JP6938279B2

JP6938279B2 - Automatic running system for work equipment

Info

Publication number: JP6938279B2
Application number: JP2017164883A
Authority: JP
Inventors: 敦新海; 孝文森下; 幸太郎山口; 和央阪口
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-08-29
Filing date: 2017-08-29
Publication date: 2021-09-22
Anticipated expiration: 2037-08-29
Also published as: JP2019041593A

Description

本発明は、例えば、作業機の自動走行システムに関する。 The present invention relates to, for example, an automatic traveling system for a working machine.

従来、作業機を自動走行させる技術として特許文献１が知られている。特許文献１の走行作業機は、自動走行を実行する自動走行制御ユニットと、手動走行を実行する手動走行制御ユニットと、機体状態を示す機体状態情報を出力する機体状態検知ユニットと、機体状態情報に基づいて自動走行制御ユニットによる自動走行の禁止と当該自動走行の許可とを判定し、かつ機体状態情報に基づいて自動走行の禁止が指令された後の機体の制御を決定する自動禁止時制御指令を出力する自動走行管理部を備えている。 Conventionally, Patent Document 1 is known as a technique for automatically traveling a working machine. The traveling work machine of Patent Document 1 includes an automatic traveling control unit that executes automatic traveling, a manual traveling control unit that executes manual traveling, an aircraft state detection unit that outputs aircraft state information indicating the aircraft state, and an aircraft state information. Automatic prohibition control that determines the prohibition of automatic driving by the automatic driving control unit and the permission of the automatic driving based on the above, and determines the control of the aircraft after the prohibition of automatic driving is ordered based on the aircraft state information. It is equipped with an automatic driving management unit that outputs commands.

特開２０１７−４７７６２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-47762

上述したように、特許文献１の走行作業機では、手動の操作が行われたことを機体状態検知ユニットが検知すると、自動走行管理部によって自動走行が禁止されて手動走行が実行される。この特許文献１では自動走行から手動走行に切り換わることを目的として自動走行を禁止するものであるが、自動走行を復帰させることについては考慮されていない。例えば、何らかの事情によって自動走行が停止した場合に当該自動走行の停止を復帰させることができないのが実情である。 As described above, in the traveling work machine of Patent Document 1, when the machine body state detection unit detects that a manual operation has been performed, the automatic traveling management unit prohibits the automatic traveling and executes the manual traveling. In Patent Document 1, automatic driving is prohibited for the purpose of switching from automatic driving to manual driving, but restoration of automatic driving is not considered. For example, when the automatic driving is stopped for some reason, the stop of the automatic driving cannot be restored.

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、自動走行の停止を簡単に解除することができる作業機の自動走行システムを提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above problems, an object of the present invention is to provide an automatic traveling system for a working machine that can easily release the stop of automatic traveling.

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業機の自動走行システムは、走行可能な作業機の自動走行を制御可能な制御部と、前記制御部による前記自動走行に関する自動走行制御を停止させる停止部と含む制御装置と、前記制御装置に接続され且つ外部と通信可能な通信装置と、前記自動走行制御の停止を一時的に解除する解除信号を前記通信装置に送信する携帯端末と、を備え、前記携帯端末は、複数のスイッチと、前記複数のスイッチが操作された場合に前記解除信号を前記通信装置に送信する通信部と、を有し、前記通信部は、前記複数のスイッチの操作が継続されている間に前記解除信号を前記通信装置に送信し、前記通信部は、前記複数のスイッチのうち、少なくとも２つのスイッチが操作された場合に当該スイッチが操作された区間のみ前記解除信号を前記通信装置に送信し且つ、前記解除信号を送信した場合の操作とは異なる操作が行われた場合に自動走行制御を開始する開始信号を前記通信装置に送信する。 The technical means of the present invention for solving this technical problem is characterized by the following points.
The automatic running system of the work machine includes a control unit capable of controlling the automatic running of the work machine capable of running, a control device including a stop unit for stopping the automatic running control related to the automatic running by the control unit, and the control device. The mobile terminal includes a communication device that is connected and capable of communicating with the outside, and a mobile terminal that transmits a release signal for temporarily canceling the stop of the automatic driving control to the communication device. The mobile terminal includes a plurality of switches and a plurality of switches. have a, and a communication unit that transmits the release signal to said communication device when said plurality of switches is operated, the communication unit, said release signal while operation of the plurality of switches is continued The communication unit transmits the release signal to the communication device only in the section in which at least two of the plurality of switches are operated, and the communication unit transmits the release signal to the communication device. A start signal for starting automatic travel control is transmitted to the communication device when an operation different from the operation when the release signal is transmitted is performed .

前記複数のスイッチは、ＯＮ／ＯＦＦを切り換え可能なスイッチであり且つ、前記複数のスイッチは、前記自動走行の開始を指令する第１スイッチと、前記作業機のロックの解除を指令する第３スイッチと、前記第１スイッチおよび前記第３スイッチとは異なる機能を有するスイッチとを少なくとも含み、前記通信部は、前記複数のスイッチのうち２つのスイッチが操作された場合であっても、当該操作されたスイッチが前記第１スイッチと前
記第３スイッチである場合は、当該スイッチが操作された区間に依らず自動走行制御を開始する開始信号を前記通信装置に送信する。
前記携帯端末は、前記制御部における前記自動走行制御を開始する開始信号を前記通信装置に送信する。 The plurality of switches are switches that can be switched ON / OFF, and the plurality of switches are a first switch that commands the start of the automatic running and a third switch that commands the unlocking of the working machine. And at least a switch having a function different from that of the first switch and the third switch, and the communication unit is operated even when two of the plurality of switches are operated. Switch is the first switch and the front
In the case of the third switch, a start signal for starting automatic driving control is transmitted to the communication device regardless of the section in which the switch is operated .
The portable terminal that sends a start signal for starting the automatic travel control in the control unit to the communication device.

作業機の自動走行システムは、前記作業機の周囲を検出する第１検出装置を備え、前記停止部は、前記第１検出装置の検出情報に基づいて前記自動走行制御を停止させる。
作業機の自動走行システムは、前記作業機に設けた機器の状態を検出する第２検出装置を備え、前記停止部は、前記第２検出装置の検出情報に基づいて前記自動走行制御を停止させる。 The automatic traveling system of the working machine includes a first detection device that detects the surroundings of the working machine, and the stop unit stops the automatic running control based on the detection information of the first detection device.
The automatic traveling system of the working machine includes a second detection device for detecting the state of the equipment provided in the working machine, and the stop unit stops the automatic running control based on the detection information of the second detection device. ..

作業機の自動走行システムは、前記自動走行時における前記作業機の状態を検出する第３検出装置を備え、前記停止部は、前記第３検出装置の検出情報に基づいて前記自動走行制御を停止させる。
作業機の自動走行システムは、前記作業機の向きを変更可能な操舵装置を備え、前記自動走行制御の停止が解除される場合に、前記制御部は、前記操舵装置における操舵方向を所定の向きに設定する。 The automatic traveling system of the working machine includes a third detection device that detects the state of the working machine at the time of the automatic running, and the stop unit stops the automatic running control based on the detection information of the third detection device. Let me.
The automatic traveling system of the working machine includes a steering device capable of changing the direction of the working machine, and when the stop of the automatic traveling control is released, the control unit directs the steering direction of the steering device to a predetermined direction. Set to.

前記携帯端末は、前記作業機に搭載された原動機を停止する停止信号を前記通信装置に送信する。 The mobile terminal transmits a stop signal for stopping the prime mover mounted on the work machine to the communication device.

本発明によれば、自動走行の停止を簡単に解除することができる。 According to the present invention, the stop of automatic traveling can be easily released.

作業機の自動走行システムのブロック図である。It is a block diagram of the automatic traveling system of a working machine. 設定画面Ｔ１の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the setting screen T1. 第１スイッチ及び第３スイッチの切換による開始信号の出力を示す図である。It is a figure which shows the output of the start signal by switching of a 1st switch and a 3rd switch. 第１スイッチ及び第４スイッチの切換による解除信号の出力を示す図である。It is a figure which shows the output of the release signal by switching of 1st switch and 4th switch. 停止モードと自動走行モードとの切換状態を示す図である。It is a figure which shows the switching state of the stop mode and the automatic running mode. トラクタの全体図である。It is an overall view of a tractor.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、作業機の自動走行システムのブロック図を示している。作業機は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械である。作業機の自動走行システムは、携帯端末４０から送信された信号を、作業機に設けられた通信装置７０が受信することにより、作業機の自動走行に関する制御を実行するシステムである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a block diagram of an automatic traveling system of a working machine. Working machines are agricultural machines such as tractors, combines, and rice transplanters. The automatic traveling system of the working machine is a system that executes control related to the automatic traveling of the working machine by receiving a signal transmitted from the mobile terminal 40 by a communication device 70 provided in the working machine.

まず、トラクタを例に挙げ作業機について説明する。
図４に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７も、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。 First, a working machine will be described by taking a tractor as an example.
As shown in FIG. 4, the tractor 1 includes a traveling vehicle (traveling vehicle body) 3 having a traveling device 7, a prime mover 4, and a transmission 5. The traveling device 7 is a device having a front wheel 7F and a rear wheel 7R. The front wheel 7F may be a tire type or a crawler type. Further, the rear wheel 7 may also be a tire type or a crawler type. The prime mover 4 is an engine (diesel engine, gasoline engine), an electric motor, or the like. The transmission 5 can switch the propulsive force of the traveling device 7 by shifting, and can also switch the traveling device 7 forward and backward. A cabin 9 is provided in the traveling vehicle body 3, and a driver's seat 10 is provided in the cabin 9.

また、走行車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、走行車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図４では、作業装置２として耕耘装置を取り付けた例を示している。 Further, a connecting portion 8 composed of a three-point link mechanism or the like is provided at the rear portion of the traveling vehicle body 3. A working device 2 is attached to and detached from the connecting portion 8. By connecting the work device 2 to the connecting portion 8, the work device 2 can be towed by the traveling vehicle body 3. The work device 2 includes a tilling device for tilling, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, a pesticide spraying device for spraying pesticides, a harvesting device for harvesting, a cutting device for cutting grass and the like, a spreading device for spreading grass and the like. A grass collecting device for collecting grass and the like, a molding device for molding grass and the like, and the like. Note that FIG. 4 shows an example in which a tilling device is attached as the working device 2.

図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a steering device 11. The steering device 11 includes a steering wheel (steering wheel) 11a, a rotation shaft (steering shaft) 11b that rotates with the rotation of the steering wheel 11a, and an auxiliary mechanism (power steering mechanism) 11c that assists the steering of the steering wheel 11a. doing. The auxiliary mechanism 11c includes a hydraulic pump 21, a control valve 22 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 21 is supplied, and a steering cylinder 23 operated by the control valve 22. The control valve 22 is a solenoid valve that operates based on a control signal. The control valve 22 is, for example, a three-position switching valve that can be switched by moving a spool or the like. The control valve 22 can also be switched by steering the steering shaft 11b. The steering cylinder 23 is connected to an arm (knuckle arm) 24 that changes the direction of the front wheels 7F.

したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵機構１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
トラクタ１は、位置検出装置３０を備えている。位置検出装置３０は、走行車体３のキャビン９の天板に装着されている。なお、位置検出装置３０は、キャビン９の天板に装着
されているが、走行車体３における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。また、位置検出装置３０は、作業装置２に装着されていてもよい。 Therefore, when the steering wheel 11a is operated, the switching position and opening degree of the control valve 22 are switched according to the steering wheel 11a, and the steering cylinder 23 expands and contracts to the left or right according to the switching position and opening degree of the control valve 22. By doing so, the steering direction of the front wheels 7F can be changed. The steering mechanism 11 described above is an example, and is not limited to the configuration described above.
The tractor 1 includes a position detecting device 30. The position detection device 30 is mounted on the top plate of the cabin 9 of the traveling vehicle body 3. Although the position detection device 30 is mounted on the top plate of the cabin 9, the mounting location on the traveling vehicle body 3 is not limited and may be another location. Further, the position detection device 30 may be attached to the work device 2.

位置検出装置３０は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。なお、位置検出装置３０は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置３０がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。以上の位置検出装置３０によれば、トラクタ１（走行車体３）の位置（走行位置）を位置検出装置３０によって検出することができる。 The position detection device 30 is a device that detects its own position (positioning information including latitude and longitude) by a satellite positioning system. That is, the position detection device 30 receives signals transmitted from the positioning satellite (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.), and detects the position (latitude, longitude) based on the received signals. The position detection device 30 may detect the corrected position based on the correction signal from the base station (reference station) capable of receiving the signal from the positioning satellite as its own position (latitude, longitude). .. Further, the position detection device 30 may have an inertial measurement unit such as a gyro sensor or an acceleration sensor, and may detect the position corrected by the inertial measurement unit as its own position. According to the above position detection device 30, the position (traveling position) of the tractor 1 (traveling vehicle body 3) can be detected by the position detecting device 30.

トラクタ１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、様々な情報を表示可能な装置であって、液晶パネル、タッチパネル等で構成された表示部５１を有している。表示装置５０は、例えば、運転席１０の近傍に配置されている。また、例えば、運転者（オペレータ）は、運転席１０に着座した状態で表示装置５０を操作可能である。表示装置５０は、走行設定部５２を有している。走行設定部５２は、表示装置５０に設けられた電気・電子部品、当該表示装置５０等に組み込まれたプログラム等から構成されている。走行設定部５２は、トラクタ１の走行に関する設定を行う。走行設定部５０は、例えば、トラクタ１の走行ルート（走行予定ルート）Ｒ１の設定を行う。 The tractor 1 includes a display device 50. The display device 50 is a device capable of displaying various information, and has a display unit 51 composed of a liquid crystal panel, a touch panel, and the like. The display device 50 is arranged, for example, in the vicinity of the driver's seat 10. Further, for example, the driver (operator) can operate the display device 50 while sitting in the driver's seat 10. The display device 50 has a travel setting unit 52. The travel setting unit 52 is composed of electrical / electronic components provided in the display device 50, a program incorporated in the display device 50, and the like. The travel setting unit 52 sets the travel of the tractor 1. The travel setting unit 50 sets, for example, the travel route (scheduled travel route) R1 of the tractor 1.

例えば、オペレータが表示装置５０に対して所定の操作を行うと、図２に示すように、走行設定部５２は、表示装置５０の表示部５１に設定画面Ｔ１を表示する。走行設定部５２は、設定画面Ｔ１に設定するフィールド６０を表示する。オペレータ等が表示装置５０のインターフェース等の操作をすることによって、フィールド６０上に走行ルートＲ１を描写（作成）することができる。例えば、表示装置５０のインタフェース等の操作を行って、フィールド６０上に、走行ルートＲ１として、トラクタ１を直進させる直進部Ｒ２と、トラクタ１を旋回させる旋回部Ｒ４とを描写した後、設定画面Ｔ１等に示された決定ボタン６４等を選択すると、走行設定部５２は、フィールド６０に示された直進部Ｒ２及び旋回部Ｒ３に対して、フィールド６０上に予め設定された位置（緯度、経度）を割り当てることで、走行ルートＲ１を設定することができる。なお、走行設定部５２は、フィールド６０に示された直進部Ｒ２及び旋回部Ｒ３の描写情報と、フィールド６０上に予め設定された位置（緯度、経度）とを対応付けることで、走行ルートＲ１を設定してもよい。 For example, when the operator performs a predetermined operation on the display device 50, the travel setting unit 52 displays the setting screen T1 on the display unit 51 of the display device 50, as shown in FIG. The travel setting unit 52 displays the field 60 to be set on the setting screen T1. The travel route R1 can be drawn (created) on the field 60 by an operator or the like operating the interface or the like of the display device 50. For example, after operating the interface of the display device 50 or the like to depict the straight-ahead portion R2 for rotating the tractor 1 and the swivel portion R4 for turning the tractor 1 as the traveling route R1 on the field 60, the setting screen is displayed. When the enter button 64 or the like shown in T1 or the like is selected, the travel setting unit 52 sets a position (latitude, longitude) preset on the field 60 with respect to the straight-ahead portion R2 and the turning portion R3 shown in the field 60. ) Can be assigned to set the traveling route R1. The travel setting unit 52 sets the travel route R1 by associating the depiction information of the straight traveling unit R2 and the turning unit R3 shown in the field 60 with the positions (latitude, longitude) preset on the field 60. It may be set.

走行設定部５２によって、設定された走行ルートＲ１は、少なくとも走行ルートＲ１に対応する位置（位置情報）は、制御装置２５の記憶部２６又は表示装置５０の記憶部５４に記憶される。
また、走行設定部５２は、走行ルートＲ１の他に、走行ルートＲ１を走行時におけるトラクタ１の稼働に関する情報（稼働情報）の設定を行ってもよい。走行設定部５２は、トラクタ１が直進部Ｒ２に沿って走行したときの車速等を稼働情報として設定する。具体的には、設定画面Ｔ１には、車速を設定する車速設定部６１が示されており、車速設定部６１に車速を入力することによって、直進部Ｒ２の車速を設定することができる。なお、走行設定部５２は、トラクタ１が直進部Ｒ２に沿って走行したときのＰＴＯの回転数（ＰＴＯ回転数）を稼働情報として設定してもよいし、その他の事項を稼働情報として設定してもよい。この場合、少なくとも走行ルートＲ１に対応する位置と稼働情報とが対応付けられて、制御装置２５の記憶部２６又は表示装置５０の記憶部５４に記憶される。 At least the position (position information) of the travel route R1 set by the travel setting unit 52 corresponding to the travel route R1 is stored in the storage unit 26 of the control device 25 or the storage unit 54 of the display device 50.
Further, the travel setting unit 52 may set information (operation information) regarding the operation of the tractor 1 when traveling on the travel route R1 in addition to the travel route R1. The travel setting unit 52 sets the vehicle speed and the like when the tractor 1 travels along the straight traveling unit R2 as operation information. Specifically, the vehicle speed setting unit 61 for setting the vehicle speed is shown on the setting screen T1, and the vehicle speed of the straight-ahead unit R2 can be set by inputting the vehicle speed to the vehicle speed setting unit 61. The travel setting unit 52 may set the PTO rotation speed (PTO rotation speed) when the tractor 1 travels along the straight portion R2 as operation information, or set other items as operation information. You may. In this case, at least the position corresponding to the traveling route R1 and the operation information are associated with each other and stored in the storage unit 26 of the control device 25 or the storage unit 54 of the display device 50.

また、図２に示すように、走行設定部５２は、走行ルートＲ１の設定を行うに際し、設定画面Ｔ１のフィールド６０に圃場等の作業場Ｗ１の輪郭、画像、図形等を表示してもよい。このようにすれば、作業場単位で走行ルートＲ１の設定を行うことができる。
トラクタ１は、制御装置２５を備えている。制御装置２５には、第１検出装置３１Ａが接続されている。第１検出装置３１Ａは、トラクタ１（走行車両３）の周囲を検出する装置であって、撮像カメラ、障害物検出センサ等である。撮像カメラは、ＣＣＤカメラ等で構成されていて、例えば、キャビン９の前面に取付けられている。撮像カメラにより、走
行車両３の前方を撮像して、当該撮像した画像により周囲の状況を検出することが可能である。障害物検出センサは、音波を照射するソナーや光波を照射するレーザー等で構成されていて、キャビン９又は走行車体３に取付けられている。障害物検出センサにより、走行車体３の前方又は後方の周囲の障害物等を検出することが可能である。なお、上述した実施形態では、第１検出装置３１Ａとして、撮像カメラ及び障害物検出センサ等を例示したが両方を備えている必要はなく、撮像カメラ及び障害物検出センサのいずれかであってもよい。また、第１検出装置３１Ａは、撮像カメラ及び障害物検出センサに限定されず、取付位置も限定されない。 Further, as shown in FIG. 2, when setting the traveling route R1, the traveling setting unit 52 may display the outline, image, figure, etc. of the work place W1 such as a field in the field 60 of the setting screen T1. In this way, the travel route R1 can be set for each workplace.
The tractor 1 includes a control device 25. The first detection device 31A is connected to the control device 25. The first detection device 31A is a device that detects the surroundings of the tractor 1 (traveling vehicle 3), and is an image pickup camera, an obstacle detection sensor, and the like. The image pickup camera is composed of a CCD camera or the like, and is attached to the front surface of the cabin 9, for example. It is possible to take an image of the front of the traveling vehicle 3 with an imaging camera and detect the surrounding situation from the captured image. The obstacle detection sensor is composed of a sonar that irradiates a sound wave, a laser that irradiates a light wave, or the like, and is attached to the cabin 9 or the traveling vehicle body 3. The obstacle detection sensor can detect obstacles and the like around the front or rear of the traveling vehicle body 3. In the above-described embodiment, the image pickup camera, the obstacle detection sensor, and the like are exemplified as the first detection device 31A, but it is not necessary to include both of them, and any of the image pickup camera and the obstacle detection sensor may be used. good. Further, the first detection device 31A is not limited to the image pickup camera and the obstacle detection sensor, and the mounting position is not limited.

また、制御装置２５には、第２検出装置３１Ｂが接続されている。第２検出装置３１Ｂは、トラクタ１に設けた機器（電子機器）の状態を検出する回路、プログラム等である。第２検出装置（検出部）３１Ｂは、例えば、走行系の電子機器（クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、位置検出装置３０）等の状態を検出することが可能であり、走行系の電子機器が故障、異常等を発生していないかを検出する。この実施形態では、第２検出装置３１Ｂは制御装置２５に格納されたプログラム、電気・電子部品等で構成されている。なお、第２検出装置３１Ｂは、走行系の電子機器の状態以外に、作業系の電子機器（昇降レバー検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等）の状態を検出してもよい。 Further, a second detection device 31B is connected to the control device 25. The second detection device 31B is a circuit, a program, or the like for detecting the state of the device (electronic device) provided in the tractor 1. The second detection device (detection unit) 31B detects, for example, the state of traveling electronic devices (crank sensor, cam sensor, engine rotation sensor, accelerator sensor, vehicle speed sensor, steering angle sensor, position detection device 30) and the like. It is possible to detect whether or not a traveling electronic device has a failure or abnormality. In this embodiment, the second detection device 31B is composed of a program, electrical / electronic components, and the like stored in the control device 25. The second detection device 31B may detect the state of the working electronic device (elevating lever detection sensor, PTO rotation detection sensor, etc.) in addition to the state of the traveling electronic device.

また、制御装置２５には、第３検出装置３１Ｃが接続されている。第３検出装置３１Ｃは、トラクタ１（走行車両３）の走行時において、当該トラクタ１（走行車両３）の状態（走行状態）を検出する装置であって、ジャイロセンサ、加速度センサ等の慣性計測装置で構成されている。慣性計測装置は上述した位置検出装置３０に組み込まれている。つまり、この実施形態では、第３検出装置３１は、位置検出装置３０に組み込まれた慣性計測装置である。なお、第３検出装置３１Ｃは、位置検出装置３０に組み込まれた慣性計測装置とは別の慣性計測装置であってもよい。第３検出装置３１によって、トラクタ１（走行車両３）の走行状態として、当該トラクタ１（走行車両３）の傾き等を検出することが可能である。第３検出装置３１は、トラクタ１の衝撃等を検出する衝撃検出装置であってもよいし、慣性計測装置と衝撃検出装置とが一体化された装置であってもよく、上述した実施形態に限定されない。 Further, a third detection device 31C is connected to the control device 25. The third detection device 31C is a device that detects the state (traveling state) of the tractor 1 (traveling vehicle 3) when the tractor 1 (traveling vehicle 3) is traveling, and measures the inertia of the gyro sensor, the acceleration sensor, and the like. It consists of devices. The inertial measurement unit is incorporated in the position detecting device 30 described above. That is, in this embodiment, the third detection device 31 is an inertial measurement unit incorporated in the position detection device 30. The third detection device 31C may be an inertial measurement unit different from the inertial measurement unit incorporated in the position detection device 30. The third detection device 31 can detect the inclination of the tractor 1 (traveling vehicle 3) as the traveling state of the tractor 1 (traveling vehicle 3). The third detection device 31 may be an impact detection device that detects the impact of the tractor 1, or may be a device in which an inertial measurement unit and an impact detection device are integrated. Not limited.

制御装置２５は、制御部２５Ａと、停止部２５Ｂとを有している。制御部２５Ａ及び停止部２５Ｂは、制御装置２５に設けられた電気・電子部品、当該制御装置２５等に組み込まれたプログラム等から構成されている。
制御部２５Ａは、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御を行う装置である。制御部２５Ａは、例えば、走行検出装置３２が検出した検出値に基づいてエンジン回転数、車速、操舵装置１１の操舵角等を制御する。また、制御部２５Ａは、作業検出装置３３が検出した検出値に基づいて、連結部８を昇降する昇降装置の昇降、ＰＴＯ回転数等の制御を行う。 The control device 25 has a control unit 25A and a stop unit 25B. The control unit 25A and the stop unit 25B are composed of electrical / electronic components provided in the control device 25, a program incorporated in the control device 25, and the like.
The control unit 25A is a device that controls the traveling system and the working system in the tractor 1. The control unit 25A controls, for example, the engine speed, the vehicle speed, the steering angle of the steering device 11, and the like based on the detection values detected by the travel detection device 32. Further, the control unit 25A controls the elevating device for raising and lowering the connecting unit 8, the PTO rotation speed, and the like, based on the detection value detected by the work detection device 33.

また、制御部２５Ａは、トラクタ１（走行車体３）の自動走行の制御（自動走行制御）が可能である。制御部２５Ａは、自動走行モードと、停止モードと、手動走行モードとに切り換え可能である。自動走行モードである場合、制御部２５Ａは、少なくとも走行車体３の走行位置（位置検出装置３０で検出された位置）と走行ルートＲ１とが一致するように、即ち、走行車体３と走行ルートＲ１とが一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を設定する。言い換えれば、自動走行モードである場合、制御部２５Ａは、トラクタ１の走行位置と走行ルートＲ１とが一致するように、ステアリングシリンダ３５の移動方向及び移動量（前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角）を設定する。 Further, the control unit 25A can control the automatic traveling of the tractor 1 (traveling vehicle body 3) (automatic traveling control). The control unit 25A can switch between an automatic driving mode, a stop mode, and a manual driving mode. In the automatic driving mode, the control unit 25A makes sure that at least the traveling position of the traveling vehicle body 3 (the position detected by the position detection device 30) and the traveling route R1 match, that is, the traveling vehicle body 3 and the traveling route R1. The switching position and opening degree of the control valve 22 are set so as to match with. In other words, in the automatic traveling mode, the control unit 25A moves the steering cylinder 35 in the moving direction and the moving amount (steering direction and steering angle of the front wheels 7F) so that the traveling position of the tractor 1 and the traveling route R1 match. To set.

詳しくは、自動走行モードである場合、制御部２５Ａは、走行車体３の走行位置と、走行ルートＲ１で示された位置（走行予定位置）とを比較し、走行位置と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び操舵方向（前輪７Ｆの操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁３４の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。 Specifically, in the automatic driving mode, the control unit 25A compares the traveling position of the traveling vehicle body 3 with the position indicated by the traveling route R1 (planned traveling position), and the traveling position and the planned traveling position are one. If this is the case, the steering angle and steering direction (steering angle and steering direction of the front wheels 7F) of the steering wheel 11a in the steering device 11 are held without being changed (without changing the opening degree and switching position of the control valve 34). maintain).

一方、制御部２５Ａは、走行位置と走行予定位置とが一致していない場合、当該走行位
置と走行予定位置との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁３４の開度及び／又は切換位置を変更する）。
なお、上述した実施形態では、制御部２５Ａは、自動走行制御において、走行位置と走行予定位置との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行ルートＲ１の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、制御部２５Ａは、車体方位が走行ルートＲの方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、制御部２５Ａは、自動走行制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行制御における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動走行制御における操舵角の設定は一例であり、限定されない。 On the other hand, when the traveling position and the planned traveling position do not match, the control unit 25A steers the steering wheel 11a in the steering device 11 so that the deviation (deviation amount) between the traveling position and the planned traveling position becomes zero. Change the angle and / or steering direction (change the opening and / or switching position of the control valve 34).
In the above-described embodiment, the control unit 25A changes the steering angle of the steering device 11 based on the deviation between the traveling position and the planned traveling position in the automatic traveling control, but the direction of the traveling route R1 and the tractor When the direction (vehicle body direction) of the traveling direction (traveling direction) of 1 (vehicle body 3) is different, the control unit 25A may set the steering angle so that the vehicle body direction matches the direction of the traveling route R. Further, the control unit 25A sets the final steering angle in the automatic driving control based on the steering angle obtained based on the deviation (positional deviation) and the steering angle obtained based on the directional deviation in the automatic driving control. You may. The setting of the steering angle in the automatic driving control in the above-described embodiment is an example and is not limited.

また、制御部２５Ａは、自動走行制御において、トラクタ１（走行車体３）の実際の車速が、表示装置５０で設定された走行ルートＲ１に対応する車速に一致するように、走行装置７、即ち、前輪７Ｆ及び／又は後輪７Ｒの回転数を制御してもよい。
停止モードである場合、制御部２５Ａは、自動走行制御を停止する（自動走行を停止する）。自動走行制御の停止状態では、例えば、制御部２５Ａは、変速装置５を中立（ニュートラル）等に切り換えたり、制動装置を制動状態にすることにより、走行装置７への動力の伝達を停止（前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを回転させない）し、一時的に走行車両３の走行を停止する。また、自動走行制御の停止状態では、例えば、制御部２５Ａは、走行車体３の走行位置と走行ルートＲ１とが一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を自動的に制御することも停止する。 Further, the control unit 25A sets the traveling device 7, that is, the traveling device 7 so that the actual vehicle speed of the tractor 1 (traveling vehicle body 3) matches the vehicle speed corresponding to the traveling route R1 set by the display device 50 in the automatic traveling control. , The rotation speed of the front wheels 7F and / or the rear wheels 7R may be controlled.
In the stop mode, the control unit 25A stops the automatic driving control (stops the automatic driving). In the stopped state of the automatic driving control, for example, the control unit 25A stops the transmission of power to the traveling device 7 (front wheel) by switching the transmission 5 to neutral or the like or setting the braking device to the braking state. 7F and the rear wheel 7R are not rotated), and the traveling vehicle 3 is temporarily stopped. Further, in the stopped state of the automatic driving control, for example, the control unit 25A automatically controls the switching position and the opening degree of the control valve 22 so that the traveling position of the traveling vehicle body 3 and the traveling route R1 match. Also stops.

手動走行モードである場合、制御部２５Ａは、オペレータの操作（オペレータのハンドル１１ａの操作、オペレータのアクセルの操作等）に基づいて、前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角、車速等を設定する。
このように、制御部２５Ａによって、トラクタ１（走行車体３）を自動走行及び手動走行することができる。なお、トラクタ１（走行車両３）の自動走行は、トラクタ１の単体で自動走行する場合、先行するトラクタ１に追随して別のトラクタ１が自動走行する場合（先行するトラクタに対して別のトラクタ１が協調して自動走行する場合）のいずれの場合でもよい。 In the manual traveling mode, the control unit 25A sets the steering direction, steering angle, vehicle speed, etc. of the front wheels 7F based on the operator's operation (operation of the operator's steering wheel 11a, operation of the operator's accelerator, etc.).
In this way, the control unit 25A can automatically and manually drive the tractor 1 (traveling vehicle body 3). The automatic traveling of the tractor 1 (traveling vehicle 3) is performed when the tractor 1 automatically travels by itself, or when another tractor 1 automatically travels following the preceding tractor 1 (different from the preceding tractor). In any case (when the tractor 1 cooperates and automatically travels).

停止部２５Ｂは、制御部２５Ａによる自動走行制御を停止させる。即ち、制御部２５Ａが自動走行制御を行っている状況下において所定の条件が整った場合、停止部２５Ｂは、制御部２５Ａを自動走行モードから停止モードに切り換える。停止部２５Ｂは、第１検出装置３１Ａが検出した検出情報（障害物の有無）、第２検出装置３１Ｂが検出した検出情報（走行系の電子機器の故障、異常の有無）、第３検出装置３１Ｃが検出した検出情報（走行異常の有無）に基づいて、制御部２５Ａによる自動走行制御を停止させる。トラクタ１の自動走行中において、第１検出装置３１Ａがトラクタ１の周囲に障害物を検出した場合に、停止部２５Ｂは、制御部２５Ａに対して自動走行モードから停止モードに切り換えることを指令し、当該制御部２５Ａは停止部２５Ｂの指令に基づき、自動走行モードから停止モードに切り換える。 The stop unit 25B stops the automatic driving control by the control unit 25A. That is, when a predetermined condition is satisfied under the situation where the control unit 25A is performing the automatic driving control, the stop unit 25B switches the control unit 25A from the automatic driving mode to the stop mode. The stop unit 25B includes detection information detected by the first detection device 31A (presence or absence of an obstacle), detection information detected by the second detection device 31B (presence or absence of failure or abnormality of the traveling electronic device), and a third detection device. Based on the detection information (presence or absence of travel abnormality) detected by 31C, the automatic travel control by the control unit 25A is stopped. When the first detection device 31A detects an obstacle around the tractor 1 during the automatic traveling of the tractor 1, the stop unit 25B instructs the control unit 25A to switch from the automatic traveling mode to the stop mode. , The control unit 25A switches from the automatic driving mode to the stop mode based on the command of the stop unit 25B.

これによれば、自動走行中において、例えば、高い畦が障害物になった場合、トラクタ１が地面に沈み込むことにより前方の土が障害物になった場合、他の農業機械がトラクタ１の前方に位置することで障害物になった場合など、様々な状況下で障害物を発見した場合に適正にトラクタ１の自動走行を停止することができる。
また、第２検出装置３１Ｂが走行系の電子機器及び／又は作業系の電子機器の故障、異常等の発生を検出した場合、第３検出装置３１Ｃがトラクタ１の走行異常を検出した場合、停止部２５Ｂは、制御部２５Ａに対して自動走行モードから停止モードに切り換えることを指令し、当該制御部２５Ａは停止部２５Ｂの指令に基づき、自動走行モードから停止モードに切り換える。これによれば、自動走行中において、位置測定装置３０による測位不良が発生した場合、作業装置２の昇降が行うことができない場合、トラクタ１が大きく傾いた場合、トラクタ１に何らかの衝撃が加わった場合など、様々な状況下で障害物を発見した場合に適正にトラクタ１の自動走行を停止することができる。なお、トラクタ１の自動走行において、走行ルートＲ１対して予め対応付けられた車速を超えた走行異常の場合、トラクタ１の旋回時にスリップが発生した走行異常の場合も自動走行を停止してもよい。 According to this, during automatic driving, for example, when a high ridge becomes an obstacle, when the tractor 1 sinks into the ground and the soil in front becomes an obstacle, another agricultural machine causes the tractor 1 to move. The automatic running of the tractor 1 can be properly stopped when an obstacle is found under various circumstances such as when the tractor is located in front of the vehicle and becomes an obstacle.
Further, when the second detection device 31B detects the occurrence of a failure or abnormality of the traveling electronic device and / or the working electronic device, or when the third detecting device 31C detects a traveling abnormality of the tractor 1, it stops. The unit 25B commands the control unit 25A to switch from the automatic traveling mode to the stop mode, and the control unit 25A switches from the automatic traveling mode to the stop mode based on the command of the stop unit 25B. According to this, during automatic traveling, if a positioning failure occurs due to the position measuring device 30, the working device 2 cannot be raised or lowered, the tractor 1 is greatly tilted, or some kind of impact is applied to the tractor 1. When an obstacle is found under various circumstances such as a case, the automatic traveling of the tractor 1 can be appropriately stopped. In the automatic traveling of the tractor 1, the automatic traveling may be stopped even in the case of a traveling abnormality in which the vehicle speed exceeds the vehicle speed associated with the traveling route R1 in advance, or in the case of a traveling abnormality in which a slip occurs when the tractor 1 turns. ..

さて、停止部２５Ｂによる自動走行の停止後（自動走行制御の停止後）において、自動走行の復帰（解除）は、携帯端末４０によって行うことが可能である。
以下、携帯端末４０及び通信装置７０について詳しく説明する。
図１に示すように、通信装置７０は、携帯端末４０から送信された様々な信号を受信する装置であって、トラクタ１に設けられている。通信装置７０は、トラクタ１に搭載された車載ネットワーク等を介して制御装置２５に接続されており、受信した信号を制御装置２５等に送信する。 By the way, after the automatic traveling is stopped by the stop unit 25B (after the automatic traveling control is stopped), the automatic traveling can be restored (released) by the mobile terminal 40.
Hereinafter, the mobile terminal 40 and the communication device 70 will be described in detail.
As shown in FIG. 1, the communication device 70 is a device that receives various signals transmitted from the mobile terminal 40, and is provided on the tractor 1. The communication device 70 is connected to the control device 25 via an in-vehicle network or the like mounted on the tractor 1, and transmits the received signal to the control device 25 or the like.

携帯端末４０は、自動走行を監視する管理者等が携帯する端末であって、持ち運びが容易な端末である。携帯端末４０は、リモコン装置、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等で構成されている。この実施形態では、携帯端末４０として、リモコン装置が採用されている。
携帯端末４０は、複数のスイッチ４１を有している。複数のスイッチ４１は、ＯＮ／ＯＦＦを切り換え可能なスイッチであり、第１スイッチ４１Ａ、第２スイッチ４１Ｂ、第３スイッチ４１Ｃ、第４スイッチ４１Ｄを含んでいる。第１スイッチ４１Ａは、自動走行の開始を指令するスイッチである。第２スイッチ４１Ｂは、自動走行の中断を指令するスイッチである。第３スイッチ４１Ｃは、ロックの解除を指令するスイッチである。第４スイッチ４１Ｃは、緊急停止を指令するスイッチである。 The mobile terminal 40 is a terminal carried by an administrator or the like who monitors automatic driving, and is an easy-to-carry terminal. The mobile terminal 40 is composed of a remote controller, a smartphone (multifunctional mobile phone), a tablet, and the like. In this embodiment, a remote control device is adopted as the mobile terminal 40.
The mobile terminal 40 has a plurality of switches 41. The plurality of switches 41 are switches that can be switched ON / OFF, and include a first switch 41A, a second switch 41B, a third switch 41C, and a fourth switch 41D. The first switch 41A is a switch that commands the start of automatic traveling. The second switch 41B is a switch that commands the interruption of automatic traveling. The third switch 41C is a switch that commands the release of the lock. The fourth switch 41C is a switch that commands an emergency stop.

また、携帯端末４０は、通信部４２を有している。通信部４２は、複数のスイッチ４１のうち、少なくとも１つのスイッチが操作された場合に、操作されたスイッチに対応した信号を通信装置７０に送信する装置である。通信部４２は、例えば、電波を発信する無線装置であって、この実施形態では、特定小電力無線装置である。通信部４２は、リモコン装置の筐体内に格納されている。 Further, the mobile terminal 40 has a communication unit 42. The communication unit 42 is a device that transmits a signal corresponding to the operated switch to the communication device 70 when at least one of the plurality of switches 41 is operated. The communication unit 42 is, for example, a wireless device that transmits radio waves, and in this embodiment, is a specific low power wireless device. The communication unit 42 is stored in the housing of the remote controller.

図３Ａに示すように、第３スイッチ４１ＣがＯＦＦからＯＮに操作した状態（第３スイッチ４１ＣをＯＮに保持した状態）、即ち、第３スイッチ４１Ｃを操作してロックの解除を維持した状態で、第１スイッチ４１ＡをＯＦＦからＯＮに操作すると、通信部４２は、自動走行の開始を示す開始信号を外部に出力する。なお、第３スイッチ４１ＣがＯＦＦの状態（ロックの状態）、第１スイッチ４１ＡをＯＦＦからＯＮに操作しても、通信部４２は開始信号を出力しない。 As shown in FIG. 3A, a state in which the third switch 41C is operated from OFF to ON (a state in which the third switch 41C is held ON), that is, a state in which the third switch 41C is operated to maintain the unlocked state. When the first switch 41A is operated from OFF to ON, the communication unit 42 outputs a start signal indicating the start of automatic driving to the outside. Even if the third switch 41C is in the OFF state (locked state) and the first switch 41A is operated from OFF to ON, the communication unit 42 does not output the start signal.

第２スイッチ４１ＢをＯＦＦからＯＮに操作すると、通信部４２は、自動走行の中断を示す中断信号を外部に出力する。第４スイッチ４１ＤをＯＦＦからＯＮに操作すると、通信部４２は、トラクタ１を緊急停止する停止信号を外部に出力する。
したがって、通信部４２は、第１スイッチ４１Ａ、第２スイッチ４１Ｂ、第３スイッチ４１Ｃ、第４スイッチ４１Ｄの操作に基づいて、開始信号、中断信号、緊急停止信号を出力する。 When the second switch 41B is operated from OFF to ON, the communication unit 42 outputs an interruption signal indicating the interruption of automatic driving to the outside. When the fourth switch 41D is operated from OFF to ON, the communication unit 42 outputs a stop signal for urgently stopping the tractor 1 to the outside.
Therefore, the communication unit 42 outputs a start signal, a break signal, and an emergency stop signal based on the operations of the first switch 41A, the second switch 41B, the third switch 41C, and the fourth switch 41D.

これに加え、通信部４２は、複数のスイッチ４１の操作が継続されている間に、停止部２５Ｂによる自動走行制御の停止を解除する解除信号を外部に送信する。図３Ｂに示すように、例えば、第１スイッチ４１ＡをＯＮに操作しながら第４スイッチ４１ＤをＯＮに操作すると、通信部４２は、第１スイッチ４１ＡがＯＮ且つ第４スイッチ４１ＤがＯＮに操作された区間ＴＭ１だけ、解除信号を外部に送信する。言い換えれば、通信部４２は、通常使用しないような特殊操作を複数のスイッチ４１で行った場合に解除信号を外部に出力する。なお、上述した実施形態では、第１スイッチ４１ＡがＯＮ且つ第４スイッチ４１ＤがＯＮに操作された区間ＴＭ１だけ、解除信号を外部に送信しているが、複数のスイッチ４１の組み合わせは上述した例に限定されない。また、複数のスイッチ４１のうち、２つのスイッチの入力があった時点で携帯端末４０は解除信号を送信しているが、２つのスイッチの入力が所定時間以上（例えば、５秒以上）継続した場合に解除信号を送信してもよい。或いは、制御部２５Ａは、通信装置７０が解除信号を受信した時点で、自動走行の停
止の解除を行っているが。解除信号の受信が所定以上（例えば、５秒以上）継続した場合に自動走行されない限定されない。 In addition to this, the communication unit 42 transmits a release signal for releasing the stop of the automatic driving control by the stop unit 25B to the outside while the operations of the plurality of switches 41 are being continued. As shown in FIG. 3B, for example, when the fourth switch 41D is turned on while the first switch 41A is turned on, the communication unit 42 operates the first switch 41A to be ON and the fourth switch 41D to be ON. The release signal is transmitted to the outside only in the section TM1. In other words, the communication unit 42 outputs a release signal to the outside when a special operation that is not normally used is performed by the plurality of switches 41. In the above-described embodiment, the release signal is transmitted to the outside only in the section TM1 in which the first switch 41A is ON and the fourth switch 41D is ON, but the combination of the plurality of switches 41 is the above-mentioned example. Not limited to. Further, of the plurality of switches 41, the mobile terminal 40 transmits a release signal when two switches are input, but the inputs of the two switches continue for a predetermined time or longer (for example, 5 seconds or longer). In some cases, a release signal may be transmitted. Alternatively, the control unit 25A releases the stop of automatic driving when the communication device 70 receives the release signal. When the reception of the release signal continues for a predetermined time or longer (for example, 5 seconds or longer), the vehicle is not automatically driven.

つまり、通信部４２は、複数のスイッチ４１Ａ〜４１Ｄのうち、少なくとも２つのスイッチが操作された場合に解除信号を通信装置７０に送信し且つ、解除信号を送信した場合の操作とは異なる操作が行われた場合に開始信号を通信装置７０に送信する。例えば、解除信号を通信装置７０に送信する操作（スイッチ４１Ａ、４１の操作）と異なる操作、即ち、スイッチ４１Ａの操作が行われた場合に、開始信号を送信する。 That is, the communication unit 42 transmits a release signal to the communication device 70 when at least two of the switches 41A to 41D are operated, and the operation is different from the operation when the release signal is transmitted. If so, a start signal is transmitted to the communication device 70. For example, when an operation different from the operation of transmitting the release signal to the communication device 70 (operation of switches 41A and 41), that is, the operation of switch 41A is performed, the start signal is transmitted.

次に、通信装置７０が携帯端末４０（通信部４２）から様々な信号を受信した場合のトラクタ１側の動作について説明する。
通信装置７０が開始信号を受信すると、制御部２５Ａは自動走行モードになり、上述したように自動走行制御を実行する。通信装置７０が停止信号を受信すると、制御部２５Ａは、駆動している原動機４を強制的に停止する。また、通信装置７０が解除信号を受信すると、制御部２５Ａは停止モードであるか否か、即ち、停止部２５Ｂによって当該制御部２５Ａの自動走行制御が停止されているか否かを判断する。ここで、制御部２５Ａは、停止モードではない場合は当該制御部２５Ａによる制御を続け、停止モードである場合は、自動走行モードに切り換わる。 Next, the operation of the tractor 1 side when the communication device 70 receives various signals from the mobile terminal 40 (communication unit 42) will be described.
When the communication device 70 receives the start signal, the control unit 25A enters the automatic driving mode and executes the automatic driving control as described above. When the communication device 70 receives the stop signal, the control unit 25A forcibly stops the driving prime mover 4. Further, when the communication device 70 receives the release signal, the control unit 25A determines whether or not the stop mode is set, that is, whether or not the automatic travel control of the control unit 25A is stopped by the stop unit 25B. Here, the control unit 25A continues the control by the control unit 25A when it is not in the stop mode, and switches to the automatic traveling mode when it is in the stop mode.

つまり、第１検出装置３１Ａの検出情報、第２検出装置３１Ｂの検出情報、第３検出装置３１Ｃの検出のいずれかによって、制御部２５Ａによる自動走行制御が停止されている状況下においても、通信装置７０が解除信号を受信している間、即ち、携帯端末４０から解除信号が送信されている間は、制御部２５Ａは、停止モードから自動走行モードに切り換わり、一時的に自動走行を行うことができる。例えば、図３Ｃに示すように、制御部２５Ａが停止モードになっている状況下で区間ＴＭ２、ＴＭ３に通信装置７０が解除信号を受信すると、区間ＴＭ２、ＴＭ３の間だけ、制御部２５Ａは停止モードから自動走行モードに切り換わる。ここで、一旦、停止モードから自動走行モードに切り換わった場合でも、通信装置７０が解除信号を受信しなくなると、自動走行モードから停止モードに切り換わる。このようにすれば、携帯端末４０を操作して解除信号を送信している間だけ、トラクタ１を自動走行させることができる。 That is, even in a situation where the automatic driving control by the control unit 25A is stopped by any of the detection information of the first detection device 31A, the detection information of the second detection device 31B, and the detection of the third detection device 31C, communication is performed. While the device 70 is receiving the release signal, that is, while the release signal is being transmitted from the mobile terminal 40, the control unit 25A switches from the stop mode to the automatic driving mode and temporarily performs automatic driving. be able to. For example, as shown in FIG. 3C, when the communication device 70 receives a release signal in the sections TM2 and TM3 while the control unit 25A is in the stop mode, the control unit 25A stops only between the sections TM2 and TM3. Switch from mode to automatic driving mode. Here, even if the stop mode is once switched to the automatic driving mode, when the communication device 70 no longer receives the release signal, the automatic driving mode is switched to the stop mode. In this way, the tractor 1 can be automatically driven only while the mobile terminal 40 is operated to transmit the release signal.

なお、制御部２５Ａは、通信装置７０が解除信号を受信した時点（解除信号を取得した時点）で、自動走行の停止の解除の開始を行っているが、解除信号の受信が所定以上（例えば、５秒以上）継続した時点で、自動走行の停止の解除を開始してもよい。この場合も、通信装置７０が解除信号を受信しなくなると、自動走行モードから停止モードに切り換わる。 The control unit 25A starts canceling the stop of automatic driving when the communication device 70 receives the release signal (when the release signal is acquired), but the reception of the release signal is equal to or higher than a predetermined value (for example,). When it continues (5 seconds or more), the release of the stop of the automatic driving may be started. Also in this case, when the communication device 70 stops receiving the release signal, the automatic traveling mode is switched to the stop mode.

また、携帯端末４０から送信された解除信号によって、制御部２５Ａが停止モードから自動走行モードに切り換わる際（自動走行制御の停止を解除される際）に、当該制御部２５Ａが操舵装置１１による操舵方向を、所定の向きに設定してもよい。制御部２５Ａは、自動走行制御の停止を解除する直前に、前輪Ｆの操舵角が零となる中立位置に制御弁２２を制御する。 Further, when the control unit 25A switches from the stop mode to the automatic driving mode (when the stop of the automatic driving control is released) by the release signal transmitted from the mobile terminal 40, the control unit 25A is operated by the steering device 11. The steering direction may be set to a predetermined direction. Immediately before releasing the stop of the automatic driving control, the control unit 25A controls the control valve 22 to a neutral position where the steering angle of the front wheels F becomes zero.

以上によれば、制御部２５Ａと停止部２５Ｂと含む制御装置２５と、制御装置２５に接続され且つ外部と通信可能な通信装置７０と、自動走行制御の停止を解除する解除信号を通信装置７０に送信する携帯端末４０と、を備え、携帯端末４０は、複数のスイッチ４１と、複数のスイッチ４１が操作された場合に解除信号を通信装置７０に送信する通信部４２と、を有している。 According to the above, the control device 25 including the control unit 25A and the stop unit 25B, the communication device 70 connected to the control device 25 and capable of communicating with the outside, and the communication device 70 for releasing the release signal for releasing the stop of the automatic running control. The mobile terminal 40 includes a plurality of switches 41 and a communication unit 42 that transmits a release signal to the communication device 70 when the plurality of switches 41 are operated. There is.

これによれば、例えば、停止部２５Ｂによって作業機１の自動走行が停止された場合に、携帯端末４０の複数のスイッチ４１を操作することによって、自動走行を解除することができる。即ち、複数のスイッチ４１が操作された場合に、携帯端末４０から通信装置７０に解除信号が送信される。そのため、例えば、携帯端末４０に設けた複数のスイッチ４１のうち、１つのスイッチが不用意に操作された場合は自動走行の停止を保持し、管理者等が意識して複数のスイッチ４１を操作した場合に、携帯端末４０を用いて作業機１と離れた場所から自動走行の停止を解除することができる。つまり、何らかの事情によって自動走行が停止した場合であっても、管理者等は作業機１に乗り込むことなく、自動走行の
再開をすることができる。例えば、作業機１に搭載した検出装置の草等の誤検知によって自動走行が停止している場合は、管理者が離れた場所から作業機１まで歩いて作業機１に向かい、当該作業機１に乗車した後、手動によって自動走行の再開を行う必要があったが、わざわざそのようなことを行わなくても携帯端末４０の操作だけで自動走行の再開を行うことができる。特に、作業機１が農業機械であって、耕耘、代掻き等の作業の場合に自動走行が停止した場合は、監視者等における作業機１への移動が大変であったがこのようなことを解消することができる。 According to this, for example, when the automatic traveling of the work machine 1 is stopped by the stop unit 25B, the automatic traveling can be canceled by operating the plurality of switches 41 of the mobile terminal 40. That is, when a plurality of switches 41 are operated, a release signal is transmitted from the mobile terminal 40 to the communication device 70. Therefore, for example, when one of the plurality of switches 41 provided on the mobile terminal 40 is inadvertently operated, the automatic traveling is stopped and the administrator or the like consciously operates the plurality of switches 41. In this case, the mobile terminal 40 can be used to release the stop of the automatic traveling from a place away from the work machine 1. That is, even if the automatic running is stopped for some reason, the manager or the like can restart the automatic running without getting into the work machine 1. For example, when the automatic running is stopped due to an erroneous detection of grass or the like of the detection device mounted on the work machine 1, the administrator walks from a remote place to the work machine 1 and heads for the work machine 1. It was necessary to manually restart the automatic driving after getting on the vehicle, but the automatic driving can be restarted only by operating the mobile terminal 40 without having to bother to do such a thing. In particular, when the work machine 1 is an agricultural machine and the automatic running is stopped in the case of work such as tilling or scraping, it is difficult for the observer or the like to move to the work machine 1. It can be resolved.

携帯端末４０は、制御部２５Ａにおける自動走行制御を開始する開始信号を通信装置７０に送信する。また、通信部４２は、複数のスイッチ４１Ａ〜４１Ｄのうち、少なくとも２つのスイッチが操作された場合に解除信号を通信装置７０に送信し且つ、解除信号を送信した場合の操作とは異なる操作が行われた場合に開始信号を通信装置７０に送信する。例えば、解除信号を通信装置７０に送信する操作（スイッチ４１Ａ、４１の操作）と異なる操作、即ち、スイッチ４１Ａの操作が行われた場合に、通信部４２は、開始信号を送信する。言い換えれば、自動走行の停止の解除（自動走行の再開）を複合操作によって実行し、自動走行の開始（自動走行の開始）を自動走行の再開とは異なる複合操作等によって行うことができ、自動走行の開始と自動走行の再開とを別々の操作として区別される。そのため、自動走行の開始と、当該自動走行の開始後におこなわれる自動走行の再開との操作において、誤操作の防止を確実に行うことができ、安心して自動走行の開始と、自動走行の再開とを行うことができる。 The mobile terminal 40 transmits a start signal for starting automatic driving control in the control unit 25A to the communication device 70. Further, the communication unit 42 transmits a release signal to the communication device 70 when at least two of the switches 41A to 41D are operated, and an operation different from the operation when the release signal is transmitted is performed. If so, a start signal is transmitted to the communication device 70. For example, when an operation different from the operation of transmitting the release signal to the communication device 70 (operation of the switches 41A and 41), that is, the operation of the switch 41A is performed, the communication unit 42 transmits the start signal. In other words, the stop of automatic driving can be released (restart of automatic driving) by a combined operation, and the start of automatic driving (start of automatic driving) can be performed by a combined operation different from the restart of automatic driving. The start of driving and the resumption of automatic driving are distinguished as separate operations. Therefore, in the operation of starting the automatic driving and restarting the automatic driving performed after the start of the automatic driving, it is possible to surely prevent erroneous operation, and it is possible to start the automatic driving and restart the automatic driving with peace of mind. It can be carried out.

通信部４２は、複数のスイッチ４１の操作が継続されている間に解除信号を通信装置７０に送信する。
これによれば、複数のスイッチ４１の操作を行った時のみ、携帯端末４０を用いて自動走行の再開を行うことができる。
作業機１は、当該作業機１の向きを変更可能な操舵装置１１を備え、自動走行制御の停止が解除される場合に、制御部２５Ａは、操舵装置１１における操舵方向を所定の向きに設定する。これによれば、自動走行の再開時には、まず、作業機１の直進の走行から開始することができる。 The communication unit 42 transmits a release signal to the communication device 70 while the operations of the plurality of switches 41 are continuing.
According to this, the automatic traveling can be restarted by using the mobile terminal 40 only when the plurality of switches 41 are operated.
The work machine 1 includes a steering device 11 capable of changing the direction of the work machine 1, and when the stop of the automatic traveling control is released, the control unit 25A sets the steering direction of the steering device 11 to a predetermined direction. do. According to this, when the automatic running is restarted, it is possible to start from the straight running of the work machine 1.

携帯端末４０は、作業機１に搭載された原動機４を停止する停止信号を通信装置７０に送信する。これによれば、作業機１の自動走行の停止の他に様々な状況下で、作業機１の駆動（作業や走行など）を停止することができ、自動走行及び手動走行を問わず、緊急時等に作業機１を停止することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The mobile terminal 40 transmits a stop signal for stopping the prime mover 4 mounted on the work machine 1 to the communication device 70. According to this, in addition to stopping the automatic running of the work machine 1, the drive (work, running, etc.) of the work machine 1 can be stopped under various circumstances, and it is urgent regardless of automatic running or manual running. The work machine 1 can be stopped at times.
It should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description but by the scope of claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

１トラクタ
２作業装置
３走行車両（走行車体）
４原動機
５変速装置
７走行装置
７Ｆ前輪
７Ｒ後輪
８連結部
９キャビン
１０運転席
１１操舵装置
１１ａハンドル
１１ｂ回転軸（操舵軸）
１１ｃ補助機構（パワーステアリング機構）
２１油圧ポンプ
２２制御弁
２３ステアリングシリンダ
２４アーム（ナックルアーム）
２５制御装置
２５Ａ制御部
２５Ｂ停止部
２６記憶部
３０位置検出装置
３１Ａ第１検出装置
３１Ｂ第２検出装置
３１Ｃ第３検出装置
４０携帯端末
４１スイッチ
４１Ａ第１スイッチ
４１Ｂ第２スイッチ
４１Ｃ第３スイッチ
４１Ｄ第４スイッチ
４２通信部
５０表示装置
５１表示部
５２走行設定部
５４記憶部
６０フィールド
６１車速設定部
６３ポインタ
６４決定ボタン
Ｒ１走行ルート（走行予定ルート）
Ｒ２直進部
Ｒ３旋回部
Ｔ１設定画面
ＴＭ１区間
ＴＭ２区間
Ｗ１作業場 1 Tractor 2 Work equipment 3 Traveling vehicle (running vehicle body)
4 Motor 5 Transmission 7 Traveling device 7F Front wheel 7R Rear wheel 8 Connecting part 9 Cabin 10 Driver's seat 11 Steering device 11a Handle 11b Rotating shaft (steering shaft)
11c Auxiliary mechanism (power steering mechanism)
21 Hydraulic pump 22 Control valve 23 Steering cylinder 24 Arm (knuckle arm)
25 Control device 25A Control unit 25B Stop unit 26 Storage unit 30 Position detection device 31A 1st detection device 31B 2nd detection device 31C 3rd detection device 40 Mobile terminal 41 switch 41A 1st switch 41B 2nd switch 41C 3rd switch 41D 4 Switch 42 Communication unit 50 Display device 51 Display unit 52 Travel setting unit 54 Storage unit 60 Field 61 Vehicle speed setting unit 63 Pointer 64 Enter button R1 Travel route (planned travel route)
R2 Straight section R3 Turning section T1 Setting screen TM1 section TM2 section W1 Workshop

Claims

A control device that can control the automatic running of the work machine that can run, and a control device that includes a stop unit that stops the automatic running control related to the automatic running by the control unit.
A communication device connected to the control device and capable of communicating with the outside,
A mobile terminal that transmits a release signal to the communication device to temporarily release the stop of the automatic driving control, and
With
The mobile terminal
With multiple switches
A communication unit that transmits the release signal to the communication device when the plurality of switches are operated, and
Have a,
The communication unit transmits the release signal to the communication device while the operation of the plurality of switches is continued.
When the communication unit transmits the release signal to the communication device and transmits the release signal only in the section in which the switch is operated when at least two of the plurality of switches are operated. An automatic traveling system for a working machine that transmits a start signal to the communication device to start automatic traveling control when an operation different from the operation is performed.

The plurality of switches are switches that can be switched ON / OFF, and are switches that can be switched ON / OFF.
The plurality of switches
The first switch that commands the start of automatic driving and
A third switch that commands the unlocking of the work equipment, and
At least including the first switch and a switch having a function different from that of the third switch.
Even when two of the plurality of switches are operated, the communication unit operates the switches when the operated switches are the first switch and the third switch. The automatic traveling system for a working machine according to claim 1, wherein a start signal for starting automatic traveling control is transmitted to the communication device regardless of the section.

The automatic traveling system for a working machine according to claim 1, wherein the mobile terminal transmits a start signal for starting the automatic traveling control in the control unit to the communication device.

A first detection device for detecting the surroundings of the work machine is provided.
The automatic traveling system for a working machine according to any one of claims 1 to 3 , wherein the stop unit stops the automatic traveling control based on the detection information of the first detection device.

A second detection device for detecting the state of the equipment provided in the work machine is provided.
The automatic traveling system for a working machine according to any one of claims 1 to 3 , wherein the stop unit stops the automatic traveling control based on the detection information of the second detection device.

A third detection device for detecting the state of the working machine during the automatic traveling is provided.
The automatic traveling system for a working machine according to any one of claims 1 to 3 , wherein the stop unit stops the automatic traveling control based on the detection information of the third detection device.

Equipped with a steering device that can change the orientation of the work equipment
The automatic traveling system for a working machine according to any one of claims 1 to 6 , wherein when the stop of the automatic traveling control is released, the control unit sets the steering direction in the steering device to a predetermined direction.

The automatic traveling system for a work machine according to any one of claims 1 to 7 , wherein the mobile terminal transmits a stop signal for stopping the prime mover mounted on the work machine to the communication device.