JP6906821B2 - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP6906821B2 JP6906821B2 JP2020175989A JP2020175989A JP6906821B2 JP 6906821 B2 JP6906821 B2 JP 6906821B2 JP 2020175989 A JP2020175989 A JP 2020175989A JP 2020175989 A JP2020175989 A JP 2020175989A JP 6906821 B2 JP6906821 B2 JP 6906821B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mobile robot
- camera
- collision prevention
- camera module
- prevention mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 49
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 37
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 36
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 16
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000017525 heat dissipation Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- NIXOWILDQLNWCW-UHFFFAOYSA-N acrylic acid group Chemical group C(C=C)(=O)O NIXOWILDQLNWCW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000037237 body shape Effects 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4002—Installations of electric equipment
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
- G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Description
(付記1)
移動ロボットであって、
前記移動ロボットを移動させるように駆動する駆動機構と、
前記駆動機構を取り付けるためのシャーシと、
外部環境の画像を取得するためのカメラモジュールが設けられているカメラメインボードと、を含み、
前記カメラモジュールは、少なくとも2つの光軸を有し、
前記カメラメインボードは、前記少なくとも2つの光軸のそれぞれが水平面に平行になるように前記シャーシに設けられている、移動ロボット。
(付記2)
前記カメラメインボードに設けられている測定部をさらに含む、付記1に記載の移動ロボット。
(付記3)
前記カメラモジュールは、両眼モジュール、多眼モジュール、及び少なくとも2つの光軸を有する単眼モジュールのうちの少なくとも1つである、付記1に記載の移動ロボット。
(付記4)
前記シャーシは、放熱材料からなるブラケットを含み、
前記ブラケットは、主制御チップを設けるための水平部、及び前記水平部に接続されている垂直部を含み、
前記カメラメインボードは、前記垂直部に固定されている、付記1に記載の移動ロボット。
(付記5)
前記垂直部は、グリッド状になっている、付記4に記載の移動ロボット。
(付記6)
前記垂直部は、複数の縦向き短冊状部、及び少なくとも1つの横向き短冊状部を含み、
前記垂直部は、前記少なくとも1つの横向き短冊状部の1つを介して前記水平部に接続されている、付記5に記載の移動ロボット。
(付記7)
前記水平部は、グリッド状になっている、付記4乃至6の何れかに記載の移動ロボット。
(付記8)
筐体と、
前記筐体の周方向の外側に設けられている衝突防止機構と、をさらに含み、
前記衝突防止機構の内側には、少なくとも1つの係合フックが設けられ、
前記筐体には、前記少なくとも1つの係合フックに対応する少なくとも1つの係合溝が設けられ、
前記少なくとも1つの係合フックは、前記衝突防止機構が前記筐体に対して前後方向に移動でき、且つ前記衝突防止機構が後方の限界位置に移動した場合に前記衝突防止機構と前記カメラモジュールとの間に隙間があるように、前記少なくとも1つの係合溝内に係合されている、付記1に記載の移動ロボット。
(付記9)
前記少なくとも1つの係合フックは、前記衝突防止機構の上側縁に設けられている複数の上側係合フック、及び前記衝突防止機構の下側縁に設けられている複数の下側係合フックを含み、
前記複数の上側係合フックの係合フック本体は、それぞれ軸方向に沿って下方へ延在し、前記筐体の上側壁に設けられている第1係合溝内に係合され、
前記複数の下側係合フックの係合フック本体は、それぞれ径方向に沿って内側へ延在し、前記筐体の周方向の側壁に設けられている第2係合溝内に係合されている、付記8に記載の移動ロボット。
(付記10)
前記衝突防止機構は、ロボットの進行方向に前記カメラモジュールから突出するように設けられている、付記8に記載の移動ロボット。
(付記11)
前記筐体には、前記カメラモジュールに対応する周方向の位置にノッチが設けられ、
前記衝突防止機構には、前記ノッチに対応する周方向の位置に窓が設けられ、
前記窓には、透明レンズが取り付けられている、付記8に記載の移動ロボット。
(付記12)
前記窓の内稜縁及び/又は外稜縁は、面取りされている、付記11に記載の移動ロボット。
Claims (12)
- 移動ロボット(1)であって、
前記移動ロボットを移動させるように駆動する駆動機構と、
前記駆動機構を取り付けるためのシャーシ(10)と、
外部環境の画像を取得するためのカメラモジュール(210)が設けられているカメラメインボード(20)と、を含み、
前記カメラモジュール(210)は、少なくとも2つの光軸を有し、
前記カメラメインボード(20)は、前記少なくとも2つの光軸のそれぞれが水平面に平行になるように前記シャーシ(10)に設けられており、
前記シャーシ(10)は、ブラケット(30)を含み、
前記ブラケット(30)は、主制御チップ(40)を設けるための水平部(310)、及び前記水平部(310)に接続されている垂直部(320)を含み、
前記カメラメインボード(20)は、前記垂直部(320)に固定されている、移動ロボット(1)。 - 前記カメラメインボード(20)に設けられている測定部(220)をさらに含む、請求項1に記載の移動ロボット(1)。
- 前記カメラモジュール(210)は、両眼モジュール、多眼モジュール、及び少なくとも2つの光軸を有する単眼モジュールのうちの少なくとも1つである、請求項1又は2に記載の移動ロボット(1)。
- 前記ブラケット(30)は、放熱材料からなる、請求項1乃至3の何れかに記載の移動ロボット(1)。
- 前記垂直部(320)は、グリッド状になっている、請求項1乃至4の何れかに記載の移動ロボット(1)。
- 前記垂直部(320)は、複数の縦向き短冊状部、及び少なくとも1つの横向き短冊状部を含み、
前記垂直部は、前記少なくとも1つの横向き短冊状部の1つを介して前記水平部(310)に接続されている、請求項1乃至5の何れかに記載の移動ロボット(1)。 - 前記水平部(310)は、グリッド状になっている、請求項1乃至6の何れかに記載の移動ロボット(1)。
- 移動ロボット(1)であって、
筐体(50)と、
前記筐体(50)の周方向の外側に設けられている衝突防止機構(60)と、
前記移動ロボットを移動させるように駆動する駆動機構と、
前記駆動機構を取り付けるためのシャーシ(10)と、
外部環境の画像を取得するためのカメラモジュール(210)が設けられているカメラメインボード(20)と、を含み、
前記カメラモジュール(210)は、少なくとも2つの光軸を有し、
前記カメラメインボード(20)は、前記少なくとも2つの光軸のそれぞれが水平面に平行になるように前記シャーシ(10)に設けられており、
前記衝突防止機構(60)の内側には、少なくとも1つの係合フックが設けられ、
前記筐体(50)には、前記少なくとも1つの係合フックに対応する少なくとも1つの係合溝が設けられ、
前記少なくとも1つの係合フックは、前記衝突防止機構(60)が前記筐体(50)に対して前後方向に移動でき、且つ前記衝突防止機構(60)が後方の限界位置に移動した場合に前記衝突防止機構(60)と前記カメラモジュール(210)との間に隙間があるように、前記少なくとも1つの係合溝内に係合されている、移動ロボット(1)。 - 前記少なくとも1つの係合フックは、前記衝突防止機構(60)の上側縁に設けられている複数の上側係合フック(610)、及び前記衝突防止機構(60)の下側縁に設けられている複数の下側係合フック(620)を含み、
前記複数の上側係合フック(610)の係合フック本体は、それぞれ軸方向に沿って下方へ延在し、前記筐体(50)の上側壁に設けられている第1係合溝(510)内に係合され、
前記複数の下側係合フック(620)の係合フック本体は、それぞれ径方向に沿って内側へ延在し、前記筐体(50)の周方向の側壁に設けられている第2係合溝(520)内に係合されている、請求項8に記載の移動ロボット(1)。 - 前記衝突防止機構(60)は、ロボットの進行方向に前記カメラモジュール(210)から突出するように設けられている、請求項8又は9に記載の移動ロボット(1)。
- 前記筐体(50)には、前記カメラモジュール(210)に対応する周方向の位置にノッチ(530)が設けられ、
前記衝突防止機構(60)には、前記ノッチ(530)に対応する周方向の位置に窓(630)が設けられ、
前記窓(630)には、透明レンズが取り付けられている、請求項8乃至10の何れかに記載の移動ロボット(1)。 - 前記窓(630)の内稜縁及び/又は外稜縁は、面取りされている、請求項11に記載の移動ロボット(1)。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201921943519.8U CN210998737U (zh) | 2019-11-12 | 2019-11-12 | 移动机器人 |
CN201921943519.8 | 2019-11-12 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021077361A JP2021077361A (ja) | 2021-05-20 |
JP6906821B2 true JP6906821B2 (ja) | 2021-07-21 |
JP6906821B6 JP6906821B6 (ja) | 2021-08-25 |
Family
ID=71502174
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020175989A Active JP6906821B6 (ja) | 2019-11-12 | 2020-10-20 | 移動ロボット |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3821780B1 (ja) |
JP (1) | JP6906821B6 (ja) |
CN (1) | CN210998737U (ja) |
WO (1) | WO2021093392A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN210998737U (zh) * | 2019-11-12 | 2020-07-14 | 上海肇观电子科技有限公司 | 移动机器人 |
KR20220101140A (ko) | 2019-11-12 | 2022-07-19 | 넥스트브이피유 (상하이) 코포레이트 리미티드 | 이동 로봇 |
CN113848964B (zh) * | 2021-09-08 | 2024-08-27 | 金华市浙工大创新联合研究院 | 一种非平行光轴双目测距方法 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003280740A (ja) * | 2002-03-25 | 2003-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動装置 |
JP2005296510A (ja) * | 2004-04-15 | 2005-10-27 | Funai Electric Co Ltd | 監視カメラを備えた自走式掃除機 |
JP5105596B2 (ja) * | 2007-10-30 | 2012-12-26 | 株式会社Ihi | 自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び走行経路決定用地図作成方法 |
US8229595B2 (en) * | 2008-06-19 | 2012-07-24 | Seelinger Michael J | Method and system for providing autonomous control of a platform |
JP2011018150A (ja) * | 2009-07-08 | 2011-01-27 | Toyota Auto Body Co Ltd | 無人走行システム |
US9483055B2 (en) * | 2012-12-28 | 2016-11-01 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
JP2016042285A (ja) * | 2014-08-18 | 2016-03-31 | 株式会社東芝 | 自律型移動体 |
US9519289B2 (en) * | 2014-11-26 | 2016-12-13 | Irobot Corporation | Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems |
EP3761266A1 (en) * | 2016-07-12 | 2021-01-06 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Processing images to obtain environmental information |
JP6850107B2 (ja) * | 2016-11-02 | 2021-03-31 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自律型電気掃除装置 |
JP6831213B2 (ja) * | 2016-11-09 | 2021-02-17 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除機 |
JP6837319B2 (ja) * | 2016-11-18 | 2021-03-03 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 自走式電気掃除機 |
CN106826749B (zh) * | 2017-01-22 | 2024-01-26 | 深圳飞鼠动力科技有限公司 | 移动机器人 |
JP7042031B2 (ja) * | 2017-03-17 | 2022-03-25 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 自律走行型掃除機、及び、自律走行型掃除機と充電台とを有するシステム |
CN109213137A (zh) * | 2017-07-05 | 2019-01-15 | 广东宝乐机器人股份有限公司 | 扫地机器人、扫地机器人系统及其工作方法 |
CN208179600U (zh) * | 2017-12-29 | 2018-12-04 | 杭州萤石软件有限公司 | 移动机器人 |
KR102203439B1 (ko) * | 2018-01-17 | 2021-01-14 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 |
WO2019144269A1 (zh) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 多目摄像系统、终端设备及机器人 |
JP7149502B2 (ja) * | 2018-03-29 | 2022-10-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律移動掃除機、自律移動掃除機による掃除方法、及び自律移動掃除機用プログラム |
CN209063102U (zh) * | 2018-08-24 | 2019-07-05 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动机器人 |
CN209593641U (zh) * | 2019-05-13 | 2019-11-05 | 广东宝乐机器人股份有限公司 | 摄像头模组、双目摄像头模组及移动机器人 |
CN110123215A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-08-16 | 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司 | 扫地机器人 |
CN210998737U (zh) * | 2019-11-12 | 2020-07-14 | 上海肇观电子科技有限公司 | 移动机器人 |
-
2019
- 2019-11-12 CN CN201921943519.8U patent/CN210998737U/zh active Active
-
2020
- 2020-08-14 WO PCT/CN2020/109338 patent/WO2021093392A1/zh active Application Filing
- 2020-10-19 EP EP20202475.8A patent/EP3821780B1/en active Active
- 2020-10-20 JP JP2020175989A patent/JP6906821B6/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021093392A1 (zh) | 2021-05-20 |
CN210998737U (zh) | 2020-07-14 |
EP3821780A1 (en) | 2021-05-19 |
JP6906821B6 (ja) | 2021-08-25 |
EP3821780B1 (en) | 2022-05-25 |
JP2021077361A (ja) | 2021-05-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6906821B2 (ja) | 移動ロボット | |
ES2610755T3 (es) | Sistema de posicionamiento de un robot | |
US9134339B2 (en) | Directed registration of three-dimensional scan measurements using a sensor unit | |
JP6732746B2 (ja) | 機械視覚システムを使用した、同時位置測定マッピングを実施するためのシステム | |
Yagi | Omnidirectional sensing and its applications | |
EP2962284B1 (en) | Optical navigation & positioning system | |
US8224024B2 (en) | Tracking objects with markers | |
CN108227699B (zh) | 用于运行自动前进的车辆的方法 | |
JP4422777B2 (ja) | 移動体姿勢検出装置 | |
JP2004198211A (ja) | 移動体周辺監視装置 | |
WO2016179448A1 (en) | Three-dimensional measuring device removably coupled to robotic arm on motorized mobile platform | |
JP2004198212A (ja) | 移動体周辺監視装置 | |
RU2669200C2 (ru) | Устройство обнаружения препятствий при помощи пересекающихся плоскостей и способ обнаружения с применением такого устройства | |
CN109813317B (zh) | 一种避障方法、电子设备及虚拟现实设备 | |
US20170349298A1 (en) | Magnetic levitation obstacle avoidance device and magnetic levitation holder | |
JP2008058102A (ja) | ヘッドモーショントラッカ装置 | |
Satoh et al. | An omnidirectional stereo vision-based smart wheelchair | |
GB2605442A (en) | Configuration method for the display of a building information model | |
US11054838B2 (en) | Mobile robot | |
JP2010078466A (ja) | マーカ自動登録方法及びシステム | |
US20180352214A1 (en) | Device for Securing a Travel Envelope | |
US10869019B2 (en) | Dual depth camera module without blind spot | |
CN108322698B (zh) | 基于多摄像机和惯性测量单元融合的系统和方法 | |
US9967525B2 (en) | Monitoring camera apparatus with depth information determination | |
JP2009104363A (ja) | 物体識別装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201020 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20201020 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20210104 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210408 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210615 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210623 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6906821 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |