JP6892508B2 - 走行制御システム - Google Patents
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Description
(実施例1)
まず初めに、本発明の観測情報統合装置及び走行制御装置の一例である実施例1について図1乃至図15を用いて説明する。
を直結させ、ドライバがブレーキペダル32を踏めば直接ブレーキ制御機構33が動作する機構であっても良い。
次に、本発明の一例である実施例2について、図16を用いて説明する。なお、実施例1と同様の部分は説明を省略する。
次に、本発明の一例である実施例3について、図17乃至図20を用いて説明する。なお、実施例1あるいは実施例2と同様の部分は説明を省略する。
2 操作取得手段
3 外界情報取得手段
4 車両情報取得手段
6 走行範囲管理手段
7 走行制御手段
8 第一速度算出部
9 第二速度算出部
10 走行可能範囲
11 操作
12 外界情報
13 車両情報
14 観測情報(自車両外から取得)
15 検知情報(観測情報統合装置が取得した情報)
21 制御対象(自車両)
22〜25 センサ
26 ハンドル
28 操舵制御装置
32 ブレーキペダル
35 制動制御装置
37 アクセルペダル
39 加速制御装置
43 通信装置
44 表示装置
51 観測情報統合装置
52 情報統合手段
53 信頼度算出手段
54 通信手段
55 信頼度
201偏差記憶手段
202補正情報送信手段
203補正情報
204補正情報取得手段
211補正部
Claims (16)
- 観測情報統合装置と走行制御装置とを含む走行制御システムであって、
前記観測情報統合装置は、
自車両、他車両、路上の観測装置の少なくとも1つの観測主体から外界における観測情報を収集及び統合する情報統合手段と、
前記観測情報の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記観測情報および前記信頼度を通信により前記走行制御装置に送信する観測情報送信手段と、
を備え、
前記走行制御装置は、
操作者の操作を取得する操作取得手段と、
前記自車両周辺の外界情報を取得する外界情報取得手段と、
前記自車両の走行状態である車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記観測情報統合装置から前記信頼度を含む前記観測情報を通信により取得し、前記外界情報を前記観測情報統合装置に通信により送信する通信手段と、
前記操作、前記外界情報、前記車両情報、前記観測情報の少なくとも一つに基づき前記自車両の走行可能範囲を管理する走行範囲管理手段と、
前記操作、前記走行可能範囲、前記外界情報、前記車両情報および前記観測情報に基づき前記自車両の走行を制御する走行制御手段と、
を備え、
前記走行制御手段は、
前記観測情報が存在しない領域では、前記観測情報を除いて算出する第一速度に基づき前記自車両の速度を決定し、前記観測情報が存在する領域では、前記外界情報および前記観測情報を統合した統合観測情報を用いて算出する第二速度に基づき前記自車両の速度を決定し、
前記統合観測情報の観測可能範囲が広いほど、前記第一速度に比べて前記第二速度を上昇し、
前記信頼度が小さいほど、または、前記観測情報における複数の前記観測主体から取得した同一物体の位置情報の偏差が大きいほど前記第二速度の上昇を抑圧する
ことを特徴とする走行制御システム。 - 操作者の操作を取得する操作取得手段と、
自車両周辺の外界情報を取得する外界情報取得手段と、
前記自車両の走行状態である車両情報を取得する車両情報取得手段と、
他車両、路上の観測装置の少なくとも1つの観測主体から外界における観測情報を通信により取得する通信手段と、
前記自車両の走行可能範囲を管理する走行範囲管理手段と、
前記操作、前記走行可能範囲、前記外界情報、前記観測情報および前記車両情報に基づき前記自車両の走行を制御する走行制御手段と、
を備える走行制御装置であって、
前記走行制御手段は、
前記観測情報が存在しない領域では、前記観測情報を除いて算出する第一速度に基づき前記自車両の速度を決定し、前記観測情報が存在する領域では、前記外界情報および前記観測情報を統合した統合観測情報を用いて算出する第二速度に基づき前記自車両の速度を決定し、
前記統合観測情報の観測可能範囲が広いほど、前記第一速度に比べて前記第二速度を上昇し、前記外界情報と前記観測情報に同一物体が存在する場合に、前記外界情報と前記観測情報の偏差が大きい領域では前記第二速度の上昇を抑圧する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 操作者の操作を取得する操作取得手段と、
自車両周辺の外界情報を取得する外界情報取得手段と、
前記自車両の走行状態である車両情報を取得する車両情報取得手段と、
他車両、路上の観測装置の少なくとも1つの観測主体から外界における観測情報を通信により取得する通信手段と、
前記自車両の走行可能範囲を管理する走行範囲管理手段と、
前記操作、前記走行可能範囲、前記外界情報、前記観測情報および前記車両情報に基づき前記自車両の走行を制御する走行制御手段と、
を備える走行制御装置であって、
前記走行制御手段は、
前記観測情報が存在しない領域では、前記観測情報を除いて算出する第一速度に基づき前記自車両の速度を決定し、前記観測情報が存在する領域では、前記外界情報および前記観測情報を統合した統合観測情報を用いて算出する第二速度に基づき前記自車両の速度を決定し、
前記統合観測情報の観測可能範囲において、前記自車両前方に検出した物体と前記自車両との距離が、前記外界情報の観測可能範囲の限界である第一距離未満の場合は第二速度を第一速度と等しい値に設定し、前記距離が、前記第一距離以上かつ前記第一距離より所定距離だけ長い第二距離未満の場合は第二速度を第一速度以下に設定し、前記距離が、前記第二距離以上の場合は第二速度を第一速度以上に設定する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 前記走行制御手段は、
前記統合観測情報の観測可能範囲において、前記自車両前方に検出した物体と前記自車両との距離が広いほど、前記第二速度を上昇する
ことを特徴とする請求項2または3に記載の走行制御装置。 - 前記走行制御手段は、
前記統合観測情報の観測可能範囲において、前記走行範囲管理手段に基づき算出した前記自車両の目標走行軌道に沿った領域上に検出した物体と前記自車両との距離が広いほど、前記第二速度を上昇する
ことを特徴とする請求項2または3に記載の走行制御装置。 - 前記走行制御手段は、
前記統合観測情報において同一物体が3つ以上存在する場合、前記外界情報との偏差の小さい前記観測情報に基づき第二速度を決定する
ことを特徴とする請求項2または3に記載の走行制御装置。 - 前記走行制御手段は、
前記統合観測情報において同一物体が複数存在する場合、前記自車両に最も近い位置に検出した物体の位置情報に基づき第二速度を決定する
ことを特徴とする請求項2または3に記載の走行制御装置。 - 前記走行制御装置は、
前記偏差を前記自車両の位置に関連づけて記憶する偏差記憶手段をさらに備え、記憶された前記偏差である補正情報に基づき前記観測情報を修正し、修正後の前記偏差に基づき速度を決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の走行制御システム。 - 前記走行制御装置は、
前記補正情報を過去複数分記憶し、前記補正情報のばらつきが所定値以上である位置における観測情報を除いて前記第二速度を決定する
ことを特徴とする請求項8に記載の走行制御システム。 - 前記走行制御装置は、
前記偏差記憶手段に記憶された前記補正情報を通信により送信する補正情報送信手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項8に記載の走行制御システム。 - 前記走行制御装置は、
前記観測情報の観測位置に関連づけて設定された観測誤差に関する情報を通信により取得する補正情報取得手段をさらに備え、前記観測誤差に基づき前記観測情報を修正し、修正後の前記偏差に基づき速度を決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の走行制御システム。 - 前記走行制御装置は、
前記偏差を前記自車両の位置に関連づけて記憶する偏差記憶手段をさらに備え、記憶された前記偏差である補正情報に基づき前記観測情報を修正し、修正後の前記偏差に基づき速度を決定する
ことを特徴とする請求項2に記載の走行制御装置。 - 前記走行制御装置は、
前記補正情報を過去複数分記憶し、前記補正情報のばらつきが所定値以上である位置における観測情報を除いて前記第二速度を決定する
ことを特徴とする請求項12に記載の走行制御装置。 - 前記走行制御装置は、
前記偏差記憶手段に記憶された前記補正情報を通信により送信する補正情報送信手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項12に記載の走行制御装置。 - 前記走行制御装置は、
前記観測情報の観測位置に関連づけて設定された観測誤差に関する情報を通信により取得する補正情報取得手段をさらに備え、前記観測誤差に基づき前記観測情報を修正し、修正後の前記偏差に基づき速度を決定する
ことを特徴とする請求項2に記載の走行制御装置。 - 前記走行制御装置は、
前記車両情報から算出した前記自車両の位置と、前記観測情報における前記自車両の位置の偏差を算出し、前記偏差が大きいほど前記第二速度の上昇を抑圧する
ことを特徴とする請求項2または3に記載の走行制御装置。
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