め定められた閾値未満か否かを判定してもよい。そして、タイヤ１４，２３，２８の空気圧が予め定められた閾値未満の場合には、表示器４０に警報を表示してもよい。

受信機用プロセッサ６１は、回転センサ３１で検出された前輪アセンブリ１２の回転速度及び後輪アセンブリセット２０の回転速度を取得可能に構成されている。取得方法は任意であるが、例えば、CAN（Controller Area Network）やLIN（Local Interconnect Network）などの車両用の通信プロトコルに従った通信が挙げられる。

不揮発性記憶装置６３は、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)等、書き換え可能な記憶装置である。不揮発性記憶装置６３には、送信機５０と各車輪アセンブリ１２，２１，２６との対応関係が記憶されている。送信機５０と各車輪アセンブリ１２，２１，２６との対応関係とは、車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３に装着された車輪アセンブリ１２，２１，２６のうち、いずれの車輪アセンブリ１２，２１，２６に、いずれの送信機５０が設けられているかの対応関係である。送信機５０と各車輪アセンブリ１２，２１，２６との対応関係は、送信機５０と各車輪１３，２２，２７との対応関係であるともいえる。本実施形態において、車輪アセンブリ１２，２１，２６の位置は、１０カ所である。１０カ所の車輪アセンブリ１２，２１，２６毎に、識別情報を対応付けることで、送信機５０と各車輪アセンブリ１２，２１，２６とが対応付けられている。このように、送信機５０と各車輪アセンブリ１２，２１，２６との対応関係を不揮発性記憶装置６３に記憶しておくことで、受信機用プロセッサ６１は、車輪アセンブリ１２，２１，２６の位置毎にタイヤ１４，２３，２８の状態を把握することができる。これにより、受信機用プロセッサ６１は、車輪アセンブリ１２，２１，２６の位置に対応付けてタイヤ１４，２３，２８の空気圧を表示器４０に表示させることができる。また、１０個の車輪アセンブリ１２，２１，２６のうちいずれかの車輪アセンブリのタイヤ１４，２３，２８の空気圧が閾値未満になった場合、受信機用プロセッサ６１は、タイヤ１４，２３，２８の空気圧が閾値未満になったアセンブリの位置を表示器４０に表示させることができる。

上記した送信機５０と各車輪アセンブリ１２，２１，２６との対応関係は、携帯端末７０によって特定される。携帯端末７０は、プロセッサ７１と、記憶部７２と、補助記憶装置７３と、接続部７４と、入力部７５と、表示部７６と、通信装置７７と、端末用送受信回路７８と、撮像装置７９と、を備える。携帯端末７０としては、例えば、タブレット端末、スマートフォン、パーソナル・デジタル・アシスタンスを挙げることができる。

プロセッサ７１としては、例えば、CPU、GPU、及びDSPの少なくともいずれかを用いることができる。記憶部７２は、ROM及びRAMを含む。
補助記憶装置７３は、記憶されたデータを書き換え可能な不揮発性記憶装置である。補助記憶装置７３としては、例えば、ソリッドステートドライブやフラッシュメモリを用いることができる。フラッシュメモリは、eMMC(embedded Multi Media Card)等のフラッシュメモリを利用した記憶媒体を含む。

接続部７４は、可搬型記憶媒体を接続可能な部材である。可搬型記憶媒体は、接続部７４に着脱可能なリムーバブルメディアであり、例えば、フラッシュメモリ、光ディスク、磁気ディスクを用いることができる。

入力部７５は、ユーザの操作に応じて、操作入力信号を生成して出力する。本実施形態の入力部７５は、タッチパネルである。入力部７５は、ユーザの操作が入力された位置を検出し、位置を示す情報を含む操作入力信号を出力する。ユーザの操作は、例えば、タッチ操作、タップ操作、スライド操作、スワイプ操作、ピンチ操作である。

表示部７６は、例えば、液晶ディスプレイや有機エレクトロルミネッセンスディスプレイ等である。表示部７６には、入力部７５が重ねて設けられており、入力部７５と表示部７６とでタッチスクリーンを構成している。

通信装置７７は、通信網２００を通じて情報の送受信を行うことができる通信インターフェースである。通信装置７７は、通信網２００を通じて、サーバー２０１と情報の送受信を行うことができる。サーバー２０１は、記憶装置２０２を備える。

端末用送受信回路７８は、BLE規格に準拠しており、BLEの通信プロトコルに従って通信を行う。
撮像装置７９は、ＣＭＯＳ（Complementary MOS）イメージセンサやＣＣＤ（Charge-Coupled Device）等の撮像素子と、レンズ等の光学素子とを組み合わせたカメラ等である。撮像装置７９は、画像データＩＭ１を生成する。画像データＩＭ１の各ピクセルには、２次元の画像座標（例えばｘ−ｙ座標）が割り当てられている。なお、画像データＩＭ１の形式は任意であり、静止画像のデータであっても、複数の連続画像からなるものであってもよい。また、画像データＩＭ１の形式は、ＲＧＢ形式、モノクロ形式、グレースケール形式など任意である。

補助記憶装置７３には、対応関係特定プログラムＰＧ１が記憶されている。補助記憶装置７３に記憶された対応関係特定プログラムＰＧ１は、記憶部７２のＲＡＭに読み込まれ、プロセッサ７１によって実行される。本実施形態において、対応関係特定プログラムＰＧ１は、通信網２００を介してサーバー２０１から取得されている。詳細にいえば、サーバー２０１の記憶装置２０２には対応関係特定プログラムＰＧ１が記憶されており、プロセッサ７１は、通信装置７７を介してサーバー２０１から対応関係特定プログラムＰＧ１を取得し、補助記憶装置７３に記憶している。対応関係特定プログラムＰＧ１は、プロセッサ７１により直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム形式のプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含み得る。対応関係特定プログラムＰＧ１は、サーバー２０１から取得することに限られず、どのような手法で取得されてもよい。例えば、受信機用プロセッサ６１は、可搬型記憶媒体を用いて対応関係特定プログラムＰＧ１を補助記憶装置７３などの記憶媒体に記憶してもよい。

携帯端末７０は、対応関係特定プログラムＰＧ１を実行することで、送信機５０と各車輪アセンブリ１２，２１，２６との対応関係を特定する。携帯端末７０は、対応関係特定装置である。以下、携帯端末７０が行う対応関係特定処理について説明する。なお、上述したように、送信機５０と各車輪アセンブリ１２，２１，２６との対応関係は、送信機５０と各車輪１３，２２，２７との対応関係であるともいえる。

図８に示すように、ステップＳ１において、携帯端末７０は、送信機用送受信回路５５と端末用送受信回路７８との接続を確立する。携帯端末７０は、BLEネットワークにおけるセントラルである。送信機５０は、BLEネットワークにおけるペリフェラルである。携帯端末７０は、複数の送信機５０との接続を確立することが可能である。携帯端末７０は、所定の時間間隔でスキャンを行う。送信機５０は、所定の時間間隔でアドバタイジングを行う。携帯端末７０は、アドバタイジングにより送信されるアドバタイジングパケットを受信すると、アドバタイジングパケットの送信元の送信機５０にスキャンリクエストを送信する。送信機５０は、スキャンリクエストを受信すると、スキャンレスポンスを携帯端末７０に送信する。携帯端末７０は、スキャンレスポンスを受信すると、イニシエイティング状態に遷移する。イニシエイティング状態に遷移した携帯端末７０は、アドバタイジングパケットを受信すると、コネクトリクエストを送信機５０に送信する。送信機５０がコネクトリクエストを受信すると、送信機用送受信回路５５と端末用送受信回路７８との接続が確立される。

次に、プロセッサ７１は、ステップＳ２に進み、特定車輪Ｓｐ１を選択する。特定車輪Ｓｐ１は、複数の前輪１３及び複数の外輪２７のなかから選択された特定の１つの車輪である。プロセッサ７１は、ユーザからの操作を受け付けるためのGUI（Graphical User Interface）を表示部７６に表示する。以下、GUIの一例について説明する。

図９に示すように、表示部７６にはGUIとして、車両タイプ選択部３０１と、特定車輪選択部３０２とが表示される。車両タイプ選択部３０１は、ユーザに車両１０のタイプを選択させる箇所である。車両１０のタイプは、車輪アセンブリの種類、車輪アセンブリの位置によって分類されている。車両１０のタイプとしては、例えば、シングルタイヤ構造の４つの車輪アセンブリを備えるタイプ、及びシングルタイヤ構造の２つの車輪アセンブリとダブルタイヤ構造の４つの車輪アセンブリセットとを備えるタイプが挙げられる。ユーザは、車両タイプ選択部３０１に対してスライド操作などを行うことで、車両１０のタイプを選択可能である。

特定車輪選択部３０２は、ユーザに特定車輪Ｓｐ１を選択させる箇所である。車両タイプ選択部３０１によって車両１０のタイプを選択すると、車両タイプ選択部３０１によって選択された車両１０のタイプを模したシンボルが表示部７６に表示される。ユーザは、シンボルのうち車輪アセンブリ又は車輪アセンブリセットを示す領域に対してタップ操作などを行うことで、特定車輪Ｓｐ１を選択可能である。シングルタイヤ構造の車輪アセンブリを示すシンボルが選択された場合には、当該車輪アセンブリの車輪が特定車輪Ｓｐ１として選択される。ダブルタイヤ構造の車輪アセンブリセットを示すシンボルが選択された場合には、当該車輪アセンブリセットの外輪２７が特定車輪Ｓｐ１として選択される。

次に、プロセッサ７１は、ステップＳ３に進み、送信機５０から送信される無線信号を受信することによって、送信機５０から識別情報及び当該送信機５０の加速度センサ５３の検出結果を取得する。本実施形態では、ステップＳ３で実行される処理が情報取得処理に相当する。この際、プロセッサ７１は、複数の送信機５０から識別情報及び加速度センサ５３の検出結果を取得する場合がある。

プロセッサ７１は、ステップＳ４に進み、ステップＳ３で取得した加速度センサ５３の検出結果に基づき、第１位置パラメータを導出する。第１位置パラメータは、送信機５０の角度位置θを示す。詳細には、第１位置パラメータは、送信機５０の加速度ｇ１ｒに基づき導出される当該送信機５０の角度位置θである。

上述したように、加速度センサ５３の検出結果は、各送信機５０の識別情報と対応付けられている。そのため、ステップＳ４で導出される第１位置パラメータもまた、各送信機５０の識別情報と対応付けられている。なお、プロセッサ７１は、ステップＳ３において複数の送信機５０から当該検出結果を取得している場合、ステップＳ４において各検出結果に応じて送信機５０毎に第１位置パラメータを導出する。本実施形態では、ステップＳ４で実行される処理が第１導出処理に相当する。

次に、プロセッサ７１は、ステップＳ５に進み、撮像装置７９から画像データＩＭ１を取得する。画像データＩＭ１は、特定車輪Ｓｐ１及び当該特定車輪Ｓｐ１のタイヤバルブを含む。プロセッサ７１は、例えば、表示部７６に特定車輪Ｓｐ１の撮像を促す表示を行う。ユーザは、その表示に応じて、特定車輪Ｓｐ１の撮像を行う。これにより、プロセッサ７１は撮像装置７９から画像データＩＭ１を取得できる。特定車輪Ｓｐ１の撮像は、特定車輪Ｓｐ１の中心Ｃ１と、当該特定車輪Ｓｐ１に設けられたタイヤバルブとが１つの画像データＩＭ１含まれるように行われる。特定車輪Ｓｐ１の撮像は、特定車輪Ｓｐ１の中心軸に対する撮像装置７９の光軸の傾きがなるべく小さい状態で行われることが好ましい。特定車輪Ｓｐ１及び当該特定車輪Ｓｐ１のタイヤバルブを含む画像データＩＭ１の数は、任意であり、１つであっても、複数であってもよい。本実施形態では、ステップＳ５で実行される処理が画像取得処理に相当する。

次に、プロセッサ７１は、ステップＳ６に進み、ステップＳ２でダブルタイヤ構造が選択されたか否かを判定する。ステップＳ６の判定結果が肯定であれば、プロセッサ７１はステップＳ７に進む。

プロセッサ７１は、ステップＳ７において、特定車輪Ｓｐ１である外輪２７に対する外タイヤバルブ２９の周方向位置に基づき、外輪アセンブリ２６の第２位置パラメータを導出する。第２位置パラメータは、特定車輪Ｓｐ１に設けられている送信機５０の角度位置θを示す。言い換えれば、第２位置パラメータは、画像データＩＭ１に含まれている車輪に設けられている送信機５０の角度位置θを示す。

第２位置パラメータの形式は第１位置パラメータと比較可能であれば任意であるが、例えば、画像データＩＭ１から導出される角度位置θそのものであってもよいし、当該角度位置θから変換される物理量、例えば加速度センサ５３が検出すると推定される加速度であってもよい。本実施形態では、ステップＳ７で実行される処理が第２導出処理に相当する。

ここで、ステップＳ７における画像データＩＭ１に基づく第２位置パラメータの導出方法の一例について説明する。ここでの説明における画像データＩＭ１は、ある特定の後輪アセンブリセット２０を撮像した画像から得られるものである。この画像データＩＭ１に含まれる外輪２７を特定車輪Ｓｐ１とする。

図１０に示すように、プロセッサ７１は、画像データＩＭ１から、外輪２７と、外タイヤバルブ２９と、内タイヤバルブ２４とを抽出する。外輪２７、外タイヤバルブ２９、及び内タイヤバルブ２４の抽出は、例えば、画像データＩＭ１の輝度勾配から特徴点を抽出して、特徴点に基づくパターンマッチングによって行われてもよい。特徴点は、例えば、画像データＩＭ１に含まれるエッジ点である。ダブルタイヤ構造の車輪アセンブリセットを撮像すると、外タイヤバルブ２９及び内タイヤバルブ２４の両方が撮像される。外タイヤバルブ２９及び内タイヤバルブ２４を撮像すると、画像データＩＭ１中の外タイヤバルブ２９と内タイヤバルブ２４とには、形状の差異及び輝度の差異の少なくともいずれかが生じる。プロセッサ７１は、これらの差異に基づき、外タイヤバルブ２９と内タイヤバルブ２４の判別を行う。外輪２７、外タイヤバルブ２９、及び内タイヤバルブ２４の抽出は、ユーザの入力に基づき行われてもよいし、予め学習された学習器を用いて行われてもよい。

プロセッサ７１は、特定車輪Ｓｐ１である外輪２７の領域Ｗ１、当該特定車輪Ｓｐ１に設けられている外タイヤバルブ２９の領域Ｗ２、及び特定車輪Ｓｐ１に隣接する内輪２２の内タイヤバルブ２４の領域Ｗ３を特定する。なお、ここでの「領域」とは、画像データＩＭ１内の画像座標上での１つの閉じられた領域をいう。

プロセッサ７１は、外輪２７の中心Ｃ１の画像座標を決定する。決定方法は任意であるが、例えば、プロセッサ７１は、特定車輪Ｓｐ１の特徴点の分布に基づいて、外輪２７の中心Ｃ１の画像座標を決定する。プロセッサ７１は、特定車輪Ｓｐ１の形状及びその回転対称性から中心Ｃ１の画像座標を決定することができる。

プロセッサ７１は、外輪２７の中心Ｃ１の画像座標を原点とする外タイヤバルブ２９の座標を導出する。外タイヤバルブ２９の画像座標は、外タイヤバルブ２９に対応する特徴点のうちの１つを用いてもよいし、外タイヤバルブ２９に対応する特徴点の群の平均座標を用いてもよい。同様に、プロセッサ７１は、中心Ｃ１の画像座標を原点とする内タイヤバルブ２４の画像座標を導出する。

プロセッサ７１は、導出された外タイヤバルブ２９の座標及び内タイヤバルブ２４の座標に基づき、これらのタイヤバルブ２４，２９に設けられた送信機５０の角度位置θを導出する。導出方法は任意であるが、例えば導出された外タイヤバルブ２９の画像座標及び内タイヤバルブ２４の画像座標を極座標に変換し、当該極座標の角度座標を送信機５０の角度位置θとして用いればよい。外タイヤバルブ２９に設けられた送信機５０の角度位置θが、外輪アセンブリ２６の第２位置パラメータである。

このようにして、プロセッサ７１は、画像データＩＭ１に基づき送信機５０の角度位置θを導出することができる。携帯端末７０は、ステップＳ７の処理を実行した後、ステップＳ８に進む。

図８に示すように、次にプロセッサ７１は、ステップＳ８において、第１位置パラメータと第２位置パラメータとを比較する。比較方法は任意であるが、例えば、第１位置パラメータと第２位置パラメータとの差異が許容範囲Ｒ１内であるか否かを判定する。詳細には、プロセッサ７１は加速度センサ５３によって検出される加速度ｇ１ｒと当該送信機５０の角度位置θとの関係に基づき、第１位置パラメータと第２位置パラメータとを比較する。比較方法は任意であるが、比較は、例えば両パラメータの差に基づいて行われても、両パラメータの比に基づいて行われてもよい。本実施形態では、ステップＳ８で実行される処理が比較処理に相当する。また、ステップＳ８で実行される処理は、加速度比較処理を含む。

許容範囲Ｒ１は、第１位置パラメータと第２位置パラメータとが同一の送信機５０の角度位置θを示しているか否かを判定するために定められる範囲である。許容範囲Ｒ１は、角度位置θを区別できるか否かを示すものともいえる。許容範囲Ｒ１は、例えば加速度センサ５３の精度に基づいて定められるが、任意に定めることができる。加速度センサ５３の精度は、送信機５０内のノイズの強度に依存することがある。許容範囲Ｒ１は、許容誤差ともいえる。

次に、プロセッサ７１は、ステップＳ９に進み、第１位置パラメータと第２位置パラメータとの差異が許容範囲Ｒ１内となる組合せが複数存在するか否かを判定する。前述したように、プロセッサ７１は、複数の送信機５０からの検出結果を取得する場合がある。すると、第２位置パラメータとの差が許容範囲Ｒ１内となる第１位置パラメータが複数存在する場合がある。ステップＳ９の判定結果が否定の場合、すなわち、第１位置パラメータと第２位置パラメータとの差異が許容範囲Ｒ１内となる組合せが１つだけ存在する場合、プロセッサ７１はステップＳ１０に進む。ステップＳ９の判定結果が肯定の場合、プロセッサ７１は対応関係特定処理を終了する。この際、プロセッサ７１は、対応関係の特定が不可能であったことを表示部７６に表示してもよい。この場合、ユーザは、車両１０を走行させることで送信機５０同士の位置を変化させてから、再度、携帯端末７０による対応関係特定処理を行うようにしてもよい。

ステップＳ１０において、プロセッサ７１は、第１位置パラメータに対応する識別情報と特定車輪Ｓｐ１との対応付けを行う。これにより、プロセッサ７１は、第１位置パラメータに対応する識別情報を送信する送信機５０が特定車輪Ｓｐ１に設けられていると特定する。本実施形態では、ステップＳ１０で実行される処理が特定処理に相当する。

プロセッサ７１は、ステップＳ１１に進み、特定車輪Ｓｐ１に隣接する内輪２２と送信機５０の識別情報との対応付けを行い、対応関係を特定する。この特定は、特定車輪Ｓｐ１と送信機５０の識別情報との対応関係の特定と同一の手法で行えばよい。ステップＳ７〜ステップＳ１０の処理を、特定車輪Ｓｐ１に隣接する内輪と送信機５０に対して行えばよい。

プロセッサ７１は、ステップＳ１２に進み、全ての車輪アセンブリ１２，２１，２６について識別情報の対応付けが行われたか否かを判定する。ステップＳ１２の判定結果が否定の場合、プロセッサ７１はステップＳ２に戻り、ユーザに対し、次の特定車輪Ｓｐ１の選択を促す。ステップＳ１２の判定結果が肯定の場合、プロセッサ７１はステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３においてプロセッサ７１は、携帯端末７０から受信機６０に、特定した対応関係を送信する。対応関係の送信は、例えば、携帯端末７０と受信機６０とを無線、又は有線で接続することで行われる。

一方、ステップＳ６での判定結果が否定であれば、プロセッサ７１はステップＳ２１に進む。ステップＳ２１において、プロセッサ７１は、前輪アセンブリ１２の第２位置パラメータを導出する。ステップＳ２１の処理は、ステップＳ７で行われた処理を、前輪アセンブリ１２に対して行えばよい。

プロセッサ７１は、ステップＳ２２に進み、第１位置パラメータと第２位置パラメータとを比較する。ステップＳ２１の処理は、ステップＳ８で行われた処理と同様である。
プロセッサ７１は、ステップＳ２３に進み、第１位置パラメータと第２位置パラメータとの差異が許容範囲Ｒ１内となる組合せが複数存在するか否かを判定する。ステップＳ２３の判定は、ステップＳ９の判定と同様である。ステップＳ２３の判定結果が否定の場合、プロセッサ７１はステップＳ２４に進む。ステップＳ２３の判定結果が肯定の場合、プロセッサ７１は対応関係特定処理を終了する。

ステップＳ２４において、プロセッサ７１は、第１位置パラメータに対応する識別情報と特定車輪Ｓｐ１との対応付を行う。これにより、プロセッサ７１は、第１位置パラメータに対応する識別情報を送信する送信機５０が特定車輪Ｓｐ１に設けられていると特定する。プロセッサ７１は、ステップＳ２４の処理を終えると、ステップＳ１２に進む。

本実施形態の作用について説明する。
加速度センサ５３の検出結果から、送信機５０の角度位置θを特定することができる。画像データＩＭ１から特定車輪Ｓｐ１に設けられた送信機５０の角度位置θを特定することができる。従って、両者の照合を行うことで、特定車輪Ｓｐ１に設けられた送信機５０の識別情報を特定することができる。

後輪アセンブリセット２０であれば、後輪アセンブリセット２０に設けられたそれぞれの送信機５０が内輪２２に取り付けられたものか、外輪２７に取り付けられたものかを特定することができる。外輪アセンブリ２６に取り付けられた外タイヤバルブ２９と、内輪アセンブリ２１に取り付けられた内タイヤバルブ２４とは、車輪２２，２７の周方向に互いに離間して設けられる。これに伴い、外タイヤバルブ２９に取り付けられた送信機５０と、内タイヤバルブ２４に取り付けられた送信機５０とは、車輪２２，２７の周方向に互いに離間して設けられる。このため、内輪アセンブリ２１に設けられた送信機５０と外輪アセンブリ２６に設けられた送信機５０とでは、角度位置θが異なる。この角度位置θの差から、第１位置パラメータと第２位置パラメータとを用いて、外輪２７と識別情報との対応付け、並びに、内輪２２と識別情報との対応付けを行うことができる。後輪アセンブリセット２０のようなダブルタイヤ構造の場合、２つの送信機５０からの無線信号を受信した場合に、RSSI(Received Signal Strength Indicator)から送信機５０が設けられた車輪２２，２７を特定することが困難である。本実施形態のように、第１位置パラメータと第２位置パラメータとを用いることで、ダブルタイヤ構造であっても各車輪２２，２７と識別情報との対応付けを行うことができる。

前輪アセンブリ１２についても、後輪アセンブリセット２０と同様に、第１位置パラメータと第２位置パラメータを用いて、識別情報と前輪１３との対応付けを行うことができる。

本実施形態の効果について説明する。
（１−１）携帯端末７０は、ステップＳ７の処理を実行することにより、当該画像データＩＭ１における特定車輪Ｓｐ１に対するタイヤバルブの周方向位置に基づき、特定車輪Ｓｐ１に設けられている送信機５０の角度位置θを示す第２位置パラメータを導出する。携帯端末７０は、ステップＳ８の処理を実行することにより、当該第１位置パラメータと第２位置パラメータとを比較する。携帯端末７０は、ステップＳ１０の処理を実行することにより、ステップＳ８での比較の結果、第１位置パラメータと第２位置パラメータとの差異が許容範囲Ｒ１内である場合、当該第１位置パラメータに対応する識別情報を送信する送信機５０が特定車輪Ｓｐ１に設けられていると特定する。

これによれば、送信機５０が備える加速度センサ５３の検出結果を特定車輪Ｓｐ１の画像データＩＭ１と関連付けることで、特定車輪Ｓｐ１と特定車輪Ｓｐ１に設けられている送信機５０の識別情報との対応関係を得ることができる。このため、車両１０が有する複数の車輪１３，２２，２７と、それらの車輪１３，２２，２７に設けられた送信機５０との対応関係を特定することができる。

（１−２）送信機５０の加速度センサ５３の検出結果は、送信機５０の加速度ｇ１ｒを含む。第１位置パラメータは、送信機５０の加速度ｇ１ｒに基づき導出される当該送信機５０の角度位置θである。携帯端末７０は、ステップＳ８の処理を実行することにより、送信機５０の加速度ｇ１ｒと当該送信機５０の角度位置θとの関係に基づき、第１位置パラメータと第２位置パラメータとを比較する。

送信機５０では、バッテリ５６の消費電力を抑制するため、車両１０の停止中には無線信号の送信を抑えている。車両１０が停止しているか否かは、加速度ｇ１ｒから判定することができる。車両１０が走行しているか否かを判定するための加速度センサ５３を、対応関係の特定を行うためのセンサとして兼用することができる。従って、対応関係を特定するための専用のセンサを送信機５０に設ける場合に比べて、部品点数の点数を削減することができる。

（１−３）加速度センサ５３の検出結果とＡＢＳ３０とを用いることで、対応関係を特定することも考えられる。しかしながら、本実施形態の車両１０のように、少なくとも１つの車軸がＡＢＳ３０に対応していない場合がある。この場合、ＡＢＳ３０を用いた対応関係の特定を行えない場合がある。これに対し、携帯端末７０を用いて対応関係を特定することで、ＡＢＳ３０を用いなくても対応関係の特定を行うことができる。従って、車両１０の構成に依存せずに、対応関係を特定することができる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態の対応関係特定装置及び対応関係特定プログラムについて説明する。第１実施形態と同様の記載については省略し、第１実施形態との差異について説明する。

第１実施形態では、携帯端末７０によって全ての車輪アセンブリ１２，２１，２６と全ての送信機５０についての対応関係が特定された。第２実施形態では、対応関係特定処理のステップＳ９及びステップＳ２３の判定が肯定になった場合であっても対応関係特定処理が継続される。この場合、ステップＳ９及びステップＳ２３の判定が肯定になることで識別情報との対応付けが行われなかった車輪アセンブリ１２，２１，２６については、対応関係を示す情報を受信機６０に送信する際に不特定アセンブリとして受信機６０への送信が行われる。即ち、携帯端末７０は、対応関係を特定できた車輪アセンブリ１２，２１，２６と識別情報とを示す情報、及び対応関係を特定できなかった車輪アセンブリ１２，２１，２６と識別情報とを示す情報を受信機６０に送信する。そして、対応関係特定処理によって対応関係を特定できなかった車輪アセンブリ１２，２１，２６については、受信機６０で対応関係の特定が行われる。第２実施形態では、受信機６０及び携帯端末７０が対応関係特定装置である。第１実施形態の対応関係特定プログラムＰＧ１を第１対応関係特定プログラムＰＧ１とすると、不揮発性記憶装置６３には第２対応関係特定プログラムＰＧ２が記憶されている。第２実施形態の対応関係特定プログラムは、第１対応関係特定プログラムＰＧ１と第２対応関係特定プログラムＰＧ２とを含む。補助記憶装置７３、及び不揮発性記憶装置６３は対応関係特定プログラムを記憶した記憶媒体である。

以下、受信機用プロセッサ６１が行う受信機側対応関係特定処理について説明する。受信機側対応関係特定処理は、携帯端末７０から送信された対応関係を示す情報を受信してから行われる。受信機６０による対応関係の特定は、車両１０の走行中に行われる。

図１１に示すように、ステップＳ３１において、受信機用プロセッサ６１は、不特定アセンブリが存在するか否かを判定する。ステップＳ３１の判定結果が肯定の場合、受信機用プロセッサ６１は、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３１の判定結果が否定の場合、受信機用プロセッサ６１は、ステップＳ３６に進む。

ステップＳ３２において、受信機用プロセッサ６１は、加速度センサ５３の検出結果から不特定アセンブリと識別情報との対応付けを行う。ステップＳ３２による対応付けは、同一の後輪アセンブリセット２０に取り付けられた２つの送信機５０の位置関係によって、対応関係特定処理による対応関係の特定ができなかった場合を想定したものである。同一の後輪アセンブリセット２０に取り付けられた２つの送信機５０が車輪２２，２７の周方向に互いに１８０°間隔で離れている場合、２つの送信機５０の加速度センサ５３の検出結果が同一となる位置関係が存在する。例えば、２つの送信機５０の角度位置θがそれぞれ９０°と２７０°の場合、加速度センサ５３の検出結果は同一になる。結果として対応関係特定処理では、ステップＳ９の判定結果が否定になり、対応関係の特定が行われない。

受信機用プロセッサ６１は、不特定アセンブリに設けられた送信機５０が車輪１３，２２，２７の中心Ｃ１よりも前方に位置しているか後方に位置しているかを示す情報を携帯端末７０から受信している。車輪１３，２２，２７の中心Ｃ１よりも前方に位置している送信機５０であれば、車両１０の前進によって加速度ｇ１ｒが増加する。一方で、車輪１３，２２，２７の中心Ｃ１よりも後方に位置している送信機５０であれば、車両１０の前進によって加速度ｇ１ｒが減少する。従って、加速度センサ５３の検出結果の増減と、送信機５０の角度位置θとを照合することで、対応関係を特定できる。したがって、第２実施形態では、ステップＳ３２で実行される処理が、増減特定処理に相当する。以下、一例として、後輪アセンブリセット２０を例に挙げて説明を行う。図１２に示す例では、外タイヤバルブ２９は車輪２２，２７の中心Ｃ１よりも前方に位置している。内タイヤバルブ２４は車輪２２，２７の中心Ｃ１よりも後方に位置している。説明の便宜上、外タイヤバルブ２９に設けられた送信機５０の識別情報をＩＤ１、内タイヤバルブ２４に設けられた送信機５０の識別情報をＩＤ２として説明を行う。

携帯端末７０は、画像データＩＭ１から車輪２２，２７の中心Ｃ１よりも前に外タイヤバルブ２９が位置しているか、車輪２２，２７の中心Ｃ１よりも後に外タイヤバルブ２９が位置しているかを判定することができる。携帯端末７０は、外タイヤバルブ２９に設けられた送信機５０が車輪２２，２７の中心Ｃ１よりも前に位置していることを示す情報を受信機６０に送信する。

受信機６０は、送信機５０から送信された加速度センサ５３の検出結果を受信する。ＩＤ１の送信機５０から送信された加速度センサ５３の検出結果が前回値に比べて増加している場合、ＩＤ１を外輪アセンブリ２６に対応付ける。ＩＤ２の送信機５０から送信された加速度センサ５３の検出結果が前回値に比べて増加している場合、ＩＤ２を外輪アセンブリ２６に対応付ける。同様に、受信機６０は、携帯端末７０から内タイヤバルブ２４が車輪１３，２２，２７の中心Ｃ１よりも前方に位置しているか否かの情報を携帯端末７０から取得することで、内輪アセンブリ２１と識別情報との対応付けを行うことができる。

図１１に示すように、受信機用プロセッサ６１は、ステップＳ３３に進み、全ての車輪アセンブリ１２，２１，２６に識別情報が対応付けられたか否かを判定する。ステップＳ３３の判定結果が否定の場合、受信機用プロセッサ６１は、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３３の判定結果が肯定の場合、受信機用プロセッサ６１は、ステップＳ３６へ進む。

ステップＳ３４において、受信機用プロセッサ６１は、ＡＢＳ３０（特に、回転センサ３１）を用いて、不特定アセンブリと識別情報との対応付けを行う。ステップＳ３４による対応付けは、前後方向に隣り合う２つの後輪アセンブリセット２０に取り付けられた４つの送信機５０の位置関係によって、対応関係特定処理による対応関係の特定ができなかった場合を想定したものである。

図１３に示すように、前後方向に互いに隣り合う２つの後輪アセンブリセット２０は、を第１後輪アセンブリセット２０ａと、第２後輪アセンブリセット２０ｂとを含む。第１後輪アセンブリセット２０ａは、第２車軸Ａｘ２に取り付けられた後輪アセンブリセット２０である。第２後輪アセンブリセット２０ｂは、第３車軸Ａｘ３に取り付けられた後輪アセンブリセット２０である。第１後輪アセンブリセット２０ａに設けられた２つの送信機５０と、第２後輪アセンブリセット２０ｂに設けられた２つの送信機５０の角度位置θが一致している場合、ステップＳ９の判定結果が否定になり、対応関係の特定が行われない。

説明の便宜上、第１後輪アセンブリセット２０ａの外タイヤバルブ２９に設けられた送信機５０の識別情報をＩＤ１、第１後輪アセンブリセット２０ａの内タイヤバルブ２４に設けられた送信機５０の識別情報をＩＤ２とする。第２後輪アセンブリセット２０ｂの外タイヤバルブ２９に設けられた送信機５０の識別情報をＩＤ３、第２後輪アセンブリセット２０ｂの内タイヤバルブ２４に設けられた送信機５０の識別情報をＩＤ４とする。

各送信機５０は、車両１０が走行を開始する場合に、一定角度送信を行う。一定角度送信とは、角度位置θが一定の角度範囲となったときに無線信号を送信することである。車両１０の走行開始は、加速度センサ５３の検出結果から判定することができる。角度位置θが一定の角度範囲になったか否かは、加速度センサ５３の検出結果から判定することができる。

受信機用プロセッサ６１は、各送信機５０から送信された無線信号を受信する度にＡＢＳコントローラ３２からパルスの数を取得する。ＩＤ３，ＩＤ４の送信機５０から送信された無線信号の受信によって取得されたパルスの数のばらつきは、ＩＤ１，ＩＤ２の送信機５０から送信された無線信号の受信によって取得されたパルスの数のばらつきよりも少ない。これは、ＩＤ３，ＩＤ４の送信機５０は、回転センサ３１の検出対象である第３車軸Ａｘ３と一体となって回転しているため、第３車軸Ａｘ３の回転位置とＩＤ３，ＩＤ４の送信機５０の角度位置との関係が一定であるためである。受信機用プロセッサ６１は、パルスの数のばらつきの少ないＩＤ３，ＩＤ４の送信機５０を第２後輪アセンブリセット２０ｂに設けられた送信機５０と特定する。受信機用プロセッサ６１は、ＩＤ３，ＩＤ４の送信機５０が第２後輪アセンブリセット２０ｂのうち外輪アセンブリ２６に設けられたものか、内輪アセンブリ２１に設けられたものかを判定する。この判定は、種々の手法によって行うことができる。受信機用プロセッサ６１は、ステップＳ３２と同様に、加速度センサ５３の検出結果の増減から判定を行ってもよい。加速度センサ５３として２軸以上の加速度センサが用いられている場合には、当該加速度センサ５３によって検出される送信機５０の加速度の差異から判定を行ってもよい。また、内輪アセンブリ２１に装着される送信機５０と、外輪アセンブリ２６に装着される送信機５０とを判定できるように識別情報を設定し、識別情報から判定を行ってもよい。

受信機用プロセッサ６１は、ＩＤ１，ＩＤ２の送信機５０を第１後輪アセンブリセット２０ａに設けられた送信機５０と特定する。受信機用プロセッサ６１は、ＩＤ１，ＩＤ２の送信機５０が第１後輪アセンブリセット２０ａのうち外輪アセンブリ２６に設けられたものか、内輪アセンブリ２１に設けられたものかを判定する。受信機用プロセッサ６１は、ステップＳ３２と同様に、加速度センサ５３の検出結果の増減から判定を行ってもよい。加速度センサ５３として２軸以上の加速度センサ５３が用いられている場合には、２軸によって検出される加速度の差異から判定を行ってもよい。また、内輪アセンブリ２１に装着される送信機５０と、外輪アセンブリ２６に装着される送信機５０とを判定できるように識別情報を設定し、識別情報から判定を行ってもよい。第２実施形態では、ステップＳ３４で実行される処理が、回転角特定処理に相当する。

受信機用プロセッサ６１は、ステップＳ３５に進み、全ての車輪アセンブリ１２，２１，２６に識別情報が対応付けられたか否かを判定する。ステップＳ３５の判定結果が肯定の場合、受信機用プロセッサ６１は、ステップＳ３６に進む。ステップＳ３５の判定結果が否定の場合、受信機用プロセッサ６１は、受信機側対応関係特定処理を終了する。

ステップＳ３６において、受信機用プロセッサ６１は、対応関係と不揮発性記憶装置６３に記憶する。ステップＳ３６の処理を終えると、受信機用プロセッサ６１は、受信機側対応関係特定処理を終了する。

ステップＳ３５の判定が否定になり、受信機側対応関係特定処理を終了する場合、受信機用プロセッサ６１は、不揮発性記憶装置６３に対応関係の記憶を行わない。この場合、受信機用プロセッサ６１は、表示部７６に対応関係の特定が行われなかった旨の表示を行ってもよい。

第２実施形態の効果について説明する。
（２−１）受信機用プロセッサ６１は、送信機５０の角度位置θを、車両１０の移動により生じる、加速度センサ５３によって検出される加速度ｇ１ｒの増減と照合することにより、対応関係を特定するステップＳ３２の処理を実行する。

これによれば、受信機用プロセッサ６１は、加速度ｇ１ｒの増減から、不特定アセンブリと送信機５０との対応関係を特定している。携帯端末７０で対応関係を特定できなかった場合であっても、対応関係を特定することができる。

（２−２）受信機用プロセッサ６１は、回転センサ３１を用いて、不特定アセンブリと送信機５０との対応関係を特定している。これによれば、携帯端末７０で対応関係を特定できなかった場合であっても、対応関係を特定することができる。

＜変形例＞
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・各実施形態において、送信機５０は、UHF（Ultra High Frequency）帯域等の任意の周波数の無線信号を送信する送信回路を備えていてもよい。この場合、受信機６０は、送信機５０から送信される無線信号を受信する受信回路を備えていてもよい。この場合、対応関係特定システムは、トリガ装置を備える。トリガ装置とは、送信機５０に指令を与えることで、送信機５０に所望の動作を行わせることができる装置である。対応関係特定処理を行う際には、ユーザは、トリガ装置を操作することで、送信機５０に加速度センサ５３の検出結果を送信させる。トリガ装置は、送信機５０から取得した加速度センサ５３の検出結果を携帯端末７０に送信する。この際、トリガ装置は、無線信号によって加速度センサ５３の検出結果を携帯端末７０に送信してもよい。携帯端末７０は、トリガ装置から取得した加速度センサ５３の検出結果から対応関係特定処理を行う。

・各実施形態において、対応関係特定処理を受信機６０に行わせてもよい。この場合、送信機５０は、受信機６０に加速度センサ５３の検出結果を送信する。ユーザは、トリガ装置によって送信機５０に指令を与えることで、受信機６０に加速度センサ５３の検出結果を送信させてもよい。携帯端末７０は、画像データＩＭ１を受信機６０に送信する。受信機用プロセッサ６１は、送信機５０から取得した加速度センサ５３と、携帯端末７０から取得した画像データＩＭ１とを用いて対応関係特定処理を行う。不揮発性記憶装置６３には、対応関係特定プログラムＰＧ１，ＰＧ２が記憶される。不揮発性記憶装置６３は、対応関係特定プログラムＰＧ１，ＰＧ２を記憶した記憶媒体である。受信機用プロセッサ６１は、プロセッサである。

・各実施形態において、対応関係特定処理をサーバー２０１に設けられているプロセッサに行わせてもよい。このとき、対応関係特定プログラムＰＧ１，ＰＧ２は、サーバー２０１の記憶装置２０２に記憶されていてもよい。この場合、サーバー２０１は、例えば携帯端末７０を介して、送信機５０の識別情報、検出結果、及び画像データＩＭ１を取得する。サーバー２０１のプロセッサは、これらの取得結果に基づき、対応関係特定プログラムＰＧ１，ＰＧ２に従って、受信機６０及び携帯端末７０に対応関係特定処理を行わせてもよい。

・各実施形態において、受信機６０又は携帯端末７０は、加速度センサ５３の検出結果に基づいて、各送信機５０の加速度ｇ１ｒの増減を示す増減の量Δｇ１ｒに基づき、車輪１３，２２，２７と送信機５０との対応関係を特定してもよい。増減の量Δｇ１ｒは、Δｇ１ｒ∝ｓｉｎθで表すことができる。このため、異なる送信機５０で同じ検出結果が得られる場合でも、増減の量Δｇ１ｒから送信機５０を特定することができる。これにより、複数の送信機５０が異なる角度位置θであるにも関わらず同じ加速度ｇ１ｒを示す場合でも、増減の量Δｇ１ｒと角度位置θとの関係式に基づき、上記対応関係を特定することができる。このような場合としては、例えば、ある送信機５０の角度位置θが９０°で、別の送信機５０の角度位置θが２７０°となる場合が挙げられる。

・加速度センサ５３が検出する加速度成分は、径方向の加速度ｇ１ｒに限られず、円周方向の加速度成分を含んでもよい。要は、加速度センサ５３は、各車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３に垂直な方向の加速度成分を検出可能であればよい。また、加速度センサ５３は、１つの方向の加速度のみを測定できるものに限られず、２以上の方向の加速度を測定できるものでもよい。なお、上記各実施形態では、１つの方向の加速度成分から、角度位置θの導出が行われている。そして、当該導出結果を用いて、対応関係の特定が行われている。したがって、２以上の方向の加速度を測定可能な高機能の加速度センサ５３でなくても、対応関係の特定が可能となっている。

・各実施形態において、プロセッサ７１は、送信機５０の温度及び圧力に基づいて許容範囲Ｒ１の補正を行ってもよい。上述したように、許容範囲Ｒ１は、例えば加速度センサ５３の精度に基づいて定められる。ここで、加速度センサ５３の精度は、送信機５０内のノイズの強度に依存することがある。送信機５０内のノイズの強度は、送信機５０の温度や圧力によって変動することがある。特に、送信機５０内のノイズの強度は、送信機５０の温度の上昇に伴い大きくなる傾向にある。そのため、プロセッサ７１が対応関係を特定する際に送信機５０の温度や圧力の情報を用いることで、対応関係の特定精度が向上する。

・第２実施形態において、受信機用プロセッサ６１は、加速度センサ５３による対応関係の特定、及びＡＢＳ３０による対応関係の一方を行ってもよい。
・送信機５０は、圧力センサ５１や温度センサ５２を備えていなくてもよい。この場合、送信機５０は、路面の状態を検出する装置であってもよい。路面の状態としては、例えば、路面の摩擦係数を挙げることができる。路面の摩擦係数は、加速度センサ５３によって車両１０の進行方向に対する加速度と、横加速度とを検出することで算出できる。

・送信機５０は、加速度センサ５３に代えて、送信機５０の高さ位置ｈを検出する高度センサを備えていてもよい。高さ位置ｈとは、車両１０の接地面からの鉛直方向の位置である。このとき、当該高度センサの検出結果である送信機５０の高さ位置ｈは、車輪アセンブリ１２，２１，２６の半径をＲとすると、当該半径Ｒと送信機５０の角度位置θとを用いて、おおよそ、ｈ＝Ｒ（１−ｃｏｓθ）と表すことができる。車輪アセンブリ１２，２１，２６の半径Ｒは、予め入力されたものを用いても、画像データＩＭ１に含まれる特定車輪Ｓｐ１の特徴点から導出されたものを用いてもよい。

・各実施形態において、シングルタイヤ構造の車輪アセンブリは、いずれの車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３に取り付けられていてもよい。言い換えれば、シングルタイヤ構造の車輪アセンブリは、一部又は全部の車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３に取り付けられていてもよい。同様に、ダブルタイヤ構造の車輪アセンブリセットは、いずれの車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３に取り付けられていてもよい。言い換えれば、ダブルタイヤ構造の車輪アセンブリセットは、一部又は全部の車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３に取り付けられていてもよい。要は、各車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３に取り付けられる車輪アセンブリ又は車輪アセンブリセットの態様は任意である。

具体例として、全ての車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３に、シングルタイヤ構造の車輪アセンブリが取り付けられていてもよい。全ての車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３に、ダブルタイヤ構造の車輪アセンブリセットが取り付けられていてもよい。第１車軸Ａｘ１にはダブルタイヤ構造の車輪アセンブリセットが、第２車軸Ａｘ２及び第３車軸Ａｘ３にはシングルタイヤ構造の車輪アセンブリが、それぞれ取り付けられていてもよい。

・各実施形態において、車両１０が有する車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３の数及び各車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３の位置は任意である。即ち、対応関係特定装置は、車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３の数、及び車軸Ａｘ１，Ａｘ２，Ａｘ３の位置に応じた車両１０のタイプを選択できればよい。

・各実施形態において、対応関係特定装置が用いられる車両１０はトラックに限られず、産業車両、乗用車、二輪自動車など任意である。また、車両１０は、１つの車両のみから構成されるものに限られず、複数の車両が連結されている連結体であってもよい。このような連結体としては、例えば牽引車と、当該牽引車に牽引される被牽引車と、が連結されているものが挙げられる。この場合、対応関係特定装置は、連結体全体を１つの車両１０として取り扱ってもよい。また、対応関係特定装置は、当該連結体を構成する各車両を、別個の車両１０として取り扱ってもよい。

１０…車両、１３…前輪、１５…前タイヤバルブ、２２…内輪、２４…内タイヤバルブ、２７…外輪、２９…外タイヤバルブ、３１…回転センサ、５０…送信機、５３…加速度センサ、６０…受信機、６１…受信機用プロセッサ、７０…携帯端末、７１…プロセッサ、ｇ１ｒ…加速度、ＰＧ１，ＰＧ２…対応関係特定プログラム、Ｒ１…許容範囲、Ｓｐ１…特定車輪、θ…角度位置。

Claims (5)

1. 車両が有する複数の車輪と、前記車輪のタイヤバルブにそれぞれ設けられている送信機と、の対応関係を特定するための対応関係特定装置であって、
   各前記車輪と当該車輪のタイヤバルブに設けられている送信機とに関し、当該車輪に対する当該送信機の周方向位置を当該送信機の角度位置とし、
   各前記送信機から送信される無線信号を受信することによって、前記送信機ごとに個別に設定された識別情報と、前記送信機が備えるセンサの検出結果であって当該送信機の識別情報に対応づけられている検出結果と、を取得する情報取得処理と、
   前記センサの検出結果に基づき、前記送信機の角度位置を示す第１位置パラメータを導出する第１導出処理と、
   前記複数の車輪のうちの１つである特定車輪及び当該特定車輪のタイヤバルブを撮像した画像データを取得する画像取得処理と、
   前記画像データにおける前記特定車輪に対する前記タイヤバルブの位置に基づき、前記特定車輪に設けられている送信機の角度位置を示す第２位置パラメータを導出する第２導出処理と、
   前記第１位置パラメータと前記第２位置パラメータとを比較する比較処理と、
   前記比較処理での比較の結果、前記第１位置パラメータと前記第２位置パラメータとの差異が許容範囲内である場合、当該第１位置パラメータに対応する識別情報を送信する送信機が前記特定車輪に設けられていると特定する特定処理と、を実行するように構成されるプロセッサを備える、対応関係特定装置。
2. 前記センサの検出結果は、前記センサに含まれる加速度センサによって検出される加速度を含み、
   前記第１位置パラメータは、前記加速度に基づき導出される当該送信機の角度位置であり、
   前記比較処理は、前記加速度と当該送信機の角度位置との関係に基づき、前記第１位置パラメータと前記第２位置パラメータとを比較する加速度比較処理を含む、請求項１に記載の対応関係特定装置。
3. 前記検出結果は、前記車両の移動により生じる前記加速度の増減を含み、
   前記プロセッサは、前記送信機の角度位置を前記増減と照合することにより、前記対応関係を特定する増減特定処理を実行するように構成される、請求項２に記載の対応関係特定装置。
4. 前記車両は、複数の前記車輪のうちの一部の車輪の回転角を検出可能な回転センサを備え、
   前記送信機は、前記送信機の角度位置が一定の角度範囲となったときに前記無線信号を送信するように構成され、
   前記プロセッサは、前記無線信号を受信する度に前記回転センサの検出結果を取得し、前記回転角のばらつきから前記対応関係を特定する回転角特定処理を実行するように構成される、請求項１〜３のいずれか一項に記載の対応関係特定装置。
5. 前記プロセッサに、請求項１〜４のいずれか一項に記載の対応関係特定装置において実行される各処理を実行させる、対応関係特定プログラム。

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