JP6311429B2 - Automatic operation plan display device and program for automatic operation plan display device - Google Patents

Automatic operation plan display device and program for automatic operation plan display device Download PDF

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Description

本発明は、自動運転計画表示装置および自動運転計画表示装置用のプログラムに関するものである。   The present invention relates to an automatic operation plan display device and a program for an automatic operation plan display device.
従来、車両の駆動、制動、および操舵についてドライバーの操作を受けることなく自動で行う自動運転の技術が提案されている(例えば、特許文献1参照)。   2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic driving technique has been proposed in which driving, braking, and steering of a vehicle are automatically performed without receiving a driver's operation (see, for example, Patent Document 1).
特開2009−51356号公報JP 2009-51356 A
このような技術について、発明者は以下のような検討を行った。自動運転の性能が完璧ならば、目的地までの運転を自動運転に任せればよい。しかし実際には、多機能を組み合わせた自動運転の性能をドライバーが把握することは難しく、ドライバーが運転する道路状況によっては自動運転が可能な道路区間も不可能な道路区間もある。したがって、車両のドライバーがある走行コースについて自動運転を選択したにもかかわらず、その走行コースの殆どで自動運転ができない場合もあり得る。そのような場合は、自動運転に頼るつもりでいたドライバーが複雑な運転のみ強いられることになり、その結果、ドライバーの対応が遅れてしまう可能性があり、対応が遅れなくとも、ドライバーが煩わしさを感じてしまう可能性がある。そのようになると、ドライバーが自動運転など選択するのではなかったと後悔し、ひいては、自動運転機能に対するドライバーの評価が下がってしまうおそれがある。   About such a technique, the inventor examined as follows. If the performance of automatic driving is perfect, driving to the destination can be left to automatic driving. However, in practice, it is difficult for the driver to grasp the performance of automatic driving combining multiple functions, and there are road sections where automatic driving is possible and road sections where automatic driving is not possible depending on the road conditions driven by the driver. Therefore, even though the driver of the vehicle has selected automatic driving for a certain driving course, automatic driving may not be possible in most of the driving course. In such a case, the driver who intends to rely on automatic driving will be forced to perform only complicated driving, and as a result, the driver's response may be delayed, and even if the response is not delayed, the driver will be bothered There is a possibility of feeling. In such a case, the driver regrets that he / she did not select automatic driving or the like, and as a result, the driver's evaluation of the automatic driving function may be lowered.
本発明は上記点に鑑み、走行コースにおける自動運転がドライバーの期待通りに実行されないことに起因して自動運転機能に対するドライバーの評価が下がってしまう可能性を低減することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and it is an object of the present invention to reduce the possibility that the driver's evaluation for the automatic driving function is lowered due to the fact that the automatic driving in the traveling course is not performed as expected by the driver.
上記目的を達成するための請求項1に記載の発明は、運転支援センサ(11)と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ(12)と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置(13)とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置であって、前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段(120)と、道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段(130)と、目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段(150)と、
前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段(160、170、180)と、前記車両の性能または前記自動運転の性能に基づいて前記使用条件データを作成する使用条件データ作成手段(15)と、を備えた自動運転計画表示装置である。
In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is directed to a driving support sensor (11), an actuator (12) for realizing driving, braking and steering, and the actuator based on a detection result of the driving support sensor. Is an automatic driving plan display device used in a vehicle equipped with a driving support device (13) that performs automatic driving by controlling the driving condition data indicating conditions under which the automatic driving by the driving support device is possible Use condition data acquisition means (120) for acquiring information, outline environment data acquisition means (130) for acquiring outline environment data as information on the situation on the road, and travel course calculation means for calculating a travel course to the destination (150)
By applying information on the situation on the road included in the traveling course in the outline environment data to the use condition data, the automatic driving in each of the plurality of road sections included in the traveling course is possible or not possible. Before the start of automatic driving in the traveling course, notification means (160, 170, 180) for notifying the driver, and use of creating the use condition data based on the performance of the vehicle or the performance of the automatic driving And an automatic operation plan display device comprising condition data creation means (15) .
このように、自動運転計画表示装置は、走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、運転支援装置による自動運転が可能な条件を示す使用条件データに当てはめる。そして、この当てはめに基づいて、走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における自動運転の可能、不可能を、走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知することができる。その結果、ドライバーは自動運転に対して過度の期待をして期待を裏切られてしまうことが少なくなり、ひいては、自動運転機能に対するドライバーの評価が下がってしまう可能性が低減される。   As described above, the automatic driving plan display device applies the information on the situation on the road included in the traveling course to the use condition data indicating the conditions under which the driving support device can perform automatic driving. Based on this fitting, it is possible to notify the driver of whether or not automatic driving is possible in each of a plurality of road sections included in the traveling course before starting automatic driving in the traveling course. As a result, the driver is less likely to be disappointed with excessive expectations for automatic driving, and thus the possibility that the driver's evaluation for the automatic driving function is lowered is reduced.
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。   In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis in the said and the claim shows the correspondence of the term described in the claim, and the concrete thing etc. which illustrate the said term described in embodiment mentioned later. .
本発明の実施形態に係る自動運転システム1の構成図である。It is a lineblock diagram of automatic operation system 1 concerning an embodiment of the present invention. 使用条件データの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of use condition data. カーナビゲーション装置19が実行する自動運転計画作成処理のフローチャートである。It is a flowchart of the automatic driving | operation plan preparation process which the car navigation apparatus 19 performs. ドライバーへの報知内容の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the alerting | reporting content to a driver.
以下、本発明の一実施形態について説明する。図1に示す通り、本実施形態に係る自動運転システム1は、運転支援センサ11、アクチュエータ12、運転支援装置13、センサ保守装置14、運転支援管理装置15、運転支援履歴記憶装置16、表示装置17、概要環境取得装置18、カーナビゲーション装置19等を有し、車両に搭載されている。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described. As shown in FIG. 1, the automatic driving system 1 according to this embodiment includes a driving support sensor 11, an actuator 12, a driving support device 13, a sensor maintenance device 14, a driving support management device 15, a driving support history storage device 16, and a display device. 17, outline | summary It has the environment acquisition apparatus 18, the car navigation apparatus 19, etc., and is mounted in the vehicle.
運転支援センサ11は、自動運転および運転支援のために運転支援装置13によって用いられるセンサ群であり、例えば、自車両の前方等の周囲の物体を撮影するするカメラ、自車両の位置を検出する位置検出器を有している。また、運転支援センサ11は、カメラに代えて、あるいはカメラに加えて、自車両と他車両の間の車間距離を検出する距離センサ(例えばレーザーレーダまたは超音波センサ)を有していてもよい。   The driving assistance sensor 11 is a sensor group used by the driving assistance device 13 for automatic driving and driving assistance. For example, the driving assistance sensor 11 detects a position of the own vehicle, a camera that photographs surrounding objects such as the front of the own vehicle. It has a position detector. Further, the driving assistance sensor 11 may include a distance sensor (for example, a laser radar or an ultrasonic sensor) that detects an inter-vehicle distance between the host vehicle and another vehicle in place of or in addition to the camera. .
また、運転支援センサ11は更に、道路に埋め込まれたレーンマーカーを検出するレーンマーカー検出器(例えばレーンマーカーを通信する無線機)等を有していてもよい。また、運転支援センサ11は更に、自車両の外部における降雨の有無を検出するレインセンサ等を有していてもよい。また、運転支援センサ11は、位置検出器としては、GPS受信器、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等を有している。   The driving support sensor 11 may further include a lane marker detector (for example, a radio that communicates the lane marker) that detects a lane marker embedded in the road. The driving support sensor 11 may further include a rain sensor that detects the presence or absence of rainfall outside the host vehicle. Further, the driving assistance sensor 11 has a GPS receiver, a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, a yaw rate sensor, and the like as a position detector.
アクチュエータ12は、車両の駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータである。より具体的には、アクチュエータ12は、車両の駆動トルク(エンジントルク、モータートルク等)を発生する駆動アクチュエータ、車両の制動トルクを発生する制動アクチュエータ、車両の操舵を発生する操舵アクチュエータ等を含んでおり、運転支援装置13によって制御される。   The actuator 12 is an actuator that realizes driving, braking, and steering of the vehicle. More specifically, the actuator 12 includes a drive actuator that generates vehicle drive torque (engine torque, motor torque, etc.), a brake actuator that generates vehicle brake torque, a steering actuator that generates vehicle steering, and the like. And is controlled by the driving support device 13.
運転支援装置13はCPU、RAM、ROM等を備えた複数のマイクロコンピュータを備え、各マイクロコンピュータが所定のプログラムを実行することで、必要に応じて自動運転処理を行う。   The driving support device 13 includes a plurality of microcomputers including a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and each microcomputer executes a predetermined program to perform an automatic driving process as necessary.
自動運転処理は、運転支援装置13は、上記運転支援センサ11の検出結果に基づいて、アクチュエータ12を制御し、それにより、車両の自動運転を実行する処理である。車両の自動運転とは、車両の駆動、制動、操舵を、ドライバーの運転操作(アクセル操作、ブレーキ操作、操舵)を受けることなく自動的に行うことをいう。自動運転が実行されることで、車両は自動走行する。   The automatic driving process is a process in which the driving support device 13 controls the actuator 12 based on the detection result of the driving support sensor 11 to thereby execute the automatic driving of the vehicle. The automatic driving of the vehicle means that the driving, braking, and steering of the vehicle are automatically performed without receiving a driver's driving operation (accelerator operation, brake operation, steering). When the automatic driving is executed, the vehicle travels automatically.
具体的には、運転支援装置13は、自動運転処理において、以下(a)〜(g)のような作動を行う
(a)運転支援センサ11の位置検出器の検出結果に基づいて、車両の現在位置および走行速度ベクトルを特定する。
(b)運転支援センサ11のカメラの撮影画像(検出結果)に基づいて、あるいは、レーザーレーダ、または超音波センサの出力する距離(検出結果)に基づいて、自車両から前方物体までの距離および自車両に対する前方車両の相対速度を検出する。なお、前方物体は、自車両の前方にある他車両または障害物である。
(c)カメラ13の撮影画像に基づいて、自車両の前方の交通標識の示す指示内容(例えば、制限速度)を検出する。
(d)運転支援センサ11のレーンマーカー検出器の検出結果に基づいて、自車両がレーンマーカーの敷設された車線(すなわち、自動運転によって車両が自動走行すべき車線)を走行しているか否かを判定する。
(e)上記(a)〜(d)で検出した結果に基づいて、自動運転が可能か否かを判定する。
(f)上記(e)において自動運転が可能であると判定した場合、自車両が走行コース内の道路に沿って、前方車両および障害物にぶつからないよう、かつ、交通標識の指示に従うよう、アクチュエータ16を制御して、車両の駆動、制動、操舵を自動的に行う。
(g)上記(e)において自動運転が可能でないと判定した場合、その時点で自動運転を行っていなければ自動運転を開始せず、その時点で自動運転を行っていれば、自動運転が不可能である旨をドライバーに報知した上で、自動運転を停止する。
Specifically, the driving assistance device 13 performs the following operations (a) to (g) in the automatic driving process (a) based on the detection result of the position detector of the driving assistance sensor 11. The current position and travel speed vector are specified.
(B) Based on the captured image (detection result) of the camera of the driving assistance sensor 11 or based on the distance (detection result) output by the laser radar or the ultrasonic sensor, The relative speed of the preceding vehicle with respect to the host vehicle is detected. The front object is another vehicle or an obstacle in front of the host vehicle.
(C) Based on the photographed image of the camera 13, the instruction content (for example, the speed limit) indicated by the traffic sign ahead of the host vehicle is detected.
(D) Based on the detection result of the lane marker detector of the driving assistance sensor 11, whether or not the host vehicle is driving in the lane where the lane marker is laid (that is, the lane in which the vehicle should automatically drive by automatic driving). Determine.
(E) It is determined whether or not automatic driving is possible based on the results detected in the above (a) to (d).
(F) If it is determined in the above (e) that automatic driving is possible, the host vehicle does not hit the vehicle ahead and obstacles along the road in the traveling course, and follow the instructions of the traffic sign. The actuator 16 is controlled to automatically drive, brake, and steer the vehicle.
(G) If it is determined in (e) above that automatic operation is not possible, automatic operation will not start unless automatic operation is performed at that time, and automatic operation is not possible if automatic operation is performed at that time. After notifying the driver that it is possible, stop automatic driving.
また、運転支援装置13は、CPUがRAMを作業領域としてROMに記録された所定のプログラムを実行することで、必要に応じて介入支援処理を行う。介入支援処理では、運転支援装置13は、ドライバーによって運転操作が行われて車両が走行しているときに、運転支援センサ11の検出結果に基づいて、アクチュエータ12を用いて、車両の駆動、制動、操舵の一部をアシストする介入支援を行う。   In addition, the driving support device 13 performs intervention support processing as necessary by the CPU executing a predetermined program recorded in the ROM using the RAM as a work area. In the intervention support process, the driving support device 13 uses the actuator 12 to drive and brake the vehicle based on the detection result of the driving support sensor 11 when the driving operation is performed by the driver and the vehicle is traveling. , Intervention support to assist part of the steering.
例えば運転支援装置13は、介入支援処理において、前方の車両と一定の間隔を保つようにアクチュエータ12を制御して車両の駆動および制動のアシスト量を制御する。また例えば運転支援装置13は、介入支援処理において、前方の障害物と自車両の衝突を回避するよう、アクチュエータ12を制御して車両の制動力を増加させるアシストを行う。また例えば運転支援装置13は、介入支援処理において、自車両が車線から外れないよう、操舵力のアシスト量を制御する。   For example, in the intervention support process, the driving support device 13 controls the actuator 12 so as to keep a certain distance from the vehicle ahead and controls the driving and braking assist amounts of the vehicle. Further, for example, in the intervention support process, the driving support device 13 performs an assist to increase the braking force of the vehicle by controlling the actuator 12 so as to avoid a collision between the obstacle ahead and the host vehicle. Further, for example, the driving support device 13 controls the assist amount of the steering force so that the host vehicle does not deviate from the lane in the intervention support process.
センサ保守装置14は、運転支援センサ11の動作を監視し、悪天候等による運転支援センサ11の動作不備を検知し、動作不良となっている運転支援センサ11の機能を回復させる。例えば、センサ保守装置14は、運転支援センサ11に含まれる上記カメラのレンズに付着する雨滴を検出し、検出した雨滴を取り除くワイパーを有していてもよいし、有していなくてもよい。   The sensor maintenance device 14 monitors the operation of the driving support sensor 11, detects an operation deficiency of the driving support sensor 11 due to bad weather or the like, and recovers the function of the driving support sensor 11 that is malfunctioning. For example, the sensor maintenance device 14 may or may not have a wiper that detects raindrops attached to the lens of the camera included in the driving assistance sensor 11 and removes the detected raindrops.
運転支援管理装置15は、CPU、RAM、ROM、フラッシュメモリ等を備えるコンピュータである。そして運転支援管理装置15は、自車両の性能、自動運転の性能等に応じて作成される使用条件データをフラッシュメモリに記憶し、また、カーナビゲーション装置19によって作成される支援運転計画をフラッシュメモリに記憶する。   The driving support management device 15 is a computer including a CPU, a RAM, a ROM, a flash memory, and the like. Then, the driving support management device 15 stores use condition data created according to the performance of the host vehicle, the performance of automatic driving, etc. in the flash memory, and the support driving plan created by the car navigation device 19 is stored in the flash memory. To remember.
自車両の性能としては、車両の悪路走破性、全幅等がある。自動運転の性能としては、運転支援センサ11の性能、アクチュエータ12の性能、運転支援装置13の性能、センサ保守装置14の性能等がある。使用条件データは、運転支援装置13による自動運転が可能な条件を示すデータである。支援運転計画は、走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における自動運転の実行、不実行、介入支援の実行、不実行の予定を示すデータである。   As the performance of the own vehicle, there are a rough road running ability and a full width of the vehicle. The performance of automatic driving includes the performance of the driving support sensor 11, the performance of the actuator 12, the performance of the driving support device 13, the performance of the sensor maintenance device 14, and the like. The use condition data is data indicating conditions under which automatic driving by the driving support device 13 is possible. The support driving plan is data indicating the schedule of execution, non-execution, execution of intervention support, and non-execution in each of a plurality of road sections included in the travel course.
運転支援管理装置15のフラッシュメモリに記録される使用条件データは、例えば、図2に示すようになっている。   The use condition data recorded in the flash memory of the driving support management device 15 is, for example, as shown in FIG.
雨天レベルの項目の値(図2の例ではレベル2以下)は、降雨量が多いほど大きくなる雨天のレベルがどの範囲であれば自動運転が可能であるかを示す値である。図2の例では、レベル2を超える雨天レベルでは自動運転が不可能ということを示している。   The value of the item of rainy level (level 2 or lower in the example of FIG. 2) is a value indicating in which range the rainy level that increases as the amount of rainfall increases can be automatically operated. In the example of FIG. 2, it is shown that automatic operation is not possible at rainy levels exceeding level 2.
道路種別の項目の値(図2の例では私道以外)は、どのような道路種別において自動運転が可能であるかを示す値である。図2の例では、私道では自動運転が不可能ということを示している。   The value of the road type item (other than the private road in the example of FIG. 2) is a value indicating in which road type automatic driving is possible. The example of FIG. 2 shows that automatic driving is impossible on a private road.
幅員の項目の値(図2の例では6m以上)は、道路の幅員がどの範囲であれば自動運転が可能であるかを示す値である。図2の例では、道路の幅員が6m未満では自動運転が不可能ということを示している。   The value of the width item (6 m or more in the example of FIG. 2) is a value indicating which range of the road width is automatic driving is possible. In the example of FIG. 2, it is shown that automatic driving is impossible if the road width is less than 6 m.
工事可否の項目の値(図2の例では可)は、工事中の車線を回避するような自動運転が可能であるか否かを示す値である。図2の例では、工事中の車線を回避する自動運転が可能であるということを示している。   The value of the item indicating whether construction is possible (possible in the example of FIG. 2) is a value indicating whether or not automatic driving that avoids a lane under construction is possible. In the example of FIG. 2, it is shown that automatic driving that avoids the lane under construction is possible.
夜間可否の項目の値(図2の例では不可)は、夜間において自動運転が可能であるか否かを示す値である。図2の例では、夜間において自動運転が不可能であるということを示している。   The value of the item indicating whether the night is possible (impossible in the example of FIG. 2) is a value indicating whether automatic driving is possible at night. The example of FIG. 2 shows that automatic driving is impossible at night.
事故可否の項目の値(図2の例では可)は、事故発生中の車線を回避するような自動運転が可能であるか否かを示す値である。図2の例では、事故発生中の車線を回避する自動運転が可能であるということを示している。   The value of the item indicating whether or not an accident is possible (possible in the example of FIG. 2) is a value indicating whether or not an automatic operation that avoids a lane in which an accident has occurred is possible. In the example of FIG. 2, it is shown that automatic driving that avoids a lane during an accident is possible.
未舗装道路可否の項目の値(図2の例では不可)は、未舗装道路において自動運転が可能であるか否かを示す値である。図2の例では、未舗装道路において自動運転が不可能であるということを示している。   The value of the item of whether or not an unpaved road is allowed (not possible in the example of FIG. 2) is a value indicating whether or not automatic driving is possible on an unpaved road. In the example of FIG. 2, it is shown that automatic driving is impossible on an unpaved road.
必須センサの項目の値(図2の例ではカメラ、車速センサ)は、自動運転が可能になるために最低限必要な運転支援センサ11を示す値である。図2の例では、運転支援センサ11においてカメラと車速センサのうちいずれかが正常に作動しなければ、自動運転が不可能であることを示している。   The value of the essential sensor item (in the example of FIG. 2, a camera or a vehicle speed sensor) is a value indicating the minimum driving support sensor 11 necessary for enabling automatic driving. In the example of FIG. 2, if either the camera or the vehicle speed sensor does not operate normally in the driving assistance sensor 11, it indicates that automatic driving is impossible.
不可道路リストの項目の値は、車両が過去に走行した複数の道路区間の各々における、運転支援装置13による自動運転の実行、不実行の履歴を、その実行、不実行時において車両が走行している道路上の状況と関連付けて記憶する装置である。道路上の状況としては、天候、昼夜の別、渋滞の有無、工事の有無等がある。なお、地域によって日の出、日の入りの時刻は異なるので、道路上の昼夜の別を決めるには、時刻の情報のみでは足りず、道路の位置の情報が必要である。   The value of the unusable road list item is a history of execution or non-execution of automatic driving by the driving support device 13 in each of a plurality of road sections on which the vehicle has traveled in the past. It is a device that stores information in association with the situation on the road. The situation on the road includes weather, day and night, presence of traffic jams, and construction work. Since the sunrise and sunset times differ depending on the region, the time information is not enough to determine the day and night on the road, but the road position information is required.
これら使用条件データ中の各項目の値は、不可道路リスト以外のすべてについては、上述の車両の性能または自動運転の性能に基づいて、自動走行システム1の設計・製造者が、自動走行システム1の製造時に、販売用のカタログスペックの定数として設定あるいは自動運転と同等のプログラムを上記フラッシュメモリに記録するようになっていてもよい。自動運転と同等のプログラムを別に設けるのは、後述のステップ160で実際に自動走行したときと同じような結果を自動運転プログラムへの介入なしで得るためである。このようにすることで自動運転の誤動作を防ぐことが可能となる。   The values of each item in the use condition data are as follows. For all items other than the unusable road list, the design / manufacturer of the automatic traveling system 1 determines that the automatic traveling system 1 is based on the above-described vehicle performance or automatic driving performance. At the time of manufacture, a program that is set as a constant of catalog specifications for sale or equivalent to automatic operation may be recorded in the flash memory. The reason why the program equivalent to the automatic driving is separately provided is to obtain the same result as in the case of actually driving automatically in step 160 described later without intervention in the automatic driving program. By doing in this way, it becomes possible to prevent malfunction of automatic driving.
あるいは、使用条件データ中の各項目の値は、不可道路リスト以外のすべてについては、あらかじめ運転支援管理装置15のフラッシュメモリ内に記録されている自車両の性能または自動運転の性能に基づいて、運転支援管理装置15の上記CPUが、例えば車両の起動時に毎回作成して上記フラッシュメモリに記録するようになっていてもよい。   Alternatively, the values of each item in the use condition data are based on the performance of the own vehicle or the automatic driving performance recorded in advance in the flash memory of the driving support management device 15 for all except for the unusable road list. The CPU of the driving support management device 15 may be created each time the vehicle is started, for example, and recorded in the flash memory.
例えば、運転支援管理装置15は、フラッシュメモリ内に記録されている自動運転の性能の情報に基づいて、自車両のセンサ保守装置14として上記ワイパーが含まれている場合には、雨天の項目の値を、レベル5(最大値)にしてもよい。また、自車両のセンサ保守装置14として上記ワイパーが含まれていない場合には、雨天の項目の値を、レベル3にしてもよい。   For example, if the wiper is included as the sensor maintenance device 14 of the host vehicle based on the information on the performance of automatic driving recorded in the flash memory, the driving support management device 15 The value may be level 5 (maximum value). Further, when the wiper is not included as the sensor maintenance device 14 of the host vehicle, the value of the item of rain may be set to level 3.
また例えば、運転支援管理装置15は、フラッシュメモリ内に記録されている自動運転の性能の情報に基づいて、自車両の運転支援センサ11に含まれる上記カメラが、赤外線を投射して反射された赤外線を検出するナイトビュー機能を有している場合には、夜間可否の項目の値を「可」にしてもよい。また、上記カメラがナイトビュー機能を有していない場合には、夜間可否の項目の値を「不可」にしてもよい。   In addition, for example, the driving support management device 15 reflects the infrared ray emitted from the camera included in the driving support sensor 11 of the own vehicle based on the information on the performance of the automatic driving recorded in the flash memory. When the night view function for detecting infrared rays is provided, the value of the night allowance item may be set to “permitted”. If the camera does not have a night view function, the value of the night allowance item may be set to “impossible”.
また例えば、運転支援管理装置15は、フラッシュメモリ内に記録されている自動運転の性能の情報に基づいて、運転支援装置13においてカメラの撮影画像の処理速度が基準値よりも高い場合に、工事可否および事故可否の項目の値を共に「可」にしてもよい。また、カメラの撮影画像の処理速度が基準値以下の場合に、工事可否および事故可否の項目の値を共に「不可」にしてもよい。なお、カメラの撮影画像の処理速度(自動運転の性能)としては、例えば、撮影画像を取得してから撮影画像中の障害物の位置を認識するまでの時間の逆数を採用してもよい。   Further, for example, the driving support management device 15 performs the construction when the processing speed of the captured image of the camera is higher than the reference value in the driving support device 13 based on the information on the performance of the automatic driving recorded in the flash memory. Both the values of the propriety item and the accident propriety item may be “permitted”. Further, when the processing speed of the captured image of the camera is equal to or lower than the reference value, the values of the items indicating whether construction is possible and whether the accident is possible may be set to “impossible”. As the processing speed (automatic driving performance) of the captured image of the camera, for example, the reciprocal of the time from when the captured image is acquired until the position of the obstacle in the captured image is recognized may be employed.
また例えば、運転支援管理装置15は、フラッシュメモリ内に記録されている自車両の性能の情報に基づいて、自車両の悪路走破レベル(高いほど悪路走破性が高い)が基準値以上の場合は、未舗装路可否の項目の値を「可」としてもよい。また、自車両の悪路走破レベルが基準値未満の場合は、未舗装路可否の項目の値を「不可」としてもよい。   Further, for example, the driving support management device 15 determines that the rough road running level of the own vehicle (the higher the higher the bad road running performance) is the reference value or more based on the information on the performance of the own vehicle recorded in the flash memory. In this case, the value of the item of whether or not an unpaved road is permitted may be “permitted”. In addition, when the rough road running level of the host vehicle is less than the reference value, the value of the unpaved road availability item may be “impossible”.
また例えば、運転支援管理装置15は、フラッシュメモリ内に記録されている自車両の性能の情報に基づいて、自車両の全幅が大きくなるほど道路種別の項目中の閾値(図2でいう6m)を大きくするようになっていてもよい。   Further, for example, the driving support management device 15 sets the threshold (6 m in FIG. 2) in the road type item as the full width of the own vehicle increases based on the performance information of the own vehicle recorded in the flash memory. You may come to enlarge.
運転支援履歴記憶装置16は、車両が走行する複数の道路区間の各々における運転支援装置13による自動運転の実行、不実行の履歴を、その実行、不実行時において車両が走行している道路上の状況と関連付けて記録する装置である。記録先は、運転支援管理装置15のフラッシュメモリ中にある使用条件データの、不可道路リストである。   The driving support history storage device 16 records the execution / non-execution history of the automatic driving by the driving support device 13 in each of a plurality of road sections on which the vehicle travels, It is a device that records in association with the situation of. The recording destination is an unusable road list of use condition data in the flash memory of the driving support management device 15.
表示装置17は、カーナビゲーション装置19の制御にしたがって、各種情報をドライバーに表示するディスプレイである。概要環境取得装置18は、無線通信機能を有し、この無線通信機能を用いて自車両の外部のセンタと通信し、当該センタから概要環境のデータを受信してカーナビゲーション装置19に出力する。   The display device 17 is a display that displays various types of information to the driver under the control of the car navigation device 19. The outline environment acquisition device 18 has a wireless communication function, communicates with a center outside the host vehicle using the wireless communication function, receives outline environment data from the center, and outputs it to the car navigation device 19.
概要環境のデータは、交通情報と環境情報を含んでいる。交通情報は、所定の範囲内(例えば、同一県内、自車量の位置を中心とする半径50km以内等)における各道路上の交通状況(例えば、工事の有無、事故の有無、渋滞の有無等)の情報である。つまり、交通情報は、走行の障害となり対処を必要とする事象のインフラ情報である。環境情報は、道路上の天候の情報(具体的には雨天か否か、および単位時間当たりの降雨量の情報)、道路上の昼夜の別等、運転支援センサに悪影響を与える事象の情報である。   Summary Environmental data includes traffic information and environmental information. Traffic information includes traffic conditions on each road within a given range (for example, within the same prefecture, within a radius of 50 km centered on the position of the vehicle) (for example, whether there is construction, whether there is an accident, whether there is traffic jams, etc.) ) Information. That is, the traffic information is infrastructure information of an event that becomes an obstacle to traveling and needs to be dealt with. Environmental information includes information on events that adversely affect driving support sensors, such as weather information on the road (specifically, whether it is raining and rainfall per unit time), day and night on the road, etc. is there.
このように、概要環境取得装置18は、運転支援センサ11のうち自車両および自車両の近傍(例えば自車両から10m以内)の状況のみ検出できる周辺検出センサでは取得できない概要環境のデータを取得する。周辺検出センサは、例えば、カメラ、位置検出器、距離センサ、レーンマーカー検出器等がある。ただし、天候は広範囲で適用できるため、運転支援センサ11のうちレインセンサは、周辺検出センサではない。   As described above, the outline environment acquisition device 18 acquires outline environment data that cannot be acquired by the surrounding detection sensor that can detect only the situation of the host vehicle and the vicinity of the host vehicle (for example, within 10 m from the host vehicle). . Examples of the peripheral detection sensor include a camera, a position detector, a distance sensor, and a lane marker detector. However, since the weather can be applied in a wide range, the rain sensor of the driving assistance sensor 11 is not a surrounding detection sensor.
この概要環境のデータを用いれば、未来の走行中に検出されるであろう自動運転の障害を予測することができる。なお、カーナビゲーション装置19は、概要環境取得装置18が正常に動作しないときは、表示装置17を用いて、道路上の障害を予測できない旨をドライバーに報知してもよい。   By using the data of this summary environment, it is possible to predict a failure in automatic driving that will be detected during future driving. The car navigation device 19 may notify the driver that a failure on the road cannot be predicted by using the display device 17 when the general environment acquisition device 18 does not operate normally.
カーナビゲーション装置19は、ドライバーの目的地設定操作に基づいて目的地を設定し、設定した目的地までの走行コース(案内経路に該当する)を図示しない地図データに基づいて算出し、算出した走行コースを表示装置17に表示させる装置である。   The car navigation device 19 sets a destination based on a destination setting operation of the driver, calculates a travel course (corresponding to a guide route) to the set destination based on map data (not shown), and calculates the calculated travel This is a device for displaying a course on the display device 17.
カーナビゲーション装置19は、CPU、RAM、ROM、フラッシュメモリ、地図データ読み取り装置、操作部(例えばタッチパネル、メカニカルボタン)等を備えるコンピュータを有している。そして、カーナビゲーション装置19は、CPUがRAMを作業領域としてROMまたはフラッシュメモリに記録された所定のプログラムを実行することで、上記のような処理に加え、図3に示す自動運転計画作成処理を実行する。   The car navigation device 19 has a computer including a CPU, RAM, ROM, flash memory, map data reading device, operation unit (for example, touch panel, mechanical button), and the like. Then, in the car navigation device 19, the CPU executes a predetermined program recorded in the ROM or the flash memory using the RAM as a work area, and in addition to the above processing, the automatic driving plan creation processing shown in FIG. Run.
以下、自動運転計画作成処理の詳細について説明する。まず、ドライバーが目的地までの走行コースを把握するため、上記操作部に対して目的地を入力する操作を行う。するとカーナビゲーション装置19は、図3の処理を開始し、まずステップ100で、ドライバーの上記入力操作に基づいて、目的地を設定する。   Details of the automatic operation plan creation process will be described below. First, the driver performs an operation of inputting a destination on the operation unit in order to grasp the traveling course to the destination. Then, the car navigation device 19 starts the process of FIG. 3, and first sets a destination based on the above input operation of the driver in step 100.
続いてステップ110では、走行コースを計算する前に、走行中に動作する運転支援装置13が正常に動作するか検査する。運転支援装置13を構成する複数のマイクロコンピュータのうちの1つでも動作しない場合は、運転支援装置13全体が故障であると判定し、運転支援装置13が故障である旨をドライバーに報知し、ステップ120移行を実行せずに図3の処理を終了する。運転支援装置13全体が故障でないと判定した場合は、ステップ120に進む。ステップ120では、使用条件データ(図2参照)を運転支援管理装置15のフラッシュメモリから取得する。   Subsequently, in step 110, it is checked whether or not the driving support device 13 that operates during traveling operates normally before calculating the traveling course. If even one of the plurality of microcomputers constituting the driving support device 13 does not operate, it is determined that the entire driving support device 13 is faulty, and the driver is informed that the driving support device 13 is faulty. The processing in FIG. 3 is terminated without executing step 120. If it is determined that the entire driving support device 13 is not at fault, the process proceeds to step 120. In step 120, use condition data (see FIG. 2) is acquired from the flash memory of the driving support management device 15.
続いてステップ130では、走行コースで発生する道路上の状況(天候、および、交通渋滞、工事等の運転支援の障害)を予測するために、概要環境取得装置18を用いて上記概要環境データを取得する。そして、取得した概要環境データ中の各種状況の発生位置を、地図データ中の各位置と同定する。   Subsequently, in step 130, in order to predict the situation on the road (weather, traffic congestion, trouble in driving support such as construction) occurring in the traveling course, the summary environment data is used to obtain the summary environment data. get. Then, the occurrence position of various situations in the acquired outline environment data is identified as each position in the map data.
続いてステップ140では、ステップ120で取得した使用条件データとステップ130で取得した概要環境データに基づいて、障害予測を行って道路のコストを変更する。なお、ここでいうコストは、目的地までの最適な走行ルートをダイクストラ法等で計算するときに用いられる周知の量である。各道路区間のコストの基本値は、道路の長さ、幅員、旅行時間等によって決まるようになっている。   Subsequently, in step 140, based on the use condition data acquired in step 120 and the summary environment data acquired in step 130, a failure prediction is performed to change the cost of the road. Note that the cost here is a well-known amount used when calculating the optimum travel route to the destination by the Dijkstra method or the like. The basic value of the cost of each road section is determined by the road length, width, travel time, and the like.
ステップ140では、具体的には、取得した使用条件データ中の工事可否の項目の値が「不可」となっている場合は、取得した概要環境データ中で工事中となっている道路区間のコストを、基本値よりも大きくし、「可」となっている場合は、基本値と同じにする。   In step 140, specifically, if the value of the construction availability item in the obtained use condition data is “impossible”, the cost of the road section under construction in the obtained summary environment data Is made larger than the basic value, and when it is “possible”, it is made the same as the basic value.
また、取得した使用条件データ中の事故可否の項目の値が「不可」となっている場合は、取得した概要環境データ中で事故発生中となっている道路区間のコストを、基本値よりも大きくし、「可」となっている場合は、基本値と同じにする。   In addition, if the value of the accident availability item in the obtained use condition data is “impossible”, the cost of the road section where the accident is occurring in the obtained summary environment data is less than the basic value. If it is increased and “Yes”, it is the same as the basic value.
なお、取得した概要環境データ中で渋滞中となっている道路区間のコストは、基本値と同じにする。これは、先行車両に追従すれば自動運転が停止することはないためである。   Note that the cost of the road section that is congested in the acquired summary environment data is the same as the basic value. This is because automatic driving will not stop if it follows the preceding vehicle.
なお、ステップ140における道路のコストを変更は、例えば、ルート探索オプションとして、ドライバーが自動走行道路優先のオプションをオンに設定している場合にのみ実行するようになっていてもよい。なお、ドライバーが設定可能なルート探索オプションとしては、他にも、有料道路優先、有料道路回避、渋滞回避等がある。   Note that the road cost change in step 140 may be executed only when, for example, the driver has set the automatic driving road priority option to ON as a route search option. Other route search options that can be set by the driver include toll road priority, toll road avoidance, and traffic jam avoidance.
続いてステップ150では、出発地(例えば自車両の現在地)から目的地までの最適な走行コースを、ダイクストラ法等によって計算する。この計算時には、ステップ140においてコストが変更された結果、自動運転が不可能な道路区間は走行コースとして選ばれ難くなっている。このように自動走行が停止すると予想される複雑な運転を事前にスポット判定することで、適格な走行コースを短時間で計算することができる。   Subsequently, in step 150, an optimal traveling course from the departure point (for example, the current location of the host vehicle) to the destination is calculated by the Dijkstra method or the like. At the time of this calculation, as a result of the cost being changed in step 140, a road section in which automatic driving is impossible is difficult to select as a traveling course. In this way, by performing spot determination in advance for a complicated operation that is expected to stop automatic traveling, an appropriate traveling course can be calculated in a short time.
続いてステップ160では、ステップ130で取得した概要環境データ中の各種状況の発生位置に基づいて、ステップ150の計算によって得られた走行コースに含まれるすべての道路区間上の状況を特定する。   Subsequently, in step 160, the conditions on all road sections included in the travel course obtained by the calculation in step 150 are specified based on the occurrence positions of various situations in the outline environment data acquired in step 130.
そして、特定した各道路区間上の状況の情報、および、各道路区間の固定情報、および、運転支援センサ11に含まれる各センサの作動状態の情報を、ステップ120で取得した使用条件データに当てはめることで、各区間の自動運転の可能、不可能を判定する。   Then, the information on the situation on each identified road section, the fixed information on each road section, and the information on the operation state of each sensor included in the driving support sensor 11 are applied to the use condition data acquired in step 120. Thus, it is determined whether or not automatic driving in each section is possible.
なお、各道路区間上の状況としては、天候、昼夜の別、工事中か否か、事故発生中か否かがある。また、各道路区間の固定情報としては、道路種別、幅員、舗装の有無がある。また、
ステップ160では、例えば、使用条件データが図2のようになっていれば、以下(イ)〜(チ)のようにカーナビゲーション装置19が作動する。
The situation on each road section includes weather, day and night, whether construction is in progress, and whether an accident is occurring. Further, the fixed information of each road section includes road type, width, and presence / absence of pavement. Also,
In step 160, for example, if the use condition data is as shown in FIG. 2, the car navigation device 19 operates as shown in (a) to (h) below.
(イ)各道路区間において、当該区間における状況が使用条件データ中の雨天の項目の値を満たさなければ、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。   (B) In each road section, if the situation in the section does not satisfy the value of the rainy item in the use condition data, it is determined that automatic driving is not possible in the section.
(ロ)また、各道路区間において、当該区間の道路種別が、使用条件データ中の道路種別の項目の値を満たさなければ、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。   (B) Further, in each road section, if the road type of the section does not satisfy the value of the road type item in the use condition data, it is determined that automatic driving is not possible in the section.
(ハ)また、各道路区間において、当該区間の幅員が、使用条件データ中の幅員の項目の値を満たさなければ、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。そして更に、
(二)また、図2のように未舗装道路可否の項目の値が不可である場合、各道路区間において、当該区間が舗装されていなければ、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。
(C) In each road section, if the width of the section does not satisfy the value of the width item in the use condition data, it is determined that automatic operation is not possible in the section. And furthermore,
(2) In addition, when the value of the unpaved road availability item is not possible as shown in FIG. 2, if each section is not paved in each road section, it is determined that automatic driving is not possible in the section. To do.
(ホ)また、図2のように夜間可否の項目の値が不可である場合、各道路区間において、当該区間を走行するときに夜間である場合は、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。   (E) In addition, when the value of the night allowance item is not possible as shown in FIG. 2, in each road section, if it is night when traveling in the section, automatic driving is not possible in the section. Is determined.
(ヘ)また、運転支援センサ11中のカメラおよび車速センサのうちどちらかが故障している場合は、すべての道路区間において自動運転が不可能であると判定する。   (F) If either the camera or the vehicle speed sensor in the driving assistance sensor 11 is out of order, it is determined that automatic driving is impossible in all road sections.
(ト)また、各道路区間において、当該道路区間が不可道路リストに含まれており、かつ、不可道路リストにおいて当該区間に関連付けられている道路上の状況が、最新の概要環境データ中の当該区間の道路上の状況と合致する場合は、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。このようにすることで、実際に運転支援装置13が自動運転できなかった道路区間(地点)および道路上の状況を履歴として残し、それを元に自動運転が可能か否かを判定することで、より正確に運転支援の可否を判定できる。   (G) Also, in each road section, the road section is included in the impossible road list, and the situation on the road associated with the section in the impossible road list is the relevant in the latest overview environment data. If it matches the situation on the road in the section, it is determined that automatic driving is impossible in the section. By doing in this way, it is possible to leave a history of road sections (points) and road conditions that the driving support device 13 could not actually drive automatically as a history, and determine whether or not automatic driving is possible based on that history. Thus, it is possible to more accurately determine whether or not driving assistance is possible.
(チ)各道路区間において、上記(イ)〜(ト)のいずれにも当てはまらない場合は、当該区間では自動運転が可能であると判定する。   (H) If none of the above (a) to (g) applies to each road section, it is determined that automatic driving is possible in the section.
なお、図2の例とは異なるが、工事可否の項目の値が不可である場合、各道路区間において、当該区間において工事中であれば、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。   Although different from the example of FIG. 2, if the value of the item indicating whether construction is possible is impossible, it is determined that automatic operation is not possible in the section if the construction is being performed in the section in each road section. .
また、図2の例とは異なるが、渋滞可否の項目の値が不可である場合、各道路区間において、当該区間において渋滞中であれば、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。   In addition, unlike the example of FIG. 2, when the value of the traffic jam availability item is not possible, if each road segment is congested in the relevant segment, it is determined that automatic driving is not possible in that segment. .
また、図2の例とは異なるが、事故可否の項目の値が不可である場合、各道路区間において、当該区間において事故発生中であれば、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。   In addition, unlike the example of FIG. 2, if the value of the item indicating whether or not an accident is possible is not determined in each road section, if an accident occurs in the section, it is determined that automatic driving is not possible in the section. To do.
続いてステップ170では、ステップ160の判定結果に基づいて、自動走行リストを作成する。自動走行リストは、走行ルート中の道路区間毎に、当該道路区間における自動運転の可否、および、当該道路区間における道路の状況(概要環境データ中の情報)が含まれるデータである。   In step 170, an automatic travel list is created based on the determination result in step 160. The automatic travel list is data that includes, for each road section in the travel route, whether or not automatic driving is possible in the road section and the state of the road in the road section (information in the overview environment data).
続いてステップ180では、自動走行リストに基づいた目的地31までの走行コースを地図表示形式で表示装置17に表示させる。図4に、この地図表示の一例を示す。図4中、道路区間20、21、22、23を繋げた経路が走行コースである。自動走行リストによれば、道路区間20、23は自動走行が不可となり、道路区間21、22では自動走行が可能となっているので、それを示すために、図4の表示では、道路区間20、23が点線で表され、道路区間21、22(自動走行区間)が実線で表される。このようにすることで自動走行区間21、22とそうでない区間20、23との境界である運転引き継ぎポイントが明確になる。運転引継ぎを明確にするのは、思いがけない状態で自動運転から運転をまかされると、自動走行のうれしさがなくなるためである。運転引継ぎの手法については、既に知られている。   Subsequently, in step 180, the travel course to the destination 31 based on the automatic travel list is displayed on the display device 17 in a map display format. FIG. 4 shows an example of this map display. In FIG. 4, a route connecting road sections 20, 21, 22, and 23 is a traveling course. According to the automatic travel list, the road sections 20 and 23 cannot be automatically traveled, and the road sections 21 and 22 are capable of automatic travel. In order to show this, in the display of FIG. , 23 are represented by dotted lines, and road sections 21 and 22 (automatic travel sections) are represented by solid lines. By doing in this way, the driving | running | working takeover point which is a boundary of the automatic driving | running | working area 21 and 22 and the area 20 and 23 which is not so becomes clear. The reason why the driving hand over is clarified is that the joy of automatic driving disappears when driving is started from automatic driving in an unexpected state. The method of taking over the operation is already known.
また、自動走行区間21、22については、各道路区間21、22における道路の状況を表示することで、自動走行のうれしさがわかるようにする。例えば、自動走行区間21、22において、一般的にドライバーにとって自分が運転すれば苦痛となる複雑な運転操作・状況(すなわち、ドライバーの苦痛点)を明示する。自動相応区間21、22で自動運転が行われれば、ドライバーはこれらの苦痛点を回避することができる。   For the automatic travel sections 21 and 22, the state of the road in each road section 21 and 22 is displayed so that the joy of automatic travel can be understood. For example, in the automatic travel sections 21 and 22, a complicated driving operation / situation (that is, a driver's pain point) that is generally painful for the driver himself / herself is clearly indicated. If automatic driving is performed in the automatic corresponding sections 21 and 22, the driver can avoid these pain points.
具体的には、「渋滞していますが、レーンに沿って自動走行します」、「途中、工事がありますが、自動走行により進路変更して通過できます」、「雨で視界が悪いですが、自動走行は可能です。自動走行には影響有りません」、「走行距離:○○Km」、「走行時間:○○分」等のメッセージ38を表示させる。これらのメッセージについては、音声でドライバーに報知してもよい。また、図4のアイコン41、42のように、自動走行区間22における工事中および降雨発生を示す画像を追加表示してもよい。   Specifically, “There is traffic, but it will automatically drive along the lane”, “There is construction on the way, but you can change the course by automatic driving”, “While the rain is poor visibility The message 38 such as “There is no influence on the automatic driving”, “the driving distance: XX km”, “the driving time: XX min” is displayed. These messages may be notified to the driver by voice. Further, like the icons 41 and 42 in FIG. 4, an image indicating that the automatic traveling section 22 is under construction and occurrence of rain may be additionally displayed.
なお、工事による進路変更という運転操作、工事という状況、渋滞という状況、雨という状況の各々が苦痛点であることを示す苦痛点情報が、あらかじめカーナビゲーション装置19のROM等の記憶媒体に記録されている。そしてカーナビゲーション装置19のCPUは、ステップ180で、概要環境のデータと苦痛点情報に基づいて、自動走行区間21、22中に存在する苦痛点を検出する。   The pain point information indicating that each of the driving operation for changing the course due to the construction, the situation for the construction, the situation for the traffic jam, and the situation for the rain is a pain point is recorded in a storage medium such as a ROM of the car navigation device 19 in advance. ing. In step 180, the CPU of the car navigation device 19 detects a pain point existing in the automatic travel sections 21 and 22 based on the outline environment data and the pain point information.
また、自動運転ができない区間20、23(安全上自動運転することが好ましくない区間)については、ドライバーに手動運転を依頼、するメッセージ36、37を表示させる。これらのメッセージについては、音声でドライバーに報知してもよい。   In addition, for sections 20 and 23 in which automatic driving is not possible (sections in which automatic driving is not preferable for safety), messages 36 and 37 for requesting manual driving from the driver are displayed. These messages may be notified to the driver by voice.
このメッセージには、自動運転ができない区間20、23においてドライバーによる駆動、制動、または操舵に対して部分的に介入支援を行う旨も含める。具体的には「衝突防止のブレーキをサポートします」、「安全な場所で停止します」等のメッセージである。これらのメッセージについても、音声でドライバーに報知してもよい。なお、報知した部分的な介入支援は、運転支援装置13が当該区間20、23で実際にアクチュエータ12を用いて実現する。部分的な介入支援の具体的方法は、周知である。   This message also includes that intervention assistance is partially provided for driving, braking, or steering by the driver in the sections 20 and 23 where automatic driving is not possible. Specifically, it is a message such as “I support a brake for preventing collision” and “I will stop at a safe place”. These messages may also be notified to the driver by voice. The notified partial intervention support is realized by the driving support device 13 by actually using the actuator 12 in the sections 20 and 23. The specific method of partial intervention support is well known.
続いてステップ190では、自動走行の実施判断を受け付ける。具体的には、カーナビゲーション装置19の操作部に対して、ドライバーが「自動運転実行」を指示する操作を行うか、「自動運転不実行」を指示する操作を行うまで待つ。そして、「自動運転不実行」を指示する操作があった場合は、自動走行リストを破棄する。これにより、運転支援装置13は、自動走行を行わない。   Subsequently, in step 190, an execution determination for automatic traveling is accepted. Specifically, the operation waits until the driver performs an operation for instructing “execution of automatic driving” or an operation for instructing “not performing automatic driving” on the operation unit of the car navigation device 19. Then, when there is an operation for instructing “no automatic driving”, the automatic driving list is discarded. Thereby, the driving assistance device 13 does not perform automatic traveling.
また、「自動運転実行」を指示する操作があった場合は、自動走行リストに従って、支援計画を作成し、運転支援管理装置15のフラッシュメモリに記録する。支援計画は、図4の例では、道路区間20においては、衝突防止のブレーキのみという部分的な介入支援を行い、区間21、22では、自動走行を行い、区間23では、所定の安全な位置で車両を停止させるという部分的な介入支援を行うという計画である。   If there is an operation for instructing “execution of automatic driving”, a support plan is created according to the automatic driving list and recorded in the flash memory of the driving support management device 15. In the example of FIG. 4, the support plan performs partial intervention support such as only a collision prevention brake in the road section 20, performs automatic traveling in the sections 21 and 22, and performs a predetermined safe position in the section 23. The plan is to provide partial intervention support to stop the vehicle.
カーナビゲーション装置19が図3の処理を終了した後、車両が走行ルートを走行し始めると、運転支援管理装置15は、車両の現在位置とこの支援計画に基づいて、支援計画を実現するよう、運転支援装置13を制御する。これにより、運転支援装置13は、道路区間20においては、衝突防止のブレーキのみという部分的な介入支援を行い、区間21、22では、自動走行を行い、区間23では、所定の安全な位置で車両を停止させるという部分的な介入支援を行う。ただし、区間21、22の走行中においても、何らかの原因(例えば、新たな工事)により、自動運転が可能でないと判定し、自動運転を行わないまたは停止する可能性もある。その場合は、上述の通り、運転支援履歴記憶装置16が、区間21または区間22における自動運転の不実行の履歴を、その不実行時において車両が走行している道路上の状況と関連付けて不可道路リストに追加記録する。   When the car navigation device 19 finishes the process of FIG. 3 and the vehicle starts to travel on the travel route, the driving support management device 15 is configured to realize the support plan based on the current position of the vehicle and the support plan. The driving support device 13 is controlled. As a result, the driving support device 13 performs partial intervention support such as only a collision-preventing brake in the road section 20, performs automatic traveling in the sections 21 and 22, and at a predetermined safe position in the section 23. Provide partial intervention support to stop the vehicle. However, even during traveling in the sections 21 and 22, it may be determined that automatic driving is not possible due to some cause (for example, new construction), and automatic driving may not be performed or may be stopped. In this case, as described above, the driving support history storage device 16 cannot associate the history of automatic driving in the section 21 or the section 22 with the situation on the road on which the vehicle is traveling when the driving is not performed. Add to the road list.
以上説明した通り、カーナビゲーション装置19は、運転支援装置13による自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得し(ステップ120)、道路上の状況の情報である概要環境データを取得する(ステップ130)。そして更に、目的地までの走行コースを計算する(ステップ150)。そして更に、概要環境データのうち、走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、使用条件データに当てはめることで、走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における自動運転の可能、不可能を、走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する(ステップ160、170、180)。   As described above, the car navigation device 19 acquires use condition data indicating conditions under which automatic driving by the driving support device 13 is possible (step 120), and acquires general environment data that is information on the situation on the road ( Step 130). Further, the travel course to the destination is calculated (step 150). Furthermore, by applying the information on the situation on the road included in the driving course in the outline environment data to the use condition data, it is possible or impossible to perform automatic driving in each of a plurality of road sections included in the driving course. Before the start of the automatic driving in the traveling course, the driver is notified (steps 160, 170, 180).
このように、自動運転計画表示装置は、走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、運転支援装置による自動運転が可能な条件を示す使用条件データに当てはめる。そして、この当てはめに基づいて、走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における自動運転の可能、不可能を、走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知することができる。その結果、ドライバーは自動運転に対して過度の期待をして期待を裏切られてしまうことが少なくなり、ひいては、自動運転機能に対するドライバーの評価が下がってしまう可能性が低減される。   As described above, the automatic driving plan display device applies the information on the situation on the road included in the traveling course to the use condition data indicating the conditions under which the driving support device can perform automatic driving. Based on this fitting, it is possible to notify the driver of whether or not automatic driving is possible in each of a plurality of road sections included in the traveling course before starting automatic driving in the traveling course. As a result, the driver is less likely to be disappointed with excessive expectations for automatic driving, and thus the possibility that the driver's evaluation for the automatic driving function is lowered is reduced.
なお、上記実施形態においては、カーナビゲーション装置19が、図3のステップ120を実行することで使用条件データ取得手段の一例として機能し、ステップ130を実行することで概要環境データ取得手段の一例として機能する。またカーナビゲーション装置19が、ステップ150を実行することで走行コース計算手段の一例として機能し、ステップ160、170、180を実行することで報知手段の一例として機能する。   In the above embodiment, the car navigation device 19 functions as an example of a use condition data acquisition unit by executing Step 120 of FIG. 3, and as an example of the outline environment data acquisition unit by executing Step 130. Function. Further, the car navigation device 19 functions as an example of a traveling course calculation unit by executing step 150, and functions as an example of a notification unit by executing steps 160, 170, and 180.
(他の実施形態)
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。例えば、以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
(Other embodiments)
In addition, this invention is not limited to above-described embodiment, In the range described in the claim, it can change suitably. Further, the above embodiments are not irrelevant to each other, and can be combined as appropriate unless the combination is clearly impossible. In each of the above-described embodiments, it is needless to say that elements constituting the embodiment are not necessarily essential unless explicitly stated as essential and clearly considered essential in principle. Yes. Further, in each of the above embodiments, when numerical values such as the number, numerical value, quantity, range, etc. of the constituent elements of the embodiment are mentioned, it is clearly limited to a specific number when clearly indicated as essential and in principle. The number is not limited to the specific number except for the case. Further, in each of the above embodiments, when referring to the shape, positional relationship, etc. of the component, etc., the shape, unless otherwise specified and in principle limited to a specific shape, positional relationship, etc. It is not limited to the positional relationship or the like. For example, the following modifications are allowed. In addition, the following modifications can select application and non-application to the said embodiment each independently. In other words, any combination of the following modifications can be applied to the above-described embodiment.
(変形例1)
上記実施形態では、運転支援履歴記憶装置16は、車両の各道路区間において、実際に自動走行を実行したか実行しなかったに基づいて履歴を記録するようになっている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。ドライバーが自動運転しないと設定し、運転支援計画が作成されなかったために、運転支援装置13によって自動走行が全くされないような状況においても、運転支援履歴記憶装置16は、自動運転の実行、非実行の履歴を上記実施形態と同様に記録してもよい。その場合、運転支援装置13は、アクチュエータ12を制御しないものの、すべての道路区間で自動運転処理を実行する。つまり、すべての道路区間で模擬的に自動運転処理する。運転支援履歴記憶装置16は、その自動運転処理における上記(e)の判定結果に従って、自動運転の実行、非実行を記録する。このようにすることで、不可道路リストがより多くの履歴を蓄積できる。なお、当然ながら、運転支援装置13が模擬的に自動運転処理を実行する場合は、運転支援装置13の検査および運転支援センサ11の検査で正常に動作しない機能およびセンサは、故障として扱う。
(Modification 1)
In the above-described embodiment, the driving support history storage device 16 records the history on the basis of whether or not automatic driving has actually been executed in each road section of the vehicle. However, this is not necessarily the case. The driving support history storage device 16 executes or does not execute automatic driving even in a situation in which the driver does not automatically drive and the driving support plan is not created, and thus the driving support device 13 does not perform automatic driving at all. This history may be recorded in the same manner as in the above embodiment. In that case, the driving support device 13 does not control the actuator 12, but executes the automatic driving process in all road sections. That is, the automatic driving process is simulated in all road sections. The driving support history storage device 16 records execution / non-execution of automatic driving according to the determination result of (e) in the automatic driving process. By doing so, the impossible road list can accumulate more history. Of course, when the driving support device 13 executes the automatic driving process in a simulated manner, functions and sensors that do not operate normally in the driving support device 13 and the driving support sensor 11 are treated as failures.
11 運転支援センサ
12 アクチュエータ
13 運転支援装置
19 カーナビゲーション装置(自動運転計画表示装置)
11 Driving Support Sensor 12 Actuator 13 Driving Support Device 19 Car Navigation Device (Automatic Driving Plan Display Device)

Claims (9)

  1. 運転支援センサ(11)と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ(12)と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置(13)とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置であって、
    前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段(120)と、
    道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段(130)と、
    目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段(150)と、
    前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段(160、170、180)と
    前記車両の性能または前記自動運転の性能に基づいて前記使用条件データを作成する使用条件データ作成手段(15)と、を備えた自動運転計画表示装置。
    A driving support sensor (11), an actuator (12) for realizing driving, braking and steering, and a driving support device (13) for performing automatic driving by controlling the actuator based on the detection result of the driving support sensor; Is an automatic driving plan display device used for vehicles equipped with
    Use condition data acquisition means (120) for acquiring use condition data indicating a condition under which the automatic driving by the driving support device is possible;
    Summary environment data acquisition means (130) for acquiring summary environment data which is information on the situation on the road;
    Traveling course calculation means (150) for calculating a traveling course to the destination;
    By applying information on the situation on the road included in the traveling course in the outline environment data to the use condition data, the automatic driving in each of the plurality of road sections included in the traveling course is possible or not possible. Notification means (160, 170, 180) for notifying the driver of the possibility before the start of the automatic driving in the traveling course ;
    An automatic operation plan display device comprising: use condition data creating means (15) for creating the use condition data based on the performance of the vehicle or the performance of the automatic driving.
  2. 前記使用条件データは、前記車両の性能または前記自動運転の性能に応じた量であることを特徴とする請求項1に記載の自動運転計画表示装置。   The automatic operation plan display device according to claim 1, wherein the use condition data is an amount corresponding to the performance of the vehicle or the performance of the automatic operation.
  3. 前記報知手段は、前記複数の道路区間のうち前記自動運転が不可能な区間について、ドライバーに手動運転を依頼すると共に、前記不可能な区間においてドライバーによる駆動、制動、または操舵に対して介入支援を行う旨を報知することを特徴とする請求項1または2に記載の自動運転計画表示装置。   The informing means requests a driver to perform manual driving for a section where the automatic driving is impossible among the plurality of road sections, and supports intervention for driving, braking, or steering by the driver in the impossible section. The automatic operation plan display device according to claim 1 or 2, wherein a notification to the effect is made.
  4. 前記報知手段は、前記自動運転が可能な区間について前記自動運転によって回避できるドライバーの苦痛点を検出し報知することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の自動運転計画表示装置。 The notification means, automatic operation plan view of any one of claims 1 to 3, characterized in that detecting and notifying the pain points of the driver can be avoided by the automatic operation for the automatic operation is enabled section apparatus.
  5. 前記使用条件データは、前記運転支援センサを保守するセンサ保守装置の有無に応じた量であることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の自動運転計画表示装置。   The automatic operation plan display device according to any one of claims 1 to 4, wherein the use condition data is an amount corresponding to the presence or absence of a sensor maintenance device that maintains the driving support sensor.
  6. 前記概要環境データは、道路上の天候の情報、道路上の昼夜の情報、道路上の渋滞の情報、および道路上の工事の情報のうちいずれか1つ以上の情報を含むことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の自動運転計画表示装置。   The summary environment data includes one or more information of weather information on the road, day and night information on the road, traffic congestion information on the road, and construction information on the road. The automatic operation plan display device according to any one of claims 1 to 5.
  7. 運転支援センサ(11)と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ(12)と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置(13)とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置用のプログラムであって、前記自動運転計画表示装置を、
    前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段(120)、
    道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段(130)、
    目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段(150)
    前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる各道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段(160、170、180)、および
    前記車両の性能または前記自動運転の性能に基づいて前記使用条件データを作成する使用条件データ作成手段(15)として機能させるプログラム。
    A driving support sensor (11), an actuator (12) for realizing driving, braking and steering, and a driving support device (13) for performing automatic driving by controlling the actuator based on the detection result of the driving support sensor; Is a program for an automatic driving plan display device used in a vehicle equipped with the automatic driving plan display device,
    Usage condition data acquisition means (120) for acquiring usage condition data indicating conditions under which the automatic driving by the driving support device is possible,
    Outline environment data acquisition means (130) for acquiring outline environment data which is information on the situation on the road,
    Travel course calculation means (150) for calculating the travel course to the destination ,
    Of the summary environment data, by applying information on the situation on each road included in the traveling course to the use condition data, the automatic driving in each of a plurality of road sections included in the traveling course is possible. Informing means (160 , 170 , 180) for informing the driver of the impossibility before starting the automatic driving in the traveling course , and
    A program that functions as use condition data creation means (15) for creating the use condition data based on the performance of the vehicle or the performance of the automatic driving .
  8. 運転支援センサ(11)と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ(12)と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置(13)とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置であって、  A driving support sensor (11), an actuator (12) for realizing driving, braking and steering, and a driving support device (13) for performing automatic driving by controlling the actuator based on the detection result of the driving support sensor; Is an automatic driving plan display device used for vehicles equipped with
    前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段(120)と、  Use condition data acquisition means (120) for acquiring use condition data indicating a condition under which the automatic driving by the driving support device is possible;
    道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段(130)と、  Summary environment data acquisition means (130) for acquiring summary environment data which is information on the situation on the road;
    目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段(150)と、  Traveling course calculation means (150) for calculating a traveling course to the destination;
    前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段(160、170、180)と、を備え、  By applying information on the situation on the road included in the traveling course in the outline environment data to the use condition data, the automatic driving in each of the plurality of road sections included in the traveling course is possible or not possible. An informing means (160, 170, 180) for informing the driver of the possibility before starting the automatic driving in the traveling course,
    前記報知手段は、前記自動運転が可能な区間について前記自動運転によって回避できるドライバーの苦痛点を検出し報知することを特徴とする自動運転計画表示装置。  The automatic operation plan display device, wherein the notification means detects and notifies a driver's pain point that can be avoided by the automatic driving in a section where the automatic driving is possible.
  9. 運転支援センサ(11)と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ(12)と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置(13)とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置であって、  A driving support sensor (11), an actuator (12) for realizing driving, braking and steering, and a driving support device (13) for performing automatic driving by controlling the actuator based on the detection result of the driving support sensor; Is an automatic driving plan display device used for vehicles equipped with
    前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段(120)と、  Use condition data acquisition means (120) for acquiring use condition data indicating a condition under which the automatic driving by the driving support device is possible;
    道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段(130)と、  Summary environment data acquisition means (130) for acquiring summary environment data which is information on the situation on the road
    目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段(150)と、  Traveling course calculation means (150) for calculating a traveling course to the destination;
    前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段(160、170、180)と、を備え、  By applying information on the situation on the road included in the traveling course in the outline environment data to the use condition data, the automatic driving in each of the plurality of road sections included in the traveling course is possible or not possible. An informing means (160, 170, 180) for informing the driver of the possibility before starting the automatic driving in the traveling course,
    前記使用条件データは、前記運転支援センサを保守するセンサ保守装置の有無に応じた量であることを特徴とする自動運転計画表示装置。The automatic operation plan display device, wherein the use condition data is an amount corresponding to the presence or absence of a sensor maintenance device for maintaining the driving support sensor.
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