JP6902370B2 - 管理システム、管理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
特許文献1には、関連する技術として、材料取扱施設における製品を自動ピッキングするシステムに関する技術が記載されている。
そのため、遠隔操作可能なマスタ部とスレーブ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバとを備える管理システムにおいて、マスタ部とスレーブ部との接続を作業効率がよくなるように接続して管理することのできる技術が求められている。
本発明の第3の態様によれば、第1の態様における管理システムにおいて、前記対象物の状態は前記対象物を把持する操作の難易度であり、前記操作管理部は、前記スレーブ部が把持し難い前記対象物であると判定した場合、前記スレーブ部を制御している前記マスタ部の操作者の操作習熟度よりも高い操作習熟度の操作者が操作している前記マスタ部に前記スレーブ部を接続してもよい。
本発明の第8の態様によれば、管理方法は、遠隔操作可能な第1の場所における第1の位置に配置され、複数のマスタ部のうちの第1のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって対象物を把持する第1のスレーブ部と、前記第1の場所における第2の位置に配置され、前記複数のマスタ部のうちの第2のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって前記対象物とは別の対象物を把持する第2のスレーブ部とを含む複数のスレーブ部と前記第1の場所とは異なる第2の場所に配置され、前記第1のスレーブ部を遠隔操作可能な第1のマスタ部と、前記第1の場所とは異なる第3の場所に配置され、前記第2のスレーブ部を遠隔操作可能な第2のマスタ部とを含む複数のマスタ部とを有する遠隔作業システムと、前記複数のスレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記複数のスレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を含む管理サーバと、前記対象物が保管されている容器を、前記容器に保管されている前記対象物を把持させるスレーブ部の位置まで移動させる制御を行う移動制御部を含む容器移動システムとを備える管理システムの管理方法であって、前記対象物の状態は前記対象物と前記スレーブ部との距離であり、前記操作管理部は、前記第1のスレーブ部と前記第1のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離と、前記第2のスレーブ部と前記第2のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離とに基づいて、作業効率が向上するか否かを判定し、作業効率が向上すると判定した場合、前記第1のマスタ部の接続先を前記第1のスレーブ部から前記第2のスレーブ部に切り替えるとともに、前記第2のマスタ部の接続先を前記第2のスレーブ部から前記第1のスレーブ部に切り替え、前記移動制御部は、前記第1のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第2のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うとともに、前記第2のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第1のスレーブ部の位置に移動させる制御を行う。
本発明の第9の態様によれば、プログラムは、遠隔操作可能な第1の場所における第1の位置に配置され、複数のマスタ部のうちの第1のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって対象物を把持する第1のスレーブ部と、前記第1の場所における第2の位置に配置され、前記複数のマスタ部のうちの第2のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって前記対象物とは別の対象物を把持する第2のスレーブ部とを含む複数のスレーブ部と前記第1の場所とは異なる第2の場所に配置され、前記第1のスレーブ部を遠隔操作可能な第1のマスタ部と、前記第1の場所とは異なる第3の場所に配置され、前記第2のスレーブ部を遠隔操作可能な第2のマスタ部とを含む複数のマスタ部とを有する遠隔作業システムと、前記複数のスレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記複数のスレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を含む管理サーバと、前記対象物が保管されている容器を、前記容器に保管されている前記対象物を把持させるスレーブ部の位置まで移動させる制御を行う移動制御部を含む容器移動システムとを備える管理システムのコンピュータに、前記第1のスレーブ部と前記第1のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離と、前記第2のスレーブ部と前記第2のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離とに基づいて、作業効率が向上するか否かを判定し、作業効率が向上すると判定した場合、前記第1のマスタ部の接続先を前記第1のスレーブ部から前記第2のスレーブ部に切り替えるとともに、前記第2のマスタ部の接続先を前記第2のスレーブ部から前記第1のスレーブ部に切り替えることと、前記第1のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第2のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うとともに、前記第2のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第1のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うことと、を実行させ、前記対象物の状態は前記対象物と前記スレーブ部との距離である。
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
(管理システム1の構成)
本発明の第1の実施形態による管理システム1の構成について説明する。
本発明の第1の実施形態による管理システム1は、スレーブ部10とマスタ部20との接続を対応付けて記憶するシステムである。管理システム1は、図1に示すように、複数のスレーブ部10と、複数のマスタ部20と、管理サーバ30と、容器移動システム40と、ネットワークNWと、を備える。
スレーブ部10は、マスタ部20とは異なる場所(図1に示す例では倉庫A)に配置されるロボットであり、マスタ部20からネットワークNWを介して受信する制御信号に従って動作する。スレーブ部10がマスタ部20から制御信号を受信し、スレーブ部10がその制御信号に従って動作する場合、スレーブ部10とマスタ部20とは、マスタ・スレーブ型の遠隔作業システムを構成する。スレーブ部10は、図2に示すように、通信部101と、撮影部102と、把持部103と、を備える。
マスタ部20は、スレーブ部10とは異なる場所(図1に示す例では操作者Oの勤務先である操作センタB)に配置され、スレーブ部10を動作させる制御信号を生成し、生成した制御信号をスレーブ部10に送信する。マスタ部20は、図3に示すように、通信部201と、画像再生部202と、操作入力部203と、を備える。
具体的には、通信部201は、後述する管理サーバ30の操作管理部303から接続指示信号を受信する。接続指示信号には、マスタ部20の識別子とスレーブ部10の識別子が含まれている。通信部201は、受信した接続指示信号の指示するスレーブ部10と通信を行う。
なお、通信を行うマスタ部20とスレーブ部10との組み合わせが変更される場合、変更された時刻と共にそれぞれの識別子を記憶する。
管理サーバ30は、図4に示すように、通信部301と、記憶部302と、操作管理部303と、を備える。
記憶部302は、所定の試験などに基づいて特定された把持する技術レベルを示す操作習熟度とその操作習熟度を有する操作者とを関連付けて記憶する。また、記憶部302は、ネットワークNWを介して接続させるマスタ部20とスレーブ部10との組み合わせをそれぞれの識別子を関連付けて記憶する。なお、通信を行うマスタ部20とスレーブ部10との組み合わせが変更される場合、記憶部302は、変更された時刻と共にそれぞれの識別子を記憶する。
具体的には、例えば、対象物Iの状態とは、対象物Iを把持する操作の難易度である。操作管理部303は、スレーブ部10が把持し難い対象物Iであると判定した場合、操作習熟度の高い操作者Oが操作しているマスタ部20にスレーブ部10を接続する。
容器移動システム40は、図5に示すように、移動制御部401と、複数の容器Mと、倉庫Aにおいて各容器Mを移動させる機構Tと、を備える。容器Mには対象物Iが保管されている。
移動制御部401は、接続指示信号を受信すると、受信した接続指示信号に含まれるマスタ部20の接続先を特定する。移動制御部401は、機構Tを用いて容器Mをマスタ部20の接続先であるスレーブ部10の位置へ移動させる制御を行う。
次に、本発明の第1の実施形態による管理システム1の処理について説明する。
ここでは、図6に示す本発明の第1の実施形態による管理システム1の処理フローについて説明する。
容器Mは、スレーブ部10の位置まで移動する。
操作者Oは、画像再生部202が表示する立体画像を見ながら対象物Iを把持して所定の位置まで移動させる操作を操作入力部203に対して行う。
操作入力部203は、操作者Oによる操作を検出する(ステップS7)。操作入力部203は、検出した操作者Oによる操作に応じた制御信号を生成する(ステップS8)。操作入力部203は、生成した制御信号をスレーブ部10及び管理サーバ30に送信する。なお、操作入力部203は、操作者Oによる操作に応じてリアルタイムで制御信号を生成し、生成した制御信号は生成される度にスレーブ部10及び管理サーバ30に送信される。
具体的には、操作管理部303は、スレーブ部10が把持しようとする対象物Iが把持し難い対象物であるか否かを判定する。より具体的には、対象物Iの形状及び把持するときの対象物Iの姿勢と、その形状と姿勢に応じて予め定められた操作の難易度とが関連づけられて記憶部に記録されている。操作管理部303は、実際に把持する際の対象物Iの形状及び姿勢と一致するものを記憶部が記憶する対象物Iの形状及び姿勢の中から特定する。操作管理部303は、特定した形状及び姿勢に関連付けられている操作の難易度を特定する。操作管理部303は、各操作者の操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、操作習熟度が操作の難易度以上であると判定した場合に、スレーブ部10が把持しやすい対象物Iであると判定する。また、操作管理部303は、各操作者の操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、操作習熟度が操作の難易度未満であると判定した場合に、スレーブ部10が把持し難い対象物Iであると判定する。
スレーブ部10を制御していたマスタ部20が引き続きスレーブ部10を制御する(12)。
スレーブ部10を制御していたマスタ部20に代わって、そのマスタ部20を操作していた操作者Oよりも操作習熟度の高い操作者Oが操作するマスタ部20がスレーブ部10を操作する(ステップS14)。
本発明の第1の実施形態による管理システム1は、遠隔操作可能なマスタ部20とスレーブ部10とを有する遠隔作業システムと、管理サーバ30とを備える。管理システム1において、スレーブ部10は、倉庫A(第1の場所)に配置され対象物Iを把持する。マスタ部20は、倉庫Aとは異なる操作センタB(第2の場所)に配置されスレーブ部10を遠隔操作する。管理サーバ30は、スレーブ部10が把持する対象物Iの状態に基づいてスレーブ部10を制御するマスタ部20を切り換える操作管理部303を備える。操作管理部303は、スレーブ部10が把持し難い対象物Iであるか否かを判定する。より具体的には、対象物Iの形状及び把持するときの対象物Iの姿勢と、その形状と姿勢に応じて予め定められた操作の難易度とが関連づけられて記憶部に記録されている。操作管理部303は、実際に把持する際の対象物Iの形状及び姿勢と一致するものを記憶部が記憶する対象物Iの形状及び姿勢の中から特定する。操作管理部303は、特定した形状及び姿勢に関連付けられている操作の難易度を特定する。操作管理部303は、各操作者の操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、操作習熟度が操作の難易度以上であると判定した場合に、スレーブ部10が把持しやすい対象物Iであると判定する。また、操作管理部303は、各操作者の操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、操作習熟度が操作の難易度未満であると判定した場合に、スレーブ部10が把持し難い対象物Iであると判定する。
このようにすれば、対象物Iを把持する操作のうち、操作の難易度が操作習熟度を超える作業を操作の難易度以上の高い操作習熟度を有する操作者に割り当てることができる。したがって、本発明の第1の実施形態による管理システム1は、操作ができない無駄な時間を低減することができるように、すなわち、作業効率がよくなるようにマスタ部20とスレーブ部10とを接続することができる。
(管理システム1の構成)
本発明の第2の実施形態による管理システム1の構成について説明する。
本発明の第2の実施形態による管理システム1は、対象物Iからスレーブ部10までの距離が長いと判定した場合、マスタ部20の接続先を対象物Iから近いスレーブ部10に変更する。本発明の第2の実施形態による管理システム1は、本発明の第1の実施形態による管理システム1と同様に、複数のスレーブ部10と、複数のマスタ部20と、管理サーバ30と、容器移動システム40と、ネットワークNWと、を備える。
本発明の第2の実施形態による管理サーバ30は、本発明の第1の実施形態による管理サーバ30と同様に、通信部301と、記憶部302と、操作管理部303と、を備える。
具体的には、例えば、対象物Iの状態とは、対象物Iとスレーブ部10との距離である。操作管理部303は、対象物Iからスレーブ部10までの距離が長いと判定した場合、マスタ部20の接続先を対象物Iから近いスレーブ部10に変更する。
次に、本発明の第2の実施形態による管理システム1の処理について説明する。
ここでは、図7に示す本発明の第2の実施形態による管理システム1の処理フローについて説明する。
なお、ここでの説明において、対象物Iを区別するために一の対象物Iを対象物I1と呼び、対象物I1と異なる対象物Iを対象物I2と呼ぶ。また、容器Mを区別するために一の容器Mを容器M1と呼び、容器M1と異なる容器Mを容器M2と呼ぶ。また、購入希望者Pを区別するために一の購入希望者Pを購入希望者P1と呼び、購入希望者P1と異なる購入希望者Pを購入希望者P2と呼ぶ。また、操作者Oを区別するために一の操作者Oを操作者O1と呼び、操作者O1と異なる操作者Oを操作者O2と呼ぶ。また、スレーブ部10を区別するために一のスレーブ部10をスレーブ部10aと呼び、スレーブ部10aと異なるスレーブ部10をスレーブ部10bと呼ぶ。またマスタ部20を区別するために一のマスタ部20をマスタ部20aと呼び、マスタ部20aと異なるマスタ部20をマスタ部20bと呼ぶ。
移動制御部401は、距離L1、距離L2、距離L3、及び、距離L4のそれぞれを算出する(ステップS28)。移動制御部401は、算出した距離L1、距離L2、距離L3、及び、距離L4を含む情報を操作管理部303に送信する。
操作管理部303は、受信した情報に含まれる距離L1、距離L2、距離L3、及び、距離L4を特定する。
具体的には、例えば、操作管理部303は、距離L1と距離L2の総和L12と、距離L3と距離L4との総和L34とを算出する。操作管理部303は、総和L12と総和L34とを比較する。操作管理部303は、総和L34が総和L12未満である場合、作業効率が向上すると判定する。また、操作管理部303は、総和L34が総和L12以上である場合、作業効率は向上しないと判定する。これは、距離の総和が短くなると移動距離が短くなり、その結果、作業効率が向上するという考えに基づくものである。
また、操作管理部303が作業効率が向上しないと判定した場合(ステップS29においてNO)、移動制御部401は、容器M1をスレーブ部10aの位置へ移動させ、容器M2をスレーブ部10bの位置へ移動させる制御を継続する(ステップS37)。
ステップS1でマスタ部20aをスレーブ部10aに接続し、ステップS22でマスタ部20bをスレーブ部10bに接続した場合、容器M1はステップS26の破線のように距離L1を移動する必要がある。また、容器M2もステップS27の破線のように距離L2を移動する必要がある。そこでステップS30でマスタ部20aの接続先をスレーブ部10bに変更し、ステップS31でマスタ部20bの接続先をスレーブ部aに変更することで、ステップS35及びステップS36の実線で示すように、容器M1の移動距離をL3、M2の移動距離をL4と短くすることができる。
これにより移動距離を短くし作業時間を短くすることができ、作業効率が向上するとともに、移動時間が短くなるためエネルギー効率も向上する。
本発明の第2の実施形態による管理システム1は、遠隔操作可能なマスタ部20とスレーブ部10とを有する遠隔作業システムと、管理サーバ30とを備える。管理システム1において、スレーブ部10は、倉庫A(第1の場所)に配置され対象物Iを把持する。マスタ部20は、倉庫Aとは異なる操作センタB(第2の場所)に配置されスレーブ部10を遠隔操作する。管理サーバ30は、スレーブ部10が把持する対象物Iの状態に基づいてスレーブ部10を制御するマスタ部20を切り換える操作管理部303を備える。操作管理部303は、対象物Iからスレーブ部10までの距離が長いと判定した場合、マスタ部20の接続先を対象物Iから近いスレーブ部10に変更する。
このようにすれば、本発明の第2の実施形態による管理システム1は、作業時間を短くすることができ、作業効率が向上するとともに、移動時間が短くなるためエネルギー効率も向上する。
また、本発明の各実施形態によるマスタ部20のそれぞれは、2つ以上の異なる場所(例えば、操作センタBと操作センタE)のそれぞれに配置されてもよい。
10・・・スレーブ部
20・・・マスタ部
30・・・管理サーバ
40・・・容器移動システム
101、201、301・・・通信部
102・・・撮影部
103・・・把持部
202・・・画像再生部
203・・・操作入力部
302・・・記憶部
303・・・操作管理部
I・・・対象物
NW・・・ネットワーク
Claims (9)
- 遠隔操作可能なマスタ部とスレーブ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバと、対象物の形状及び把持するときの対象物の姿勢と前記形状および前記姿勢に応じて予め定められた操作の難易度とを関連づけて記憶する第1記憶部と、を備える管理システムであって、
前記スレーブ部は、
第1の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持し、
前記マスタ部は、
前記第1の場所とは異なる第2の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作し、
前記管理サーバは、
前記スレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記スレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部と、
前記対象物を把持する技術レベルを示す操作習熟度と前記操作習熟度を有する前記マスタ部の操作者とを関連付けて記憶する第2記憶部と、
を備え、
前記操作管理部は、
実際に把持する場合の前記対象物の形状及び姿勢と一致する形状及び姿勢を、前記第1記憶部が記憶する前記形状及び前記姿勢の中から特定し、特定した前記形状及び前記姿勢に関連付けられている操作の難易度を前記第1記憶部において特定し、前記第2記憶部が記憶する前記操作者の前記操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、前記操作習熟度が前記操作の難易度以上であると判定した場合にスレーブ部が把持しやすい対象物であると判定し、前記操作習熟度が前記操作の難易度未満である場合にスレーブ部が把持し難い対象物であると判定する、
管理システム。 - 遠隔操作可能な複数のマスタ部と複数のスレーブ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバと、容器移動システムと、を備える管理システムであって、
前記複数のスレーブ部は、
第1の場所における第1の位置に配置され、前記複数のマスタ部のうちの第1のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって対象物を把持する第1のスレーブ部と、
前記第1の場所における第2の位置に配置され、前記複数のマスタ部のうちの第2のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって前記対象物とは別の対象物を把持する第2のスレーブ部とを備え、
前記複数のマスタ部は、
前記第1の場所とは異なる第2の場所に配置され、前記第1のスレーブ部を遠隔操作可能な第1のマスタ部と、
前記第1の場所とは異なる第3の場所に配置され、前記第2のスレーブ部を遠隔操作可能な第2のマスタ部とを備え、
前記管理サーバは、
前記複数のスレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記複数のスレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を備え、
前記対象物の状態は前記対象物と前記スレーブ部との距離であり、
前記容器移動システムは、
前記対象物が保管されている容器を、前記容器に保管されている前記対象物を把持させるスレーブ部の位置まで移動させる制御を行う移動制御部を備え、
前記操作管理部は、
前記第1のスレーブ部と前記第1のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離と、前記第2のスレーブ部と前記第2のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離とに基づいて、作業効率が向上するか否かを判定し、作業効率が向上すると判定した場合、前記第1のマスタ部の接続先を前記第1のスレーブ部から前記第2のスレーブ部に切り替えるとともに、前記第2のマスタ部の接続先を前記第2のスレーブ部から前記第1のスレーブ部に切り替え、
前記移動制御部は、
前記第1のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第2のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うとともに、前記第2のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第1のスレーブ部の位置に移動させる制御を行う、
管理システム。 - 前記対象物の状態は前記対象物を把持する操作の難易度であり、
前記操作管理部は、
前記スレーブ部が把持し難い前記対象物であると判定した場合、前記スレーブ部を制御している前記マスタ部の操作者の操作習熟度よりも高い操作習熟度の操作者が操作している前記マスタ部に前記スレーブ部を接続する、
請求項1に記載の管理システム。 - 前記操作習熟度は、
所定の試験に基づいて特定され、
前記操作管理部は、
前記スレーブ部が把持し難い前記対象物であると判定した場合、前記第2記憶部が関連づけて記憶する前記所定の試験に基づいて特定された前記操作習熟度と前記操作習熟度を有する操作者とに基づいて、前記スレーブ部を制御している前記マスタ部の操作者の操作習熟度よりも高い操作習熟度の操作者を特定し、当該高い操作習熟度の操作者が操作している前記マスタ部に前記スレーブ部を接続する、
請求項3に記載の管理システム。 - 前記対象物の状態は前記対象物と前記スレーブ部との距離であり、
前記操作管理部は、
前記スレーブ部を制御するマスタ部を変更する場合の前記対象物から前記スレーブ部までの距離が前記スレーブ部を制御するマスタ部を変更しない場合の前記対象物から前記スレーブ部までの距離よりも短いと判定した場合、前記スレーブ部を制御するマスタ部を変更する、
請求項1または請求項2に記載の管理システム。 - 遠隔操作可能な第1の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持するスレーブ部と前記第1の場所とは異なる第2の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作するマスタ部とを有する遠隔作業システムと、前記スレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記スレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を有し、前記対象物を把持する技術レベルを示す操作習熟度と前記操作習熟度を有する前記マスタ部の操作者とを関連付けて記憶する第1記憶部を有する管理サーバと、対象物の形状及び把持するときの対象物の姿勢と前記形状および前記姿勢に応じて予め定められた操作の難易度とを関連づけて記憶する第2記憶部と、を備える管理システムの管理方法であって、
実際に把持する場合の前記対象物の形状及び姿勢と一致する形状及び姿勢を、前記第2記憶部が記憶する前記形状及び前記姿勢の中から特定し、特定した前記形状及び前記姿勢に関連付けられている操作の難易度を前記第2記憶部において特定し、前記第1記憶部が記憶する前記操作者の前記操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、前記操作習熟度が前記操作の難易度以上であると判定した場合にスレーブ部が把持しやすい対象物であると判定し、前記操作習熟度が前記操作の難易度未満である場合にスレーブ部が把持し難い対象物であると判定すること、
を含む管理方法。 - 遠隔操作可能な第1の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持するスレーブ部と前記第1の場所とは異なる第2の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作するマスタ部とを有する遠隔作業システムと、前記スレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記スレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を有し、前記対象物を把持する技術レベルを示す操作習熟度と前記操作習熟度を有する前記マスタ部の操作者とを関連付けて記憶する第1記憶部を有する管理サーバと、対象物の形状及び把持するときの対象物の姿勢と前記形状および前記姿勢に応じて予め定められた操作の難易度とを関連づけて記憶する第2記憶部と、を備える管理システムのコンピュータに、
実際に把持する場合の前記対象物の形状及び姿勢と一致する形状及び姿勢を、前記第2記憶部が記憶する前記形状及び前記姿勢の中から特定し、特定した前記形状及び前記姿勢に関連付けられている操作の難易度を前記第2記憶部において特定し、前記第1記憶部が記憶する前記操作者の前記操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、前記操作習熟度が前記操作の難易度以上であると判定した場合にスレーブ部が把持しやすい対象物であると判定し、前記操作習熟度が前記操作の難易度未満である場合にスレーブ部が把持し難い対象物であると判定すること、
を実行させるプログラム。 - 遠隔操作可能な第1の場所における第1の位置に配置され、複数のマスタ部のうちの第1のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって対象物を把持する第1のスレーブ部と、前記第1の場所における第2の位置に配置され、前記複数のマスタ部のうちの第2のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって前記対象物とは別の対象物を把持する第2のスレーブ部とを含む複数のスレーブ部と前記第1の場所とは異なる第2の場所に配置され、前記第1のスレーブ部を遠隔操作可能な第1のマスタ部と、前記第1の場所とは異なる第3の場所に配置され、前記第2のスレーブ部を遠隔操作可能な第2のマスタ部とを含む複数のマスタ部とを有する遠隔作業システムと、前記複数のスレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記複数のスレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を含む管理サーバと、前記対象物が保管されている容器を、前記容器に保管されている前記対象物を把持させるスレーブ部の位置まで移動させる制御を行う移動制御部を含む容器移動システムとを備える管理システムの管理方法であって、
前記対象物の状態は前記対象物と前記スレーブ部との距離であり、
前記操作管理部は、
前記第1のスレーブ部と前記第1のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離と、前記第2のスレーブ部と前記第2のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離とに基づいて、作業効率が向上するか否かを判定し、作業効率が向上すると判定した場合、前記第1のマスタ部の接続先を前記第1のスレーブ部から前記第2のスレーブ部に切り替えるとともに、前記第2のマスタ部の接続先を前記第2のスレーブ部から前記第1のスレーブ部に切り替え、
前記移動制御部は、
前記第1のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第2のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うとともに、前記第2のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第1のスレーブ部の位置に移動させる制御を行う
管理方法。 - 遠隔操作可能な第1の場所における第1の位置に配置され、複数のマスタ部のうちの第1のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって対象物を把持する第1のスレーブ部と、前記第1の場所における第2の位置に配置され、前記複数のマスタ部のうちの第2のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって前記対象物とは別の対象物を把持する第2のスレーブ部とを含む複数のスレーブ部と前記第1の場所とは異なる第2の場所に配置され、前記第1のスレーブ部を遠隔操作可能な第1のマスタ部と、前記第1の場所とは異なる第3の場所に配置され、前記第2のスレーブ部を遠隔操作可能な第2のマスタ部とを含む複数のマスタ部とを有する遠隔作業システムと、前記複数のスレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記複数のスレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を含む管理サーバと、前記対象物が保管されている容器を、前記容器に保管されている前記対象物を把持させるスレーブ部の位置まで移動させる制御を行う移動制御部を含む容器移動システムとを備える管理システムのコンピュータに、
前記第1のスレーブ部と前記第1のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離と、前記第2のスレーブ部と前記第2のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離とに基づいて、作業効率が向上するか否かを判定し、作業効率が向上すると判定した場合、前記第1のマスタ部の接続先を前記第1のスレーブ部から前記第2のスレーブ部に切り替えるとともに、前記第2のマスタ部の接続先を前記第2のスレーブ部から前記第1のスレーブ部に切り替えることと、
前記第1のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第2のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うとともに、前記第2のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第1のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うことと、 を実行させ、
前記対象物の状態は前記対象物と前記スレーブ部との距離であるプログラム。
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