JP6911116B2 - Vehicle control device - Google Patents
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Description
本発明は自動運転のための車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device for automatic driving.
車両の自動運転は運転者の負担軽減に寄与する。しかし、自動運転での走行が困難か、或いは、手動運転の方が適している場合がある。特許文献1には、探索した経路における自動運転の不動作地点を抽出し、自動運転の継続度を演算し、演算した継続度に基づいて探索された経路から走行する経路を選択する自動運転車両用ナビゲーション装置が記載されている。また不動作地点には、例えば、急カーブ、交差点、合流、分岐、車線減少、車線増加及び急カントが含まれることが記載されている。 Autonomous driving of vehicles contributes to reducing the burden on drivers. However, there are cases where it is difficult to drive in automatic driving, or manual driving is more suitable. In Patent Document 1, an autonomous driving vehicle that extracts a non-operating point of automatic driving on a searched route, calculates the continuity of automatic driving, and selects a traveling route from the searched route based on the calculated continuity. Navigation device for. It is also stated that the non-operating points include, for example, sharp curves, intersections, merging, branching, lane reduction, lane increase and sharp cant.
特許文献1に記載された不動作地点は、その名称が示す通り、例えば地図情報に含まれた道路の状態から静的に決定できる地点である。しかしながら、自動運転による走行の適切さは、気象条件等、短時間で変動する走行環境にも左右される。そのため、たとえば同一の経路を走行する場合であっても、気象条件等により変化する走行環境に応じて、自動運転を問題なく開始し、継続できる場合もあれば、手動運転へのテイクオーバの可能性について運転者の注意を喚起することが望ましいこともある。 As the name suggests, the non-operating point described in Patent Document 1 is a point that can be statically determined from, for example, the state of the road included in the map information. However, the appropriateness of driving by automatic driving depends on the driving environment that fluctuates in a short time such as weather conditions. Therefore, for example, even when traveling on the same route, depending on the driving environment that changes due to weather conditions, etc., automatic driving may be started and continued without problems, or there is a possibility of takeover to manual driving. It may be desirable to draw the driver's attention to.
本発明は上記従来例に鑑みて成されたもので、車両の走行経路における走行環境を判断し、自動運転の開始あるいは継続について、運転者の注意を喚起する車両制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above conventional example, and an object of the present invention is to provide a vehicle control device that determines a traveling environment in a traveling route of a vehicle and calls the driver's attention regarding the start or continuation of automatic driving. And.
上記目的を達成するために本発明は以下の構成を有する。 In order to achieve the above object, the present invention has the following configuration.
すなわち、本発明の一側面によれば、車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の走行環境を特定する環境特定手段と、
自動運転モードが設定されている場合には、前記環境特定手段により特定した前記走行環境に応じて前記車両の走行を制御する制御手段と、
運転者への報知を行うための出力手段と、
運転者による入力を受け付ける入力手段と、
予め走行経路を設定するための設定手段とを有し、
前記制御手段は、前記走行環境が所定の走行環境であるか否かを判定し、前記所定の走行環境であると判定された場合には、前記出力手段により、前記判定の結果の報知を出力し、
前記制御手段は、前記報知として、前記自動運転モードを設定するか否かの問い合わせを出力し、前記報知を出力してから所定時間のうちに前記報知に応じた入力がされない場合には、前記自動運転モードを設定し、
前記制御手段は、前記走行経路が予め設定されている場合には、前記自動運転モードでの走行を開始する前に、前記通信手段を介して設定された前記走行経路についての前記外部情報を取得し、前記走行経路における前記走行環境が前記所定の走行環境であるか否かを判定し、
前記所定の走行環境の場所が現在地よりも所定距離以上離れている場合には、いったん自動運転モードを設定して走行を開始し、前記所定の走行環境の場所まで一定の距離または時間の位置に達したなら、前記所定の走行環境の場所がある旨を報知する。
That is, according to one aspect of the present invention, it is a vehicle control device that controls the running of the vehicle.
An environment-specific means for specifying the driving environment of the vehicle and
When the automatic driving mode is set, the control means for controlling the running of the vehicle according to the running environment specified by the environment specifying means and the control means.
Output means for notifying the driver and
An input means that accepts input by the driver ,
It has a setting means for setting a traveling route in advance, and has
The control means determines whether or not the driving environment is a predetermined driving environment, and if it is determined that the driving environment is the predetermined driving environment, the output means outputs a notification of the result of the determination. death,
The control means outputs an inquiry as to whether or not to set the automatic operation mode as the notification, and if the input corresponding to the notification is not performed within a predetermined time after outputting the notification, the control means said. Set the automatic operation mode ,
When the traveling route is preset, the control means acquires the external information about the traveling route set via the communication means before starting traveling in the automatic driving mode. Then, it is determined whether or not the driving environment in the traveling route is the predetermined driving environment.
When the location of the predetermined driving environment is separated from the current location by a predetermined distance or more, the automatic driving mode is once set and the driving is started, and the location of the predetermined driving environment is reached at a certain distance or time. When it reaches, it notifies that there is a place in the predetermined driving environment .
本発明によれば、車両の走行経路における走行環境を判断し、自動運転の開始あるいは継続について、運転者の注意を喚起することができる車両制御装置を提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a vehicle control device capable of determining a traveling environment in a traveling route of a vehicle and calling attention of a driver regarding the start or continuation of automatic driving.
本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。 Other features and advantages of the present invention will become apparent in the following description with reference to the accompanying drawings. In the attached drawings, the same or similar configurations are designated by the same reference numbers.
添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
[第一実施形態]
●車両用制御装置の構成
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。[First Embodiment]
● Configuration of Vehicle Control Device FIG. 1 is a block diagram of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention, and controls vehicle 1. In FIG. 1, the outline of the vehicle 1 is shown in a plan view and a side view. Vehicle 1 is, for example, a sedan-type four-wheeled passenger car.
図1の制御装置は、制御ユニット2を含む。制御ユニット2は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のECU20〜29を含む。各ECUは、CPUに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ECUはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。
The control device of FIG. 1 includes a
以下、各ECU20〜29が担当する機能等について説明する。なお、ECUの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。
Hereinafter, the functions and the like that each
ECU20は、車両1の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両1の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。 The ECU 20 executes control related to the automatic driving of the vehicle 1. In automatic driving, at least one of steering of the vehicle 1 and acceleration / deceleration is automatically controlled.
ECU21は、電動パワーステアリング装置3を制御する。電動パワーステアリング装置3は、ステアリングホイール31に対する運転者の運転操作(操舵操作)に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置3は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両1の運転状態が自動運転の場合、ECU21は、ECU20からの指示に対応して電動パワーステアリング装置3を自動制御し、車両1の進行方向を制御する。
The ECU 21 controls the electric
ECU22および23は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット41〜43の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット41は、車両1の前方を撮影するカメラであり(以下、カメラ41と表記する場合がある。)、本実施形態の場合、車両1のルーフ前部に2つ設けられている。カメラ41が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線(白線等)を抽出可能である。
The
検知ユニット42は、ライダ(レーザレーダ)であり(以下、ライダ42と表記する場合がある)、車両1の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ42は5つ設けられており、車両1の前部の各隅部に1つずつ、後部中央に1つ、後部各側方に1つずつ設けられている。検知ユニット43は、ミリ波レーダであり(以下、レーダ43と表記する場合がある)、車両1の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ43は5つ設けられており、車両1の前部中央に1つ、前部各隅部に1つずつ、後部各隅部に1つずつ設けられている。
The
ECU22は、一方のカメラ41と、各ライダ42の制御および検知結果の情報処理を行う。ECU23は、他方のカメラ41と、各レーダ43の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。これら検知ユニット41,42,43を車両外部のセンサ(外界センサ)と呼ぶことがある。なお、外界センサには、このほか外気温センサなど、他の外部環境を特定するためのセンサを含めてもよい。そのセンサの検知結果についても、やはりECU22やECU23によって処理されてよい。外界センサによる検知結果は、他のECU例えばECU20等によって、走行環境を特定するために利用することができる。
The ECU 22 controls one of the
ECU24は、ジャイロセンサ5、GPSセンサ24b、通信装置24cの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ5は車両1の回転運動、たとえば車両1の前後軸周りの角速度、或いはそれに加えて上下軸および左右軸周りの角速度を検知する。ジャイロセンサ5の検知結果からECU24は車両1のヨーレート(ヨー角速度)を取得することもできる。ジャイロセンサ5の検知結果や、車輪速等により車両1の進路を判定することができる。GPSセンサ24bは、車両1の現在位置を検知する。通信装置24cは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。さらに、通信装置24cを介して気象情報や路面状態に関する路面情報などの外部情報を取得できる。気象情報や路面情報は車両の現在位置付近に関する情報のみならず、走行経路が設定されている場合には、その経路に沿った地域に関する情報を取得することもできる。ECU24は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース24aにアクセス可能であり、ECU24は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ECU24はこのほか、車両1の左右及び前後方向(あるいはさらに上下方向)の加速度を検知する加速度センサや、それら軸周りの角加速度センサの出力信号の処理を行ってもよい。これらセンサはジャイロセンサ5と同じセンサユニットに設けてもよい。これらのセンサおよび後述する車輪速センサ7cなどは車両1自身の状態を検知する車両内部のセンサであり、内界センサとも総称される。またこれらセンサから得られたヨーレートや加速度は、他のECU例えばECU20にバスを介して引き渡され、走行環境の特定のために利用することができる。
The
ECU25は、車車間通信用の通信装置25aを備える。通信装置25aは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。上述した外部情報を取得するために、通信装置25aを用いることもできる。
The
ECU26は、パワープラント6を制御する。パワープラント6は車両1の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ECU26は、例えば、アクセルペダル7Aに設けた操作検知センサ7aにより検知した運転者の運転操作(アクセル操作あるいは加速操作)に対応してエンジンの出力を制御したり、車輪速センサ7cが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両1の運転状態が自動運転の場合、ECU26は、ECU20からの指示に対応してパワープラント6を自動制御し、車両1の加減速を制御する。上述したように車輪速センサ7aの信号から得られた車輪速(あるいは他の検知信号から得られた情報)は、他のECU例えばECU20による走行環境の特定の処理のために用いられてもよい。
The
ECU27は、方向指示器8(ウィンカ)を含む灯火器(ヘッドライト、テールライト等)を制御する。図1の例の場合、方向指示器8は車両1の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。
The
ECU28は、入出力装置9の制御を行う。入出力装置9は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置91は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置92は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置92は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル(例えば緊急度)に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。
The
入力装置93は運転者が操作可能な位置に配置され、車両1に対する指示を行うスイッチ群あるいはタッチパネル等であるが、音声入力装置も含まれてもよい。 The input device 93 is a switch group or a touch panel that is arranged at a position that can be operated by the driver and gives an instruction to the vehicle 1, but a voice input device may also be included.
ECU29は、ブレーキ装置10やパーキングブレーキ(不図示)を制御する。ブレーキ装置10は例えばディスクブレーキ装置であり、車両1の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両1を減速あるいは停止させる。ECU29は、例えば、ブレーキペダル7Bに設けた操作検知センサ7bにより検知した運転者の運転操作(ブレーキ操作)に対応してブレーキ装置10の作動を制御する。車両1の運転状態が自動運転の場合、ECU29は、ECU20からの指示に対応してブレーキ装置10を自動制御し、車両1の減速および停止を制御する。ブレーキ装置10やパーキングブレーキは車両1の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント6の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両1の停止状態を維持するために作動することもできる。
The
●自動運転設定手順の例
ECU20が実行する車両1の自動運転に関わる制御について説明する。ECU20は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ECU24により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両1の走行を自動制御する。本実施形態では、自動運転による走行を開始する前に、ECU20が図2の手順による処理を実行する。それによって案内ルートすなわち予定された走行経路の走行環境を特定し、行程中に所定の走行環境があれば、その旨を運転者に報知し、自動運転を開始するか否かの決定を促す。そして運転者により入力される決定に応じて自動運転を開始し、あるいは自動運転を取りやめて手動運転とする。● Example of automatic driving setting procedure The control related to the automatic driving of the vehicle 1 executed by the
なお以下の説明でいう自動運転は、駆動、制動、操舵の全部または少なくともひとつを自動化する技術であり、アンチロックブレーキや横滑り防止機能などのいわゆる運転支援とは異なる。自動運転を行わない場合であっても、走行支援は行われる。 The automatic driving described below is a technique for automating all or at least one of driving, braking, and steering, and is different from so-called driving support such as anti-lock braking and sideslip prevention function. Driving support is provided even when automatic driving is not performed.
図2は例えばECU20のメモリに格納されたプログラムを実行して実現される制御手順を示すフローチャートである。この手順はたとえば、運転者が車両1に乗り込んで起動スイッチをオンにした後、デフォルトで自動運転が設定されている場合、あるいは運転者がマニュアル操作で自動運転を設定した場合に実行される。
FIG. 2 is a flowchart showing a control procedure realized by executing a program stored in the memory of the
まず、運転者が入出力装置(操作部とも呼ぶ)9を用いて設定する目的地の入力を受け付ける(S200)。目的地が設定されると、現在の位置と地図情報とを参照して、設定された目的地への走行経路(或いは行程)を決定する(S202)。次に、入出力装置9に、走行経路を提示してその確認を促すメッセージや画像を表示し(S204)、それに対する運転者の入力に基づいて、走行経路の再探索を行うかどうか判定する(S206)。再探索が選択されればステップS202に戻って走行経路の再探索を行う。なおステップS202〜S206をループで実行せず、複数の経路の候補をステップS202で探索しておき、その候補のうちから運転者に選択させてもよい。このとき、経由地や高速道路の利用などのオプションを運転者に選択させてもよい。 First, the driver accepts the input of the destination set by using the input / output device (also called the operation unit) 9 (S200). When the destination is set, the travel route (or process) to the set destination is determined with reference to the current position and the map information (S202). Next, a message or an image prompting the confirmation of the traveling route is displayed on the input / output device 9 (S204), and it is determined whether or not to search for the traveling route again based on the input of the driver. (S206). If re-search is selected, the process returns to step S202 to re-search the travel route. It should be noted that steps S202 to S206 may not be executed in a loop, but a plurality of route candidates may be searched for in step S202, and the driver may be allowed to select from the candidates. At this time, the driver may be allowed to select an option such as a waypoint or the use of a highway.
走行経路が確定的に決定されると、走行経路についてその走行環境の基となるたとえば気象情報や道路情報などの外部情報を、通信装置24cを用いて収集する(S208)。気象情報や道路情報は、たとえば地理的な単位ごとに特定される。たとえば地図を予め所定の地理的な単位に区分しておき、サーバはそれら地理的単位ごとに気象情報や道路情報を格納し、管理する。そしてECU20は、決定した走行経路を含む地理的単位を対象として、気象情報や道路情報といった外部情報をサーバに要求する。
When the travel route is deterministically determined, external information such as weather information and road information, which is the basis of the travel environment of the travel route, is collected by using the
さらにECU20は、現在の車両外部の状態を示す外部環境情報や、車両の状態情報を取得する(S210)。外部環境情報は、走行環境が自動運転に影響を及ぼす可能性を判断するために取得される。自動運転に影響を及ぼす走行環境には、例えば低摩擦係数の路面(低μ路とも呼ぶ)などの路面状態や、気象条件による視程の制限などが含まれる。このため、ステップS210で取得する外部環境情報には、外界センサにより取得した情報、例えば外気温センサで取得した外気温度や、ライダ42により得た物標までの距離から特定される視程などが含まれる。ただし、車両が駐車されている場合など、たとえばライダ42により特定した視程が気象条件によるものとは言えない場合もあるので、ステップS210では、カメラ41やライダ42に基づく外部環境情報は取得しなくともよい。またステップS210では、車両の状態を示す車両状態情報を内界センサにより取得してもよい。車両の状態情報にはたとえば、ヨーレートや横加速度、車輪速、スロットル開度やブレーキ踏力などが含まれる。
Further, the
次に現在地から目的地までの走行経路(予定走行経路と呼ぶ)について、走行環境を特定する(S212)。特定する走行環境には、上述したように路面状態や視程を含む。ステップS212では、たとえばステップS208で取得した予定走行経路上の気象情報や道路情報に基づいて、予定走行経路が通る上述した地理的な単位ごとに路面状態を予測する。予測した路面状態は地理的な位置と紐づけられて保存されてもよい。凍結路面や積雪路に関する情報は、たとえば気象情報や道路情報から直接的に取得してもよいし、気温や気象から予測してもよい。たとえば気温が氷点下の地域に含まれた道路は凍結路面と予測できるし、所定量以上の降雪がある地域の一般道は積雪があると予測できる。また気象情報が霧や吹雪であったり、あるいは所定量以上の降雪があり、かつ所定値以上の風速の地域は、視程が限られているものと予測できる。また予定走行経路全体にわたって降雨や降雪がなく、霧の発生もないような気象条件であれば、走行経路上のどこにも自動運転に影響を及ぼすような走行環境はなく、路面の状態すなわち走行環境は良好であると予測できる。 Next, the traveling environment is specified for the traveling route from the current location to the destination (referred to as a planned traveling route) (S212). The driving environment to be specified includes the road surface condition and visibility as described above. In step S212, for example, based on the weather information and road information on the planned travel route acquired in step S208, the road surface condition is predicted for each of the above-mentioned geographical units through which the planned travel route passes. The predicted road surface condition may be stored in association with the geographical position. Information on icy roads and snowy roads may be obtained directly from, for example, weather information or road information, or may be predicted from temperature or weather. For example, roads in areas where the temperature is below freezing can be predicted to be frozen road surfaces, and general roads in areas where there is more than a certain amount of snowfall can be predicted to have snow. In addition, it can be predicted that visibility is limited in areas where the weather information is fog or blizzard, or there is more than a predetermined amount of snowfall and the wind speed is more than a predetermined value. In addition, if the weather conditions are such that there is no rainfall or snowfall over the entire planned driving route and no fog is generated, there is no driving environment that affects automatic driving anywhere on the driving route, that is, the condition of the road surface, that is, the driving environment. Can be predicted to be good.
また車両が走行中あるいは屋外で停車中であれば、たとえば外界センサで取得した外部環境情報や内界センサで取得した車両状態情報に基づいて路面状態を含む走行環境を特定できる。たとえば、カメラ41による撮影画像を画像認識して路面全体が白ければ、積雪路であると判定できる。また外気温センサにより現在の外気温として氷点下の温度(あるいは氷点下且つ所定温度以下の温度)が検知されたなら、凍結路面であると判定してもよい。また例えば、ライダ42で、あるいはライダ42とレーダ43との両方でゴーストが検出された場合にはそのゴーストは積雪路の走行による雪の巻き上げと推定でき、その場合にも積雪路面と判定できる。またたとえば内界センサにより、車輪速などから車輪のスリップやスキッドが検出されたなら、スリップが生じたスロットル開度やスキッドが生じたブレーキ踏力と併せて、路面の摩擦係数を推定できる。また例えばヨーレートおよび横方向の加速度をセンサで検知し、車両の速度および舵角とから求められたヨーレートおよび横方向の加速度とを比較して、その一致の程度により車両の横滑りを検知できる。そしてたとえばこの横滑りが発生した速度や舵角からも路面の摩擦係数の程度を推定できる。推定した路面の摩擦係数が所定の閾値よりも小さければ、現在の路面は低摩擦係数(低μ路)であると判定できる。
Further, when the vehicle is traveling or stopped outdoors, the traveling environment including the road surface condition can be specified based on, for example, the external environment information acquired by the outside world sensor and the vehicle condition information acquired by the inside world sensor. For example, if the image captured by the
そこで、ステップS212で特定した予定走行経路における走行環境に、上述した例のような、自動運転に影響を及ぼすと考えられる所定の走行環境が含まれているかを判定する(S214)。所定の走行環境とは上述したように、自動運転に影響を及ぼし得る走行環境であり、たとえば凍結路面や積雪路などの低μ路に加えて、吹雪や霧など、外界センサの視程が短くなる状況を含めてもよい。所定の走行環境が含まれている判定した場合には、運転者に対して走行経路の再探索を行うか否かの入力を促すメッセージを入出力装置9により表示し、それに対する入力が走行経路の再探索か否かを判定する(S216)。再探索が指示された場合にはステップS202に分岐する。 Therefore, it is determined whether the traveling environment on the planned traveling route specified in step S212 includes a predetermined traveling environment that is considered to affect the automatic driving as in the above example (S214). As described above, the predetermined driving environment is a driving environment that can affect automatic driving. For example, in addition to low μ roads such as icy roads and snowy roads, the visibility of external sensors such as snowstorms and fog is shortened. The situation may be included. When it is determined that a predetermined driving environment is included, the input / output device 9 displays a message prompting the driver to input whether or not to search the driving route again, and the input to the message is the driving route. It is determined whether or not the search is performed again (S216). When the re-search is instructed, the process branches to step S202.
一方、走行経路の再探索が選択されなかった場合には、入出力装置9により、運転者に対して、予定走行経路上に、所定の走行環境があること、すなわち自動運転に影響を及ぼす可能性があることを報知する(S218)。この報知には、単にその可能性を示すメッセージのほか、自動運転を行うか否かを運転者に選択させるメッセージを含めてもよい。ここでは報知の出力後にECU20が持つタイマに所定時間をセットしてその計測を開始し(S222)、そのメッセージに対する運転者による入力を待つ。
On the other hand, when the re-search of the traveling route is not selected, the input / output device 9 may affect the driver to have a predetermined driving environment on the planned traveling route, that is, to affect the automatic driving. Notify that there is sex (S218). In addition to a message indicating the possibility, the notification may include a message that allows the driver to select whether or not to perform automatic driving. Here, after the notification is output, a predetermined time is set in the timer of the
一方、予定走行経路上には所定の走行環境がないとステップS214で判定された場合、自動運転モードを設定する(S220)。本実施形態では自動運転モードには、二つのレベルがあるものとしている。レベル3(第2レベル)は最も高いレベル自動運転を実現する。たとえば、運転者は駆動、操舵、制動のいずれについても全く操作しなくともよく、さらに、手動運転へのテイクオーバに備える必要もない(ハンズオフ−アイズオフ)。レベル2(第1レベル)はレベル3よりも低いレベルの自動運転を実現する。たとえば、運転者は駆動、操舵、制動のいずれについても操作しなくともよいが、たとえば車両からメッセージを監視し、自動運転から手動運転へのテイクオーバに備えていなくてはならない(ハンズオフ−アイズオン)。自動運転モードが設定されると、自動運転の制御が開始され、車両1は設定された予定走行経路にしたがって自動運転により走行する。なお自動運転のレベル1は例えば高速道路における追従走行など、レベル2よりもさらに限定的な自動運転である。
On the other hand, when it is determined in step S214 that there is no predetermined traveling environment on the planned traveling route, the automatic driving mode is set (S220). In this embodiment, the automatic operation mode has two levels. Level 3 (second level) realizes the highest level automatic driving. For example, the driver does not have to operate at all for driving, steering, or braking, and does not have to prepare for takeover to manual driving (hands-off-eyes-off). Level 2 (first level) realizes a level of automatic driving lower than
なお、ステップS214で、予定走行経路に所定の走行環境があると判定された場合には、ステップS216で経路の再探索を実行せず、ステップS218に分岐してもよい。 If it is determined in step S214 that the planned traveling route has a predetermined traveling environment, the route may be branched to step S218 without re-searching the route in step S216.
さて、図2のステップS218で所定の走行環境があることが報知された場合、それに対する入力があるか、あるいはステップS222でセットしたタイマが満了すると、図3の手順がECU20により実行される。運転者が報知に対する応答を入力せずに所定時間が満了した場合、選択されたレベルの自動運転モードが設定される。これは、車両1からの報知に対応せず放置した運転者は、その報知に気づいておらず、自動運転モードでの走行が行われることを期待している可能性があるためである。本実施形態では自動運転にレベルが設けられているので、所定時間が満了した場合にはまず自動運転のレベルを高レベル(たとえばレベル3など設定可能な最高レベル)とするか、それとも低レベル(たとえばレベル2など下位レベル)とするか判定する(S302)。この判定は、たとえば運転者にレベルを選択するための入力を求め、それに基づいて判定してもよいし、予め設定されている基準で判定してもよい。設定されるレベルが最高レベルではないと判定された場合にはレベル2の自動運転モードを設定する(S304)。一方、最高レベルと判定された場合にはレベル3の自動運転モードを設定する(S306)。なお設定される自動運転レベルは、降雨・降雪量や視程などにより、制限してもよい。たとえばサーバから取得した気象情報等に基づいて、所定の降雨量(XXmm以上の降雨量)であれば、設定できる自動運転の最高レベルをレベル3からレベル2へ落とすことや、そもそも、悪天候情報が入った場合には、最大レベルをレベル2にするなどしてもよい。このように、設定する自動運転レベルを、環境に応じて制限してもよい。
When it is notified in step S218 of FIG. 2 that there is a predetermined running environment, the procedure of FIG. 3 is executed by the
また、運転者により報知に対する応答が入力された場合には、その入力に基づいて自動運転モードを設定するか判定する(S300)。自動運転モードを設定しない旨の入力があった場合には、自動運転モードを設定せず(すなわち手動運転で)、処理を終了する。この場合には、車両の運転はこの後運転者により行われる。一方、自動運転モードを設定する旨の入力がされた場合には、ステップS302に分岐する。後は上述した通りである。ただし、報知に対する応答として自動運転のレベルが入力された場合には、指定されたレベルに応じてステップS304またはステップS306を実行し、自動運転モードを設定してよい。 Further, when a response to the notification is input by the driver, it is determined whether to set the automatic operation mode based on the input (S300). When there is an input that the automatic operation mode is not set, the automatic operation mode is not set (that is, by manual operation), and the process ends. In this case, the driving of the vehicle is subsequently performed by the driver. On the other hand, when the input to set the automatic operation mode is input, the process branches to step S302. The rest is as described above. However, when the level of automatic operation is input as a response to the notification, step S304 or step S306 may be executed according to the designated level to set the automatic operation mode.
このようにして、走行開始前に設定された目的地までの予定走行経路に所定の走行環境の部分が含まれていると、自動運転による走行を開始する前に(すなわち事前に)、その旨を運転者に報知する。そして、運転者による意思表示の機会を提供し、その意思表示に応じて自動運転モードを設定する。 In this way, if the planned driving route to the destination set before the start of driving includes a part of the predetermined driving environment, that fact is before (that is, in advance) the driving by automatic driving is started. Is notified to the driver. Then, the driver provides an opportunity to express his / her intention, and the automatic driving mode is set according to the manifestation of intention.
なお上記手順では、所定の走行環境が予定走行経路のどこに現れても、所定の走行環境があることを運転者に報知している。しかし該当する場所が現在地よりも遠方にあることもあり得る。そこで、該当する場所が現在地よりも所定距離以上離れている場合には、その場所の情報とそこが所定の走行環境である旨を記憶しておき、いったん自動運転モードを設定して走行を開始してもよい。そして該当する場所まで一定の距離(または時間)の位置に達したなら、そこで、所定の走行環境の場所がある旨を運転者に報知してもよい。この場合にも、報知に対する処理は上記した通りである。 In the above procedure, the driver is notified that there is a predetermined driving environment no matter where the predetermined driving environment appears on the planned traveling route. However, it is possible that the location is farther than you are. Therefore, if the relevant place is more than a predetermined distance from the current location, the information on that location and the fact that it is the predetermined driving environment are memorized, and the automatic driving mode is once set to start driving. You may. Then, when the position reaches a certain distance (or time) to the corresponding place, the driver may be notified that there is a place in a predetermined driving environment there. Also in this case, the processing for notification is as described above.
また、自動運転モードにレベルを設けずに、自動運転モードを設定するか、あるいはしないかを切り替えてもよい。この場合には図3において所定時間が満了した場合、または自動運転モードを設定する入力があった場合には、自動運転モードを設定すればよい。 Further, the automatic operation mode may be set or not set without setting the level in the automatic operation mode. In this case, when the predetermined time has expired in FIG. 3, or when there is an input for setting the automatic operation mode, the automatic operation mode may be set.
●自動運転時の制御手順
図2,3に示したように、事前に走行環境の判定を行う一方で、自動運転による走行中にも、現在の走行環境が所定の走行環境であるか否かを継続的に判定する。これにより所定の走行環境を事前に予測できなかった場合でも、現にその所定の走行環境であることを判定できる。その手順を図4に示す。図4の手順もECU20により実行される。図4の手順は例えば自動運転で走行中、周期的あるいは定期的に実行される。あるいは所定の距離を走行する都度実行するものとしてもよい。繰り返し周期は設定に応じて可変であってもよいし、予め固定しておいてもよい。周期は例えば1分や5分、10分など、さほど高頻度でなくともよい。また所定の走行距離ごとに繰り返す場合にも、その繰返し周期は、例えば1キロ、5キロ、10キロなど、比較的低頻度で良い。あるいは、気象条件に応じて、たとえば降雨や降雪のある場合にはより高頻度で実行し、晴天であればより低頻度で実行してもよい。● Control procedure during automatic driving As shown in Fig. 2 and 3, while the driving environment is determined in advance, whether or not the current driving environment is the predetermined driving environment even during driving by automatic driving. Is continuously determined. As a result, even if the predetermined driving environment cannot be predicted in advance, it can be determined that the predetermined driving environment is actually present. The procedure is shown in FIG. The procedure of FIG. 4 is also executed by the
図4において、車両の走行中に、外界センサから外部環境情報を取得する(S400)。また外部環境情報に加えて、通信装置24cを用いて外部情報を取得してもよい。この場合には取得する外部情報は、例えば現在地を含む地域の気象情報や道路情報であってよい。そして取得した外部環境情報(及びあれば外部情報も)を基に、現在の走行環境を特定する(S402)。そして現在地の走行環境が所定の走行環境に該当するか判定する(S404)。所定の走行環境は図2について説明したものと同じでよい。該当すると判定した場合には、自動運転に影響を及ぼす可能性を運転者に報知し(S406)、タイマを用いて所定時間の計測を開始し(S408)、運転者による入力を待つ。
In FIG. 4, the external environment information is acquired from the outside world sensor while the vehicle is traveling (S400). Further, in addition to the external environment information, the external information may be acquired by using the
なおステップS400で、将来走行するであろう予定走行経路についても図2と同様に、通信装置24cを介して取得した気象情報や道路情報等の外部情報を取得してもよい。この場合には取得した外部情報に基づいて、所定の走行環境であるか否かを判定してもよい。これは図2で説明した通りである。ただしこの場合には、取得する外部情報は、たとえば現在時点から所定時間後に走行する予定の地域に関するものとし、それに基づいて所定時間後の予想される走行環境を特定してよい。このようにすることで、自動運転による走行中に、現在のみならず近い将来の走行環境を特定でき、所定の走行環境であるか判定できる。
In step S400, as in FIG. 2, external information such as weather information and road information acquired via the
図5に、運転者による入力があった場合、または所定時間経過した場合のECU20による処理手順を示す。まず入力が、自動運転を継続する旨の入力か否かを判定する(S520)。継続する旨の入力であると判定した場合には、特に何も行うことなく処理を終了する。
FIG. 5 shows a processing procedure by the
一方、自動運転を継続する旨の入力ではないと判定した場合には、現在の自動運転のレベルを判定する(S522)。現在のレベルが高レベル(例えばレベル3)であれば、自動運転のレベルを低いレベル(例えばレベル2)へと遷移させる(S524)。このとき、自動運転のレベルを下げる旨の報知を運転者へ行うのが望ましい。ステップS522で現在のレベルが低レベル(例えばレベル2)と判定された場合には、自動運転モードを終了させ、手動運転モードへと切り替える(S526)。これはいわゆるテイクオーバであり、運転者へのテイクオーバの報知を行い、それに対するテイクオーバの確認の入力を求めることが望ましい。 On the other hand, if it is determined that the input is not to continue the automatic operation, the current level of the automatic operation is determined (S522). If the current level is a high level (for example, level 3), the level of automatic driving is changed to a low level (for example, level 2) (S524). At this time, it is desirable to notify the driver that the level of automatic driving will be lowered. When the current level is determined to be a low level (for example, level 2) in step S522, the automatic operation mode is terminated and the mode is switched to the manual operation mode (S526). This is a so-called takeover, and it is desirable to notify the driver of the takeover and request input for confirmation of the takeover.
このようにして、自動運転モードを継続する場合にはそのまま自動運転を続けるが、そうでない場合には、自動運転のレベルを下げるように制御する。またステップS408で行った報知に対する応答がないまま所定時間経過した場合には、自動運転の続行が選択されたものとして特になにもすることなく処理を終了する。ただし、この場合には運転者が報知に気づいていない可能性もあるので、自動運転を続行する旨の報知をさらに行ってもよい。また図5では自動運転レベルが2段階であるものとして説明しているが、3段階以上ある場合には、現在のレベルが最低レベルならば手動運転にテイクオーバし、それ以上のレベルではレベルを下げるように制御してもよい。 In this way, when the automatic operation mode is continued, the automatic operation is continued as it is, but when it is not, the control is performed so as to lower the level of the automatic operation. If a predetermined time elapses without a response to the notification performed in step S408, it is assumed that the continuation of the automatic operation is selected, and the process ends without doing anything in particular. However, in this case, the driver may not be aware of the notification, so that further notification may be given to the effect that the automatic operation will be continued. Further, in FIG. 5, it is explained that the automatic operation level is two levels, but when there are three or more levels, if the current level is the lowest level, it takes over to manual operation, and if it is higher than that, the level is lowered. It may be controlled as follows.
なお、図4のステップS404で現在の走行環境が所定の走行環境に該当すると判定した場合に、直ちに自動運転のレベルを遷移させてもよい。この場合にはたとえば図4のステップS406の直後に、著しく天候や周辺の走行環境が変化したことを判定する。そして該当するならば、ステップS408を実行せずに、図5のステップS522へと分岐する。このようにすることで、急激な走行環境の変動に対して迅速に追従することができる。なお著しく天候や周辺の走行環境が変化したことを判定は、たとえば気象情報に基づいてもよいが、カメラ41やレーダ42、ライダ43等の外界センサにより検知した外部環境情報に基づいて行ってもよいし、それらの情報から総合的に判断してもよい。外部センサで検知した外部環境に基づく場合には、走行環境を、所定の走行環境とその他の走行環境というように二値的に分類せず、少なくとも三段階以上の複数の段階で評価する。たとえばそれら段階を「良好な走行環境」、「中間的な走行環境」、「所定の走行環境」とした場合に、「良好な走行環境」から「中間的な走行環境」に遷移した時刻と、「中間的な走行環境」から「所定の走行環境」に遷移した時刻との時間差を決定する。この時間差が所定値より小さければ急激な変動と判断してよい。
When it is determined in step S404 of FIG. 4 that the current driving environment corresponds to a predetermined driving environment, the level of automatic driving may be changed immediately. In this case, for example, immediately after step S406 in FIG. 4, it is determined that the weather and the surrounding traveling environment have changed significantly. Then, if applicable, the process branches to step S522 in FIG. 5 without executing step S408. By doing so, it is possible to quickly follow a sudden change in the driving environment. The determination that the weather or the surrounding driving environment has changed significantly may be based on, for example, weather information, but may also be based on external environment information detected by an external sensor such as a
図6にも、運転者による入力があった場合、または所定時間経過した場合のECU20による処理手順の他の例を示す。ただし図6では、自動運転のレベルに関わらず、自動運転を継続するか手動運転へとテイクオーバするかのいずれかである。まず入力が、自動運転を継続する旨の入力か否かを判定する(S500)。継続する旨の入力であると判定した場合には、特に何も行うことなく処理を終了する。一方、自動運転を継続する旨の入力ではないと判定した場合には、自動運転モードを終了させ、手動運転モードへと切り替える(S502)。このときもやはり、運転者へのテイクオーバの報知と、テイクオーバの確認の入力を求めることとを行うことが望ましい。またステップS408で行った報知に対する応答がないまま所定時間経過した場合には、自動運転の続行が選択されたものとして特になにもすることなく処理を終了する。ただし、この場合には運転者が報知に気づいていない可能性もあるので、自動運転を続行する旨の報知をさらに行ってもよい。このようにして、自動運転モードを継続する場合にはそのまま自動運転を続けるが、そうでない場合には、自動運転を取りやめる。
FIG. 6 also shows another example of the processing procedure by the
以上の構成及び手順により、本実施形態によれば、予定走行経路に所定の走行環境があることを判定でき、所定の走行環境があると判定された場合には、そのことを運転者に事前に報知することができる。そしてその報知に応じた運転モードを運転者が決定する機会を提供することができる。さらに、走行中に所定の走行環境であることを判定することができ、所定の走行環境であると判定された場合には、そのことを運転者に報知することができる。そしてその報知に応じた運転モードを運転者が決定する機会を提供することができる。 With the above configuration and procedure, according to the present embodiment, it can be determined that the planned traveling route has a predetermined driving environment, and if it is determined that there is a predetermined driving environment, the driver is notified in advance. Can be notified to. Then, it is possible to provide an opportunity for the driver to determine the operation mode according to the notification. Further, it is possible to determine that the vehicle is in a predetermined driving environment during traveling, and if it is determined that the vehicle is in a predetermined driving environment, it is possible to notify the driver of this. Then, it is possible to provide an opportunity for the driver to determine the operation mode according to the notification.
●実施形態のまとめ
以上説明した本実施形態をまとめると以下のとおりである。
(1)本実施形態の第一の態様は、車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の走行環境を特定する環境特定手段と、
自動運転モードが設定されている場合には、前記環境特定手段により特定した前記走行環境に応じて前記車両の走行を制御する制御手段と、
運転者への報知を行うための出力手段とを有し、
前記制御手段は、前記走行環境が所定の走行環境であるか否かを判定し、前記所定の走行環境であると判定された場合には、前記出力手段により、前記判定の結果の報知を出力することを特徴とする。
この構成により、走行環境が所定の走行環境であることを判定し、その判定の結果を運転者に報知することができる。● Summary of Embodiments The following is a summary of the present embodiments described above.
(1) The first aspect of the present embodiment is a vehicle control device that controls the running of the vehicle.
An environment-specific means for specifying the driving environment of the vehicle and
When the automatic driving mode is set, the control means for controlling the running of the vehicle according to the running environment specified by the environment specifying means and the control means.
It has an output means for notifying the driver,
The control means determines whether or not the driving environment is a predetermined driving environment, and if it is determined that the driving environment is the predetermined driving environment, the output means outputs a notification of the result of the determination. It is characterized by doing.
With this configuration, it is possible to determine that the driving environment is a predetermined driving environment and notify the driver of the result of the determination.
(2)本実施形態の第二の態様は、第一の態様に加えて、前記走行環境は、車両状態検知手段により検知した前記車両の状態と、外部検知手段により検知した前記車両の外部の状態と、通信手段を介して取得した外部情報との少なくともいずれかを含み、
前記環境特定手段は、前記走行環境に含まれる前記車両の状態と、前記車両の外部の状態と、前記外部情報との少なくともいずれかに基づいて、前記所定の走行環境であることを判定することを特徴とする。
この構成により、車両の状態と外部情報との少なくともいずれかに基づいて所定の走行環境であることを判定できる。(2) In the second aspect of the present embodiment, in addition to the first aspect, the traveling environment includes the state of the vehicle detected by the vehicle state detecting means and the outside of the vehicle detected by the external detecting means. Includes at least one of the state and external information obtained via communication means,
The environment specifying means determines that the driving environment is the predetermined driving environment based on at least one of the state of the vehicle included in the traveling environment, the external state of the vehicle, and the external information. It is characterized by.
With this configuration, it is possible to determine that the driving environment is predetermined based on at least one of the state of the vehicle and external information.
(3)本実施形態の第三の態様は、第一の態様または第二の態様に加えて、運転者による入力を受け付ける入力手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記報知として、前記自動運転モードを設定するか否かの問い合わせを出力し、前記報知を出力してから所定時間のうちに前記報知に応じた入力がされない場合、または、前記自動運転モードを設定する指示が入力された場合には、前記自動運転モードを設定することを特徴とする。
この構成により、走行環境が所定の走行環境であることの報知に応じて所定時間入力がない場合、または自動運転モードの設定指示が入力された場合には、自動運転モードを設定できる。(3) The third aspect of the present embodiment further includes an input means for receiving an input by the driver, in addition to the first aspect or the second aspect.
The control means outputs an inquiry as to whether or not to set the automatic operation mode as the notification, and when the input corresponding to the notification is not performed within a predetermined time after outputting the notification, or the above. When an instruction to set the automatic operation mode is input, the automatic operation mode is set.
With this configuration, the automatic driving mode can be set when there is no input for a predetermined time in response to the notification that the driving environment is a predetermined driving environment, or when the setting instruction of the automatic driving mode is input.
(4)本実施形態の第四の態様は、第三の態様に加えて、前記自動運転モードを設定することは、前記自動運転モードが設定されていない場合に新たに自動運転モードを設定することと、前記自動運転モードが既に設定されている場合に自動運転モードを継続することとを含むことを特徴とする。
この構成により、所定の走行環境の判定を、自動運転モードが設定される前に行うこともできるし、あるいは自動運転モードで走行中に行うこともできる。(4) In the fourth aspect of the present embodiment, in addition to the third aspect, setting the automatic operation mode sets a new automatic operation mode when the automatic operation mode is not set. It is characterized by including the fact that the automatic operation mode is continued when the automatic operation mode is already set.
With this configuration, a predetermined driving environment can be determined before the automatic driving mode is set, or can be performed while driving in the automatic driving mode.
(5)本実施形態の第五の態様は、第一乃至第四の態様に加えて、前記自動運転モードは、第一レベルと、前記第一レベルよりも運転者による介入の程度が低い第二レベルとを含み、
前記制御手段は、前記第二レベルの前記自動運転モードで前記車両の走行を制御している際に、前記走行環境が前記所定の走行環境であると判定した場合には、前記報知に対する入力に基づいて、前記自動運転モードを前記第一レベルへと遷移させることを特徴とする。
この構成により、所定の走行環境においては、より低いレベルで自動運転を行うことができる。(5) In the fifth aspect of the present embodiment, in addition to the first to fourth aspects, the automatic driving mode has a first level and a lower degree of intervention by the driver than the first level. Including two levels
When the control means controls the running of the vehicle in the second level automatic driving mode and determines that the running environment is the predetermined running environment, the control means inputs to the notification. Based on this, the automatic operation mode is changed to the first level.
With this configuration, automatic driving can be performed at a lower level in a predetermined driving environment.
(6)本実施形態の第六の態様は、第二の態様に加えて、予め走行経路を設定するための設定手段をさらに有し、
前記制御装置は、前記走行経路が予め設定されている場合には、前記通信手段を介して設定された前記走行経路についての前記外部情報を取得し、前記走行経路における前記走行環境が前記所定の走行環境であるか否かを判定することを特徴とする。
この構成により、走行経路が予め設定されている場合には、通信で得た情報に基づいて設定された走行経路に所定の走行環境があるかどうかを判定できる。(6) In addition to the second aspect, the sixth aspect of the present embodiment further has a setting means for setting a traveling route in advance.
When the traveling route is set in advance, the control device acquires the external information about the traveling route set via the communication means, and the traveling environment in the traveling route is the predetermined. It is characterized in that it is determined whether or not it is a driving environment.
With this configuration, when the traveling route is set in advance, it is possible to determine whether or not the traveling route set based on the information obtained by communication has a predetermined traveling environment.
(7)本実施形態の第七の態様は、第六の態様に加えて、前記制御装置は、前記走行経路が予め設定されている場合には、前記自動運転モードを設定して前記車両の走行制御を開始する前に、前記走行経路における前記走行環境が前記所定の走行環境か否かを判定し、判定の結果に応じた報知を行うことを特徴とする。
この構成により、走行に先立って走行経路を設定し、設定された走行経路に所定の走行環境があるかを事前に判定できる。(7) In the seventh aspect of the present embodiment, in addition to the sixth aspect, the control device sets the automatic driving mode when the traveling route is set in advance, and the vehicle Before starting the traveling control, it is determined whether or not the traveling environment in the traveling route is the predetermined traveling environment, and notification is performed according to the result of the determination.
With this configuration, it is possible to set a traveling route prior to traveling and determine in advance whether or not the set traveling route has a predetermined traveling environment.
なお、自動運転のレベルにより、そのレベルで許容される最大車速や、ユーザー設定車速が決まる。そのため、本実施形態の自動運転の制御によれば、走行環境の変化を検出したことにより、夫々のレベルで許容される最大車速を制限したり、ユーザー設定車速を低下させたりすることになる。 The level of autonomous driving determines the maximum vehicle speed allowed at that level and the user-set vehicle speed. Therefore, according to the automatic driving control of the present embodiment, by detecting the change in the driving environment, the maximum vehicle speed allowed at each level is limited or the user-set vehicle speed is lowered.
また、上記実施形態では、現在の自動運転レベルを、最高レベル(たとえばレベル3)から下位レベル(たとえばレベル2)へと遷移させる例を説明した。しかし、例えばひとつのレベルの中で、特定の機能に関するサブレベルを遷移させてもよい。たとえばレベル2の中で、運転者がハンドルを離した状態で車線を維持するハンズオフモードから、運転者がハンドルを握った状態で車線を維持するハンズオンモードへの遷移としてもよい。
Further, in the above embodiment, an example in which the current automatic operation level is changed from the highest level (for example, level 3) to the lower level (for example, level 2) has been described. However, for example, within one level, sub-levels related to a specific function may be transitioned. For example, in
さらに本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。 Furthermore, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications and modifications can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Therefore, in order to make the scope of the present invention public, the following claims are attached.
5 ジャイロセンサ、9 入出力装置、20−29 ECU、24c 通信装置、41 カメラ、42 ライダ 5 Gyro sensor, 9 Input / output device, 20-29 ECU, 24c communication device, 41 camera, 42 rider
Claims (6)
前記車両の走行環境を特定する環境特定手段と、
自動運転モードが設定されている場合には、前記環境特定手段により特定した前記走行環境に応じて前記車両の走行を制御する制御手段と、
運転者への報知を行うための出力手段と、
運転者による入力を受け付ける入力手段と、
予め走行経路を設定するための設定手段とを有し、
前記制御手段は、前記走行環境が所定の走行環境であるか否かを判定し、前記所定の走行環境であると判定された場合には、前記出力手段により、前記判定の結果の報知を出力し、
前記制御手段は、前記報知として、前記自動運転モードを設定するか否かの問い合わせを出力し、前記報知を出力してから所定時間のうちに前記報知に応じた入力がされない場合には、前記自動運転モードを設定し、
前記制御手段は、前記走行経路が予め設定されている場合には、前記自動運転モードでの走行を開始する前に、前記通信手段を介して設定された前記走行経路についての前記外部情報を取得し、前記走行経路における前記走行環境が前記所定の走行環境であるか否かを判定し、
前記所定の走行環境の場所が現在地よりも所定距離以上離れている場合には、いったん自動運転モードを設定して走行を開始し、前記所定の走行環境の場所まで一定の距離または時間の位置に達したなら、前記所定の走行環境の場所がある旨を報知する
ことを特徴とする車両制御装置。 A vehicle control device that controls the running of a vehicle.
An environment-specific means for specifying the driving environment of the vehicle and
When the automatic driving mode is set, the control means for controlling the running of the vehicle according to the running environment specified by the environment specifying means and the control means.
Output means for notifying the driver and
And input means for receiving an input from the driver,
It has a setting means for setting a traveling route in advance, and has
The control means determines whether or not the driving environment is a predetermined driving environment, and if it is determined that the driving environment is the predetermined driving environment, the output means outputs a notification of the result of the determination. death,
The control means outputs an inquiry as to whether or not to set the automatic operation mode as the notification, and if the input corresponding to the notification is not performed within a predetermined time after outputting the notification, the control means said. Set the automatic operation mode ,
When the traveling route is preset, the control means acquires the external information about the traveling route set via the communication means before starting traveling in the automatic driving mode. Then, it is determined whether or not the driving environment in the traveling route is the predetermined driving environment.
When the location of the predetermined driving environment is separated from the current location by a predetermined distance or more, the automatic driving mode is once set and the driving is started, and the location of the predetermined driving environment is reached at a certain distance or time. A vehicle control device characterized in that when it reaches, it notifies that there is a place in the predetermined driving environment.
前記走行環境は、車両状態検知手段により検知した前記車両の状態と、外部検知手段により検知した前記車両の外部の状態と、通信手段を介して取得した外部情報との少なくともいずれかを含み、
前記環境特定手段は、前記走行環境に含まれる前記車両の状態と、前記車両の外部の状態と、前記外部情報との少なくともいずれかに基づいて、前記所定の走行環境であることを判定することを特徴とする車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1.
The traveling environment includes at least one of the state of the vehicle detected by the vehicle state detecting means, the external state of the vehicle detected by the external detecting means, and the external information acquired via the communication means.
The environment specifying means determines that the driving environment is the predetermined driving environment based on at least one of the state of the vehicle included in the traveling environment, the external state of the vehicle, and the external information. A vehicle control device characterized by.
前記制御手段は、前記報知に対して前記自動運転モードを設定する指示が入力された場合にも、前記自動運転モードを設定することを特徴とする車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1 or 2.
The control means is a vehicle control device that sets the automatic driving mode even when an instruction for setting the automatic driving mode is input to the notification.
前記自動運転モードを設定することは、前記自動運転モードが設定されていない場合に新たに自動運転モードを設定することと、前記自動運転モードが既に設定されている場合に自動運転モードを継続することとを含むことを特徴とする車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 3.
Setting the automatic operation mode means setting a new automatic operation mode when the automatic operation mode is not set, and continuing the automatic operation mode when the automatic operation mode is already set. A vehicle control device characterized by including a thing.
前記自動運転モードは、第一レベルと、前記第一レベルよりも運転者による介入の程度が低い第二レベルとを含み、
前記制御手段は、前記第二レベルの前記自動運転モードで前記車両の走行を制御している際に、前記走行環境が前記所定の走行環境であると判定した場合には、前記報知に対する入力に基づいて、前記自動運転モードを前記第一レベルへと遷移させることを特徴とする車両制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 1 to 4.
The autonomous driving mode includes a first level and a second level with a lower degree of driver intervention than the first level.
When the control means controls the running of the vehicle in the second level automatic driving mode and determines that the running environment is the predetermined running environment, the control means inputs to the notification. Based on this, a vehicle control device characterized by shifting the automatic driving mode to the first level.
前記制御手段は、前記走行経路が予め設定されている場合には、前記自動運転モードを設定して前記車両の走行制御を開始する前に、前記走行経路における前記走行環境が前記所定の走行環境か否かを判定し、判定の結果に応じた報知を行うことを特徴とする車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1.
When the traveling route is preset, the control means sets the traveling environment on the traveling route to the predetermined traveling environment before setting the automatic driving mode and starting the traveling control of the vehicle. A vehicle control device characterized in that it determines whether or not it is, and notifies according to the result of the determination.
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