JP6937321B2 - 心臓情報動的表示システム - Google Patents
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- A61B2576/02—Medical imaging apparatus involving image processing or analysis specially adapted for a particular organ or body part
- A61B2576/023—Medical imaging apparatus involving image processing or analysis specially adapted for a particular organ or body part for the heart
Description
本出願は、米国特許法119条(e)の下で、2016年10月26日に出願された「CARDIAC MAPPING SYSTEM WITH EFFICIENCY ALGORITHM」という名称の米国特許仮出願第62/413,104号、及び2016年5月3日に出願された「CARDIAC MAPPING SYSTEM WITH EFFICIENCY ALGORITHM」という名称の米国特許仮出願第62/331,364号の優先権を主張するものである。これらの文献はそれぞれその全体が参照により本明細書に組み込まれている。
図17A〜17Cは、1つ以上のチャネルに対するペースブランキング法の実施形態の非限定的な例を示す。いくつかの理由から、この1つ以上のチャネルをグループ分けすることができる。この理由には、限定はされないが、表面ECGなどの機能の類似性、システムアーキテクチャに従って物理システムボードを共用しているチャネルなどの位置の類似性、又は便宜上の理由が含まれる。これらの図では、破線ボックス内のブロック(図17A。「×Nチャネル」と標識されている)が個々のチャネルに対して動作し、残りのブロック(図17A〜C)は、チャネルのグループに対して動作する。
上で説明したとおり、システム100は、(左心房又は心臓の他の房室などの心臓内体積内に配置された)電極12a上で測定された電圧、これらの電極12aの測定された位置、及び心臓表面の電子モデルの組合せを使用して、マップを作成することができる。システム100は、電極12aの位置を決定するために使用される位置特定システムを含むことができる。さらに、超音波変換器12bからの信号を位置特定情報と組み合わせて使用して、心臓表面を推定する(例えば心臓表面の電子モデルを作成する)ことができる。システム100は、3本の位置特定軸、すなわち図1に示されたX軸(X1−X2)、Y軸(Y1−Y2)及びZ軸(Z1−Z2)を生成するように名目上互いに直角に配置されたパッチ電極56の多数のセット(例えば3つのセット)を含むことができる。パッチ電極56のセットはそれぞれ、体を横切って配置された一対の皮膚電極を含む。点線で輪郭が示されたパッチ電極56は患者の背部に配置されている。パッチ電極56間の分布インピーダンスを通ってパッチ電極56の対間を流れて、空間内(例えばパッチ電極56間の患者の組織内)に可変の電圧分布を生み出す電流(例えばAC電流)を供給するように、システム100を構成することができる。この電圧は、システム100によって適用された波形(例えば振幅変調波形、位相変調波形、周波数掃引波形及び/又はチャープ(chirp))の形態に基づいて時間とともに変動し得る。結果として生じる時間変動する信号は、問合せ復調信号とパッチ電極56に適用された源との間の固定された位相関係で同期して復調される(同相及び直角位相)。この復調は、パッチによって生成された3セットの信号測定値(例えば測定された電圧)と3本の軸に沿ったそれらの位置との間の1対1の対応に帰着する。この構成は、空間内の電極12aの位置を特定することを可能にする。
心臓情報の表面分布(例えば表面電荷密度及び/又は双極子密度)を得るため、システム100は、電極12aから測定された情報を心房の心臓内表面にマップすることができる。このマッピングは、逆問題(inverse problem)として実行することができ、測定点の数(アレイ12上の48個の電極12aからの約48個の点)は、解(例えば心房表面の3000超の点を含む解)がそれに基づくことが望ましい点の数よりもはるかに少ない。逆問題は、不良設定問題(ill−posed problem)であり、解を求める特別な手法を必要とする。いくつかの実施形態では、システム100が、以下の目的関数(objective function)によるチコノフ正則化(Tikhonov regularization)[1]を使用してこの逆問題を解く。
A=UΣV (2)
であり、上式で、U∈Rm×m、V∈Rn×nは特異ベクトル行列、Σ∈Rm×nは、下降特異値としての対角元を有する対角行列である。線形系の最小2乗法による解法のための擬似逆行列(pseudo−inverse)の計算にSVDを使用することができる。
D11Export CEDeviceError FastCall
CalculateTikhonovInverseDouble
(
double *targetMatrix,
int numberOfRows,
int numberOfColumns,
int numberOfSingularValue,
double lambda,
ACMMatrix2D<double> *& tikhonovInverse,
bool enablePrePostScaling
)
info=LAPACKE_dgesvd(
LAPACK_ROW_MAJOR,
‘S’,‘S’,
n,n,
inputMatrix−>GetMatrix( ),
lda,S,U,ldu,V,ldvt,superb);
この上記の改良されたSVD実施態様では、式3に必要な特異値だけを直接に計算する。
if(U!=NULL) delete U;
U=new ACMMatrix2D<double>( );
U−>SetSize(OnMainMemory,m, m, true);
if(V!=NULL) delete V;
V=new ACMMatrix2D<double>( );
V−>SetSize(OnMainMemory,n, n, true);
if(S!=NULL) delete S;
S=new ACMMatrix2D<double>( );
S−>SetSize(OnMainMemory, 1, minDim, true);
void* mkl_malloc(size_t alloc_size,int alignment);
1.A.N.チコノフ(Tikhonov)及びV.Y.アルセニン(Arsenin)、「Solutions of Ill−Posed Problems」、Math.Comput.、vol.32、pp.1320−1322、1978
2.Intel、「Intel(登録商標) Math Kernel Library Reference Manual」、2007
いくつかの実施形態は、単一の電極アレイ12(本明細書では「バスケット」とも呼ぶ)位置を使用して、逆マッピングにおける伝達行列(transfer matrix)を計算する。このことは、マッピングセグメントの長さ及びマッピングの正確さを制限し得る。他の実施形態では、全てのバスケット位置を使用して、逆マッピングにおける伝達行列を計算することができる。伝達行列に対する全てのバスケット位置の使用は、正確さの最小限の向上しか実現することができない位置のサブセットのマッピング作業の流れを減速させることになるかなり大きな計算コストを導入し得る。別の実施形態では、正確さの大幅な向上を実現することができる位置のサブセットを、例えばバスケットの位置の相対的変化に基づいてアルゴリズム的に決定することができる。
システム100は、電圧のセットを記録する目的で電極12a(例えばバスケット又は他のアレイ構成内の少なくとも24個の電極及び/又は約48個の電極)の位置において測定した電圧を利用して、心臓内表面の表面電荷密度及び/又は双極子密度を計算する。信頼できない電圧測定値は、位置特定及び/又は生体電位記録を含む任意の計算に有害な影響を与え、その結果、不十分に位置特定された及び/又は異常な心臓情報推定値を与え得る。この理由から、システム100は、その電極からの電圧測定値が異常であると疑われる電極12a(「無機能」電極)を識別する自動化された手順を含むことができる。
それぞれの電極12aを、3本のそれぞれの位置特定軸の位置特定電位に関係した大きさ及び位相(すなわち位置特定電圧測定値の実数及び虚数成分が張る複素平面における角度)に関連づけることができる。手技(例えば臨床的手技又は臨床的手技の一部分)の始めに、全ての機能電極12aが設定された値(例えば0及び/又はπから離れた値)に近い位相を示すように、位置特定位相を設定(例えば調整)することができる。それぞれの電極12aの位相値から、平均及び標準偏差を計算することができる。しきい値よりも大きな位相、例えば定数に標準偏差を乗じた積よりも大きく平均から外れた位相を示す電極12aを無機能電極と識別し、現在のフレームに関連した無機能電極リストにロードする。
いくつかの実施形態では、選択された値と整合した位相を示す電極12aのサブセットの電圧をゼロ平均に調整し、それぞれの位置特定軸に沿った最大範囲を計算する。それぞれの位置特定軸上の電極12aの電位をその軸上の最大範囲に対してスケーリングし、(ゼロになる平均(vanishing mean)に対する)スケーリングされた点の半径を計算する。しきい値よりも大きな半径、例えば指定された定数に平均半径を乗じた積よりも大きな半径を示す点を異常な点と識別し、現在のフレームに関連した無機能電極リストにロードする。
残った電極12aの電圧を再びゼロ平均に調整する。データ配列の共分散を式
Cij=PikPkj
によって計算する。上式で、繰り返された添字は、直上で説明したどちらかのステップ又は両方のステップで識別された無機能電極12aの排除後に残った電極12aの数についての総和を意味する。
C=USVt
によって計算する。上式で、正方配列Uの列が所望の固有ベクトルである。
Pk ’=UklPl
の基底に変換する。上式で、Plは、特定の電極12aに関連した3−D電位である。
無機能電極又は(位置特定電位に関する)「不良」電極の識別、及び局所場推定/スケール行列の計算の後、(無機能電極と識別された電極を含む)全ての電極12aの位置特定、及び標準的なバスケット定義(例えば電極12aのアレイの幾何学的構造)との整列が、対応する「標準」位置からの電極離隔距離の後続の評価を可能にする。実際、無機能電極と識別された電極12aがそれにも関わらず、対応する「標準」位置の近くにあることがあり得る。例えば場推定値の計算及び/又は補助電極の位置特定に最大数の電極を提供するために、このような「良」電極12aを、無機能電極12aのリストから除去することができる。
いくつかの実施形態では、例えばシステムの効率を向上させるため、又はデータストリームをリセットして、緩衝器、フィルタ若しくはメモリなどのデータリポジトリ(data repository)を空にするためにある条件下でADC24をオフにするサブシステムを、システム100が備える。例えば、ADC24をオフにして負荷を減らし、それによってプロセッサ26又はシステム100の他の構成要素へのデータスループットの量を減らすように、システム100を構成することができる。いくつかの実施形態では、双極子密度及び/又は表面電荷密度を電圧データから決定するために逆解を計算するときにADC24をオフにするように、システム100が構成される。いくつかの実施形態では、電極12a及び/又は超音波変換器12bからデータを収集する(例えば能動的に収集する)モードなどの取得モードを出るときには常にADC24をオフにするように、システム100が構成される。自動的に若しくはユーザ入力に基づいて、又はこれらの組合せによってADC24をオフにするように、システム100を構成することができる。いくつかの実施形態では、リセット機能として、ADC24をオフにし、ある時間の後にADC24を自動的にオンにするように、システム100が構成される。このリセットは、時間に基づく(定期的な)自動リセット、入力の検出に基づく(トリガされた)自動リセット、又はユーザ入力に基づく手動リセットとすることができる。いくつかの実施形態では、オフ状態からオンになるとき又はオン状態からオフになるときなどのADC24の過渡的状態変化に起因するアーチファクトを最小化するために適切なシーケンスで使用禁止になるように、フィルタリング、緩衝、ブランキングアルゴリズム、インタリービングなどのADC24に対して並列又は直列のプロセスを構成することができる。いくつかの実施形態では、ADC24がリセットされた後に、アーチファクトを最小化するために使用禁止にされたプロセスを、ADC24がリセットされる前の動作状態に自動的に戻すことができる。
EGMからV波信号を除去するための最初のステップは、V波成分を含むセグメントを識別することである。生体電位チャネル上で測定されたV波(例えば電極12a上での電圧測定値)は一貫した波形及び振幅を有するため、時間点毎に全てのチャネルを平均することによって、BCT電圧(電極12aのアレイの幾何学的中心における推定電圧)を計算することができる。次いで、BCT中のピークを、V波のフィデューシャル時間点として使用することができる。
48個のそれぞれのチャネルでVセグメントを識別した後、チャネル内でVセグメントを整列させ、それらのセグメントの平均をとることによって、チャネル固有のV波テンプレートを作成することができる。図4−1のプロット「A」は、単一のチャネルのV波テンプレートの例を示す。
チャネル固有のV波テンプレートを作成した後、V波テンプレートからのデータをEGM中のV波セグメントから減算する。しかしながら、V波テンプレートの始点及び終点では、Vセグメントからの信号の「急変」が起こり得る。この現象の例については図4−2を参照されたい。ハニング窓(Hanning window)を使用して、例えば図4−3に示されているように境界を滑らかにすることができる。
他の実施形態では、同時に起こる心房信号の損失を受け入れつつ一切の心室寄与を信号から除去するような態様の、EGM中のV波のブランキング又はゼロイング(zeroing)を、V波の減算の代わりに使用することができる。いくつかの実施形態では、V波データを含む信号のセグメントを、手動で選択すること(例えばオンスクリーン「キャリパ(caliper)」を使用して実施された選択)、及び/又はテンプレートベースの検出法を使用して選択する(例えば、システム100が、信号テンプレートを使用してV波を自動的に検出する)ことができる。セグメントのブランキング又は「ゼロイング」は、セグメント中の全ての値を設定値(例えばゼロ)に設定することによって、及び/又はセグメント持続時間を横切る補間(例えば選択された時間セグメントの直前のデータ値と直後のデータ値の直線補間)によって実施することができる。セグメントの開始及び終了サンプルにおける境界又はセグメントの開始及び終了サンプル付近の境界の平滑化を使用して、他のフィルタとの相互作用に起因する遷移アーチファクトを最小化することができる。
いくつかの実施形態では、EGM中のV波のブランキング又はゼロイングを、(例えば高域フィルタ(HPF)などのフィルタにかける前の)未処理の信号を使用して実行する。上で説明したとおり、HPFにかけた後にV波ゼロイングを実行すると、HPF処理にバランスを欠く大きな信号(例えばV波)が含まれることによって、心房ベースラインのオフセット及び/又は形態状のアーチファクト(morphology−like artifact)が生じ得る。
図12は、心臓活動化データのビューの表示の実施形態である。右側ビューには、第1の視点から見た、様々な活動化バンドが示された心臓が示されている。最も外側のバンドは、活動化されたノードのバンドである。以降のバンドは、最近に活動化された状態を表している。活動化ステータスは、EGMの上に被せられた、水平時間軸を有するスライド窓によって示された時間に関係する。スライド窓の幅は、「伝搬履歴」と呼ばれる50ミリ秒の窓幅を反映したものである。左側ビューには、同じ心臓の異なる視野が示されている。このビューは、活動化波が心臓の周囲に沿って伝搬したことを示している。画像を回転させる、画像にラベルを追加するなど、心臓の3D画像を操作するための様々なユーザ対話装置をディスプレイに提供することができる。
伝搬履歴マップにメジアンフィルタを適用することができる。心臓解剖学的構造内のノード毎に、伝搬履歴値を、そのノード及びそのノードの近隣ノードの元の伝搬履歴値の中央値に更新する。これらの近隣ノードは、更新されているノードからある距離内にあるノードと定義される。この距離を大きくするにつれて、より多くのノイズが除去されるが、伝搬履歴の局所的な詳細が少なくなる。さらなるフィルタリングのために、伝搬履歴マップにメジアンフィルタを数回にわたって適用することができる。
伝搬履歴マップを作成するのに活動化時間の自動注釈は不可欠である。しかしながら、仮想EGM中のノイズは偽の活動化を導入し得る。このようなアーチファクトは、伝搬履歴マップの不正確な解釈につながり得る。
いくつかの実施形態では、電場測定値(電圧測定値)を位置と相関させるため、及び位置特定された心臓内装置とUI上に表示された再構成された心臓表面との間の座標位置合せを手技の全体にわたって維持するための位置合せハンドリングサブシステム(例えばアルゴリズム)であって、電力の喪失、システムハードウェア若しくはソフトウェアの再始動、位置特定源出力の変動、及び/又は体内の位置特定場分布の変動などの意図的に変化する条件と意図せずに変化する条件の両方に適応する位置合せハンドリングサブシステム(例えばアルゴリズム)を、システム100が備える。システム100の位置特定サブシステムは、心臓情報の取得及び分析において重要な役割、例えばアブレーションカテーテルを誘導する役割、並びに/又はマッピング及び他の感知カテーテルのための正確な位置情報を提供する役割を果たす。位置特定の最終ステップは、電極又は他のカテーテル構成要素の位置特定電圧の読みから、その電極又は他のカテーテル構成要素の座標を計算することである。入力及び出力は以下のように定義される。
カテーテル構成要素座標(X,Y,Z)=F(カテーテル位置特定電圧(Vx、Vy、Vz))
上式で、Fは、電圧空間から座標空間へマップする関数である。
1.位置特定サブシステム。これは例えば、2015年5月13日に出願した本出願の出願人のLocalization System and Method Useful in the Acquisition and Analysis of Cardiac Informationという名称の同時係属の米国特許仮出願第62,161,213号に記載されている。この文献の内容は、あらゆる目的のためにその全体が本明細書に組み込まれている。
2.患者
1.関数Fは、電圧を座標に変換するための情報を含み、この情報は、限定はされないが、以下のものを含む。
a.使用中のカテーテル(例えばタイプ又はモデル)、システム入力チャネルのリスト、及び排除されたチャネル(例えば本明細書で説明した無機能電極12aを含むチャネル)のリスト
b.電圧と座標の間のスケーリング変換
c.システム入力チャネルのリスト、排除されたチャネルのリスト及び元の若しくは初期の電圧を含む一組のシステム入力チャネル(例えば電極、パッチなど)から測定又は計算された任意選択の位置又は座標基準
2.位置合せデータ用のリポジトリ
a.位置合せデータの1次コピーが、対応する解剖学的3Dモードとともに保存される。
b.位置合せデータの2次コピーが、それぞれの記録とともに保存され、これは以下のものを含む。
i.1次コピーの内容
ii.カテーテルのための排除された異なるチャネル及び位置基準情報など、1次コピーが作成された後の更新
3.位置合せ探索経路
後分析(post−analysis)のため、又はアブレーションカテーテルをリアルタイムで誘導するための計算に位置合せデータが必要なときには、心臓情報アルゴリズム(例えば本明細書で説明した双極子密度及び/又は表面電荷密度アルゴリズム)が、以下の経路をたどって適切な位置合せを探索する。
2次コピー
対応する2次コピーが見つからない場合には、1次コピーを探索する
1次コピーが見つからない場合には、ユーザに対して警告メッセージを表示し、デフォルトの構成を使用する
4.独立した位置合せ構成の整列
不適切な解剖学的構造が分析記録に割り当てられたときなど、独立した1次構成と独立した2次構成とが整合していないときには、心臓情報アルゴリズムが位置合せ補正を実行して、2次構成を1次構成と整列させ、又は1次構成を2次構成と整列させて、その結果生じる両構成の座標系が統一され、それらを同じ座標空間で使用することができるようにする。
5.位置合せの変化の検出及び補正
電力の喪失、システムハードウェア若しくはソフトウェアの再始動、位置特定源出力の変動、及び/又は体内の位置特定場分布の変動などの変化する条件下で、位置合せハンドリングサブシステムは、この変化を検出し、ユーザに知らせ、以前の設定を自動的に再ロードし、補正を自動的に実行して変化前の構成と一貫した状態にし、又はこれらの任意の組合せを実行する。いくつかの実施形態では、この自動補正が、体内の電極及び/若しくはセンサ(例えば心臓内電極)並びに/又は体表若しくは体表付近の電極及び/若しくはセンサ(例えば位置特定源パッチ若しくはECG電極)からの測定を含む。
位置合せの構成要素として、測定された一組の入力を使用して、位置特定システムの時間変動する望ましくない変化を安定させ、低減させ、又は排除することができる。これらの変化は、呼吸又は心臓運動に起因する周期的な変化、(特に低入力インピーダンスを有する)装置の位置特定場内への導入、位置特定場内からの除去、及び/若しくは位置特定場内での操作に起因する離散的な変化、並びに/又は生理的若しくは臨床的現象に関係したゆっくりと変動する変化(例えば患者の発汗、食塩水の注入、体表パッチ若しくは電極の電解ゲル(electrogel)、ヒドロゲル及び/又は接着剤層と皮膚との相互作用)を含み得る。これらの測定された入力は、
1.時間変動する変化を減算を使用して相殺してコモンモード信号成分を排除するために直接に使用することができ、
2.重み付け(又は線形モデル)とともに使用することができ、重みは、
a.場理論(field theory)又は主成分分析などからの分析モデル、
b.動的アルゴリズムを訓練するために使用されたデータセットからの経験的導出、
c.フィルタリング、
d.a、b及び/又はcの組合せ
によって決定され、
3.高階関数(higher−order function)に基づくモデル、おそらくは非線形モデルとともに使用することができ、
4.アフィン変換又は幾何学的最小化フィッティング法(geometric minimization fitting method)などの幾何学的変換とともに使用することができる。
これらの入力は、全体が体内の電極からなることができ、又は全体が体表のパッチ及び電極からなることができ、又はこれらの組合せからなることができる。
位置特定システムの時間変動する望ましくない変化を安定させ、低減させ、又は排除するためのモデル化及び自動化された補償は、静的成分又は一定の成分を有する残留オフセット/誤差に帰着し得る。座標軸毎に一定値(すなわち定ベクトル)を割り当てることによって、残留又はバルク補償全体の任意の一定の成分を適用することができる。この定ベクトルは、手動位置合せ目的のユーザとユーザインタフェース及びシステムディスプレイとの対話によって決定することができる。システムディスプレイは、心臓房室表面、モデル及び/又は点のセットなどの座標系内の位置が安定した又は位置が固定された物体に対する、位置特定された装置の1つ以上のビューを示すことができる。
表面情報の取得されたデータセットと心臓房室モデル又は表面などの固定された物体との整列は、アルゴリズムに基づいて実行することができる。このアルゴリズムは、距離、角度及び/又は他の費用関数(cost function)若しくは幾何学的量の最小化を含むことができる。この最小化は、点、ベクトル、線、平面及び/又は他の幾何学的構造に対して実行することができる。このアルゴリズムは、分析的及び/又は反復的アルゴリズムとすることができる。このアルゴリズムはさらに、整列を改善するために表面情報の取得されたデータセットの位置、形状、スケーリング及び/又は他の幾何学的特性を変更するアフィン変換の計算を含むことができる。変更された幾何学的特性は、全てのアフィン変換を含むことができ、又は1つ以上のアフィン変換に限定することができる。いくつかの反復的実施形態では、反復を中止するための判定基準(出口条件)を使用する。この判定基準は、誤差、最小誤差、最大誤差、2乗平均誤差、根2乗平均誤差、集合誤差、全誤差、及び/又は費用関数の他の条件を含むことができる。いくつかの実施形態では、この最小化技法が、反復最近点(iterative closest point)アルゴリズムを使用することができる。一実施形態では、この整列アルゴリズムが、超音波レンジングなどの多方向非接触測定法によって新たに取得された一組の点を使用する。この一組の点を、固定された基準物体(例えば心臓房室表面、モデル又は一組の点)と最も良く適合するように変換することができる。この変換を平行移動だけに限定することができる。この新たに取得された点を最初に取得された一組の点と直接に比較することができる。あるいは、この新たに取得された点を使用して、代表的表面を計算し、最初に取得された一組の点と比較すること、若しくは最初に取得された点を使用して、代表的表面を計算し、新たに取得された一組の点と比較すること、又は新たに取得された点と最初に取得された点の両方を使用して、比較する2つの代表的表面を計算することもできる。
いくつかの実施形態では、システム100が、改良された場推定(improved Field Estimation:IFE)アルゴリズムを含む。電気インピーダンス技法を使用した体腔又は房室内の装置又は装置の構成要素の位置特定は、房室内の全ての点における電場の正確で精密な理解を必要とする。装置の位置特定は、下記の方法を使用して実行することができ、又は2016年5月13日に出願された「Localization System and Method Useful in the Acquisition and Analysis of Cardiac Information」という名称の国際PCT特許出願PCT/US2016/032420号に記載された方法と部分的に若しくは完全に組み合わせて実行することができる。この文献は参照により本明細書に組み込まれている。場の不均質性の可能性を考えると、場の傾きの積分によって(相対的)位置を得るためには、任意の一対の点間の空間において、場の(相対的)方向及び大きさが分かっていなければならない。いくつかの実施形態では、システム100が、後に説明するカテーテル位置特定のための強化された場特性評価を含む。
1.カブシュ(Kabsch)、ウルフガング(Wolfgang)(1976)、「A solution for the best rotation to relate two sets of vectors」、Acta Crystallographica 32:922(訂正が、カブシュ(Kabsch)、ウルフガング(Wolfgang)(1978)、「A discussion of the solution for the best rotation to relate two sets of vectors」、「Acta Crystallographica」、「A34」、827〜828に出ている)。
原点フレームを識別する。この識別を、解剖学的構造/幾何学的構造構成データ記録の最初のフレームとすることができる。全ての重心及び補助位置ベクトルは、局所フレームからの変換後にこの基準フレームを基準にとる。原点フレーム内の基底ベクトルは、アレイ12上の電極12aの標準(例えばバイアスされた)位置測定によって定義される。
それぞれの重心位置における空間場の傾き(すなわち電位の変化に伴う位置の変化率)を計算する。局所基準フレーム内のそれぞれの座標次元(x,y,z)は、それぞれの源電位とともに変化し、スケールファクタ(scale factor)の3×3配列を生成する。この行列は、特定の重心に付随する標準アレイ12基準フレームにおける電圧から位置への変換である。
∇x=VS−1Utdx
∇y=VS−1Utdy
∇z=VS−1Utdz
上で説明した場の特性評価及びバスケット重心の位置特定の方法では、位置特定場の推定が、既知の幾何学的構造を有する装置から測定した空間−時間的に(spatio−temporally)相関した一組の電位を利用する。その既知の幾何学的構造の重心における場の推定は、その既知の幾何学的構造の内部体積を代表する安定性及び正確さを提供する。位置特定場は、心臓内表面の近く又は静脈、弁及び付属器(appendage)などの結合した解剖学的構造の口(ostium)の近くなど、インピーダンスが変化する境界を横切って又はそのような境界の付近で変動し得る。既知の幾何学的構造の重心における場の推定は、場推定の十分な正確さが実現される空間的寸法を限定し得る。既知の幾何学的構造の重心の最も遠い位置と既知の幾何学的構造の装置の誘導可能体積(navigable volume)との間の間隔部位内の位置特定場は、測定装置の十分に代表的な体積によって特性評価するよりもむしろ、その部位を直接にサンプリングする電極のサブセットによってより良好に特性評価される。
心臓内場の推定は、房室を横切る位置特定場の変化を考慮に入れることにより、投げ縄カテーテル又は冠状静脈洞マッピングカテーテルなどの補助装置の位置の正確さを向上させる。この方法は、空間を横切る場の変化を、房室壁の近くに配置されたカテーテル及び静脈/付属器/弁の中に配置されたカテーテルの位置特定に、より小さな歪みで組み込むことを可能にする。(解剖学的構造の再構成中に)電極12aによってこの場の変化を捕捉、処理して、場の変化を積分する。
1.位置特定された電極データに3本のそれぞれの空間座標軸に沿って独立して当てはめられた3次スプライン
2.位置特定された電極データに3本のそれぞれの空間座標軸に沿って独立して当てはめられたより高次の(例えば4次又は5次)多項式
3.位置特定された電極データに当てはめられた演繹的に未知の半径及び向きの円。結果として生じた円を、回転対称軸に対する螺旋変形を許容するように変更することができる。
3D電気生理的マッピングシステム内でのカテーテルの位置及び運動の正確な追跡は、不整脈診断及びアブレーション治療戦略に不可欠である。本発明の概念のシステムは、高度な正確さを有し、運動に対して敏感に応答することができる。ノイズが多い環境の場合、心房壁細動は、手技中にカテーテルの「ジッタリング(jittering)」として視覚的に知覚される高周波運動を生成し得る。この「ジッタリング」運動は医師の注意を散漫にし、視覚疲労による不必要な疲れの原因となり得る。
システム100は、逆解法を使用して、心臓房室表面、例えば心房表面の電荷密度分布及び/又は表面電荷密度分布などの心臓情報を計算することができる。房室(例えば心房)内の電極12aの位置と房室表面(例えば心房表面)の幾何学的構造は、逆解法の定式化(formulation)に必須の2つの入力である。アレイ12は、房室内の異なる位置に置くことができるため、房室表面から最も近い電極12aまでの距離は大幅に変動し得る。この変動は、逆解法の分解に影響を及ぼす。例えば、再構成された電荷密度の振幅は、空間的に電極12aから遠く離れたエリアよりも空間的に電極12aに近いエリアにおいてより優勢である傾向がある。
φ=As (4)
上式で、Aは、心房表面の電荷密度とそれぞれの電極12a上の電位との間の関係をコード化した測定行列であり、電極12aから心房表面までの距離に関係するだけでなく、心房の幾何学的構造にも関係する。既知の源s及び電極12aの位置を与えることによって、電極12a上で測定される電圧を式(4)によって予測することができる。
スケーリングアルゴリズムは、重み付き最小ノルム推定(WMNE)を使用して、目的関数に重み付き行列を導入することにより、距離の影響を補償することができる。
重み付き最小ノルム推定正則化法を使用して電荷密度を計算した後、システム100は、電荷密度振幅を調整するための後スケール値を計算することができる。最初に、システム100は、均一な電荷分布を使用して、アレイ12の電極12a上の電圧を計算する。次いで、この均一な源に起因する電圧を使用して、較正電荷密度を計算することができる。この較正電荷密度を均一な電荷密度と比較することにより、後スケール値を計算することができる。最後に、この後スケール値を使用して心房表面の電荷密度を調整することができる。
人為的に配置した遠距離場源に対する場計算を実行することにより、3D電気生理学マップ内の関心の部位の外側の源からの遠距離場活動化を除外することができる。一例として、心房などの関心の心臓房室内の表面Aの活動化の測定値は、心室などの別の房室内の源からの寄与を含み得る。心房の活動化パターンをマップするときに、心室内の遠距離場源からの活動化が心房表面A上の源に不適切に割り当てられることが起こり得る。いくつかの実施形態では、以下のステップを実行することにより遠距離場源からの活動化を関心の房室のマップから除外するのを支援する方法(例えばアルゴリズム)を、システム100が含むことができる。
1.追加の源部位B(1つの点、一組の点又は表面)を生成し、関心の房室が心房であり遠距離場源が心室に由来するときの弁の位置など解剖学的に正確な相対的な向きを使用して、これを解剖学的表面Aに付加する。
2.この表面AとBの結合体に対して逆解法を実行する。
3.結果として生じたマップを表面Aだけに提示する。
i.測定された電位図に対して本来、コモンモードである遠距離場源は、表面Bの源に割り当てられるはずであり、関心の房室のマップ上の遠距離場アーチファクトを低減させる。
4.表面A上の源だけから順解法を実行して、例えば逆ベースのV波除去のために、遠距離場成分を含まない電位図を作成する。
2016年5月12日に出願された、「ULTRASOUND SEQUENCING SYSTEM AND METHOD」という名称の国際PCT特許出願PCT/US2016/032017号に記載された解剖学的房室又は表面の再構成は、結合した構造体(connected structure)(以後、結合構造体)又は隣接する構造体内の詳細を欠くことがある。一例として、左心房の再構成は、心房本体の表現を正確に生成することがあるが、連結した静脈構造体については、静脈口よりも先は鮮明度(definition)を欠くことがある。結合構造体の解剖学的鮮明度を向上させるために、システム100は、以下のうちの1つ以上を含む方法(アルゴリズム)を含むことができる。
1.アルファシェイプアルゴリズムなどのメッシュ生成アルゴリズムを使用して、識別された一組の結合構造体内の表面点、結合構造体付近の表面点及び/又は結合構造体を構成する表面点と1次表面の両方を包含する粗いメッシュを生成して、これらの2つの構造体を合併する。
2.主成分分析などのフィッティングアルゴリズムを使用して、識別された表面点に対する最良適合シェル(best−fit shell)を決定する。この最良適合シェルは、楕円体、円柱、球又は同様の幾何学的構造などの単純な形状を有することができる。
3.最良適合シェルとの交点において、粗いメッシュの三角形のサブセットを、結合構造体の開口又は口として識別する。
4.この口よりも先の粗いメッシュの部分を保持し、この部分を、口に沿った三角形を介して1次表面に結合する。
5.口のところの三角形に垂直な表面をガイドとして使用して、内部の三角形を、この連続表面の垂直方向に基づいて除去する。
6.その結果生じた表面の穴(hole)を閉じる。
7.その結果生じた表面に平滑化若しくは再メッシュ化処理を実施し、又は平滑化処理と再メッシュ化処理の両方を実施する。
PInstant(x,y,z)=POriginal(x,y,z)+ΔP
上式で、ΔPは、記録された第2のデータセットを使用することによって推定され、POriginal(x,y,z)のそれぞれの頂点の変化は局所垂直方向に拘束される。ΔPは、関数の組合せ、すなわち重み付けパラメータλnを有する大域解剖学的構造フィット、局部解剖学的構造フィット、時間的平滑化及び空間的平滑化の組合せと定義することができる。
ΔP=λ1(FGlobalFit)+λ2(FRegionalFit)+λ3(FSpatialSmoothing)+λ4(FTemporalSmoothing)
PInstant(t)=POriginal+ΔP(t) (1)
Claims (18)
- 心臓活動を表す電位データのセットを複数の時間間隔において記録するように構成された1つ以上の電極と、
心臓情報コンソールと、
を備え、
前記心臓情報コンソールが信号プロセッサを備え、
前記信号プロセッサが、前記複数の時間間隔における心臓活動データのセットを、記録された前記電位データのセットを使用して計算するように構成されており、
前記心臓活動データが、1つ以上の心臓房室の表面位置に関連しており、
前記心臓情報コンソールがさらに、一連の画像を表示するように構成されたユーザインタフェースモジュールを備え、
それぞれの画像が、前記心臓活動の図形表現を含み、
前記信号プロセッサが、
打切り特異値分解(SVD)に基づくチコノフ正則化を使用して逆解法を実行することで、前記電位データのセットから前記心臓活動データのセットを計算する心臓情報アルゴリズムを用い、
重み付き最小ノルム推定を使用して、順行列に対する距離の影響を軽減するように構成された前スケーリング部分と、均一に分布した電荷源を使用した、前記逆解法の出力を調整するための後スケーリング部分とを含むスケーリングアルゴリズムを実行する、
ことを特徴とする心臓情報動的表示システム。 - 前記心臓情報アルゴリズムが、行列反転を演算するために打切りSVDを実行する、
ことを特徴とする請求項1に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記心臓情報アルゴリズムが、マトリックスインバージョンを算出するための打切りSVDを直接実行する、
ことを特徴とする請求項2に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記1つ以上の電極が電極アレイを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記電極アレイが複数の記録位置からの電位データのセットを記録する、
ことを特徴とする請求項4に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記心臓情報アルゴリズムが、前記複数の記録位置のサブセットに基づいて前記心臓活動データのセットを計算する、
ことを特徴とする請求項1に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記記録位置のサブセットが記録位置間の相対的変化に基づく、
ことを特徴とする請求項6に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記心臓活動データが電荷密度データを含み、該電荷密度データが順行列を使用して計算される、
ことを特徴とする請求項1に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記心臓情報アルゴリズムが、患者に対する心臓解剖学的構造の特異モデルを作成するために順行列を用いる、
ことを特徴とする請求項1に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記順行列が前記心臓解剖学的構造の特異モデルに基づく、
ことを特徴とする請求項9に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記心臓解剖学的構造の前記特異モデルが、CT及び/又はMRIのデータを用いて形成される、
ことを特徴とする請求項9に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記心臓解剖学的構造の前記特異モデルが、
電位データと心臓壁位置データの両方を含む、複数の心周期にわたる心臓活動データのセットを記録することと、
前記電位データを分析して、記録された心周期の時期の別個のセグメントを決定することと、
前記別個の時期セグメント毎に心臓壁位置データをセグメント化することと、
別個の時期成分毎に心臓房室の解剖学的モデルを作成することと、
記録された心臓活動データに基づいて、拍動解剖学的モデルを表示することと、
によって生成される、
ことを特徴とする請求項9に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記心臓解剖学的構造の前記特異モデルが、1又は複数の超音波電極からのデータを使用して画像化される、
ことを特徴とする請求項9に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記心臓解剖学的構造の前記特異モデルが異なる時間間隔で動的に変化し、
前記順行列が前記心臓解剖学的構造の動的特異モデルに基づく、
ことを特徴とする請求項9に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記心臓活動データのセットを表すマップを心臓活動のグラフィック表現として表示するように構成された、
ことを特徴とする請求項1に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記マップが活動化検出マップを含む、
ことを特徴とする請求項15に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記マップが、時間の経過とともに変化する心臓組織の活性化状態を表す伝搬履歴マップを含む、
ことを特徴とする請求項15に記載の心臓情報動的表示システム。 - 前記伝搬履歴マップが、メジアンフィルタを使用して処理されたデータを表示する、
ことを特徴とする請求項17に記載の心臓情報動的表示システム。
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