JP6917496B1 - 分注支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数のウェルを有するプレートへの分注作業を支援するにあたって利便性が高い分注支援システムを提供する。【解決手段】分注支援システム（１）は、プレート（ＰＬ）を固定可能な固定部が設けられたスクリーン（４０ａ）と、分注作業に関する情報に基づき画像データを生成するコントローラー（２０）と、プレート（ＰＬ）の上面を含む投影領域に画像データに基づく画像を投影する、プレート（ＰＬ）の上方に設けられたプロジェクター（１０）と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、分注支援システムに関する。

従来、複数のウェルを有するプレートへ分注作業（液体等の吐出、吸引、ピペッティングによる攪拌、等のピペット操作を含む、以下同じ）を行う際、作業者はノートに記載した作業表等を参照しながら手で作業していた。しかし、１プレート当たりのウェルの数が増えると、分注漏れや誤分注といった作業ミスが発生する確率が高くなるという問題があった。

これに関連して、分注作業を支援する技術が開発されている。例えば、特許文献１は、予め設定された分注パターンに応じた情報をモニターに表示しつつ、パターンに対応しない位置に分注しようとすると、分注を禁止する分注装置を含む分注システムを開示している。また、特許文献２は、プレートを固定する箱の底面に、プログラミングされたピペッティングシークエンスの順で発光する光源を備え、検知したピペット位置と発光位置が異なる場合に警報を発する装置を開示している。

特開２０１７−１７０２９２号公報 特開昭６１−２９４３３０号公報

特許文献１に記載のシステムでは、複数のウェルに対してどのように分注作業を行うかを作業者が外部モニターで確認する必要があるため、作業ミスが生じる恐れがあり、作業者にとって利便性が低かった。また、特許文献２の装置は、固定光源の光をプレートの底面越しに確認しなければならないため、プレートのレイアウトや溶液の色が限定されるなど、作業者にとって利便性が低かった。

本発明は、このような事情に鑑み、複数のウェルを有するプレートへの分注作業を支援するにあたって利便性が高い分注支援システムを提供することを目的とする。

以下に、（発明を実施するための形態）で使用される番号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号は、（特許請求の範囲）の記載と（発明を実施するための形態）との対応関係を明らかにするために付加されたものである。ただし、それらの番号を、（特許請求の範囲）に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。

一実施形態に係る分注支援システムは複数のウェル（Ｗ）を備えるプレート（ＰＬ）を配置可能な配置部（４０）と、分注作業に関する情報に基づき画像データを生成する制御部（２０、６０）と、プレート（ＰＬ）の上面を含む投影領域に画像データに基づく画像を投影する、プレート（ＰＬ）の上方に設けられたプロジェクター（１０）と、を備える。

本発明によれば、複数のウェルを有するプレートへの分注作業を支援するにあたって利便性が高い分注支援システムを提供できる。

実施形態に係る分注支援システムの構成を示す斜視図である。 分注支援システムの構成を示す右側面図である。 分注支援システムが分注位置を検出する構成を説明する斜視図である。 分注支援システムのセンサーとセンシング可能エリアを説明する上面図である。 分注支援システムのセンサーとセンシング可能エリアを説明する断面図である。 分注支援システムのシステム構成を示すブロック図である。 分注支援システムが投影する画像の例を示す図である。 分注支援システムが投影する画像の例を示す図である。 分注支援システムのアプリケーション構成を示すブロック図である。 分注支援システムが記憶するレイアウト情報の例を示す図である。 分注支援システムが実行するセンシングエリア設定処理を示すフローチャートである。 分注支援システムのセンシングエリアの例を示す図である。 分注支援システムが記憶するセンシングエリア情報の例を示す図である。 分注支援システムが記憶する分注スケジュール情報の例を示す図である。 分注支援システムが記憶する分注時表示情報の例を示す図である。 分注支援システムが実行する分注支援処理の例を示すフローチャートである。 変形例に係る分注支援システムの構成を示す右側面図である。 変形例に係る分注支援システムのシステム構成を示すブロック図である。 変形例に係る分注支援システムのアプリケーション構成を示すブロック図である。 変形例に係る他の容器の配置を示す上面図である。 変形例に係る固定部を設けた配置部の上面図である。 変形例に係る固定部を設けた配置部の断面図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、同一又は対応する構成については同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。また、図面には必要に応じてｘｙｚ軸の直行座標系が付されている。

本実施形態の分注支援システム１は、図１及び図２に示すように、投影レンズ１０ａを有するプロジェクター１０と、コントローラー２０と、センサー３０と、スクリーン４０ａを上面に有する配置部４０と、固定ガイド５０と、コンピューター６０と、スペーサー７０と、を備える。本実施形態では、プロジェクター１０と、コントローラー２０と、センサー３０と、配置部４０と、が筐体によって一つの支援装置として結合される。

分注支援システム１の使用時には、例えば、プレートＰＬが配置される配置部４０の上面（スクリーン４０ａ）が水平（ｘｙ平面上）になるように配置される。なお、分注支援システム１を用いて作業する場合、作業者は図１の手前（＋ｙ方向）から作業を行う。この作業者から見てスクリーン４０ａの左から右方向を＋ｘ方向、奥から手前方向を＋ｙ方向、下から上方向を＋ｚ方向と定義する。プレートＰＬは、ウェルＷの開口部が上方（＋ｚ方向）に向くように配置部４０上に配置される。本実施形態では、プレートＰＬは配置部４０に設けられた固定ガイド５０に固定される。この場合、作業者は手前側（＋ｙ方向）から奥側（−ｙ方向）へ手を伸ばしてプレートＰＬに対する分注作業を行う。なお、図２は分注支援システム１を図１の右側（＋ｘ方向）から見た側面図である。

プロジェクター１０は、通常のプロジェクター（例えば投影距離１メートル）よりも短い投影距離（例えば２０〜５０センチメートルなど）で画像を投影可能な超短焦点プロジェクターである。図２の点線で示されているように、プロジェクター１０は、プレートＰＬが配置された配置部４０の上方（＋ｚ方向）かつ奥方向（−ｙ方向）に投影レンズ１０ａが配置され、この投影レンズ１０ａからプレートＰＬの上面（第１投影領域ＰＡ１）と配置部４０の上面（スクリーン４０ａ）の他の領域（第２投影領域ＰＡ２）を含む投影領域に投影画像を投影可能に構成されている。このため、プロジェクター１０は、プレートＰＬへの分注作業の際に手や器具の影が作業対象のウェルＷ近辺に発生しにくい。よって、分注作業の支援画像を投影するにあたって作業者の利便性が高い。

コントローラー２０は、プロジェクター１０とセンサー３０とに対して通信可能に接続された、プロジェクター１０やセンサー３０等を制御する制御デバイスである。コントローラー２０は、コンピューター６０と情報を通信可能に設けられ、コンピューター６０から伝達される設定情報やコマンド等に基づいて、プロジェクター１０に画像を投影させる。また、コントローラー２０はセンサー３０から検出結果を示す位置情報を受信する。なお、本実施形態では、コントローラー２０はプロジェクター１０等と共に同一の筐体に保持される専用コントローラーであるが、これに限らず、汎用のコンピューターであってもよい。

コンピューター６０は、コントローラー２０と通信可能な、コントローラー２０に制御用コマンドを送る制御用コンピューターである。例えば、コンピューター６０は後述するようなソフトウェアをインストールされた汎用ＰＣである。コンピューター６０は、これらのソフトウェアを用いて作業者あるいは管理者等のユーザーによる設定を受け付け、これに基づき後述する設定情報を生成乃至更新する。コンピューター６０は、生成した設定情報に基づき、コントローラー２０と共同して後述する支援処理を実行する。このように、コントローラー２０とコンピューター６０は、共同して分注支援を行うための制御部として機能する。

配置部４０は、プレートＰＬを配置可能な板状部材である。例えば、配置部４０は、プロジェクター１０と、コントローラー２０と、センサー３０と、を含む支援装置の筐体の一部である。また、配置部４０の上部には、スペーサー７０を挟んでセンサー３０が乗せられている。配置部４０の上面は、投影面であるスクリーン４０ａを形成している。配置部４０の上面のうち、プロジェクター１０が画像を投影可能な位置に、プロジェクター１０からの投影画面を歪みなく高効率で表示するために例えば白色に着色された平面である、スクリーン４０ａが形成されている。本実施形態では、図２及び図３に示すように、配置部４０は、その上面であるスクリーン４０ａ上にプレートＰＬを固定するための固定ガイド５０が設けられている。また、配置部４０の上面には、スクリーン４０ａを囲うようにスペーサー７０が設けられている。スペーサー７０は、センサー３０（特に後述するフレーム３０ａ）をあらかじめ定められた位置に保持する保持部材である。

本実施形態では、スクリーン４０ａはプレートＰＬの底面積よりも面積が大きい。後述するように、プロジェクター１０は、スクリーン４０ａ上の固定ガイド５０に固定されるプレートＰＬの上面が位置する部位（第１投影領域ＰＡ１）には分注作業の対象となるウェルを示す画像を投影する。一方、スクリーン４０ａのうち、プレートＰＬが配置される部位の外側の第２投影領域ＰＡ２には後述するように分注を支援する画像が表示可能である。

固定ガイド５０は、複数のウェルを備えたプレートＰＬを固定可能な形状を有する、配置部４０の上面（スクリーン４０ａ）のあらかじめ定められた位置に固定された部材である。ここで、プレートＰＬは、例えば９６ウェルのマイクロプレートである。しかしこれに限らず、固定ガイド５０には、６ウェル〜３８４ウェルなど、分注作業を行うべき複数のウェルを有するプレートが設けられてもよい。あるいは、固定ガイド５０を構成する部材は、複数種類のプレートに対応してスライドするなど、配置部４０上で複数の位置にプレートＰＬを固定可能であっても良い。

センサー３０は、配置部４０上に配置されたプレートＰＬの上面近傍、及び、スクリーン４０ａの上方を含む後述するセンシング可能エリアＳＡ内の物体（例えば、分注器Ｐの先端や指）の位置を検出可能な検出デバイスである。本実施形態では、センサー３０は、投影型赤外線方式のフレーム型センサーデバイスとして構成されている。

本実施形態では、分注作業時には、図３に示すように、複数のウェルＷ＿Ａ１〜ウェルＷ＿ＭＮを備えるプレートＰＬが固定ガイド５０に固定される。なお、ｍ、ｎを自然数として、プレートＰＬはｍ行ｎ列（例えば、８行１２列）のウェルを備える。必要に応じて、各行をアルファベットＡ、Ｂ、Ｃ、…とアルファベットで表し、各列を１、２、３、…と数字で表す。便宜上、最終行をＭ、最終列をＮと表す。図３の例では、１行目１列目の左上がウェルＷ＿Ａ１、ｍ行ｎ列目の右下がウェルＷ＿ＭＮである。複数のウェルを互いに区別しない場合には単にウェルＷと呼ぶ。

センサー３０（検出部）は、図３、図４Ａ、及び、図４Ｂに示すように、フレーム３０ａと、反射テープ３０ｃと、複数（ここでは２個）のセンシングユニット３０ｂと、コントロール基盤３０ｄと、を備える。フレーム３０ａは、スペーサー７０に保持されて、配置部４０の上部の所定の位置で、プレートＰＬが配置されるべき領域を含むスクリーン４０ａの上方を囲うように設けられたフレーム材である。なお、図４Ｂは、センサー３０等を図４Ａの線ＡＡで切断して矢印方向（＋ｘ方向）から見た断面図である。例えば、プレートＰＬの高さが所定の高さＤ５（例えば、１５〜２５ミリメートル）であることに対応して、スペーサー７０の高さが、プレートＰＬの高さＤ５と同じ又は少し（例えば１ミリメートル）大きい高さＤ４に設定される。フレーム３０ａは、スペーサー７０のさらに上部に、所定の高さ（ｚ軸方向）の幅（例えば、１０ミリメートル等）をもって形成されている。反射テープ３０ｃは、フレーム３０ａの内側に張り付けられた赤外線を反射可能な反射テープである。反射テープ３０ｃは、入射した光を再び入射方向へ反射する再帰反射テープでもよい。例えば、フレーム３０ａの左（−ｘ方向）側の内壁、右（＋ｙ方向）側の内壁、手前（＋ｙ方向）の内壁、の三辺に、所定の幅（例えば、７．５ミリメートル又はそれ以上）の反射テープ３０ｃが張り付けられている。

センシングユニット３０ｂは、フレーム３０ａに張り付けられた反射テープ３０ｃに向けて赤外線を投光する投光器と、反射テープ３０ｃに反射された赤外線を検出可能な受光器と、を備える。なお、受光器は特定の中心軸（受光軸ともいう）を中心とした領域から赤外線を検出するように構成されても良い。本実施形態では、２つのセンシングユニット３０ｂのうち一つはフレーム３０ａの左奥（―Ｘ方向かつ―Ｙ方向）の隅に、もう一方は右奥（＋ｘ方向かつ―Ｙ方向）の隅に、それぞれ配置される。

コントロール基盤３０ｄは、センシングユニット３０ｂを制御する演算チップを備え、例えばＵＳＢケーブルといった接続ケーブルを介して、コントローラー２０と接続される。

センサー３０は、このような構成により、図４Ａ及び図４Ｂに示すようなフレーム３０ａ内の空間に規定されるセンシング可能エリアＳＡ内の物体の位置を検出する。センシング可能エリアＳＡは、プレートＰＬにアクセスする分注器Ｐの位置を特定可能な領域を含む。また、センシング可能エリアＳＡはスクリーン４０ａの第２投影領域ＰＡ２に投影された画像へ近づく物体（分注器Ｐや作業者の指等）の位置を特定可能な領域を含んでも良い。本実施形態では、図４Ａに示すように、フレーム３０ａの内壁に対して所定長のマージン分だけ内側にセンシング可能エリアＳＡ（位置検出の有効エリア）が定義される。例えば、フレーム３０ａの奥側（−Ｙ方向）の内壁から長さＤ１（例えば、１５ｍｍメートルあるいはそれ以上）だけ、左右の内壁から長さＤ２（例えば、４５ミリメートルあるいはそれ以上）だけ、手前の内壁から長さＤ３（例えば、１５ミリメートルあるいはそれ以上）だけ、それぞれマージンが設けられている。

図４Ｂに示すように、ｚ軸方向については、スクリーン４０ａの成す投影面（ｘｙ平面）と略平行な境界線を有するセンシング可能エリアＳＡが定義される。センシング可能エリア領域ＳＡをｚ軸方向に横切る物体が、センサー３０に検出される。本実施形態では、反射テープ３０ｃがフレーム３０ａのｚ軸方向の中央部に張り付けられていると共に、二つのセンシングユニット３０ｂの受光器の検出領域の中心軸が、反射テープ３０ｃのｚ軸方向の中心の高さと一致するように設けられている。一例として、反射テープ３０ｃが設けられた幅に対応する高さの領域が、センシング可能エリアＳＡのｚ方向の領域と一致する。他の例では、センシング可能エリアＳＡは、ｚ軸方向においてこのセンシングユニット３０ｂの受光器の検出領域の中心軸を中心に、センシングユニット３０ｂの物理特性（例えば受光部のレンズの特性等）に応じた幅（例えば０．１〜３ミリメートル、あるいはそれ以上）に広がる。センシング可能エリアは、ｚ軸方向において、プレートＰＬのウェルＷにアクセスする分注器Ｐを検出可能となるように定められる。また、センシング可能エリアは、ｚ軸方向において、第２投影領域ＰＡ２に表示された画像にアクセスする物体を検出可能となるように定められても良い。一例として、センシング可能エリアＳＡの下端の高さが、プレートＰＬの上面（例えば、スクリーン４０ａから高さ１５〜２３ミリメートル）と同じ高さ、あるいは、上面よりも少し（例えば数ミリ〜数センチ）上部になるようにスペーサー７０（特に高さＤ５）やセンシングユニット３０ｂ、反射テープ３０ｃが設置される。このため、固定ガイド５０にプレートＰＬが固定されていたとしても、プレートＰＬにより物体検出のために必要な赤外線を遮られることなく、センサー３０はセンシング可能エリアＳＡ内の物体（例えば、チップを含む分注器Ｐの先端や作業者の指）の位置を検出できる。また、センサー３０のセンシング可能エリアＳＡを、プレートＰＬの上面と接近させることが出来るので、プレートＰＬに分注作業を行う分注器Ｐの位置を正確に検出できる。

センサー３０が物体を検出する場合は、まずセンシングユニット３０ｂが反射テープ３０ｃへ向けて赤外線を発する。例えば、センシングユニット３０ｂの投光器は、配置された位置からフレーム３０ａ内の領域の対角線方向（右側のセンシングユニット３０ｂは左手前方向、左側のセンシングユニット３０ｂは右手前方向）かつスクリーン４０ａ（ｘｙ平面）と平行の投光軸方向を中心に赤外線を投影する。また、センシングユニット３０ｂの受光器は投光された赤外線の反射光を受信して、反射光の強さと、反射光の角度（例えば、ｙ軸と反射光の角度や、受光軸と反射光の角度など）と、を検出する。このとき、何らかの物体がセンシング可能エリアＳＡに侵入すると、赤外線光が遮られ物体の位置の方向から受光される赤外線の強さが小さくなる。赤外線の強さが小さくなる物体の影の位置（乃至角度）を２つのセンシングユニット３０ｂがそれぞれ検出し、コントロール基盤３０ｄが物体の位置（乃至角度）に基づき三角法を用いて物体の位置を決定する。そして、コントロール基盤３０ｄが決定した位置情報をコントローラー２０に出力する。なお、コントロール基盤３０ｄは物体の位置情報に代えて、赤外線の強さが小さくなる角度又はセンシングユニット３０ｂが検知した赤外線の強さ情報といった処理前の情報をコントローラー２０に出力しても良い。この場合、コントローラー２０が受信した処理前の情報から物体の位置情報を決定する処理を行う。

このような構成により、センサー３０は、センシング可能エリアＳＡのうちプレートＰＬの上面（第１投影領域ＰＡ１）に対応する部分領域内の物体、特に複数のウェルＷの開口部にアクセスした物体（分注器Ｐの先端等）の位置を検出可能である。また、センサー３０は、センシング可能エリアＳＡのうち、スクリーン４０ａのうちプレートＰＬが配置される外側の領域（第２投影領域ＰＡ２）に対応する部分領域内の物体の位置を検出可能である。本実施形態では、このような構成によりスクリーン４０ａにタッチスクリーンとしての機能が付加される。なお、ここではセンサー３０は赤外線投影方式の検出デバイスとして説明したが、これに代えて赤外線走査方式や画像解析を用いるカメラ方式といった他の検出部を用いても良い。また、Ｄ１〜Ｄ５を含むフレーム３０ａや反射テープ３０ｃ、スペーサー７０、センシング可能エリアＳＡの寸法及び位置は、プレートＰＬの上面にアクセスする分注器Ｐを検出可能な範囲で、分注のための作業領域やプロジェクター１０の投影領域の大きさ、プレートＰＬの高さ等に応じて任意に変更可能である。

分注支援システム１は、機能構成としては、図５に示すように、互いに通信可能に接続されたコンピューター６０と、コントローラー２０と、スピーカー１１０を備えるプロジェクター１０と、センサー３０と、を備える。コントローラー２０は、インターフェース（Ｉ／Ｆ）部２１０と、演算装置２２０と、記憶装置２３０と、インターフェース（Ｉ／Ｆ）部２４０と、を備える。また、コンピューター６０は、入力部６１０と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）６２０と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）６３０と、ストレージ６３２と、インターフェース（Ｉ／Ｆ）部６４０と、表示部６５０と、を備える。コントローラー２０のＩ／Ｆ部２４０はプロジェクター１０、センサー３０と通信可能に接続されている。また、コンピューター６０のＩ／Ｆ部６４０と、コントローラー２０のＩ／Ｆ部２１０と、は互いに通信可能に接続されている。本実施形態では、コンピューター６０とコントローラー２０とは、ＴＣＰ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）／ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）プロトコルを用いて通信を行い、コンピューター６０はコントローラー２０のＩＰアドレスを管理している。なお、これに限らず、コンピューター６０とコントローラー２０は例えばシリアルケーブルやパラレルケーブル、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブルといったデータ通信可能なラインで接続されても良い。

コンピューター６０の入力部６１０は、例えばキーボードやマウス、タッチパネルといった入力デバイスを含み、分注作業を行う作業者や、分注作業の管理を行う管理者といったユーザーの入力を受け付ける。例えば、入力部６１０は、投影領域のどの位置にどのような画像を表示するかを示すレイアウトの設定、センサー３０のセンシング可能エリアＳＡのうちどの部分領域がどのウェルＷに対応するかを示すセンシングエリアの設定、及び、どのプレートＰＬの複数のウェルＷに対してどのような順番でどのような分注操作を行うかを示す分注スケジュールの設定、等の設定入力を受け付ける。

ＣＰＵ６２０は、コンピューター６０の各部を制御することにより、ユーザー入力やコントローラー２０から受信する情報に基づきプログラムを実行し、実行結果に基づく信号を出力する。例えば、ＣＰＵ６２０は、入力部６１０を用いて、レイアウトの設定、分注スケジュールの設定、センシングエリアの設定、といった設定入力のための処理を行う。また、ＣＰＵ６２０は、設定入力に基づき生成した設定情報をストレージ６３２に記憶すると共に、Ｉ／Ｆ部６４０を介してコントローラー２０に出力する。また、ＣＰＵ６２０は、コントローラー２０と情報を通信し、コントローラー２０がプロジェクター１０に投影させている投影画像を表示部６５０にクローン表示させる。ＣＰＵ６２０が行う処理の詳細については後述する。

ＲＡＭ６３０は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）といった揮発性メモリモジュールを含む。ＲＡＭ６３０は、ＣＰＵ６２０がプログラムを実行するための作業用メモリ領域を提供する。

ストレージ６３２は、例えば、ハードディスクドライブやフラッシュメモリといった不揮発性記憶デバイスであり、後述する分注支援処理や設定入力処理のためのソフトウェアプログラムや、分注スケジュール情報を含む設定情報等を記憶する。

Ｉ／Ｆ部６４０は、コントローラー２０といったコンピューター６０の外部デバイスと通信するための機能を提供するインターフェースデバイスである。表示部６５０は、液晶パネルやＯＬＥＤ（ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ−ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）パネルといった表示デバイスを備える。表示部６５０は、表示機能とタッチパネル機能を備えたタッチパネルであってもよい。この場合、表示部６５０は入力部６１０としての機能を兼ね備える。また、表示部６５０はＣＰＵ６２０の表示制御に基づき、ユーザーに認識可能に設定入力操作のためのユーザーインターフェース画像や分注支援のための支援画像、及び、プロジェクター１０の投影画像のクローン画像、等をユーザーに視認可能に表示する。コンピューター６０は、このようなハードウェア構成により、後述する分注支援のための処理をコントローラー２０と共同して実行する。

コントローラー２０のＩ／Ｆ部２１０は、コントローラー２０が外部と通信するインターフェース機能を担うデバイスである。Ｉ／Ｆ部２１０は、コンピューター６０のＩ／Ｆ部６４０と接続され、コントローラー２０がコンピューター６０と情報通信する際の入出力機能を担う。

演算装置２２０は、ＣＰＵやデジタルシグナルプロセッサといった演算デバイスを備え、コントローラー２０の各部を制御する。演算装置２２０は、Ｉ／Ｆ部２１０が取得したコンピューター６０からの情報や、Ｉ／Ｆ部２４０が取得した情報（例えば、センサー３０の検出結果を示す情報）に基づいて、記憶装置２３０が記憶するプログラムを実行することで、後述する分注支援処理を実行する。

記憶装置２３０は、ＤＲＡＭまたはＳＲＡＭといった揮発性メモリモジュール、又は、ハードディスクまたはフラッシュメモリなどの不揮発性記憶デバイス、又は、その両方といった演算装置２２０が利用可能な記憶デバイスを備える。記憶装置２３０は、このような物理構成により、後述する分注支援処理を含むコントローラー２０が実行すべき処理のプログラムを記憶し、さらに演算装置２２０のために作業用のメモリ領域を提供する。本実施形態では、記憶装置２３０は、Ｉ／Ｆ部２１０がコンピューター６０から取得したレイアウト情報、センシングエリア情報、分注スケジュール情報、分注時表示情報等を記憶する。

Ｉ／Ｆ部２４０は、プロジェクター１０やセンサー３０といった外部デバイスと接続可能であり、コントローラー２０がこれら接続された外部機器と通信するデバイスである。例えば、Ｉ／Ｆ部２４０は、ＵＳＢインターフェースや映像出力インターフェースを含む。具体的には、Ｉ／Ｆ部２４０は、演算装置２２０からの制御信号を、プロジェクター１０、及び、センサー３０へ出力する。また、Ｉ／Ｆ部２４０はセンサー３０の検出情報を含む、外部機器からの情報を受信する。

プロジェクター１０は、スピーカー１１０を備える。スピーカー１１０は、演算装置２２０がＩ／Ｆ部２４０を介して出力する音声信号に基づき音を発するスピーカーデバイスである。なお、プロジェクター１０が内蔵するスピーカー１１０に代えて、Ｉ／Ｆ部２４０に外付けされたスピーカーデバイスを用いても良い。

なお、コントローラー２０とコンピューター６０とは、互いに必要なコマンドを送受信して、プロジェクター１０が投影する画像が表示部６５０にクローン表示されるように制御する。また、コントローラー２０は、センサー３０が検出した物体の位置情報を、プロジェクター１０の投影画像に対して行われたタッチ操作として受け付ける。コントローラー２０とコンピューター６０とは、入力部６１０が受け付けた操作と、プロジェクター１０の投影画像へのタッチ操作と、の情報を必要に応じて共有する。具体的には、コントローラー２０は、受け付けたタッチ操作の情報といった、センサー３０が検出した物体の位置情報に関する情報をコンピューター６０に出力する。コンピューター６０は、この物体の位置情報に基づき、表示部６５０上のクローン表示画面において、物体の検出位置にポインタ表示を行う。また、コンピューター６０はこの情報に基づきタッチ操作に基づく処理を実行する。以下、プロジェクター１０が投影すると共に表示部６５０に表示される画像を出力画像と呼ぶ。また、入力部６１０又はセンサー３０により受け付けた入力を単にユーザー入力と呼ぶ。ただし、分注支援システム１は、ユーザー設定等によっては、投影画像を表示部６５０に表示しないモードで作動しても良い。また、入力部６１０への入力と、センサー３０が受け付けたタッチ入力とを区別しても良い。

このような物理構成により、分注支援システム１は、分注作業を支援するために、図６及び図７に示すように、分注作業の状況に応じて出力画像を表示する。例えば、コントローラー２０は、分注スケジュール情報やレイアウト情報といった分注作業に関する情報と、センサー３０の検出結果と、に基づいて、分注器Ｐが複数のウェルＷのうち分注作業をすべき正しいウェルＷと対応する位置で検出されたか、誤ったウェルＷに対応する位置で検出されたか、を判別する。そして、コントローラー２０は、検出した分注器Ｐの位置が正しいウェルＷに対応している場合には、図６に示すように、分注位置が正しいことを示す投影画像の画像データを生成してプロジェクター１０に出力する。一方、誤ったウェルＷに対応している場合には、図７に示すように、分注位置が間違っていることを示す投影画像の画像データを生成し、プロジェクター１０に出力する。

図６の例では、投影画像全体のうち、プレートＰＬの上面に対応する画像領域であるプレート領域ＥＰとして示されている。ここで、現在の分注作業をウェルＷ＿Ａ１（１行１列目のウェルＷ）に対して行うべきであることに対応して、プレート領域ＥＰのうちウェルＷ＿Ａ１に対応する位置に、ウェルＷ＿Ａ１を示すロケーション表示要素ＥＷ＿Ａ１が表示されている。本実施形態では、プレートＰＬが備える複数のウェルＷのそれぞれに対応して、各ウェルの場所を示すロケーション表示要素ＥＷが定義されている。分注前、及び正しい分注位置で分注作業中には、その分注作業をすべきウェルＷを示すロケーション表示要素ＥＷ（例えば、白いスポット光でそのウェルＷ＿Ａ１を強調表示するなど）が表示される。

ユーザー設定により、投影画像のうち、第２投影領域ＰＡ２に対応する画像領域に、メッセージ表示要素Ｅ１、メディア表示要素Ｅ２、及び、操作ボタン表示要素Ｅ３といった一以上の表示要素Ｅが表示される。例えば、メッセージ表示要素Ｅ１には、分注すべきウェルＷを示すテキストや、現在検出されている分注器Ｐが正しい分注位置にあるか否かを示すテキストといった、分注スケジュール情報及びセンサー３０の検出結果に応じたテキストが表示される。また、メディア表示要素Ｅ２では、現在行うべき分注作業の内容に応じたメディア（例えば静止画や動画など）が表示される。具体的には、例えば、分注を行うべき溶液のラベルや位置などが表示され得る。さらに、操作ボタン表示要素Ｅ３には、ユーザーインターフェース画像（例えば、“作業完了”といった分注作業の対象ウェルＷへの作業終了操作を行うためのボタンを含む）が表示される。操作ボタン表示要素Ｅ３への入力は、センサー３０によって受け付けられる。また、プレート領域ＥＰとは異なる、第２投影領域ＰＡ２に対応する画像領域において、表示要素Ｅ４のように分注作業の対象となるウェルＷを示す画像が表示されても良い。このように、分注支援システム１は、複数種類の表示要素を含む投影画像を、プレートＰＬの上面（第１投影領域ＰＡ１）と、スクリーン４０ａのプレートＰＬの外側の領域（第２投影領域ＰＡ２）と、を含む投影領域に投影することで分注作業を支援する。

間違ったウェルＷに分注作業を行おうとしている分注器Ｐを検出した場合には、例えば図７に示すように、コントローラー２０は、正しい位置の分注器Ｐを検出した場合とは異なるエラー画像の投影画像の画像データを生成し、プロジェクター１０に撮影画像を投影させる。この例では、メッセージ表示要素Ｅ１に警告文が表示される他、ロケーション表示要素ＥＷが警告モードで表示されている。具体例としては、正しい分注対象のウェルＷ＿Ａ１以外のウェルＷに対応するすべてのロケーション表示要素ＥＷが、警告モード（例えば、赤といった警告色）で表示されている。このため、プレートＰＬを見て分注作業を行っている作業者が警告を見落とす割合が少ない。また、このときコントローラー２０はスピーカー１１０に作業者に警告するエラー音声の音声データを出力して、このエラー音声を発音するように制御してもよい。

図６及び７のような画像を表示部６５０及びプロジェクター１０に出力させるために、コンピューター６０は図８に示すようなソフトウェアを用いる。例えば、コンピューター６０は、ミドルウェア乃至アプリケーションソフトウェアとして、レイアウト設定ツールと、分注スケジュール設定ツールと、をストレージ６３２に記憶している。

レイアウト設定ツールは、投影画像の画像領域のうちプレートＰＬの上面に対応するプレート領域ＥＰにおいて表示すべきロケーション表示要素ＥＷと、第２投影領域ＰＡ２に対応する表示領域において表示すべき表示要素Ｅと、のレイアウトを設定するレイアウト設定機能を含む。レイアウト機能として、コンピューター６０は、表示要素Ｅの種類と表示レイアウトとを設定するための入力画面を表示部６５０及びプロジェクター１０に表示させる。ここで、例えば通常のＰＣで画面にウインドウを表示するレイアウトを設定する場合と同様に、入力部６１０がレイアウトを設定するユーザー入力を受け付ける。

予め複数種類のプレートＰＬに対応して複数のウェルＷがどのように位置しているかの位置情報を含むレイアウト情報がストレージ６３２に記憶されている。ロケーション表示要素ＥＷのレイアウトは、例えば、ユーザー入力によって選択されるプレートＰＬの種類に応じて対応するレイアウト情報として読み出される。プレートＰＬの上面に対応するプレート領域ＥＰが固定ガイド５０の設置位置によって定まるため、コンピューター６０は読みだしたロケーション表示要素ＥＷをプレート領域ＥＰに当てはめる。

本実施形態では、レイアウト設定ツールは、確認のために一度全てのロケーション表示要素ＥＷをプレートＰＬの上面に投影し、ユーザーにロケーション表示要素ＥＷの投影位置が正しいか否かを判断できるようにする。いずれかのロケーション表示要素ＥＷの投影位置がウェルＷからずれている場合、そのロケーション表示要素ＥＷの画像領域における位置を変更する入力をセンサー３０又は入力部６１０により受け付ける。

レイアウト設定ツールを用いて、コンピューター６０は投影画像のレイアウトを表すレイアウト情報を生成する。レイアウト情報は、図９に示すように、ロケーション表示要素ＥＷを含む複数の表示要素Ｅについて、要素を特定するための固有の識別子（ＩＤ）として用いる“表示要素アドレス”と、その表示要素が複数種類の表示要素のうち何れであるかを示す“種類”と、投影画像の画像領域内のどの部分領域に表示すべきかその位置を示す“画像領域”（ここでは、表示すべき部分領域の右上端の座標が（ｘ、ｙ）として、左下端の座標が（ｘ′，ｙ′）として記載されている）と、が対応付けて記憶されている。なお、図９では、理解を容易にするため、レイアウト情報の各行が図６で図示された表示要素Ｅのうち何れと対応しているかを（符号）の列に示している。

レイアウト設定ツールは、ユーザー入力に基づいてこのようなレイアウト情報を生成可能なプログラムである。コンピューター６０は生成したレイアウト情報をコントローラー２０に出力する。コントローラー２０は、受け取ったレイアウト情報を記憶装置２３０に記憶して、これに基づいて後述の分注支援処理を実行する。

図８に戻って、本実施形態では、レイアウト設定ツールは、プレートＰＬが備える複数のウェルＷのそれぞれについて、センサー３０のセンシング可能エリアＳＡのうち対応する部分領域であるセンシングエリアを設定するためのセンシングエリア設定機能を含んでいる。

コンピューター６０のＣＰＵ６２０は、レイアウト設定ツールのセンシングエリア設定機能が呼び出されると、図１０に示すようなセンシングエリア設定処理を開始する。センシングエリア設定処理では、まずコンピューター６０はセンシングエリアを設定するための投影画像をプロジェクター１０に表示させると共に、同じ画像を表示部６５０に表示させる（ステップＳ１００２）。例えば、ＣＰＵ６２０は、出力画像として、表示部６５０（及び、プロジェクター１０）に「各ウェルのセンシングエリア設定を開始します」といったセンシングエリアの設定入力を求めるテキストを表示させる。

そして、ＣＰＵ６２０は次にセンシングエリアの設定を行う対象ウェルＷを選択する（ステップＳ１００４）。例えば最初に先頭のウェルＷ＿Ａ１が選択され、以下ウェルＷ＿Ａ２、…、ウェルＷ＿ＡＭ、ウェルＷ＿Ｂ１、ウェルＷ＿Ｂ２、…、ウェルＷ＿ＭＮ、といったように、配置順にウェルＷが選択される。そして、選択されたウェルＷに対応するロケーション表示要素ＥＷをプロジェクター１０に投影させると共に表示部６５０に表示させ、何れのウェルＷが選択されたかを作業者に示す。併せて、「ウェルＷ＿Ａ１のセンシングエリアを設定します」、といったように選択されたウェルＷについてセンシングエリア設定を行う旨の文章が表示される。

次に、ＣＰＵ６２０は選択されたウェルＷのセンシングエリアを設定する処理を実行する（ステップＳ１００６）。例えば、図１１に示すように、ウェルＷ＿Ａ１のセンシングエリアを左上の点（Ｘ＿Ａ１，Ｙ＿Ａ１）と右下の点（Ｘ′＿Ａ１、Ｙ′＿Ａ１）の２点で示す場合には、この２点を示すタッチ操作を、センサー３０が受け付ける。例えば、ＣＰＵ６２０は出力画像に「Ａ−１のウェルの左上の点を分注器で２秒間示してください」と表示して、作業者にプレートＰＬの上面のウェルＷ＿Ａ１の左上の点に物体（例えば分注器Ｐの先端）を所定時間だけ差し入れるように促す。そして、作業者によって物体が差し入れられると、コントローラー２０が、センサー３０が検出した物体の位置を取得し、コンピューター６０に伝達する。伝達された情報に基づき、ＣＰＵ６２０が所定時間実質的に同じ位置に物体を検出したと判別すると、その位置をセンシングエリアの左上の境界であると決定する。その後、コントローラー２０は共同して右下の点についても同様に位置を指示する入力を受け付け、コンピューター６０が右下の位置を決定する。なお、ユーザー設定によっては、ＣＰＵ６２０はセンサー３０に代えて入力部６１０を用いてウェルＷのセンシングエリア設定入力を受け付けても良い。

次に、ＣＰＵ６２０はステップＳ１００６で受け付けた設定入力に基づき、センシングエリア情報を更新する。図１２に示すように、センシングエリア情報として、各ウェルＷに対応して与えられるセンシングエリアアドレス（ＩＤ）と、センシングエリアを定義する情報（例えば、左上の点の座標、右下の点の座標）と、をＲＡＭ６３０に一時記憶する。一例として、ウェルＷのロケーション表示要素ＥＷのアドレスが０００ｘであった場合に、センシングエリアのアドレスが１００ｘというように、各ウェルＷのセンシングエリアとロケーション表示要素ＥＷの表示要素アドレスと、を互いに対応する値に設定する。

各ウェルＷに対応するセンシングエリアは、センサー３０のセンシング可能エリアＳＡの部分領域であり、物体（例えば分注器Ｐ）がその範囲で検出された場合にそのウェルＷへ分注作業が行われていると判別される領域である。なお、図１２のセンシングエリア情報に限らず、各ウェルのセンシングエリアの領域を参照可能な他の形式の情報が利用可能である。

対象のウェルＷに対応したセンシングエリアについてセンシングエリア情報を更新した後、ＣＰＵ６２０は、プレートＰＬが備えるすべてのウェルＷについてセンシングエリア設定が終了したか判別する（ステップＳ１０１０）。いまだ設定されていないウェルＷがある場合には（ステップＳ１０１０；ＮＯ）、ステップＳ１００４に戻って、そのウェルを選択する。すべてのウェルＷについて設定が終わっている場合には（ステップＳ１０１０；ＹＥＳ）、ＣＰＵ６２０は生成したセンシングエリア情報をコントローラー２０へ送信する（ステップＳ１０１２）。この場合、コントローラー２０は受信したセンシングエリア情報を記憶装置２３０に記憶する。そして、センシングエリア設定情報は終了する。このようにして、コンピューター６０はセンサー３０が検出した物体の位置に基づいてセンシングエリア情報を生成する。

図８に戻って、分注スケジュール設定ツールは、複数のウェルＷに対してどの順でどのような分注作業を行うか、を設定する機能を担う。分注スケジュール設定ツールは、分注作業の順番及び各分注作業の終了条件を対応付けて記憶する分注スケジュール情報を設定する分注スケジュール設定機能を備える。また、分注スケジュール設定ツールは、それぞれのウェルＷへの分注作業中に各表示要素Ｅにどのような内容を表示させるかを記憶する分注時表示情報（支援情報）を設定する分注時表示設定機能を備える。

本実施形態では、分注スケジュール情報は、図１３に示すように、複数のウェルＷに対応して、各作業の順番と、分注作業の対象ウェルＷのロケーション表示要素ＥＷのアドレス（例えば”表示要素アドレス”）と、対象ウェルＷのセンシングエリアのアドレス(例えば“センシングエリアアドレス”)と、各ウェルへの分注作業が終了したと判別する条件（“終了条件”）と、が複数セット対応付けられて記憶される。例えば、“終了条件”として、対象ウェルＷにおいて１度検出した物体（分注器Ｐの先端）が検出されなくなったこと（１度分注作業が行われたことに対応）、ｎ度この検出と非検出とを繰り返したこと（ｎ度分注作業が行われたことに対応）、分注終了操作を受け付けたこと、といった複数の終了条件の何れかが各分注作業に対応付けて記憶されている。

また、分注時表示情報は、図１４に示すように、分注スケジュール情報に登録された各作業順序の分注作業（例えば“作業順序”）に対して、作業時に表示すべき表示要素Ｅを示す情報（例えば“要素１”、“要素２”、…）及びその表示要素Ｅに表示すべき内容（例えば、“表示内容１”、“表示内容２”、…）と、が１セット以上対応付けて記憶される。例えば、表示内容として、各ウェルへの分注作業に対応して、分注位置を示す内容や分注すべき溶液を示す内容といった、分注を支援する表示内容が記憶される。コンピューター６０は、分注スケジュール設定ツールを起動したユーザーの設定入力に基づき分注スケジュール情報と分注時表示情報とを生成し、ストレージ６３２に記憶すると共に、コントローラー２０に出力する。コントローラー２０は受信した分注スケジュール情報と分注時表示情報とを記憶装置２３０に記憶する。

なお、どのウェルＷにどの順番で分注作業を行い、各タイミングでどのような内容を表示するか、を特定可能であれば、図１３及び図１４とは異なる形態の情報を採用しても良い。

コントローラー２０は、コンピューター６０から受信した設定情報を用いて、図１５の分注支援処理を実行する。コントローラー２０は、例えば作業者が分注処理を開始する旨の入力を行ったときに、図１５の処理を開始する。

分注支援処理では、まず演算装置２２０が、レイアウト情報、センシングエリア情報、分注スケジュール情報、といった分注作業に関する情報を取得する（ステップＳ２００２）。例えば、演算装置２２０は、記憶装置２３０が記憶するレイアウト情報、センシングエリア情報、及び、分注スケジュール情報を読み出す。あるいは、レイアウト情報、センシングエリア情報、及び／又は、分注スケジュール情報をコンピューター６０のストレージ６３２に記憶する構成を採用した場合には、演算装置２２０はステップＳ２００２で、あるいは各分注作業の実行時に、コンピューター６０からＩ／Ｆ部２１０を介してこれらの情報を取得してもよい。

そして、演算装置２２０は、現在行うべき分注作業の対象となるウェルの情報を取得し、分注対象の対象となる対象ウェルＷのセンシングエリアと、ロケーション表示要素ＥＷの投影位置を取得する（ステップＳ２００５）。例えば、演算装置２２０は、ステップＳ２００２で取得した分注スケジュール情報の各行に記憶されている分注作業の情報を、“作業順序”の順でステップＳ２００５を一度実行するたびに一つ抽出する。そして、抽出した行の“表示要素アドレス”に対応するロケーション表示要素ＥＷの画像領域を、レイアウト情報から抽出する。さらに、抽出した行の“センシングエリアアドレス”が示すセンシングエリアを、センシングエリア情報から抽出する。このようにして、演算装置２２０はプレートＰＬが備える複数のウェルＷのうち、分注対象となるウェルＷを決定する。また、このウェルＷに対応するセンシングエリア、及び、このウェルＷを示すロケーション表示要素を表示する投影領域内の画像領域を示す情報を取得する。

次に演算装置２２０は、分注位置を示すロケーション表示要素ＥＷを含む画像の投影をプロジェクター１０に開始させ、投影画像においてウェルＷの位置と表示内容に応じた情報を表示させる（ステップＳ２００８）。言い換えると、演算装置２２０は、分注作業の対象ウェルＷを示すロケーション表示要素ＥＷと、対象ウェルＷに応じた情報が表示された表示要素Ｅと、を含む投影画像をプロジェクター１０に投影させる。

例えば、演算装置２２０は、分注時表示情報からステップＳ２００５で抽出した分注作業の情報の“作業順序”に対応する行を抽出する。そして、抽出した行に含まれるこの分注作業中に表示すべき表示要素Ｅを示す情報（例えば、“要素１”、“要素２”、…）と、各表示要素に表示すべき内容を示す情報（例えば、“表示内容１”、“表示内容２”、…）とを取得する。そして、プレートＰＬの上面のうちステップＳ２００５で取得した対象ウェルＷの位置にロケーション表示要素ＥＷが含まれ、かつ抽出した内容の情報が各表示要素Ｅに含まれる投影画像の画像データを生成する。そして、演算装置２２０はＩ／Ｆ部２４０を介して、生成した投影画像のデータをプロジェクター１０に出力して、この投影画像をプロジェクター１０が投影するように制御する。

ステップＳ２００８の処理により、プレートＰＬの上面のうち対象ウェルＷの位置に、この対象ウェルＷを示す画像が作業者に認識可能に投影される。また、例えば対象ウェルＷの名称を含むテキストや、分注位置を示すマーク、分注すべき溶液を示す情報（例えば溶液の名称と容量、ラベル画像）といった、分注を支援する情報がスクリーン４０ａのプレートＰＬの外側に作業者に認識可能に表示される。さらに、必要に応じて、分注作業の終了操作を行うためのユーザーインターフェースが表示される。また、この投影画像に含まれる表示内容を示す情報（例えば、各表示要素Ｅのアドレスおよび表示内容を示す情報）をコンピューター６０に出力する。コンピューター６０は、この情報に基づいて、投影画像を表示部６５０にクローン表示する。

次に演算装置２２０は、センサー３０が分注器Ｐを検出したか否か判別する（ステップＳ２０１０）。例えば、演算装置２２０は、プレートＰＬの上面に対応する領域を含むセンシング可能エリアＳＡにおいて物体（例えば分注器Ｐ）を継続的に検出することを指示するコマンドをセンサー３０に出力する。そして、センサー３０が検出した物体の位置情報をＩ／Ｆ部２４０を介して取得する。そして、演算装置２２０は、ステップＳ２００２で取得したセンシングエリア情報の“センシングエリア”が示す、プレートＰＬの複数のウェルＷの何れかに対応するセンシングエリア内においてセンサー３０が物体を検出した場合に、プレートＰＬに分注操作を行う分注器Ｐを検出したと判別する（ステップＳ２０１０；ＹＥＳ）。この場合、演算装置２２０はステップＳ２０１２を実行する。一方、何れかのウェルＷのセンシングエリア内に物体を検出しない場合には、演算装置２２０はＮＯと判別して、検出するまでステップＳ２０１０を繰り返す。なお、ステップＳ２０１０では、演算装置２２０はプレートＰＬの上面に対応する位置に物体を検出したときに、プレートＰＬに分注処理を行うためにアクセスする分注器Ｐを検出したと判別しても良い。

そして、演算装置２２０は、ステップＳ２０１０で検出した物体が正しい分注位置にあるか否か判別する（ステップＳ２０１２）。例えば、演算装置２２０は、ステップＳ２０１０で検出した物体が、ステップＳ２００５で取得した分注対象のウェルＷのセンシングエリア内に位置するか否か判別する。そして、このセンシングエリア内に位置する場合には、演算装置２２０はＹＥＳと判別して、ステップＳ２０１６を実行する。一方、例えば他のウェルＷのセンシングエリア内であった場合には、誤ったウェルＷへの分注操作が行われようとしていると考えられるため、演算装置２２０はＮＯと判別し、ステップＳ２０１４に移行する。

ステップＳ２０１２でＮＯと判別した場合には、コントローラー２０は、設定によってあらかじめ定められたエラー音及びエラー表示に対応するデータを出力する（ステップＳ２０１４）。例えば、演算装置２２０が、作業者への警告を含むエラー音の音声情報（エラー音声データ）をＩ／Ｆ部２４０を介してスピーカー１１０に出力して、エラー音声を発生させる。また、例えば演算装置２２０が対象のウェルＷ以外のすべてのロケーション表示要素ＥＷを警告色で表示すると共に、警告テキストをメッセージ表示要素Ｅ１に表示するエラー画像の画像データ（エラー画像データ）を生成して、この投影画像データをプロジェクター１０へ出力する。このとき、演算装置２２０はセンサー３０が分注器Ｐを検出しなくなるまでエラー画像を投影し続けてるように、エラー画像データをプロジェクター１０へ出力し続ける。あるいは、分注器Ｐの検出位置が正しい位置で検出されるまでエラー画像データを出力し続けてもよい。その後、演算装置２２０は処理をステップＳ２０１０に戻す。このときステップＳ２００８で生成した投影画像の画像データをプロジェクター１０へ出力して正しい作業対象のウェルＷへ分注作業を行うことを作業者に促す投影画像を出力する。なお、エラー画像データ、エラー音声データ、又はその両方を、警告信号ともいう。

一方、ステップＳ２０１２でＹＥＳと判別した場合には、演算装置２２０は現在行っている分注作業が終了したか否か判別する（ステップＳ２０１６）。例えば、演算装置２２０は、分注スケジュール情報のうちステップＳ２００５で抽出した現在の分注作業に対応する行に含まれる分注作業の終了条件を示す情報（例えば、“終了条件”）に示された条件に基づいて分注作業が終了したか否か判別する。一例として、“終了条件”が分注器の検出終了を示している場合、ステップＳ２０１０で検出した物体がセンサー３０により検出されなくなったときに、分注器Ｐによる現在の分注作業が終了したと判別する（ステップＳ２０１６；ＹＥＳ）。このとき、演算装置２２０はステップＳ２０１８に移行する。一方、物体が検出され続けているときには、ステップＳ２０１６でＮＯと判別し、ステップＳ２０１０に戻って現在の検出作業を繰り返す。

なお、“終了条件”に終了入力の受付が示されている場合には、ステップＳ２０１６において、演算装置２２０は、センサー３０が分注作業終了を示すタッチ入力を受け付けたか否かに応じて分注作業の終了判定を行う。この場合、例えば操作ボタン表示要素Ｅ３に分注作業終了のインターフェース画像を表示し、センサー３０がこのインターフェース画像の位置に物体（例えば指や分注器Ｐの先端）を検出したことに基づいて、ステップＳ２０１６でＹＥＳと判別する。あるいは、入力部６１０が受け付けた分注作業の終了操作に基づいて判別しても良い。また、分注器Ｐの先端にチップを装着する場合、“チップ廃棄時”を終了条件として記憶し、例えばこのチップを廃棄する容器等にセンサーを設けるなどして、チップの脱着を検出した場合に分注作業が終了したと判別しても良い。あるいは、ｎ回分注処理を行ったことが終了条件である場合、対象のウェルＷにアクセスする分注器Ｐをｎ回検出したことに基づいて分注作業の終了を決定しても良い。このように、本実施形態では分注作業の終了の判定基準を複数設定可能であり、複数の判定基準のうち何れで分注作業の終了判別を行うかを選択可能にしている。

本実施形態では、ステップＳ２０１０〜ステップＳ２０１２において、プレートＰＬ外の領域で分注器Ｐ等の物体を検出した場合には、演算装置２２０はこれをロケーション表示要素ＥＷ以外の表示要素Ｅへのタッチ操作として認識する。あるいは、プレートＰＬ外の領域で物体を検出した場合でも演算装置２２０がステップＳ２０１４でエラー情報を出力するように設定されても良い。

ステップＳ２０１６でＹＥＳと判別した場合、演算装置２２０は、ステップＳ２０１８において終了した分注作業が最後の分注作業であるか否か判別する。例えば、演算装置２２０は、ステップＳ２００２で取得した分注スケジュール情報に、今まで実行していた作業の次の作業が登録されているか否か判別し、次の作業が登録されている場合には未実行の分注作業があると判別する（ステップＳ２０１８；ＮＯ）。このときには、演算装置２２０は、ステップＳ２００５に戻り、分注スケジュール情報に登録された次のウェルＷを分注作業の対象ウェルＷとして決定して、この次の作業についてステップＳ２００５〜ステップＳ２０１８の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ２０１６で終了したと認定した作業が、分注スケジュール情報に登録された最後のウェルＷへの分注作業である場合には、演算装置２２０はステップＳ２０１８でＹＥＳと判別して、分注支援処理を終了する。

以上説明したように、分注支援システム１は、分注を支援する画像をプレートＰＬの上面に表示する。この結果、作業者は手元から目線を移動することなく分注を支援する画像を確認できるため、ウェルＷが多数あったとしてもミスが減少する。

また、プロジェクター１０によりプレートＰＬの上方から画像を投影するため、固定された光源等の位置に制限されず、分注支援システム１は複数種類のプレートＰＬに対応して分注作業を支援する画像を投影できる。例えばプレートＰＬの下から光を投影する場合、プレートＰＬによって光が拡散して作業者が確認しづらくなる恐れがある。また、溶液に色がついている場合には光が見えなくなる場合もある。分注支援システム１では、このような制限なく柔軟に支援画像を投影できるため、分注作業を支援するにあたって作業者の利便性が高い。

また、分注支援システム１は、分注作業の対象となるウェルＷを示す投影画像を第１投影領域ＰＡ１に投影する。

このため、分注支援システム１は分注作業の対象となるウェルＷを示すことが出来るため、作業者が対象のウェルＷを間違える割合を低減することが出来る。

特に、分注支援システム１は分注作業の対象となるウェルＷを示すロケーション表示要素ＷＥが当該ウェルＷの位置に表示される投影画像をプレートＰＬの上面に投影する。このため、分注作業対象のウェルＷを直接その位置において示すことができるため、作業者が対象のウェルＷをさらに容易に確認できる。

また、分注支援システム１はプレートＰＬの上面に対応する領域を含むセンシング可能エリアＳＡ内の物体（例えば分注器Ｐ）の位置を検出可能なセンサー３０を備えており、検出した物体の位置が分注作業を行うべきウェルＷとは異なるウェルＷに対応すると判別したときに、警告信号を出力する。

このため、作業者が設定された分注作業を行うべきウェルＷと異なるウェルＷに分注作業を行う割合を低減することが出来る。

分注支援システム１は、検出した物体の位置が分注作業を行うべきウェルＷに対応すると判別した後にこの物体が検出されなくなったことに基づいて、分注作業を行うべきウェルを次のウェルＷに移行する。このため、作業者は煩わしい操作の必要なく複数のウェルへの分注作業を的確に実行できる。

分注支援システム１は、センサー３０を用いて、センシング可能エリアＳＡにプレートＰＬが備える複数のウェルＷの何れかに対応するセンシングエリアを設定する操作を受け付ける。このため、作業者は実際のプレートＰＬに合わせて正確にセンシングエリアの設定をすることが出来る。

プロジェクター１０は、プレートＰＬの上面（第１投影領域ＰＡ１）と、プレートＰＬの上面とは異なる領域（第２投影領域ＰＡ２）と、に投影画像を投影可能に設けられている。分注支援システム１は、分注作業を行うべきウェルＷへの分注作業を支援する画像を第２投影領域ＰＡ２に投影させる。このため、分注支援システム１はプレートＰＬの上面に投影可能な量に限定されず分注を支援する情報を投影でき、作業者は目線を大きく動かすことなくこれらの支援情報を視認できる。

分注支援システム１は、第２投影領域ＰＡ２に対応する領域を含むセンシング可能エリアＳＡ内の物体の位置を検出可能なセンサー３０を更に備え、第２投影領域ＰＡ２においてユーザーインターフェース画像を有する操作ボタン要素等を投影させると共に、センサー３０を用いてこのユーザーインターフェースへの入力を受け付ける。この結果、分注器Ｐや指等を用いてスクリーン４０ａ上で分注支援に必要な操作を行えるため、作業者の利便性が高い。

例えば、第２投影領域ＰＡ２に分注作業を行うべきウェルＷへの分注作業の終了入力のためのユーザーインターフェース画像を投影させると共に、このユーザーインターフェース画面への入力に基づいて、分注作業を行うべきウェルＷを次のウェルＷに移行する。このため、作業者はスクリーン４０ａ上で次の分注作業への移行操作を行えるため、表示部６５０や入力部６１０へ目線を動かす必要性が少ない。また、分注器ＰをプレートＰＬから離すといった動作によって自動的に次の作業へ移行するよりも作業の柔軟性が高い。

配置部４０は、プレートＰＬをスクリーン４０ａ上の予め定められた位置に固定可能な固定ガイド５０を備える。このため、プレートＰＬの位置を正確に定めることが出来、設定のための操作が簡便になる。

（変形例）
以上、本発明の実施形態について説明したが、これに限らず、様々な変形が可能である。例えば、上記実施形態では、分注支援システム１は、画像の投影に超短焦点プロジェクターであるプロジェクター１０を使用している。しかし、これに限らず非短焦点プロジェクター（例えば、投影距離が数メートル程度のもの）も採用可能である。この場合、分注支援システム２は、例えば図１６に示すように、投影レンズ１１ａを有する非短焦点のプロジェクター１１と、プロジェクター１１を支持する固定アーム１２と、を備える。その他の構成は分注支援システム１と同様である。この例では、画像を歪まずに投影可能な位置になるように、固定アーム１２によって投影レンズ１１ａがプレートＰＬの真上付近となる位置にプロジェクター１１が支持される。これにより、プロジェクターの種類を超短焦点プロジェクターに限らず分注支援システムを構築できる。

また、上述の実施形態では、プロジェクター１０等を制御するコントローラー２０と、各種設定情報等を生成乃至更新するためのコンピューター６０とが別装置として説明された。しかし、これに限らず、コンピューター６０とコントローラー２０の機能を一つの装置（制御部）が担っても良い。例えば、スタンドアローンで機能することを重視した場合、プロジェクター１０を備えた分注支援装置に付属する専用のコントローラーデバイスが、コンピューター６０とコントローラー２０の機能を備えても良い。あるいは、汎用性の観点から、コンピューター６０とコントローラー２０の両方の機能を（例えばソフトウェア的に）実現した汎用ＰＣが分注支援装置を制御してもよい。また、上述の実施形態でコントローラー２０が行った処理の一部をコンピューター６０が行っても良い。逆に、実施形態でコンピューター６０が行った処理をコントローラー２０が行っても良い。

さらに、上述の実施形態では、１台のコンピューター６０が１台のコントローラー２０を含む装置を制御していた。これに限らず、１台のコンピューター６０が複数台のコントローラー２０を含む装置を制御する構成を採用しても良い。この場合、分注支援システム３では、例えば図１７に示すように、１台のコンピューター６０に複数台のコントローラー２０がＴＣＰ／ＩＰのバス６２を介して接続される。

このコンピューター６０は、例えば図１８に示すように、レイアウト設定ツールと、分注スケジュール設定ツールに加えて、コントローラー設定ツールを含むアプリケーションソフトを記憶する。このコントローラー設定ツールは、コンピューター６０がコントローラー２０を管理するための情報を設定するためのツールである。例えば、ＩＰアドレス設定機能により、ＩＰアドレスを用いて各コントローラー２０を識別する。また、各コントローラー２０の電源をコントローラー電源制御機能で制御する。そして、各コントローラー２０のＩＰに対応付けて、レイアウト情報、センシングエリア情報、分注スケジュール情報等を生成してストレージ６３２に記憶すればよい。このように、コントローラー設定ツールは、コントローラー２０の電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるコントローラー電源機能や、複数のコントローラーＰＣのＩＰアドレスを登録してコントローラー２０をＴＣＰ／ＩＰを介して制御するための機能を含む。

また、上記投影対象となるプレートは、マルチウェルのマイクロプレートに限らない。例えば、分注作業を行うべき複数の容器を備え、上面に画像を投影可能なプレートであれば、例えばＰＣＲチューブを挿入されたＰＣＲプレートや、マイクロチューブを挿入されたチューブラック等にも利用可能である。

また、上記実施形態では、分注作業の対象の容器が一つのプレートＰＬである場合を例にとって説明した。しかし、分注支援システムは、分注作業の対象の容器が複数領域に配置される場合でも対応可能である。例えば、図１９に示すように、分注作業を行うべきプレートＰＬに加えて、他のマイクロプレートや１以上の他の容器（例えばチューブＴ）への分注作業（例えば、ストックされている溶液を吸い出す等）を支援しても良い。図１９の例では、配置部４０は、上面部に、プレートＰＬに加えチューブＴが置かれたラックＲを配置可能なスクリーン４０ａが形成されている。また、スクリーン４０ａにはラックＲを固定可能な固定ガイド５２が設けられている。言い換えれば、チューブＴは、固定ガイド５２に固定されるラックＲを介して、配置部４０の所定位置に固定される。なお、チューブＴは溶液をストック可能な容器であれば、例えば０．２〜２ミリリットルのマイクロチューブでもよく、１５〜５０ミリリットルの遠心管であってもよい。また、ラックＲは、開口部を上側にして安定的にチューブＴを縦置きできる部材であればよい。この場合、プレートＰＬの上面（第１投影領域ＰＡ１）に加え、他の分注作業の対象となる容器が配置される領域（第３投影領域ＰＡ３）にも、分注対象の容器を示す画像（ロケーション表示要素）が表示される。

この変形例では、プレートＰＬのウェルＷと同様に、レイアウト情報やセンシングエリア情報、分注スケジュール情報を含む、チューブＴへの分注作業に関する情報が定義される。具体的には、レイアウト情報が複数のウェルＷに加え１以上のチューブＴに対して画像を投影する位置の情報を含むように、各チューブＴの位置に対応する画像領域が定義されたロケーション表示要素がレイアウト設定ツールを用いて設定される。分注スケジュール情報についても、ウェルＷに加え１以上のチューブＴのうち分注作業を行うべきウェルＷ又はチューブＴを特定する情報となるように、各チューブＴに分注作業を行うべき順序と内容に応じて、分注スケジュール設定ツールを用いてユーザーがチューブＴに対応する作業の情報を登録する。例えば、あるウェルＷに注入すべき溶液がチューブＴにストックされていることに対応して、分注スケジュール情報において、このチューブＴへの分注作業の情報の次にウェルＷへの分注作業の情報を登録される。分注時表示情報についても、ウェルＷに加えチューブＴへの分注作業中に各表示要素Ｅにどのような内容を表示させるかを含む情報になるように、スケジュール設定ツールを用いて、ユーザーが各チューブＴへの分注内容に応じた表示内容を設定される。また、チューブＴについても分注位置が正しいか否かを判別して異なる場合には警告信号を出力する場合には、センシングエリア情報として、ウェルＷに加えチューブＴに対応付けられたセンシングエリアを含む情報になるように、図１０のセンシングエリア設定処理でチューブＴに対応するセンシングエリアが設定される。

そして、このように設定されたレイアウト情報及び分注スケジュール情報、センシングエリア情報、及び、分注時表示情報を用いて、分注支援処理を図１５と同様に実行する。これにより、プレートＰＬに加えて、分注スケジュール情報が示すチューブＴへの分注作業を行うべきときに、チューブＴへの分注作業に応じた分注を支援する画像を表示要素Ｅに表示することが出来る。また、必要な場合は、コントローラー２０は、分注器Ｐが作業対象のチューブＴとは異なる位置（例えば他のチューブＴやウェルＷ）の位置で検出された場合に、警告信号を出力する。なお、この変形例の分注支援システムは、例えばウェルＷについては検出した物体の位置に基づき警告信号を出力するが、チューブＴについては行わない、という構成を採用可能である。例えば、記憶装置２３０が、ユーザーの設定入力に基づいて、分注スケジュール情報の対応する“作業順序”の行において、“センシングエリアアドレス”にＮＵＬＬを記憶するといったように、分注を行う物体の位置検出を行わないことを示す情報を記憶する。そして、図１５のステップＳ２００５で取得した対象ウェルの作業において、演算装置２２０は、物体の位置検出を行わないことを示す情報が取得された場合には、ステップＳ２０１０〜ステップＳ２０１４をスキップする。このような構成によれば、分注すべき対象のウェルＷやチューブＴを示す画像を表示しつつ、作業者に不要な警告を発することがないため、分注作業を支援するにあたって作業者の利便性が高い。

なお、図１９の例では、チューブＴやラックＲによってセンシング可能エリアＳＡが遮られず、かつ、必要な場合にはチューブＴにアクセスする物体（分注器Ｐの先端のチップ等）を検出可能な位置に、センサー３０のセンシング可能エリアＳＡが定義されるように、センサー３０及びスペーサー７０が設けられる。例えば、センシング可能エリアＳＡの上下方向（ｚ軸方向）の下端が、チューブＴの上面と同じ又は少し高い位置となり、ｘｙ平面上では、チューブＴが位置する領域に対応する領域を含むように、センサー３０及びスペーサー７０が設置される。また、プロジェクター１０は、第３投影領域ＰＡ３において、固定ガイド５２に固定されたラックＲに収納された作業対象のチューブＴの上面に画像を投影可能な位置に固定される。

また、上述の実施形態では、プレートＰＬ（チューブＴといった他の容器を含む、以下同じ）を固定可能な固定部として、固定ガイド５０（あるいは固定ガイド５２）を用いた。しかしこれに限らず、図２０Ａ及び図２０Ｂに示すように、固定部５１を用いてプレートＰＬを固定してもよい。なお、図２０Ｂは、図２０Ａの線ＢＢで切断して矢印方向（−Ｙ方向）から見た断面図である。固定部５１は、例えば、スペーサー７１及びフレーム３０ａに囲まれる直方体状の領域にはめ込み可能な、直方体様の形状を有する部材である。また、固定部５１には、プレートＰＬをはめ込み可能な形状の貫通穴部（又は凹部）が形成されている。この固定部５１を配置部４０の上であってスペーサー７１が囲む領域に配置することで、プレートＰＬをこの貫通穴部に固定可能である。さらに、固定部５１は、プレートＰＬを固定する貫通穴部以外の上面に、第２投影領域ＰＡ２に対応する投影面としてスクリーン５１ａが形成されている。

図２０Ａ及び図２０Ｂの例では、固定部５１の挿入時や取り出し時等にセンサー３０に接触しないように、スペーサー７１がフレーム３０ａの内壁よりも所定長（例えば１０ミリメートル等）内側に張り出すように設けられている。固定部５１は、このスペーサー７１の内寸に対して縦横にマージン分（例えば、縦横各３ミリメートル）だけ小さい外寸を有する。なお、これに限らず、固定部５１を用いる場合でもスペーサーの内壁をフレーム３０ａと同じ位置に合わせても良い。

固定部５１は、プレートＰＬを固定するために、内寸がプレートＰＬの外寸（例えば、横方向に）に対してマージン（例えば、縦横各１ミリメートル）分だけ大きい貫通穴部を有する。本実施形態では、配置部４０に設置したときに、固定部５１は、スクリーン５１ａがプレートＰＬの上面と高さＤ５と略同じ又は少し高くなるように設けられている。このため、固定部５１を利用する構成によれば、分注対象のウェルＷを示す画像が投影されるプレートＰＬの上面（第１投影領域ＰＡ１に対応）と、分注作業を支援する他の画像が投影される領域（第２投影領域ＰＡ２に対応）と、の高さを略同一又は接近させることができる。これにより、センサー３０のセンシング可能エリアＳＡとスクリーン５１ａ間のギャップを小さく出来るので、第２投影領域ＰＡ２に表示された画像に接近する物体の位置を正確に検出できる。なお、固定部５１はスペーサー７０等の上から挿入する構成に加え、横からスライドして配置する構成を採用しても良い。

あるいは、例えば配置部４０にプレートＰＬと対応する大きさの陥凹部を設け、ここにプレートを挿入することでプレートＰＬを固定する構成を採用してもよい。

さらに、プレートＰＬを何らかの固定手段で固定する代わりに、配置部４０の上にプレートＰＬを固定せずに配置する構成も可能である。この場合、例えばセンサー３０のフレーム３０ａに囲まれたスクリーン４０ａ上に作業者が自由にプレートを配置する。この変形例の分注支援システムは、カメラを用いた画像認識によりプレートＰＬ及び各ウェルＷの位置を検出し、レイアウト情報を生成すればよい。あるいは、分注支援システムは、この自動認識に変えて、あるいはこれに加えて、プレートＰＬの各ウェルＷへの投影位置を分注器Ｐの先端によって設定操作を行って、レイアウト情報を生成すればよい。又は、制御コンピューターが備える入力部によりレイアウト情報の設定入力を行っても良い。このような構成によれば、固定ガイドの仕様によらずプレートＰＬの種別を自由に選択できる。また、作業者が自由にプレートＰＬを配置できる、柔軟な分注支援を行うことが出来る。

上記実施形態で説明したコントローラー２０やコンピューター６０が実行する処理や設定情報は一例であって、同様の機能を実現できる他の処理や設定情報で代替可能である。例えば、センシングエリア情報は図１０のセンシングエリア設定処理によらず、複数種類のプレートに対応してあらかじめストレージ６３２に記憶されていた複数のセンシングエリア情報から、ユーザー設定に基づいて必要なセンシングエリア情報を選択して読みだしても良い。あるいは、レイアウト情報についても、図１０のセンシングエリア設定処理と同様にユーザー入力によって各ウェルＷに対応するロケーション表示要素ＥＷの表示範囲を設定しても良い。さらに、分注スケジュール情報において作業対象となる複数のウェルＷについて記憶されていれば、レイアウト情報及びセンシングエリア情報はプレートＰＬが備えるすべてのウェルＷについてロケーション表示要素ＥＷの情報及びセンシングエリアの情報が登録されていなくてもよい。

上述した実施形態の各処理のステップを入れ替える、あるいはステップとステップの間に他のステップを挿入する、他のステップで代替する、といった変形も可能である。例えば、上述の実施形態では、分注スケジュール情報にはウェル単位で作業内容を記憶していた。しかし、分注スケジュール情報には１回の分注作業単位で作業内容を記憶しても良い。この場合、連続して同じウェルＷに分注作業を行うときは、分注スケジュールのウェルを示す情報（例えば“表示要素アドレス”及び“センシングエリアアドレス”）として連続して同じウェルＷに対応する情報を登録する。そして、作業終了の判定を行ったとき（図１５のステップＳ２０１６；ＹＥＳ）、次の作業に直前の作業と同じウェルＷが作業対象として登録されているか否かを判別する。同じウェルＷが登録されている場合、次のステップＳ２００５において同じウェルＷが分注作業の対象ウェルＷとして決定される。一方、次の作業において異なるウェルＷが登録されている場合には、次のステップＳ２００５において新たなウェルＷを分注作業の対象ウェルＷとして決定される。

また、第２投影領域ＰＡ２に分注を支援するための情報を表示するための支援情報として、分注時表示情報を使用した。これに限らず、例えば、記憶装置２３０に分注スケジュール情報に、各作業時に表示すべきテキストデータやメディアデータを対応付けて記憶し、分注支援システムがこのデータを支援情報として用いても良い。

また、上述したコントローラー２０やコンピューター６０が実行するプログラム及び必要な情報は、光学ディスクやハードディスクドライブ、フラッシュメモリデバイスといったコンピューター読み取り可能な不揮発性記憶媒体に記憶して配布されても良い。あるいは、これらのプログラムデータが、インターネットを介して配布されてもよい。

１ 分注支援システム
２ 分注支援システム
３ 分注支援システム
１０ プロジェクター
１１０ スピーカー
１０ａ 投影レンズ
１１ プロジェクター
１１ａ 投影レンズ
１２ 固定アーム
２０ コントローラー
２１０ Ｉ／Ｆ部
２２０ 演算装置
２３０ 記憶装置
２４０ Ｉ／Ｆ部
３０ センサー
３０ａ フレーム
３０ｂ センシングユニット
３０ｃ 反射テープ
３０ｄ コントロール基盤
４０ 配置部
４０ａ スクリーン
５０ 固定ガイド
５１ 固定部
５１ａ スクリーン
５２ 固定ガイド
６０ コンピューター
６２ バス
６１０ 入力部
６２０ ＣＰＵ
６３０ ＲＡＭ
６３２ ストレージ
６４０ Ｉ／Ｆ部
７０ スペーサー
７１ スペーサー
ＰＡ１ 第１投影領域
ＰＡ２ 第２投影領域
ＰＡ３ 第３投影領域
ＰＬ プレート
Ｐ 分注器
Ｗ、Ｗ＿Ａ１、ＷＭ１、Ｗ＿ＡＮ、Ｗ＿ＭＮ ウェル
ＥＰ プレート領域
ＥＷ＿Ａ１ ロケーション表示要素
Ｅ１ メッセージ表示要素
Ｅ２ メディア表示要素
Ｅ３ 操作ボタン表示要素
Ｅ４ 表示要素
ＳＡ センシング可能エリア
Ｒ ラック
Ｔ チューブ

Claims (8)

1. 複数のウェルを備えるプレートを配置可能な配置部と、
   分注作業に関する情報に基づき画像データを生成する制御部と、
   前記プレートの上面を含む投影領域に前記画像データに基づく画像を投影する、前記プレートの上方に設けられたプロジェクターであり、前記投影領域が前記配置部に配置される前記プレートの上面に対応する第１投影領域と、前記プレートの上面とは異なる第２投影領域と、を含むプロジェクターと、
   前記第２投影領域に対応する領域を含むセンシング可能エリア内の物体の位置を検出可能な検出部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記プレートが備える前記複数のウェルに対して画像を投影する位置の情報を含むレイアウト情報と、前記複数のウェルのうち分注作業を行うべきウェルを特定する情報を含むスケジュール情報と、を取得し、
   前記スケジュール情報と前記レイアウト情報とに基づき、分注作業を行うべき前記ウェルを示す前記画像データを生成し、
   分注作業を行うべき前記ウェルに対する分注作業を支援する情報を含む支援情報を更に取得し、
   前記支援情報に基づいて、分注作業を行うべき前記ウェルへの分注作業を支援する要素が前記第２投影領域に表示される前記画像データを生成し、
   前記プロジェクターに、前記第２投影領域においてユーザーインターフェース画像を投影させると共に、前記検出部を用いて前記ユーザーインターフェース画像への入力を受け付ける、
   分注支援システム。
2. 前記制御部は、前記分注作業の対象となる前記ウェルを示す要素が当該ウェルの位置に表示される画像データを生成する、
   請求項１に記載の分注支援システム。
3. 前記検出部は、更に、前記プレートにアクセスする物体の位置を検出可能に構成され、
   前記制御部は、
   前記プレートが備える前記複数のウェルと、前記検出部が物体を検出可能なセンシング可能エリアの部分領域と、をそれぞれ対応付けた情報を含むセンシングエリア情報を更に取得し、
   前記検出部が前記物体を検出したとき、前記センシングエリア情報と前記スケジュール情報とに基づき、検出した前記物体の位置が分注作業を行うべき前記ウェルに対応するか、異なるウェルに対応するかを判別し、
   検出した前記物体の位置が異なる前記ウェルに対応すると判別したときに、警告信号を出力する、
   請求項１又は２に記載の分注支援システム。
4. 前記制御部は、検出した前記物体の位置が分注作業を行うべき前記ウェルに対応すると判別した後に当該物体が検出されなくなったことに基づいて、このウェルに対する分注作業が終了したと決定し、分注対象を行うべき前記ウェルを次のウェルに移行する、
   請求項３に記載の分注支援システム。
5. 前記制御部は、前記検出部を用いて、前記検出部が物体を検出可能なセンシング可能エリアのうち前記プレートが備える前記複数のウェルの何れかに対応する部分領域を設定する操作を受け付け、受け付けた操作に基づき前記センシングエリア情報を生成する、
   請求項３又は４に記載の分注支援システム。
6. 前記制御部は、前記プロジェクターに、分注作業を行うべき前記ウェルへの分注作業の終了入力のためのユーザーインターフェース画像を前記第２投影領域に投影させると共に、前記検出部が前記終了入力のための入力を受け付けたことに応答して、分注作業を行うべき前記ウェルを次のウェルに移行する、
   請求項１に記載の分注支援システム。
7. 前記配置部は、前記プレートに加え１以上の容器を配置可能であり、
   前記容器の上面を含む投影領域に画像を投影し、
   前記複数のウェルに加え前記１以上の容器に対して画像を投影する位置の情報を含む前記レイアウト情報と、前記複数のウェルに加え前記１以上の容器のうち分注作業を行うべきウェル又は容器を特定する情報を含む前記スケジュール情報と、を取得し、
   前記スケジュール情報と前記レイアウト情報とに基づき、分注作業を行うべき前記ウェル又は容器を示す前記画像データを生成する、
   請求項１〜６の何れかに記載の分注支援システム。
8. 前記プレートを固定可能な、前記配置部に設けられる固定部を更に備える、
   請求項１〜７の何れかに記載の分注支援システム。

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