JP6934906B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
ここで、上記特許文献1に開示される技術について鑑みると、建造物等の複雑な形状のものを効率的に解体することについては開示されておらず、さらなる改善の余地があった。
図1を参照すると、機体(本体)1の側面図が示されている。機体1は、下部走行体3及び上部旋回体5によって構成された所謂油圧ショベルである。
ここで、本発明に係る機体1には、角度センサ10a、ステレオカメラ(解体度合検出装置)33、GNSSユニット35、油圧回路40及びコントローラ50が備えられている。
油圧回路40は、油圧ポンプ41、コントロールバルブ43(C/V)及び電磁弁45を備えた回路である。油圧ポンプ41は、エンジン22によって稼働して油圧回路40内の作動油を流通させるポンプである。
コントローラ50は、エンジン22の運転制御をはじめとして総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置(ROM、RAM、不揮発性RAM等)、中央処理装置(CPU)等を含んで構成されており、後述する解体制御等の各種制御を実行する。
このコントローラ50は、記憶部53、解体対象判定部55、バケット位置演算部(解体具位置演算部)57、接近判定部61、制限速度演算部63及び稼働量制限制御部65を備えている。
例えば、本実施形態では、機体1として油圧ショベルを用いて説明したが、解体作業に使用する機械であれば、油圧ショベルに限らない。
10 フロントアタッチメント(解体装置)
16 バケット(解体具)
31 操作レバー(操作装置)
33 ステレオカメラ(解体度合検出装置)
53 記憶部
55 解体対象判定部
57 バケット位置演算部(解体具位置演算部)
61 接近判定部
65 稼働量制限制御部
Claims (6)
- 本体に設けられ、解体物の解体作業をする解体装置と、
前記解体装置を操作する操作装置と、
前記解体装置を制御するコントローラと、を有する作業機械において、
前記コントローラは、
前記解体物を複数の範囲に分け、前記範囲を解体する順序としての解体順序を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記解体順序、及び前記解体装置の位置情報に基づいて現在の解体対象範囲を判定する解体対象判定部と、
前記解体物のうち、前記現在の解体対象範囲以外の範囲である禁止範囲に前記解体装置が接近しているか否かを判定する接近判定部と、
前記禁止範囲に前記解体装置が接近しないよう前記解体装置の稼働量を制限する稼働量制限制御部と、を含み、
前記解体対象判定部は、前記解体順序に基づいて、前記現在の解体対象範囲を更新する
ことを特徴とする作業機械。 - 前記現在の解体対象範囲の解体度合を検出する解体度合検出装置を有し、
前記解体対象判定部は、前記解体度合検出装置によって検出される前記現在の解体対象範囲の解体度合に基づいて前記現在の解体対象範囲を更新する、
ことを特徴とする請求項1に記載の作業機械。 - 前記解体度合検出装置は、前記解体装置が臨む方向を撮像する撮像装置を含み、
前記解体対象判定部は、前記撮像装置によって撮像される映像に基づいて前記解体度合を判定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の作業機械。 - 前記コントローラは、前記解体装置に配設される解体具の位置を演算する解体具位置演算部を含み、
前記接近判定部は、前記解体具位置演算部によって演算される前記解体具の位置及び前記禁止範囲に基づいて前記禁止範囲に前記解体装置が接近することを判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の作業機械。 - 前記解体具は、前記解体具の先端に位置する先端部と前記先端部から離間するにつれて湾曲する背部とが形成されたバケットであり、
前記接近判定部は、前記禁止範囲に前記背部が接近することを判定する、
ことを特徴とする請求項4に記載の作業機械。 - 前記稼働量制限制御部は、前記解体装置が前記禁止範囲に接近する方向についての前記解体装置の稼働量を制限する、
ことを特徴とする請求項1に記載の作業機械。
Priority Applications (1)
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JP2019061550A JP6934906B2 (ja) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 作業機械 |
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JP2020159133A JP2020159133A (ja) | 2020-10-01 |
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Family
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Family Applications (1)
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JP2019061550A Active JP6934906B2 (ja) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 作業機械 |
Country Status (1)
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Family Cites Families (6)
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2019
- 2019-03-27 JP JP2019061550A patent/JP6934906B2/ja active Active
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